JP2007062651A - 車両制御装置 - Google Patents

車両制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2007062651A
JP2007062651A JP2005253643A JP2005253643A JP2007062651A JP 2007062651 A JP2007062651 A JP 2007062651A JP 2005253643 A JP2005253643 A JP 2005253643A JP 2005253643 A JP2005253643 A JP 2005253643A JP 2007062651 A JP2007062651 A JP 2007062651A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
road
broken line
vehicle
control
exit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2005253643A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4720383B2 (ja
Inventor
Koyo Ikeda
幸洋 池田
Koichi Hara
弘一 原
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2005253643A priority Critical patent/JP4720383B2/ja
Priority to US12/065,204 priority patent/US8818668B2/en
Priority to EP06779986A priority patent/EP1919752B1/en
Priority to DE602006011179T priority patent/DE602006011179D1/de
Priority to PCT/IB2006/002446 priority patent/WO2007026242A1/en
Publication of JP2007062651A publication Critical patent/JP2007062651A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4720383B2 publication Critical patent/JP4720383B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06Road conditions
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/167Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/168Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00Input parameters relating to data
    • B60W2556/45External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10Path keeping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

【課題】 本線道路と速度差のある道路が接続された合流路又は退出路において運転支援制御を行う際に、精度の高い制御区間を設定すること。
【解決手段】 本発明は、本線道路と速度差のある道路が接続された合流路又は退出路において運転支援制御を行う車両制御装置において、本線道路と合流路又は退出路を区分ける道路上に描かれた破線を検出する破線検出手段を備え、前記破線検出手段の破線検出結果に基づいて、運転支援制御の制御区間を決定することを特徴とする。例えば、前記破線検出手段により本線道路と退出路を区分ける破線が検出され、且つ、アクセルペダルの踏み込みが解除された場合に運転支援制御が開始される。
【選択図】 図1

Description

本発明は、本線道路と速度差のある道路が接続された合流路又は退出路において運転支援制御を行う車両制御装置に関する。
従来から、道路情報を記憶した道路情報記憶手段と、道路上の自車位置を検出する自車位置検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、記憶されている道路情報から属性の異なる道路を接続する接続路を検出する接続路検出手段と、自車位置と検出された接続路に基づき、制御区間を設定する制御区間設定手段と、自動的に変速比を選択する自動変速装置と、前記制御区間内において、車速から変速比を変更し得る範囲を決定する変速比規制手段と、運転者の運転操作を検出する運転操作検出手段と、前記自動変速装置の選択する変速比を、所定の運転操作に基づき、決定された範囲内とするように設定する変速比設定手段とを有することを特徴とする車両制御装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
特開平10−141491号公報
ところで、上述の従来技術では、記憶されている道路情報から接続路を検出し、検出された自車位置と接続路に基づき制御区間を設定するので、道路情報の精度や自車位置の検出精度によっては、自車位置と接続路の開始点や終了点との位置関係を正確に検出することができず、精度の高い制御区間を設定できない虞がある。
そこで、本発明は、本線道路と速度差のある道路が接続された合流路又は退出路において運転支援制御を行う際に、精度の高い制御区間を設定することができる車両制御装置の提供を目的とする。
上記目的を達成するため、第1の発明は、本線道路と速度差のある道路が接続された合流路又は退出路において運転支援制御を行う車両制御装置において、
本線道路と合流路又は退出路を区分ける道路上に描かれた破線を検出する破線検出手段を備え、
前記破線検出手段の破線検出結果に基づいて、運転支援制御の制御区間を決定することを特徴とする。
第2の発明は、第1の発明に係る車両制御装置において、前記破線検出手段により、本線道路と退出路を区分ける破線が検出された場合に、運転支援制御を開始することを特徴とする。
第3の発明は、第1の発明に係る車両制御装置において、前記破線検出手段により本線道路と退出路を区分ける破線が検出され、且つ、アクセルペダルの踏み込みが解除された場合に、運転支援制御を実行することを特徴とする。
第4の発明は、第1の発明に係る車両制御装置において、前記破線検出手段により、本線道路と合流路を区分ける破線が検出された場合に、運転支援制御を終了することを特徴とする。
第5の発明は、第4の発明に係る車両制御装置において、自車位置検出手段と、合流路の合流地点の位置情報を含む地図データを記憶する記憶装置を備え、
前記破線検出手段により破線が検出されていない場合においても、前記自車位置検出手段により検出された自車位置と地図データに基づいて、自車が合流地点を通過したと判断できる場合には、運転支援制御を終了することを特徴とする。
第6の発明は、第1の発明に係る車両制御装置において、前記破線検出手段により検出された破線の位置に基づいて、制御区間の始点又は終点を決定することを特徴とする。
第7の発明は、第1又は6の発明に係る車両制御装置において、前記破線検出手段により検出された破線位置から、取付道路と外周路の分岐位置までの区間を制御区間とすることを特徴とする。
第8の発明は、第1又は6の発明に係る車両制御装置において、前記破線検出手段により検出された破線位置から、有料道路と一般道路を区分けるゲート位置までの区間を制御区間とすることを特徴とする。
第9の発明は、第1又は6の発明に係る車両制御装置において、前記破線検出手段により検出された破線位置から、取付道路の中間位置までの区間を制御区間とすることを特徴とする。
第10の発明は、第1〜9の何れかの発明に係る車両制御装置において、制御区間内で運転者の加減速操作が検出された場合には、運転支援制御の実行を中止又は終了することを特徴とする。
第11の発明は、第1〜9の何れかの発明に係る車両制御装置において、前記破線検出手段は、車両に搭載される撮像手段であることを特徴とする。
第12の発明は、第11の発明に係る車両制御装置において、前記撮像手段は、車体後部に取り付けられ、路面を撮像するバックカメラであることを特徴とする。
第13の発明は、第1〜12の何れかの発明に係る車両制御装置において、前記破線検出手段は、車両が跨いで通過する破線を検出することを特徴とする。
本発明によれば、本線道路と速度差のある道路が接続された合流路又は退出路において運転支援制御を行う際に、適切な制御区間を設定することができる車両制御装置を得ることができる。
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
図1は、本発明による車両制御装置の一実施態様を示すシステム構成図である。本実施態様の車両制御装置は、電子制御ユニット10(以下、「車両制御ECU10」という)を中心に構成される。車両制御ECU10は、通常的なECU(電子制御ユニット)と同様、図示しないバスを介して互いに接続されたCPU、ROM、及びRAM等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。
車両制御ECU10は、以下で詳説する如く、後述する地図データ及び画像認識結果に基づいて、有料道路の合流路及び退出路を把握し、当該合流路及び退出路を車両が適切に走行できるように、必要に応じて各種制御対象デバイスに各種制御指示を出して運転支援制御を行う制御装置である。
上記の制御対象デバイスは、ブレーキ、エンジンやトランスミッションのような車両の運動を制御する運動制御装置のみならず、インジケータや、ディスプレイ、オーディオのような警報装置として機能できる装置を含む。従って、車両制御ECU10からこれらの制御対象デバイスに送信される制御指示には、運動制御装置に対する加減速支援指示が含まれる。
車両制御ECU10には、CAN(controller area network)などの適切な通信ネットワークを介して、上記の制御デバイスの他、車両内の各種の電子部品(車速センサのような各種センサや各種ECU)が接続される。
車両制御ECU10は、これら各種の電子部品との通信を介して、以下で詳説する制御に必要な各種情報を取得する。例えば、運転操作情報を提供する各種電子部品として、例えばアクセルペダルの操作態様を検出するアクセル開度センサ(アクセルポジションセンサ)、シフトの操作位置を検出するシフトポジションセンサ、ブレーキペダルの操作態様を検出するブレーキストロークセンサ(ブレーキ踏力センサ、マスタシリンダ圧センサ)、及び、ステアリングハンドルの操作態様を検出するステアリングセンサ等がある。また、走行状態情報を提供する各種電子部品として、車速を検出する車輪速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ等がある。
また、車両制御ECU10には、画像処理装置16が接続されている。この画像処理装置16には、バックカメラ12が接続される。バックカメラ12は、車両後方の風景を下向きに撮像するように搭載され、例えば車両の背面のバックドアパネルに下向きに固定される。尚、バックカメラ12は、後述する破線認識のためのみならず、他の用途、例えば駐車時の後方視界を支援するために利用されてもよい。
画像処理装置16は、車両制御ECU10からの破線認識指示に応答して動作し、バックカメラ12の撮像画像を受信及び処理することにより、本線道路と合流路又は退出路を区分ける道路上に描かれた破線70(図4参照)の存在を検出・認識する。この破線70は、その長手方向において所定間隔で特徴点を有するので、画像処理装置16においてパターンマッチング等により例えば線の太さや破線間隔などの既知の特徴に基づいて検出されてよい。画像処理装置16による破線の検出結果(破線認識結果)は、車両制御ECU10に供給される。バックカメラ12の画像内に、かかる破線70が含まれた場合には、車両が当該破線を跨いで通過したと判断することができる。
画像処理装置16は、また、車両制御ECU10からのレーン認識指示に応答して動作し、バックカメラ12の撮像画像を受信及び処理することにより、車両の走行道路における車両両側の白線(レーン)を検出・認識する。画像処理装置16によるレーンの検出結果(レーン認識結果)は、車両制御ECU10に供給される。
本実施形態の車両制御ECU10には、ナビゲーション装置の主要機能を実現するナビゲーションECU20が接続される。ナビゲーションECU20は、マイクロコンピュータで構成され、CPU、ROM、RAM、I/O等を備えている。
ナビゲーションECU20には、DVD、CD−ROM等の記録媒体上に地図データを保有する地図データベース22や、地図表示や経路案内表示を映像により出力する液晶ディスプレイ等の表示装置24、ユーザインターフェースとなるタッチパネル等の操作入力部26等が接続されている。
地図データベース22には、地図データには、通常的な道路情報と同様、有料道路の合流点/分岐点(本線道路に対する合流路の合流地点及び退出路の退出地点)に各々対応する各ノードの座標情報、隣接するノードを接続するリンク情報、各リンクに対応する道路の幅員情報、各リンクに対応する国道・県道・高速道路等の道路種別、各リンクの通行規制情報及び各リンク間の通行規制情報等が含まれている。尚、合流路の合流地点及び退出路の退出地点の位置情報は、後述の如く、画像処理装置16の破線の検出結果(破線認識結果)に基づいて補正されてもよいし、新たに生成されて地図データベースに事後的に格納されてもよい。この目的のため、地図データベースはハードディスクのような書き込み可能な記録媒体により構成されるのが好ましい。
ナビゲーションECU20は、自車位置検出手段28を備えている。自車位置検出手段28は、GPS(Global Positioning System)受信機、ビーコン受信機及びFM多重受信機や、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサを含む。自車位置は、GPS受信機によりGPSアンテナを介してGPS衛星が出力するGPS信号に基づいて測位・演算される(例えば、演算周期0.1秒)。測位方法は、単独測位や相対測位(干渉測位を含む。)等の如何なる方法であってもよいが、好ましくは精度の高い相対測位が用いられる。この際、自車位置は、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機及びFM多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてよい。また、自車位置は、公知のマップマッチング技術により、不定期的に、地図データベース22内の地図データを用いて適宜補正されてよい。
このようにして得られる自車位置は、自車位置の演算周期毎に、車両制御ECU10に供給されることになる。車両制御ECU10は、供給される自車位置情報に基づいて自車位置を周期的に把握しつつ、画像処理装置16の破線認識結果に基づいて、有料道路の合流路及び退出路において所定の運転支援を行う。
図2は、車両制御ECU10により実行される退出路における運転支援制御(以下、「退出路制御」という。)の流れを示すフローチャートである。
図2に示すように、有料道路本線走行中においては、IC(インターチェンジ)、SA(サービスエリア)又はPA(パーキングエリア)への退出路に車両が進入したか否かが監視される。IC、SA又はPAへの退出路に車両が進入し、退出路制御開始条件が成立した場合には、所定の退出路制御が実行される。退出路制御は、退出路制御終了条件が成立した場合には終了され、以後は通常走行状態に復帰される。退出路制御開始条件及び退出路制御終了条件については、後に詳説する。
退出路制御は、退出路を車両が適切に走行できるように行う減速支援であるが、同趣旨の警報出力を含んでもよい。運動制御装置による減速支援は、車両の減速能力が高くなるように、エンジン、トランスミッションなどの制御態様(エンジンブレーキ領域や変速線)を変更するものであってよい。また、警報装置による警報の出力態様は、減速を促すような態様で、音響的、視覚的、触覚的(例えば振動発生)を含む如何なる態様で実施されてもよい。尚、退出路制御は、退出路の区間長や形状等に応じて制御態様(例えば減速能力)が可変とされてもよい。
図3は、車両制御ECU10により実行される合流路における運転支援制御(以下、「合流路制御」という。)の流れを示すフローチャートである。
図3に示すように、一般道を走行中若しくはSA/PAのエリア内を走行中においては、有料道路本線への合流路に車両が進入したか否かが監視される。合流路に車両が進入し、合流路制御開始条件が成立した場合には、所定の合流路制御が実行される。合流路制御は、合流路制御終了条件が成立した場合には終了され、以後は通常走行状態に復帰される。合流路制御開始条件及び合流路制御終了条件については、後に詳説する。
合流路制御は、合流路を車両が適切に走行できるように行う加速支援である。運動制御装置による加速支援は、車両の加速能力が高くなるように、エンジン、トランスミッションなどの制御態様(アクセルペダル量に対するスロットル開度の関係や変速線)を変更するものであってよい。尚、合流路制御は、合流路の区間長や形状等に応じて制御態様(例えば減速能力)が可変とされてもよい。
次に、以上の基本実施態様を前提として、本発明の特徴的な構成について幾つかの実施例に分けて説明していく。
図4は、SA又はPA関連の退出路及び合流路に関し、退出地点、合流地点前後で本線車線数の増減が無い一般的な場合の道路形状を示す平面図である。図4において、丸印は、道路情報に関わるノードを表している。
退出路制御開始条件は、地図データに基づいて一般的なSA又はPAに関連した本線道路リンク上に自車位置があるときに、バックカメラ12により破線70が捕捉された場合、即ち、本線道路走行中のSA又はPA周辺の区間にて画像処理装置16によりバックカメラ12の撮像画像内に破線が認識されたときに満たされる。これは、図4に示すような退出路では、車両が本線道路から退出路に退出する場合に、本線道路と退出路を区分ける道路上に描かれた破線70を必ず跨いで通過するからである。
尚、退出路制御開始条件には、この破線跨ぎ検出の条件に加えて、その他の条件が付加されてもよい。例えば、退出路制御開始条件は、(1)バックカメラ12により道路上の破線70が捕捉され、且つ、(2)アクセルペダルの踏み込みが解除された場合に、満たされるものであってよい。これは、運転者によるアクセルペダルの踏み込みがなされているときは減速能力を高める必要のない状態であるためである。また、(1)の破線跨ぎ検出に関して、ステアリングセンサの出力やウインカーの点灯の有無等をも考慮して、破線跨ぎを伴う退出路への進入をより確実に検出することも可能である。
退出路制御終了条件は、
(1)退出路の終端にある取付道路と外周路の分岐点X1に自車位置が達した場合、又は、
(2)退出路内で運転者がアクセルペダル又はブレーキペダルを操作した場合に、満たされる。(2)の場合は、運転者によるアクセルペダル又はブレーキペダルの踏み込みがなされていることから、運転者が適切に速度調整していると判断でき、減速支援の不要な状態であると考えられるためである。尚、(2)の場合は、退出路制御を終了するのではなく、退出路制御を一時的に中止とすることとしてもよい。
従って、本例では、退出路制御の制御区間は、破線70の位置(より正確には、本線道路走行中における破線70が画像認識されたときの車両位置)から、取付道路と外周路の分岐位置X1(より正確には、GPS信号に基づく自車位置が、地図データに基づく取付道路リンクと外周路リンクの接続ノードX1に一致したときの車両位置)までとなる。尚、当然ながら、GPS信号に基づく自車位置が、地図データに基づく分岐点X1より所定距離手前に達した段階で終了してもよい。
このように本実施例によれば、一般的なSA又はPAにおいて、本線道路と退出路を区分ける破線70を車両が跨いで通過するのを検知して、退出路制御を開始するので、退出路制御を適切なタイミングで開始することができる。また、破線70を画像認識することで、測位誤差や地図情報の誤差(以下、「地図誤差」という)に影響を受けずに、適切な退出路制御の制御区間を高精度に設定することができる。これにより、退出路制御の信頼性が向上する。
合流路制御開始条件は、SA又はPAの取付道路又は外周路を走行して、合流路側の取付道路と外周路との合流点Y1(即ち合流路の開始地点)に自車位置が達した場合に、満たされる。
合流路制御終了条件は、合流路走行中にバックカメラ12により破線70が捕捉された場合、即ち、合流路走行中に画像処理装置16によりバックカメラ12の撮像画像内に破線が認識されたときに満たされる。これは、図4に示すような合流路では、車両が合流路から本線道路に合流する場合に、合流路と本線道路を区分ける破線70を必ず跨いで通過するからである。
合流路制御終了条件は、好ましくは、合流路走行中にバックカメラ12により破線70が捕捉されていない場合においても、自車位置検出手段により検出された自車位置と地図データに基づいて、自車が合流地点を通過したと判断できる場合には、満たされる。これは、雨天等の路面状態によっては、画像処理装置16によりバックカメラ12の撮像画像内の破線70が必ずしも認識されるとは限らないためである。本例では、例えば、地図データに基づく合流地点Y2(合流路リンクの本線道路リンクとの接続ノードY2)の位置よりも所定距離α[m]前方に自車位置が達した場合に、自車が合流地点を通過したと判断され、合流路制御終了条件が満たされる。この所定距離αは、測位誤差や地図誤差の特性に応じて適宜決定されるが、例えば70[m]以下であってよい。
或いは、接続ノードY2を通過してから所定距離α[m]内で、車線変更が検出された場合には、直ちに合流路制御が終了されてもよい。これは、かかる車線変更により確実に本線道路に合流したことが確定できるためである。この車線変更は、自車位置と地図データに基づいて検出されてもよいし、バックカメラ12やフロントカメラ等の撮像画像に対する画像認識結果に基づいて検出されてもよい。
従って、本例では、合流路制御の制御区間は、取付道路と外周路との合流位置Y2(より正確には、GPS信号に基づく自車位置が、地図データに基づく取付道路リンクと外周路リンクとの接続ノードY2に一致したときの車両位置)から、合流路の終端側の破線70の位置(より正確には、合流路走行中における破線70が画像認識されたときの車両位置)、接続ノードY2から所定距離αの地点、又は、接続ノードY2から所定距離αの区間における車線跨ぎ検出地点までとなる。
このように本実施例によれば、一般的なSA又はPAにおいて、合流路と本線道路を区分ける破線70を車両が跨いで通過するのを検知して、合流路制御を終了するので、合流路制御を適切なタイミングで終了することができる。また、破線70を画像認識することで、測位誤差や地図誤差に影響を受けずに、適切な合流路制御の制御区間を高精度に設定することができる。これにより、合流路制御の信頼性が向上する。
図5は、IC関連の退出路及び合流路に関し、退出地点、合流地点前後で本線車線数の増減が無い一般的な場合の道路形状を示す平面図である。図5において、丸印は、道路情報に関わるノードを表している。
退出路制御開始条件は、地図データに基づいて一般的なICに関連した本線道路リンク上に自車位置があるときに、本線道路走行中のIC周辺の区間においてバックカメラ12により破線70が捕捉された場合、即ち、本線道路走行中に画像処理装置16によりバックカメラ12の撮像画像内に破線が認識されたときに満たされる。これは、図5に示すような退出路では、車両が本線道路から退出路に退出する場合に、本線道路と退出路を区分ける破線70を必ず跨いで通過するからである。
尚、退出路制御開始条件には、この破線跨ぎ検出の条件に加えて、その他の条件が付加されてもよい。例えば、退出路制御開始条件は、(1)バックカメラ12により道路上の破線70が捕捉され、且つ、(2)アクセルペダルの踏み込みが解除された場合に、満たされるものであってよい。これは、運転者によるアクセルペダルの踏み込みがなされているときは減速能力を高める必要のない状態であるためである。また、(1)の破線跨ぎ検出に関して、ステアリングセンサの出力やウインカーの点灯の有無等をも考慮して、破線跨ぎを伴う退出路への進入をより確実に検出することも可能である。
退出路制御終了条件は、
(1)退出路の終端にある料金所(トールゲート)の位置(有料道路と一般道路を区分けるゲート位置)に自車位置が達した場合、又は、
(2)退出路内で運転者がアクセルペダル又はブレーキペダルを操作した場合に、満たされる。(2)の場合は、運転者によるアクセルペダル又はブレーキペダルの踏み込みがなされていることから、運転者が適切に速度調整していると判断でき、減速支援の不要な状態であると考えられるためである。尚、(2)の場合は、退出路制御を終了するのではなく、退出路制御を一時的に中止とすることとしてもよい。また、(1)の条件は、車速情報(料金所通過時には車速がゼロになる)や、GPS信号に基づく自車位置と地図データに基づいて検出されてもよいし、ETC(electronic toll collection)ゲート通過情報に基づいて検出されてもよい。
従って、本例では、退出路制御の制御区間は、破線70の位置(より正確には、本線道路走行中における破線70が画像認識されたときの車両位置)から、有料道路と一般道路を区分けるゲート位置(より正確には、GPS信号に基づく自車位置が、地図データに基づくゲート位置に一致したときの車両位置)までとなる。尚、当然ながら、GPS信号に基づく自車位置が、地図データに基づくゲート位置より所定距離手前に達した段階で終了してもよい。
このように本実施例によれば、一般的なICにおいて、本線道路と退出路を区分ける破線70を車両が跨いで通過するのを検知して、退出路制御を開始するので、退出路制御を適切なタイミングで開始することができる。また、破線70を画像認識することで、測位誤差や地図誤差に影響を受けずに、適切な退出路制御の制御区間を高精度に設定することができる。これにより、退出路制御の信頼性が向上する。
合流路制御開始条件は、一般道路から料金所を通過した場合に満たされる。料金所の通過は、車速情報(料金所通過時には車速がゼロになる)や、GPS信号に基づく自車位置と地図データに基づいて検出されてもよいし、ETCゲート通過情報に基づいて検出されてもよい。
合流路制御終了条件は、合流路走行中にバックカメラ12により破線70が捕捉された場合、即ち、合流路走行中に画像処理装置16によりバックカメラ12の撮像画像内に破線が認識されたときに満たされる。これは、図5に示すような合流路では、車両が合流路から本線道路に合流する場合に、合流路と本線道路を区分ける破線70を必ず跨いで通過するからである。
合流路制御終了条件は、好ましくは、合流路走行中にバックカメラ12により破線70が捕捉されていない場合においても、自車位置検出手段により検出された自車位置と地図データに基づいて、自車が合流地点を通過したと判断できる場合には、満たされる。これは、雨天等の路面状態によっては、画像処理装置16によりバックカメラ12の撮像画像内の破線70が必ずしも認識されるとは限らないためである。本例では、例えば、地図データに基づく合流地点Y2(合流路リンクの本線道路リンクとの接続ノードY2)の位置よりも所定距離α[m]前方に自車位置が達した場合に、自車が合流地点を通過したと判断され、合流路制御終了条件が満たされる。この所定距離αは、測位誤差や地図誤差の特性に応じて適宜決定されるが、例えば70[m]以下であってよい。
或いは、接続ノードY2を通過してから所定距離α[m]内で、車線変更が検出された場合には、直ちに合流路制御が終了されてもよい。これは、かかる車線変更により確実に本線道路に合流したことが確定できるためである。この車線変更は、自車位置と地図データに基づいて検出されてもよいし、バックカメラ12等の撮像画像に対する画像認識結果に基づいて検出されてもよい。
従って、本例では、合流路制御の制御区間は、有料道路と一般道路を区分けるゲート位置(より正確には、GPS信号に基づく自車位置が、地図データに基づくゲート位置に一致したときの車両位置)から、合流路の終端側の破線70の位置(より正確には、合流路走行中における破線70が画像認識されたときの車両位置)、接続ノードY2から所定距離αの地点、又は、接続ノードY2から所定距離αの区間における車線跨ぎ検出地点までとなる。
このように本実施例によれば、一般的なICにおいて、合流路と本線道路を区分ける破線70を車両が跨いで通過するのを検知して、合流路制御を終了するので、合流路制御を適切なタイミングで終了することができる。また、破線70を画像認識することで、測位誤差や地図誤差に影響を受けずに、適切な合流路制御の制御区間を高精度に設定することができる。これにより、合流路制御の信頼性が向上する。
図6は、特殊な場合のPA関連の取付道路であり、駐車場が極めて狭いため駐車場の外周道路がなく取付道路しかない場合を示す平面図である。図6において、丸印は、道路情報に関わるノードを表している。
退出路制御開始条件は、地図データに基づいて小さなPAに関連した本線道路リンク上に自車位置があるときに、バックカメラ12により破線70が捕捉された場合、即ち、本線道路走行中の小型PA周辺の区間において画像処理装置16によりバックカメラ12の撮像画像内に破線が認識されたときに満たされる。これは、図6に示すような取付道路においても、車両が本線道路から退出路(取付道路の前半部分)に退出する場合に、本線道路と退出路を区分ける破線70を必ず跨いで通過するからである。
尚、退出路制御開始条件には、この破線跨ぎ検出の条件に加えて、その他の条件が付加されてもよい。例えば、退出路制御開始条件は、(1)バックカメラ12により道路上の破線70が捕捉され、且つ、(2)アクセルペダルの踏み込みが解除された場合に、満たされるものであってよい。これは、運転者によるアクセルペダルの踏み込みがなされているときは減速能力を高める必要のない状態であるためである。また、(1)の破線跨ぎ検出に関して、ステアリングセンサの出力やウインカーの点灯の有無等をも考慮して、破線跨ぎを伴う退出路への進入をより確実に検出することも可能である。
退出路制御終了条件は、
(1)取付道路の中間位置に自車位置が達した場合、又は、
(2)退出路(取付道路の前半部分)内で運転者がアクセルペダル又はブレーキペダルを操作した場合に、満たされる。(2)の場合は、運転者によるアクセルペダル又はブレーキペダルの踏み込みがなされていることから、運転者が適切に速度調整していると判断でき、減速支援の不要な状態であると考えられるためである。取付道路の中間位置は、取付道路リンクと本線道路リンクとの接続ノードX3,Y3間の距離に基づく中間位置であってよい。尚、(2)の場合は、退出路制御を終了するのではなく、退出路制御を一時的に中止とすることとしてもよい。
従って、本例では、退出路制御の制御区間は、破線70の位置(より正確には、本線道路走行中における破線70が画像認識されたときの車両位置)から、取付道路の中間位置(より正確には、GPS信号に基づく自車位置が、地図データに基づく取付道路の中間位置に一致したときの車両位置)までとなる。尚、当然ながら、GPS信号に基づく自車位置が、地図データに基づく取付道路の中間位置より所定距離手前に達した段階で終了してもよい。
このように本実施例によれば、特殊な小型のICにおいても、本線道路と退出路を区分ける破線70を車両が跨いで通過するのを検知して、退出路制御を開始するので、退出路制御を適切なタイミングで開始することができる。また、破線70を画像認識することで、測位誤差や地図誤差に影響を受けずに、適切な退出路制御の制御区間を高精度に設定することができる。これにより、退出路制御の信頼性が向上する。
合流路制御開始条件は、取付道路の中間位置に自車位置が達した場合に満たされる。取付道路の中間位置は、同様に、GPS信号に基づく自車位置と地図データに基づいて検出されてよい。
合流路制御終了条件は、合流路(取付道路の後半部分)走行中にバックカメラ12により破線70が捕捉された場合、即ち、合流路走行中に画像処理装置16によりバックカメラ12の撮像画像内に破線が認識されたときに満たされる。これは、図6に示すような合流路では、車両が合流路から本線道路に合流する場合に、合流路と本線道路を区分ける破線70を必ず跨いで通過するからである。
合流路制御終了条件は、好ましくは、合流路走行中にバックカメラ12により破線70が捕捉されていない場合においても、自車位置検出手段により検出された自車位置と地図データに基づいて、自車が合流地点を通過したと判断できる場合には、満たされる。これは、雨天等の路面状態によっては、画像処理装置16によりバックカメラ12の撮像画像内の破線70が必ずしも認識されるとは限らないためである。本例では、例えば、地図データに基づく合流地点(合流路リンクの本線道路リンクとの接続ノード)の位置よりも所定距離α[m]前方に自車位置が達した場合に、自車が合流地点を通過したと判断され、合流路制御終了条件が満たされる。この所定距離αは、測位誤差や地図誤差の特性に応じて適宜決定されるが、例えば70[m]以下であってよい。
或いは、接続ノードY3を通過してから所定距離α[m]内で、車線変更が検出された場合には、直ちに合流路制御が終了されてもよい。これは、かかる車線変更により確実に本線道路に合流したことが確定できるためである。この車線変更は、自車位置と地図データに基づいて検出されてもよいし、バックカメラ12等の撮像画像に対する画像認識結果に基づいて検出されてもよい。
従って、本例では、合流路制御の制御区間は、取付道路の中間位置(より正確には、GPS信号に基づく自車位置が、地図データに基づく取付道路の中間位置に一致したときの車両位置)から、合流路の終端側の破線70の位置(より正確には、合流路走行中における破線70が画像認識されたときの車両位置)、接続ノードから所定距離αの地点、又は、接続ノードから所定距離αの区間における車線跨ぎ検出地点までとなる。
このように本実施例によれば、特殊な小型のICにおいても、合流路と本線道路を区分ける破線70を車両が跨いで通過するのを検知して、合流路制御を終了するので、合流路制御を適切なタイミングで終了することができる。また、破線70を画像認識することで、測位誤差や地図誤差に影響を受けずに、適切な合流路制御の制御区間を高精度に設定することができる。これにより、合流路制御の信頼性が向上する。
図7は、SA又はPA関連の退出路及び合流路に関し、退出地点、合流地点前後で本線車線数の増減がある場合の道路形状を示す平面図である。図7において、丸印は、道路情報に関わるノードを表している。
退出路制御開始条件は、(1)地図データに基づいてSA又はPA手前の本線道路リンク上に自車位置があるときに(左側にSA又はPAがある場合は走行車線又は登坂車線走行中)、本線道路リンクと退出路リンクとの接続ノードX4に対して自車位置がγ[m]以内となり、且つ、(2)アクセルペダルの踏み込みが解除された場合に、満たされる。これは、図7に示すような道路形状においては、破線70が存在せず、上述の実施例1の場合と異なり、車両が本線道路から退出路に退出する際に破線70を通過しないからである。
尚、退出路制御開始条件には、その他の条件が付加されてもよい。例えば、ステアリングセンサの出力やウインカーの点灯の有無等をも考慮して、退出路への進入をより確実に検出することも可能である。また、走行レーンが検出可能な構成においては、走行レーンが最も左のレーン(例えば登坂車線)である場合においてのみ、上述の退出路制御開始条件が採用されてもよい。これは、最も左のレーンが維持された場合には、その後必然的に車両が本線道路から退出路に退出することになるからである。
退出路制御終了条件は、
(1)退出路の終端にある取付道路と外周路の分岐点X1に自車位置が達した場合、又は、
(2)退出路内で運転者がアクセルペダル又はブレーキペダルを操作した場合に、満たされる。尚、(2)の場合は、退出路制御を終了するのではなく、退出路制御を一時的に中止とすることとしてもよい。
従って、本例では、退出路制御の制御区間は、本線道路リンクと退出路リンクとの接続ノードX4のγ[m]手前の地点から、取付道路と外周路の分岐位置X1までとなる。尚、当然ながら、GPS信号に基づく自車位置が、地図データに基づく分岐点X1より所定距離手前に達した段階で終了してもよい。
このように本実施例によれば、本線道路から破線を跨ぐことなく退出路に入ることができるSA又はPAにおいて、破線70が検知されない場合でも、退出路制御を適切なタイミングで開始することができる。即ち、本実施例によれば、破線70に基づいて制御区間を設定する構成を基本としつつ、かかる特殊な退出路に対しても対応することができ、退出路制御の信頼性が向上する。
合流路制御開始条件は、SA又はPAの取付道路又は外周路を走行して、合流路側の取付道路と外周路との合流点Y2(即ち合流路の開始地点)に自車位置が達した場合に、満たされる。
合流路制御終了条件は、合流路走行中、地図データに基づく合流地点Y2(合流路リンクの本線道路リンクとの接続ノードY2)の位置よりも所定距離β[m]前方に自車位置が達した場合に、満たされる。これは、図7に示すような道路形状においては、破線70が存在せず、上述の実施例1の場合と異なり、車両が合流路から本線道路に合流する際に破線70を通過しないからである。即ち、SA又はPAから破線70を通過せずに本線道路に合流することができるためである。尚、この所定距離βは、測位誤差や地図誤差の特性に応じて適宜決定されるが、例えば70[m]以下であってよい。
或いは、接続ノードY2を通過してから所定距離β[m]内で、車線変更が検出された場合には、直ちに合流路制御が終了されてもよい。これは、かかる車線変更により確実に本線道路に合流したことが確定できるためである。この車線変更は、自車位置と地図データに基づいて検出されてもよいし、バックカメラ12等の撮像画像に対する画像認識結果に基づいて検出されてもよい。
従って、本例では、合流路制御の制御区間は、取付道路と外周路との合流位置Y2(より正確には、GPS信号に基づく自車位置が、地図データに基づく取付道路リンクと外周路リンクとの接続ノードY1に一致したときの車両位置)から、接続ノードY2から所定距離βの地点、又は、接続ノードY2から所定距離βの区間における車線跨ぎ検出地点までとなる。
このように本実施例によれば、合流路から破線を跨ぐことなく本線道路に入ることができるSA又はPAにおいて、破線70が検知されない場合でも、合流路制御を適切なタイミングで開始することができる。即ち、本実施例によれば、破線70に基づいて制御区間を設定する構成を基本としつつ、かかる特殊な合流路に対しても対応することができ、合流路制御の信頼性が向上する。
尚、本実施例においては、退出路制御開始条件に関して、上述の如く、本線道路リンクと退出路リンクとの接続ノードX4(即ち両道路の道路中心線を結ぶ交点X4)に対して自車位置がγ[m]以内か否かを判定しているが、これに代えて、図7に示すように、実際の本線道路と退出路との交点位置X4’(両道路の側方の区画線が交わる点又はその類)に対して自車位置がγ[m]以内か否かが判定されてもよい。尚、この場合、交点位置X4’の位置情報(及びその属性)が地図データベース22に格納される。
図8は、IC関連の退出路及び合流路に関し、退出地点、合流地点前後で本線車線数の増減がある場合の道路形状を示す平面図である。図8において、丸印は、道路情報に関わるノードを表している。
退出路制御開始条件は、(1)地図データに基づいてIC手前の本線道路リンク上に自車位置があるときに(左側にICがある場合は走行車線又は登坂車線走行中)、本線道路リンクと退出路リンクとの接続ノードX4に対して自車位置がε[m]以内になり、且つ、(2)アクセルペダルの踏み込みが解除された場合に、満たされる。
これは、図8に示すような道路形状においては、破線70が存在せず、上述の実施例2の場合と異なり、車両が本線道路から退出路に退出する際に破線70を通過しないからである。即ち、本線道路から破線70を通過せずにICの退出路に退出することができるためである。
尚、退出路制御開始条件には、その他の条件が付加されてもよい。例えば、ステアリングセンサの出力やウインカーの点灯の有無等をも考慮して、退出路への進入をより確実に検出することも可能である。また、走行レーンが検出可能な構成においては、走行レーンが最も左のレーン(例えば登坂車線)である場合においてのみ、上述の退出路制御開始条件が採用されてもよい。これは、最も左のレーンが維持された場合には、その後必然的に車両が本線道路から退出路に退出することになるからである。
退出路制御終了条件は、
(1)退出路の終端にある料金所の位置(有料道路と一般道路を区分けるゲート位置)に自車位置が達した場合、又は、
(2)退出路内で運転者がアクセルペダル又はブレーキペダルを操作した場合に、満たされる。(2)の場合は、運転者によるアクセルペダル又はブレーキペダルの踏み込みがなされていることから、運転者が適切に速度調整していると判断でき、減速支援の不要な状態であると考えられるためである。尚、(2)の場合は、退出路制御を終了するのではなく、退出路制御を一時的に中止とすることとしてもよい。また、(1)の条件は、車速情報(料金所通過時には車速がゼロになる)や、GPS信号に基づく自車位置と地図データに基づいて検出されてもよいし、ETCゲート通過情報に基づいて検出されてもよい。
従って、本例では、退出路制御の制御区間は、本線道路リンクと退出路リンクとの接続ノードX4のε[m]手前の地点から、有料道路と一般道路を区分けるゲート位置までとなる。尚、当然ながら、GPS信号に基づく自車位置が、地図データに基づくゲート位置より所定距離手前に達した段階で終了してもよい。
このように本実施例によれば、本線道路から破線を跨ぐことなく退出路に入ることができるICにおいて、破線70が検知されない場合でも、退出路制御を適切なタイミングで開始することができる。即ち、本実施例によれば、破線70に基づいて制御区間を設定する構成を基本としつつ、かかる特殊な退出路に対しても対応することができ、退出路制御の信頼性が向上する。
合流路制御開始条件は、一般道路から料金所を通過した場合に満たされる。料金所の通過は、車速情報(料金所通過時には車速がゼロになる)や、GPS信号に基づく自車位置と地図データに基づいて検出されてもよいし、ETCゲート通過情報に基づいて検出されてもよい。
合流路制御終了条件は、合流路走行中、地図データに基づく合流地点Y2(合流路リンクの本線道路リンクとの接続ノードY2)の位置よりも所定距離δ[m]前方に自車位置が達した場合に、満たされる。これは、図8に示すような道路形状においては、破線70が存在せず、上述の実施例2の場合と異なり、車両が合流路から本線道路に合流する際に破線70を通過しないからである。即ち、ICから破線70を通過せずに本線道路に合流することができるためである。尚、この所定距離δは、測位誤差や地図誤差の特性に応じて適宜決定されるが、例えば70[m]以下であってよい。
或いは、接続ノードY2を通過してから所定距離δ[m]内で、車線変更が検出された場合には(即ち、本線リンク上で接続ノードY2から所定距離δ[m]内に自車位置があり、左から2レーン目以内にレーンチェンジしたことが検出された場合には)、直ちに合流路制御が終了されてもよい。これは、かかる車線変更により確実に本線道路に合流したことが確定できるためである。この車線変更は、自車位置と地図データに基づいて検出されてもよいし、バックカメラ12等の撮像画像に対する画像認識結果に基づいて検出されてもよい。
従って、本例では、合流路制御の制御区間は、取付道路と外周路との合流位置Y2(より正確には、GPS信号に基づく自車位置が、地図データに基づくゲート位置に一致したときの車両位置)から、接続ノードY2から所定距離δの地点、又は、接続ノードY2から所定距離δの区間における車線跨ぎ検出地点までとなる。
このように本実施例によれば、合流路から破線を跨ぐことなく本線道路に入ることができるICにおいて、破線70が検知されない場合でも、合流路制御を適切なタイミングで開始することができる。即ち、本実施例によれば、破線70に基づいて制御区間を設定する構成を基本としつつ、かかる特殊な合流路に対しても対応することができ、合流路制御の信頼性が向上する。
尚、本実施例においては、退出路制御開始条件に関して、上述の如く、本線道路リンクと退出路リンクとの接続ノードX4(即ち両道路の道路中心線を結ぶ交点X4)に対して自車位置がε[m]以内か否かを判定しているが、これに代えて、図8に示すように、実際の本線道路と退出路との交点位置X4’(両道路の側方の区画線が交わる点又はその類)に対して自車位置がε[m]以内か否かが判定されてもよい。尚、この場合、交点位置X4’の位置情報(及びその属性)が地図データベース22に格納される。
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
例えば、上述の実施例は、有料道路の合流路又は退出路における運転支援制御に関するものであったが、本発明は、有料道路に限られず、高速道路や自動車専用道路、都市間道路等のような、本線道路と速度差のある道路が接続された如何なる合流路又は退出路においても適用可能である。
また、上述の実施例では、破線跨ぎ検出に好適なバックカメラ12の画像を用いているが、左右のドアミラーに下向きにセットされたサイドカメラ等を適切に用いて破線跨ぎ検出を実現することも可能である。
また、上述の実施例では、バックカメラ12により破線70が捕捉された場合に破線跨ぎが検出されているが、より高い精度を実現するために、画像中の破線70の長手方向が画像縦方向でない(即ち、実質的に横方向又は斜め横方向である)場合に、破線跨ぎを検出することとしてもよい。
本発明による車両制御装置の一実施態様を示すシステム構成図である。 車両制御ECU10により実行される退出路制御の流れを示すフローチャートである。 車両制御ECU10により実行される合流路制御の流れを示すフローチャートである。 SA又はPAへの退出路に関し、退出地点、合流地点前後で本線車線数の増減が無い一般的な場合の道路形状を示す平面図である。 IC関連の退出路及び合流路に関し、退出地点、合流地点前後で本線車線数の増減が無い一般的な場合の道路形状を示す平面図である。 特殊な場合のPA関連の取付道路であり、駐車場が極めて狭いため駐車場の外周道路がなく取付道路しかない場合を示す平面図である。 SA又はPA関連の退出路及び合流路に関し、退出地点、合流地点前後で本線車線数の増減がある場合の道路形状を示す平面図である。 IC関連の退出路及び合流路に関し、退出地点、合流地点前後で本線車線数の増減がある場合の道路形状を示す平面図である。
符号の説明
10 車両制御ECU
12 バックカメラ
16 画像処理装置
20 ナビゲーションECU
22 地図データベース
24 表示装置
26 操作入力部
28 自車位置検出手段
70 破線

Claims (13)

  1. 本線道路と速度差のある道路が接続された合流路又は退出路において運転支援制御を行う車両制御装置において、
    本線道路と合流路又は退出路を区分ける道路上に描かれた破線を検出する破線検出手段を備え、
    前記破線検出手段の破線検出結果に基づいて、運転支援制御の制御区間を決定することを特徴とする、車両制御装置。
  2. 前記破線検出手段により、本線道路と退出路を区分ける破線が検出された場合に、運転支援制御を開始することを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。
  3. 前記破線検出手段により本線道路と退出路を区分ける破線が検出され、且つ、アクセルペダルの踏み込みが解除された場合に、運転支援制御を実行することを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。
  4. 前記破線検出手段により、本線道路と合流路を区分ける破線が検出された場合に、運転支援制御を終了することを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。
  5. 自車位置検出手段と、合流路の合流地点の位置情報を含む地図データを記憶する記憶装置を備え、
    前記破線検出手段により破線が検出されていない場合においても、前記自車位置検出手段により検出された自車位置と地図データに基づいて、自車が合流地点を通過したと判断できる場合には、運転支援制御を終了することを特徴とする、請求項4に記載の車両制御装置。
  6. 前記破線検出手段により検出された破線の位置に基づいて、制御区間の始点又は終点を決定することを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。
  7. 前記破線検出手段により検出された破線位置から、取付道路と外周路の分岐位置までの区間を制御区間とすることを特徴とする、請求項1又は6に記載の車両制御装置。
  8. 前記破線検出手段により検出された破線位置から、有料道路と一般道路を区分けるゲート位置までの区間を制御区間とすることを特徴とする、請求項1又は6に記載の車両制御装置。
  9. 前記破線検出手段により検出された破線位置から、取付道路の中間位置までの区間を制御区間とすることを特徴とする、請求項1又は6に記載の車両制御装置。
  10. 制御区間内で運転者の加減速操作が検出された場合には、運転支援制御の実行を中止又は終了することを特徴とする、請求項1〜9の何れかに記載の車両制御装置。
  11. 前記破線検出手段は、車両に搭載される撮像手段であることを特徴とする、請求項1〜9の何れかに記載の車両制御装置。
  12. 前記撮像手段は、車体後部に取り付けられ、路面を撮像するバックカメラであることを特徴とする、請求項11に記載の車両制御装置。
  13. 前記破線検出手段は、車両が跨いで通過する破線を検出することを特徴とする、請求項1〜12の何れかに記載の車両制御装置。
JP2005253643A 2005-09-01 2005-09-01 車両制御装置 Active JP4720383B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005253643A JP4720383B2 (ja) 2005-09-01 2005-09-01 車両制御装置
US12/065,204 US8818668B2 (en) 2005-09-01 2006-08-31 Vehicle control apparatus and vehicle control method
EP06779986A EP1919752B1 (en) 2005-09-01 2006-08-31 Vehicle equipped with a control apparatus and vehicle control method
DE602006011179T DE602006011179D1 (de) 2005-09-01 2006-08-31 Fahrzeug mit steuervorrichtung und fahrzeugsteuerverfahren
PCT/IB2006/002446 WO2007026242A1 (en) 2005-09-01 2006-08-31 Vehicle control apparatus and vehicle control method.

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005253643A JP4720383B2 (ja) 2005-09-01 2005-09-01 車両制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2007062651A true JP2007062651A (ja) 2007-03-15
JP4720383B2 JP4720383B2 (ja) 2011-07-13

Family

ID=37420941

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005253643A Active JP4720383B2 (ja) 2005-09-01 2005-09-01 車両制御装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8818668B2 (ja)
EP (1) EP1919752B1 (ja)
JP (1) JP4720383B2 (ja)
DE (1) DE602006011179D1 (ja)
WO (1) WO2007026242A1 (ja)

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008139104A (ja) * 2006-11-30 2008-06-19 Toyota Motor Corp 退出検出装置
JP2009137550A (ja) * 2007-12-10 2009-06-25 Toyota Motor Corp 走行制御装置
JP2010143504A (ja) * 2008-12-22 2010-07-01 Hitachi Automotive Systems Ltd 車両運転支援システムおよびナビゲーション装置
WO2010097892A1 (ja) * 2009-02-24 2010-09-02 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP2011025895A (ja) * 2009-07-29 2011-02-10 Hitachi Automotive Systems Ltd 駐車支援装置
JP2011025862A (ja) * 2009-07-28 2011-02-10 Hitachi Automotive Systems Ltd 走行制御装置
JP2012058948A (ja) * 2010-09-08 2012-03-22 Denso Corp 車両の逆走検知装置
JP2012513600A (ja) * 2008-12-23 2012-06-14 トヨタ モーター セールス,ユー.エス.エー.,インコーポレイティド Gpsゲートシステム
JP2015024746A (ja) * 2013-07-26 2015-02-05 日産自動車株式会社 自動運転制御装置及び自動運転制御方法
JP2018005618A (ja) * 2016-07-04 2018-01-11 株式会社Soken 道路認識装置
JP2018106381A (ja) * 2016-12-26 2018-07-05 株式会社Subaru 自動運転制御装置
JP2019149144A (ja) * 2018-02-26 2019-09-05 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
KR20200073586A (ko) * 2018-12-14 2020-06-24 현대자동차주식회사 운전자 보조 장치 및 그 작동 방법
WO2023032626A1 (ja) * 2021-09-02 2023-03-09 株式会社デンソー 自動運転制御装置及び自動運転制御プログラム
JP7533536B2 (ja) 2021-09-02 2024-08-14 株式会社デンソー 自動運転制御装置及び自動運転制御プログラム

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008020604A (ja) * 2006-07-12 2008-01-31 Hitachi Ltd 道路地図作成プログラム、地図作成装置及び位置表示システム
JP4933962B2 (ja) * 2007-06-22 2012-05-16 富士重工業株式会社 分岐路進入判定装置
JP2009303164A (ja) * 2008-06-17 2009-12-24 Canon Inc 画像読取装置及び画像読取装置の制御方法
US20100063652A1 (en) * 2008-09-11 2010-03-11 Noel Wayne Anderson Garment for Use Near Autonomous Machines
US8376595B2 (en) 2009-05-15 2013-02-19 Magna Electronics, Inc. Automatic headlamp control
JP5461065B2 (ja) * 2009-05-21 2014-04-02 クラリオン株式会社 現在位置特定装置とその現在位置特定方法
JP2011013039A (ja) * 2009-06-30 2011-01-20 Clarion Co Ltd 車線判定装置及びナビゲーションシステム
KR101240469B1 (ko) * 2010-11-23 2013-03-11 현대모비스 주식회사 객체 인식 시스템, 차량용 장애물 인식 시스템 및 차량용 장애물 인식 방법
FR2977851B1 (fr) * 2011-07-13 2014-02-14 Renault Sa Commande de regulation de vitesse d'un vehicule
US9026300B2 (en) 2012-11-06 2015-05-05 Google Inc. Methods and systems to aid autonomous vehicles driving through a lane merge
US9540000B2 (en) * 2012-11-27 2017-01-10 Nissan Motor Co., Ltd. Acceleration suppression device for vehicle, and acceleration suppression method for vehicle
WO2014083824A1 (ja) * 2012-11-27 2014-06-05 日産自動車株式会社 車両用加速抑制装置及び車両用加速抑制方法
WO2014083821A1 (ja) 2012-11-27 2014-06-05 日産自動車株式会社 運転支援装置
US20150203120A1 (en) * 2014-01-21 2015-07-23 Yung-Chi Liang Vehicle with an electric energy consumption prediction module
DE102014220496A1 (de) * 2014-10-09 2016-04-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Auffahren auf eine Fahrbahn über eine Auffahrstrecke
KR102406504B1 (ko) * 2016-12-14 2022-06-10 현대자동차주식회사 차량의 자동 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
DE102017204601A1 (de) * 2017-03-20 2018-09-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln zumindest eines wahrscheinlichsten Weges für ein Fahrzeug
CN108320535B (zh) * 2018-04-10 2020-10-13 哈尔滨工业大学 一种道路合流区交织车辆的通行控制方法
CN108648506B (zh) * 2018-06-29 2020-09-08 浙江省交通规划设计研究院有限公司 一种基于车路协同的互通式立交入口安全提醒系统
CN112758092B (zh) * 2021-01-29 2023-01-06 重庆长安汽车股份有限公司 高速公路匝道限速控制方法、系统、车辆及存储介质
CN113460086B (zh) * 2021-06-30 2022-08-09 重庆长安汽车股份有限公司 自动驾驶进入匝道的控制系统、方法、车辆及存储介质
CN114013453B (zh) * 2021-10-29 2023-08-01 北京汽车研究总院有限公司 自动驾驶车辆的匝道驶入方法及装置
CN114329074B (zh) * 2022-03-07 2022-05-10 深圳市中交阳光科技有限公司 一种匝道路段通行能效检测方法和系统

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09132093A (ja) * 1995-11-08 1997-05-20 Mitsubishi Motors Corp 車両走行制御装置
JPH1044827A (ja) * 1996-08-06 1998-02-17 Nissan Motor Co Ltd 先行車追従装置
JPH10141491A (ja) * 1996-11-07 1998-05-29 Aqueous Res:Kk 車両制御装置
JPH1199851A (ja) * 1997-09-30 1999-04-13 Honda Motor Co Ltd 車両用走行制御装置
JP2000105898A (ja) * 1998-02-18 2000-04-11 Equos Research Co Ltd 車両制御装置、車両制御方法および車両制御方法をコンピュ―タに実行させるためのプログラムを記録したコンピュ―タ読み取り可能な媒体
JP2001093098A (ja) * 1999-09-22 2001-04-06 Denso Corp 先行車選択装置、車間制御装置及び記録媒体
JP2001263479A (ja) * 2000-03-17 2001-09-26 Equos Research Co Ltd 車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体
JP2001289654A (ja) * 2000-04-11 2001-10-19 Equos Research Co Ltd ナビゲーション装置、ナビゲーション装置の制御方法、及びそのプログラムを記録した記録媒体
JP2003044978A (ja) * 2001-07-27 2003-02-14 Mitsubishi Motors Corp 走行レーン認識装置
JP2004341941A (ja) * 2003-05-16 2004-12-02 Denso Corp 走行車線推定装置、分岐路進入推定装置、車速制御装置およびプログラム
JP2005199910A (ja) * 2004-01-16 2005-07-28 Nissan Motor Co Ltd 車両用ミラー制御装置および車両用ミラー制御方法

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6577334B1 (en) * 1998-02-18 2003-06-10 Kabushikikaisha Equos Research Vehicle control
JP2000259998A (ja) * 1999-03-12 2000-09-22 Yazaki Corp 車両用後側方監視装置
DE19921449C1 (de) 1999-05-08 2001-01-25 Daimler Chrysler Ag Leithilfe bei einem Fahrspurwechsel eines Kraftfahrzeuges
DE10047749A1 (de) * 2000-09-27 2002-04-11 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeuges, bei dem Informationen eines Navigationssystems erfasst werden
JP4631197B2 (ja) 2001-04-09 2011-02-16 株式会社デンソー 分岐路判定装置、プログラム及び記録媒体
US6968266B2 (en) * 2002-04-30 2005-11-22 Ford Global Technologies, Llc Object detection in adaptive cruise control
US7260465B2 (en) 2002-04-30 2007-08-21 Ford Global Technology, Llc Ramp identification in adaptive cruise control
JP4023383B2 (ja) 2003-05-22 2007-12-19 日産自動車株式会社 制限速度情報提供装置および制限速度情報提供用プログラム
US7526103B2 (en) * 2004-04-15 2009-04-28 Donnelly Corporation Imaging system for vehicle
JP4092308B2 (ja) 2004-06-02 2008-05-28 トヨタ自動車株式会社 境界線検出装置
JP4820712B2 (ja) * 2005-08-05 2011-11-24 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 路面標示認識システム
US7400236B2 (en) * 2005-10-21 2008-07-15 Gm Global Technology Operations, Inc. Vehicular lane monitoring system utilizing front and rear cameras
US20100292895A1 (en) * 2007-04-27 2010-11-18 Aisin Aw Co. Ltd Driving support device
JP4933962B2 (ja) * 2007-06-22 2012-05-16 富士重工業株式会社 分岐路進入判定装置
JP5066123B2 (ja) * 2009-03-24 2012-11-07 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両運転支援装置

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09132093A (ja) * 1995-11-08 1997-05-20 Mitsubishi Motors Corp 車両走行制御装置
JPH1044827A (ja) * 1996-08-06 1998-02-17 Nissan Motor Co Ltd 先行車追従装置
JPH10141491A (ja) * 1996-11-07 1998-05-29 Aqueous Res:Kk 車両制御装置
JPH1199851A (ja) * 1997-09-30 1999-04-13 Honda Motor Co Ltd 車両用走行制御装置
JP2000105898A (ja) * 1998-02-18 2000-04-11 Equos Research Co Ltd 車両制御装置、車両制御方法および車両制御方法をコンピュ―タに実行させるためのプログラムを記録したコンピュ―タ読み取り可能な媒体
JP2001093098A (ja) * 1999-09-22 2001-04-06 Denso Corp 先行車選択装置、車間制御装置及び記録媒体
JP2001263479A (ja) * 2000-03-17 2001-09-26 Equos Research Co Ltd 車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体
JP2001289654A (ja) * 2000-04-11 2001-10-19 Equos Research Co Ltd ナビゲーション装置、ナビゲーション装置の制御方法、及びそのプログラムを記録した記録媒体
JP2003044978A (ja) * 2001-07-27 2003-02-14 Mitsubishi Motors Corp 走行レーン認識装置
JP2004341941A (ja) * 2003-05-16 2004-12-02 Denso Corp 走行車線推定装置、分岐路進入推定装置、車速制御装置およびプログラム
JP2005199910A (ja) * 2004-01-16 2005-07-28 Nissan Motor Co Ltd 車両用ミラー制御装置および車両用ミラー制御方法

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008139104A (ja) * 2006-11-30 2008-06-19 Toyota Motor Corp 退出検出装置
JP2009137550A (ja) * 2007-12-10 2009-06-25 Toyota Motor Corp 走行制御装置
JP2010143504A (ja) * 2008-12-22 2010-07-01 Hitachi Automotive Systems Ltd 車両運転支援システムおよびナビゲーション装置
JP2012513600A (ja) * 2008-12-23 2012-06-14 トヨタ モーター セールス,ユー.エス.エー.,インコーポレイティド Gpsゲートシステム
JPWO2010097892A1 (ja) * 2009-02-24 2012-08-30 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
WO2010097892A1 (ja) * 2009-02-24 2010-09-02 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
CN102326191B (zh) * 2009-02-24 2014-07-02 丰田自动车株式会社 驾驶支援装置
JP4883243B2 (ja) * 2009-02-24 2012-02-22 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US8433503B2 (en) 2009-02-24 2013-04-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance device
JP2011025862A (ja) * 2009-07-28 2011-02-10 Hitachi Automotive Systems Ltd 走行制御装置
JP2011025895A (ja) * 2009-07-29 2011-02-10 Hitachi Automotive Systems Ltd 駐車支援装置
JP2012058948A (ja) * 2010-09-08 2012-03-22 Denso Corp 車両の逆走検知装置
JP2015024746A (ja) * 2013-07-26 2015-02-05 日産自動車株式会社 自動運転制御装置及び自動運転制御方法
JP2018005618A (ja) * 2016-07-04 2018-01-11 株式会社Soken 道路認識装置
JP7007800B2 (ja) 2016-12-26 2022-01-25 株式会社Subaru 自動運転制御装置
JP2018106381A (ja) * 2016-12-26 2018-07-05 株式会社Subaru 自動運転制御装置
JP7087878B2 (ja) 2018-02-26 2022-06-21 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
JP2019149144A (ja) * 2018-02-26 2019-09-05 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
CN111391837A (zh) * 2018-12-14 2020-07-10 现代自动车株式会社 驾驶者辅助装置和用于操作驾驶者辅助装置的方法
KR20200073586A (ko) * 2018-12-14 2020-06-24 현대자동차주식회사 운전자 보조 장치 및 그 작동 방법
KR102540937B1 (ko) * 2018-12-14 2023-06-08 현대자동차주식회사 운전자 보조 장치 및 그 작동 방법
WO2023032626A1 (ja) * 2021-09-02 2023-03-09 株式会社デンソー 自動運転制御装置及び自動運転制御プログラム
JP7533536B2 (ja) 2021-09-02 2024-08-14 株式会社デンソー 自動運転制御装置及び自動運転制御プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
DE602006011179D1 (de) 2010-01-28
EP1919752A1 (en) 2008-05-14
WO2007026242A1 (en) 2007-03-08
JP4720383B2 (ja) 2011-07-13
EP1919752B1 (en) 2009-12-16
US20080221767A1 (en) 2008-09-11
US8818668B2 (en) 2014-08-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4720383B2 (ja) 車両制御装置
US7930096B2 (en) Navigation systems, methods, and programs
JP5819420B2 (ja) 自動車の交通標識認識システムと車線認識システムとを融合する方法
US8886364B2 (en) Method and apparatus for determining traveling condition of vehicle
JP4792866B2 (ja) ナビゲーションシステム
JP6398957B2 (ja) 車両制御装置
US7777616B2 (en) Intersection information provision system and driving assist system
JP4055650B2 (ja) 分岐路進入推定装置、車速制御装置およびプログラム
CN104221068A (zh) 驾驶辅助装置
JP6954469B2 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
US20120203452A1 (en) Method for operating a motor vehicle and motor vehicle
JP4891745B2 (ja) 退出検出装置
JP2012215564A (ja) 運転支援装置および運転支援方法
JP2006277548A (ja) 車両用制御装置
US11661064B2 (en) Travel control apparatus and travel control method
CN110869992B (zh) 驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法以及左右转弯判断装置
JP5316200B2 (ja) 発進支援装置
JP5272902B2 (ja) 車両走行支援装置および車両走行支援方法
JP2006131108A (ja) 車両制御装置
JP3899515B2 (ja) 車両の制御装置
JP5218174B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御システム
JP2006224904A (ja) 車両制御装置
JP2001101581A (ja) 走行支援用の車載装置およびその装置による走行支援方法
JP2007122155A (ja) 分岐路進入推定装置
JP2021103369A (ja) 警報制御装置、警報制御方法、プログラム、記録媒体

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20071030

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20090713

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090804

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20091001

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100518

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110308

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110321

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140415

Year of fee payment: 3

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 4720383

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140415

Year of fee payment: 3