CN102326191B - 驾驶支援装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种驾驶支援装置，能够根据在优先道路(50)上行驶的车辆(B)的存在，对在非优先道路(40)上行驶并要与优先道路(50)合流的支援对象车辆(A)进行驾驶支援，该驾驶支援装置具有支援处理部(16)，能够根据优先道路(50)的车道中最接近非优先道路(40)侧的第一车道(51)的车辆状况，变更驾驶支援的结束位置，从而能够进行对驾驶员来讲适当的驾驶支援。

Description

驾驶支援装置
技术领域
本发明涉及一种支援驾驶的装置。
背景技术
以往，作为驾驶支援装置，众所周知的是用于防止在迎头碰撞的装置。例如，专利文献1所记载的装置通过路侧基础设施取得与在优先道路上有无行驶的车辆、在人行道上有无步行者相关的信息，并实施将取得的信息提供给非优先道路的车辆的驾驶支援。该装置在车辆存在于服务区间的情况下对该车辆实行驾驶支援，而在该车辆通过服务区间时则会结束驾驶支援。
专利文献1：日本特开2003-288694号公报
发明内容
但是，在现有的驾驶支援装置中，存在不能对驾驶者进行必要的驾驶支援的情况。例如，如果在停车线或者优先道路和非优先道路的边界等结束驾驶支援，则在优先道路存在路上停车等的状况下，有可能不能提供对于非优先道路的车辆的驾驶者来讲必要的信息而使驾驶支援结束。
鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种能够根据优先道路的车辆状况提供适当信息的驾驶支援的驾驶支援装置。
即，本发明的驾驶支援装置，对于在非优先道路上行驶并要与优先道路合流的支援对象车辆，根据在上述优先道路上行驶的车辆的存在进行驾驶支援，其特征在于，上述驾驶支援装置包括支援结束位置变更部，该支援结束位置变更部能够根据上述优先道路的车道中、最接近上述非优先道路侧的第一车道的车辆状况来变更上述驾驶支援的结束位置。
根据该发明，对于与优先道路合流的支援对象车辆，在根据在优先道路行驶的车辆的存在进行驾驶支援的情况下，能够通过支援结束位置变更部，根据优先道路的车道中最接近非优先道路侧的第一车道的车辆状况变更驾驶支援的结束位置(支援结束时机)。由于能够根据优先道路的第一车道的车辆状况变更驾驶支援的结束位置，因此例如能够变更支援时机直至移动至支援对象车辆的驾驶者能够通过目视确认安全的位置。因此，能够在提供对驾驶者来讲必要的信息之后结束驾驶支援。因此能够提供适当信息的驾驶支援。
此处，优选上述支援结束位置变更部根据在上述第一车道上存在停止的车辆的车辆状况、或者在上述第一车道上行驶的车辆预定停止的车辆状况来变更上述结束位置。
按照上述结构，在优先道路的第一车道上存在停止或者要停止的车辆的车辆状况的情况下，通过支援结束位置变更部能够根据该车辆状况变更驾驶支援的结束位置。优先道路的第一车道上存在停止或者要停止的车辆的车辆状况可以称为支援对象车辆的驾驶者难以确认向合流地点行驶的优先道路的后续车辆的状况，因此例如通过变更支援结束位置直至移动至支援对象车辆的驾驶者能够目视到在优先道路上行驶的车辆的位置，能够继续进行对驾驶者来讲必要的支援。
此外，优选为，从合流前的上述支援对象车辆看，上述支援结束位置变更部根据右方和左方的上述第一车道的车辆状况来变更上述结束位置。按照上述结构，能够对支援对象车辆的驾驶者进行适当的驾驶支援。
此外，优选在上述支援对象车辆要向和上述第一车道的交通流相同的方向行进而与上述优先道路合流的情况下，上述支援结束位置变更部根据要从上述非优先道路向与上述第一车道的交通流相反的方向行进而与上述优先道路合流的车辆的存在来变更上述结束位置。
根据上述结构，例如在左侧行驶的道路上，在支援对象车辆要左转弯而与优先道路合流的情况下，由于能够根据要以右转弯而与优先道路合流的右转弯车辆的存在变更驾驶支援的结束位置，因此可以进行适当的驾驶支援。
根据本发明，能够根据优先道路的车辆状况提供适当信息的驾驶支援。
附图说明
图1是说明第一实施方式的驾驶支援装置支援的支援场面的概略图。
图2是具有第一实施方式的驾驶支援装置的车辆的结构图。
图3是表示第一实施方式的驾驶支援装置的动作的流程图。
图4是说明第一实施方式的驾驶支援装置的动作的概略图。
图5是说明第三实施方式的驾驶支援装置支援的支援场面的概略图。
图6是说明第三实施方式的驾驶支援装置的动作的概略图。
图7是说明第四实施方式的驾驶支援装置支援的支援场面的概略图。
图8是说明第五实施方式的驾驶支援装置支援的支援场面的概略图。
标号说明
1...驾驶支援装置
10...ECU
11...本车辆位置输入部
12...道路线形信息输入部
13...行驶车辆信息输入部
14...停车车辆信息输入部
15...支援与否判定部
16...支援处理部(支援结束位置变更部)
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。另外，在各图中相同或者对应的部分使用相同的标号，省略重复说明。此外，除特别明示的情况，全部使用左侧通行的道路进行说明。
(第一实施方式)
本实施方式的驾驶支援装置为支援车辆的驾驶的装置，是适用于例如车辆与优先道路合流时的驾驶支援的装置。
首先，对本实施方式的驾驶支援装置支援的支援场面进行说明。图1为进行本实施方式的驾驶支援装置的驾驶支援的支援场面的例子。图1表示的支援场面中存在左侧通行的优先道路50和与优先道路50合流的非优先道路40。优先道路50为与非优先道路40相比交通优先的道路。该优先道路50由例如多条车道51至53构成。此外，对于非优先道路40，必须使优先道路50的交通优先，例如在与优先道路50合流前的地点P0上设置有临时停止道路标志41。本实施方式的驾驶支援装置，根据在优先道路50上行驶的车辆B的存在，对于在非优先道路40上行驶并要与优先道路50合流的车辆A进行用于合流的驾驶支援。另外，以下举例说明车辆A中搭载有本实施方式的行驶支援装置的情况。
图2表示搭载有本实施方式的驾驶支援装置1的车辆A的结构。如图2所示，车辆A具有：导航装置20、通信装置21、传感器22、ECU(Electronic Control Unit)10以及报知装置30。此处，ECU为电子控制的汽车设备的计算机，具有CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)和RAM(Random Access Memory)等存储器以及输入输出接口等。
导航装置20具有例如GPS(Global Positioning System)接收机，具有取得车辆A的位置信息的功能。此外，导航装置20具有可以参照例如存储有道路线形和标高等地图信息、设施信息等地图信息DB的结构，具有取得车辆A周边的道路线形信息的功能。道路线形信息包含例如交叉点的连接角度和交叉或连接的道路的车道数。此外，导航装置20具有将取得的信息向ECU10输出的功能。
通信装置21具有能够实现车车间通信或者路车间通信的结构，具有取得车辆A周围存在的车辆的信息的功能。例如，通信装置21具有能够接收与在优先道路50上行驶的车辆B相关的信息的结构。例如，通信装置21具有通过与车辆B的车车间通信接收行驶车辆B的存在和车辆B的行驶状态的功能。此处的行驶状态为例如速度、加速度、行驶位置等。此外，通信装置21还可以具有如下结构：例如，如图1所示，在优先道路50和非优先道路40上设置有路侧支援装置Rn(n：整数)，优先道路50上设置的路侧支援装置R2检测出车辆B，在具有可以将车辆B的存在和车辆B的行驶状态发送给路侧支援装置R1的结构的情况下，从路侧支援装置R1接收车辆B的存在和车辆B的行驶状态。通信装置21具有将接收到的车辆B的存在和车辆B的行驶状态向ECU10输出的功能。
传感器22具有可以检测出车辆A侧方的物体的结构。例如，作为传感器22采用可以拍摄车辆A侧方的前部相机、在车辆A的侧方发送并接收电磁波的侧方雷达等。传感器22具有将检测结果向ECU10输出的功能。
ECU10具有：本车辆位置输入部11、道路线形信息输入部12、行驶车辆信息输入部13、停车车辆信息输入部14、支援与否判定部15以及支援处理部(支援结束位置变更部)16。另外，驾驶支援部(驾驶支援装置)1具有：本车辆位置输入部11、道路线形信息输入部12、行驶车辆信息输入部13、停车车辆信息输入部14、支援与否判定部15以及支援处理部16。
本车辆位置输入部11具有输入车辆A的位置信息的功能。例如，本车辆位置输入部11具有可以将导航装置20输出的车辆A的位置信息输入的结构。此外，本车辆位置输入部11具有将输入的车辆A的位置信息向支援与否判定部15输出的功能。
道路线形信息输入部12具有输入车辆A周边的道路线形信息的功能。例如，道路线形信息输入部12具有可以将导航装置20输出的道路线形信息输入的结构。此外，道路线形信息输入部12具有将输入的道路线形信息向支援与否判定部15输出的功能。
行驶车辆信息输入部13具有输入与在优先道路50上有无行驶的车辆B的存在、车辆B的行驶状态相关的信息的功能。例如，行驶车辆信息输入部13具有可以输入与有无通信装置21输出的车辆B的存在、车辆B的行驶状态相关的信息的结构。此外，行驶车辆信息输入部13具有将输入的与有无车辆B的存在、车辆B的行驶状态相关的信息向支援与否判定部15输出的功能。
停车车辆信息输入部14具有取得优先道路50的车辆状况的功能。例如，停车车辆信息输入部14具有将与在优先道路50上停车的车辆相关的信息输入的功能。例如，停车车辆信息输入部14具有根据传感器22输出的信号取得优先道路50的车道51至53中在最接近非优先道路40的第一车道51上是否存在停车车辆的功能。此处，停车车辆信息输入部14具有根据传感器22的检测结果，在例如检测出的车辆的车速在阈值V1以下或者检测出的车辆到交叉点的距离在阈值L1以下的情况下，将该车辆视为停车车辆的功能。作为阈值V1例如可以采用20km/h。即，以下使用的“停车车辆”中，不仅包含完全停止的车辆，还包含可视为停车的车辆。此外，停车车辆信息输入部14具有将与停车车辆相关的信息向支援与否判定部15输出的功能。
支援与否判定部15具有判定是否需要对车辆A进行驾驶支援的功能。例如，支援与否判定部15具有根据本车辆位置输入部11输出的车辆A的位置信息、道路线形信息输入部12输出的道路线形信息，判定是否需要进行驾驶支援的功能。此外，支援与否判定部15还可以具有考虑到行驶车辆信息输入部13输出的与有无车辆B的存在、车辆B的行驶状态以及停车车辆信息输入部14输出的与停车车辆相关的信息，来判定是否需要进行驾驶支援的功能。此外，支援与否判定部15具有将输入的信息和是否需要进行驾驶支援的判断结果向支援处理部16输出的功能。
支援处理部16具有决定对于车辆A的驾驶支援区间，并使报知装置30实行驾驶支援的功能。例如，支援处理部16具有根据停车车辆信息输入部14输出的与第一车道51的停车车辆相关的信息变更驾驶支援区间的功能。具体而言，支援处理部16具有变更驾驶支援的结束位置(支援结束时机)的功能。例如，支援处理部16具有在第一车道51上存在停车车辆的情况下变更驾驶支援的结束位置以形成比通常的驾驶支援区间更长的驾驶支援区间的功能。此外，支援处理部16具有在决定的驾驶支援区间内将控制信号向报知装置30输出，以使报知装置30实行用于与优先道路50合流所需的驾驶支援的功能。
报知装置30具有根据支援处理部16发出的控制信号对车辆A的驾驶者进行通过报知实现驾驶支援的功能。例如，作为报知装置30使用显示器或扬声器等。
其次，对本实施方式的驾驶支援装置1的动作进行说明。图3为表示本实施方式的驾驶支援装置1的动作的流程图。图3所示的控制处理例如从点火开关导通时开始以规定间隔重复实行。另外，考虑到说明理解的容易性，通过图4所示的支援场面对驾驶支援装置1的动作进行说明。图4为说明第一实施方式的驾驶支援装置1的动作的概略图，与图1相同的部分使用相同的标号。在图4中，车辆B为行驶车辆，车辆BPL、BPR为停车车辆。此外，对于在车辆A以左转弯向优先道路50合流的情况下，车辆A上搭载的驾驶支援装置进行车辆A的驾驶支援的例子进行说明。
如图3所示，驾驶支援装置1从支援与否判定处理开始实行(S10)。S10的处理为支援与否判定部15实行的、对于是否需要进行驾驶支援进行判定的处理。支援与否判定部15根据本车辆位置输入部11输出的车辆A的位置信息、道路线形信息输入部12输出的道路线形信息，对于是否需要驾驶支援进行判定。例如，根据车辆A的现在位置和道路线形信息，在车辆A的行进方向存在交叉道路且交叉的对方一侧的道路为优先道路的情况下，支援与否判定部15判定需要进行驾驶支援。例如，如图4所示，当车辆A在非优先道路40上行驶的情况下，由于在车辆A的行进方向存在与非优先道路40交叉的优先道路50，因此支援与否判定部15判定需要进行驾驶支援。S10的处理中，在支援与否判定部15判定需要进行驾驶支援的情况下，转移至车辆状况判定处理(S12)。
S12的处理为支援处理部16实行的、判定优先道路50的车辆状况以决定驾驶支援区间的处理。支援处理部16根据例如道路线形信息输入部12输出的道路线形信息，判定优先道路50是否为多条车道。然后，支援处理部16根据停车车辆信息输入部14输出的与第一车道51的停车车辆相关的信息，判定在第一车道51上是否存在停车车辆。例如，如图4所示的支援场面，由于优先道路50为三车道，因此支援处理部16判定为多条车道，并且由于第一车道51上存在停车车辆BPL、BPR，因此支援处理部16判定为存在停车车辆。在S12的处理中，在支援处理部16判定优先道路50为多条车道、在第一车道51上存在停车车辆BPL、BPR的情况下，转移至支援结束位置决定处理(S14)。
S14的处理为支援处理部16实行的、决定驾驶支援区间的处理。例如，如图4所示，将支援处理部16通常进行驾驶支援的区间设置为从临时停止道路标志41的支援开始地点P0至进入优先道路50的地点P1的区间。该情况下，支援处理部16变更驾驶支援区间的结束位置，以形成比通常驾驶支援区间更长的驾驶支援区间。例如，将驾驶支援区间的结束位置变更为通过第一车道51的地点P2。当S14的处理结束时，转移至支援实行处理(S16)。
另一方面，在S12的处理中，在支援处理部16判定优先道路50不是多条车道的情况，或者第一车道51上不存在停车车辆BPL、BPR的情况下，转移至通常的支援结束位置决定处理(S18)。S18的处理为支援处理部16实行的、将通常的支援区间作为驾驶支援区间的处理。例如，如图4所示，将从临时停止道路标志41的支援开始地点P0至进入优先道路50的地点P1的区间作为支援区间。当S18的处理结束时，转移至支援实行处理(S16)。
S16的处理为支援处理部16实行的、在S14或者S18的处理中设定的驾驶支援区间内进行驾驶支援的处理。例如，支援处理部16将在优先道路50上行驶的车辆B的存在以及行驶状态、合流时机等报知给驾驶者地使报知装置30动作。当S16的处理结束时，结束图3所示的控制处理。
按照以上方式结束如图3所示的控制处理。通过实行图3所示的控制处理，在合流的优先道路50的第一车道51上存在被停车的车辆BPL、BPR的情况下，驾驶支援的结束位置被变更为通过第一车道51的地点P2，并且被实行驾驶支援直至车辆A的驾驶者能够通过目视确认车辆B的位置。因此，能够适当地提供对驾驶者来说必要的信息。
如上所述，根据第一实施方式的驾驶支援装置1，对于要与优先道路50合流的支援对象的车辆A，在根据优先道路50上行驶的车辆B的存在进行驾驶支援的情况下，可以通过支援处理部16根据优先道路50的车道51至53中最接近非优先道路40侧的第一车道51的停车车辆BPL、BPR的存在，将驾驶支援的结束位置从作为通常支援时的结束位置的地点P1变更为进一步进入优先道路的地点P2。由于可以根据优先道路50的第一车道51的停车车辆BPL、BPR的存在变更驾驶支援的结束位置，例如，可以进行支援时机的变更，直至在优先道路50上行驶的车辆B不会成为停车车辆BPL、BPR的死角地移动至车辆A的驾驶者能够通过目视确认的位置。因此，可以在提供了对驾驶者必要的信息之后结束驾驶支援。因此能够进行适当的驾驶支援。
(第二实施方式)
第二实施方式的驾驶支援装置(驾驶支援部)与第一实施方式的驾驶支援装置1具有大体相同的结构，其不同点在于：与第一实施方式的驾驶支援装置1相比，具有更详细地解析优先道路50的车辆状况来变更驾驶支援的结束位置的功能。另外，在第二实施方式中，省略说明与第一实施方式重复的部分，重点说明不同点。
第二实施方式的车辆A与第一实施方式的车辆A具有相同的结构。此外，第二实施方式的驾驶支援装置的支援处理部16具有与第一实施方式的驾驶支援装置1的支援处理部16大体相同的结构，与第一实施方式的驾驶支援装置1的支援处理部16相比，具有根据从合流前的车辆A看右方和左方的第一车道51的车辆状况，变更驾驶支援的结束位置的功能。即，本实施方式的支援处理部16，例如，如图4所示，具有如下功能：根据在从车辆A看右方的第一车道51上停车的停车车辆BPR的存在、在从车辆A看左方的第一车道51上停车的停车车辆BPL的存在，变更驾驶支援的结束位置。例如，支援处理部16具有根据以下的表1变更驾驶支援的结束位置的功能。
[表1]
 ※左转弯的情况  右方存在停车车辆BPR  右方没有停车车辆BPR
 左方存在停车车辆BPL  支援结束位置P2  支援结束位置P1
 左方没有停车车辆BPL  支援结束位置P1  支援结束位置P1
如表1所示，支援处理部16具有如下功能：仅在从车辆A看右方的第一车道51上存在停车车辆BPR，并且，在从车辆A看左方的第一车道51上存在停车车辆BPL的情况下，将驾驶支援的结束位置从进入优先道路50的地点P1(通常支援下的结束位置)变更为通过第一车道51的地点P2的功能。另外，其他的支援处理部16的功能与第一实施方式的驾驶支援装置1的支援处理部16相同。
其次，对第二实施方式的驾驶支援装置的动作进行说明。本实施方式的驾驶支援装置与第一实施方式的驾驶支援装置的动作大体相同，仅图3的S12的判定处理不同。在S12的处理中，本实施方式的驾驶支援装置不只是有无停车车辆，如上记表1所示，并且是在满足左右方都存在停车车辆的情况下，才转移至图3的S14的处理，在其他情况下转移至图3的S18的处理。其他的动作与第一实施方式的驾驶支援装置1相同。
以上，根据第二实施方式的驾驶支援装置，能够发挥与第一实施方式的驾驶支援装置1相同的作用效果，并且，由于能够根据从作为合流前的支援对象的车辆A看右方和左方的优先道路50的第一车道51的停车车辆BPL、BPR的存在变更驾驶支援的结束位置，因此与第一实施方式相比能够更加细致地进行控制。例如，容易理解如下情况：在即使右方的视野被停车车辆BPR遮掩，车辆A仍然以左转弯进入优先道路50的情况下，能够直接进入优先道路50的第一车道51而无需支援，由于不变更支援结束位置因此也可以回避驾驶者感到麻烦。
(第三实施方式)
第三实施方式的驾驶支援装置(驾驶支援部)具有与第一和第二实施方式的驾驶支援装置大体相同的结构，与第一和第二实施方式的驾驶支援装置相比不同点在于，具有考虑到等待与优先道路50合流的车辆来变更驾驶支援的结束位置的功能。另外，在第三实施方式中，省略说明与第一和第二实施方式重复的部分，重点说明不同点。
第三实施方式的车辆A具有与第一实施方式的车辆A相同的结构。此外，第三实施方式的驾驶支援装置具有与第一实施方式的驾驶支援装置1大体相同的结构，其不同点在于与第一实施方式的驾驶支援装置1相比，具有等待合流车辆输入部(未图示)。等待合流车辆输入部具有输入与在非优先道路40侧等待合流的车辆相关的信息的功能。例如，具有如下功能：在车辆A向与第一车道51的交通流相同的方向行进而与优先道路50合流的情况下，输入与要从非优先道路40向优先道路50朝着与第一车道51的交通流相反的方向行进而合流的等待合流车辆的存在相关的信息。利用图5对具体内容进行说明。图5为说明第三实施方式的驾驶支援装置的支援场面的概略图，与图1、图4相同的部分使用相同的标号。如图5所示，在车辆A要以左转弯而与优先道路50合流的情况下，假设存在在非优先道路40上行驶且要以右转弯而与优先道路50合流的车辆AR(右方指示灯亮灯)。在该情况下，等待合流车辆输入部具有例如从传感器22或者进行车车间通信的通信装置21将等待合流车辆AR的存在、速度、加速度、位置信息等输入的功能。此外，等待合流车辆输入部具有将与等待合流车辆AR相关的信息向支援与否判定部15输出的功能。
此外，第三实施方式的驾驶支援装置的支援处理部16具有与第一实施方式的驾驶支援装置1的支援处理部16大体相同的结构，具有根据与优先道路50的停车车辆BPL、BPR相关的信息、通过支援与否判定部15输入的与等待合流车辆AR相关的信息，变更驾驶支援的结束位置的功能。例如，支援处理部16与第一实施方式的支援处理部16或者第二实施方式的支援处理部16相同，具有根据与停车车辆BPL、BPR相关的信息变更驾驶支援的结束位置，并且根据与等待合流车辆AR相关的信息，进一步变更驾驶支援的结束位置的功能。例如，如图6(A)所示，支援处理部16具有在等待合流车辆AR不露出优先道路50而等待合流的情况下，将驾驶支援的结束位置设置为作为通常驾驶支援的结束位置的地点P1的功能。而且，如图6(B)所示，支援处理部16具有在等待合流车辆AR露出优先道路50而等待合流的情况下，使驾驶支援期间长于通常驾驶支援期间地将驾驶支援的结束位置变更为通过第一车道51的地点P2的功能。即，支援处理部16具有如下功能：在通过进行与第一实施方式或者第二实施方式的支援处理部16相同的处理，将驾驶支援的结束位置设置为作为通常驾驶支援的结束位置的地点P1的情况下，也能够根据等待合流车辆AR的位置变更驾驶支援的结束位置。
其次，对第三实施方式的驾驶支援装置的动作进行说明。本实施方式的驾驶支援装置与第一实施方式的驾驶支援装置1的动作大体相同，仅图3的S12的判定处理不同。本实施方式的驾驶支援装置对是否存在停车车辆等条件进行判定，并且对等待合流车辆AR的位置是否露出优先道路50进行判定。此外，在S12的处理中，驾驶支援装置，例如，即使在左右方都存在停车车辆的情况以外，而等待合流车辆AR的位置露出优先道路50的情况下，转移至图3的S14的处理；在左右方都存在停车车辆的情况以外，并且，等待合流车辆AR的位置不露出优先道路50的情况下，转移至图3的S18的处理。其他动作与第一实施方式的驾驶支援装置1相同。
以上，根据第三实施方式的驾驶支援装置，能够发挥与第一和第二实施方式的驾驶支援装置相同的作用效果，并且在例如左侧行驶的道路上，支援对象的车辆A左转弯而与优先道路50合流的情况下，由于能够根据以右转弯与优先道路50合流的右转弯车辆AR的位置变更驾驶支援的结束位置，因此能够变更支援结束位置，直至车辆A的驾驶者目视到在优先道路50上行驶的车辆B的位置P2。
(第四实施方式)
第四实施方式的驾驶支援装置(驾驶支援部)具有与第一至第三实施方式的驾驶支援装置大体相同的结构，其与第一至第三实施方式的驾驶支援装置的不同点在于，具有更具体地进行优先道路50的路上停车的判定的功能。另外，在第四实施方式中，省略说明与第一至第三实施方式重复的部分，重点说明不同点。
第四实施方式的车辆A具有与第一实施方式的车辆A相同的结构。此外，第四实施方式的驾驶支援装置具有与第一实施方式的驾驶支援装置1大体相同的结构，与第一实施方式的驾驶支援装置1相比，仅停车车辆信息输入部14的一部分功能不同。本实施方式的停车车辆信息输入部14具有如下功能：例如，如图7所示，在非优先道路40上具有人行横道42的情况下，根据优先道路50的车辆B的方向指示灯的状态或者横穿人行横道42的步行者H的存在，对于是否可以将车辆B视为停车车辆进行判定。图7为说明第四实施方式的驾驶支援装置的支援场面的概略图，与图1、图4、图5相同的部分使用相同的标号。停车车辆信息输入部14具有如下功能：例如，将由车辆A中具备的后退方向的撮像装置拍摄的图像或者导航装置20中具有的道路信息输入，并判定非优先道路40上是否有人行横道42。此外，停车车辆信息输入部14还具有如下功能：通过传感器22或者进行车车间通信的通信装置21，输入优先道路50的第一车道51上存在的车辆的方向指示灯亮灯状态，并根据该车辆的方向指示灯的亮灯时间判定该车辆是否可视为停车车辆。其他结构与第一实施方式的驾驶支援装置相同。
其次，对第四实施方式的驾驶支援装置的动作进行说明。本实施方式的驾驶支援装置与第一实施方式的驾驶支援装置的动作大体相同，仅图3的S12的判定处理不同。在满足例如该车辆的左方指示灯的亮灯时间在阈值T1以上的情况、人行横道42上存在步行者H的情况的一方或双方的情况下，支援处理部16将该车辆视为停车车辆，并实行与第一实施方式或者第二实施方式的支援处理部16相同的S12的判定处理。另外，支援处理部16还可以附加该车辆的车速在V1以下的情况、该车辆的到交叉点的距离在L1以下的情况的判定条件，来判定是否可以将该车辆视为停车车辆。例如，如图7所示，假设在车辆A向优先道路50以左转弯合流的情况下，存在在优先道路50上行驶并向非优先道路40以左转弯合流的车辆BR(左方指示灯亮灯状态)。假设车辆BR的亮灯时间在阈值T1以上、车辆BR的车速在V1以下，车辆BR的到交叉点的距离在L1以下。此外，假设在人行横道42上存在步行者H。这种情况下，停车车辆信息输入部14将车辆BR视为停车车辆，并转移至图3的S14的处理。其他动作与第一实施方式的驾驶支援装置1相同。
以上，根据第四实施方式的驾驶支援装置，能够发挥与第一至第三实施方式的驾驶支援装置相同的作用效果，并且，例如在左侧行驶的道路上，支援对象的车辆A左转弯而与优先道路50合流的情况下，能够根据从优先道路50以左转弯与非优先道路40合流的车辆BR的行驶状态或者方向指示灯亮灯状态判定是否可以将车辆BR视为停车车辆。此外，还能根据有无横穿人行横道42的步行者H判定是否可以将车辆BR视为停车车辆。按照上述方式，由于在从优先道路50向非优先道路40进行左转弯的情况下能够预测到减速，因此通过将车辆BR视为停车车辆，能够对车辆A实行适当的驾驶支援。此外，在可以假设成车辆BR处于等待步行者H横穿的情况下，能够通过将该车辆BR视为停车车辆，对车辆A实行适当的驾驶支援。
(第五实施方式)
第五实施方式的驾驶支援装置(驾驶支援部)具有与第一至第四实施方式的驾驶支援装置大体相同的结构，其与第一至第四实施方式的驾驶支援装置相比不同点在于具有根据车型等进行优先道路50的路上停车的判定的功能。另外，在第五实施方式中，省略说明与第一至第四实施方式重复的部分，重点说明不同点。
第五实施方式的车辆A具有与第一实施方式的车辆A相同的结构。此外，第五实施方式的驾驶支援装置具有与第一实施方式的驾驶支援装置1大体相同的结构，与第一实施方式的驾驶支援装置1相比，停车车辆信息输入部14的一部分功能不同。本实施方式的停车车辆信息输入部14具有如下功能：例如，如图8所示，在优先道路50的交叉点之前存在公共汽车站60的情况下，将车辆B的车型判定为公共汽车时，将车辆B视为停车车辆。图8为说明第五实施方式的驾驶支援装置的支援场面的概略图，与图1、图4、图5、图7相同的部分使用相同的标号。停车车辆信息输入部14具有如下功能：例如，将车辆A的传感器22的检测信息或者导航装置20具有的设施信息等输入，并判定在优先道路50的交叉点之前是否存在公共汽车站60的功能。此外，停车车辆信息输入部14还具有如下功能：通过传感器22或者通信装置21判定车辆B是否为公共汽车，在车辆B为公共汽车的情况下，将车辆B视为停车车辆。另外，停车车辆信息输入部14还可以具有将车辆B的方向指示灯状态和车速等组合，并将车辆B判定为公共汽车的功能。其他结构与第一实施方式的驾驶支援装置相同。
其次，对第五实施方式的驾驶支援装置的动作进行说明。本实施方式的驾驶支援装置与第一实施方式的驾驶支援装置的动作大体相同，仅图3的S12的判定处理不同。支援处理部16在例如同时满足优先道路50的交叉点之前存在公共汽车站60并且将车辆B的车型判定为公共汽车的情况下，将该车辆B视为停车车辆，实行与第一实施方式或者第二实施方式的支援处理部16相同的S12的判定处理。例如，如图8所示，在车辆A以左转弯与优先道路50合流的情况下，视为存在在优先道路50上行驶的车辆B(左方指示灯亮灯状态)。假设优先道路50上存在公共汽车站60，行驶的车辆B为公共汽车。在该情况下，停车车辆信息输入部14将车辆B视为停车车辆，并转移至图3的S14的处理。其他动作与第一实施方式的驾驶支援装置1相同。
以上，由于根据第五实施方式的驾驶支援装置，能够发挥与第一至第四实施方式的驾驶支援装置相同的作用效果，并且具有能够根据车型等进行优先道路50的路上停车的判定的功能，因此通过将停止可能性较高的车型视为停车车辆，能够对车辆A实行适当的驾驶支援。
另外，上述各实施方式仅表示本发明的驾驶支援装置的一例。本发明的驾驶支援装置，并不限定于各实施方式的驾驶支援装置，在不变更各权利要求中记载的主要内容的范围内，可以对各实施方式的驾驶支援装置进行变形，或者适用于其他装置。
例如，在上述各实施方式中，对于将驾驶支援装置安装于车内的例子进行了说明，然而并不限定于此，还可以设置于车外。
此外，例如，在上述各实施方式中，利用左侧通行的道路进行了说明，还可以是右侧通行。
此外，例如，在上述各实施方式中，对于停车车辆信息输入部14输入由传感器22检测出的停车车辆信息的例子进行了说明，还可以从导航装置20或通信装置21将停车车辆信息输入。此外，例如，利用以前的道路交通调查或统计数据库(DB)，在路上停车频繁的道路，正好可以将路上停车车辆视为被检测出。即，停车车辆信息并不限定于实时的信息。
此外，例如，在上述各实施方式中，对于优先道路50为多条车道的情况进行了说明，即使优先道路50为单行车道，如果是可以超车的车道或者较宽的车道即可适用。
此外，例如，在上述第五实施方式中，对于优先道路50上存在公共汽车站60、在车辆B为公共汽车的情况下视为停车车辆的例子进行了说明，然而，例如还可以适用于在优先道路50上存在出租汽车车站、车辆B为出租汽车的情况。

Claims (3)

1.一种驾驶支援装置，对于在非优先道路上行驶并要与优先道路合流的支援对象车辆，根据在所述优先道路上行驶的车辆的存在进行驾驶支援，其特征在于，
所述驾驶支援装置包括支援结束位置变更部，该支援结束位置变更部能够根据所述优先道路的车道中、最接近所述非优先道路侧的第一车道的车辆状况来变更所述驾驶支援的结束位置，
所述支援结束位置变更部根据在所述第一车道上存在停止的车辆的车辆状况、或者在所述第一车道上行驶的车辆将要停止的车辆状况来将所述结束位置从作为通常的所述驾驶支援的结束位置的地点变更为进一步进入到所述优先道路的地点。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，从合流前的所述支援对象车辆看，所述支援结束位置变更部根据右方和左方的所述第一车道的车辆状况来变更所述结束位置。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其特征在于，在所述支援对象车辆要向和所述第一车道的交通流相同的方向行进而与所述优先道路合流的情况下，所述支援结束位置变更部根据要从所述非优先道路向和所述第一车道的交通流相反的方向行进而与所述优先道路合流的车辆的存在来将所述结束位置从作为通常的所述驾驶支援的结束位置的地点变更为进一步进入到所述优先道路的地点。
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