JP7437982B2 - 移動体制御装置、移動体制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、移動体制御装置等に関する。

車両の運転においてドライバの負担を軽減しつつ、安心で快適な走行を行うために、自動運転と呼ばれる技術が提案されている。このような自動運転に関して、例えば、特許文献１には、「自車両の前方を撮像した画像に基づいて、自車両が走行中である道路の車線（走行レーン）を認識」することが記載されている。

特開２０２０－１６６８号公報

ところで、自動運転に関する所定の路面標示や道路標識が設けられている場合、交通参加者が安心して歩行等を行うことができるように、路面標示や道路標識を自動運転にどのように反映させるかという点については、特許文献１には記載されていない。

そこで、本発明は、交通参加者に安心感を与える移動体制御装置等を提供することを課題とする。

前記した課題を解決するために、本発明は、移動体が走行する道路の、前記移動体の自律走行の可否および自律走行レベルの少なくとも一方を含む走行条件が対応付けられた道路区分を、前記移動体の撮像デバイスによる道路の撮像結果に基づいて認識する撮像認識手段と、前記撮像認識手段によって、前記移動体が走行する道路を含む周囲に、前記道路区分に対応付けられた所定の形状または画像パターンが認識された場合、当該道路区分に対応付けられた前記走行条件に基づく自律走行を実行する制御手段と、前記移動体の自律走行に関する所定の報知を交通参加者に行う報知手段と、を備え、前記制御手段は、前記所定の形状または画像パターンが前記撮像認識手段によって認識されない状態で前記移動体の自律走行を行っている場合、前記報知手段によって前記交通参加者に報知する際の報知度合いを、前記所定の形状または画像パターンが前記撮像認識手段によって認識された状態で自律走行を行っている場合よりも高くすることを特徴とする。

本発明によれば、交通参加者に安心感を与える移動体制御装置等を提供できる。

第１実施形態に係る制御装置を備える車両の周囲の状況を示す説明図である。 第１実施形態に係る制御装置を備える車両を含む運転支援システムの説明図である。 第１実施形態に係る制御装置を含む機能ブロック図である。 第１実施形態に係る制御装置が実行する処理のフローチャートである。 第２実施形態に係る制御装置を含む機能ブロック図である。 第２実施形態に係る制御装置の地理情報に含まれるデータテーブルの説明図である。 第２実施形態に係る制御装置が実行する処理のフローチャートである。 第３実施形態に係る制御装置が実行する処理のフローチャートである。 第３実施形態に係る制御装置を備える車両において、道路区分に従った自律走行が行われている場合のパネルディスプレイの表示例を示す説明図である。 第３実施形態に係る制御装置を備える車両において、道路区分とは異なるレベルの自律走行が行われている場合のパネルディスプレイの表示例を示す説明図である。

≪第１実施形態≫
図１は、第１実施形態に係る制御装置を備える車両１０の周囲の状況を示す説明図である。
なお、図１では一例として、１車線道路Ｒ１と２車線道路Ｒ２との交差点Ｃの付近を図示している。また、自律走行を行う車両１０と、自律走行を行わない車両３０と、で符号（１０，３０）を分けている。本実施形態では、主に、自律走行を行う車両１０について説明する。

図１に示すように、交差点Ｃの付近には、信号機Ｇや路側装置Ｈの他、所定の路面標示Ｋａや道路標識Ｋｂが設けられている。なお、路面標示Ｋａや道路標識Ｋｂを総称して、道標Ｋという。道標Ｋは、車両１０（移動体）の自律走行（いわゆる自動運転）に関する所定の「道路区分」を示すものである。また、所定の「道路区分」は、走行する道路の走行条件（自律走行の可否や自律走行レベルなど）と対応付けられる。第１実施形態では、一例として、「道路区分」が車両１０の自律走行の可否という走行条件と対応付けられている場合について説明する。

図１に示す道標Ｋが設けられている道路Ｒｋ，Ｒｋ（車線）は、自律走行の車両１０が優先的に走行する道路である。一方、道標Ｋが設けられていない道路Ｒｓ，Ｒｓ（車線）は、自律走行の有無に関わらず、車両１０，３０が走行できる道路である。なお、図１の道標Ｋは一例であり、これに限定されるものではない。

このような道路区分を示す道標Ｋは、車両１０が走行している道路Ｒｋ，Ｒｋの道路区分をドライバが把握したり、交差点Ｃの近くにいる歩行者等（交通参加者）が道路区分を把握したりするために設けられている。これによって、ドライバが道路区分を実際に目視で確認することができ、また、歩行者等が道路区分を目視で把握した上で交差点Ｃを渡ることができる。

なお、道路区分は、前記した例に限定されない。例えば、道標Ｋが設けられている道路Ｒｋ，Ｒｋが、自律走行を行う車両１０の専用道路であってもよい。また、別の道標(図示せず)が設けられている道路では、車両１０の自律走行が禁止されるようにしてもよい。このような道路区分も、車両１０の自律走行の可否を示すものに含まれる。

また、車両１０の自律走行の可否の他、自律走行の許可レベル（自律走行レベル）が道路区分に含まれていてもよい。自律走行の許可レベルを示す道標（図示せず）としては、「レベル３」といった文字や数字の他、所定のマークや色、模様等で許可レベルが区別されてもよい。また、許可レベルを示す道標（図示せず）として、所定の文字や数字、マーク、色、模様等が適宜に組み合わされてもよい。

なお、自律走行のレベルが高くなるにつれて、車両１０の走行中におけるドライバの操作が不要になるように、自律走行のレベルが予め複数段階で設定されている。そして、自律走行の許可レベルが所定レベルである道路では、この所定レベルまでの自律走行が許可（又は推奨）されている。

また、路面標示Ｋａや道路標識Ｋｂといった道標Ｋの他、ガードレールの形状や模様、色彩等が所定の道路区分に対応付けられていてもよい。その他にも、例えば、路肩の形状や模様、色彩等が所定の道路区分に対応付けられていてもよい。そして、後記する制御装置１７（図３参照）が、道路（路面標示Ｋａや道路標識Ｋｂ、ガードレール、路肩等を含む）の撮像結果に基づいて、所定の道路区分を認識するようにしてもよい。また、所定の道路区分が、自律走行の可否及び許可レベル（自律走行レベル）の少なくとも一方の走行条件に対応付けられていてもよい。

なお、前記した「自律走行」は、いわゆる完全自律走行（完全自動運転）に限定されるものではない。すなわち、一部の機能については自律走行が行われ、残りについては手動運転が行われる場合も「自律走行」に含まれる。例えば、車線変更の機能については自律走行が行われるが、その一方で、交差点の通過に関しては自律走行が行われない場合（部分的な自律走行）も、前記した「自律走行」に含まれる。

図２は、制御装置を備える車両１０を含む運転支援システム１００の説明図である。
なお、図２では、所定の車両１０が走行する道路Ｒｋ（図１も参照）を図示し、その他の道路については図示を省略している。
運転支援システム１００は、車両１０の運転を支援するシステムである。なお、前記した運転の「支援」には、運転支援システム１００が、車両１０のステアリング操作及び加減速のうち一方又は両方を支援する場合も含まれる。

図２の例では、運転支援システム１００は、サーバＶと、基地局Ｂと、路側装置Ｈと、車両１０と、を含んでいる。サーバＶは、路側装置Ｈや基地局Ｂを介して、車両１０の位置や状態を示す情報を受信する。そして、サーバＶは、車両１０の運転支援に用いる所定の情報を生成し、生成した情報を基地局Ｂや路側装置Ｈを介して、車両１０に提供する。

基地局Ｂは、路側装置ＨとサーバＶとの間の通信をネットワークＮを介して中継する設備である。なお、サーバＶと車両１０との間で、基地局Ｂを介して、所定の情報が直接的にやり取りされてもよい。路側装置Ｈは、周辺の車両１０との間で所定の路車間通信を行う装置である。なお、図２に示すパネルディスプレイ２１については、後記する。

図３は、車両１０の制御装置１７を含む機能ブロック図である。
図３に示すように、車両１０は、カメラ１１（撮像デバイス）と、外界センサ１２と、自車状態センサ１３と、ナビゲーション装置１４と、Ｖ２Ｘ通信機１５と、運転操作デバイス１６と、を備えている。また、車両１０は、前記した構成の他に、制御装置１７（移動体制御装置）と、駆動力装置１８と、ステアリング装置１９と、ブレーキ装置２０と、パネルディスプレイ２１と、を備えている。

カメラ１１は、車両１０が走行する道路を少なくとも撮像する撮像デバイスである。このようなカメラ１１として、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラやＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラが用いられる。このカメラ１１によって、道路Ｒｋ（図１参照）の路面標示Ｋａや道路標識Ｋｂが撮像される。

なお、図３では１つのカメラ１１を図示しているが、複数のカメラ（図示せず）が設けられてもよい。例えば、車両１０の前方の斜め下方に傾斜した光軸を有するカメラで路面標示Ｋａ（図１参照）を撮像する一方、車両１０の前方の斜め上方に傾斜した光軸を有するカメラで道路標識Ｋｂ（図１参照）を撮像するようにしてもよい。その他、車両１０の側部・後部に別のカメラ（図示せず）が設けられていてもよい。

外界センサ１２は、車両１０の周囲に存在する物体の検知等を行うものである。このような外界センサ１２として、例えば、レーダやライダ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）が用いられる。レーダ（図示せず）は、車両１０の前方の先行車といった物体にレーダ波を照射することで、物体までの距離や物体の方位を測定する。ライダ（図示せず）は、光を照射してから散乱光を検出するまでの時間等に基づき、物体までの距離等を測定する。

自車状態センサ１３は、車両１０の状態を示す所定の状態量を検出するセンサである。このような自車状態センサ１３として、図示はしないが、速度センサや加速度センサの他、舵角センサや傾斜角センサ、ヨーレートセンサが含まれる。自車状態センサ１３の検出値は、制御装置１７に出力される。

ナビゲーション装置１４は、車両１０の現在位置からユーザの指定位置までの経路を特定する装置である。ナビゲーション装置１４は、図示はしないが、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機と、ユーザインタフェースと、を備えている。前記したユーザインタフェースには、例えば、タッチパネル式のディスプレイの他、スピーカやマイクが含まれる。そして、ナビゲーション装置１４は、ＧＮＳＳ受信機で受信した信号に基づき、車両１０の現在位置を特定し、その現在位置からユーザの指定位置までの経路を特定する。このようにして特定された経路は、ユーザインタフェースによって、ユーザに通知される。また、前記した経路に関する情報は、制御装置１７に出力される。

Ｖ２Ｘ通信機１５は、車両１０（自車両）の付近に存在する他車両との間で所定の車車間通信（Ｖ２Ｖ通信）を行う。また、Ｖ２Ｘ通信機１５は、車両１０の付近の路側装置Ｈ（図２参照）との間で所定の路車間通信（Ｖ２Ｒ通信）も行う。Ｖ２Ｘ通信機１５において受信された信号は、制御装置１７に出力される。

運転操作デバイス１６は、ドライバの運転操作に用いられる機器である。このような運転操作デバイス１６として、図示はしないが、走行ハンドルやジョイスティック、ボタンの他、ダイヤルスイッチ、ＧＵＩ（Graphical User Interface）等が用いられる。
なお、運転操作デバイス１６には、車両１０の自律走行の開始／停止の切替えに用いられる所定のデバイスも含まれている。また、自律走行のレベルが予め複数段階で設定され、ドライバが運転操作デバイス１６を所定に操作することで、自律走行のレベルが所定に変更されるようにしてもよい。

制御装置１７（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）は、車両１０の各機器を制御する装置である。前記した「機器」には、図３に示す駆動力装置１８と、ステアリング装置１９と、ブレーキ装置２０と、パネルディスプレイ２１と、が含まれている。
制御装置１７は、ハードウェア構成として、図示はしないが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、各種インタフェース等の電子回路を含んで構成されている。そして、ＲＯＭに記憶されているプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、ＣＰＵが各種処理を実行するようになっている。

図３に示すように、制御装置１７は、自律走行制御部１７１と、記憶部１７２と、を備えている。
記憶部１７２には、地理情報１７２ａと、基準画像情報１７２ｂと、道路区分情報１７２ｃが格納される。
地理情報１７２ａは、地図上の道路の位置や経路を含む情報であり、ナビゲーション装置１４によって取得される。

基準画像情報１７２ｂは、自律走行の道路区分に対応付けられた所定の画像情報であり、予め記憶部１７２に格納されている。具体的には、自律走行の優先道路であることを示す路面標示Ｋａ（図１参照）や道路標識Ｋｂ（図１参照）に対応する画像情報が、パターンマッチングを行う際の基準となる基準画像情報１７２ｂ（所定の画像パターン）として、予め記憶部１７２に格納されている。なお、基準画像情報１７２ｂに対応する所定の画像パターンは、１つに限定されず、複数存在することもある。

道路区分情報１７２ｃは、道路の道路区分を示す情報である。前記したように、道路区分とは、その道路を走行する車両１０の自律走行の可否や許可レベル（自律走行レベル）を示す区分である。道路区分情報１７２ｃには、基準画像情報１７２ｂと、所定の道路区分と、の対応関係を示す情報が含まれている。さらに、道路区分情報１７２ｃには、路面標示Ｋａ（図１参照）や道路標識Ｋｂ（図１参照）の撮像結果に基づいて特定された道路区分（車両１０が実際に走行している道路Ｒｋの道路区分）の情報も含まれている。

自律走行制御部１７１は、撮像認識手段１７１ａと、通信手段１７１ｂと、走行制御手段１７１ｃ（制御手段）と、表示制御手段１７１ｄ（報知手段）と、を備えている。
撮像認識手段１７１ａは、車両１０の自律走行の可否を含む走行条件が対応付けられた道路区分を、車両１０のカメラ１１による道路の撮像結果に基づいて認識する。その一例を挙げると、撮像認識手段１７１ａは、カメラ１１の撮像結果に基づいて、エッジ抽出等の画像処理を行う。そして、撮像認識手段１７１ａは、所定のテンプレートマッチングに基づいて、路面標示Ｋａ（図１参照）や道路標識Ｋｂ（図１参照）の示す「道路区分」を認識する。撮像認識手段１７１ａによる認識結果は、道路区分情報１７２ｃとして、記憶部１７２に格納される。

通信手段１７１ｂは、Ｖ２Ｘ通信機１５との間でデータの入出力を行う通信インタフェースである。この通信手段１７１ｂは、道路区分に関する情報等をＶ２Ｘ通信機１５から受信する機能を有している。

走行制御手段１７１ｃは、カメラ１１の撮像結果の他、外界センサ１２や自車状態センサ１３の検出結果や、Ｖ２Ｘ通信機１５からの情報、運転操作デバイス１６の操作等に基づいて、車両１０の走行を制御する。すなわち、走行制御手段１７１ｃは、駆動力装置１８やステアリング装置１９の他、ブレーキ装置２０等を制御する。

なお、駆動力装置１８は、車両１０の種類（電気自動車、ハイブリッド車、燃料電池車、ガソリンエンジン車、ディーゼルエンジン車等）によって異なるが、その構成は周知であるため、説明を省略する。その他、車両１０の操舵を行うステアリング装置１９や、車両１０を減速させるブレーキ装置２０に関する説明も省略する。
また、走行制御手段１７１ｃは、撮像認識手段１７１ａによって、車両１０が走行する道路に、道路区分に対応付けられた所定の形状又は画像パターンが認識された場合、当該道路区分に対応付けられた走行条件に基づく自律走行を実行する機能も有している。なお、この制御の詳細については後記する。

表示制御手段１７１ｄは、パネルディスプレイ２１を所定に表示させ、車両１０の自律走行に関する報知を外部の交通参加者に対して行う。具体例を挙げると、表示制御手段１７１ｄは、車両１０の自律走行中、自律走行が行われていることを示す所定のマークや文字等をパネルディスプレイ２１に表示させる（図２も参照）。その他、表示制御手段１７１ｄが、現時点での自律走行のレベルを示す所定のマークや文字等をパネルディスプレイ２１に表示させるようにしてもよい。

パネルディスプレイ２１は、車両１０に走行状態に関する所定の表示を行うディスプレイである。このパネルディスプレイ２１は、例えば、車両１０のフロントドアに設けられ、車両１０の付近の歩行者等が視認できるようになっている。なお、パネルディスプレイ２１の設置箇所はフロントドアに限定されず、その他の箇所であってもよい。

図４は、制御装置が実行する処理のフローチャートである（適宜、図３を参照）。
なお、図４では、車両１０が走行している道路の「道路区分」に関する処理を示し、それ以外の処理については省略している。また、図４の「ＳＴＡＲＴ」時には、車両１０が走行中であるものとする。

ステップＳ１０１において制御装置１７は、自律走行の道路区分を示す所定の画像パターンを撮像認識手段１７１ａによって認識したか否かを判定する（撮像認識ステップ）。具体的に説明すると、制御装置１７は、撮像認識手段１７１ａによって、カメラ１１の撮像結果と、記憶部１７２の基準画像情報１７２ｂと、の間でパターンマッチングを行う。そして、基準画像情報１７２ｂの中に、カメラ１１の撮像結果に対応しているものがあれば、ステップＳ１０１において制御装置１７は、自律走行の道路区分を示す所定の画像パターンを認識したと判定する（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）。これによって、制御装置１７は、自律走行に関する所定の路面標示Ｋａ（図１参照）や道路標識Ｋｂ（図１参照）の有無を把握できる。

ステップＳ１０１において、自律走行の道路区分を示す所定の画像パターンを認識した場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、制御装置１７の処理はステップＳ１０２に進む。一方、ステップＳ１０１において所定の画像パターンを認識していない場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、制御装置１７はステップＳ１０１の処理を繰り返す（「ＲＥＴＵＲＮ」）。

ステップＳ１０２において制御装置１７は、道路区分に対応付けられた走行条件を読み出す。例えば、制御装置１７は、路面標示Ｋａ（図１参照）や道路標識Ｋｂ（図１参照）が示す道路区分に対応付けられた走行条件として、「自律走行が可能」であることを示す所定の情報を記憶部１７２から読み出す。なお、道路区分と走行条件との対応関係を示す所定のテーブル（図示せず）が、制御装置１７の記憶部１７２（図３参照）に予め格納されているものとする。その他、サーバＶ（図２参照）に所定のテーブルが記憶され、このテーブルの情報をＶ２Ｘ通信機１５（図３参照）を介して、制御装置１７が受信するようにしてもよい。

次に、ステップＳ１０３において制御装置１７は、走行条件に基づく自律走行を行うとともに（制御ステップ）、自律走行に関する所定の報知を行う。例えば、カメラ１１が撮像した路面標示Ｋａ（図１参照）や道路標識Ｋｂ（図１参照）に基づき、自律走行用の優先道路を走行していると判定した場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、制御装置１７は、その自律走行を継続する（Ｓ１０３）。

その他にも、例えば、カメラ１１が撮像した道路標識Ｋｂに基づき、その先に自律走行に関して所定の許可レベルの道路があると判定した場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、制御装置１７は、その道路上を走行するときには、所定の許可レベルに対応させるように自律走行を実行する（Ｓ１０３）。

なお、自律走行に関する所定の画像パターンが認識された地点から、車両１０の走行距離が所定距離に達するまでは、制御装置１７が、所定の画像パターンに対応する自律走行を継続するようにしてもよい。前記した所定距離は、路面標示Ｋａや道路標識Ｋｂが設けられている間隔に基づいて、予め設定されている。

また、ドライバによる手動運転中、カメラ１１の撮像結果に基づき、その先に自律走行用の道路が近づいている（又は、隣り合う車線が自律走行用である）と判定した場合、制御装置１７が、次の処理を行うようにしてもよい。すなわち、制御装置１７が、車室のディスプレイ（図示せず）やスピーカ（図示せず）によって、自律走行用の道路がある旨をドライバに報知するようにしてもよい。このような報知の後、ドライバが運転操作デバイス１６を所定に操作した場合、制御装置１７は、所定の画像パターン（道路区分）に対応させるように自律走行に切り替える。
その他、自律走行用の道路に入る際、ドライバの操作の介在なしに、制御装置１７がドライバ」の操作による運転から自律走行に切り替えるようにしてもよい。

また、ステップＳ１０３において制御装置１７は、表示制御手段１７１ｄによって、パネルディスプレイ２１を所定に表示させ、道路区分に対応した自律走行を行っている旨を報知する。これによって、車両１０が所定の自律走行を行っている旨を歩行者等の交通参加者に知らせることができる。なお、カメラ１１の撮像結果に基づいて、所定の道路区分を走行していることが認識された場合、その認識結果は、交通参加者の目視による認識結果と同一であることがほとんどである。したがって、交通参加者が想定するような自律走行が行われるため、交通参加者に安心感を与えることができる。
ステップＳ１０３の処理を行った後、制御装置１７の処理は「ＳＴＡＲＴ」に戻る（ＲＥＴＵＲＮ）。

＜作用・効果＞
第１実施形態に係る車両１０の制御装置１７等は、基本的に以上のように構成される。次に、制御装置１７の作用・効果について説明する。
図３に示すように、制御装置１７（移動体制御装置）は、撮像認識手段１７１ａと、走行制御手段１７１ｃ（制御手段）と、を備えている。撮像認識手段１７１ａは、車両１０（移動体）が走行する道路の、車両１０の自律走行の可否および自律走行レベルの少なくとも一方を含む走行条件が対応付けられた道路区分を、車両１０のカメラ１１（撮像デバイス）による道路の撮像結果に基づいて認識する。走行制御手段１７１ｃは、撮像認識手段１７１ａによって、車両１０が走行する道路に、道路区分に対応付けられた所定の形状または画像パターンが認識された場合（図４のＳ１０１：Ｙｅｓ）、当該道路区分に対応付けられた走行条件に基づく自律走行を実行する（Ｓ１０２、Ｓ１０３）。
このような構成によれば、走行制御手段１７１ｃは、撮像認識手段１７１ａの認識結果に対応した自律走行を実行する。ここで、撮像認識手段１７１ａによる道路区分の認識結果は、ほとんどの場合、歩行者が道標Ｋを視認した結果と一致する。したがって、車両１０の付近にいる交通参加者が、実際に想定するような自律走行を実行することができ、ひいては、交通参加者に安心感を与えることができる。

≪第２実施形態≫
第２実施形態は、制御装置１７Ａ（図５参照）が地理的認識手段１７１ｅ（図５参照）をさらに備える点が、第１実施形態とは異なっている。また、第２実施形態は、撮像認識手段１７１ａ（図５参照）の認識結果と、地理的認識手段１７１ｅ（図５参照）の認識結果とが異なっている場合、撮像認識手段１７１ａの認識結果が優先的に用いられる点が、第１実施形態とは異なっている。なお、その他の点については、第１実施形態と同様である。したがって、第１実施形態とは異なる部分について説明し、重複する部分については説明を省略する。

図５は、第２実施形態に係る制御装置１７Ａを含む機能ブロック図である。
図５に示すように、車両１０Ａの制御装置１７Ａは、第１実施形態で説明した構成（図３参照）に加えて、地理的認識手段１７１ｅを備えている。この地理的認識手段１７１ｅは、地図上の位置と走行条件との対応関係を含む地理情報１７２Ａａに基づいて、車両１０Ａが走行する道路の走行条件を認識する。
また、制御装置１７Ａの記憶部１７２Ａに記憶されている地理情報１７２Ａａには、道路区分に関する所定のデータテーブルＤＴ（図６参照）が含まれている。このデータテーブルＤＴについて、図６を用いて説明する。

図６は、地理情報に含まれるデータテーブルＤＴの説明図である（適宜、図５を参照）。
図６に示す例では、所定の道路ＩＤと、道路の位置情報と、走行条件と、が対応付けられたデータテーブルＤＴが予め設定されている。なお、制御装置１７Ａが、基地局Ｂ（図２参照）や路側装置Ｈ（図２参照）を介して、サーバＶ（図２参照）からデータテーブルＤＴを取得してもよい。また、制御装置１７Ａの記憶部１７２Ａ（図２参照）にデータテーブルＤＴが予め格納されていてもよい。

図６に示す道路ＩＤは、道路の識別情報であり、複数の道路のそれぞれに予め割り振られている。位置情報は、道路の位置を示す情報である。なお、所定の道路の両端の位置に加えて、道路の経路を特定できるように、一筋の道路に複数の位置情報が含まれていることもある。図６に示す走行条件は、車両１０Ａの自律走行の許可レベルを示すものであり、所定の道路区分に対応付けられて、予め設定されている。

例えば、道路ＩＤ：ＲＲＲ１の道路は、その位置情報がＸＸＸ１ＹＹＹ１であり、走行条件が「レベル３の自律走行」の道路として、予め設定されている。レベル３の自律走行とは、例えば、特定の車線では、運転支援システム１００（図２参照）や制御装置１７Ａが車両１０Ａの操舵・加減速を行う一方、緊急時にはドライバが操作する、というものである。

また、例えば、道路ＩＤ：ＲＲＲ３の道路は、その位置情報がＸＸＸ３ＹＹＹ３であり、走行条件が「レベル４の自律走行」の道路として、予め設定されている。レベル４の自律走行とは、例えば、特定の車線では、緊急時であるか否かに関わらず、運転支援システム１００（図２参照）や制御装置１７Ａが車両１０Ａの操舵・加減速を行うというものである。

また、例えば、道路ＩＤ：ＲＲＲ５の道路は、位置情報がＸＸＸ５ＹＹＹ５であり、走行条件が「レベル０」の道路として設定されている。レベル０とは、例えば、車両１０Ａの操舵・加減速の全てドライバが行うというものである。なお、前記した自律走行の各レベルの内容は、一例であり、これに限定されるものではない。

図７は、制御装置が実行する処理のフローチャートである（適宜、図５を参照）。なお、図７の「ＳＴＡＲＴ」時には、車両１０Ａが走行中であるものとする。
ステップＳ２０１において制御装置１７Ａは、所定の地理情報１７２Ａａを取得する。前記した地理情報１７２Ａａには、車両１０Ａの位置情報の他、目的地までの経路に含まれる各道路の道路ＩＤや道路区分、走行条件等が含まれている。

ステップＳ２０２において制御装置１７Ａは、地理情報１７２Ａａに基づいて、車両１０Ａが走行する道路の走行条件を認識する。例えば、車両１０Ａが道路ＩＤ：ＲＲＲ１（図６参照）の道路を走行していることが特定された場合、制御装置１７Ａの地理的認識手段１７１ｅは、その道路の道路区分に対応付けられた走行条件として、レベル３の自律走行用のものであると認識する。

ステップＳ２０３において制御装置１７Ａは、撮像認識手段１７１ａによって、自律走行の道路区分を示す所定の画像パターンを認識したか否かを判定する。なお、ステップＳ２０３の処理は、第１実施形態のステップＳ１０１（図４参照）の処理と同様である。

ステップＳ２０３において自律走行の道路区分を示す所定の画像パターンを認識した場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、制御装置１７Ａの処理はステップＳ２０４に進む。
ステップＳ２０４において制御装置１７Ａは、道路区分に対応付けられた走行条件を読み出す。例えば、制御装置１７Ａは、所定の道路区分に対応付けられた走行条件として、ベル３の自律走行用のものであることを示すデータを記憶部１７２Ａ（図５参照）から読み出す。

ステップＳ２０５において制御装置１７Ａは、地理的認識手段１７１ｅによる走行条件の認識結果（Ｓ２０２）と、撮像認識手段１７１ａによる走行条件の認識結果（Ｓ２０３）と、が整合しているか否かを判定する。なお、通常は、地理的認識手段１７１ｅ及び撮像認識手段１７１ａの認識結果は、互いに整合していることが多い。しかしながら、所定の道路の道路区分（又は道路区分に対応付けられた走行条件）が変更されたものの、その変更が地理情報１７２Ａａに反映されるのが遅れたり、また、システムに不具合が生じたりすることがある。このような場合、地理的認識手段１７１ｅと撮像認識手段１７１ａの認識結果が整合しない可能性もある。

ステップＳ２０５において地理的認識手段１７１ｅによる走行条件の認識結果と、撮像認識手段１７１ａによる走行条件の認識結果と、が整合している場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、制御装置１７Ａの処理はステップＳ２０６に進む。
ステップＳ２０６において制御装置１７Ａは、地理情報１７２Ａａ及び画像認識の結果に基づいて、所定の自律走行を実行する。一方、ステップＳ２０５において地理的認識手段１７１ｅによる走行条件の認識結果と、撮像認識手段１７１ａによる走行条件の認識結果と、が整合していない場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）、制御装置１７Ａの処理はステップＳ２０７に進む。

ステップＳ２０７において制御装置１７Ａは、画像認識の結果に基づく自律走行を実行する。すなわち、制御装置１７Ａは、地理的認識手段１７１ｅによる走行条件の認識結果よりも、撮像認識手段１７１ａによる走行条件の認識結果を優先させる。

前記したように、撮像認識手段１７１ａの認識結果は、交通参加者の目視による認識結果と同一であることがほとんどである。第２実施形態では、地理的認識手段１７１ｅの認識結果よりも、撮像認識手段１７１ａの認識結果が優先的に用いられるため、交通参加者の想定に近い自律走行が行われる。これによって、車両１０Ａの付近にいる交通参加者に安心感を与えることができる。

また、ステップＳ２０３において自律走行の道路区分を示す所定の画像パターンを認識していない場合（Ｓ２０３：Ｎｏ）、制御装置１７Ａの処理はステップＳ２０８に進む。ステップＳ２０８において制御装置１７Ａは、地理情報１７２Ａａに基づいて、所定の自律走行を実行する。これによって、路面標示Ｋａ（図１参照）や道路標識Ｋｂ（図１参照）が設けられていない場合でも、地理情報１７２Ａａを用いて、適切に自律走行を行うことができる。
ステップＳ２０６，Ｓ２０７，Ｓ２０８のうちいずれかの処理を行った後、制御装置１７Ａの処理は「ＳＴＡＲＴ」に戻る（ＲＥＴＵＲＮ）。

＜作用・効果＞
第２実施形態に係る制御装置１７Ａ等は、基本的に以上のように構成される。次に、制御装置１７Ａの作用・効果について説明する。
図５～図７に示すように、制御装置１７Ａ（移動体制御装置）は、地図上の位置と走行条件との対応関係を含む地理情報１７２Ａａに基づいて、車両１０Ａ（移動体）が走行する道路の走行条件を認識する地理的認識手段１７１ｅをさらに備える。このような構成において、走行制御手段１７１ｃ（制御手段）は、撮像認識手段１７１ａにより認識された道路の形状または画像パターンに対応付けられた道路区分に対応付けられた走行条件と、地理的認識手段１７１ｅにより認識された走行条件と、が異なる場合（図７のＳ２０５：Ｎｏ）、撮像認識手段１７１ａにより認識された道路の形状または画像パターンに対応付けられた道路区分に対応付けられた走行条件に基づいて、車両１０Ａ（移動体）の自律走行を実行する（Ｓ２０７）。
このような構成によれば、地理的認識手段１７１ｅと撮像認識手段１７１ａの認識結果が整合しない場合でも、制御装置１７Ａは、路面標示Ｋａ（図１参照）や道路標識Ｋｂ（図１参照）を視認した歩行者等の想定に近い自律走行を行うことができる。

≪第３実施形態≫
第３実施形態は、道路区分の認識結果と、車両１０の走行状態と、の関係に基づき、パネルディスプレイ２１（図９Ａ、図９Ｂ参照）の表示で交通参加者への注意喚起の度合いを変更する点が、第１実施形態とは異なっている。なお、その他（制御装置１７の構成等：図３参照）については、第１実施形態と同様である。したがって、第１実施形態とは異なる部分について説明し、重複する部分については説明を省略する。

図８は、第３実施形態に係る制御装置が実行する処理のフローチャートである（適宜、図３を参照）。なお、図８の「ＳＴＡＲＴ」時には、車両１０が走行中であるものとする。
ステップＳ３０１において制御装置１７は、車両１０（自車両）が自律走行中であるか否かを判定する。車両１０が自律走行中でない場合（Ｓ３０１：Ｎｏ）、制御装置１７の処理は「ＳＴＡＲＴ」に戻る（ＲＥＴＵＲＮ）。一方、車両１０が自律走行中である場合（Ｓ３０１：Ｙｅｓ）、制御装置１７の処理はステップＳ３０２に進む。

ステップＳ３０２において制御装置１７は、自律走行の道路区分を示す所定の画像パターンを撮像認識手段１７１ａによって認識したか否かを判定する。なお、ステップＳ３０２の処理は、第１実施形態で説明したステップＳ１０１（図４参照）の処理と同様である。ステップＳ３０２において、所定の画像パターンを認識した場合（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、制御装置１７の処理はステップＳ３０３に進む。

ステップＳ３０３において制御装置１７は、道路区分に対応付けられた走行条件を読み出す。例えば、制御装置１７は、所定の道路区分に対応付けられた走行条件として、レベル３の自律走行用のものであることを示すデータを記憶部１７２（図３参照）から読み出す。

ステップＳ３０４において制御装置１７は、走行条件に従った自律走行を行っているか否かを判定する。例えば、カメラ１１の撮像結果に基づき、撮像認識手段１７１ａによって、レベル３の自律走行用の道路であることが認識された場合、制御装置１７は、現時点で車両１０（自車両）が実際にレベル３の自律走行を行っているか否かを判定する。

ステップＳ３０４において走行条件に従った自律走行を行っている場合（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、制御装置１７の処理はステップＳ３０５に進む。ステップＳ３０５において制御装置１７は、自律走行に関する通常の報知を行う。

図９Ａは、道路区分に従った自律走行が行われている場合のパネルディスプレイ２１の表示例を示す説明図である。
所定の路面標示Ｋａ（図１参照）や道路標識Ｋｂ（図１参照）で示された道路区分に対応する自律走行を行っている場合（図８のＳ３０４：Ｙｅｓ）、制御装置１７の表示制御手段１７１ｄ（図２参照）は、次の処理を行う。表示制御手段１７１ｄは、例えば、図９Ａに示すように、自律走行中であることを示す所定のマークを所定の色で点灯させる。これによって、歩行者等の交通参加者は、車両１０が道路区分に従った自律走行を行っていることを把握できる。なお、パネルディスプレイ２１の表示は、図９Ａに示すようなマークの他、マークと文字の組み合わせであってもよいし、また、文字のみであってもよい。

再び、図８に戻って説明を続ける。
ステップＳ３０４において走行条件に従った自律走行を行っていない場合（Ｓ３０４：Ｎｏ）、制御装置１７の処理はステップＳ３０６に進む。ステップＳ３０６において制御装置１７は、第１の注意喚起の報知を行う。つまり、制御装置１７は、実際の道路区分とは異なるレベルの自律走行が行われていることを示す第１の注意喚起の報知を行う（Ｓ３０６）。

図９Ｂは、道路区分とは異なるレベルの自律走行が行われている場合のパネルディスプレイ２１の表示例を示す説明図である。
例えば、車両１０が走行している道路が、レベル３の自律走行用の道路であった場合において、実際には車両１０がレベル４の自律走行を行っていたとする。このような場合、制御装置１７の表示制御手段１７１ｄは、図９Ｂに示すように、パネルディスプレイ２１を通常時（図９Ａ参照）とは異なる色で表示させる。これによって、実際の道路区分とは異なるレベルの自律走行が行われていることを交通参加者が把握しやすくなる。

このように、道路区分に従った自律走行が行われている場合（図９Ａ参照）よりも、道路区分とは異なるレベルの自律走行が行われている場合（図９Ｂ参照）のほうが注意喚起の度合い（報知度合い）が高くなるように、パネルディスプレイ２１が制御される。例えば、制御装置１７がパネルディスプレイ２１を点滅させたり、目立ちやすい色合いにしたりしてもよいし、また、パネルディスプレイ２１の表示に加えて音声を出力してもよい。

また、撮像認識手段１７１ａによって認識される道路区分よりもレベルの高い（運転者が介在する度合いが低い）自律走行運転が行われている場合には、道路区分に従った自律走行の場合よりも交通参加者への注意喚起の度合い（報知度合い）が高くなるように、制御装置１７がパネルディスプレイ２１の所定に表示させてもよい。その場合に、制御装置１７がパネルディスプレイ２１に実際の自動運転のレベルを表示させてもよい。

同様に、撮像認識手段１７１ａによって認識される道路区分よりもレベルの低い（運転者が介在する度合いが高い）自律走行運転が行われている場合でも、道路区分に従った自律走行の場合よりも交通参加者への注意喚起の度合い（報知度合い）が高くなるように、制御装置１７がパネルディスプレイ２１を所定に表示させてもよい。その場合に、制御装置１７がパネルディスプレイ２１に実際の自動運転のレベルを表示させてもよい。運転者が介在するよりも、自律走行（自動運転）のほうが、さまざまな状況に適切に対処できる場合があるからである。

また、撮像認識手段１７１ａによって認識される道路区分よりも高いレベルの自律走行が行われている場合と、撮像認識手段１７１ａによって認識される道路区分よりも低いレベルの自律走行が行われている場合と、を区別するように、制御装置１７がパネルディスプレイ２１を制御するようにしてもよい。なお、前記した区別は、パネルディスプレイ２１に表示する絵柄や文字、色合いの他に、パネルディスプレイ２１の点灯又は点滅、音声の出力の有無等によって行われる。

また、図８のステップＳ３０２において、自律走行の道路区分を示す所定の画像パターンを撮像認識手段１７１ａによって認識していない場合（Ｓ３０２：Ｎｏ）、制御装置１７の処理はステップＳ３０７に進む。ステップＳ３０７において制御装置１７は、第２の注意喚起の報知を行う。つまり、制御装置１７は、自律走行用でない道路において、実際には自律走行が行われていることを示す第２の注意喚起の報知を行う（Ｓ３０７）。これによって、道路区分に従わずに自律走行を行っている車両１０を交通参加者が把握できる。

第２の注意喚起の報知の表示例については、図示を省略するが、道路区分に従った自律走行の場合（図９Ａ参照）よりも、交通参加者の注意喚起の度合い（報知度合い）が高くなるようにパネルディスプレイ２１の表示が行われることが好ましい。例えば、パネルディスプレイ２１を点滅させたり、目立ちやすい色で表示したり、パネルディスプレイ２１の表示に加えて音声を出力したりしてもよい。

また、第１の注意喚起の報知（Ｓ３０６）よりも、第２の注意喚起（Ｓ３０７）のほうが、注意喚起の度合い（報知度合い）を高くしてもよい。第２の注意喚起は、自律走行のど道標Ｋ（図１参照）が設けられていないにも関わらず、自律走行が行われているからである。
ステップＳ３０５、Ｓ３０６、又はＳ３０７の処理を行った後、制御装置１７の処理は「ＳＴＡＲＴ」に戻る（ＲＥＴＵＲＮ）。

＜作用・効果＞
第３実施形態に係る制御装置１７等は、基本的に以上のように構成される。次に、制御装置１７の作用・効果について説明する。
図８、図９Ａ、図９Ｂに示すように、制御装置１７（移動体制御装置）は、車両１０（移動体）の自律走行に関する所定の報知を交通参加者に行う表示制御手段１７１ｄ（報知手段）を備えている。このような構成において、走行制御手段１７１ｃ（制御手段）は、所定の形状または画像パターンが撮像認識手段１７１ａによって認識されない状態で車両１０（移動体）の自律走行を行っている場合（Ｓ３０２：Ｎｏ）、表示制御手段１７１ｄ（報知手段）によって交通参加者に報知する際の報知度合いを、所定の形状または画像パターンが撮像認識手段１７１ａによって認識された状態で自律走行を行っている場合よりも高くする（Ｓ３０７）。
このような構成によれば、制御装置１７は、自律走行の道標Ｋが設けられていない道路で車両１０が自律走行を行っている旨を歩行者等に報知し、歩行者等の注意を喚起できる。

また、制御装置１７（移動体制御装置）が次の処理を行うようにしてもよい。すなわち、制御装置１７の走行制御手段１７１ｃ（制御手段）は、所定の形状または画像パターンが撮像認識手段１７１ａによって認識されない状態で、所定の形状または画像パターンに対応付けられた走行条件に基づく自律走行を行っている場合、表示制御手段１７１ｄ（報知手段）によって交通参加者に報知する際の報知度合いを、所定の形状または画像パターンが撮像認識手段１７１ａによって認識された状態で当該所定の形状または画像パターンに対応付けられる走行条件に基づく自律走行を行っている場合よりも高くするようにしてもよい。
このような構成によれば、制御装置１７は、自律走行の道標Ｋが設けられていない道路で車両１０が自律走行を行っている旨を歩行者等に報知し、歩行者等の注意を喚起できる。

また、制御装置１７（移動体制御装置）は、車両１０（移動体）の自律走行に関する所定の報知を交通参加者に行う表示制御手段１７１ｄ（報知手段）を備えている。このような構成において、走行制御手段１７１ｃ（制御手段）は、所定の形状または画像パターンが撮像認識手段１７１ａによって認識された状態で自律走行を行っている場合において、車両１０（移動体）の実際の自律走行が、撮像認識手段１７１ａによって認識された所定の形状または画像パターンに対応する走行条件とは異なるとき（Ｓ３０４：Ｎｏ）、表示制御手段１７１ｄ（報知手段）によって交通参加者に報知する際の報知度合いを、走行条件に従った自律走行を行っている場合よりも高くする（Ｓ３０６）。
このような構成によれば、制御装置１７は、道路区分の許可レベルとは異なるレベルの自律走行が行われていることを歩行者等に報知し、歩行者等の注意を喚起できる。

≪変形例≫
以上、制御装置１７等について各実施形態で説明したが、これらの記載に限定されるものではなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、第２実施形態では、地理情報１７２Ａａ（図５参照）に基づく走行条件の認識結果と、画像認識の結果に基づく走行条件の認識結果と、が異なる場合（図７のＳ２０５：Ｎｏ）、制御装置１７Ａが、画像認識の結果を優先させる処理（Ｓ２０７）について説明したが、これに限らない。すなわち、制御装置１７Ａ（移動体制御装置）が、走行条件に関する情報をサーバＶ（外部の所定の機器）から受信する通信手段１７１ｂを備える構成において、次の処理を行うようにしてもよい。すなわち、制御装置１７Ａの走行制御手段１７１ｃは、撮像認識手段１７１ａにより認識された道路の形状または画像パターンに対応付けられた道路区分に対応付けられた走行条件と、通信手段１７１ｂによって受信された走行条件と、が異なる場合、撮像認識手段１７１ａにより認識された道路の形状または画像パターンに対応付けられた道路区分に対応付けられた走行条件に基づいて、車両１０（移動体）の自律走行を実行することが好ましい。
このような構成によれば、通信手段１７１ｂで受信した情報と、撮像認識手段１７１ａの認識結果と、が整合しない場合でも、路面標示Ｋａや道路標識Ｋｂを視認した歩行者等の想定に近い自律走行を行うことができる。

また、各実施形態は、「移動体」である車両１０，１０Ａとして、四輪の車両の他、二輪や三輪の車両や、その他の様々な乗り物にも適用できる。また、各実施形態で説明した制御方法（移動体制御方法）をコンピュータに実行させるためのプログラム等の情報は、メモリやハードディスクの他、ＩＣ（Integrated Circuit）カード等の記録媒体に格納することも可能である。

また、各実施形態では、パネルディスプレイ２１の表示によって、歩行者等に所定の報知を行う場合について説明したが、これに限らない。例えば、車両１０に所定のランプ（図示せず）を設け、このランプの点灯又は点滅によって、制御装置１７が自律走行に関する所定の報知を行うようにしてもよい。また、自律走行に関する報知として、パネルディスプレイ２１の表示に代えて、スピーカ（図示せず）から出力される音声を用いてもよい。また、パネルディスプレイ２１の表示と、スピーカからの音声と、を組み合わせてもよい。その他、車両１０の付近の歩行者等の携帯端末（図示せず）に対して、制御装置１７が無線通信を行うことで、携帯端末に所定の表示や音声を出力させ、歩行者等の注意を喚起するようにしてもよい。

また、各実施形態は、適宜に組み合わせることが可能である。例えば、第２実施形態と第３実施形態とを組み合わせ、制御装置１７が、次の処理を行うようにしてもよい。すなわち、地理情報１７２Ａａ及び画像認識の結果が整合しない場合、制御装置１７は、画像認識の結果を優先させる処理を行う（第２実施形態）。この処理を行った場合において、画像認識に基づく道路区分の許可レベルと、実際の自律走行のレベルと、が異なるときには、制御装置１７が、第１の注意喚起の報知を行うようにしてもよい（第３実施形態）。

また、各実施形態では、路面標示Ｋａ（図１参照）及び道路標識Ｋｂ（図１参照）の両方が道路Ｒｋに設けられている例を示したが、これに限らない。すなわち、路面標示Ｋａ及び道路標識Ｋｂのうち一方が所定の道路に設けられ、他方が設けられていない場合にも、各実施形態を適用できる。また、道路工事中に臨時的に道路標識等が設置される場合にも、各実施形態を適用できる。

１００ 運転支援システム
１０，１０Ａ 車両（移動体）
１１ カメラ（撮像デバイス）
１２ 外界センサ
１３ 自車状態センサ
１４ ナビゲーション装置
１５ Ｖ２Ｘ通信機
１６ 運転操作デバイス
１７，１７Ａ 制御装置（移動体制御装置）
１７１ 自律走行制御部
１７２，１７２Ａ 記憶部
１７２ａ 地理情報
１７２ｂ 基準画像情報
１７２ｃ 道路区分情報
１７１ａ 撮像認識手段
１７１ｂ 通信手段
１７１ｃ 走行制御手段（制御手段）
１７１ｄ 表示制御手段（報知手段）
１７１ｅ 地理的認識手段
１７２Ａａ 地理情報
１８ 駆動力装置
１９ ステアリング装置
２０ ブレーキ装置
２１ パネルディスプレイ
１００ 運転支援システム
Ｋａ 路面標示
Ｋｂ 道路標識
Ｋ 道標
Ｒｋ，Ｒｓ 道路
Ｖ サーバ（所定の機器）

Claims (7)

1. 移動体が走行する道路の、前記移動体の自律走行の可否および自律走行レベルの少なくとも一方を含む走行条件が対応付けられた道路区分を、前記移動体の撮像デバイスによる道路の撮像結果に基づいて認識する撮像認識手段と、
   前記撮像認識手段によって、前記移動体が走行する道路を含む周囲に、前記道路区分に対応付けられた所定の形状または画像パターンが認識された場合、当該道路区分に対応付けられた前記走行条件に基づく自律走行を実行する制御手段と、
   前記移動体の自律走行に関する所定の報知を交通参加者に行う報知手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記所定の形状または画像パターンが前記撮像認識手段によって認識されない状態で前記移動体の自律走行を行っている場合、前記報知手段によって前記交通参加者に報知する際の報知度合いを、前記所定の形状または画像パターンが前記撮像認識手段によって認識された状態で自律走行を行っている場合よりも高くする、移動体制御装置。
2. 地図上の位置と前記走行条件との対応関係を含む地理情報に基づいて、前記移動体が走行する道路の前記走行条件を認識する地理的認識手段をさらに備え、
   前記制御手段は、前記撮像認識手段により認識された前記道路の形状または画像パターンに対応付けられた道路区分に対応付けられた前記走行条件と、前記地理的認識手段により認識された前記走行条件と、が異なる場合、前記撮像認識手段により認識された前記道路の形状または画像パターンに対応付けられた道路区分に対応付けられた前記走行条件に基づいて、前記移動体の自律走行を実行する、請求項１に記載の移動体制御装置。
3. 前記走行条件に関する情報を外部の所定の機器から受信する通信手段をさらに備え、
   前記制御手段は、前記撮像認識手段により認識された前記道路の形状または画像パターンに対応付けられた道路区分に対応付けられた前記走行条件と、前記通信手段によって受信された前記走行条件と、が異なる場合、前記撮像認識手段により認識された前記道路の形状または画像パターンに対応付けられた道路区分に対応付けられた前記走行条件に基づいて、前記移動体の自律走行を実行する、請求項１に記載の移動体制御装置。
4. 前記制御手段は、前記所定の形状または画像パターンが前記撮像認識手段によって認識されない状態で、前記所定の形状または画像パターンに対応付けられた前記走行条件に基づく自律走行を行っている場合、前記報知手段によって前記交通参加者に報知する際の報知度合いを、前記所定の形状または画像パターンが前記撮像認識手段によって認識された状態で当該所定の形状または画像パターンに対応付けられる前記走行条件に基づく自律走行を行っている場合よりも高くする、請求項１に記載の移動体制御装置。
5. 前記制御手段は、前記所定の形状または画像パターンが前記撮像認識手段によって認識された状態で自律走行を行っている場合において、前記移動体の実際の自律走行が、前記撮像認識手段によって認識された前記所定の形状または画像パターンに対応する前記走行条件とは異なるとき、前記報知手段によって前記交通参加者に報知する際の報知度合いを、前記走行条件に従った自律走行を行っている場合よりも高くする、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
6. 移動体が走行する道路の、前記移動体の自律走行の可否および自律走行レベルの少なくとも一方を含む走行条件が対応付けられた道路区分を、前記移動体の撮像デバイスによる道路の撮像結果に基づいて認識する撮像認識ステップと、
   前記撮像認識ステップにおいて、前記移動体が走行する道路を含む周囲に、前記道路区分に対応付けられた所定の形状または画像パターンが認識された場合、当該道路区分に対応付けられた前記走行条件に基づく自律走行を実行する制御ステップと、
   前記移動体の自律走行に関する所定の報知を交通参加者に行う報知ステップと、を含み、
   前記所定の形状または画像パターンが前記撮像認識ステップで認識されない状態で前記移動体の自律走行を行っている場合、前記報知ステップで前記交通参加者に報知する際の報知度合いを、前記所定の形状または画像パターンが前記撮像認識ステップで認識された状態で自律走行を行っている場合よりも高くする、移動体制御方法。
7. 請求項６に記載の移動体制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
   

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