JP2006151014A - 安全運転支援システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 自車両から停止線を直接検出できて停止線での停止制御の正確さを向上させることができるようにする。
【解決手段】 安全運転支援システム1の車載装置2は、カメラ7、画像判定部9、制御部16、表示装置12、音声出力装置17、自車検出装置22などを含んで構成されている。カメラ7は、車両に設けられ、進行方向車道部分を撮像する。画像判定部9は、カメラ7による撮像結果と、比較画像データ記憶部8に記憶された比較画像データとに基づいて車道における停止線を検出する。制御部16は、停止線が検出されると、車両減速情報などを受けて強制ブレーキを実行するか否かを判定し、強制ブレーキ実行が判定されたときに強制ブレーキをかけるための指令を出力する。
【選択図】 図1
【解決手段】 安全運転支援システム1の車載装置2は、カメラ7、画像判定部9、制御部16、表示装置12、音声出力装置17、自車検出装置22などを含んで構成されている。カメラ7は、車両に設けられ、進行方向車道部分を撮像する。画像判定部9は、カメラ7による撮像結果と、比較画像データ記憶部8に記憶された比較画像データとに基づいて車道における停止線を検出する。制御部16は、停止線が検出されると、車両減速情報などを受けて強制ブレーキを実行するか否かを判定し、強制ブレーキ実行が判定されたときに強制ブレーキをかけるための指令を出力する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、停止線での車両の停止を制御して安全運転を支援する安全運転支援システムに関する。
従来、この種の安全運転支援システムとしては、特許文献1に示されるナビゲーション装置がある。このナビゲーション装置は、目的地を入力して、経路探索を行い、その経路上における自車位置を計算して求めると共に、地図データ記憶手段に記憶した停止点位置を地図データとマッチングさせ、もって、自車位置に対する停止線位置を割り出し、停止点位置を自車両が一時停止せずに通り過ぎようとした場合に、車両を強制的に停止させる構成としている。
特開平10−332408号公報
一般的なナビゲーション装置の場合、ナビゲーション装置が算出する現在位置と真の現在位置との間には、数メートル〜数十メートルの誤差があるため、データ記憶手段に記憶した停止点位置に車両を停止させることは困難であった。
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両から停止線を直接検出できて停止線での停止制御の正確さを向上させることができる安全運転支援システムを提供するにある。
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両から停止線を直接検出できて停止線での停止制御の正確さを向上させることができる安全運転支援システムを提供するにある。
上述の目的を達成するための請求項1の発明は、車両に設けられ進行方向車道部分を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段による撮像結果に基づいて車道における停止線を検出する停止線検出手段と、この停止線検出手段により停止線を検出したときに車両減速情報などを受けて強制ブレーキを実行するか否かを判定する強制ブレーキ動作判定手段と、この強制ブレーキ動作判定手段により強制ブレーキ実行が判定されたときに強制ブレーキをかけるための指令を出力する強制ブレーキ指令出力手段とを含んで構成される。
この請求項1の発明によれば、撮像手段により進行方向車道部分を撮像して、停止線検出手段により自車両から直接的に停止線を検出する。この場合、GPS信号を利用したナビゲーション機能により自車位置を算出して地図データ内の停止地点を検索する場合と違って、自車両から停止線までの距離を正確に判定することができる。この結果、強制ブレーキ動作判定手段により強制ブレーキ実行が判定されて、強制ブレーキ指令出力手段により強制ブレーキ指令が出力されたときに、停止線部分での正確な停止が可能となる。
この場合、車両の走行コースに停止線があるか否かを予測する予測手段を備え、前記停止線検出手段が、この予測手段により車両の停止線通過が予測されたことを条件に動作するようにしても良い(請求項2の発明)。このようにすると、必要時にのみ停止線検出を行うことができて、制御の簡便化を図ることができる。
また、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、停止線位置データを記憶した停止地点データ記憶手段と、自車位置検出手段とを備え、前記予測手段を、前記地図データと停止線データと自車位置検出手段から取得した自車位置情報とに基づいて、車両の走行コースに停止線があるか否かを予測するようにしても良く(請求項3の発明)、このようにすると、自車両が停止線を通過するか否かを確実に予測することができる。
また、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、停止線位置データを記憶した停止地点データ記憶手段と、自車位置検出手段とを備え、前記予測手段を、前記地図データと停止線データと自車位置検出手段から取得した自車位置情報とに基づいて、車両の走行コースに停止線があるか否かを予測するようにしても良く(請求項3の発明)、このようにすると、自車両が停止線を通過するか否かを確実に予測することができる。
また、前記停止線検出手段は、停止線以外の路上設備例えば道路標識やミラー、踏み切り、横断歩道を検出して、この検出結果を、停止線検出に用いるようにしても良く(請求項4の発明)、このようにすると、停止線検出の確実性が向上する。
また、前記停止線検出手段は、検出した停止線が前記停止地点データ記憶手段に無いときには、検出した停止線のデータを該停止地点データ記憶手段に記憶させるようにしても良く(請求項5の発明)、このようにすると、未登録の停止線データを自動的に記憶することができて便利である。
また、前記停止線検出手段は、検出した停止線が前記停止地点データ記憶手段に無いときには、検出した停止線のデータを該停止地点データ記憶手段に記憶させるようにしても良く(請求項5の発明)、このようにすると、未登録の停止線データを自動的に記憶することができて便利である。
また、他車と通信可能な通信システムを備え、前記停止線検出手段は、検出した停止線が前記停止地点データ記憶手段に無いときには、検出した停止線のデータを前記通信システムにより他車に送信するようにしても良く(請求項6の発明)、このようにすると、未登録の停止線データを他車にも提供できる。
また、前記停止線検出手段は、検出した停止線のデータを通信システムを介して管理基地局に送信し、該管理基地局は、当該管理基地局が備えた基地局側停止地点データ記憶手段に該検出停止線データが無いときには該管理基地局において当該停止線データを基地局側停止地点データ記憶手段に記憶し、且つ管理基地局は他車との間で当該停止線データを前記通信システムを介して送受信するようにしても良く(請求項7の発明)、このようにすると、停止線位置データを管理基地局で集中的に管理できると共に、他車へも広域に提供できる。
また、停止線が存在することを報知する報知器を備えても良く(請求項8の発明)、このようにすると、停止線の存在を運転者に報知することができて、いっそう便利である。
また、停止線が存在することを報知する報知器を備えても良く(請求項8の発明)、このようにすると、停止線の存在を運転者に報知することができて、いっそう便利である。
以下、本発明の一実施例につき図面を参照して説明する。図2には、安全運転支援システム1の全体的な概略構成を示している。各車両A、B、C(この場合は3台を示しているが、実際には1台以上である)には、車載装置2(図1参照)が搭載されており、各車載装置2は固有IDを備えていて、管理基地局たる情報センター23と個別に通信可能で、また、この情報センター23を介して各車両の車載装置2間で通信可能である。
車載装置2について、図1を参照して説明する。この車載装置2は、GPS受信機3、車速センサ4、ジャイロ5、センサ入力部6、カメラ7、比較画像データ記憶部8、画像判定部9、地図データ記憶部10、停止地点データ記憶部11、表示装置12、操作入力部13、車両制御部14、送受信部15と、制御部16と、音声出力装置17を含んで構成されている。
GPS受信機3は、GPSアンテナ3aを備え、GPS衛星から送信される電波を受信する。車速センサ4は、車両が一定距離を進む毎にパルス信号を発生する。ジャイロ5は車両のロール、ピッチ、ヨー方向の角速度を算出する。センサ入力部6は、車速センサ4のパルス信号に基づいて車速を算出し、また、ジャイロ5の角速度に応じた信号に基づいて車両の角速度を算出する。これらGPS受信機3、車速センサ4、ジャイロ5、センサ入力部6は自車位置検出手段たる自車位置検出装置22を構成している。制御部16はこの自車位置検出装置22から自車位置情報や自車進行方向情報を取得するようになっている。
カメラ7は、車両の進行方向車道部分を撮像し得るように該車両に設けられている。比較画像データ記憶部8は、停止線、一時停止の道路標識、ミラーなどの画像イメージを記憶している。画像判定部9は、停止線検出手段に相当するものであり、カメラ7から与えられる撮像画像と比較画像データ記憶部8の画像イメージとから、停止線、一時停止の道路標識、ミラーなどの画像を認識(検出)すると共に、車両から停止線までの距離を検出する(詳細については後述する)。
地図データ記憶部10は、ナビゲーション装置として必要な地図データを記憶しており、これは例えばCDやDVDなどを記録媒体から構成されていて、CDドライブやDVDドライブなどの入力装置(図示せず)を介してデータ情報が制御部16に入力される。停止地点データ記憶部11は、大容量メモリから構成されており、停止線のある地点が記憶されており、書き換え可能である。
表示装置12は、走行中に地図や自車マークや経路識別マークや、さらには停止線部分の画面を表示するものである。さらにこの表示装置12は、停止線が検出されたときに、停止線検出の旨を表示により報知する報知手段たるものである。また、操作入力部13は表示装置12付近に設けられた入力スイッチやリモコンが備えたスイッチ、さらには表示装置12のタッチパネルスイッチなどを含んで構成されている。
車両制御部14は、制御部16からの強制ブレーキ指令があると、車両のブレーキ装置に動作指令を出すためのものである。送受信部15は、アンテナ15aを備え、情報センター23と通信するためのものであり、情報センター23の送受信部18とで通信システム19を構成している。
制御部16は、CPUや、ROM、RAMなどを含んで構成されており、強制ブレーキ動作判定手段、強制ブレーキ指令手段、予測手段として機能する。音声出力装置17は例えばスピーカから構成されており、これも報知手段たるものである。
前記情報センター23は、送受信部18と、制御部20と、基地局側停止地点データ記憶手段たるセンター側停止地点データ記憶部21とを含んで構成されている。制御部20は、CPU、ROM、RAMを含んで構成されている。センター側停止地点データ記憶部21は大容量メモリにより構成されている。
前記情報センター23は、送受信部18と、制御部20と、基地局側停止地点データ記憶手段たるセンター側停止地点データ記憶部21とを含んで構成されている。制御部20は、CPU、ROM、RAMを含んで構成されている。センター側停止地点データ記憶部21は大容量メモリにより構成されている。
さて、上記構成の安全運転支援システム1の作用について、制御部16の動作と共に説明する。この場合、目的地までの経路案内の動作中に、停止線検出やブレーキ制御が行なわれるものとする。
制御部16は、操作入力部13からの入力操作に基づいて目的地を入力すると、現在位置から目的地までの経路を設定する。そして、図示しないが表示装置12に、設定された経路を地図や周辺施設や自車マークと共に表示し、さらには音声出力装置17により音声経路案内を行なう。
制御部16は、操作入力部13からの入力操作に基づいて目的地を入力すると、現在位置から目的地までの経路を設定する。そして、図示しないが表示装置12に、設定された経路を地図や周辺施設や自車マークと共に表示し、さらには音声出力装置17により音声経路案内を行なう。
図3には、制御部16における安全運転支援システム1に関連する制御内容を示している。上述の経路案内中において、常時、自車位置情報を取得している(ステップR1〜ステップR3)。つまり、ステップR1ではGPS受信機3から現在位置情報を取得し、ステップR2でセンサ入力部6から車速と角速度を取得し、ステップR3で現在位置を計算する(自車位置情報を取得する)。
ステップR4では、自車両の走行コース(設定された経路)上の停止地点データを停止地点データ記憶部11から取得する。そして、ステップR5で、走行コースに停止線があるか否かを予測する。すなわち、地図データ記憶部10の地図データと停止地点データ記憶部11の停止地点データと、設定された経路とに基づいて、設定された経路に停止線があるか否かを予測する(予測手段)。
停止線を通過することが予測されると、ステップR6に移行し、停止線検出制御を実行する。すなわち、カメラ7を起動して該カメラ7により車両の進行方向(前方)の画像が画像判定部9に入力させる。画像判定部9では、比較画像データ記憶部8からの比較画像データと比較することにより画像認識が行われ、前方画像から道路上の停止線を認識する。この停止線認識動作を詳述すると、図4(a)はカメラ7により撮影されて画像判定部9に供給された画像イメージを示す。この図4(a)において、A1は停止線、A2は路側帯(白線)、A3は一時停止の道路標識、A4は反射ミラー、A5は交差する道路の車線、A6は仮想無限遠点を示す。
また、図4(b)は、画像判定部9が、図4(a)の画像イメージから水平成分を取り出すようにフィルタリングした画像イメージである。また図6は比較画像データ記憶部8に記憶された画像イメージの一例(例えば一時停止の道路標識の画像イメージC1)を示しているが、停止線の画像イメージや反射ミラーの画像イメージも記憶されている。
画像判定部9は、図4(b)の画像イメージの下端から無限遠点A6までの検索範囲A7に停止線に合致する水平線のイメージを探す。停止線A1が見つかれば、画像イメージ下端から画像イメージ上の距離A8を得る。画像イメージ上の距離A8は、自車両から停止線までの距離が長いほど、長く、自車両から停止線までの距離が短いほど、短い。このように画像イメージ上の距離A8に基づいて自車両から停止線までの実際の距離を検出する。
但し距離A8と自車両から停止線までの距離の相関関係は、道路の傾斜状態によって変化する。 例えば自車両が上り坂にさしかかりそうな状況で上り坂の途中に停止線がある場合には、平面路の場合にくらべて自車両から同じ距離離れていたとしても、距離A8はより大きなものになるため、平面路用の相関関係の値を適用すると現実の距離より遠くにあるように認識されてしまう。下り坂の場合は逆に距離A8がより小さなものになるため、逆に現実の距離より近くあるように認識されてしまう。この誤差を解消するための方法として、例えば道路の傾斜情報を地図データ記憶部10に道路情報の一部として含まれるようにしておき、自車両の現在位置とその進行方向から停止線のある道路の傾斜情報を得るようにすれば、距離A8に対する自車両から停止線までの距離の相関関係をあらかじめ確定できるので、正確な自車両から停止線までの距離を算出することが可能になる。
画像判定部9は、比較画像データ記憶部8に記憶した道路標識のイメージC1(図6参照)を画像イメージから検出して前記道路標識A3も認識するようにしている。この道路標識を認識できたときには、この道路標識の三角形の大きさにより自車両からの該道路標識までの距離が判る。この道路標識と停止線との位置関係をこの地点と関連して記憶しておけば、再度、この停止線部分を通るときに、停止線認識の補助とできる。このようにして、ステップR6の停止線検出制御が実行され、停止線の有無が検出されると共に、自車両から該停止線までの距離が検出される。
次のステップR7では、上記ステップR6において停止線検出が有ったか否かを判断し、検出がない場合にはステップR1に戻り、再度、ステップR1〜ステップR6が行なわれる。停止線検出があると、ステップR8で、この停止線データが停止地点データ記憶部11に記憶されているか否かを判断し、記憶されていなければ、ステップR9で、この停止線を停止地点データ記憶部11に記憶させ、ステップR10で情報センター23へこの停止線の位置データを送信する。なお、この情報センター23では、この停止線データを受け取ると、センター側停止地点データ記憶部21にこの停止線データが有るか否かを判断し、この停止線データが無ければ、各車両にこの停止線データを送信する。
ステップR8で記憶されていると判断されると、ステップR11に移行する。このステップR11では、運転者が停止線を確認しているか否かの判断をする。この判断は次のようにして行なう。すなわち、センサ入力部6に入力された車速センサ4からの車速情報に基づいて、減速すべき区間(停止線に対して設定距離以内)において運転者が減速を行なっているかどうかを判断する。
運転者が停止線を認識していない(減速を行なっていない)場合には、ステップR12で、運転者に、停止線があることを報知する。すなわち、表示装置12に、図5(a)で示すように、自車両B1、停止線B2、道路両端B3、道路標識B4、制動開始位置B5、自車両から停止線までの距離(例えば自車両から所定距離先を示す)の目安とするための距離目安線B6などを表示する。そして、停止線B2と自車量B1との間の区域を点滅表示、あるいは色変更表示して停止線があることを報知すると共に、停止動作を促す。この場合、この表示と共に、音声出力装置17により、停止線があること、及び停止動作を促すことを報知する。また、この場合、運転者は自分でブレーキをかけるようにする。この場合、前記制動開始位置B5手前から制動をかけると良い。なお、図5(b)には、上記図5(a)の表示例に相当する実際の道路の形態を平面的に示している。ただし、この図5(b)における制動開始位置B5、距離目安線B6は実際にはない。
そして、ステップR13では、所定距離以内でブレーキがかけられていない場合には、車両制御部14に強制ブレーキ指令を出力し、車両のブレーキ装置を動作させて、自動ブレーキをかける。
そして、ステップR13では、所定距離以内でブレーキがかけられていない場合には、車両制御部14に強制ブレーキ指令を出力し、車両のブレーキ装置を動作させて、自動ブレーキをかける。
以上説明したように、本実施例によれば、カメラ7を車両に設け、このカメラ7により進行方向車道部分を撮像して、自車両から直接的に停止線を検出するようにしたから、GPS信号を利用したナビゲーション機能により自車位置を算出して地図データ内の停止地点を検索する場合と違って、自車両から停止線までの距離を正確に判定することができる。この結果、車両を停止線で停止させる精度の向上を図ることができる。
この場合、車両の走行コースに停止線があるか否かを予測し、車両の停止線通過が予測されたことを条件に、停止線検出動作を行うようにしたから、必要時にのみ停止線検出を行うことができて、制御の簡便化を図ることができる。
この場合、地図データを記憶した地図データ記憶部10と、停止線位置データを記憶した停止地点データ記憶部11と、自車位置検出装置22とを備え、前記地図データと停止線データと自車位置検出装置22から取得した自車位置データとに基づいて、自車両の走行コースに停止線データがあるか否かを予測するようにしたから、自車両が停止線を通過するか否かを確実に予測することができる。
この場合、地図データを記憶した地図データ記憶部10と、停止線位置データを記憶した停止地点データ記憶部11と、自車位置検出装置22とを備え、前記地図データと停止線データと自車位置検出装置22から取得した自車位置データとに基づいて、自車両の走行コースに停止線データがあるか否かを予測するようにしたから、自車両が停止線を通過するか否かを確実に予測することができる。
また、上記実施例では、停止線以外の路上設備である道路標識を検出し、この検出結果を、停止線検出に用いるようにしたから、停止線検出の確実性が向上する。この場合、路上設備としては、道路標識以外に、ミラー、踏み切り、横断歩道を検出して、この検出結果を、停止線検出に用いるようにしても良い。
この場合、上述の路上設備を、画像イメージで停止線のどのあたりに位置するかなどを記憶させておくようにすれば、次回の停止線検出時間を短縮できる。また、画像イメージの中の路側帯の白線を認識するようにすれば、停止線は、路側帯よりも道路中心側にあるので、これを利用して停止線の誤検出(誤認識)を減らすことが可能となる。
この場合、上述の路上設備を、画像イメージで停止線のどのあたりに位置するかなどを記憶させておくようにすれば、次回の停止線検出時間を短縮できる。また、画像イメージの中の路側帯の白線を認識するようにすれば、停止線は、路側帯よりも道路中心側にあるので、これを利用して停止線の誤検出(誤認識)を減らすことが可能となる。
また、上記実施例では、検出した停止線が前記停止地点データ記憶部11に無いときには、検出した停止線のデータを該停止地点データ記憶部11に記憶させるようにしたから、未登録の停止線データを自車両において新たに記憶することができ、逐次停止線データを蓄積できる。
さらに本実施例によれば、情報センター23において、車両から提供された停止線データがセンター側停止地点データ記憶部21に無いときには、当該停止線データをセンター側停止地点データ記憶部21に記憶し、且つ他車に当該停止線データを前記通信システム19を介して送信するようにしたから、停止線データを情報センター23で集中的に管理できると共に、他車へも広域に提供できる。
この場合、各車両において、検出した停止線のデータが自車両の停止地点データ記憶部11に無いときには、該記憶部11に当該停止線データを記憶後、他車に、直接的な通信によりあるいは情報センター23を経由する通信により送信するようにしても良い。また、停止線検出動作は、ナビゲーション機能による経路案内時以外にも、車両の走行時に常時行なうようにして、未登録(未記憶)の停止線データを、常時、停止地点データ記憶部11やセンター側停止地点データ記憶部21に逐次記憶させたり、他車へ提供したりするようにしても良く、このようにすれば、未登録の停止線データを常に自動的に記憶あるいは提供することができて便利である。
また、本実施例では、停止線が存在することを表示装置12や音声出力装置17により報知するようにしたから、停止線の存在を運転者に報知することができて、いっそう便利である。
また、本実施例では、停止線が存在することを表示装置12や音声出力装置17により報知するようにしたから、停止線の存在を運転者に報知することができて、いっそう便利である。
なお、自車両から停止線までの距離検出については、カメラ7で得た画像データの停止線の白線幅を測定することで、距離検出の補助を行なっても良い。つまり、画像データでの停止線の白線の幅は広いほど自車両に近く、狭いほど自車両から遠いから、この白線幅の検出をステップR6での停止線検出と組み合わせれば、停止線までの距離の検出精度が向上する。
また、例えば複数の車両において、ある任意の交差点において、一時停止を忘れ易いという情報があれば、その交差点において事故が発生していなかったとしてもこれから事故が発生する可能性が高いことを把握できるから、その情報を各車両に優先的に送信するようにしても良く、このようにすれば、事故を未然に防ぐことができる。また、情報センターで、道路の路面状況を別途収集し、雨や雪などの場合の停止位置情報として、路面すべり度情報を追加することによって、より手前からブレーキをかける指令を出力するようにしても良い。
また、運転者が停止線のある交差点でブレーキングするときに、そのブレーキのかけ方や、タイミングをモニタして、運転者特性データとして、記録し、これを強制ブレーキのタイミングなどに用いるようにしても良い。この場合そのデータは情報センターなどの大容量記憶部に記憶させると良い。さらに、隣接した交差点の停止線がある場合には、測位(自車位置検出)を省いて、カメラの出力だけで、停止点検出制御を行なうと良い。
図面中、1は安全運転支援システム、2は車載装置、7はカメラ(撮像手段)、9は画像判定部(停止線検出手段)、10は地図データ記憶部(地図データ記憶手段)、11は停止地点データ記憶部(停止地点データ記憶手段)、12は表示装置(報知手段)、16は制御部(強制ブレーキ動作判定手段、強制ブレーキ制御手段、予測手段)、17は音声出力装置(報知手段)、19は通信システム、21はセンター側停止地点データ記憶部(基地局側停止地点データ記憶手段)、22は自車位置検出手段(自車位置検出装置)、23は情報センター(管理基地局)を示す。
Claims (8)
- 停止線での車両の停止を制御して安全運転を支援する安全運転支援システムであって、
車両に設けられ、進行方向車道部分を撮像する撮像手段と、
この撮像手段による撮像結果に基づいて車道における停止線を検出する停止線検出手段と、
この停止線検出手段により停止線を検出したときに車両減速情報などを受けて強制ブレーキを実行するか否かを判定する強制ブレーキ動作判定手段と、
この強制ブレーキ動作判定手段により強制ブレーキ実行が判定されたときに強制ブレーキをかけるための指令を出力する強制ブレーキ指令出力手段と
を備えてなる安全運転支援システム。 - 請求項1に記載の安全運転支援システムおいて、
車両の走行コース、停止線があるか否かを予測する予測手段を備え、
前記停止線検出手段は、この予測手段により車両の停止線通過が予測されたことを条件に動作することを特徴とする安全運転支援システム。 - 請求項2に記載の安全運転支援システムおいて、
地図データを記憶した地図データ記憶手段と、停止線データを記憶した停止地点データ記憶手段と、自車位置検出手段とを備え、
前記予測手段は、前記地図データと停止線データと自車位置検出手段から取得した自車位置データとに基づいて、自車両の走行コースに停止線データがあるか否かを予測することを特徴とする安全運転支援システム。 - 請求項1ないし3のいずれかに記載の安全運転支援システムにおいて、
前記停止線検出手段は、停止線以外の路上設備を検出して、この検出結果を、停止線検出に用いることを特徴とする安全運転支援システム。 - 請求項3に記載の安全運転支援システムにおいて、
前記停止線検出手段は、検出した停止線が前記停止地点データ記憶手段に無いときには、検出した停止線のデータを該停止地点データ記憶手段に記憶させることを特徴とする安全運転支援システム。 - 請求項3に記載の安全運転支援システムにおいて、
他車と通信可能な通信システムを備え、
前記停止線検出手段は、検出した停止線が前記停止地点データ記憶手段に無いときには、検出した停止線のデータを前記通信システムにより他車に送信することを特徴とする安全運転支援システム。 - 請求項1に記載の安全運転支援システムにおいて、
前記停止線検出手段は、検出した停止線のデータを通信システムを介して管理基地局に送信し、
管理基地局は、当該管理基地局が備えた基地局側停止地点データ記憶手段に該検出停止線データが無いときには該管理基地局において当該停止線データを基地局側停止地点データ記憶手段に記憶し、且つ管理基地局は他車との間で当該停止線データを前記通信システムを介して送受信することを特徴とする安全運転支援システム。 - 請求項1ないし7のいずれかに記載の安全運転支援システムにおいて、
停止線が存在することを報知する報知器を備えたことを特徴とする安全運転支援システム。
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