CN102334150B - 路侧驾驶支援装置、车载驾驶支援装置以及驾驶支援系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供路侧驾驶支援装置、车载驾驶支援装置以及驾驶支援系统。作为基于从非优先道路(40)进入优先道路(50)的非优先车辆(A)的存在来进行驾驶支援的车载驾驶支援装置(2)，构成为具备信息提供判定装置(34)，该信息提供判定装置在本车辆在优先道路(50)上行驶的情况下基于从车外接收的与非优先车辆(A)的驾驶支援相关的规格来判定是否需要进行驾驶支援，从而能够避免使驾驶者感到厌烦感。

Description

路侧驾驶支援装置、车载驾驶支援装置以及驾驶支援系统

技术领域

本发明涉及支援驾驶的装置以及系统。

背景技术

以往，作为驾驶支援系统，已知有防止迎面碰撞时的碰撞的类型。例如，作为专利文献1所记载的系统，在存在有在优先道路行驶的优先车辆以及在与优先道路交叉的非优先道路行驶的非优先车辆的情况下，通过车车间通信，从非优先车辆向优先车辆报告与进行危险驾驶的非优先车辆相关的信息。

专利文献1：日本特开2007-323184号公报

发明内容

然而，在以往的驾驶支援装置中，存在对行驶优先的优先车辆不必要地报告与非优先车辆相关的信息的危险。为此，例如有时会使优先车辆的驾驶者感到厌烦感。

因而，本发明是为了解决上述技术课题而做出的，其目的在于提供能够对在优先道路行驶的优先车辆进行适当的驾驶支援的驾驶支援装置。

即，本发明所涉及的车载驾驶支援装置，基于从非优先道路向优先道路进入的非优先车辆的存在来进行驾驶支援，其特征在于，具备判定部，在本车辆是行驶于上述优先道路上的优先车辆的情况下，上述判定部基于从配置于路侧的驾驶支援车辆接收的确定上述非优先车辆的信息和通过车车间通信接收的确定进行了车车间通信的车辆的信息来判定上述非优先车辆与上述进行了车车间通信的车辆是否一致，上述判定部在上述非优先车辆与上述进行了车车间通信的车辆一致的情况下判定为上述非优先车辆能够从车外接收与驾驶支援相关的信息的规格，在上述非优先车辆与上述进行了车车间通信的车辆不一致的情况下判定为上述非优先车辆不能从车外接收与驾驶支援相关的信息的规格，在判定为上述非优先车辆能够从车外接收与驾驶支援相关的信息的规格的情况下不进行驾驶支援，在判定为上述非优先车辆不能从车外接收与驾驶支援相关的信息的规格的情况下进行驾驶支援。

在本发明中，在优先道路行驶的过程中，在基于从非优先道路向优先道路进入的非优先车辆的存在来进行驾驶支援的情况下，由支援判定部，基于从车外接收的与非优先车辆的驾驶支援相关的规格，判定是否需要进行驾驶支援。为此，例如，能够仅在为非优先车辆无法从车外接收与驾驶支援相关的信息的构成的情况下执行驾驶支援。因而，能够对作为优先车辆的本车辆适当地进行驾驶支援。可以避免基于能够通过车车间通信检测优先车辆的存在的非优先车辆的存在进行驾驶支援。因而，能够对作为优先车辆的本车辆适当地进行驾驶支援。

另外，优选的是，在非优先车辆能够从光信标取得与优先车辆相关的信息的情况下，不进行驾驶支援。

通过这样构成，基于非优先车辆是否能从光信标取得与优先车辆相关的信息，判定是否需要进行驾驶支援。为此，例如，对于基于优先车辆的存在进行驾驶支援的非优先车辆，能够避免对优先车辆进行驾驶支援。因而，能够对作为优先车辆的本车辆适当地进行驾驶支援。

另外，本发明所涉及的路侧驾驶支援装置对在优先道路行驶的优先车辆发送与从非优先道路向上述优先道路进入的非优先车辆相关的信息，其特征在于，具备：规格判定部，其基于车辆检测器的检测结果及由能够从车外接收与驾驶支援相关的信息的车辆发送的上行通信信息来判定是否为上述非优先车辆能够从车外接收与驾驶支援相关的信息的规格；和信息处理部，在判定为上述非优先车辆能够从车外接收与驾驶支援相关的信息的规格的情况下，不向上述优先车辆发送与非优先车辆相关的信息，在判定为上述非优先车辆不能从车外接收与驾驶支援相关的信息的规格的情况下，向上述优先车辆发送与非优先车辆相关的信息。

在本发明中，在对在优先道路行驶的优先车辆发送与从非优先道路向优先道路进入的非优先车辆相关的信息的情况下，由规格判定部判定与非优先车辆的通信相关的驾驶支援的规格，由信息处理部基于与通信相关的驾驶支援的规格判定是否需要发送与该非优先车辆相关的信息。为此，例如，能够仅在为非优先车辆无法从车外接收信息而接受驾驶支援的构成的情况下，向优先车辆发送与非优先车辆相关的信息。因而，能够对行驶优先的优先车辆适当地进行驾驶支援。

另外，本发明所涉及的驾驶支援系统具有搭载于支援对象车辆的车载驾驶支援装置以及构成为能够与上述支援对象车辆通信的路侧驾驶支援装置，在上述支援对象车辆在优先道路行驶的情况下，基于从非优先道路进入的非优先车辆的存在，对上述支援对象车辆进行驾驶支援，其特征在于，上述路侧驾驶支援装置具备规格判定部和信息处理部，该规格判定部判定与上述非优先车辆的路车间通信相关的驾驶支援的规格，该信息处理部基于与上述路车间通信相关的驾驶支援的规格，判定是否进行将上述非优先车辆相关的信息向上述支援对象车辆发送的处理；上述车载驾驶支援装置具备支援判定部，该支援判定部在从上述路侧驾驶装置接收到与上述非优先车辆相关的信息的情况下，基于能否进行上述支援对象车辆和上述非优先车辆的车车间通信，判定是否需要进行驾驶支援。

在本发明中，当支援对象车辆在优先道路行驶时，在基于从非优先道路向优先道路进入的非优先车辆的存在对支援对象车辆进行驾驶支援的情况下，由路侧驾驶支援装置的规格判定部，判定与非优先车辆的路车间通信相关的驾驶支援的规格，由路侧驾驶支援装置的信息处理部，基于与路车间通信相关的驾驶支援的规格判定是否向支援对象车辆发送与该非优先车辆相关的信息。进而，在从路侧驾驶支援装置向支援对象车辆发送了与非优先车辆相关的信息的情况下，由车载驾驶支援装置的支援判定部，基于非优先车辆能否进行车车间通信判定是否需要进行驾驶支援。为此，例如，能够仅在为非优先车辆无法通过路车间通信接受驾驶支援的构成的情况下，将与非优先车辆相关的信息发送给支援对象车辆，仅在为非优先车辆无法进行车车间通信的构成的情况下，执行对支援对象车辆的驾驶支援。因而，能够对行驶优先的支援对象车辆适当地进行驾驶支援。

根据本发明，能够对在优先道路行驶的优先车辆进行适当的驾驶支援。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的驾驶支援系统的概要的概要图。

图2是表示由第一实施方式所涉及的车载驾驶系统进行检测或者支援的车辆的构成的框图。

图3是表示实施方式所涉及的路侧驾驶支援装置的构成的框图。

图4是表示设置在非优先道路侧的第一实施方式所涉及的路侧驾驶支援装置的动作的流程图。

图5是表示设置在优先道路侧的第一实施方式所涉及的路侧驾驶支援装置的动作的流程图。

图6是表示由第二实施方式所涉及的车载驾驶系统进行检测的车辆的构成的框图。

图7是表示具备第二实施方式所涉及的车载驾驶支援装置的车辆的构成的框图。

图8是表示第二实施方式所涉及的车载驾驶支援装置的动作的流程图。

附图标记说明

1...驾驶支援系统

2...车载驾驶支援装置

R_n...路侧驾驶支援装置

12a、12b...路侧信息处理装置（信息处理部）

13a...系统搭载判定装置（规格判定部）

33a、33ab...车载信息处理装置，34...信息提供判定装置（支援判定部）

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。另外，在各图中对相同或者相当部分标注以相同的附图标记，省略重复的说明。另外，除了特别明示的情况，全部采用左侧通行的道路进行说明。

（第一实施方式）

本实施方式所涉及的驾驶支援系统是支援车辆的驾驶的系统，适当地用于例如支援对象车辆在优先道路行驶的情况。

首先，对本实施方式所涉及的驾驶支援系统的构成进行说明。图1是说明本实施方式所涉及的驾驶支援系统1的构成概要的概要图。本实施方式所涉及的驾驶支援系统1具备路侧驾驶支援装置R_n（n：整数）。例如，如图1所示那样，驾驶支援系统1具备例如两个路侧驾驶支援装置R₁、R₂。路侧驾驶支援装置R₂配置在交通优先的优先道路50的路侧，路侧驾驶支援装置R₁配置在与优先道路50合流的非优先道路40侧。优先道路50是与非优先道路40相比交通优先的道路。在非优先道路40，为了使优先道路50的交通优先，例如在向优先道路50合流前的地点P0设置临时停止线41。

在优先道路50行驶的优先车辆B是作为本实施方式所涉及的驾驶支援系统1的支援对象的车辆，构成为能够从路侧驾驶支援装置R₂接受使用了路车间通信的基础设施协调型的驾驶支援。另一方面，在非优先道路40行驶的非优先车辆A混合存在有构成为能够从路侧驾驶支援装置R₁通过路车间通信接收信息的车辆、和未构成能够从路侧驾驶支援装置R₁通过路车间通信接收信息的车辆。

路侧驾驶支援装置R₁具有对在非优先道路40行驶并经过路侧驾驶支援装置R₁的设置地点附近的非优先车辆A进行检测的功能。另外，在非优先车辆A具有能够从路侧驾驶支援装置R_n接收信息的构成的情况下，具有向非优先车辆A进行信息提供的功能。另外，路侧驾驶支援装置R₂对在优先道路50行驶并经过路侧驾驶支援装置R₂的设置地点附近的优先车辆B进行检测，具有向优先车辆B进行信息提供的功能。

并且，路侧驾驶支援装置R₁、R₂构成为能够相互进行路路间通信。因而，路侧驾驶支援装置R₂构成为能够从路侧驾驶支援装置R₁接收与驾驶支援相关的支援信息（基础设施协调信息），基于所接收的基础设施协调信息对在优先道路50行驶的优先车辆B进行驾驶支援。在基础设施协调信息中包含与其他车辆相关的信息。另外，路侧驾驶支援装置R₁、R2构成为能够与配送道路信息或交通信息的中央管理中心等进行通信，构成为能够从中央管理中心接收道路交通信息等的VICS（Vehicle Information Communication System）信息。

接着，对驾驶支援系统1的构成进行详细说明。最初，从成为驾驶支援系统1的支援对象的优先车辆B以及驾驶支援系统1所检测的非优先车辆A的构成进行说明。图2是表示成为驾驶支援系统1的支援对象车辆的优先车辆B以及驾驶支援系统1所检测的非优先车辆A的构成的框图。图2（a）是表示优先车辆B以及非优先车辆A₁的构成的框图，图2（b）是表示非优先车辆A₂的构成的框图，图2（c）是表示非优先车辆A₃的构成的框图。

如图2（a）所示那样，优先车辆B具备光信标车载器30a以及车载信息处理装置33a。光信标车载器30a构成为能够与路侧驾驶支援装置R₂所具有的光信标进行通信。光信标车载器30a例如构成为能够从路侧驾驶支援装置R₂接收VICS信息以及基础设施协调信息（驾驶支援对应光信标车载器）。另外，车载信息处理装置33a例如构成为具备CPU（Central Processing Unit）、ROM（Read Only Memory）或RAM（Random Access Memory）等存储器以及输入输出接口等。车载信息处理装置33a与光信标车载器30a连接，具有基于光信标车载器30a所接收的基础设施协调信息进行基础设施协调型的驾驶支援的功能。

另外，非优先车辆A为图2（a）～（c）所示的非优先车辆A₁～A₃的任意构成。图2（a）所示的非优先车辆A₁与优先车辆B同样构成为能够与路侧驾驶支援装置R₁进行路车间通信，是能够接收VICS信息以及基础设施协调信息的车辆。图2（b）所示的非优先车辆A₂具有光信标车载器30b以及车载信息处理装置33b。光信标车载器30b与光信标车载器30a大致同样地构成，与光信标车载器30a相比，不同点为具有仅接收VICS信息的功能（通常的光信标车载器）。另外，车载信息处理装置33b构成为具备例如CPU、ROM或RAM等存储器以及输入输出接口等。车载信息处理装置33b与光信标车载器30b连接，具有基于光信标车载器30b所接收的VICS信息进行交通信息的报告等的驾驶支援的功能。图2（c）所示的非优先车辆A₃不具备路车间通信功能。这样，非优先车辆A是能够进行路车间通信而能够执行基础设施协调型的驾驶支援地构成的非优先车辆A₁、能够进行路车间通信且能够执行交通信息的报告等的驾驶支援地构成的非优先车辆A₂和不能进行路车间通信地构成的非优先车辆A₃中的任意车辆，各车辆的规格不同。

接着，说明路侧驾驶支援装置R₁、R₂的构成。图3是表示第一实施方式所涉及的路侧驾驶支援装置的构成的框图。如图3所示那样，设置在非优先道路40侧的路侧驾驶支援装置R1具备例如光信标10a、车辆检测器11a、路侧信息处理装置（信息处理部）12a、系统搭载判定装置（规格判定部）13a。另外，路侧驾驶支援装置R₁、R₂、路侧信息处理装置12a、系统搭载判定装置13a构成为具备例如CPU、ROM或RAM等的存储器以及输入输出接口等。

路侧驾驶支援装置R₁所具备的光信标10a具有与搭载在非优先车辆A₁、A₂侧的光信标车载器30a、30b进行路车间通信的功能。光信标10a构成为例如能够利用近红外线与搭载在非优先车辆A₁、A₂侧的光信标车载器30a、30b进行双方向通信。从光信标车载器30a、30b向光信标10a的通信为上行通信，从光信标10a向光信标车载器30a、30b的通信为下行通信。光信标10a与路侧信息处理装置12a连接，具备将从非优先车辆A₁、A₂侧接收到的上行通信信息向路侧信息处理装置12a输出的功能。在此，在上行通信信息中包括例如非优先车辆A₁、A₂的车辆信息（车速、加减速度、制动状态、加速踏板位置、方向指示器状态、障碍物状态、行进方向等）。另外，光信标10a具备将路侧信息处理装置12a所输出的基础设施协调信息作为下行通信信息向非优先车辆A₁侧发送的功能。在基础设施设施协调信息中，作为其他车辆信息包含与优先车辆B相关的信息（车辆信息、规格、车辆ID）、检测到作为其他车辆的优先车辆B的路侧驾驶支援装置R₂的位置信息（纬度经度）等。另外，车辆ID按照每种车辆进行分配，用以在路车间通信时由路侧驾驶支援装置R₁、R₂进行识别。

车辆检测器11a具有对在路侧驾驶支援装置R₁的设置点附近行驶的非优先车辆A的存在进行检测的功能。车辆检测器11a具有例如利用超音波检测非优先车辆A的功能。该车辆检测器11a设置用以检测不具有光信标车载机的非优先车辆A。另外，车辆检测器11a具有将检测到的结果向路侧信息处理装置12a输出的功能。

系统搭载判定装置13a具有判定非优先车辆A是否搭载基础设施协调型的驾驶支援的系统的功能。例如，系统搭载判定装置13a具有如下功能，即，经由路侧信息处理装置12a取得车辆检测器11a所输出的检测结果以及光信标10a所输出的上行通信信息，基于检测结果以及上行通信信息，作为判定检测对象车辆的非优先车辆A能否执行通过通信进行的驾驶支援。例如，系统搭载判定装置13a具有如下功能，即，基于作为检测对象车辆的非优先车辆A的上行通信的有无，判定作为检测对象车辆的非优先车辆A是否为构成为不能进行路车间通信的非优先车辆A₃。另外，例如，系统搭载判定装置13a具有如下功能，即，基于作为检测对象车辆的非优先车辆A的上行通信信息，判定作为检测对象车辆的非优先车辆A为构成为能够执行基础设施协调型的驾驶支援的非优先车辆A₁和构成为能够执行交通信息的报告等的驾驶支援的非优先车辆A₂中的哪一种。例如，系统搭载判定装置13a具有如下功能，即，基于非优先车辆A的上行通信信息的内容或形式等，取得非优先车辆A的规格（与驾驶支援相关的规格），判定非优先车辆A为非优先车辆A₁或者非优先车辆A₂中的哪一种。非优先车辆A的驾驶支援相关的规格例如为表示非优先车辆A的接收功能的信息。非优先车辆A的接收功能基于能否从车外信息源接收信息而进行确定，进而，基于能够接收基础设施协调信息来进行确定。另外，系统搭载判定装置13a具有将判定结果向路侧信息处理装置12a输出的功能。

路侧信息处理装置12a与光信标10a、车辆检测器11a、系统搭载判定装置13a连接，构成为能够与路侧驾驶支援装置R₂的路侧信息处理装置12b进行通信。并且，路侧信息处理装置12a具有进行与基础设施协调型的驾驶支援相关的处理（路路间通信控制处理、驾驶支援控制处理）的功能。路侧信息处理装置12a具有例如基于车辆检测器11A的检测结果来检测非优先车辆A的功能。另外，路侧信息处理装置12a具有从光信标10a所输出的上行通信信息取得非优先车辆的车辆信息的功能。另外，路侧信息处理装置12a具有例如基于非优先车辆A₃的位置的时间位移来取得非优先车辆A₃的车速以及行进方向的功能。并且，路侧信息处理装置12a具有基于从路侧信息处理装置12b接收到的优先车辆B的车辆信息和非优先车辆A的车辆信息、判定优先车辆B和非优先车辆A的碰撞危险性的功能。另外，路侧信息处理装置12a具有基于非优先车辆A和优先车辆B的碰撞危险性以及系统搭载判定装置13A的判定结果、向路侧驾驶支援装置R₂发送与非优先车辆A相关的信息的功能。例如，在为存在非优先车辆A和优先车辆B的碰撞危险性、所检测的非优先车辆A无法进行基础设施协调型的驾驶支援的非优先车辆A₂、A₃的情况下，路侧信息处理装置12a具有向路侧驾驶支援装置R₂发送与非优先车辆A₂、A₃相关的信息的功能。与非优先车辆A₂、A₃相关的信息例如为车辆信息、规格（与驾驶支援相关的规格（驾驶支援系统的有无）、通信的形式等）、车辆ID、检测到非优先车辆A的路侧驾驶支援装置R₁的位置信息（纬度经度）等。另外，路侧信息处理装置12a具有在非优先车辆A为能够进行驾驶支援的非优先车辆A₁的情况下、将基础设施协调信息向光信标10a输出的功能。

接着，对设置在优先道路50侧的路侧驾驶支援装置R₂的构成进行说明。路侧驾驶支援装置R₂具备光信标10b以及路侧信息处理装置12b。光信标10b与路侧驾驶支援装置R₁的光信标10a同样地构成，能够与优先车辆B进行双方向通信，构成为能够对优先车辆B发送基础设施协调信息。另外，路侧驾驶支援装置R₂的路侧信息处理装置12b与路侧驾驶支援装置R₁的路侧信息处理装置12a大致同样地构成，与路侧信息处理装置12a相比，不同点在于不利用系统搭载判定装置13A的判定结果执行处理。另外，路侧信息处理装置12b具有向路侧驾驶支援装置R₁输出与优先车辆B相关的信息（基础设施协调信息）的功能。

接着，对本实施方式所涉及的驾驶支援系统1的动作进行说明。首先，从路侧驾驶支援装置R₁的动作开始说明。图4是表示设置在非优先道路40侧的路侧驾驶支援装置R₁的动作的流程图。图4所示的控制处理例如从路侧驾驶支援装置R₁的电源接通的时刻起按规定间隔被反复执行。

如图4所示那样，路侧驾驶支援装置R₁从车辆感测处理开始（S10）。S10的处理为如下处理，即，由路侧信息处理装置12a执行，基于车辆检测器11A的输出结果，判定是否感测到在路侧驾驶支援装置R₁的设置位置附近经过的非优先车辆A。在S10的处理中，在判定为未感测到非优先车辆A的情况下，结束图4所示的控制处理。另一方面，在S10的处理中，在判定为感测到非优先车辆A的情况下，移至通信判定处理（S12）。

S12的处理是由系统搭载判定装置13a执行、判定是否存在来自在S10的处理中感测到的非优先车辆A的上行通信的处理。在S12的处理中，在存在来自非优先车辆A的上行通信的情况下，移至光信标判定处理（S14）。

S14的处理为如下处理，即，由系统搭载判定装置13a执行，基于上行通信信息，判定非优先车辆A所具有的光信标车载器是否为与基础设施协调的驾驶支援对应的驾驶支援对应光信标车载器、还是不与基础设施协调型的驾驶支援对应的通常的光信标车载器。系统搭载判定装置13a具有基于上行通信信息的内容或者形式等判定是否为通常的光信标的功能。在S14的处理中，在判定为通常的光信标的情况下，移至系统非搭载确定处理（S16）。

S16的处理是由系统搭载判定装置13a执行、确定非优先车辆A没有搭载基础设施协调型的驾驶支援的系统的处理。即，系统搭载判定装置13a确定非优先车辆A为非优先车辆A₂、A₃。当S16的处理结束时，移至碰撞危险性判定处理（S18）。

S18的处理是由路侧信息处理装置12a执行、判定是否存在非优先车辆A和优先车辆B碰撞的危险性的处理。例如，路侧信息处理装置12a基于非优先车辆A的行驶状态以及优先车辆B的行驶状态来判定碰撞的危险性。例如，路侧信息处理装置12a基于两车辆的速度、加速度、位置，判定在优先车辆B到达非优先道路40的合流地点之前非优先车辆A是否进入优先道路50。并且，在优先车辆B到达非优先道路40的合流地点之前非优先车辆A进入优先道路50的情况下，路侧信息处理装置12例如基于非优先车辆A的车速，在难以在临时停止线41停止的情况下，判定存在碰撞危险性。在S18的处理中，在判定为存在碰撞危险性的情况下，移至路路间通信处理（S20）。

S20的处理是由路侧信息处理装置12a执行、将与非优先车辆A相关的基础设施协调信息向路侧驾驶支援装置R₂发送的处理。当S20的处理结束时，结束图4所示的控制处理。

另一方面，在S12的处理中，在没有上行通信信息的情况下，移至S16的处理，确定非优先车辆A没有搭载基础设施协调型的驾驶支援的系统。

另外，在S14的处理中，在判定不为通常的光信标的情况下，移至系统搭载确定处理（S22）。S22的处理是由系统搭载判定装置13a执行、确定非优先车辆A搭载基础设施协调型的驾驶支援的系统的处理。即，系统搭载判定装置13a确定非优先车辆A为非优先车辆A₁。当S22的处理结束时，结束图4所示的控制处理，而不将与非优先车辆A相关的信息向路侧驾驶支援装置R₂发送。

另外，在S18的处理中，在判定为没有碰撞危险性的情况下，结束图4所示的控制处理。

如上所述，结束图4所示的控制处理。通过执行图4所示的控制处理，不将与能够执行基础设施协调型的驾驶支援的非优先车辆A₁相关的基础设施支援信息向路侧驾驶支援装置R₂发送，将与不能执行基础设施协调型的驾驶支援的非优先车辆A₂、A₃相关的基础设施支援信息向路侧驾驶支援装置R₂发送。

接着，从路侧驾驶支援装置R₂的动作开始说明。图5是表示设置在优先道路50侧的路侧驾驶支援装置R₂的动作的流程图。图5所示的控制处理例如从路侧驾驶支援装置R₂的电源接通的时刻起按规定间隔反复地被执行。

如图5所示那样，路侧驾驶支援装置R₂从接收处理开始（S30）。S10的处理是由路侧信息处理装置12b执行、判定是否从路侧驾驶支援装置R₁接收到基础设施协调信息的处理。在S30的处理中，在判定为从路侧驾驶支援装置R₁接收到基础设施协调信息的情况下，移至信息提供处理（S32）。

S32的处理是由系统搭载判定装置13b以及光信标车载器30a执行、将在S30的处理中接收到的基础设施协调信息提供给优先车辆B的处理。当S32的处理结束时，结束图5所示的控制处理。

另一方面，在S30的处理中，在判定为无法从路侧驾驶支援装置R₁接收基础设施协调信息的情况下，结束图5所示的控制处理。

如上所述，结束图5所示的控制处理。通过执行图5所示的控制处理，不将与能够执行基础设施协调型的驾驶支援的非优先车辆A₁相关的基础设施支援信息向优先车辆B发送，仅将与无法执行基础设施协调型的驾驶支援的非优先车辆A₂、A₃相关的基础设施支援信息向优先车辆B发送。为此，能够利用基础设施支援信息适当地判别不具有避免与其他车辆碰撞的手段的非优先车辆A₂、A₃，仅将存在碰撞危险性的非优先车辆A₂、A₃提供给优先车辆B。为此，由于能够避免向优先车辆B频繁提供信息，所以，能够减轻驾驶者的厌烦感。另外，若为以往的驾驶支援系统，则不能检测无法进行基础设施协调型的驾驶支援的非优先车辆A₂、A₃，结果，即使在需要避免优先车辆B侧与非优先车辆A碰撞的情况下也无法通知优先车辆B。与此相对，根据本实施方式所涉及的驾驶支援系统1，能够向优先车辆B通知无法进行基础设施协调型的驾驶支援的非优先车辆A₃。为此，驾驶支援系统1能够对驾驶者提供有益的信息。另外，优先车辆B原本就应该比非优先车辆A行驶优先，在非优先车辆A侧进行碰撞回避是适当的。为此，通过避免过度地进行向优先车辆B侧的支援，能够避免在自身成为非优先车辆A侧时导致使优先车辆B侧回避危险这样的错误信息。

如上述那样，根据第一实施方式所涉及的驾驶支援系统1以及路侧驾驶支援装置R₁、R₂，在对在优先道路50行驶的优先车辆B发送与从非优先道路40向优先道路50进入的非优先车辆A相关的信息的情况下，由设置在非优先道路40侧的路侧驾驶支援装置R₁的系统搭载判定装置13a，判定与非优先车辆A的通信相关的驾驶支援的规格，由路侧信息处理装置12a基于与通信相关的驾驶支援的规格，判定是否需要发送与该非优先车辆A相关的信息。为此，能够仅在非优先车辆A为无法从车外接收信息而接受驾驶支援的构成的情况下，将与非优先车辆A相关的信息向优先车辆B发送。因而，能够适当地对行驶优先的优先车辆B进行驾驶支援。

（第二实施方式）

第二实施方式所涉及的驾驶支援系统与第一实施方式所涉及的驾驶支援系统1大致同样地构成，与第一实施方式所涉及的驾驶支援系统1相比，不同点在于判定是否在优先车辆B侧进行驾驶支援。另外，在第二实施方式中，省略对与第一实施方式重复的部分的说明，以不同点为中心进行说明。

本实施方式所涉及的驾驶支援系统具备第一实施方式所涉及的路侧驾驶支援装置R₁、R₂以及在支援对象车辆侧车载的车载驾驶支援装置2。另外，与第一实施方式同样，说明支援对象车辆在优先道路50行驶的情况，即支援对象车辆为优先车辆B的情况。

首先，对作为本实施方式所涉及的驾驶支援系统的检测对象的非优先车辆A可获取的构成进行说明。非优先车辆A可获取如图2（a）～（c）所示的非优先车辆A₁～A₃的构成、以及如图6（a）～（c）所示的非优先车辆A₄～A₆的构成。另外，对于非优先车辆A₁～A₃由于与第一实施方式的说明相同，所以省略说明。图6是表示非优先车辆A的构成的一例的概要图。图6（a）所示的非优先车辆A₄与图2（a）所示的非优先车辆A₁大致同样地构成，与非优先车辆A₁相比，不同之处在于还具备车车间通信装置31以及GPS（Global Positioning System）车载器32、以及车载信息处理装置33a所具有的一部分功能。

车车间通信装置31具有与存在于周围的其他车辆进行通信的功能。车车间通信装置31与车载信息处理装置33a连接。并且，车车间通信装置31具有通过车车间通信从其他车辆接收包括与其他车辆相关的信息的车车间支援信息、向车载信息处理装置33a输出的功能。另外，车车间通信装置31具有将车载信息处理装置33a所输出的包括与本车辆相关的信息的车车间支援信息向其他车辆发送的功能。

GPS车载器32具有接收作为本车辆的位置信息的GPS信息的功能。在此，GPS是利用卫星的测量系统，适用于掌握本车辆的当前位置。GPS车载器32具有将接收到的GPS信息向车载信息处理装置33a输出的功能。

车载信息处理装置33a与在第一实施方式中说明的车载信息处理装置33a大致同样地构成，与在第一实施方式中说明的车载信息处理装置33a相比，不同点在于还具有基于车车间通信装置31所输出的车车间支援信息进行驾驶支援的功能。

如上所述，非优先车辆A₄成为如下车辆，即，构成为能够与路侧驾驶支援装置R₁进行路车间通信，能够接收VICS信息以及基础设施协调信息，而且构成为能够与其他车辆进行车车间通信，能够接收车车间支援信息。

图6（b）所示的非优先车辆A₅与图2（b）所示的非优先车辆A₂大致同样地构成，与非优先车辆A₂相比，不同之处在于还具备车车间通信装置31以及GPS车载器32、以及车载信息处理装置33b所具有的一部分功能。车载信息处理装置33b与在第一实施方式中说明的车载信息处理装置33b大致同样地构成，与第一实施方式中说明的车载信息处理装置33b相比，不同点在于还具有基于车车间通信装置31所输出的车车间支援信息进行驾驶支援的功能。这样，车辆A₅成为如下车辆，即，构成为能够与路侧驾驶支援装置R₁进行路车间通信，能够接收VICS信息，而且构成为能够与其他车辆进行车车间通信，能够发送接收车车间支援信息。

图6（c）所示的非优先车辆A₆具备车车间通信装置31、GPS车载器32以及车载信息处理装置33c。车载信息处理装置33c具有基于车车间通信装置31所输出的车车间支援信息进行驾驶支援的功能。即，车辆A₆成为构成为能够与其他车辆进行车车间通信、能够发送接收车车间支援信息的车辆。

如上所述，非优先车辆A为如下任意车辆：能够进行路车间通信且构成为能够执行基础设施协调型的驾驶支援的非优先车辆A₁、能够进行路车间通信且构成为能够执行交通信息的报告等的驾驶支援的非优先车辆A₂、构成为不能进行路车间通信的非优先车辆A₃、能够进行路车间通信且能够进行车车间通信而且构成为能够执行基础设施协调型的驾驶支援以及车车间的驾驶支援的非优先车辆A₄、能够进行路车间通信且能够进行车车间通信而且构成为能够执行交通信息的报告等的驾驶支援以及车车间的驾驶支援的非优先车辆A₅、能够进行车车间通信且构成为能够执行车车间的驾驶支援的非优先车辆A₆，各个车辆的规格不同。

接着，对具备第二实施方式所涉及的车载驾驶支援装置2的支援对象车辆的构成进行说明。图7是表示具备第二实施方式所涉及的车载驾驶支援装置2的支援对象车辆的构成的框图。另外，考虑到说明理解的容易性，说明支援对象车辆在优先道路50行驶的情况，即支援对象车辆成为优先车辆B的情况。

如图7所示那样，支援对象车辆（优先车辆B）与图2（a）所示的优先车辆B大致同样地构成，与在第一实施方式中所说明的优先车辆B相比，不同之处在于还具备车车间通信装置31、GPS车载器32以及信息提供判定装置（支援判定部）34、以及车载信息处理装置33a所具有的一部分功能。

信息提供判定装置34构成为例如具备CPU、ROM或RAM等的存储器以及输入输出接口等。信息提供判定装置34具有判定是否进行基础设施协调型的驾驶支援的功能。例如，信息提供判定装置34具有判定非优先车辆A是否搭载有利用车车间支援信息的驾驶支援的系统的功能。例如，信息提供判定装置34具有如下功能，即，经由车载信息处理装置33a取得光信标车载器30a所输出的基础设施协调信息、车车间通信装置31所输出的与非优先车辆A相关的信息以及GPS车载器32所输出的优先车辆B的位置信息，判定非优先车辆A能够进行车车间通信。并且，信息提供判定装置34具有如下功能，即，在基础设施协调信息所表示的非优先车辆A能够进行车车间通信的情况下，判定非优先车辆A搭载有利用通过车车间通信取得的支援信息的驾驶支援的系统。并且，信息提供判定装置34具有如下功能，即，基于非优先车辆A是否搭载有利用通过车车间通信取得的支援信息的驾驶支援的系统，判定是否进行基础设施协调型的驾驶支援。另外，信息提供判定装置34具有将是否进行基础设施协调型的驾驶支援的判定结果向车载信息处理装置33a输出的功能。

车载信息处理装置33a与第一实施方式中说明的车载信息处理装置33a大致同样地构成，与第一实施方式中说明的车载信息处理装置33a相比，不同之点在于还具有基于车车间通信装置31所输出的车车间支援信息进行驾驶支援的功能，以及还具有基于信息提供判定装置34所输出的判定结果切换基础设施协调型的驾驶支援和车车间通信型的驾驶支援的功能。

包括上述的车载信息处理装置33a以及信息提供判定装置34地构成车载驾驶支援装置2。

接着，对本实施方式所涉及的车载驾驶支援装置2的动作进行说明。图8是表示本实施方式所涉及的车载驾驶支援装置2的动作的流程图。图8所示的控制处理例如从车载驾驶支援装置2的电源接通的时刻起按规定间隔反复地被执行。

如图8所示那样，车载驾驶支援装置2从路车间接收判定处理开始（S50）。S50的处理是由车载信息处理装置33a执行、判定是否从路侧驾驶支援装置R₂接收到基础设施协调信息的处理。另外，路侧驾驶支援装置R₁、R₂执行图4以及图5所示的控制处理，输出与非优先车辆A相关的信息（基础设施协调信息）。另外，非优先车辆A₁、A₄由于能够基于基础设施协调信息进行驾驶支援，所以，在S50的处理中，非优先车辆A₁、A₄不会成为基础设施协调信息所示的构成。因而，在后述的说明中，基础设施协调信息所示的非优先车辆A的构成成为非优先车辆A₂、A₃、A₅、A₆中的任意一种。在S50的处理中，在判定为没有从路侧驾驶支援装置R₂接收基础设施协调信息的情况下，结束图8所示的控制处理。另一方面，在S50的处理中，在判定为从路侧驾驶支援装置R₂接收到基础设施协调信息的情况下，移至车车间接收判定处理（S52）。

S52的处理是由车载信息处理装置33a执行、判定是否通过车车间通信接收到与其他车辆相关的信息的处理。在S52的处理中，在判定为没有通过车车间通信接收与其他车辆相关的信息的情况下，移至信息提供处理（S62）。

S62的处理是由车载信息处理装置33a执行、基于在S50的处理中接收到的基础设施协调信息对优先车辆B的驾驶者提供与非优先车辆A相关的信息的处理。当S62的处理结束时，结束图8所示的控制处理。由此，在非优先车辆A为无法进行车车间通信的非优先车辆A₂、A₃的情况下，通过基于基础设施协调信息的驾驶支援向优先车辆B进行提供。

另一方面，在S52的处理中，在判定为通过车车间通信接受到与其他车辆相关的信息的情况下，移至相同判定处理（S54）。S54的处理是由信息提供判定装置34执行、判定基础设施协调信息所表示的非优先车辆A和通过车车间通信进行通信的其他车辆是否相同的处理。另外，在该情况下，非优先车辆A为非优先车辆A₅、A₆中的任意一种。

以下，对S54的相同判定处理进行详细说明。相同判定处理例如有三种方法。

首先，说明利用车辆ID判定车辆的相同的例子。对于该判定，由于以路车间通信为前提，所以，在非优先车辆A为非优先车辆A₅的情况下能够执行。路侧驾驶支援装置R₁在与非优先车辆A进行路车间通信时，确定唯一特定非优先车辆A的车辆ID，在下行通信信息中包含车辆ID地向非优先车辆A发送。并且，非优先车辆A将所接收到的车辆ID存储到例如车载的存储器中。另外，路侧驾驶支援装置R₁在基础设施协调信息中包含车辆ID地向路侧驾驶支援装置R₂发送。路侧驾驶支援装置R₂将包含车辆ID的基础设施支援信息向优先车辆B发送。并且，优先车辆B将包含于所接收到的基础设施协调信息的车辆ID存储到例如车载的存储器中。由此，非优先车辆A以及优先车辆B共有唯一特定非优先车辆A的车辆ID。非优先车辆A在车车间支援信息中包含车辆ID地进行发送。优先车辆B在所接收到的车车间支援信息中所包含的车辆ID与所接收的基础设施协调信息中所包含的车辆ID一致的情况下，判定将要由基础设施协调信息报告的非优先车辆A与进行了车车间通信的车辆一致。

接着，说明利用车辆信息判定车辆的相同的例子。对于该判定，由于以路车间通信前提，所以，在非优先车辆A为非优先车辆A₅的情况下能够执行。非优先车辆A在与路侧驾驶支援装置R₁进行路车间通信时，在上行通信信息中包含车辆信息（车速、加减速度、制动状态、加速踏板位置、方向指示器状态、障碍物状态、行进方向等）地向路侧驾驶支援装置R₁发送。另外，路侧驾驶支援装置R₁在基础设施协调信息中包含非优先车辆A的车辆信息的全部或一部分以及路侧驾驶支援装置R₁的位置信息（纬度经度）地向路侧驾驶支援装置R₂发送。路侧驾驶支援装置R₂将基础设施支援信息向优先车辆B发送。并且，优先车辆B将所接收到的基础设施协调信息中所包含的非优先车辆A的车辆信息的全部或一部分以及路侧驾驶支援装置R₁的位置信息存储到例如车载的存储器中。另外，非优先车辆A在车车间支援信息中包含车辆信息的全部或一部分以及本车辆的位置信息（例如GPS信息）地进行发送。优先车辆B在所接收到的车车间支援信息中所包含的车辆信息的全部或一部分以及位置信息与基础设施协调信息中所包含的车辆信息的全部或一部分以及位置信息一致的情况下，判定将要由基础设施协调信息报告的非优先车辆A与进行了车车间通信的车辆一致。

接着，对利用位置信息判定车辆的相同的例子进行说明。路侧驾驶支援装置R₁检测非优先车辆A的速度以及方位，在基础设施协调信息中包含速度、方位以及路侧驾驶支援装置R₁的位置信息地向路侧驾驶支援装置R₂发送。路侧驾驶支援装置R₂将基础设施支援信息向优先车辆B发送。另外，非优先车辆A在与优先车辆B进行车车间通信时，在车车间支援信息中包含速度、方位以及位置信息地向优先车辆B发送。并且，优先车辆B将所接收到的基础设施协调信息中所包含的非优先车辆A的车辆信息的全部或一部分以及路侧驾驶支援装置R₁的位置信息存储到例如车载的存储器中。优先车辆B在所接收到的车车间支援信息中所包含的速度、方位以及位置信息与基础设施协调信息中所包含的速度、方位以及位置信息一致的情况下，判定将要由基础设施协调信息报告的非优先车辆A与进行了车车间通信的车辆一致。

如上所述，在S54的相同判定处理中，在判定出将要由基础设施协调信息报告的非优先车辆A与进行了车车间通信的车辆一致的情况下，移至信息提供开始判定处理（S56）。

S56的处理是由车载信息处理装置33a执行、判定是否已经基于基础设施协调信息执行与非优先车辆A相关的驾驶支援的处理。在S56的处理中，在判定为尚未实施信息提供的情况下，不执行信息提供地结束图8所示的控制处理（S60）。另一方面，在S56的处理中，在判定出已经实施信息提供的情况下，中断信息提供而结束图8所示的控制处理（S58）。

如上所述，结束图8所示的控制处理を结束する。通过执行图8所示的控制处理，在非优先车辆A为能够执行车车间通信的非优先车辆A₄～A₆的情况下，即，在非优先车辆A侧通过车车间通信执行与优先车辆B相关的驾驶支援的情况下，能够避免向优先车辆B报告与非优先车辆A相关的信息。因而，能够避免对优先车辆B的驾驶者提供不必要的信息。

如上述那样，根据第二实施方式所涉及的车载驾驶支援装置2，在优先道路50行驶的过程中，在基于从非优先道路40向优先道路50进入的非优先车辆A的存在来进行驾驶支援的情况下，由信息提供判定装置34，基于从车外接收的与非优先车辆A的驾驶支援相关的规格，掌握非优先车辆的接收功能，判定是否需要驾驶支援。为此，例如，能够仅在非优先车辆A为无法从车外接收与驾驶支援相关的信息的构成的情况下执行驾驶支援。因而，对于作为优先车辆B的本车辆，能够适当地进行驾驶支援。

另外，根据第二实施方式所涉及的车载驾驶支援装置2，由信息提供判定装置34基于非优先车辆A是否能够进行车车间通信，判定是否需要驾驶支援。为此，例如可避免基于能够通过车车间通信检测优先车辆B存在的非优先车辆A的存在来进行驾驶支援。因而，对于作为优先车辆B的本车辆，能够适当地进行驾驶支援。

另外，根据第二实施方式所涉及的驾驶支援系统，在支援对象车辆在优先道路50行驶时，在基于从非优先道路40向优先道路50进入的非优先车辆A的存在来对支援对象车辆进行驾驶支援的情况下，由路侧驾驶支援装置R₁的系统搭载判定装置13a，判定与非优先车辆A的路车间通信相关的驾驶支援的规格，由路侧驾驶支援装置R₁的路侧信息处理装置12a，基于路车间通信相关的驾驶支援的规格判定是否需要将与该非优先车辆A相关的信息向支援对象车辆发送。进而，在从路侧驾驶支援装置R₁向支援对象车辆发送了与非优先车辆A相关的信息的情况下，由车载驾驶支援装置2的信息提供判定装置34，基于非优先车辆A能否进行车车间通信来判定是否需要驾驶支援。为此，例如可以仅在非优先车辆A为无法通过路车间通信接受驾驶支援的构成的情况下，将与非优先车辆A相关的信息向支援对象车辆发送，仅在非优先车辆A为无法进行车车间通信的构成的情况下，执行对支援对象车辆的驾驶支援。因而，对于行驶优先的支援对象车辆，能够适当地进行驾驶支援。

另外，上述的各实施方式表示的是本发明所涉及的驾驶支援系统、路侧驾驶支援装置R_n以及车载驾驶支援装置的一例。本发明所涉及的驾驶支援系统、路侧驾驶支援装置R_n以及车载驾驶支援装置并不限于各实施方式所涉及的驾驶支援系统、路侧驾驶支援装置R_n以及车载驾驶支援装置，在不脱离权利要求书所记载的要旨的范围内，可以使各实施方式所涉及的驾驶支援系统、路侧驾驶支援装置R_n以及车载驾驶支援装置变型或者适用于其他方式。

例如，在上述的第一实施方式中，以系统搭载判定装置13a配置于路侧驾驶支援装置R₁为例进行了说明，但也可以配置于路侧驾驶支援装置R_n中的任意一个，例如配置于设置在优先道路50侧的路侧驾驶支援装置R₂。进而，系统搭载判定装置13a也可以配置于支援对象车辆侧。在该情况下，基于非优先车辆A能否从光信标取得与优先车辆B相关的信息，判定是否需要驾驶支援。为此，例如对于基于优先车辆B的存在进行驾驶支援的非优先车辆A，能够避免对优先车辆B进行驾驶支援。因而，能够对作为优先车辆B的本车辆适当地进行驾驶支援。

另外，在上述的各实施方式中，以由光信标进行的路车间通信为例进行了说明，但若为利用电波的路车间通信，则何种方式都可以。

进而，在上述的各实施方式中，以对迎头碰撞的交通情况进行支援为例进行了说明，但并不限于此，例如可以适用于针对直行车辆基于右转车辆的存在进行驾驶支援的情况，或者防止左转时的卷入、防止追尾、对过路行人的支援等存在一方优先的一侧并在优先的一侧进行驾驶支援的情况。

Claims (3)

1.一种车载驾驶支援装置，其基于从非优先道路进入优先道路的非优先车辆的存在来进行驾驶支援，其特征在于，

所述车载驾驶支援装置具备判定部，在本车辆是行驶于所述优先道路上的优先车辆的情况下，所述判定部基于从配置于路侧的驾驶支援车辆接收的确定所述非优先车辆的信息和通过车车间通信接收的确定进行了车车间通信的车辆的信息来判定所述非优先车辆与所述进行了车车间通信的车辆是否一致，所述判定部在所述非优先车辆与所述进行了车车间通信的车辆一致的情况下判定为所述非优先车辆能够从车外接收与驾驶支援相关的信息的规格，在所述非优先车辆与所述进行了车车间通信的车辆不一致的情况下判定为所述非优先车辆不能从车外接收与驾驶支援相关的信息的规格，

在判定为所述非优先车辆能够从车外接收与驾驶支援相关的信息的规格的情况下不进行驾驶支援，在判定为所述非优先车辆不能从车外接收与驾驶支援相关的信息的规格的情况下进行驾驶支援。

2.如权利要求1所述的车载驾驶支援装置，其特征在于，在所述非优先车辆能够从光信标取得与所述优先车辆相关的信息的情况下，不进行驾驶支援。

3.一种路侧驾驶支援装置，其对行驶于优先道路上的优先车辆发送与从非优先道路进入所述优先道路的非优先车辆相关的信息，其特征在于，

所述路侧驾驶支援装置具备：

规格判定部，其基于车辆检测器的检测结果及由能够从车外接收与驾驶支援相关的信息的车辆发送的上行通信信息来判定是否为所述非优先车辆能够从车外接收与驾驶支援相关的信息的规格；和

信息处理部，在判定为所述非优先车辆能够从车外接收与驾驶支援相关的信息的规格的情况下，不向所述优先车辆发送与非优先车辆相关的信息，在判定为所述非优先车辆不能从车外接收与驾驶支援相关的信息的规格的情况下，向所述优先车辆发送与非优先车辆相关的信息。

Images