JP2007062651A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明は、本線道路と速度差のある道路が接続された合流路又は退出路において運転支援制御を行う車両制御装置において、本線道路と合流路又は退出路を区分ける道路上に描かれた破線を検出する破線検出手段を備え、前記破線検出手段の破線検出結果に基づいて、運転支援制御の制御区間を決定することを特徴とする。例えば、前記破線検出手段により本線道路と退出路を区分ける破線が検出され、且つ、アクセルペダルの踏み込みが解除された場合に運転支援制御が開始される。
【選択図】 図1
Description
本線道路と合流路又は退出路を区分ける道路上に描かれた破線を検出する破線検出手段を備え、
前記破線検出手段の破線検出結果に基づいて、運転支援制御の制御区間を決定することを特徴とする。
前記破線検出手段により破線が検出されていない場合においても、前記自車位置検出手段により検出された自車位置と地図データに基づいて、自車が合流地点を通過したと判断できる場合には、運転支援制御を終了することを特徴とする。
(1)退出路の終端にある取付道路と外周路の分岐点X1に自車位置が達した場合、又は、
(2)退出路内で運転者がアクセルペダル又はブレーキペダルを操作した場合に、満たされる。(2)の場合は、運転者によるアクセルペダル又はブレーキペダルの踏み込みがなされていることから、運転者が適切に速度調整していると判断でき、減速支援の不要な状態であると考えられるためである。尚、(2)の場合は、退出路制御を終了するのではなく、退出路制御を一時的に中止とすることとしてもよい。
(1)退出路の終端にある料金所(トールゲート)の位置(有料道路と一般道路を区分けるゲート位置)に自車位置が達した場合、又は、
(2)退出路内で運転者がアクセルペダル又はブレーキペダルを操作した場合に、満たされる。(2)の場合は、運転者によるアクセルペダル又はブレーキペダルの踏み込みがなされていることから、運転者が適切に速度調整していると判断でき、減速支援の不要な状態であると考えられるためである。尚、(2)の場合は、退出路制御を終了するのではなく、退出路制御を一時的に中止とすることとしてもよい。また、(1)の条件は、車速情報(料金所通過時には車速がゼロになる)や、GPS信号に基づく自車位置と地図データに基づいて検出されてもよいし、ETC(electronic toll collection)ゲート通過情報に基づいて検出されてもよい。
(1)取付道路の中間位置に自車位置が達した場合、又は、
(2)退出路(取付道路の前半部分)内で運転者がアクセルペダル又はブレーキペダルを操作した場合に、満たされる。(2)の場合は、運転者によるアクセルペダル又はブレーキペダルの踏み込みがなされていることから、運転者が適切に速度調整していると判断でき、減速支援の不要な状態であると考えられるためである。取付道路の中間位置は、取付道路リンクと本線道路リンクとの接続ノードX3,Y3間の距離に基づく中間位置であってよい。尚、(2)の場合は、退出路制御を終了するのではなく、退出路制御を一時的に中止とすることとしてもよい。
(1)退出路の終端にある取付道路と外周路の分岐点X1に自車位置が達した場合、又は、
(2)退出路内で運転者がアクセルペダル又はブレーキペダルを操作した場合に、満たされる。尚、(2)の場合は、退出路制御を終了するのではなく、退出路制御を一時的に中止とすることとしてもよい。
(1)退出路の終端にある料金所の位置(有料道路と一般道路を区分けるゲート位置)に自車位置が達した場合、又は、
(2)退出路内で運転者がアクセルペダル又はブレーキペダルを操作した場合に、満たされる。(2)の場合は、運転者によるアクセルペダル又はブレーキペダルの踏み込みがなされていることから、運転者が適切に速度調整していると判断でき、減速支援の不要な状態であると考えられるためである。尚、(2)の場合は、退出路制御を終了するのではなく、退出路制御を一時的に中止とすることとしてもよい。また、(1)の条件は、車速情報(料金所通過時には車速がゼロになる)や、GPS信号に基づく自車位置と地図データに基づいて検出されてもよいし、ETCゲート通過情報に基づいて検出されてもよい。
12 バックカメラ
16 画像処理装置
20 ナビゲーションECU
22 地図データベース
24 表示装置
26 操作入力部
28 自車位置検出手段
70 破線
Claims (13)
- 本線道路と速度差のある道路が接続された合流路又は退出路において運転支援制御を行う車両制御装置において、
本線道路と合流路又は退出路を区分ける道路上に描かれた破線を検出する破線検出手段を備え、
前記破線検出手段の破線検出結果に基づいて、運転支援制御の制御区間を決定することを特徴とする、車両制御装置。 - 前記破線検出手段により、本線道路と退出路を区分ける破線が検出された場合に、運転支援制御を開始することを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記破線検出手段により本線道路と退出路を区分ける破線が検出され、且つ、アクセルペダルの踏み込みが解除された場合に、運転支援制御を実行することを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記破線検出手段により、本線道路と合流路を区分ける破線が検出された場合に、運転支援制御を終了することを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。
- 自車位置検出手段と、合流路の合流地点の位置情報を含む地図データを記憶する記憶装置を備え、
前記破線検出手段により破線が検出されていない場合においても、前記自車位置検出手段により検出された自車位置と地図データに基づいて、自車が合流地点を通過したと判断できる場合には、運転支援制御を終了することを特徴とする、請求項4に記載の車両制御装置。 - 前記破線検出手段により検出された破線の位置に基づいて、制御区間の始点又は終点を決定することを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記破線検出手段により検出された破線位置から、取付道路と外周路の分岐位置までの区間を制御区間とすることを特徴とする、請求項1又は6に記載の車両制御装置。
- 前記破線検出手段により検出された破線位置から、有料道路と一般道路を区分けるゲート位置までの区間を制御区間とすることを特徴とする、請求項1又は6に記載の車両制御装置。
- 前記破線検出手段により検出された破線位置から、取付道路の中間位置までの区間を制御区間とすることを特徴とする、請求項1又は6に記載の車両制御装置。
- 制御区間内で運転者の加減速操作が検出された場合には、運転支援制御の実行を中止又は終了することを特徴とする、請求項1〜9の何れかに記載の車両制御装置。
- 前記破線検出手段は、車両に搭載される撮像手段であることを特徴とする、請求項1〜9の何れかに記載の車両制御装置。
- 前記撮像手段は、車体後部に取り付けられ、路面を撮像するバックカメラであることを特徴とする、請求項11に記載の車両制御装置。
- 前記破線検出手段は、車両が跨いで通過する破線を検出することを特徴とする、請求項1〜12の何れかに記載の車両制御装置。
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