JP2003044978A

JP2003044978A - 走行レーン認識装置

Info

Publication number: JP2003044978A
Application number: JP2001228189A
Authority: JP
Inventors: Masayoshi Ito; 政義伊藤; Toru Hara; 原　　徹
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2001-07-27
Filing date: 2001-07-27
Publication date: 2003-02-14

Abstract

(57)【要約】【課題】車両の走行レーンを認識する装置に関し、基
点マーカを増やすことなく、基点マーカ通過後もリアル
タイムで自車両の走行レーンを認識することにより高精
度の走行レーン情報をドライバに提供できるようにす
る。【解決手段】走行レーン情報検出手段２が、自車両１
の走行レーンに設置されたマーカ９から自車両１の走行
レーン情報を検出し、白線認識手段４が、走行レーンに
沿った白線を認識する。一方、レーンチェンジ検出手段
６が、白線認識手段４の白線情報に基づいて自車両１が
走行レーンをチェンジしたかどうかを検出する。そし
て、走行レーン認識手段７が、走行レーン情報検出手段
２で検出された走行レーン情報に基づいて自車両１の走
行レーン位置を認識し、且つ、レーンチェンジ検出手段
６でレーンチェンジが検出されると、これに基づいて認
識した自車両１の走行レーン位置を更新するようにす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行レーン
を認識する装置に関し、特に、高精度の走行レーン情報
をリアルタイムでドライバに提供するのに用いて好適
の、走行レーン認識装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車等の走行時に、走行してい
る道路前方の障害物（低速走行車又は停止車両等も含
む），路面状況（例えば、ドライ，ウェット，凍結，雪
等）等の情報を路車間通信装置を用いて入手し、この前
方道路情報を運転中のドライバへ提供する前方道路情報
提供システムが研究・開発されている。

【０００３】このような前方道路情報提供システムは、
例えば、図１２に示すように、道路側に備えられた路側
カメラ１１，路側アンテナ１２，基点マーカ９ａ，９ｂ
（以下、特に区別しない場合は単に符号９と示す）と車
両１に備えられた画像表示装置３，マーカセンサ２とか
ら構成される。路側カメラ１１は、路側の要所要所適宜
の方向に向けて設置されており、車両前方の道路上を撮
影するようになっている。この路側カメラ１１で撮影さ
れた画像情報は図示しない画像解析セクションで解析さ
れ、道路上のどの箇所にどのような障害物が存在する
か、路面状況はどのようになっているか等についての前
方道路情報を把握するようになっている。

【０００４】路側アンテナ１２は、このように路側カメ
ラ１１に基づいて把握された前方道路情報を、付近を走
行する車両１に送信するようになっている。このとき、
送受信される前方道路情報とは、路側カメラ１１で捉え
た道路の位置情報（後述する基点マーカからいくらの距
離の地点）と、その地点の路面状況や路上の障害物の種
類や状態に関するものである。

【０００５】基点マーカ９は、道路表層に所定間隔ある
いは適宜の間隔をもって各走行レーン毎に埋設されてお
り、基点（走行距離積算開始点）情報及び走行レーン情
報〔例えば、車両１が今走行レーンが何本ある道路のど
の走行レーンを走行しているのか（走行レーン位置）を
ドライバに認識させるための情報〕が車両１から検出可
能に組み込まれており、例えば、磁気ネイルを組み合わ
せることにより構成できる。また、車両１の積算距離値
を初期化（ゼロリセット）するように基点マーカ９を用
いることもできる。

【０００６】マーカセンサ２は、車両１下部に設置さ
れ、基点マーカ９から基点情報及び走行レーン情報を検
出するように構成されている。画像表示装置３は、車両
１の車室内に設置され、マーカセンサ２で検出した基点
マーカ９からの走行レーン情報と路側アンテナ１２によ
り送信される前方道路情報とに基づいて模式的な動画像
又は所定時間毎の静止画像として表示するようになって
いる。

【０００７】上述の構成により、車両１が基点マーカ９
ａ上を通過すると、マーカセンサ２が基点マーカ９ａか
らの走行レーン情報を検出して、車両１が走行レーンが
何本ある道路のどの走行レーンを走行しているのかを認
識し、自車両１がどの走行レーンを走行しているかわか
るように画像表示装置３に前方の道路状況を模式的に表
示することができる。

【０００８】そして、車両１が走行している道路前方に
障害物５が存在する場合は、路側カメラ１１がこの障害
物５を認識し、路側アンテナ１２を介してこの前方道路
情報が自車両１に送信されるので、画像表示装置３で
は、表示した前方の道路上にこの障害物５を模式的に表
示することができ、ドライバは画像表示装置３により自
車両１の走行レーン前方の道路状況を視覚的に認識する
ことができる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、運転中のド
ライバに正確に走行レーン情報を伝えるためには、自車
両１がいずれの走行レーンを走行しているかを的確に認
識する必要がある。従来は、基点マーカ９に基づいて走
行レーンの認識を行ない、また、この基点マーカ９は道
路表層に間隔をもって埋設されているので、ある基点マ
ーカ９から次の基点マーカ９まで走行する間に車両１が
レーンチェンジをした場合に、認識している走行レーン
と実際に走行している走行レーンとが異なることになっ
てしまう。このため、実際の走行レーン位置とは異なる
位置の走行レーンを画像表示装置３に表示してしまうこ
とになる。

【００１０】例えば、図１３に示すように、第２走行レ
ーンを走行している車両１が基点マーカ９ｃ上を通過し
た後、次の基点マーカ９ｄに達するまでの間に走行レー
ンを第２走行レーンから第３走行レーンに変更した場
合、画像表示装置３を通じてドライバに提供される走行
レーン情報は走行レーン変更前の情報（つまり、第２走
行レーンの走行レーン情報）となってしまい、第３走行
レーンの基点マーカ９ｅを通過するまでは正しい走行レ
ーン情報（自車両１の走行レーンが第３走行レーンであ
るという情報）をドライバに提供することができない。

【００１１】このため、前方道路上に障害物等が存在し
ている場合、この障害物と自車両１との関係を正しく表
示することができなくなってしまう。このように、従来
の走行レーン認識装置では、基点マーカ９の埋設位置に
対応して断続的に走行レーン情報を更新して最新の走行
レーン情報を取得することはできるが、車両１の走行状
態に応じて連続的（リアルタイム）に走行レーン情報を
更新することができないため、自車両１が実際に走行し
ている走行レーンとは違う走行レーンの走行レーン情報
をドライバへ伝えるような事態が発生しうる。

【００１２】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、基点マーカを増やすことなく、基点マーカ通
過後もリアルタイムで自車両の走行レーンを認識するこ
とにより高精度の走行レーン情報をドライバに提供でき
るようにした、走行レーン認識装置を提供することを目
的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明の走行レーン認識装置では、走行レーン情報検
出手段により、自車両の走行レーンに設置されたマーカ
から自車両の走行レーン情報が検出される。また、白線
認識手段により走行レーンに沿った白線が認識される。
一方、レーンチェンジ検出手段により、白線認識手段の
白線情報に基づいて自車両が走行レーンをチェンジした
かどうかが検出される。そして、走行レーン認識手段
が、走行レーン情報検出手段で検出された走行レーン情
報に基づいて自車両の走行レーンを認識し、且つ、レー
ンチェンジ検出手段でレーンチェンジが検出されると、
これに基づいて認識した自車両の走行レーンを更新す
る。

【００１４】請求項２記載の本発明の走行レーン認識装
置では、請求項１記載の装置において、白線認識手段は
車両の前方又は後方に向けて設置されたカメラである。
また、レーンチェンジ検出手段が、カメラで撮影された
画像内での白線の動きに基づいてレーンチェンジを検出
する。請求項３記載の本発明の走行レーン認識装置で
は、請求項１又は２記載の装置において、走行レーン推
定手段により、白線認識手段で得られる白線の線種に基
づいて自車両の走行レーンが推定される。そして、走行
レーン認識手段が、マーカからの情報が一度も得られて
いない場合には、走行レーン推定手段による推定結果に
基づいて自車両の走行レーンを認識する。

【００１５】請求項４記載の本発明の走行レーン認識装
置では、請求項１〜３の何れかの項に記載の装置におい
て、走行レーン推定手段により、白線認識手段で得られ
る白線の線種に基づいて自車両の走行レーンが推定され
る。そして、走行レーン認識手段が、レーンチェンジ検
出手段からの検出情報に基づいて自車両の走行レーン位
置を更新した場合には、走行レーン推定手段による推定
結果に基づいて自車両の走行レーン位置を確認する。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施形態について説明する。〔１〕第１実施形態図１〜図５は本発明の第１実施形態としての走行レーン
認識装置を示すもので、図１はその模式的な構成図，図
２はそのレーンチェンジ検出手段の検出方法を説明する
図，図３はその走行レーン推定手段の推定方法を説明す
る図，図４はその走行レーン認識処理を説明する図，図
５はその画像表示装置に表示される画像を説明する図で
ある。なお、図１〜図５において、前述した従来例の走
行レーン認識装置と同一の部位等については同一の符号
を用いて示している。

【００１７】本走行レーン認識装置は、図１に示すよう
に、白線認識手段としての車載カメラ４，画像情報処理
装置５，レーンチェンジ検出手段６，走行レーン認識手
段８，マーカ（以下、基点マーカという）９からの基点
情報及び走行レーン情報を検出する走行レーン情報検出
手段としてのマーカセンサ２とから構成される。また、
画像情報処理装置５，レーンチェンジ検出手段６，走行
レーン認識手段８はＥＣＵ（電子制御ユニット）１１内
の機能要素として備えられる。

【００１８】車載カメラ４は、車両１の前方に向けて設
置され、車両１の走行レーン前方の道路を撮影して走行
レーンに沿った白線を認識するようになっている。画像
情報処理装置５は、車載カメラ４に接続されており、車
載カメラ４の撮影する画像情報から白線を抽出するよう
になっている。この画像情報処理装置５において用いら
れる白線抽出方法としては、例えば、特開平７−８５２
４９号公報に記載されている方法がある。即ち、車載カ
メラ４が撮影した画像情報に基づいて白線探索エリア内
で横方向に明度変化を探索して、明度変化が極めて少な
い部分を道路部分であると判断し、且つ、明度変化が極
めて少ない道路部分に隣接して明度変化の大きい部分が
所定距離（白線幅相当）内に２つ存在すれば、この間を
白線候補として、このような横方向への探索を画像の上
下方向に多数行なうことで白線を認識する方法が用いら
れる。この白線抽出方法により、白線と道路とが認識で
きるとともに、白線が連続的な線であるか断続的な線
（破線）であるかも判別することができるようになって
いる。

【００１９】レーンチェンジ検出手段６は、車載カメラ
４に画像情報処理装置５を介して接続され、車載カメラ
４で認識された白線情報（つまり、車載カメラ４で撮影
された画像内での白線の動き）に基づいて自車両１が走
行レーンをチェンジしたことを検出するようになってい
る。例えば、図２に示すように、車両１が第１走行レー
ンのｂ１に示す位置から第２走行レーンのｂ５に示す位
置に走行レーンをチェンジする場合、画像情報処理装置
５において判別された白線の移動方向（右から左あるい
は左から右への移動）から、車両１がレーンチェンジを
行なったかどうかを検出するようになっている。また、
単に、白線が画像中央線をどちらの方向からどちらの方
向へ横切ったかを検出することにより車両１のレーンチ
ェンジを検出するようにしても良い。

【００２０】基点マーカ９は、例えば、磁気ネイル等の
組み合わせで構成され、道路表層に所定間隔あるいは適
宜の間隔をもって各走行レーン毎に埋設されている。ま
た、基点マーカ９には、走行レーン情報〔ここでは、車
両１が今走行レーンが何本ある道路のどの走行レーンを
走行しているのか（即ち、走行レーン位置、以下、走行
レーン値ともいう）を車両側に認識させるための情報及
び走行距離積算開始点としての基点情報〕が車両１から
検出可能に組み込まれて構成されている。

【００２１】マーカセンサ２は、車両１下部に備えら
れ、自車両１の走行レーンに設置（埋設）された基点マ
ーカ９から自車両１の走行レーン情報を検出するように
なっている。走行レーン認識手段８は、マーカセンサ２
で検出された走行レーン情報に基づいて自車両１の走行
レーンを認識し、レーンチェンジ検出手段６でレーンチ
ェンジが検出されると、これに基づいて認識した自車両
１の走行レーンを更新するようになっている。また、基
点マーカ９からの走行レーン情報が得られない場合に
は、走行レーン推定手段７による推定結果に基づいて自
車両１の走行レーンを認識するようになっている。

【００２２】なお、基点マーカ９の情報を車両１の積算
距離値を初期化（ゼロリセット）するために用いても良
い。本実施形態では、図１に示すように、車室内に画像
表示装置３を備えている。この画像表示装置３は、レー
ン数情報と走行レーン位置とから自車両１前方の道路状
況を模式的に画像表示する。

【００２３】本発明の第１実施形態としての走行レーン
認識装置は、上述のごとく構成されているので、自車両
１が走行レーン情報提供エリア（つまり、基点マーカ９
が埋設されているエリア）に進入して基点マーカ９上を
通過すると、車両１に備えられたマーカセンサ２が基点
マーカ９の走行レーン情報を検出する。そして、走行レ
ーン認識手段８が、この走行レーン情報から、自車両１
が走行している走行レーンが、何本ある走行レーンのう
ちのどの走行レーンを走行しているのかを認識し、画像
表示装置３の画面に模式的な画像として走行レーンと走
行レーンに対する自車両１の位置とを表示する。

【００２４】また、走行レーン認識手段８は、基点マー
カ９上を通過する度にその基点マーカ９に組み込まれた
走行レーン情報をマーカセンサ２を介して認識し、走行
レーン情報を更新する。車両１が基点マーカ９を通過し
た後は、レーンチェンジ検出手段６が、車載カメラ４で
撮影された画像内での白線の動きに基づいて車両１が左
右どちらの走行レーンにレーンチェンジを行なったかを
検出するとともに、走行レーン認識手段８が、この検出
結果に基づいて自車両１の走行レーンを更新する。

【００２５】ここで、本発明の第１実施形態における走
行レーン認識装置の走行レーン認識処理を図４を用いて
説明する。まず、自車両１が基点マーカ９を通過中かど
うか（即ち、マーカセンサ２が走行レーン情報を検出し
たかどうか）が判別され（ステップＳ２）、通過中であ
ると判別された場合は通過フラグがセットされる（ステ
ップＳ４）。そして、基点マーカ９の走行レーン情報に
基づいて走行レーン値がセットされる（ステップＳ
６）。なお、ここでは、走行レーン値とは、道路の左端
側走行レーンから順番に第１走行レーン，第２走行レー
ン，第３走行レーン，・・・とした場合のそれぞれの走
行レーンに対応した値（１，２，３，・・・）のことを
いう。

【００２６】また、基点マーカ９を通過中でない場合
は、通過フラグがセットされているかどうか（即ち、車
両１がすでに一度基点マーカ９を通過しているかどう
か）が判別され（ステップＳ８）、通過フラグがセット
されていない場合は走行レーン値は不定であるとされる
（ステップＳ１０）。また、ステップＳ８において通過
フラグがセットされている場合は、車載カメラ４による
白線認識のための画像処理が完了したかどうか（即ち、
白線を認識するのに十分な画像情報が得られたかどう
か）が判別される（ステップＳ１２）。画像処理が完了
しない場合は、画像処理が完了するまでこの処理（ステ
ップＳ２，Ｓ８，Ｓ１２の処理）が繰り返される。ま
た、画像処理が完了した場合は、レーンチェンジ検出手
段６により車両１がレーンチェンジ中かどうかが判別さ
れる（ステップＳ１４）。

【００２７】そして、ステップＳ１４において、レーン
チェンジ中と判断された場合は走行レーン変更フラグが
セットされ（ステップＳ１６）、レーンチェンジ中では
ないと判断された場合は走行レーン変更フラグがあるか
どうかが判別される（ステップＳ１８）。ステップＳ１
８において、走行レーン変更フラグがセットされていな
い場合はスタートに戻る。そして、走行レーン変更フラ
グがセットされている場合は、レーンチェンジが左から
右に行なわれたかどうかが判別される（ステップＳ２
０）。

【００２８】ステップＳ２０において、レーンチェンジ
が左から右に行なわれた場合は、走行レーン値に１が加
えられる（ステップＳ２４）。また、レーンチェンジが
左から右に行なわれなかった場合（即ち、レーンチェン
ジが右から左に行なわれた場合）は、走行レーン値から
１が引かれる（ステップＳ２２）。そして、ステップＳ
２２又はステップＳ２４における処理により走行レーン
値が基点マーカ９から得られた走行レーン情報の総レー
ン数よりも大きい場合は最大値としてクリップされ、小
さい場合は最小値としてクリップされる（ステップＳ２
６）。例えば、基点マーカ９からの走行レーン情報によ
れば総レーン数が５である場合、ステップＳ２２の処理
において走行レーン値が０になった時（即ち、第０走行
レーンを意味し、左端側走行レーンから左に外れている
と判断された時）は１にセットされ、ステップＳ２４の
処理において走行レーン値が６になった時（即ち、第６
走行レーンを意味し、右端側走行レーンから右に外れて
いると判断された時）は５にセットされる。その後、走
行レーン変更フラグがクリアされ（ステップＳ２８）、
さらに、走行レーン値がセットされる（ステップＳ３
０）。

【００２９】上述のような走行レーン認識処理により、
自車両１が基点マーカ９を通過した後もリアルタイムに
自車両１の走行レーンを認識することができる。したが
って、図５（ａ）に示すように、車両１が基点マーカ９
上を通過すると、画像表示装置３には車両１前方の道路
状況及び車両１がどの走行レーンを走行しているかが模
式的に表示される。また、前方道路情報提供システムに
より車両１の走行レーン前方に障害物が存在するという
障害物情報が得られた場合、図５（ｂ）に示すように、
障害物の模式的な画像が車両１の走行レーン前方に表示
される。このとき、自車両１がこの障害物を回避するた
めに、例えば、１つ左の走行レーンにレーンチェンジを
行なうと、これに応じて、画像表示装置３に表示された
車両１が１つ左の走行レーンに移る（レーンチェンジす
る）ように表示される〔図５（ｃ）参照〕。これによ
り、ドライバは、自車両１が障害物の存在する走行レー
ンの隣りの走行レーンにレーンチェンジを行ない、自車
両１が障害物の存在する走行レーンを走行していない
（つまり、障害物を回避した）ことを画像表示装置３に
表示される画像によりリアルタイムに認識することがで
きる。

【００３０】ところで、図１に二点鎖線で示すように走
行レーン推定手段７を設けても良い。この走行レーン推
定手段７は、車載カメラ４に画像情報処理装置５を介し
て接続され、車載カメラ４で撮影された画像内での白線
の線種に基づいて自車両１の走行レーンを推定するもの
である。例えば、車載カメラ４により図３の（ａ１）に
示す画像が得られた場合は、図３（ｂ）に示すように、
道路の左端側走行レーン，（ａ２）に示す画像が得られ
た場合は、図３（ｂ）に示すように、中央寄りの走行レ
ーン（即ち、左端側走行レーン及び右端側走行レーン以
外の走行レーン），（ａ３）に示す画像が得られた場合
は、図３（ｂ）に示すように、右端側走行レーンを車両
１が走行していると推定する。

【００３１】また、上記の走行レーン認識処理におい
て、図４には記載していないが、走行レーン値が不定と
された場合（ステップＳ１０；即ち、基点マーカ９を通
過中でなく、且つ、通過フラグもない場合）には、走行
レーン推定手段７を用いて、車載カメラ４で撮影された
画像内での白線の線種に基づいて自車両１の走行レーン
が左端側走行レーン，右端側走行レーン，中央寄りの走
行レーンのどれであるかを推定することができる。

【００３２】また、走行レーン推定手段７による推定結
果に基づく走行レーンの画像を画像表示装置３に表示す
る場合、通常基点マーカ９から得られる走行レーン情報
に基づく走行レーンの画像とは違うという旨を画像表示
や音声によりドライバに伝えるようにしても良い。さら
に、走行レーン推定手段７による推定結果を採用するか
どうかをドライバに選択させるような選択手段を備える
ようにしても良い。

【００３３】〔２〕第２実施形態本発明の第２実施形態は、車両１が片側２車線の道路を
走行している場合の走行レーン認識装置に関するもの
で、本実施形態における走行レーン認識装置も、第１実
施形態と同様の構成要素を備えて構成されている（図１
参照）。そこで、第１実施形態と異なる本実施形態の特
徴点を中心に説明する。

【００３４】本実施形態は、第１実施形態と同様に、自
車両１が基点マーカ９を通過した後もリアルタイムに自
車両１の走行レーンを認識できるものであるが、これに
加えて、レーンチェンジ検出手段６の検出結果を上述の
第１実施形態の変形例として説明した走行レーン推定手
段７による推定結果を用いて確認することによって、走
行レーン認識手段８による走行レーンの更新結果の精度
をさらに高めることができるようになっている。つま
り、レーンチェンジ検出手段６の検出結果から得られる
走行レーン値と走行レーン推定手段７の推定結果から得
られる走行レーン値とが一致するかどうかを判別し、一
致する場合はその走行レーン値に定め、一致しない場合
は走行レーン値を不定とするようになっている。

【００３５】本発明の第２実施形態としての走行レーン
認識装置は、上述のように構成されるので、具体的に
は、図６に示すような走行レーン認識処理が行なわれ
る。なお、本実施形態にかかる図６において、第１実施
形態にかかる図４と同一内容のステップには同一番号を
付して示している。また、本実施形態にかかる図７は、
第１実施形態にかかる図３に対応しており、同一の部位
等については同一の符号を用いて示している。つまり、
図６に示すように走行レーン認識処理を行なうが、ステ
ップＴ２〜ステップＴ１６の各処理は、第１実施形態の
図４に示す処理ステップＳ２〜ステップＳ１６の各処理
にそれぞれ対応し、同じステップ番号のものは同様の処
理である。そこで、以下、第１実施形態と異なる点を中
心に説明する。

【００３６】すなわち、本実施形態では、ステップＴ１
８において走行レーン変更フラグがセットされていない
場合、レーンチェンジ検出手段６の検出結果に基づく自
車両１の走行レーン値と走行レーン推定手段７の推定結
果に基づく自車両１の走行レーン値とが比較される（ス
テップＴ３２）。なお、走行レーン推定手段７では、車
載カメラ４に画像情報処理装置５を介して接続され、車
載カメラ４で撮影された画像内での白線の線種に基づい
て自車両１の走行レーンを推定する。

【００３７】そして、ステップＴ３２において、レーン
チェンジ検出手段６と走行レーン推定手段７との走行レ
ーン値が、一致しない場合は走行レーン値が不定である
とし（ステップＴ３４）、一致する場合は第１走行レー
ン（左側走行レーン）か第２走行レーン（右側走行レー
ン）かが判別される（ステップＴ３６）。そして、ステ
ップＴ３６において、第１走行レーンであると判断され
た場合は走行レーン値が１にセットされ（ステップＴ３
８）、第１走行レーンでないと判断された場合は走行レ
ーン値が２にセットされる（ステップＴ４０）。

【００３８】このようにして、第１実施形態と同様に、
自車両１が基点マーカ９を通過した後もリアルタイムに
自車両１の走行レーンを認識することが可能になるが、
本実施形態の場合、走行レーン認識手段８による走行レ
ーンの更新結果の精度をさらに高められるという利点が
ある。なお、上記の走行レーン認識処理において、図６
には記載していないが、走行レーン値が不定であるとさ
れた場合（ステップＴ１０，ステップＴ３４）に、上述
した走行レーン推定手段７を用いて、車載カメラ４で撮
影された画像内での白線の線種に基づいて自車両１の走
行レーンが第１走行レーンであるか或いは第２走行レー
ンであるかを推定し、その推定結果を画像表示装置３
に、図７（ａ１），（ａ２）に示すように、模式的な画
像として表示するようにしても良い。各画像〔図７（ａ
１），（ａ２）〕は図７（ｂ）に示す各走行レーンに対
応する。

【００３９】〔３〕第３実施形態本発明の第３実施形態は、第２実施形態と車両１が走行
する道路の走行レーン数が異なっている。つまり、本実
施形態では、車両１が３車線道路を走行している場合の
走行レーン認識装置に関するもので、本実施形態におけ
る走行レーン認識装置も、第１，２実施形態と同様の構
成要素を備えて構成されている（図１参照）。そこで、
本実施形態の特徴点を中心に説明する。

【００４０】本実施形態は、第２実施形態と同様に、自
車両１が基点マーカ９を通過した後もリアルタイムに自
車両１の走行レーンを認識するものにおいて、レーンチ
ェンジ検出手段６の検出結果を上述の走行レーン推定手
段７による推定結果と比較することによって、走行レー
ン認識手段８による走行レーンの更新結果の精度をさら
に高めることができるようになっている。つまり、レー
ンチェンジ検出手段６の検出結果から得られる走行レー
ン値と走行レーン推定手段７の推定結果から得られる走
行レーン値とが一致するかどうかを判別し、一致する場
合はその走行レーン値に定め、一致しない場合は走行レ
ーン値を不定とするようになっている。

【００４１】本発明の第３実施形態としての走行レーン
認識装置は、上述のように構成されるので、具体的に
は、図８に示すような走行レーン認識装置の走行レーン
認識処理が行なわれる。なお、本実施形態にかかる図８
において、第１実施形態にかかる図４と同一内容のステ
ップには同一番号を付して示している。また、本実施形
態にかかる図９は、前述した第１，２実施形態の走行レ
ーン認識装置と同一の部位等については同一の符号を用
いて示している。

【００４２】つまり、図８に示すように走行レーン認識
処理を行なうが、ステップＵ２〜ステップＵ１６の各処
理は、第１実施形態の図４に示すステップＳ２〜ステッ
プＳ１６の各処理にそれぞれ対応し、同じステップ番号
のものは同様の処理である。そこで、以下、第１実施形
態と異なる点を中心に説明する。

【００４３】すなわち、本実施形態では、ステップＵ１
８において走行レーン変更フラグがセットされていない
場合、レーンチェンジ検出手段６の検出結果に基づく自
車両１の走行レーン値と走行レーン推定手段７の推定結
果に基づく自車両１の走行レーン値とが比較される（ス
テップＵ３２）。そして、ステップＵ３２において、レ
ーンチェンジ検出手段６と走行レーン推定手段７との走
行レーン値が、一致しない場合は走行レーン値が不定で
あるとし（ステップＵ３４）、一致する場合は自車両１
の走行レーンの両隣に走行レーンがあるかどうかが判別
される（ステップＵ３６）。

【００４４】なお、走行レーン推定手段７では、第２実
施形態と同様の方法により走行レーンを推定する。そし
て、ステップＵ３６において、自車両１の走行レーンの
両隣に走行レーンがあると判断された場合は走行レーン
値が２にセットされ（ステップＵ４４）、自車両１の走
行レーンの両隣に走行レーンがないと判断された場合は
自車両１の走行レーンが第１走行レーンであるかどうか
が判別される（ステップＵ３８）。

【００４５】ステップＵ３８において、自車両１の走行
レーンが、第１走行レーンであると判断された場合は走
行レーン値が１にセットされ（ステップＵ４０）、第１
走行レーンでないと判断された場合は走行レーン値が３
にセットされる（ステップＵ４２）。このようにして、
第１実施形態と同様に、自車両１が基点マーカ９を通過
した後もリアルタイムに自車両１の走行レーンを認識す
ることが可能になるが、本実施形態の場合、走行レーン
認識手段８による走行レーンの更新結果の精度をさらに
高められるという利点がある。

【００４６】なお、上記の走行レーン認識処理におい
て、図８には記載していないが、走行レーン値が不定で
あるとされた場合（ステップＵ１０，ステップＵ３４）
に、走行レーン推定手段７を用いて、車載カメラ４で撮
影された画像内での白線の線種に基づいて自車両１の走
行レーンが第１走行レーン，第２走行レーン，第３走行
レーンのいずれであるかを推定し、その推定結果を画像
表示装置３に、図９（ａ１）〜（ａ３）に示すように、
模式的な画像として表示するようにしても良い。各画像
〔図９（ａ１）〜（ａ３）〕は図９（ｂ）に示す各走行
レーンに対応する。

【００４７】〔４〕第４実施形態図１０，図１１は本発明の第４実施形態を示す図であ
り、図１０は走行レーン認識装置の模式的な構成図，図
１１は走行レーン認識を説明するための模式的な説明図
である。なお、前述した第１実施形態の走行レーン認識
装置と同一の部位等については同一の符号を用いて示し
ている。

【００４８】図１０に示すように、第１実施形態におけ
る構成要素に加えて、白線認識手段として自車両１後方
の走行レーンに関する画像を撮影する車載カメラ１０が
車両１後方にも備えられている。この車載カメラ（以
下、後方車載カメラという）１０は、車両１の後方へ向
けて備えられており、前記車載カメラ（以下、便宜上、
第４実施形態では前方車載カメラという）４に対する予
備的なカメラとして用いている。

【００４９】この後方車載カメラ１０には、既存の後方
監視用車載カメラを用いることができるが、この場合、
前方車載カメラ４の撮影範囲よりも広い範囲を撮影しう
る広角レンズが取り付けられている。図１１の（ａ１）
〜（ａ３）に示すように、後方車載カメラ１０は、前方
車載カメラ４による撮影範囲よりも広い撮影範囲を確保
できるため、隣接する走行レーンの白線までも容易に撮
影できる。

【００５０】本実施形態の走行レーン認識装置は、上述
のように構成されているので、走行レーン推定手段７
が、前方車載カメラ４だけでは十分な画像が得られない
場合、後方車載カメラ１０で撮影された画像内での白線
の線種に基づいても自車両１の走行レーンを推定できる
ので、車両１がレーンチェンジをした場合、少なくとも
前方車載カメラ４，後方車載カメラ１０の何れかのカメ
ラに基づいてレーンチェンジを認識することができる。

【００５１】例えば、降雨等で前方車載カメラ４の画像
が明瞭に得られないが、後方車載カメラ１０ではある程
度明瞭に得られる場合などがあるが、このような場合、
前方車載カメラ４のみでは、走行レーン認識手段８によ
り走行レーンの認識精度が低くなるが、後方車載カメラ
１０も用いることで、この認識精度を高めることができ
る。

【００５２】また、前方車載カメラ４と後方車載カメラ
１０との両方の情報（ａｎｄ条件）からレーンチェンジ
を認識するように構成しても良く、この場合も、走行レ
ーン認識手段８による走行レーンの更新結果の精度を第
１実施形態の場合よりもさらに高められるという利点が
ある。以上、本発明の実施形態について説明したが、本
発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、上
記の各実施形態を適宜組み合わせるなど、本発明の趣旨
を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができ
る。

【００５３】例えば、本発明の実施形態では、走行レー
ン数に関する情報を基点マーカ９から得るようにしてい
るが、このような情報は特に基点マーカ９からの情報で
ある必要はなく、路車間通信装置からの情報又は車載の
ナビゲーションシステム等に備えられたデジタルマップ
などからの情報等から得るようにしても良い。また、前
方車載カメラ４に代えて、後方車載カメラ１０のみでレ
ーンチェンジを認識するようにしても良い。

【００５４】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の走行レーン認識装置によれば、走行レーン認識手
段が、走行レーン情報検出手段で検出された走行レーン
情報に基づいて自車両の走行レーンを認識し、且つ、レ
ーンチェンジ検出手段でレーンチェンジが検出される
と、これに基づいて認識した自車両の走行レーンを更新
するので、マーカ通過後もリアルタイムで自車両の走行
レーンを認識することができる。これにより、高精度の
走行レーン情報をドライバに提供することができ、走行
中の安全性を向上することができる。

【００５５】また、請求項２記載の本発明の走行レーン
認識装置によれば、白線認識手段は車両の前方又は後方
に向けて設置されたカメラであり、また、レーンチェン
ジ検出手段が、カメラで撮影された画像内での白線の動
きに基づいてレーンチェンジを検出するので、画像内の
白線の動きに応じて、つまり、リアルタイムで自車両の
レーンチェンジを検出できるとともに自車両の走行レー
ンを認識できる。これにより、高精度の走行レーン情報
をドライバに提供することができ、走行中の安全性を向
上することができる。

【００５６】また、請求項３記載の本発明の走行レーン
認識装置によれば、走行レーン認識手段が、マーカから
の情報が一度も得られていない場合には、走行レーン推
定手段による推定結果に基づいて自車両の走行レーンを
認識するので、一つ目のマーカ通過前にもある程度の精
度で自車両の走行レーンを認識することができる。これ
により、幅広い状況下で走行レーン情報をドライバに提
供することができ、走行中の安全性を向上することがで
きる。

【００５７】また、請求項４記載の本発明の走行レーン
認識装置によれば、走行レーン認識手段が、レーンチェ
ンジ検出手段からの検出情報に基づいて自車両の走行レ
ーン位置を更新した場合には、走行レーン推定手段によ
る推定結果に基づいて自車両の走行レーン位置を確認す
るので、高精度の走行レーン情報をドライバに提供する
ことができ、走行中の安全性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態としての走行レーン認識
装置を示す模式的な構成図である。

【図２】本発明の第１実施形態としての走行レーン認識
装置のレーンチェンジ検出手段によるの検出方法を説明
する図である。

【図３】本発明の第１実施形態としての走行レーン認識
装置の走行レーン推定手段によるの推定方法を説明する
図である。

【図４】本発明の第１実施形態としての走行レーン認識
装置の走行レーン認識処理を説明する図である。

【図５】本発明の第１実施形態としての走行レーン認識
装置の画像表示装置に表示される模式的な道路状況を説
明する図である。

【図６】本発明の第２実施形態としての走行レーン認識
装置の走行レーン認識処理を説明する図である。

【図７】本発明の第２実施形態としての走行レーン認識
装置の走行レーン推定手段による推定方法を説明する図
である。

【図８】本発明の第３実施形態としての走行レーン認識
装置の走行レーン認識処理を説明する図である。

【図９】本発明の第３実施形態としての走行レーン認識
装置の走行レーン推定手段による推定方法を説明する図
である。

【図１０】本発明の第４実施形態としての走行レーン認
識装置を示す模式的な構成図である。

【図１１】本発明の第４実施形態としての走行レーン認
識装置の走行レーン推定手段による推定方法を説明する
図である。

【図１２】従来の走行レーン認識装置に前方道路情報提
供システムを用いた場合を説明する模式的な図である。

【図１３】従来の走行レーン認識装置を説明する説明図
である。

【符号の説明】

１自車両（車両）２走行レーン情報検出手段（マーカセンサ）３画像表示装置４白線認識手段〔車載カメラ（前方車載カメラ）〕５画像情報処理装置６レーンチェンジ検出手段７走行レーン推定手段８走行レーン認識手段９，９ａ〜９ｅマーカ（基点マーカ）１０白線認識手段（後方車載カメラ）１１ＥＣＵ（電子制御ユニット）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 5B057 AA16 BA02 DA07 DB02 DB09 DC22 5H180 AA01 CC04 CC24 FF32 LL01 LL08 5L096 AA06 BA04 CA04 DA02 FA03 GA41 HA04

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の走行レーンに設置されたマーカ
から該自車両の走行レーン情報を検出する走行レーン情
報検出手段と、該走行レーンに沿った白線を認識する白線認識手段と、該白線認識手段で認識された白線情報に基づいて該自車
両が該走行レーンをチェンジしたことを検出するレーン
チェンジ検出手段と、該走行レーン情報検出手段で検出された該走行レーン情
報に基づいて自車両の走行レーン位置を認識し、該レー
ンチェンジ検出手段で該レーンチェンジが検出される
と、これに基づいて認識した自車両の走行レーン位置を
更新する走行レーン認識手段とがそなえられていること
を特徴とする、走行レーン認識装置。
【請求項２】該白線認識手段は、車両の前方又は後方
に向けて設置されたカメラであって、該レーンチェンジ検出手段は、該カメラで撮影された画
像内での白線の動きに基づいて該レーンチェンジを検出
することを特徴とする、請求項１記載の走行レーン認識
装置。
【請求項３】該白線認識手段で得られる白線の線種に
基づいて該自車両の走行レーン位置を推定する走行レー
ン推定手段をそなえ、該走行レーン認識手段は、該マーカからの情報が一度も
得られていない場合には、該走行レーン推定手段による
推定結果に基づいて自車両の走行レーン位置を認識する
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の走行レーン認
識装置。
【請求項４】該白線認識手段で得られる白線の線種に
基づいて該自車両の走行レーンを推定する走行レーン推
定手段をそなえ、該走行レーン認識手段は、該レーンチェンジ検出手段か
らの検出情報に基づいて自車両の走行レーン位置を更新
した場合には、該走行レーン推定手段による推定結果に
基づいて自車両の走行レーン位置を確認することを特徴
とする、請求項１〜３の何れかの項に記載の走行レーン
認識装置。