JP2008165326A - 地物認識装置・自車位置認識装置・ナビゲーション装置・地物認識方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】路面を撮像した画像情報を逐次取り込む画像情報取得手段と、撮像位置周辺の地物に関する道路特徴情報を取得する道路特徴情報取得手段と、地物に対応する認識対象物の画像を認識する画像情報認識手段と道路特徴情報と、認識対象物の画像の画像情報中の配置に基づいて地物を認識する地物認識装置を構成するに、車両の走行速度情報Vを取得する速度情報取得手段101を備え、走行速度情報が所定の値より低い場合に認識対象物の認識を停止する。
【選択図】図1
Description
この特許文献2にあっては、道路の長手方向に沿った位置の特定おいては、マンホール、停止線、標識等、道路に沿って設けられてない地物が使用される。道路の幅方向に沿った位置の特定においては、道路に沿って設けられている区画線(実線、破線)等の地物が使用される。この例にあっては、道路特徴情報と、認識対象物の画像の画像情報中の位置との関係に基づいて、地物を認識する。
車両に搭載された撮像装置により少なくとも道路の路面を撮像した画像情報を逐次取り込む画像情報取得手段と、
地図情報から前記画像情報の撮像位置周辺の地物に関する道路特徴情報を取得する道路特徴情報取得手段と、
前記画像情報の認識処理を行い、前記画像情報の中に含まれる前記地物に対応する認識対象物の画像を認識する画像情報認識手段と
前記道路特徴情報取得手段により取得された前記道路特徴情報と、前記画像情報認識手段により認識された前記認識対象物の画像の前記画像情報中の配置に基づいて、前記地物を認識する地物認識装置の第1の特徴構成は、請求項1に記載されているように、
車両の走行速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、
取得された前記走行速度情報が所定の値より低い場合に、前記画像情報認識手段による前記認識対象物の認識を停止する認識補正処理制御手段を備えたことにある。
即ち、走行速度が所定値より小さい場合は、撮像装置において同じ画像を継続的に取り込んだり(停止している場合)、ほぼ同じ画像を継続的に取り込んだり(極めて低速で走行している場合)することとなるが、このような画像情報が認識処理の対象となることはない。換言すると、画像認識の対象となる画像情報は、走行に伴って順次遷移していく画像となる。結果、画像情報として認識対象物を異なった撮像位置から撮像した画像情報を得ることとなり、認識対象物である地物の特徴が良く現れた画像情報を得て、或は、複数のフレーム間に渡る画像情報から識別認識を行う場合は、認識対象物の特徴を良好に捉えて、地物の認識を的確に行える。
即ち、車両に搭載された撮像装置により少なくとも道路の路面を撮像した画像情報を逐次取り込む画像情報取得ステップと、
地図情報から前記画像情報の撮像位置周辺の地物に関する道路特徴情報を取得する道路特徴情報取得ステップと、
前記画像情報の認識処理を行い、前記画像情報の中に含まれる前記地物に対応する認識対象物の画像を認識する画像情報認識ステップと、
前記道路特徴情報取得ステップで取得された前記道路特徴情報と、前記画像情報認識ステップで認識された前記認識対象物の画像の前記画像情報中の配置に基づいて、前記地物を認識する地物認識方法を実行するに、
車両の走行速度情報を取得する速度情報取得ステップを実行し、
取得された前記走行速度情報が所定の値より低い場合に、前記画像情報認識ステップによる前記認識対象物の認識を停止するのである。
この場合、認識対象物の認識を停止した後、車両の走行が始まり走行速度が所定の値より大きくなった場合は,当然に認識を再開する。このようにすることで、車両の走行状態に合わせて正確に地物の認識を行える。
前記画像情報が撮像された時点で前記位置情報取得手段により求められる車両の位置を、前記画像情報の撮像位置とすることが、好ましい。この構成が本願第2の特徴構成である。
区画線の一種である実線若しくは破線は、道路において自車が走行する車線の認識、道路の車線数の認識、車線変更が行われたか否かの判断において、その正確な認識が非常に重要なものである。一方、両者の識別認識に関しては、画像情報が走行状態で取得されている間は,比較的良好に識別が可能であるが,先にも示したように、停車或は実質的に停車状態にあると,識別を誤る可能性が高くなる。そこで、本願のように、一定の走行速度以下では、両者間の識別認識を行わないようにすることで、誤認識の発生を防止することができる。
前記画像情報認識手段において、前記区画線である実線と破線とを識別認識するに、
単一フレームに含まれる区画線に破断部が認められる場合に当該区画線を破線と認識し、破断部が認められない場合に当該区画線を実線と認識する第一認識処理と、
複数フレーム間に渡って、同一と認められる区画線に関して、破断部が認められる場合に当該区画線を破線と、破断部が認められない場合に実線と認識する第二認識処理とを実行することが好ましい。
この構成にあっては、第一認識処理において、少なくとも一のフレームに含まれる区画線である実線と破線との識別を実行し、第二認識処理において、複数のフレーム間に渡って含まれる同一と認められる区画線である実線と破線との識別を行うことで、道路にペイントされた区画線を両手法を使用して良好に識別できる。
前記画像情報認識手段において、前記区画線である実線と破線とを識別認識するに、
単位時間に取り込まれる複数のフレーム間に渡って、同一と認められる区画線に関して、破断部が認められる場合に当該区画線を破線と、破断部が認められない場合に実線と認識することが、好ましい。
この構成の場合は、所定時間内に取り込まれる複数のフレームを使用し、同一の区画線に関する実線及び破線の識別を良好に行える。
前記認識対象物に予め定められた測定点について、前記画像情報に含まれている前記認識対象物についての前記測定点の画像認識を行い、
認識された前記測定点の画像認識結果と、予め求められている当該測定点の位置情報とに基づいて自車位置情報を更新補正する自車位置認識補正手段、
を備える構成とできる。
この自車位置認識装置は、地物認識装置を成す、各手段に加えて、自車位置認識補正手段が備えられる。
一方、認識対象物(地物)には、予め測定点を定めておく。例えば、矢印である走行方法通行区分においては、その矢印先端点を測定点と定めておいたり、停止線であれば、その走行方向前方側の輪郭線上を測定点と定めておく。そして、その測定点の画像認識結果から、測定点から撮像位置(実質的に自車位置)を割り出し、予め求められている当該測定点の位置情報に基づいて自車位置を求め、自車位置情報を更新補正する。このようにして、詳細な自車位置を正確に特定することができる。
進行方向に略直交する輪郭線上を測定点とすることで、輪郭線上で発生する画像情報での輝度の変化を良好に見出して、その測定点の特定が容易であり、さらに、進行方向に略直交することで、道路の長手方向に沿った自車の位置の特定を容易に行えることとなる。
輪郭形状が角部を有する場合には当該角部上に設定されていることで、角部上で発生する画像情報での輝度の変化を良好に見出して、その測定点の特定が容易である。さらに、道路の長手方向及び幅方向の自車の位置の特定を容易に行えることとなる。
前記地図情報格納手段から取得した自車両の進行方向の地図情報と、前記自車位置認識補正手段による更新補正後の自車位置情報とに基づいて、自車両の走行制御を行う車両制御装置とすることができる。
この車両制御装置は、自車位置認識装置を成す、各手段に加えて、地図情報格納手段が備えられる。そして、車両制御に際しては、正確な自車位置を自車位置認識装置側から取得して、地図情報格納手段から得られる地図情報に基づいて、自車両を走行制御する。結果、正確に信頼性の高い車両制御を実現できる。
前記地図情報格納手段から取得した自車両の進行方向の地図情報と、前記自車位置認識補正手段による更新補正後の自車位置情報とに基づいて、自車両の進路案内を行うナビゲーション装置とすることができる。
このナビゲーション装置は、自車位置認識装置を成す、各手段に加えて、地図情報格納手段が備えられる。そして、ナビゲーションに際しては、正確な自車位置を自車位置認識装置側から取得して、地図情報格納手段から得られる地図情報に基づいて、自車両をナビゲートする。結果、正確に信頼性の高いナビゲーションを実現できる。
本願にあっては、第一の実施形態と第二の実施形態について、本願に係る自車位置認識装置100を説明する。この自車位置認識装置100は、本願にいう地物認識装置ともなっている。
第一の実施形態では、自車位置認識装置100は、道路における自車の道路長手方向及び道路幅方向の詳細な位置を特定するとともに、自車位置を精度の高い詳細な位置に更新補正するように構成され、自車の周りにある走行不可能領域の認識も行うように構成されている。
一方、第二の実施形態では、自車位置認識装置100は、走行中の道路における走行車線(自車線)を認識して、道路幅方向の詳細な位置を特定し、自車位置(具体的には自車線位置)を精度の高い詳細な位置に更新補正するように構成されている。
本願にあっては、このような詳細な位置の特定、走行不可能領域の認識において、道路にペイントされている区画線の認識(特に、実線と破線との識別認識)が的確に行われることが重要となる。そこで、本願にあっては、実線と破線との誤認識が起こりやすい特定の条件下で、認識処理、それに続く後続処理を行わないように自車位置認識装置100が構築されている。
自車位置認識補正部103の詳細構成を示したのが、第一の実施形態について図4であり、第二の実施形態について図15である。この自車位置認識補正部103の詳細は、後に、これら図及びその部位のフローチャートに基づいて説明する。
自車位置認識装置100が働いている状態にあっては、走行速度導出部101は逐次、回転センサ101aからその回転情報を受け取り、走行速度情報Vを導出する。そして、導出された走行速度情報Vが認識補正処理制御部102に取得される(ステップ#1)。
認識補正処理制御部102にあっては、取得した走行速度情報Vを、予め設定されている走行基準情報と比較する(ステップ#2)。この走行基準情報は、自車が走行しているか、停止しているかの判断を行うための走行速度情報であり、例えば、1km/hrに設定されている。
このように、本願の自車位置認識装置100にあっては、自車が停止しているか、若しくは、極めて低速で走行している状態にあっては、自車位置認識補正処理を実行しないように構成されている。従って、この認識補正処理制御部102が、本発明における「認識補正処理制御手段」に相当する。また、前記自車位置認識補正部103が、本発明における「自車位置認識補正手段」に相当する。
この実施形態における自車位置認識補正部103は、図4に示すように、撮像装置2により撮像された画像情報Gの認識結果と地図情報から取得した道路特徴情報Cとの両方に基づいて、車両Mの走行中の道路11内における詳細な位置、すなわち自車の道路長手方向及び道路幅方向の詳細な位置を特定し、装置100が認識している自車位置を、特定された詳細な位置に更新補正する。さらに、走行不可能領域Iの認識も行う。
本実施形態においては、この画像情報取得部3が、本発明における「画像情報取得手段」を構成する。
結果、本願で示すように、画像情報G及び地物に関して地図情報データベース8に記憶される情報を利用して、車両Mの詳細な位置を特定し、その特定結果に基づいて、自車位置認識装置100が認識する自車位置を更新補正することが必要となる。
この概略位置特定演算部7は、CPU等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウエア又はソフトウエア或いはその両方で実装された構成を備えている。
図5は、地図情報データベース8に格納されている地図情報の内容を示す説明図である。この図に示すように、本実施形態に係る地図情報データベース8には、地図情報として、道路ネットワークレイヤL1、道路形状レイヤL2、地物レイヤL3が格納されている。
道路ネットワークレイヤL1は、道路11間の接続情報を示すレイヤである。具体的には、緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する多数のノードNの情報と、2つのノードNを連結して道路11を構成する多数のリンクLの情報とを有して構成されている。また、各リンクLは、そのリンク情報として、道路11の種別(高速道路、有料道路、国道、県道等の種別)やリンク長さ等の情報を有している。
道路形状レイヤL2は、道路ネットワークレイヤL1に関連付けられて格納され、道路11の形状を示すレイヤである。具体的には、2つのノードNの間(リンクL上)に配置されて緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する多数の道路形状補完点Sの情報と、各道路形状補完点Sにおける道路幅Wの情報とを有して構成されている。
本実施形態においては、この道路特徴情報取得演算部9が、本発明における「道路特徴情報取得手段」を構成する。
また、画像情報認識演算部10において画像認識を行う認識対象物は、上述したペイント表示P、走行不可能領域I、及び各種の標識15や信号機16等の地物レイヤL3に地物情報として格納されている地物に対応するものとする。
本実施形態においては、この画像情報認識演算部10が、本発明における「画像情報認識手段」を構成する。
一の画像認識処理方法は、画像情報Gから認識対象物の画像候補を抽出して道路特徴情報Cと対比し、道路特徴情報Cとの整合性が高い画像候補を認識対象物の画像として認識する処理方法である。
他の画像認識処理方法は、道路特徴情報Cに基づいて画像情報G中における認識対象物の画像が存在する領域を推測し、その推測結果に基づいて、認識対象物の画像が存在すると推測される領域内では認識対象物であるか否かの判断基準が他の領域より低くなるように認識アルゴリズムを調整して、画像情報Gの中から認識対象物の画像を認識する処理方法である。
これら2つの画像認識処理方法は、何れも、単一フレーム内にある画像情報にも適応可能な画像認識処理方法であり、本発明の「第一認識処理」に相当する。
この画像認識処理方法は、複数のフレームに亘って得られる画像情報を対象とするものであり、本発明の「第二認識処理」に相当する。
本実施形態においては、後にフローチャートを用いて説明するように、車両位置特定演算部17は、画像情報認識演算部10により認識された1又は2以上の認識対象物の画像の画像情報G中の配置と、道路特徴情報Cに含まれる1又は2以上の認識対象物に対応する物の位置情報とを対比して、画像情報Gの撮像位置を詳細に特定することにより、車両Mの道路長手方向及び車両Mの道路幅方向の詳細な位置を特定する演算処理を行う。そして、このような演算処理により求められた車両Mの詳細な位置が、新たな自車の位置として更新補正される。そのため、この車両位置特定演算部17は、配置情報抽出部17a、対比演算部17b、撮像位置特定部17c及び自車位置認識補正部17dを備えている。
各地物の形状情報は、上記位置情報により求められる位置を基準として縦、横、高さ方向にそれぞれどれだけの大きさを有し、どのような形状(シルエット)を備えているか等の情報を有する。この形状情報は、画像情報Gとの対比が容易となるように簡略化して表された情報とすると好適である。
各地物の色彩情報は、例えば道路標識等の一様な色彩でない地物の場合には、上記形状情報の中の領域毎に色彩情報が格納された情報とすると好適である。
なお、走行不可能領域Iの画像認識がペイント表示Pの画像認識より困難であるのは、ペイント表示Pは、道路11の路面との輝度や色彩の差が大きく画像認識が比較的容易であるのに対して、路肩、歩道、分離帯等の走行不可能領域Iは、道路11やその周囲との輝度や色彩の差が小さいためにエッジ検出等によっても輪郭を特定することが困難な場合が多いからである。
図11(a)は、画像情報Gからステップ#73の処理により抽出されたペイント表示Pの画像のみを表した図である。
この識別手法に関して、図9(a),図13に基づいて説明する。図9(a)は、これまで説明してきたように、現在認識の対象としている画像情報Gであり、図13は、図9(a)に示されるように数フレーム前の画像情報Gである。両者間で、走行車線の変更は行われていない。両図を比較すると、実線GP1a,GP1bに関しては、その画像がほぼ同一の位置に連続する白線として認められるのに対して、破線GP2a,GP2bでは、破断部GSの位置を異ならせて、ほぼ同一の位置に撮影される破断状態にある白線となる。従って、車両が走行状態にあると、画像の特定高さ位置において画像横断方向の輝度を、複数フレームに渡って、区画線毎に追跡すると実線には破断部が出現することはなく、破線には順次破断部GSが出現する。そこで、このような識別処理により実線GP1a,GP1bと破線GP2a,GP2bとをさらに正確に識別することができる。
本実施形態においては、ステップ#75において走行不可能領域Iの画像が存在すると推測された領域A5内について、走行不可能領域Iであるか否かの判断基準が他の領域(ここでは領域A6〜A8)よりも低くなるように認識アルゴリズムを調整する。すなわち、上述のとおり、歩道I1、路肩等の走行不可能領域Iは、道路11やその周囲との輝度や色彩の差が小さいためにエッジ検出等によっても輪郭を特定することが困難な場合が多く、ペイント表示Pよりも画像認識が一般的に困難である。そこで、走行不可能領域Iの画像が存在すると推測された領域A5について、他の領域よりも走行不可能領域Iと認識しやすくする方向に認識アルゴリズムを調整することにより、走行不可能領域Iの認識率を高めることができる。
なお、走行不可能領域Iであるか否かの判断基準が他の領域よりも低くなるように認識アルゴリズムを調整するためには、走行不可能領域Iの画像が存在すると推測された領域A5における判断基準を他の領域に対して低くする方法の他に、他の領域の判断基準を領域A5に対して高くする方法や、領域A5における判断基準を他の領域に対して低くするとともに他の領域の判断基準を領域A5に対して高くする方法等がある。この認識アルゴリズムの具体的な調整方法は、走行不可能領域Iの認識方法に応じた方法とする。
一方、領域A5は、エッジ点数はある程度多くなっている。結論からいうと、領域A5は歩道I1といった走行不可能領域Iが存在することによりエッジ点数が多くなる。しかし、エッジ点数のみからそれが走行不可能領域Iであるか否かを判断することは困難である。
まず、道路長手方向の撮像位置を特定する場合は、区画線や歩道等とは異なり、道路11に沿って設けられない走行方向通行区分、停止線、標識、信号機等の認識対象物の画像を基準とすることにより道路11に沿った方向、すなわち道路長手方向の撮像位置を詳細に特定することができる。すなわち、画像情報G中における、これらの道路11に沿って設けられていない認識対象物の画像の配置を解析すると、図14に示す例では、走行方向通行区分の画像GP3があることがわかる。ここで、撮像装置2は車両Mに所定の高さで所定の撮像方向となるように固定されていることから、走行方向通行区分の画像GP3の画像情報G中の配置、特に高さ方向の配置に基づいて、撮像位置から走行方向通行区分P3までの距離Dを算出することができる。この時、図14に示す例では、矢印である走行方向通行区分P3の先端に設定される測定点FCに注目して、距離Dが算出される。この注目点FCの絶対位置は、その緯度・経度情報として地図情報データベース8に格納されている。これにより、画像情報Gの撮像位置を道路長手方向に詳細に特定することができる。図14に示す例では、この画像情報Gの撮像位置はB1位置と特定されている。
本願にあっては、実線の区画線P1a、P1bと破線の区画線P2a、P2bとの識別認識が重要であるが、車両が停止している、あるいは極低速で走行している状態では、認識処理自体を行わない構成を採用しているため、実線及び破線の識別認識を信頼性の高い状態で実行することができる。
次に、第二の実施形態について図面に基づいて説明する。図15は、この実施形態に係る自車位置認識補正部103のハードウエア構成の概略を示すブロック図である。この例の場合も、車両が停止している場合、或は、極めて低速で走行している場合は、自車位置認識補正部103における処理が行われることはない。
本実施形態に係る自車位置認識補正部103は、道路特徴情報取得演算部9において地図情報から画像情報Gの撮像位置周辺の地物に関する道路特徴情報Cを、道路11の車線毎に異なる複数の位置を基準とする車線別道路特徴情報C´として取得し、各車線別道路特徴情報C´のそれぞれについて、画像情報G中の前記地物に対応する認識対象物の配置と対比することにより、車両Mの車線位置(自車両の位置の一種)を特定する点で、上記第一の実施形態とは異なる。
また、本実施形態に係る自車位置認識補正部103は、車両Mの進路に関する車両Mからの情報や車両Mの過去の走行経路に関する情報を取得して車両Mの車線位置を推測する車両位置推測演算部18を備え、これによる推測結果を用いて車両Mの車線位置の特定を行う点でも、上記第一の実施形態とは異なる。
また、運転操作検知部21は、運転者による運転操作、例えば方向指示器の操作やハンドル操作(方位センサ5の構成として設けられている場合は重複するため除く。)、アクセル操作、ブレーキ操作等を検知するセンサ等により構成され、その検知結果も車両情報取得部19へ出力される。
この車両情報取得部19は、このような演算処理を行うためのCPU等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウエア又はソフトウエア或いはその両方で実装された構成を備えている。
この過去経路記憶部20は、このような演算処理を行うための演算処理装置及びその演算結果を記憶するメモリを中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウエア又はソフトウエア或いはその両方で実装された構成を備えている。
この図に示すように、本実施形態に係る自車位置認識補正部103は、まず、撮像装置2により撮像された画像情報Gを取り込み(ステップ#101)、画像前処理回路13で画像情報Gに対する前処理を行う(ステップ#102)。そして、このステップ#102において前処理が行われた後の画像情報G2、及びインターフェース回路12から直接送られてきた画像情報G1を画像メモリ14に格納する(ステップ#103)。また、ステップ#102及び#103の処理と並行して、概略位置特定演算部7で画像情報Gの概略の撮像位置を求める処理を行う(ステップ#104)。なお、これらのステップ#101〜#104の処理は、上記第一の実施形態についての図6のステップ#61〜#64と同様の処理であるため、詳細な説明は省略する。
以上の判断アルゴリズムは単なる一例であり、車両位置推測演算部18における判断アルゴリズムはこれ以外にも、様々なアルゴリズムを用いることが可能である。
以上の処理により、車両Mが走行中の車線を特定することができる。
そして、自車線更新補正部17fは、自車線を新たに認識された詳細な車線に更新補正する(ステップ#112)。
この実施形態の場合も、区画線である自線と破線とが的確に認識され、これら区画線を渡る車線変更が行われたか否かが的確に認識されて、信頼性の高い装置とできる。
(1) 上記の実施形態では、地物の認識実行する地物認識装置としての構成と、自車位置認識装置としての構成に関して述べたが、これら装置は、地図情報を格納した地図データベースを、「地図情報格納手段」として備えるため、自車位置認識装置から得られる自車位置情報と、地図情報とを使用して、車両制御情報を生成できる構成とする場合、装置は車両制御装置とすることができる。
3 :画像情報取得部(画像情報取得手段)
8 :地図情報データベース(地図情報格納手段)
9 :道路特徴情報取得演算部(道路特徴情報取得手段)
10 :画像情報認識演算部(画像情報認識手段)
17 :車両位置特定演算部(車両位置特定手段)
18 :車両位置推測演算部
101a:回転センサ(速度情報取得手段)
101 :走行速度導出部(速度情報取得手段)
102 :認識補正処理制御部(認識補正処理制御手段)
103 :自車位置認識補正部(自車位置認識補正手段)
G :画像情報
C :道路特徴情報
Claims (11)
- 車両に搭載された撮像装置により少なくとも道路の路面を撮像した画像情報を逐次取り込む画像情報取得手段と、
地図情報から前記画像情報の撮像位置周辺の地物に関する道路特徴情報を取得する道路特徴情報取得手段と、
前記画像情報の認識処理を行い、前記画像情報の中に含まれる前記地物に対応する認識対象物の画像を認識する画像情報認識手段と
前記道路特徴情報取得手段により取得された前記道路特徴情報と、前記画像情報認識手段により認識された前記認識対象物の画像の前記画像情報中の配置に基づいて、前記地物を認識する地物認識装置であって、
車両の走行速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、
取得された前記走行速度情報が所定の値より低い場合に、前記画像情報認識手段による前記認識対象物の認識を停止する認識補正処理制御手段を備えた地物認識装置。 - 少なくとも、全地球測位システムから得られる測位システム位置情報に基づいて、車両の概略位置を求める位置情報取得手段を備え、
前記画像情報が撮像された時点で前記位置情報取得手段により求められる車両の位置を、前記画像情報の撮像位置とする請求項1記載の地物認識装置。 - 前記認識対象物が区画線であり、少なくとも前記画像情報認識手段が区画線である実線と破線とを識別認識する請求項1又は2記載の地物認識装置。
- 前記画像情報認識手段において、前記区画線である実線と破線とを識別認識するに、
単一フレームに含まれる区画線に破断部が認められる場合に当該区画線を破線と認識し、破断部が認められない場合に当該区画線を実線と認識する第一認識処理と、
複数フレーム間に渡って、同一と認められる区画線に関して、破断部が認められる場合に当該区画線を破線と、破断部が認められない場合に実線と認識する第二認識処理とを実行する請求項3記載の地物認識装置。 - 前記画像情報認識手段において、前記区画線である実線と破線とを識別認識するに、
単位時間に取り込まれる複数のフレーム間に渡って、同一と認められる区画線に関して、破断部が認められる場合に当該区画線を破線と、破断部が認められない場合に実線と認識する請求項3記載の地物認識装置。 - 請求項1〜5の何れか一項記載の地物認識装置を備え、
前記認識対象物に予め定められた測定点について、前記画像情報に含まれている前記認識対象物についての前記測定点の画像認識を行い、
認識された前記測定点の画像認識結果と、予め求められている当該測定点の位置情報とに基づいて自車位置情報を更新補正する自車位置認識補正手段、
を備える自車位置認識装置。 - 前記測定点は、各地物の輪郭形状に応じて、自車両の進行方向に略直交する輪郭線上、又は前記輪郭形状が角部を有する場合には当該角部上に設定されている請求項6に記載の自車位置認識装置。
- 前記請求項6又は7記載の自車位置認識装置と、地図情報を格納した地図情報格納手段とを備え、
前記地図情報格納手段から取得した自車両の進行方向の地図情報と、前記自車位置認識補正手段による更新補正後の自車位置情報とに基づいて、自車両の走行制御を行う車両制御装置。 - 前記請求項6又は7記載の自車位置認識装置と、地図情報を格納した地図情報格納手段を備え、
前記地図情報格納手段から取得した自車両の進行方向の地図情報と、前記自車位置認識補正手段による更新補正後の自車位置情報とに基づいて、自車両の進路案内を行うナビゲーション装置。 - 車両に搭載された撮像装置により少なくとも道路の路面を撮像した画像情報を逐次取り込む画像情報取得ステップと、
地図情報から前記画像情報の撮像位置周辺の地物に関する道路特徴情報を取得する道路特徴情報取得ステップと、
前記画像情報の認識処理を行い、前記画像情報の中に含まれる前記地物に対応する認識対象物の画像を認識する画像情報認識ステップと、
前記道路特徴情報取得ステップで取得された前記道路特徴情報と、前記画像情報認識ステップで認識された前記認識対象物の画像の前記画像情報中の配置に基づいて、前記地物を認識する地物認識方法を実行するに、
車両の走行速度情報を取得する速度情報取得ステップを実行し、
取得された前記走行速度情報が所定の値より低い場合に、前記画像情報認識ステップによる前記認識対象物の認識を停止する地物認識方法。 - 前記認識対象物が区画線であり、前記画像情報認識ステップにおいて実線と破線とを識別認識する請求項10記載の地物認識方法。
Priority Applications (1)
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