JP2007066179A - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 自車位置検出手段と、進行方向前方の注意地点を検出する注意地点検出手段と、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記検出された自車位置と注意地点の位置との距離を演算する距離演算手段と、前記検出された走行状態及び前記演算された距離に基づいて、運転支援制御を行う運転支援手段と、前記検出された走行状態に基づいて、注意地点に至る走行経路からの逸脱を予測する逸脱予測手段と、前記逸脱予測手段により前記逸脱が予測された場合に、前記運転支援手段による運転支援制御を中止することを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
自車位置検出手段と、
進行方向前方の注意地点を検出する注意地点検出手段と、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記検出された自車位置と注意地点の位置との距離を演算する距離演算手段と、
前記検出された走行状態及び前記演算された距離に基づいて、運転支援制御を行う運転支援手段と、
前記検出された走行状態に基づいて、注意地点に至る走行経路からの逸脱を予測する逸脱予測手段と、
前記逸脱予測手段により前記逸脱が予測された場合に、前記運転支援手段による運転支援制御を中止することを特徴とする。
自車位置検出手段と、
進行方向前方の注意地点を検出する注意地点検出手段と、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記検出された自車位置と注意地点の位置との距離を演算する距離演算手段と、
前記検出された走行状態及び前記演算された距離に基づいて、運転支援制御を行う運転支援手段と、
前記演算された距離が所定距離内となり、且つ、車速が所定値以下となった場合に、前記運転支援手段による運転支援制御を中止することを特徴とする。
自車位置検出手段と、
進行方向前方の注意地点を検出する注意地点検出手段と、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記検出された自車位置と注意地点の位置との距離を演算する距離演算手段と、
前記検出された走行状態及び前記演算された距離に基づいて、運転支援制御を行う運転支援手段と、
前記検出された走行状態に基づいて、前記注意地点よりも手前の区間で所定の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
前記運転操作検出手段により前記所定の運転操作が検出された場合に、前記運転支援手段による運転支援制御を中止することを特徴とする、車両用運転支援装置。
(1)想定外条件1:経路を逸脱して違う道に入った場合。
これは、例えば、交差点手前の区間に存在しうる分岐路に入った場合であり、ナビゲーション情報(自車位置と地図データ)に基づいて判断されてよい。
(2)想定外条件2:経路を逸脱して、路側を跨いだ場合。
これは、例えば、道路周辺の施設(コンビニエンスストア、駐車場等)に入った場合であり、車載カメラ(バックカメラ12等)や、ナビゲーション情報(自車位置と地図データ)に基づいて判断されてよい。例えば、バックカメラ12の画像の処理結果に基づいて、車両が歩道を跨いだことが検出された場合に、想定外条件2が成立するものであってよい。
(3)想定外条件3:経路を逸脱すると予測されるレーン(車線)に入った場合。
これは、例えば、一時停止の不要な左折専用レーンに車両が入った場合であり、現在の走行レーンと地図データ(レーン情報)に基づいて検出されてよい。この場合、現在の走行レーンは、車載カメラ(バックカメラ12等)や、ナビゲーション情報(自車位置と地図データ)に基づいて判断されてもよい。
(1)支援不要条件1:一時停止地点と自車位置との距離D1が所定値X1[m]以下となった場合。一時停止地点と自車位置との距離D1(図3参照)は、ナビゲーション情報(自車位置と地図データ)に基づいて演算された距離を表す。この場合、地図データに一時停止線の位置情報が存在しない場合には、交差点位置情報に基づいて距離D1が推定・演算されてよい。所定値X1は、GPS誤差や位置情報自体の誤差等を考慮しても、自車位置が一時停止地点に十分近づいたと判断できる値に設定されてよい。
(2)支援不要条件2:一時停止地点と自車位置との距離D1が所定値X2[m]以下となり、且つ、車速が所定値V2[m/s]以下となり、且つ、ブレーキオン状態を検知した後にアクセルペダルのオン状態が検出された場合。この場合は、運転者が前方の一時停止地点に対して適切な速度調整を行っていると判断できるためである。
(3)支援不要条件3:バックカメラ12の画像に基づいて、一時停止地点と自車位置との距離D1が所定値X3[m]以下となったときに、停止線(白線等)が検出された場合。これは、GPS誤差や位置情報自体の誤差等に起因して、ナビゲーション情報に誤りがあり、既に車両が一時停止地点を通過してしまっていると判断できるためである。
(4)支援不要条件4:一時停止地点と自車位置との距離D1が所定値X4[m]以下となり、且つ、フロントカメラ14の画像に基づいて演算された一時停止地点と自車位置との距離D2が所定値X5[m]以下となった場合。所定値X4、X5は、上述の所定値X1と同様の考え方で設定され、双方共に所定値X1と同一の値であってもよい。但し、距離D2の演算精度の方が高い場合には、距離D2が所定値X5[m]以下となった場合に、支援不要条件4が満たされるとしてもよい。
Gx=v2/(2×D1)
ここで、車速vは、簡易的に現在の車速V0が維持されるものと仮定してもよく、或いは、現在までの車速の履歴に基づいて推定可能な以後の加減速態様が加味されてもよい。
(1)想定外条件1:経路を逸脱して違う道に入った場合。
これは、例えば、コーナ手前の区間に存在しうる分岐路等に入った場合であり、ナビゲーション情報(自車位置と地図データ)に基づいて判断されてよい。
(2)想定外条件2:経路を逸脱して、路側を跨いだ場合。
これは、例えば、コーナ手前の区間に存在しうる施設(コンビニエンスストア等)に入った場合であり、車載カメラ(バックカメラ12等)や、ナビゲーション情報(自車位置と地図データ)に基づいて判断されてよい。例えば、バックカメラ12の画像の処理結果に基づいて、車両が歩道を跨いだことが検出された場合に、想定外条件2が成立するものであってよい。
(3)想定外条件3:経路を逸脱すると予測されるレーン(車線)に入った場合。
これは、例えば、コーナ手前で分岐する他の走行レーンに車両が入った場合であり、現在の走行レーンと地図データ(レーン情報)に基づいて検出されてよい。この場合、現在の走行レーンは、車載カメラ(バックカメラ12等)や、ナビゲーション情報(自車位置と地図データ)に基づいて判断されてもよい。
(1)支援不要条件1:コーナ入口地点と自車位置との距離D3が所定値X6[m]以下となった場合。コーナ入口地点と自車位置との距離D3は、ナビゲーション情報(自車位置と地図データ)に基づいて演算された距離を表す。コーナ入口地点は、コーナの一定曲率区間XFの開始点、一定曲率区間XFの前のクロソイド区間XCの開始点、又は、一定曲率区間XFの前のクロソイド区間XCの開始点と一定曲率区間XFの開始点との間の所定点としてもよい。所定値X6は、GPS誤差や位置情報自体の誤差等を考慮しても、自車位置がコーナ入口地点に十分近づいたと判断できる値に設定されてよい。
(2)支援不要条件2:現在の車速とコーナの目標車速Vtgとの差が所定値ΔV1[m/s]以下となった場合。目標速度Vtgは、所定の横加速度(旋回横加速度)の許容限度値をGy[m/s2]としたとき、Gy=Vtg2/R+α・g/100なる関係に基づいて、Vtg={R(Gy−α・g/100)}1/2により導出されてよい(gは重力加速度)。尚、許容限度値Gyは、車種毎に異なる走行性能等の相違に応じて適宜設定される設計値であるが、可変値であってよく、例えば安全性を重視するユーザに対しては下方修正されてもよい。目標速度Vtgは、コーナ毎にコーナの曲率等に応じて予め生成されていてもよく、この場合、各コーナの目標速度Vtgは、運転支援ECU10のアクセス可能なメモリに記憶されていてもよい。
(3)支援不要条件3:コーナ入口地点と自車位置との距離D3が所定値X7[m]以下となり、且つ、現在の車速とコーナの目標車速Vtgとの差が所定値ΔV2[m/s]以下となり、且つ、ブレーキオン状態を検知した後にアクセルペダルのオン状態が検出された場合。この場合は、運転者が前方のコーナ入口地点に対して適切な速度調整を行っていると判断できるためである。
例えば、注意地点は、一時停止地点やコーナ入口地点に限られず、土砂崩れ地点や事故地点等(これらの情報については、ビーコン受信機、FM多重受信機、又は無線端末により外部から取得可能)、多段階の運転支援が必要な地点であれば如何なる地点であってもよい。
12 バックカメラ
16 画像処理装置
20 ナビゲーションECU
22 地図データベース
24 表示装置
26 操作入力部
28 自車位置検出手段
Claims (8)
- 自車位置検出手段と、
進行方向前方の注意地点を検出する注意地点検出手段と、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記検出された自車位置と注意地点の位置との距離を演算する距離演算手段と、
前記検出された走行状態及び前記演算された距離に基づいて、運転支援制御を行う運転支援手段と、
前記検出された走行状態に基づいて、注意地点に至る走行経路からの逸脱を予測する逸脱予測手段と、
前記逸脱予測手段により前記逸脱が予測された場合に、前記運転支援手段による運転支援制御を中止することを特徴とする、車両用運転支援装置。 - 前記逸脱予測手段は、車両の進路変更が検出された場合に、前記逸脱を予測することを特徴とする、請求項1に記載の車両用運転支援装置。
- 前記逸脱予測手段は、車両の進路変更が予測される車線への車線変更が検出された場合に、前記逸脱を予測することを特徴とする、請求項1に記載の車両用運転支援装置。
- 前記逸脱予測手段は、走行道路から道路脇の施設への進路変更が検出された場合に、前記逸脱を予測することを特徴とする、請求項1に記載の車両用運転支援装置。
- 自車位置検出手段と、
進行方向前方の注意地点を検出する注意地点検出手段と、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記検出された自車位置と注意地点の位置との距離を演算する距離演算手段と、
前記検出された走行状態及び前記演算された距離に基づいて、運転支援制御を行う運転支援手段と、
前記演算された距離が所定距離内となり、且つ、車速が所定値以下となった場合に、前記運転支援手段による運転支援制御を中止することを特徴とする、車両用運転支援装置。 - 自車位置検出手段と、
進行方向前方の注意地点を検出する注意地点検出手段と、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記検出された自車位置と注意地点の位置との距離を演算する距離演算手段と、
前記検出された走行状態及び前記演算された距離に基づいて、運転支援制御を行う運転支援手段と、
前記検出された走行状態に基づいて、前記注意地点よりも手前の区間で所定の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
前記運転操作検出手段により前記所定の運転操作が検出された場合に、前記運転支援手段による運転支援制御を中止することを特徴とする、車両用運転支援装置。 - 前記演算された距離が所定距離内となり、車速が所定値以下となり、且つ、前記運転操作検出手段により前記所定の運転操作が検出された場合に、前記運転支援手段による運転支援制御を中止することを特徴とする、請求項6に記載の車両用運転支援装置。
- 前記注意地点は、一時停止地点又はコーナ入口地点であることを特徴とする、請求項1〜5の何れかに記載の車両用運転支援装置。
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