WO2018105058A1 - 車両制御装置 - Google Patents

車両制御装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2018105058A1
WO2018105058A1 PCT/JP2016/086392 JP2016086392W WO2018105058A1 WO 2018105058 A1 WO2018105058 A1 WO 2018105058A1 JP 2016086392 W JP2016086392 W JP 2016086392W WO 2018105058 A1 WO2018105058 A1 WO 2018105058A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
control
host vehicle
lane
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/086392
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
堀井宏明
加納忠彦
久保島隆
華山賢
落田純
Original Assignee
本田技研工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 本田技研工業株式会社 filed Critical 本田技研工業株式会社
Priority to JP2018555381A priority Critical patent/JP6677822B2/ja
Priority to CN201680091449.0A priority patent/CN110050301B/zh
Priority to PCT/JP2016/086392 priority patent/WO2018105058A1/ja
Priority to US16/467,261 priority patent/US11180143B2/en
Publication of WO2018105058A1 publication Critical patent/WO2018105058A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
    • B60W60/00274—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants considering possible movement changes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
    • B60W60/00276—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants for two or more other traffic participants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/408—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4049—Relationship among other objects, e.g. converging dynamic objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control apparatus that automatically and at least partially performs traveling control of the host vehicle by automatic driving.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-241898, Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-307696, and Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-234791 disclose an apparatus for detecting a vehicle that stops at a road edge (including outside the road, shoulders, etc.). .
  • the present invention has been made in consideration of such problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle control device capable of preventing deterioration of the riding feeling.
  • a vehicle control device provided in a host vehicle capable of traveling by automatic driving, an external environment recognition unit for recognizing a road environment and traffic participants around the host vehicle, and control of driving related to the automatic driving of the host vehicle; And / or a control unit that controls notification and a condition determination unit that determines whether or not a predetermined condition is satisfied based on a recognition result by the external recognition unit, and the host vehicle travels in the predetermined condition.
  • the width of the lane to be less than the first threshold, the width of the shoulder of the road on which the host vehicle is traveling is less than the second threshold, and a retreat area on the road ahead of the host vehicle.
  • the host vehicle when the host vehicle travels on a lane adjacent to the outside of the travel path and the predetermined condition is satisfied, the other vehicle that stops on the travel path or the other vehicle that travels on the merge lane is In preparation for approaching ahead, other vehicles can be avoided in advance. For this reason, the host vehicle does not generate a large braking force or steering amount when the other vehicle enters, and as a result, the occupant's feeling of riding does not deteriorate.
  • the control includes vehicle speed control for controlling the vehicle speed of the host vehicle, inter-vehicle distance control for controlling the inter-vehicle distance between the host vehicle and a preceding vehicle, and moving the host vehicle to the side opposite to the roadside. Travel position control for decentering the center of the host vehicle from the center of the lane, lane change control for changing the host vehicle to a lane opposite to the shoulder side, and alerting control for alerting an occupant And at least one of the manual driving
  • operation may be included. According to the above configuration, control for avoiding other vehicles is performed in advance, so that the rider's sense of boarding does not deteriorate.
  • the condition determination unit may set the determination criterion for the predetermined condition according to at least one of the type of the traffic participant, the amount of the traffic participant, and the vehicle speed of the host vehicle. According to the above configuration, it is possible to increase the accuracy of determining whether or not the predetermined condition is satisfied.
  • the control unit performs notification control for notifying a passenger of the reason for performing the control when performing at least one of the vehicle speed control, the inter-vehicle distance control, the travel position control, and the lane change control. May be. According to the said structure, a passenger
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle control system including a vehicle control device according to the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart of processing performed by the vehicle control device according to the present embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart of the condition determination process.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a situation in which the processes in steps S13 to S16 in FIG. 3 are performed.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining a situation in which the processes in steps S17 and S18 in FIG. 3 are performed.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a situation in which the processes in steps S19 to S22 in FIG. 3 are performed.
  • FIG. 7 is a flowchart of the control change process.
  • the vehicle control device 20 constitutes a part of the vehicle control system 10 mounted on the vehicle. Below, while explaining the vehicle control system 10, the vehicle control apparatus 20 is demonstrated.
  • the vehicle control system 10 will be described with reference to FIG.
  • the vehicle control system 10 is incorporated in the host vehicle 100 and performs traveling control of the host vehicle 100 by automatic driving or manual driving.
  • This “automatic driving” is a concept that includes not only “fully automatic driving” in which all driving control of the vehicle 100 is automatically performed, but also “partial automatic driving” and “driving assistance” in which driving control is partially performed automatically. is there.
  • the vehicle control system 10 basically includes an input system device group, a vehicle control device 20, and an output system device group. Each device constituting the input system device group and the output system device group is connected to the vehicle control device 20 via a communication line.
  • the input system device group includes an external sensor 12, a vehicle sensor 14, an automatic operation switch 16, and an operation detection sensor 18.
  • the output system device group includes a driving force device 22 that drives a wheel (not shown), a steering device 24 that steers the wheel, a braking device 26 that brakes the wheel, and a driver mainly through visual, auditory, and tactile senses.
  • An informing device 28 for informing is provided.
  • the outside world sensor 12 acquires information indicating the outside world state of the host vehicle 100 (hereinafter, outside world information) and outputs the outside world information to the vehicle control device 20.
  • the external sensor 12 includes one or more cameras 30, one or more radars 32, one or more LIDARs 34 (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging), and a navigation device. 36 and a communication device 38.
  • the navigation device 36 includes a positioning device that measures the position of the host vehicle 100 using a satellite or the like, a storage device that stores map information 76, and a user interface (for example, a touch panel display, a speaker, and a microphone). Is done.
  • the navigation device 36 uses the positioning device and the map information 76 to generate a travel route from the position of the host vehicle 100 to the destination designated by the user.
  • the position information of the host vehicle 100 and the information on the travel route are output to the vehicle control device 20.
  • the communication device 38 is configured to be able to communicate with roadside units, other vehicles, and external devices including a server. For example, information relating to traffic equipment (traffic signals, etc.), information relating to other vehicles, probe information, or latest information Map information 76 is transmitted and received. Each information is output to the vehicle control device 20.
  • traffic equipment traffic signals, etc.
  • Map information 76 Map information 76 is transmitted and received. Each information is output to the vehicle control device 20.
  • the vehicle sensor 14 includes a speed sensor 40 that detects a vehicle speed (vehicle speed) V.
  • the vehicle sensor 14 includes other sensors (not shown), for example, an acceleration sensor that detects acceleration, a lateral G sensor that detects lateral G, a yaw rate sensor that detects angular velocity around the vertical axis, and a direction / orientation.
  • An orientation sensor and a gradient sensor for detecting the gradient are included. Signals detected by each sensor are output to the vehicle control device 20.
  • the automatic operation switch 16 is a switch provided on, for example, a steering wheel or an instrument panel.
  • the automatic operation switch 16 is configured to be able to switch between a plurality of operation modes by manual operation of a user including a driver.
  • the automatic operation switch 16 outputs a mode switching signal to the vehicle control device 20.
  • the operation detection sensor 18 detects the presence / absence, operation amount, operation position, etc. of the driver for various operation devices (not shown).
  • the operation detection sensor 18 includes an accelerator pedal sensor that detects an operation amount of the accelerator pedal, a brake pedal sensor that detects an operation amount of the brake pedal, a torque sensor that detects a steering torque input by the steering wheel, and a direction.
  • a direction indicator sensor for detecting the operation direction of the indicator switch is included. Signals detected by each sensor are output to the vehicle control device 20.
  • the driving force device 22 includes a driving force ECU (Electronic Control Unit) and a driving source including an engine and a driving motor.
  • the driving force device 22 generates a traveling driving force (torque) of the host vehicle 100 according to the vehicle control value output from the vehicle control device 20, and transmits it to the wheels via a transmission or directly.
  • the steering device 24 includes an EPS (electric power steering system) ECU and an EPS actuator.
  • the steering device 24 changes the direction of the wheels (steering wheels) according to the vehicle control value output from the vehicle control device 20.
  • the braking device 26 is, for example, an electric servo brake that uses a hydraulic brake together, and includes a brake ECU and a brake actuator.
  • the braking device 26 brakes the wheel according to the vehicle control value output from the vehicle control device 20.
  • the notification device 28 includes a notification ECU, a display device, an acoustic device, and a tactile device.
  • the notification device 28 performs a notification operation related to automatic driving or manual driving in accordance with a notification command output from the vehicle control device 20.
  • the notification ECU controls one or more of the display device, the acoustic device, and the tactile device.
  • the notification ECU may change the device to be operated according to the notification content and the operation itself.
  • the vehicle control device 20 is set so that the “automatic operation mode” and the “manual operation mode” (non-automatic operation mode) are switched according to the operation of the automatic operation switch 16.
  • the automatic operation mode is an operation mode in which the host vehicle 100 travels under the control of the vehicle control device 20 in a state where the driver does not operate the operation devices (specifically, the accelerator pedal, the steering wheel, and the brake pedal). is there.
  • the automatic operation mode is an operation mode in which the vehicle control device 20 controls part or all of the driving force device 22, the steering device 24, and the braking device 26 in accordance with action plans that are sequentially generated.
  • the automatic operation mode is automatically canceled and an operation mode (manual operation) with a relatively low level of operation automation is performed. Mode).
  • the vehicle control device 20 includes one or more ECUs, and includes a storage device 54 and various function implementation units.
  • the function implementation unit is a software function unit in which a function is implemented by a CPU (central processing unit) executing a program stored in the storage device 54.
  • the function realizing unit can also be realized by a hardware function unit formed of an integrated circuit such as an FPGA (Field-Programmable Gate Array).
  • the function realization unit includes an external environment recognition unit 46, a condition determination unit 48, a control unit 50, and an operation mode control unit 52.
  • the external recognition unit 46 recognizes static external information around the host vehicle 100 using the external information acquired by the external sensor 12, the map information 76 stored in the storage device 54, and the like. Generate. Static outside world information includes recognition targets such as lane marks, stop lines, traffic lights, traffic signs, features (real estate), travelable areas, retreat areas, and the like. The static external information also includes position information of each recognition target.
  • the outside world recognition unit 46 recognizes dynamic outside world information around the host vehicle 100 using outside world information acquired by the outside world sensor 12 and generates outside world recognition information.
  • the dynamic outside world information includes, for example, obstacles such as parked and stopped vehicles, traffic participants such as pedestrians and other vehicles (including bicycles), traffic signals (light colors of traffic signals), and the like.
  • the dynamic external information includes information on the movement direction of each recognition target.
  • the condition determination unit 48 determines whether or not a predetermined condition is satisfied based on the recognition result of the external recognition unit 46.
  • a predetermined condition determination of a situation where there is a possibility that the other vehicle 102A (see FIGS. 4 to 6) that stops will suddenly start and enter the travel lane 112 (see FIGS. 4 to 6) where the host vehicle 100 travels.
  • Conditions or conditions for determining a situation in which it is difficult to perform an action to avoid the other vehicle 102A entering the travel lane 112 in which the host vehicle 100 travels are set. Specifically, the first condition that “the width W1 of the travel lane 112 on which the host vehicle 100 travels is less than the first threshold value Wth1 (see FIG.
  • the width W2 of the vehicle is less than the second threshold (Wth2) (see FIG. 4) ”and the second condition that“ the retreat area 124 is provided on the road 110 ahead of the host vehicle 100 (see FIG. 5) ”.
  • Wth2 the second threshold
  • Wth3 the second condition that“ the retreat area 124 is provided on the road 110 ahead of the host vehicle 100
  • a fifth condition such as “there is another vehicle 102S whose relative speed with respect to 100 is less than a predetermined speed” is set.
  • the condition determination unit 48 determines whether or not the first to fifth conditions are satisfied based on whether or not the determination criterion is satisfied (for example, whether it is greater than or less than a threshold value).
  • the determination criteria are, for example, the first threshold value Wth1, the second threshold value Wth2, the distance from the own vehicle 100 to the retreat area 124, the distance from the own vehicle 100 to the point where the number of lanes decreases, and the vehicle 100 runs in parallel. For example, the relative speed with respect to the other vehicle 102S.
  • the determination criterion may be constant, or may be set according to parameters such as the type of traffic participant, the amount of traffic participant, and the vehicle speed V.
  • the first to fifth conditions are stored in the storage device 54. Specific examples of the first to fifth conditions will be described in [2.2] below.
  • the control unit 50 performs traveling control and notification control of the host vehicle 100 based on the recognition result of the external environment recognition unit 46 and the determination result of the condition determination unit 48.
  • the control unit 50 functions as an action plan unit 66, a trajectory generation unit 68, a vehicle control unit 70, and a notification control unit 72.
  • the action plan unit 66 creates an action plan (time series of events) for each travel section based on the recognition result of the external world recognition unit 46 and the determination result of the condition determination unit 48, and updates the action plan as necessary.
  • event types include deceleration, acceleration, branching, merging, lane keeping, lane change, and overtaking.
  • deceleration and acceleration are events that decelerate or accelerate the host vehicle 100.
  • Brain and “Join” are events that cause the host vehicle 100 to travel smoothly at a branch point or a merge point.
  • “Lane change” is an event for changing the lane of the host vehicle 100.
  • “Overtaking” is an event that causes the host vehicle 100 to pass another vehicle ahead.
  • the “lane keep” is an event that causes the host vehicle 100 to travel so as not to depart from the lane, and is subdivided according to the combination with the travel mode.
  • the traveling mode includes constant speed traveling, following traveling, deceleration traveling, curve traveling, or obstacle avoidance traveling.
  • the track generation unit 68 uses the map information 76, the route information 78, and the host vehicle information 80 read from the storage device 54 to generate a planned travel track according to the action plan created by the action plan unit 66.
  • This planned travel trajectory is data indicating the time-series target behavior, and specifically, a time-series data set with the position, posture angle, speed, acceleration / deceleration, curvature, yaw rate, steering angle, and lateral G as data units. It is.
  • the vehicle control unit 70 determines each vehicle control value for controlling the traveling of the host vehicle 100 according to the planned traveling track generated by the track generating unit 68. Then, the vehicle control unit 70 outputs the determined vehicle control values to the driving force device 22, the steering device 24, and the braking device 26.
  • the notification control unit 72 notifies the notification device 28 when the operation mode control unit 52 performs a transition process from the automatic operation mode to the manual operation mode or receives a notification instruction from the operation mode control unit 52. Outputs a command.
  • the operation mode control unit 52 performs a transition process from the manual operation mode to the automatic operation mode or a transition process from the automatic operation mode to the manual operation mode according to the signal output from the automatic operation switch 16. Further, the operation mode control unit 52 performs a transition process from the automatic operation mode to the manual operation mode according to the signal output from the operation detection sensor 18. In addition, the operation mode control unit 52 sends a notification instruction to the notification control unit 72 in order to make a request for manual operation to the driver, an alarm, or the like.
  • the storage device 54 stores map information 76, route information 78, and own vehicle information 80.
  • the map information 76 is information output from the navigation device 36 or the communication device 38.
  • the route information 78 is information on a planned travel route output from the navigation device 36.
  • the own vehicle information 80 is a detection value output from the vehicle sensor 14.
  • the storage device 54 stores various numerical values used in the vehicle control device 20.
  • step S1 it is determined whether automatic driving is in progress. If automatic operation is in progress (step S1: YES), the process proceeds to step S2. On the other hand, when the automatic operation is not being performed (step S1: NO), the process is temporarily ended. In step S2, various types of information are acquired.
  • the vehicle control device 20 acquires external information from the external sensor 12 and acquires various signals from the vehicle sensor 14.
  • step S3 the condition determination unit 48 performs a condition determination process based on the recognition result of the external recognition unit 46.
  • the condition determination process will be described in [2.2] below.
  • step S4 it is determined whether or not any of the flags is 1.
  • the flag here refers to each flag (lane width flag, shoulder width flag, evacuation area flag, lane number flag, parallel running vehicle flag) set in the condition determination process in step S3. If any of the flags is 1 (step S4: YES), the process proceeds to step S5. If neither flag is 1 (step S4: NO), the process proceeds to step S6.
  • step S5 the control unit 50 performs a control change process based on the recognition result of the external recognition unit 46.
  • the control change process will be described in [2.3] below.
  • step S6 the control unit 50 maintains normal control based on the recognition result of the external recognition unit 46.
  • step S3 of FIG. 2 The condition determination process performed in step S3 of FIG. 2 will be described using FIG. The following processes are performed mainly by the condition determination unit 48. 3, step S13 and step S14 form a set, step S15 and step S16 form a set, step S17 and step S18 form a set, and step S19 and step S20 form a set. Step S21 and Step S22 form a set. The order of the five groups of processes shown in FIG. 3 may be switched, and the processes of each group may be performed simultaneously.
  • step S11 the condition determination unit 48 initializes each flag (lane width flag, shoulder width flag, retreat area flag, lane number flag, parallel running vehicle flag).
  • step S12 the condition determination unit 48 sets determination criteria for the first to fifth conditions used in the processing of step S13, step S15, step S17, step S19, and step S21.
  • the condition determination unit 48 sets each determination criterion according to at least one parameter among the type of traffic participants, the amount of traffic participants, and the vehicle speed V. The type and amount of the traffic participant can be determined based on the recognition result of the external recognition unit 46.
  • the storage device 54 stores a map (table) that associates each parameter with each determination criterion, and the condition determination unit 48 sets each determination criterion using this map. For example, the condition determination unit 48 sets the determination criteria so that the traffic participants ahead of the host vehicle 100 can easily satisfy the conditions in the order of large vehicles, ordinary vehicles, and motorcycles.
  • the criterion is set so that the condition is more easily established as the number of traffic participants existing within a predetermined distance of the host vehicle 100 increases.
  • the criterion is set so that the condition is more easily established as the vehicle speed V is higher.
  • the criterion is not set according to the parameter, but may be constant.
  • a predetermined multiple e.g., twice
  • the first threshold value Wth1 that is the determination criterion of the first condition.
  • the second threshold value Wth2 that is the determination criterion of the second condition
  • a predetermined multiple for example, 1 of the vehicle width of the host vehicle 100 may be set.
  • about 300 m may be set as the distance from the own vehicle 100 to the retreat area 124 that is the determination criterion of the third condition.
  • the distance from the own vehicle 100 that is the determination criterion of the fourth condition to the point where the number of lanes decreases about 300 m may be set.
  • the relative speed between the host vehicle 100 and the other vehicle 102S, which is the determination criterion for the fifth condition may be set to about 5 km.
  • step S13 the condition determination unit 48 determines whether or not the width W1 of the travel lane 112 in which the host vehicle 100 travels is greater than the first threshold value Wth1.
  • the meaning of the processing together with the description of the processing performed in step S13 will be described with reference to FIG.
  • the condition determination unit 48 determines whether or not the first condition that “the width W1 of the travel lane 112 in which the host vehicle 100 travels is less than the first threshold Wth1” is satisfied.
  • the width W1 of the traveling lane 112 can be determined by recognizing the left and right lane marks 116R and 116L based on image information captured by the camera 30. Alternatively, it can be determined from the map information 76. In addition to the information on the lane marks 116R and 116L, the image information includes information on the traveling lane 112, information on the other vehicles 102A and 102F, and information on the road sign 126 (see FIGS. 5 and 6).
  • step S13 when the width W1 of the travel lane 112 is less than the first threshold value Wth1 (step S13: YES), the process proceeds to step S14.
  • step S14 the condition determining unit 48 sets 1 to the lane width flag.
  • step S15 when the width W1 of the travel lane 112 is equal to or greater than the first threshold value Wth1 (step S13: NO), the process proceeds to step S15.
  • step S15 the condition determination unit 48 determines whether or not the width W2 of the road shoulder 114 is larger than the second threshold value Wth2.
  • the meaning of the processing as well as the processing performed in step S15 will be described with reference to FIG.
  • the condition determination unit 48 determines whether or not the second condition that “the width W2 of the shoulder 114 of the road 110 on which the host vehicle 100 travels is less than the second threshold” is satisfied.
  • the width W2 of the road shoulder 114 can be determined by recognizing the lane mark 116L, the curb 118, and the like based on image information captured by the camera 30 and / or detection results of the radar 32 and the LIDAR 34. Alternatively, it can be determined from the map information 76 or the like.
  • step S15 when the width W2 of the road shoulder 114 is less than the second threshold value Wth2 (step S15: YES), the process proceeds to step S16.
  • step S16 the condition determination unit 48 sets 1 to the shoulder width flag.
  • step S15: NO when the width W2 of the shoulder 114 is equal to or greater than the second threshold value Wth2 (step S15: NO), the process proceeds to step S17.
  • step S ⁇ b> 17 the condition determination unit 48 determines whether or not the retreat area 124 is provided on the road 110 within a predetermined distance ahead of the host vehicle 100.
  • the meaning of the processing together with the description of the processing performed in step S17 will be described with reference to FIG.
  • the host vehicle 100 traveling in the travel lane 112 may not be able to recognize the other vehicle 102A that stops in the retreat area 124.
  • the other vehicle 102 ⁇ / b> A that stops in the retreat area 124 suddenly enters the front of the host vehicle 100.
  • the condition determination unit 48 determines whether or not the third condition “the retreat area 124 is provided on the road 110 ahead of the host vehicle 100” is satisfied.
  • Whether or not the evacuation area 124 is within a predetermined distance in front of the host vehicle 100 is recognized based on image information captured by the camera 30 or a road sign 126 indicating the existence of the evacuation area 124. This can be discriminated. Alternatively, the determination can be made based on the map information 76.
  • step S17 when there is the save area 124 (step S17: YES), the process proceeds to step S18.
  • step S18 the condition determination unit 48 sets 1 in the save area flag.
  • step S19 when there is no save area 124 (step S17: NO), the process proceeds to step S19.
  • step S19 the condition determination unit 48 determines whether or not the number of lanes decreases on the road 110 within a predetermined distance ahead of the host vehicle 100.
  • the meaning of the processing together with the description of the processing performed in step S19 will be described with reference to FIG.
  • the condition determination unit 48 determines whether or not the fourth condition “the number of lanes decreases on the road 110 ahead of the host vehicle 100” is satisfied.
  • junction point 128 is within a predetermined distance ahead of the host vehicle 100 is recognized based on the image information captured by the camera 30 or the road sign 126 indicating the presence of the junction point 128 is recognized. This can be discriminated. Alternatively, the determination can be made based on the map information 76.
  • step S19: YES the process proceeds to step S20.
  • step S20 the condition determination unit 48 sets 1 to the lane number flag.
  • step S21 the process proceeds to step S21.
  • step S ⁇ b> 21 the condition determination unit 48 determines whether there is another vehicle 102 ⁇ / b> S running in parallel at the side position of the host vehicle 100.
  • the meaning of the processing as well as the processing performed in step S21 will be described with reference to FIG.
  • the host vehicle 100 may change the lane to an adjacent lane 120 in the opposite direction to the merge lane 130 in order to avoid the other vehicle 102A. .
  • the lane cannot be changed.
  • the condition determination unit 48 says that “there is another vehicle 102S that runs side by side at a position less than a predetermined distance from the host vehicle 100 and whose relative speed with the host vehicle 100 is less than the predetermined speed”. It is determined whether or not 5 conditions are satisfied.
  • the distance and relative speed with the other vehicle 102S running in parallel can be determined based on the detection results of the radar 32 and the LIDAR 34. It can also be determined using inter-vehicle communication.
  • step S21 when another vehicle (parallel running vehicle) 102S running in parallel exists (step S21: YES), the process proceeds to step S22. And in step S22, the condition determination part 48 sets 1 to a parallel running vehicle flag. On the other hand, when there is no other vehicle (parallel running vehicle) 102S running in parallel (step S21: NO), the series of condition determination processing ends.
  • step S31 the action planning unit 66 determines whether 1 is set for the shoulder width flag. If it has been set (step S31: YES), the process proceeds to step S32. On the other hand, when it is not set (step S31: NO), the process proceeds to step S33.
  • step S32 the action planning unit 66 determines whether 1 is set in the lane width flag. If it has been set (step S32: YES), the process proceeds to step S34. If not set (step S32: NO), the process proceeds to step S35.
  • step S33 that is, when the second condition is not satisfied (W2 ⁇ Wth2), the control unit 50 performs “vehicle speed control”, “inter-vehicle distance control”, “lane change control”, and “attention control”. And “manual operation request control”.
  • it may be determined which control is to be performed based on the external world information, or specific control may be performed according to the conditions that are satisfied (first, third to fifth conditions). For example, when the fifth condition is satisfied, control other than lane change control is performed.
  • step S34 that is, when the second condition is satisfied and the first condition is satisfied (W2 ⁇ Wth2 and W1 ⁇ Wth1)
  • the control unit 50 performs “vehicle speed control” and “inter-vehicle distance control”. And any one of “lane change control”, “attention control”, and “manual operation request control”.
  • step S33 it may be determined which control is to be performed based on external world information, or specific control may be performed according to the conditions that are satisfied (first to fifth conditions). Also good. For example, when the fifth condition is satisfied, control other than lane change control is performed.
  • step S35 that is, when the second condition is satisfied and the first condition is not satisfied (W2 ⁇ Wth2 and W1 ⁇ Wth1)
  • the control unit 50 performs “vehicle speed control” and “inter-vehicle distance control”. And “travel position control”.
  • step S36 the notification control unit 72 notifies the driver of the reason why the vehicle control (vehicle speed control, inter-vehicle distance control, travel position control, lane change control) in steps S33 to S35 is performed.
  • a notification command is output to 28.
  • the controller 50 controls the vehicle speed V of the host vehicle 100 as vehicle speed control.
  • the vehicle is controlled so that the vehicle speed V becomes the set vehicle speed Vt stored in the storage device 54.
  • the action plan unit 66 creates an action plan for deceleration control based on the determination result of the condition determination unit 48.
  • the track generation unit 68 generates a planned travel track according to the action plan.
  • the vehicle control unit 70 determines a vehicle control value based on the planned traveling track, and outputs a control command corresponding to the vehicle control value to the driving force device 22, the steering device 24, and the braking device 26.
  • the control unit 50 controls the inter-vehicle distance between the host vehicle 100 and the preceding other vehicle 102F as inter-vehicle distance control.
  • the vehicle control is performed so that the inter-vehicle distance from the other vehicle 102F detected by the radar 32 is more than a predetermined inter-vehicle distance corresponding to the vehicle speed V.
  • the action plan unit 66 creates an action plan for inter-vehicle distance control based on the determination result of the condition determination unit 48.
  • the track generation unit 68 generates a planned travel track according to the action plan.
  • the vehicle control unit 70 determines a vehicle control value based on the planned traveling track, and outputs a control command corresponding to the vehicle control value to the driving force device 22, the steering device 24, and the braking device 26.
  • the control unit 50 moves the host vehicle 100 to the opposite side to the shoulder 114 side to decenter the center CV of the host vehicle 100 from the center CL of the travel lane 112 (see FIG. 5).
  • the center CL is calculated based on the lane marks 116R and 116L photographed by the camera 30, and the center CV of the host vehicle 100 coincides with a position shifted from the center CL by a predetermined distance on the side opposite to the road shoulder 114 side.
  • the center CV of the host vehicle 100 is set at a position where the host vehicle 100 does not exceed the lane mark 116R.
  • the action plan unit 66 creates an action plan for travel position control based on the determination result of the condition determination unit 48.
  • the track generation unit 68 generates a planned travel track according to the action plan.
  • the vehicle control unit 70 determines a vehicle control value based on the planned traveling track, and outputs a control command corresponding to the vehicle control value to the driving force device 22, the steering device 24, and the braking device 26.
  • the control unit 50 changes the lane of the host vehicle 100 to the opposite side of the road shoulder 114 as the lane change control (see FIGS. 4 and 5). For example, vehicle control is performed based on the adjacent lane 120 photographed by the camera 30.
  • the action plan unit 66 creates an action plan for lane change control based on the determination result of the condition determination unit 48.
  • the track generation unit 68 generates a planned travel track according to the action plan.
  • the vehicle control unit 70 determines a vehicle control value based on the planned traveling track, and outputs a control command corresponding to the vehicle control value to the driving force device 22, the steering device 24, and the braking device 26.
  • the control unit 50 alerts the occupant as alert control.
  • the action planning unit 66 determines whether or not to perform alerting based on the flag setting result by the condition determining unit 48.
  • the notification control unit 72 receives the determination of the action plan unit 66 and outputs a warning notification command to the notification device 28.
  • the control unit 50 prompts the occupant to perform manual operation as manual operation request control.
  • the manual operation request control is referred to as a T / O (Take Over) request.
  • the action planning unit 66 determines whether or not to make a T / O request based on the flag setting result by the external recognition unit 46.
  • the notification control unit 72 receives the determination of the action plan unit 66 and outputs a warning notification command to the notification device 28.
  • the vehicle control apparatus 20 includes an external environment recognition unit 46 that recognizes traffic environment and traffic participants around the host vehicle 100, and a control unit 50 that controls travel and / or notification related to automatic driving of the host vehicle 100.
  • a condition determination unit 48 that determines whether or not a predetermined condition is satisfied based on a recognition result by the external recognition unit 46.
  • the predetermined condition includes that the width W1 of the travel lane 112 in which the host vehicle 100 travels is less than the first threshold value Wth1 (first condition), and the width W2 of the shoulder 114 of the road 110 on which the host vehicle 100 travels is the second.
  • a retreat area 124 is added to the road 110 in front of the host vehicle 100 (third condition), and the number of lanes decreases on the road 110 in front of the host vehicle 100. (Fourth condition) and there is another vehicle 102S that runs side by side at a distance less than a predetermined distance from the host vehicle 100 and that has a relative speed of less than the predetermined speed with the host vehicle 100 (fifth condition). At least one of the following.
  • the control unit 50 determines the contents of the control depending on whether or not the first to fifth conditions are satisfied when the host vehicle 100 is driven on the driving lane 112 adjacent to the outside of the driving road (such as the shoulder 114 or the median strip). Change (steps S5 and S6 in FIG. 2).
  • the host vehicle 100 when the host vehicle 100 travels in the travel lane 112 adjacent to the outside of the travel path and the first to fifth conditions are satisfied, the other vehicle 102A that stops outside the travel path and the merge lane 130 The other vehicle 102A can be avoided in advance in preparation for the other vehicle 102A traveling on the road entering the front of the host vehicle 100. Therefore, the host vehicle 100 does not generate a large braking force or steering amount when the other vehicle 102A enters, and as a result, the occupant's sense of boarding does not deteriorate.
  • the control performed by the control unit 50 includes vehicle speed control for controlling the vehicle speed V of the host vehicle 100, inter-vehicle distance control for controlling the inter-vehicle distance between the host vehicle 100 and another preceding vehicle 102F (preceding vehicle), and the host vehicle 100. Is moved to the opposite side of the road shoulder 114 side to shift the center CV of the host vehicle 100 from the center CL of the driving lane 112, and the lane to change the host vehicle 100 to the opposite side of the road shoulder 114 side. At least one of change control, alerting control that alerts the occupant, and manual driving request control that prompts the occupant to perform manual driving is included. According to the above configuration, the control for avoiding the other vehicle 102A is performed in advance, so that the occupant's sense of boarding does not deteriorate.
  • the condition determination unit 48 may set determination criteria for the first to fifth conditions according to at least one of the type of traffic participant, the amount of traffic participants, and the vehicle speed V of the host vehicle 100 (FIG. 3). Step S12). According to the above configuration, it is possible to increase the accuracy of determining whether or not the first to fifth conditions are satisfied.
  • the control unit 50 When performing at least one of the vehicle speed control, the inter-vehicle distance control, the travel position control, and the lane change control, the control unit 50 performs notification control that notifies the occupant of the reason for performing the control (step in FIG. 7). S36). According to the above configuration, the passenger does not feel uncomfortable with the operation of the host vehicle 100.
  • vehicle control device is not limited to the above-described embodiment, and various configurations can be adopted without departing from the gist of the present invention.

Abstract

外界認識部（４６）は、道路環境及び自車両（１００）の周辺の交通参加者を認識する。条件判定部（４８）は、外界認識部（４６）による認識結果に基づいて第１～第５条件が成立するか否かを判定する。制御部（５０）は、自車両（１００）を走行路外に隣接する走行レーン（１１２）で走行させる場合に、第１～第５条件が成立するか否かで自動運転に関わる走行の制御及び／又は報知の制御の内容を変える。

Description

車両制御装置
　本発明は、自動運転により自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置に関する。
　特開２００７－２４１８９８号公報、特開平５－３０７６９６号公報、特開２００５－２３４７９１号公報には、道路端（走行路外や路肩等を含む）に停車する車両を検知する装置が開示される。
　道路端に停車する他車両が突然発進してレーンに進入することがある。ドライバが自車両を運転する場合、ドライバは他車両の急発進に備えて予め自車両を制御することにより他車両との接触を回避することができる。一方、車両制御装置が自車両を運転する所謂自動運転車両の場合、車両制御装置は他車両の急発進を検知した時点で自車両を制御することにより他車両との接触を回避する。このとき自車両には大きな制動力又は操舵量が発生するため、ドライバの乗車感覚が悪化する。
　本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、乗車感覚の悪化を防止することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
　自動運転で走行可能な自車両に設けられる車両制御装置であって、道路環境及び前記自車両の周辺の交通参加者を認識する外界認識部と、前記自車両の自動運転に関わる走行の制御及び／又は報知の制御を行う制御部と、前記外界認識部による認識結果に基づいて所定条件が成立するか否かを判定する条件判定部とを備え、前記所定条件には、前記自車両が走行するレーンの幅員が第１閾値未満であることと、前記自車両が走行する道路の路肩の幅員が第２閾値未満であることと、前記自車両の前方の前記道路に退避領域が併設されることと、前記自車両の前方の前記道路でレーン数が減少することと、前記自車両から所定距離未満の側方位置を並走し且つ前記自車両との相対速度が所定速度未満である他車両が存在することの少なくとも１つが含まれ、前記制御部は、前記自車両を走行路外に隣接する前記レーンで走行させる場合に、前記所定条件が成立するか否かで前記制御の内容を変えることを特徴とする。
　上記構成によれば、自車両が走行路外に隣接するレーンを走行し、且つ、所定条件が成立する場合に、走行路外に停車する他車両や合流レーンを走行する他車両が自車両の前方に進入することに備えて、予め他車両を避けることができる。このため、自車両が他車両の進入時に大きな制動力又は操舵量を発生させることはなく、その結果、乗員の乗車感覚が悪化することはなくなる。
　前記制御には、前記自車両の車速を制御する車速制御と、前記自車両と先行車両との車間距離を制御する車間距離制御と、前記自車両を前記路肩側とは逆側に移動させることにより前記自車両の中心を前記レーンの中心から偏心させる走行位置制御と、前記自車両を前記路肩側とは逆側にレーン変更させるレーン変更制御と、乗員に対して注意喚起を行う注意喚起制御と、乗員に対して手動運転を促す手動運転要求制御の少なくとも１つが含まれてもよい。上記構成によれば、他車両を避けるための制御が予め行われるため、乗員の乗車感覚が悪化することはなくなる。
　前記条件判定部は、前記交通参加者の種別、前記交通参加者の量、前記自車両の車速の少なくとも１つに応じて前記所定条件の判定基準を設定してもよい。上記構成によれば、所定条件が成立するか否かの判定精度を高くすることができる。
　前記制御部は、前記車速制御と前記車間距離制御と前記走行位置制御と前記レーン変更制御のうちの少なくとも１つを行う場合に、乗員に対して前記制御を行う理由を報知する報知制御を行ってもよい。上記構成によれば、乗員が自車両の動作に違和感を覚えることがなくなる。
図１は本発明に係る車両制御装置を備える車両制御システムの構成を示すブロック図である。 図２は本実施形態に係る車両制御装置が行う処理のフローチャートである。 図３は条件判定処理のフローチャートである。 図４は図３のステップＳ１３～ステップＳ１６の処理が行われる状況を説明するための図である。 図５は図３のステップＳ１７、ステップＳ１８の処理が行われる状況を説明するための図である。 図６は図３のステップＳ１９～ステップＳ２２の処理が行われる状況を説明するための図である。 図７は制御変更処理のフローチャートである。
　以下、本発明に係る車両制御装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。
［１　車両制御システム１０の構成］
　本発明に係る車両制御装置２０は、車両に搭載される車両制御システム１０の一部を構成する。以下では、車両制御システム１０の説明をすると共に車両制御装置２０の説明をする。
［１．１　全体構成］
　図１を用いて車両制御システム１０の説明をする。車両制御システム１０は、自車両１００に組み込まれており、且つ、自動運転又は手動運転により自車両１００の走行制御を行う。この「自動運転」は、自車両１００の走行制御を全て自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」や「運転支援」も含む概念である。
　車両制御システム１０は、基本的には、入力系装置群と、車両制御装置２０と、出力系装置群とから構成される。入力系装置群及び出力系装置群をなす各々の装置は、車両制御装置２０に通信線を介して接続される。
　入力系装置群は、外界センサ１２と、車両センサ１４と、自動運転スイッチ１６と、操作検出センサ１８を備える。出力系装置群は、車輪（図示せず）を駆動する駆動力装置２２と、車輪を操舵する操舵装置２４と、車輪を制動する制動装置２６と、主に視覚・聴覚・触覚を通じて運転者に報知する報知装置２８を備える。
［１．２　入力系装置群の具体的構成］
　外界センサ１２は、自車両１００の外界状態を示す情報（以下、外界情報）を取得し、外界情報を車両制御装置２０に出力する。外界センサ１２は、具体的には、１以上のカメラ３０と、１以上のレーダ３２と、１以上のＬＩＤＡＲ３４（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging；光検出と測距）と、ナビゲーション装置３６と、通信装置３８を含んで構成される。
　ナビゲーション装置３６は、衛星等を用いて自車両１００の位置を計測する測位装置と、地図情報７６を記憶する記憶装置と、ユーザインタフェース（例えば、タッチパネル式のディスプレイ、スピーカ及びマイク）を含んで構成される。ナビゲーション装置３６は、測位装置と地図情報７６を用いて自車両１００の位置からユーザが指定した目的地までの走行経路を生成する。自車両１００の位置情報及び走行経路の情報は車両制御装置２０に出力される。
　通信装置３８は、路側機、他車両、及びサーバを含む外部装置と通信可能に構成されており、例えば、交通機器に関わる情報（交通信号等）、他車両に関わる情報、プローブ情報又は最新の地図情報７６を送受信する。各情報は車両制御装置２０に出力される。
　車両センサ１４は、車両速度（車速）Ｖを検出する速度センサ４０を含む。車両センサ１４は、その他に図示しない各センサ、例えば、加速度を検出する加速度センサと、横Ｇを検出する横Ｇセンサと、垂直軸周りの角速度を検出するヨーレートセンサと、向き・方位を検出する方位センサと、勾配を検出する勾配センサを含む。各々のセンサで検出される信号は、車両制御装置２０に出力される。
　自動運転スイッチ１６は、例えば、ステアリングホイール又はインストルメントパネル等に設けられるスイッチである。自動運転スイッチ１６は、ドライバを含むユーザの手動操作により、複数の運転モードを切り替え可能に構成される。自動運転スイッチ１６は、モード切替信号を車両制御装置２０に出力する。
　操作検出センサ１８は、図示しない各種操作デバイスに対するドライバの操作の有無や操作量、操作位置等を検出する。操作検出センサ１８は、アクセルペダルの操作量等を検出するアクセルペダルセンサと、ブレーキペダルの操作量等を検出するブレーキペダルセンサと、ステアリングホイールにより入力される操舵トルクを検出するトルクセンサと、方向指示器スイッチの操作方向を検出する方向指示器センサを含む。各々のセンサで検出される信号は、車両制御装置２０に出力される。
［１．３　出力系装置群の具体的構成］
　駆動力装置２２は、駆動力ＥＣＵ（電子制御装置；Electronic Control Unit）と、エンジン・駆動モータを含む駆動源から構成される。駆動力装置２２は、車両制御装置２０から出力される車両制御値に従って自車両１００の走行駆動力（トルク）を生成し、トランスミッションを介して、或いは直接的に車輪に伝達する。
　操舵装置２４は、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータとから構成される。操舵装置２４は、車両制御装置２０から出力される車両制御値に従って車輪（操舵輪）の向きを変更する。
　制動装置２６は、例えば、油圧式ブレーキを併用する電動サーボブレーキであって、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータとから構成される。制動装置２６は、車両制御装置２０から出力される車両制御値に従って車輪を制動する。
　報知装置２８は、報知ＥＣＵと、表示装置と、音響装置と、触覚装置とから構成される。報知装置２８は、車両制御装置２０から出力される報知指令に従って自動運転又は手動運転に関わる報知動作を行う。報知動作の際に、報知ＥＣＵは表示装置と音響装置と触覚装置の１つ又は複数を制御する。このとき、報知ＥＣＵは報知内容に応じて動作させる装置やその動作自体を変えてもよい。
［１．４　運転モード］
　車両制御装置２０は、自動運転スイッチ１６の操作に応じて「自動運転モード」と「手動運転モード」（非自動運転モード）が切り替わるように設定される。自動運転モードは、ドライバが、操作デバイス（具体的には、アクセルペダル、ステアリングホイール及びブレーキペダル）の操作を行わない状態で、自車両１００が車両制御装置２０による制御下に走行する運転モードである。換言すると、自動運転モードは、車両制御装置２０が、逐次作成される行動計画に従って、駆動力装置２２、操舵装置２４及び制動装置２６の一部又は全部を制御する運転モードである。なお、ドライバが、自動運転モードの実行中に操作デバイスを用いた所定の操作を行うと、自動運転モードが自動的に解除されると共に、運転の自動化レベルが相対的に低い運転モード（手動運転モードを含む）に切り替わる。
［１．５　車両制御装置２０の構成］
　車両制御装置２０は、１つ又は複数のＥＣＵにより構成され、記憶装置５４と各種機能実現部を備える。機能実現部は、ＣＰＵ（中央処理ユニット）が記憶装置５４に記憶されているプログラムを実行することにより機能が実現されるソフトウエア機能部である。なお、機能実現部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の集積回路からなるハードウエア機能部により実現することもできる。機能実現部は、外界認識部４６と、条件判定部４８と、制御部５０と、運転モード制御部５２を含む。
　外界認識部４６は、外界センサ１２で取得される外界情報、記憶装置５４に記憶される地図情報７６等を用いて、自車両１００の周辺の静的な外界情報を認識し、外界認識情報を生成する。静的な外界情報には、例えば、レーンマーク、停止線、交通信号機、交通標識、地物（不動産）、走行可能領域、退避領域等の認識対象が含まれる。また、静的な外界情報には、各認識対象の位置情報も含まれる。外界認識部４６は、外界センサ１２で取得される外界情報を用いて、自車両１００の周辺の動的な外界情報を認識し、外界認識情報を生成する。動的な外界情報には、例えば、駐停車車両等の障害物、歩行者・他車両（自転車を含む）等の交通参加者、交通信号（交通信号機の灯色）等が含まれる。また、動的な外界情報には、各認識対象の動作方向の情報も含まれる。
　条件判定部４８は、外界認識部４６の認識結果に基づいて所定条件が成立するか否かを判定する。所定条件としては、停車する他車両１０２Ａ（図４～図６参照）が突然発進して自車両１００が走行する走行レーン１１２（図４～図６参照）に進入する可能性がある状況の判定条件、又は、自車両１００が走行する走行レーン１１２に進入する他車両１０２Ａを回避する行動を行いづらい状況の判定条件が設定される。具体的には、「自車両１００が走行する走行レーン１１２の幅員Ｗ１が第１閾値Ｗｔｈ１未満である（図４参照）」という第１条件と、「自車両１００が走行する道路１１０の路肩１１４の幅員Ｗ２が第２閾値（Ｗｔｈ２）未満である（図４参照）」という第２条件と、「自車両１００の前方の道路１１０に退避領域１２４が併設される（図５参照）」という第３条件と、「自車両１００の前方の道路１１０でレーン数が減少する（図６参照）」という第４条件と、「自車両１００から所定距離未満の側方位置を並走し且つ自車両１００との相対速度が所定速度未満である他車両１０２Ｓが存在する」という第５条件等が設定される。
　条件判定部４８は、第１～第５条件が成立するか否かを、判定基準が満たされるか否か（例えば閾値以上か閾値未満か）により判定する。判定基準というのは、例えば、第１閾値Ｗｔｈ１、第２閾値Ｗｔｈ２、自車両１００から退避領域１２４までの距離、自車両１００からレーン数が減少する地点までの距離、自車両１００と並走する他車両１０２Ｓとの相対速度等である。判定基準は一定であってもよいし、交通参加者の種別、交通参加者の量、車速Ｖ等のパラメータに応じて設定されてもよい。第１～第５条件は記憶装置５４に記憶される。第１～第５条件の具体例については下記［２．２］で説明する。
　制御部５０は、外界認識部４６の認識結果及び条件判定部４８の判定結果に基づいて自車両１００の走行制御及び報知制御を行う。制御部５０は、自車両１００を走行路外（図４等で示す路肩１１４や図示しない中央分離帯等）に隣接する走行レーン１１２（図４等参照）で走行させる場合に、第１～第５条件が成立するか否かで制御の内容を変える。制御部５０は、行動計画部６６と軌道生成部６８と車両制御部７０と報知制御部７２として機能する。
　行動計画部６６は、外界認識部４６の認識結果と条件判定部４８の判定結果に基づいて走行区間毎の行動計画（イベントの時系列）を作成し、必要に応じて行動計画を更新する。イベントの種類として、例えば、減速、加速、分岐、合流、レーンキープ、レーン変更、追越しが挙げられる。ここで、「減速」「加速」は、自車両１００を減速又は加速させるイベントである。「分岐」「合流」は、分岐地点又は合流地点にて自車両１００を円滑に走行させるイベントである。「レーン変更」は、自車両１００のレーンを変更させるイベントである。「追越し」は、自車両１００に前方の他車両を追越させるイベントである。「レーンキープ」は、レーンを逸脱しないように自車両１００を走行させるイベントであり、走行態様との組み合わせによって細分化される。走行態様として、具体的には、定速走行、追従走行、減速走行、カーブ走行、或いは障害物回避走行が含まれる。
　軌道生成部６８は、記憶装置５４から読み出した地図情報７６、経路情報７８及び自車情報８０を用いて、行動計画部６６により作成された行動計画に従う走行予定軌道を生成する。この走行予定軌道は、時系列の目標挙動を示すデータであり、具体的には、位置、姿勢角、速度、加減速度、曲率、ヨーレート、操舵角、横Ｇをデータ単位とする時系列データセットである。
　車両制御部７０は、軌道生成部６８により生成された走行予定軌道に従って、自車両１００を走行制御するための各々の車両制御値を決定する。そして、車両制御部７０は、決定した各々の車両制御値を、駆動力装置２２、操舵装置２４、及び制動装置２６に出力する。
　報知制御部７２は、運転モード制御部５２により自動運転モードから手動運転モードへの移行処理が行われる場合や、運転モード制御部５２から報知指示を受けた場合に、報知装置２８に対して報知指令を出力する。
　運転モード制御部５２は、自動運転スイッチ１６から出力される信号に応じて手動運転モードから自動運転モードへの移行処理、又は、自動運転モードから手動運転モードへの移行処理を行う。また、運転モード制御部５２は、操作検出センサ１８から出力される信号に応じて自動運転モードから手動運転モードへの移行処理を行う。また、運転モード制御部５２は、ドライバに対する手動運転の要求や警報等を行うために、報知制御部７２に報知指示を送る。
　記憶装置５４は、地図情報７６と、経路情報７８と、自車情報８０を記憶する。地図情報７６は、ナビゲーション装置３６又は通信装置３８から出力される情報である。経路情報７８は、ナビゲーション装置３６から出力される走行予定経路の情報である。自車情報８０は、車両センサ１４から出力される検出値である。記憶装置５４は他にも車両制御装置２０で使用される各種数値を記憶する。
［２　車両制御装置２０が行う処理］
［２．１　主処理］
　図２を用いて車両制御装置２０が行う主処理を説明する。以下で説明する処理は周期的に実行される。ステップＳ１において、自動運転中か否かが判定される。自動運転中である場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行する。一方、自動運転中でない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、処理は一旦終了する。ステップＳ２において、各種情報が取得される。車両制御装置２０は外界センサ１２から外界情報を取得し、車両センサ１４から各種信号を取得する。
　ステップＳ３において、条件判定部４８は外界認識部４６の認識結果に基づいて条件判定処理を行う。条件判定処理については下記［２．２］で説明する。
　ステップＳ４において、いずれかのフラグが１であるか否かが判定される。ここでいうフラグというのは、ステップＳ３の条件判定処理で設定される各フラグ（レーン幅員フラグ、路肩幅員フラグ、退避領域フラグ、レーン数フラグ、並走車両フラグ）のことをいう。いずれかのフラグが１である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５に移行する。いずれのフラグも１でない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、処理はステップＳ６に移行する。
　ステップＳ４からステップＳ５に移行した場合、制御部５０は外界認識部４６の認識結果に基づいて制御変更処理を行う。制御変更処理については下記［２．３］で説明する。ステップＳ４からステップＳ６に移行した場合、制御部５０は外界認識部４６の認識結果に基づいて通常の制御を維持する。
［２．２　条件判定処理］
　図３を用いて図２のステップＳ３で行われる条件判定処理を説明する。以下の各処理は条件判定部４８が主体となって行われる。なお、図３で示す一連の処理は、ステップＳ１３とステップＳ１４が組をなし、ステップＳ１５とステップＳ１６が組をなし、ステップＳ１７とステップＳ１８が組をなし、ステップＳ１９とステップＳ２０が組をなし、ステップＳ２１とステップＳ２２が組をなす。図３で示す５組の処理の順番を入れ替えてもよいし、各組の処理を同時に行ってもよい。
　ステップＳ１１において、条件判定部４８は各フラグ（レーン幅員フラグ、路肩幅員フラグ、退避領域フラグ、レーン数フラグ、並走車両フラグ）を初期化する。
　ステップＳ１２において、条件判定部４８はステップＳ１３、ステップＳ１５、ステップＳ１７、ステップＳ１９、ステップＳ２１の処理で使用する第１～第５条件の判定基準を設定する。ここでは、条件判定部４８は交通参加者の種別、交通参加者の量、車速Ｖのうち少なくとも１つのパラメータに応じて各判定基準を設定する。交通参加者の種別及び量は外界認識部４６の認識結果に基づいて判定可能である。記憶装置５４には各パラメータと各判定基準を対応付けるマップ（テーブル）が記憶されており、条件判定部４８はこのマップを使用して各判定基準を設定する。例えば、条件判定部４８は、自車両１００の前方の交通参加者が大型車自動車、普通自動車、二輪車の順で条件が成立しやすくなるように判定基準を設定する。又は、自車両１００の所定距離内に存在する交通参加者が多いほど条件が成立しやすくなるように判定基準を設定する。又は、車速Ｖが高いほど条件が成立しやすくなるように判定基準を設定する。
　なお、判定基準はパラメータに応じて設定されるのではなく、一定であってもよい。例えば、第１条件の判定基準である第１閾値Ｗｔｈ１としては、自車両１００の車幅の所定倍数（例えば２倍）が設定されてもよい。また、第２条件の判定基準である第２閾値Ｗｔｈ２としては、自車両１００の車幅の所定倍数（例えば１倍）が設定されてもよい。また、第３条件の判定基準である自車両１００から退避領域１２４までの距離としては、３００ｍ程度が設定されてもよい。また、第４条件の判定基準である自車両１００からレーン数が減少する地点までの距離としては、３００ｍ程度が設定されてもよい。また、第５条件の判定基準である自車両１００と他車両１０２Ｓとの相対速度としては、５ｋｍ程度が設定されてもよい。
　ステップＳ１３において、条件判定部４８は自車両１００が走行する走行レーン１１２の幅員Ｗ１が第１閾値Ｗｔｈ１よりも大きいか否かを判定する。ステップＳ１３で行われる処理の説明と共にその処理の意味について図４を用いて説明する。自車両１００が路肩１１４に停車する他車両１０２Ａを追越す寸前で他車両１０２Ａが発進して走行レーン１１２に進入すると、自車両１００は車幅方向へ他車両１０２Ａを回避する行動を行いづらい。このため、自車両１００は他車両１０２Ａの発進を予測して予め他車両１０２Ａを回避することが好ましい。このような理由から、条件判定部４８は「自車両１００が走行する走行レーン１１２の幅員Ｗ１が第１閾値Ｗｔｈ１未満である」という第１条件が成立するか否かを判定する。
　走行レーン１１２の幅員Ｗ１は、カメラ３０で撮影された画像情報に基づいて左右のレーンマーク１１６Ｒ、１１６Ｌを認識することにより判別可能である。又は、地図情報７６から判別可能である。なお、画像情報にはレーンマーク１１６Ｒ、１１６Ｌの情報の他に、走行レーン１１２の情報、他車両１０２Ａ、１０２Ｆの情報、道路標識１２６（図５、図６参照）の情報が含まれる。
　図３に戻り説明を続ける。ステップＳ１３において、走行レーン１１２の幅員Ｗ１が第１閾値Ｗｔｈ１未満である場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１４に移行する。そして、ステップＳ１４において、条件判定部４８はレーン幅員フラグに１を設定する。一方、走行レーン１１２の幅員Ｗ１が第１閾値Ｗｔｈ１以上である場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、処理はステップＳ１５に移行する。
　ステップＳ１５において、条件判定部４８は路肩１１４の幅員Ｗ２が第２閾値Ｗｔｈ２よりも大きいか否かを判定する。ステップＳ１５で行われる処理の説明と共にその処理の意味について図４を用いて説明する。路肩１１４が狭い場合、路肩１１４に停車する他車両１０２Ａが自車両１００の前方に突然進入する虞がある。このため、自車両１００は他車両１０２Ａの進入を予測して予め他車両１０２Ａを回避することが好ましい。このような理由から、条件判定部４８は「自車両１００が走行する道路１１０の路肩１１４の幅員Ｗ２が第２閾値未満である」という第２条件が成立するか否かを判定する。
　路肩１１４の幅員Ｗ２は、カメラ３０で撮影された画像情報及び／又はレーダ３２、ＬＩＤＡＲ３４の検出結果に基づいてレーンマーク１１６Ｌと縁石１１８等を認識することにより判別可能である。又は、地図情報７６等から判別可能である。
　図３に戻り説明を続ける。ステップＳ１５において、路肩１１４の幅員Ｗ２が第２閾値Ｗｔｈ２未満である場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１６に移行する。そして、ステップＳ１６において、条件判定部４８は路肩幅員フラグに１を設定する。一方、路肩１１４の幅員Ｗ２が第２閾値Ｗｔｈ２以上である場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、処理はステップＳ１７に移行する。
　ステップＳ１７において、条件判定部４８は自車両１００の前方所定距離内の道路１１０に退避領域１２４が併設されるか否かを判定する。ステップＳ１７で行われる処理の説明と共にその処理の意味について図５を用いて説明する。
　道路１１０に防音壁１２２等が設けられる場合、走行レーン１１２を走行する自車両１００は退避領域１２４に停車する他車両１０２Ａを認識できない場合がある。このような状況では、退避領域１２４に停車する他車両１０２Ａが自車両１００の前方に突然進入する虞がある。このため、自車両１００は他車両１０２Ａの発進を予測して予め他車両１０２Ａを回避することが好ましい。このような理由から、条件判定部４８は「自車両１００の前方の道路１１０に退避領域１２４が併設される」という第３条件が成立するか否かを判定する。
　退避領域１２４が自車両１００の前方所定距離内にあるか否かは、カメラ３０で撮影された画像情報に基づいて退避領域１２４を認識するか又は退避領域１２４の存在を示す道路標識１２６を認識することにより判別可能である。又は、地図情報７６に基づいて判別可能である。
　図３に戻り説明を続ける。ステップＳ１７において、退避領域１２４がある場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１８に移行する。そして、ステップＳ１８において、条件判定部４８は退避領域フラグに１を設定する。一方、退避領域１２４がない場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、処理はステップＳ１９に移行する。
　ステップＳ１９において、条件判定部４８は自車両１００の前方所定距離内の道路１１０でレーン数が減少するか否かを判定する。ステップＳ１９で行われる処理の説明と共にその処理の意味について図６を用いて説明する。
　道路１１０のレーン数が合流地点１２８で減少する場合、合流レーン１３０を走行する他車両１０２Ａは、合流地点１２８の手前で隣接する走行レーン１１２に進入する。このような状況では、他車両１０２Ａが走行レーン１１２を走行する自車両１００の前方に突然進入する虞がある。このため、合流レーン１３０と隣接する走行レーン１１２を走行する自車両１００は他車両１０２Ａの突然の進入を予測して予め他車両１０２Ａを回避することが好ましい。このような理由から、条件判定部４８は「自車両１００の前方の道路１１０でレーン数が減少する」という第４条件が成立するか否かを判定する。
　合流地点１２８が自車両１００の前方所定距離内にあるか否かは、カメラ３０で撮影された画像情報に基づいて合流地点１２８を認識するか又は合流地点１２８の存在を示す道路標識１２６を認識することにより判別可能である。又は、地図情報７６に基づいて判別可能である。
　図３に戻り説明を続ける。ステップＳ１９において、レーン数が減少する場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２０に移行する。そして、ステップＳ２０において、条件判定部４８はレーン数フラグに１を設定する。一方、レーン数が減少しない場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、処理はステップＳ２１に移行する。
　ステップＳ２１において、条件判定部４８は自車両１００の側方位置に並走する他車両１０２Ｓが存在するか否かを判定する。ステップＳ２１で行われる処理の説明と共にその処理の意味について図６を用いて説明する。
　自車両１００は、合流レーン１３０から走行レーン１１２に進入する他車両１０２Ａを認識した場合に、他車両１０２Ａを回避するために合流レーン１３０とは逆方向の隣接レーン１２０にレーン変更することがある。このとき合流レーン１３０に自車両１００と並走する他車両１０２Ｓが存在すると、レーン変更を行うことができない。このため、自車両１００は予め他車両１０２Ｓを回避することが好ましい。このような理由から、条件判定部４８は「自車両１００から所定距離未満の側方位置を並走し且つ自車両１００との相対速度が所定速度未満である他車両１０２Ｓが存在する」という第５条件が成立するか否かを判定する。並走する他車両１０２Ｓとの距離及び相対速度はレーダ３２、ＬＩＤＡＲ３４の検出結果に基づいて判別可能である。また車車間通信を用いても判別可能である。
　図３に戻り説明を続ける。ステップＳ２１において、並走する他車両（並走車両）１０２Ｓが存在する場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２２に移行する。そして、ステップＳ２２において、条件判定部４８は並走車両フラグに１を設定する。一方、並走する他車両（並走車両）１０２Ｓがない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、一連の条件判定処理は終了する。
［２．３　制御変更処理］
　図７を用いて図２のステップＳ５で行われる制御変更処理を説明する。以下の各処理は制御部５０が主体となって行われる。ステップＳ３１において、行動計画部６６は路肩幅員フラグに１が設定されているか否かを判定する。設定されている場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３２に移行する。一方、設定されていない場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、処理はステップＳ３３に移行する。
　ステップＳ３１からステップＳ３２に移行した場合、行動計画部６６はレーン幅員フラグに１が設定されているか否かを判定する。設定されている場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３４に移行する。設定されていない場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、処理はステップＳ３５に移行する。
　ステップＳ３１からステップＳ３３に移行した場合、すなわち、第２条件が成立しない場合（Ｗ２≧Ｗｔｈ２）、制御部５０は「車速制御」と「車間距離制御」と「レーン変更制御」と「注意喚起制御」と「手動運転要求制御」のうちの少なくとも１つを行う。このとき、外界情報に基づいていずれの制御を行うかを決定してもよいし、成立する条件（第１、第３～第５条件）に応じて特定の制御を行うようにしてもよい。例えば、第５条件が成立する場合は、レーン変更制御以外の制御を行う。
　ステップＳ３２からステップＳ３４に移行した場合、すなわち、第２条件が成立し且つ第１条件が成立する場合（Ｗ２＜Ｗｔｈ２且つＷ１＜Ｗｔｈ１）、制御部５０は「車速制御」及び「車間距離制御」の組と「レーン変更制御」と「注意喚起制御」と「手動運転要求制御」のうちのいずれか１つを行う。このとき、ステップＳ３３と同様に、外界情報に基づいていずれの制御を行うかを決定してもよいし、成立する条件（第１～第５条件）に応じて特定の制御を行うようにしてもよい。例えば、第５条件が成立する場合は、レーン変更制御以外の制御を行う。
　ステップＳ３２からステップＳ３５に移行した場合、すなわち、第２条件が成立し且つ第１条件が成立しない場合（Ｗ２＜Ｗｔｈ２且つＷ１≧Ｗｔｈ１）、制御部５０は「車速制御」と「車間距離制御」と「走行位置制御」を行う。
　ステップＳ３６において、報知制御部７２は、ステップＳ３３～ステップＳ３５の車両制御（車速制御、車間距離制御、走行位置制御、レーン変更制御）を行った理由をドライバに対して報知するために、報知装置２８に報知指令を出力する。
［２．４　各種制御の内容］
　制御部５０は車速制御として、自車両１００の車速Ｖを制御する。例えば、車速Ｖが記憶装置５４に記憶される設定車速Ｖｔとなるように車両制御する。このとき、行動計画部６６は条件判定部４８の判定結果に基づいて減速制御の行動計画を作成する。軌道生成部６８は行動計画に従う走行予定軌道を生成する。車両制御部７０は走行予定軌道に基づいて車両制御値を決定し、その車両制御値に応じた制御指令を駆動力装置２２、操舵装置２４、制動装置２６に出力する。
　制御部５０は車間距離制御として、自車両１００と先行する他車両１０２Ｆとの車間距離を制御する。例えば、レーダ３２で検出された他車両１０２Ｆとの車間距離を車速Ｖに応じた所定車間距離以上開けるように車両制御する。このとき、行動計画部６６は条件判定部４８の判定結果に基づいて車間距離制御の行動計画を作成する。軌道生成部６８は行動計画に従う走行予定軌道を生成する。車両制御部７０は走行予定軌道に基づいて車両制御値を決定し、その車両制御値に応じた制御指令を駆動力装置２２、操舵装置２４、制動装置２６に出力する。
　制御部５０は走行位置制御として、自車両１００を路肩１１４側とは逆側に移動させることにより自車両１００の中心ＣＶを走行レーン１１２の中心ＣＬから偏心させる（図５参照）。例えば、カメラ３０で撮影されたレーンマーク１１６Ｒ、１１６Ｌに基づいて中心ＣＬを演算し、中心ＣＬから路肩１１４側とは逆側に所定距離だけずれた位置に自車両１００の中心ＣＶが一致するように車両制御する。自車両１００の中心ＣＶは、自車両１００がレーンマーク１１６Ｒを超えない位置に設定される。このとき、行動計画部６６は条件判定部４８の判定結果に基づいて走行位置制御の行動計画を作成する。軌道生成部６８は行動計画に従う走行予定軌道を生成する。車両制御部７０は走行予定軌道に基づいて車両制御値を決定し、その車両制御値に応じた制御指令を駆動力装置２２、操舵装置２４、制動装置２６に出力する。
　制御部５０はレーン変更制御として、自車両１００を路肩１１４側とは逆側にレーン変更させる（図４、図５参照）。例えば、カメラ３０で撮影された隣接レーン１２０に基づいて車両制御する。このとき、行動計画部６６は条件判定部４８の判定結果に基づいてレーン変更制御の行動計画を作成する。軌道生成部６８は行動計画に従う走行予定軌道を生成する。車両制御部７０は走行予定軌道に基づいて車両制御値を決定し、その車両制御値に応じた制御指令を駆動力装置２２、操舵装置２４、制動装置２６に出力する。
　制御部５０は注意喚起制御として、乗員に対して注意喚起を行う。このとき、行動計画部６６は条件判定部４８によるフラグの設定結果に基づいて注意喚起を行うか否かを判定する。報知制御部７２は行動計画部６６の判定を受け、注意喚起の報知指令を報知装置２８に出力する。
　制御部５０は手動運転要求制御として、乗員に対して手動運転を促す。手動運転要求制御はＴ／Ｏ（Take Over）リクエストと称する。このとき、行動計画部６６は外界認識部４６によるフラグの設定結果に基づいてＴ／Ｏリクエストを行うか否かを判定する。報知制御部７２は行動計画部６６の判定を受け、注意喚起の報知指令を報知装置２８に出力する。
［３　実施形態のまとめ］
　車両制御装置２０は、道路環境及び自車両１００の周辺の交通参加者を認識する外界認識部４６と、自車両１００の自動運転に関わる走行の制御及び／又は報知の制御を行う制御部５０と、外界認識部４６による認識結果に基づいて所定条件が成立するか否かを判定する条件判定部４８とを備える。所定条件には、自車両１００が走行する走行レーン１１２の幅員Ｗ１が第１閾値Ｗｔｈ１未満であること（第１条件）と、自車両１００が走行する道路１１０の路肩１１４の幅員Ｗ２が第２閾値Ｗｔｈ２未満であること（第２条件）と、自車両１００の前方の道路１１０に退避領域１２４が併設されること（第３条件）と、自車両１００の前方の道路１１０でレーン数が減少すること（第４条件）と、自車両１００から所定距離未満の側方位置を並走し且つ自車両１００との相対速度が所定速度未満である他車両１０２Ｓが存在すること（第５条件）の少なくとも１つが含まれる。制御部５０は、自車両１００を走行路外（路肩１１４や中央分離帯等）に隣接する走行レーン１１２で走行させる場合に、第１～第５条件が成立するか否かで制御の内容を変える（図２のステップＳ５、ステップＳ６）。
　上記構成によれば、自車両１００が走行路外に隣接する走行レーン１１２を走行し、且つ、第１～第５条件が成立する場合に、走行路外に停車する他車両１０２Ａや合流レーン１３０を走行する他車両１０２Ａが自車両１００の前方に進入することに備えて、予め他車両１０２Ａを避けることができる。このため、自車両１００が他車両１０２Ａの進入時に大きな制動力又は操舵量を発生させることはなく、その結果、乗員の乗車感覚が悪化することはなくなる。
　制御部５０が行う制御には、自車両１００の車速Ｖを制御する車速制御と、自車両１００と先行する他車両１０２Ｆ（先行車両）との車間距離を制御する車間距離制御と、自車両１００を路肩１１４側とは逆側に移動させることにより自車両１００の中心ＣＶを走行レーン１１２の中心ＣＬから偏心させる走行位置制御と、自車両１００を路肩１１４側とは逆側にレーン変更させるレーン変更制御と、乗員に対して注意喚起を行う注意喚起制御と、乗員に対して手動運転を促す手動運転要求制御の少なくとも１つが含まれる。上記構成によれば、他車両１０２Ａを避けるための制御が予め行われるため、乗員の乗車感覚が悪化することはなくなる。
　条件判定部４８は、交通参加者の種別、交通参加者の量、自車両１００の車速Ｖの少なくとも１つに応じて第１～第５条件の判定基準を設定してもよい（図３のステップＳ１２）。上記構成によれば、第１～第５条件が成立するか否かの判定精度を高くすることができる。
　制御部５０は、車速制御と車間距離制御と走行位置制御とレーン変更制御のうちの少なくとも１つを行う場合に、乗員に対して制御を行う理由を報知する報知制御を行う（図７のステップＳ３６）。上記構成によれば、乗員が自車両１００の動作に違和感を覚えることがなくなる。
　なお、本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

Claims (4)

  1. 　自動運転で走行可能な自車両に設けられる車両制御装置であって、
    　道路環境及び前記自車両の周辺の交通参加者を認識する外界認識部と、
    　前記自車両の自動運転に関わる走行の制御及び／又は報知の制御を行う制御部と、
    　前記外界認識部による認識結果に基づいて所定条件が成立するか否かを判定する条件判定部とを備え、
    　前記所定条件には、
    　前記自車両が走行するレーンの幅員が第１閾値未満であることと、
    　前記自車両が走行する道路の路肩の幅員が第２閾値未満であることと、
    　前記自車両の前方の前記道路に退避領域が併設されることと、
    　前記自車両の前方の前記道路でレーン数が減少することと、
    　前記自車両から所定距離未満の側方位置を並走し且つ前記自車両との相対速度が所定速度未満である他車両が存在すること
    　の少なくとも１つが含まれ、
    　前記制御部は、前記自車両を走行路外に隣接する前記レーンで走行させる場合に、前記所定条件が成立するか否かで前記制御の内容を変える
    　ことを特徴とする車両制御装置。
  2. 　請求項１に記載の車両制御装置において、
    　前記制御には、
    　前記自車両の車速を制御する車速制御と、
    　前記自車両と先行車両との車間距離を制御する車間距離制御と、
    　前記自車両を前記路肩側とは逆側に移動させることにより前記自車両の中心を前記レーンの中心から偏心させる走行位置制御と、
    　前記自車両を前記路肩側とは逆側にレーン変更させるレーン変更制御と、
    　乗員に対して注意喚起を行う注意喚起制御と、
    　乗員に対して手動運転を促す手動運転要求制御
    　の少なくとも１つが含まれる
    　ことを特徴とする車両制御装置。
  3. 　請求項１に記載の車両制御装置において、
    　前記条件判定部は、前記交通参加者の種別、前記交通参加者の量、前記自車両の車速の少なくとも１つに応じて前記所定条件の判定基準を設定する
    　ことを特徴とする車両制御装置。
  4. 　請求項２に記載の車両制御装置において、
    　前記制御部は、前記車速制御と前記車間距離制御と前記走行位置制御と前記レーン変更制御のうちの少なくとも１つを行う場合に、乗員に対して前記制御を行う理由を報知する報知制御を行う
    　ことを特徴とする車両制御装置。
PCT/JP2016/086392 2016-12-07 2016-12-07 車両制御装置 WO2018105058A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018555381A JP6677822B2 (ja) 2016-12-07 2016-12-07 車両制御装置
CN201680091449.0A CN110050301B (zh) 2016-12-07 2016-12-07 车辆控制装置
PCT/JP2016/086392 WO2018105058A1 (ja) 2016-12-07 2016-12-07 車両制御装置
US16/467,261 US11180143B2 (en) 2016-12-07 2016-12-07 Vehicle control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/086392 WO2018105058A1 (ja) 2016-12-07 2016-12-07 車両制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018105058A1 true WO2018105058A1 (ja) 2018-06-14

Family

ID=62491510

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2016/086392 WO2018105058A1 (ja) 2016-12-07 2016-12-07 車両制御装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11180143B2 (ja)
JP (1) JP6677822B2 (ja)
CN (1) CN110050301B (ja)
WO (1) WO2018105058A1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110040138A (zh) * 2019-04-18 2019-07-23 北京智行者科技有限公司 一种车辆并行辅助驾驶方法和系统
US11220273B2 (en) * 2020-02-05 2022-01-11 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control apparatus and vehicle control method
JP2022099146A (ja) * 2020-12-22 2022-07-04 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車両制御システム及び車両制御方法

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6897938B2 (ja) 2017-02-10 2021-07-07 ニッサン ノース アメリカ，インク 車両交通ネットワークの横断に使用される方法と自律走行車
BR112019016268B1 (pt) 2017-02-10 2023-11-14 Nissan North America, Inc. Método para uso no atravessamento de uma rede de transporte de veículo e veículo autônomo
WO2019088977A1 (en) 2017-10-30 2019-05-09 Nissan North America, Inc. Continual planning and metareasoning for controlling an autonomous vehicle
US11702070B2 (en) 2017-10-31 2023-07-18 Nissan North America, Inc. Autonomous vehicle operation with explicit occlusion reasoning
US11027751B2 (en) 2017-10-31 2021-06-08 Nissan North America, Inc. Reinforcement and model learning for vehicle operation
JP6992182B2 (ja) * 2017-11-30 2022-01-13 ニッサン ノース アメリカ，インク 自律走行車両運行管理計画
US11874120B2 (en) 2017-12-22 2024-01-16 Nissan North America, Inc. Shared autonomous vehicle operational management
US11110941B2 (en) 2018-02-26 2021-09-07 Renault S.A.S. Centralized shared autonomous vehicle operational management
JP7077819B2 (ja) * 2018-06-29 2022-05-31 マツダ株式会社 車両制御装置
US11120688B2 (en) 2018-06-29 2021-09-14 Nissan North America, Inc. Orientation-adjust actions for autonomous vehicle operational management
JP7155975B2 (ja) * 2018-12-10 2022-10-19 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
US11899454B2 (en) 2019-11-26 2024-02-13 Nissan North America, Inc. Objective-based reasoning in autonomous vehicle decision-making
US11635758B2 (en) 2019-11-26 2023-04-25 Nissan North America, Inc. Risk aware executor with action set recommendations
US11613269B2 (en) 2019-12-23 2023-03-28 Nissan North America, Inc. Learning safety and human-centered constraints in autonomous vehicles
US11300957B2 (en) 2019-12-26 2022-04-12 Nissan North America, Inc. Multiple objective explanation and control interface design
FR3106109A1 (fr) * 2020-01-09 2021-07-16 Psa Automobiles Sa Procédé et système pour gérer le guidage d’un véhicule automobile sur une route à plusieurs voies de circulation empruntées par des véhicules lorsque deux voies de circulation fusionnent
US11714971B2 (en) 2020-01-31 2023-08-01 Nissan North America, Inc. Explainability of autonomous vehicle decision making
US11577746B2 (en) 2020-01-31 2023-02-14 Nissan North America, Inc. Explainability of autonomous vehicle decision making
JP7437982B2 (ja) * 2020-03-10 2024-02-26 本田技研工業株式会社 移動体制御装置、移動体制御方法、及びプログラム
US11782438B2 (en) 2020-03-17 2023-10-10 Nissan North America, Inc. Apparatus and method for post-processing a decision-making model of an autonomous vehicle using multivariate data

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014056484A (ja) * 2012-09-13 2014-03-27 Isuzu Motors Ltd 車線逸脱警報装置
WO2016002276A1 (ja) * 2014-06-30 2016-01-07 エイディシーテクノロジー株式会社 車両制御装置
JP2016197390A (ja) * 2015-04-03 2016-11-24 株式会社デンソー 起動提案装置及び起動提案方法

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2940296B2 (ja) 1992-04-28 1999-08-25 住友電気工業株式会社 駐車車両検出方法
JPH10105231A (ja) * 1996-09-30 1998-04-24 Toyota Motor Corp 車両位置検出装置
JP4132216B2 (ja) * 1998-05-15 2008-08-13 富士通テン株式会社 車両走行制御装置
JP2005234791A (ja) 2004-02-18 2005-09-02 Honda Motor Co Ltd 停止車両情報伝達システム
JP2007241898A (ja) * 2006-03-10 2007-09-20 Honda Motor Co Ltd 停止車両分別検出装置および車両の周辺監視装置
CN102326191B (zh) * 2009-02-24 2014-07-02 丰田自动车株式会社 驾驶支援装置
CN102334150B (zh) * 2009-02-27 2014-05-28 丰田自动车株式会社 路侧驾驶支援装置、车载驾驶支援装置以及驾驶支援系统
JP5556029B2 (ja) * 2009-03-05 2014-07-23 日産自動車株式会社 運転操作支援装置及び運転操作支援方法
JP5414588B2 (ja) * 2010-03-24 2014-02-12 株式会社東芝 車両運転支援用処理装置及び車両運転支援装置
CN102236966A (zh) * 2010-04-21 2011-11-09 昆达电脑科技(昆山)有限公司 行车记录与预警装置、便携式电子装置结合的系统及方法
JP2012083995A (ja) * 2010-10-13 2012-04-26 Clarion Co Ltd 合流支援システム
CN201974938U (zh) * 2011-04-01 2011-09-14 上海千年工程建设咨询有限公司 道路交通管理决策支持装置
US9511751B2 (en) * 2011-07-22 2016-12-06 GM Global Technology Operations LLC Object identification and active safety control for vehicles
JP5977047B2 (ja) * 2012-02-29 2016-08-24 株式会社日本自動車部品総合研究所 車両走行制御装置
KR101502510B1 (ko) * 2013-11-26 2015-03-13 현대모비스 주식회사 차량의 차선 유지 제어 장치 및 방법
EP3680818A1 (en) * 2013-12-04 2020-07-15 Mobileye Vision Technologies Ltd. Adjusting velocity of a vehicle for a curve
JP6035306B2 (ja) * 2014-10-27 2016-11-30 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
CN104290745B (zh) * 2014-10-28 2017-02-01 奇瑞汽车股份有限公司 车辆用半自动驾驶系统的驾驶方法
JP6126573B2 (ja) * 2014-12-25 2017-05-10 本田技研工業株式会社 衝突回避支援装置
JP6115576B2 (ja) * 2015-01-07 2017-04-19 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
CN107111956B (zh) * 2015-01-13 2020-06-23 日产自动车株式会社 行驶控制装置
WO2016157814A1 (ja) * 2015-04-03 2016-10-06 株式会社デンソー 起動提案装置及び起動提案方法
CN105620489B (zh) * 2015-12-23 2019-04-19 深圳佑驾创新科技有限公司 驾驶辅助系统及车辆实时预警提醒方法
JP6481648B2 (ja) * 2016-03-22 2019-03-13 株式会社デンソー 車線逸脱回避システム
CN105788367A (zh) 2016-05-16 2016-07-20 乐视控股（北京）有限公司 一种车辆行车规范提醒方法及装置
CN106114500B (zh) * 2016-06-22 2019-09-13 京东方科技集团股份有限公司 车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014056484A (ja) * 2012-09-13 2014-03-27 Isuzu Motors Ltd 車線逸脱警報装置
WO2016002276A1 (ja) * 2014-06-30 2016-01-07 エイディシーテクノロジー株式会社 車両制御装置
JP2016197390A (ja) * 2015-04-03 2016-11-24 株式会社デンソー 起動提案装置及び起動提案方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110040138A (zh) * 2019-04-18 2019-07-23 北京智行者科技有限公司 一种车辆并行辅助驾驶方法和系统
US11220273B2 (en) * 2020-02-05 2022-01-11 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control apparatus and vehicle control method
JP2022099146A (ja) * 2020-12-22 2022-07-04 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車両制御システム及び車両制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2018105058A1 (ja) 2019-10-24
CN110050301B (zh) 2021-12-03
CN110050301A (zh) 2019-07-23
US11180143B2 (en) 2021-11-23
US20190299991A1 (en) 2019-10-03
JP6677822B2 (ja) 2020-04-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018105058A1 (ja) 車両制御装置
US10435025B2 (en) Vehicle control device
US11161513B2 (en) Driving control apparatus for vehicle
US20180129206A1 (en) Vehicle control device
JP6623311B2 (ja) 制御装置及び制御方法
US10173680B2 (en) Vehicle speed control device
CN110171421B (zh) 车辆控制装置
JP6976280B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP2017165296A (ja) 自動運転制御システム
JP6473734B2 (ja) 車両制御装置
WO2018168322A1 (ja) 運転支援制御装置
JP2018173787A (ja) 車両制御装置
JP2015170233A (ja) 複数の移動体との衝突回避システム
JP7115184B2 (ja) 自動運転システム
JP6838124B2 (ja) 自動運転制御システム
JPWO2018173175A1 (ja) 車両制御装置
US10948303B2 (en) Vehicle control device
JP6617166B2 (ja) 車両制御装置
JP6636484B2 (ja) 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム
JP2017114194A (ja) 車両制御装置
JP2019144690A (ja) 車両制御装置
US11970159B2 (en) Vehicle control system
WO2022123727A1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US20220219683A1 (en) Vehicle control system
JP2017114196A (ja) 車両制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16923367

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018555381

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16923367

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1