JP2005135386A - センタ装置、端末装置およびそれを用いた運転支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】有料道路のみならず、一般道路であっても充分に適用可能で、かつ、よりきめ細かく運転支援可能な運転支援システムを提供すること。
【解決手段】車両に搭載された端末装置１０より送信される車両の種類および速度を含む車両情報ならびに車両の現在位置に関する位置情報を受信する送受信部２１と、車両情報および位置情報を基に車両の種類毎に統計化された車両を制御する車両制御情報を生成する車両制御情報生成部２３と、車両制御情報を記憶する記憶部２２と、端末装置１０より受信した車両の位置情報に対応した車両制御情報を記憶手段２２から検出する制御情報検出部２４と、制御情報検出部２４で検出した車両制御情報を端末装置１０に送信する送受信部２１とを備え、端末装置１０から送信された位置情報に基づいて記憶部２２より車両の走行方向における車両制御情報を端末装置１０に送信して、車両の走行を制御する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の走行方向上にある車両制御情報に基づき、車両の運転支援を行うセンタ装置、端末装置およびそれを用いた運転支援システムに関する。

従来、運転支援システムとして、有料道路の入口料金所や出口料金所にそれぞれ設けられた路側装置よりそれぞれそこを通過する車両の情報を取得し、その情報を一元管理し、入口料金所に設けられた路側装置を通過する車両に、先行する車両の平均通過時間や、天候、渋滞などの情報を基に道路管理者が適宜設定する速度制限情報などの運転支援情報を、入口料金所に設けられた路側装置から送信するものが知られている。

この運転支援システムによれば、有料道路などの所定の区間における運転環境の変化を考慮して、そこを通過する車両に対し、必要な情報を提供することができ、しかも、既存の自動料金収受装置（ＥＴＣ）を活用できるという利点を有する（例えば、特許文献１参照）。
特開２００２―１９７５８７号公報

しかしながら、特許文献１に記載された従来の運転支援システムでは、有料道路の入口料金所、出口料金所にそれぞれ設置された路側装置からそこを通過する車両の情報を取得し、一元管理しているだけであり、入口と出口が設けられた有料道路などのような道路でなければ適用できず、また、有料道路であっても、入口料金所や出口料金所に設けた路側装置を用いているだけであるため、その途中の情報は入手することができず、広範囲の支援を行うことができないという問題があった。

また、これまでの方法では、直前の道路の状況を反映して運転支援情報を提供しようとする場合、広範囲の道路状況を一括してセンタで集約し、その後直線の道路状況に基づく運転支援情報を提供するため、集約から運転支援情報の提供までに時間を要し、直前の道路の状況を反映することは実現が困難であるという問題があった。

本発明は、このような従来の問題に対処してなされたものであり、有料道路のみならず、その他の一般道路であっても充分に適用可能であり、かつ、直前の道路状況の反映なども含めたよりきめ細かな運転支援が可能なセンタ装置、端末装置およびそれを用いた運転支援システムを提供するものである。

本発明のセンタ装置は、車両に搭載された端末装置より送信される前記車両の種類および速度を含む車両情報ならびに前記車両の現在位置に関する位置情報を受信する受信手段と、前記受信手段で受信された前記車両情報および前記位置情報を基に前記車両の種類毎に統計化された前記車両を制御する車両制御情報を生成する車両制御情報生成手段と、前記車両制御情報生成手段で生成された前記車両制御情報を記憶する記憶手段と、前記端末装置より受信した前記車両の前記位置情報に対応した前記車両制御情報を前記記憶手段から検出する制御情報検出手段と、前記制御情報検出手段で検出した前記車両制御情報を前記端末装置に送信する送信手段とを備えた構成を有している。

この構成により、車両の種別毎に統計化された車両制御情報を作成し、その情報を特別
な路側装置などを用いることなく端末装置に送信して車両の制御を行うことができ、高速道路のみならず、一般道路であっても自由に各車両に対しより安全な運転を支援することができるという作用を有する。

また、本発明のセンタ装置は、前記車両制御情報生成手段は、前記車両情報を平均化した平均化情報に基づいて前記車両制御情報を算出し、前記記憶手段は、前記車両情報が送信された前記位置情報と対応させて前記車両制御情報を記憶する構成を有している。
この構成により、各車両の平均化された車両情報に基づいた車両制御情報が位置情報と対応させて得られる。

また、本発明のセンタ装置は、前記制御情報検出手段は、前記検出した前記車両制御情報に対応する前記位置情報における法規制情報を検索し、前記位置情報毎の前記車両制御情報と前記法規制情報の比較結果に基づいて前記車両制御情報の補正を行う構成を有している。

この構成により、単に各車両の平均化された車両情報に基づいた車両制御情報に留まらず、該当する道路の法規制情報に従った車両制御情報が得られる。

また、本発明のセンタ装置は、前記制御情報検出手段は、前記検出した前記車両制御情報に対応する前記位置情報における交通状況に関する交通情報を検索し、前記位置情報毎の前記車両制御情報と前記交通情報の比較結果に基づいて前記車両制御情報の補正を行う構成を有している。

この構成により、単に各車両の平均化された車両情報に基づいた車両制御情報に留まらず、該当する道路の交通状況に合わせた車両制御情報が得られる。

また、本発明のセンタ装置は、前記制御情報検出手段は、前記端末装置からの要求に応じて、前記車両の前記現在位置から予め定めた所定範囲内の前記車両制御情報を検出する構成を有している。

この構成により、予め定めた所定範囲内の車両制御情報を予め取得して、それに従って車両を制御できる。

また、本発明のセンタ装置は、前記所定範囲が、前記現在位置から走行方向に向けた扇型の範囲である構成を有している。

この構成により、予め定めた扇型の範囲の車両制御情報が得られ、車両の進行方向を多少変更してもそれに充分対応できる。

また、本発明のセンタ装置は、前記所定範囲が、前記現在位置から走行方向に向けた方形の範囲である構成を有している。

この構成により、予め定めた方形の範囲の車両制御情報が得られ、車両の進行方向を多少変更してもそれに充分対応できる。

また、本発明のセンタ装置は、前記所定範囲が、前記端末装置より受信した前記車両の走行経路の範囲である構成を有している。

この構成により、車両の出発地から目的地までのような予め設定した走行経路の車両制御情報が得られ、目的地までの運転支援を行うことができる。

また、本発明のセンタ装置は、前記所定範囲が、前記端末装置より受信した前記車両の走行経路を中心とした所定幅の範囲である構成を有している。

この構成により、車両の走行経路を中心とした所定幅の範囲の車両制御情報を検出することができ、予め設定した走行経路のみならず、その経路を含む所定幅の範囲の車両制御情報が得られ、車両が走行経路を多少方向を変更してもそれに充分対応できる。

また、本発明のセンタ装置は、前記車両制御情報は、前記車両のアクセルまたはブレーキの少なくとも一方を制御する構成を有している。

この構成により、車両制御情報に基づいて、端末装置を搭載する車両のアクセルまたはブレーキを制御して、運転支援を行うことができる。

さらに、本発明の端末装置は、車両に搭載され、センタ装置から送信される前記車両を制御する車両制御情報を取得して前記車両の制御を行う端末装置であって、前記車両の現在位置に関する位置情報を検出する位置検出手段と、前記車両の種別および速度を含む車両情報を検出する車両情報検出手段と、前記位置検出手段で検出した前記位置情報および前記車両情報検出手段で検出した前記車両情報を前記センタ装置に送信する送信手段と、前記センタ装置から送信された前記車両制御情報を受信する受信手段と、前記受信手段で受信した前記車両制御情報に基づいて前記車両を制御する車両制御手段とを備えた構成を有している。

この構成により、センタ装置において作成された車両制御情報をセンタ装置から受信して車両の制御を行うので、高速道路のみならず、一般道路であっても安全な運転支援行うことができるという作用を有する。

また、本発明の端末装置は、前記車両制御情報は、前記位置検出手段で検出した前記位置情報に対応している構成を有している。

この構成により、位置検出手段で検出した位置情報に対応した車両制御情報がセンタ装置から得られる。

また、本発明の端末装置は、前記車両制御情報は、前記送信手段で送信された前記車両情報および前記位置情報を基に前記車両の種類毎に統計化されている構成を有している。

この構成により、センタ装置において車両情報および位置情報を基に車両の種類毎に統計化した車両制御情報を得ることができる。

また、本発明の端末装置は、前記受信手段で受信した前記車両制御情報を記憶する記憶手段を備え、車両制御手段は、前記車両の前記位置情報に基づいて前記記憶手段から前記車両制御情報を抽出する構成を有している。

この構成により、記憶手段は、センタ装置から送信された車両制御情報を記憶し、車両制御手段は、車両の位置情報に基づいて記憶手段から車両制御情報を抽出する。

また、本発明の端末装置は、前記送信手段は、前記車両の現在位置から走行方向に向けた方形または扇形の範囲内の前記車両制御情報の取得要求を前記センタ装置に送信し、前記受信手段は、前記取得要求に基づく前記方形または前記扇形の範囲内の前記車両制御情報を前記センタ装置から受信する構成を有している。

この構成により、車両の現在位置から走行方向に向けた方形または扇型の範囲の車両制御情報が得られ、車両の方向を多少変更してもそれに充分対応できる。

また、本発明の端末装置は、送信手段は、前記車両の走行経路における前記車両制御情報の取得要求を前記センタ装置に送信し、前記受信手段は、前記取得要求に基づく前記走行経路上の前記車両制御情報を前記センタ装置から受信する構成を有している。

この構成により、車両の走行経路における車両制御情報が得られ、目的地までの運転支援を行うことができる。

また、本発明の端末装置は、前記送信手段は、前記車両の走行経路を中心とした予め定めた所定範囲内の前記車両制御情報の取得要求を前記センタ装置に送信し、前記受信手段は、前記取得要求に基づく前記車両制御情報を前記センタ装置から受信する構成を有している。

この構成により、車両の走行経路を中心とした所定範囲内の車両制御情報を得ることができ、車両が走行経路から多少方向を変更してもそれに充分対応できる。

また、本発明の端末装置は、前記車両制御手段は、前記車両のアクセルまたはブレーキの少なくとも一方を制御する構成を有している。
この構成により、受信した車両制御情報に基づいて車両のアクセルまたはブレーキを制御して、運転支援を行うことができる。

さらにまた、本発明の運転支援システムは、車両に搭載された端末装置に前記車両を制御する車両制御情報をセンタ装置から送信する運転支援システムであって、前記端末装置は、前記車両の現在位置に関する位置情報を検出する位置検出手段と、前記車両の種別および速度を含む車両情報を検出する車両情報検出手段と、前記位置検出手段で検出した前記位置情報および前記車両情報検出手段で検出した前記車両情報を前記センタ装置に送信する端末側送信手段と、前記センタ装置から送信された前記車両制御情報を受信する端末側受信手段と、前記端末側受信手段で受信した前記車両制御情報に基づいて前記車両を制御する車両制御手段とを備え、前記センタ装置は、前記車両情報ならびに前記位置情報を受信するセンタ側受信手段と、前記センタ側受信手段で受信された前記車両情報および前記位置情報を基に前記車両の種類毎に統計化された前記車両制御情報を生成する車両制御情報生成手段と、前記車両制御情報生成手段で生成された前記車両制御情報を記憶する記憶手段と、前記端末装置より受信した前記車両の前記位置情報に対応した前記車両制御情報を前記記憶手段から検出する制御情報検出手段と、前記制御情報検出手段で検出した前記車両制御情報を前記端末装置に送信するセンタ側送信手段とを備えた構成を有している。

この構成により、端末装置から送信された位置情報および車両情報に基づいて、センタ装置で、車両の種別毎に統計化された車両制御情報を作成し、その情報を特別な路側装置などを用いることなく端末装置に送信して車両の制御を行うことができ、高速道路のみならず、一般道路であっても自由に各車両に対しより安全な運転を支援することができるという作用を有する。

本発明のセンタ装置は、車両に搭載された端末装置より送信される前記車両の種類および速度を含む車両情報ならびに前記車両の現在位置に関する位置情報を受信する受信手段と、前記受信手段で受信された前記車両情報および前記位置情報を基に前記車両の種類毎
に統計化された前記車両を制御する車両制御情報を生成する車両制御情報生成手段と、前記車両制御情報生成手段で生成された前記車両制御情報を記憶する記憶手段と、前記端末装置より受信した前記車両の前記位置情報に対応した前記車両制御情報を前記記憶手段から検出する制御情報検出手段と、前記制御情報検出手段で検出した前記車両制御情報を前記端末装置に送信する送信手段とを備えた構成を有しており、高速道路のみならず、一般道路であっても自由に各車両に対しより安全な運転を支援することができるという作用を有する。

以下、本発明の一実施の形態における運転支援システムついて図面を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施の形態における運転支援システムの概略ブロック図である。

本発明の一実施の形態における運転支援システムは、図１に示すように、車両に搭載される端末装置１０と、この端末装置１０と無線通信可能なセンタ装置２０とで構成されている。

車両に搭載される端末装置１０は、ＧＰＳ受信装置やジャイロ、車速センサなどの出力から自己の現在位置を算出する位置検出部１１と、車両の種別や速度、アクセルの開度、ブレーキの使用状況などの車両情報を検出する車両情報検出部１２と、各種指令、情報を入力する操作部１３とを備えている。

さらに、端末装置１０は、センタ装置２０との間で通信を行う送受信部１４と、センタ装置２０から受信した車両制御情報や位置情報、車両の種別などの情報を記録する記憶部１５と、各種情報を表示する表示部１６と、車両のアクセル、ブレーキなどを制御する車両制御部１７と、端末装置１０内の各部を制御する制御部１８とを備えている。

センタ装置２０は、無線電話回線やインターネット、その他の通信回線３０を介して端末装置１０との間で通信可能な送受信部２１と、端末装置１０から送信された位置情報や車両情報、ならびにこれらに基づいて生成された車両制御情報、更には、道路交通法などの法規制情報などを記録する記憶部２２とを備えている。

さらに、センタ装置２０は、記憶部２２に記録された位置情報や車両情報などの全ての情報を統計化、平均化あるいは標準化して車両制御情報を生成する車両制御情報生成部２３と、車両の出発地から目的地までの経路上あるいは車両の進行方向に該当するエリア内の車両制御情報を記憶部２２から検索する制御情報検出部２４と、センタ装置２０内の各部を制御する制御部２５とを備えている。

なお、記憶部２２には、車両制御情報生成部２３で生成された車両制御情報が、車両の種別毎に、位置情報に対応して記録されている。

３１および３２は、それぞれ端末装置１０の送受信部１４およびセンタ装置２０の送受信部２１に接続され、通信回線３０を介して情報の送受信が行なわれるアンテナである。

また、制御情報検出部２４は、記憶部２２から、車両制御情報と、車両制御情報が該当する地点の制限速度や車高制限、重量、車幅等の道路の法規制とを取得して比較を行い、法規制に違反する車両制御情報である場合には、法規制に従うように車両制御情報の補正を行う。

さらに、制御情報検出部２４は、記憶部２２より車両制御情報を取得し、車両制御情報
に該当する地点において動的に変化する道路の交通状況や交通規制情報との比較を行い、道路の交通状況や交通規制情報に合わせて車両制御情報の補正を行う。

なお、動的に変化する道路の交通状況や交通規制情報は、既存の道路交通情報提供サービスを利用することで容易に入手することが可能である。

また、端末装置１０の記憶部１５に車両の種別を記録するには、車両に搭載する端末装置１０に車両の種別を選択するスイッチを別に設け、このスイッチの設定状態を端末装置１０の起動時に判定し、その判定結果を車両の種別として記録部１４に記録する方法や、車両に端末装置１０を搭載する前に、記憶部１５に車両の種別を書き込む装置を用いて、車両の種別を記録する方法などで実現できる。

なお、本実施の形態では、車両制御情報生成部２３で車両制御情報を作成し記憶部２２に記録させたが、記憶部２２自身に車両制御情報を生成させて記録させる機能を持たせることも可能である。

次に、本実施の形態における運転支援システムの動作を説明する。

図２、図３、図４は、本実施の形態における運転支援システムの動作を説明するフローチャートである。

まず、端末装置１０で検出した車両情報をセンタ装置２０が受信して車両制御情報を更新する動作について、図２を用いて説明する。

まず、端末装置１０において、位置検出部１１を用いて現在位置を検出する（ステップ２０１）。そして、車両情報検出部１２を用いて車両の種別や、速度、アクセルの開度、ブレーキの使用状況などの車両情報を検出し、これらの位置情報や車両情報を、それぞれ送受信部１４を用いてセンタ装置２０に送信する（ステップ２０２）。

センタ装置２０では、端末装置１０より送信された位置情報や車両情報をそれぞれ送受信部２１で受信し（ステップ２０３）、制御部２５に供給する。
制御部２５は、車両制御情報生成部２３を制御して、受信した位置情報と車両情報とを用いて、車両種別ごとの全ての位置情報と車両情報とをそれぞれ平均化するなどして統計化、あるいは標準化した車両制御情報を算出させる（ステップ２０４）。

更に、制御部２５は、記憶部２２に記録している車両種別ごとの該当する車両制御情報をそれぞれ更新する（ステップ２０５）。
このように、各端末装置１０は、常に、車両の現在位置の車両情報をセンタ装置２０に送信し、センタ装置２０は、多数の車両から送られた車両情報を用いて各地点の統計化、あるいは標準化された車両制御情報を算出して更新し、記憶部２２に記憶している。

次に、端末装置１０が運転支援を行うために、センタ装置２０で運転支援範囲に該当する車両制御情報を検出し端末装置１０に提供する手順について、図３を用いて説明する。

端末装置１０において、操作部１３を用いて目的地を入力し、経路探索などの所定の操作を行うと、これが制御部１８に入力され、制御部１８の制御の基で、位置検出部１１で検出された現在の位置と走行方向、あるいは出発地から目的地までの経路情報のいずれか一方が、車両情報検出部１２で検出された車両の種別と共にセンタ装置２０に送信され、センタ装置２０に対して、走行方向における車両制御情報の取得を要求する（ステップ３０１）。

センタ装置２０では、端末装置１０から送信された現在の位置と走行方向、あるいは経路情報のいずれか一方と車両種別とをそれぞれ送受信部２１で受信し、制御情報検出部２４でその受信した現在の位置と走行方向、あるいは経路情報のいずれか一方から算出した提供範囲と車両種別にそれぞれ対応する車両制御情報を記憶部２２から検出する（ステップ３０２）。

さらに、位置情報に該当する道路の道路交通法等の法規制情報を記憶部２２より検出し（ステップ３０３）、統計化あるいは標準化した車両制御情報と記憶部２２から抽出した法規制情報との比較により、統計化あるいは標準化した車両制御情報が法律に準拠した車両制御情報であるかどうかの判定を行う（ステップ３０４）。

判定の結果、法律に反する場合には（ステップ３０４のＹ）、法規制情報に従って車両制御情報の修正を行う（ステップ３０５）。

図５は、ある道路のある位置における車両種別毎の法規制および車両制御情報の例を示しており、本実施の形態の動作を示す模式図であって、例えば、図５の道路番号が１で車両種別がセダンの場合のように、法律では制限速度が３０ｋｍ／ｈとなっていて、車両制御情報では車両速度が３５ｋｍ／ｈとなっていれば、法律に違反することになるため、車両制御情報の車両速度を３０ｋｍ／ｈに修正する。

ここで、ステップ３０４で比較する対象が法規制情報ではなく、動的に変化する道路交通状況とする場合、ステップ３０５では、該当する地点の道路交通状況が、２０ｋｍ／ｈの平均走行速度という内容であるなら、提供する車両制御情報は、法律では３０ｋｍ／ｈの制限速度であっても、道路の状況に合わせて２０ｋｍ／ｈに修正する。

次に、提供範囲に該当する車両制御情報がまだ残っているかどうかを判断し（ステップ３０６）、車両制御情報がまだ残っている場合（ステップ３０６のＹ）、ステップ３０２に戻って該当する車両制御情報の検索を継続する。

提供範囲に該当する全ての車両制御情報がなくなり、車両制御情報の検出が終了した場合（ステップ３０６のＮ）、検出を終了する。

そして、位置情報とその位置情報に対応する車両制御情報とをそれぞれ送受信部２１から端末装置１０に送信する（ステップ３０７）。

端末装置１０では、センタ装置２０から送信された位置情報とその位置情報に対応する車両制御情報をそれぞれ送受信部１４で受信し（ステップ３０８）、記憶部１５に記録する。

次に、センタ装置２０から取得した車両制御情報を利用して、端末装置１０で運転支援を行う手順について、図４を用いて説明する。

まず、記憶部１５に位置情報とその位置情報に対応する車両制御情報が記憶されると、制御部１８の制御の基で運転支援を開始し、位置検出部１１が現在位置を検出し（ステップ４０１）、その位置に対応する車両制御情報を記憶部１５から検索し（ステップ４０２）、検索した車両制御情報と、車両情報検出部１２で検出した車両の速度やアクセルの開度、ブレーキの操作状況、ハンドルの操作状況等の走行状況との比較を行い（ステップ４０３）、運転の支援が必要かどうか判断する（ステップ４０４）。

その結果、運転支援が必要な場合（ステップ４０４のＹ）、検索された車両制御情報を基に運転支援方法を決定し、車両制御部１７において、アクセルあるいはブレーキなどの制御を実行する（ステップ４０５）。

例えば、現在の車両の速度が３５ｋｍ／ｈで、車両制御情報の車両速度が３０ｋｍ／ｈである場合、車両制御部１７において、アクセルの開度を小さくすることで、車両の速度を３０ｋｍ／ｈに落とすことができると判定した場合、アクセルの開度を小さくする制御を行う。

また、現在の位置から進行方向に向かって先の車両制御情報を考慮し、速度が増加するようになっている場合には、車両制御部１７での制御を行わず、一方、現在の車両制御情報よりもさらに減速するようになっている場合には、ブレーキによる減速を車両制御部１７で行うようにする。

また、車両制御部１７でブレーキによる減速を行なう場合でも、ハンドルの操作が大きく、ブレーキにより車両動作が危険になる場合には、車両制御部１７での減速動作や加速動作をハンドル操作が終了するまで保留することで安全な運転支援を実現できる。

次に、現在の位置から、運転支援範囲内の判定を行い（ステップ４０６）、運転支援範囲内である場合（ステップ４０６のＹ）、運転支援を継続し（ステップ４０１）、運転支援範囲外である場合には（ステップ４０５のＮ）、運転支援を終了する。
もし、運転支援の継続が必要な場合には、再度、図３のステップ３０１からの処理を行うことで、運転支援を継続する。

なお、ステップ４０４で、運転の支援が必要ないと判断された場合は（ステップ４０４のＮ）、そのまま運転支援範囲内かどうかの判定を行う（ステップ４０６）。

このように、本実施の形態によれば、端末装置１０において、目的地を入力し所定の操作を行うと、出発地から目的地までの全ての経路のその車両の種別に合った車両制御情報を入手することができ、位置検出部１１によって検出された現在位置を基に、その現在位置の車両制御情報を検出し車両を自動的に制御することができる。

図５は、上記したように、本実施の形態における運転支援システムの動作を説明するための模式図である。

図５では、例えば、多数の車両に搭載された端末装置１０から送信されてきた車両情報を統計化した結果、道路番号１の道路の位置座標（北緯ｙｙｙｙｙｙｙｙｙ度、東経ｘｘｘｘｘｘｘｘｘ度）の位置では、車両種別がセダンの車両については、車両速度が３５Ｋｍ／ｈであり、ブレーキ制御が「強度小」に制御されて走行しており、これに対し、この位置の法規制を考慮した結果、セダンの車両については、車両速度３０Ｋｍ／ｈにアクセルの開度を調整して車両を制御することを示している。

記憶部２２にこのような車両制御情報を記録するには、先ず、道路の区間、方向毎に割り当てられた道路番号について、車両制御地点を示す位置情報を記録する。そして、各位置座標について、軽自動車やセダン、スポーツカーなどの車両の種別毎に標準化した車両制御情報を記録する。ここで、記録する車両制御情報の内容としては、車両の速度やアクセル開度、ブレーキ操作、ハンドル操作などがあり、車両の速度が速い地点でも、ブレーキ操作の頻度が多かったり、ハンドル操作の頻度が多い場合には、車両速度が低くなるように調整して記録する車両制御情報を作成する。

端末装置１０に対し、センタ装置２０より、車両制御情報を送信する際には、図３の説明でも示したように、位置情報毎の車両制御情報と位置情報に該当する制限速度のような法規制情報と比較し、法規制に合わせて車両制御情報を修正する。ここで、法規制情報の内容は、制限速度以外に、トンネルや橋梁や道路幅などに対する車高、車幅、重量、走行車種などの規制があり、車両制御情報が制限速度を超えている場合には、車両走行速度が低くなるようにアクセル開度の調節やブレーキ制御を行なうように車両制御情報の修正を行なったり、車幅制限が厳しい地点では、車両の速度を下げたり、走行できないように車両制御情報を修正する。

また、法規制情報の代わりに、既存の道路交通情報提供サービスで提供される道路交通状況に基づき、図３の説明でも示したように、交通流に合わせて車両制御情報の修正を行うことも可能である。ここで、道路交通情報の内容は、交通状況から得られる平均走行速度や規制情報であり、交通状況から得られる平均走行速度が車両制御情報の車両速度よりも低い場合には、車両制御情報の修正を行うことができる。

端末装置１０において、自車両の位置が記憶部１５に記録された位置座標と一致したとき、自車両の車両の種別に一致した車両の制御、例えば、該当する位置座標と該当する車両の種別が一致したときにブレーキ操作が車両制御情報１７にある場合、車両制御部１７において、アクセルの開度を小さくするなど予め車両速度を低下させ、ブレーキ操作時の誤操作防止を行う。

このようにして、本実施の形態では、標準化した車両制御情報をセンタ装置２０から提供を受けることにより、車両の種別を考慮した車両制御を安全、かつ、確実に実施することができる。

例えば、下りの坂道の途中にある交差点付近では、トラックやバスなどの大型の車両はスピードが出やすく、交差点付近でのブレーキ使用率が高くなると考えられるが、軽自動車のような軽量の車両では速度も出にくく、ブレーキの利用率も低くなると考えられる。

このような交差点において、大型車両の通行量が少なく、軽自動車の通行量が多い場合、もし、収集した通過車両全体について車両制御情報の統計処理を行うと、制御情報の内容が軽自動車用に偏より、結果として大型の車両に対して、ブレーキ使用率を高める車両制御情報を提供できず、該当の交差点付近で十分に車両速度を落とせなくなる危険性が考えられるが、図５に示すように、車両の種別毎に車両制御情報を分けて統計処理を行うことにより、より確実にブレーキ使用率を高める車両制御情報を提供することができ、車両速度を落とすことが可能になる。

具体的には、現在の車両の速度が３５ｋｍ／ｈで、車両制御情報の車両速度が３０ｋｍ／ｈである場合、車両制御部１７において、アクセルの開度を小さくすることで、車両の速度を３０ｋｍ／ｈに落とすことができると判定した場合、アクセルの開度を小さくする制御を行う。また、現在の位置から進行方向に向かって先の車両制御情報を考慮し、速度が増加するようになっている場合には、車両制御部１７での制御を行わず、一方、現在の車両制御情報よりもさらに減速するようになっている場合にはブレーキによる減速を車両制御部１７で行うようにする。

また、車両制御部１７でブレーキによる減速を行う場合でも、ハンドルの操作が大きく、ブレーキにより車両動作が危険になる場合には、車両制御部１７での減速動作や加速動作をハンドル操作が終了するまで保留することで、安全性を高めることが可能になる。

ここで、運転支援を行う場合に、音声で通知したり画面に表示するなどの通知手段を用
いて、運転者に予め通知する手段を設けることも、運転支援による運転者の心理的な不安を解消するためには有効である。

さらに、スピードの出やすい車両の車両制御情報は、法規制に反する可能性があるため、このような車両制御情報については、法規制情報を考慮することにより、法規制に従った車両制御情報の提供が可能になり、同時に車両走行上の安全性を高めることが可能になる。

また、出発地から目的地までの走行予定の経路上の車両制御情報を予め端末装置１０の記憶部１５に全て記憶しているので、端末装置１０では、車両制御の実施地点に到達する前から車両制御の準備が可能になり、より滑らかで、安全、かつ連続した車両制御を実行することが可能になる。

図６、図７、図８は、それぞれ経路上の車両制御情報を検索する場合のそれぞれ異なる手法を表す概念図である。

図６は、車両Ｖ（現在位置）の走行方向Ｄに対し、センタ装置２０において、点線で示す方形の指定エリアＳ内の該当する車両制御情報を検索する場合、図７は、同じく、点線で示す扇型の指定エリアＴ内の該当する車両制御情報を検索する場合、図８は、予め設定された走行経路、例えば、出発地から目的地までの走行経路Ｒにおける車両の走行方向Ｄに対し、それぞれ左右一定距離Ｌの範囲の点線で示す指定エリアＵ内の該当する車両制御情報を検索する場合をそれぞれ示している。ここで、左右一定距離Ｌが０である場合、出発地から目的地までの走行経路Ｒ上に該当する車両制御情報のみを検索することを意味することになる。

なお、各図の中の矢印と速度情報は、各道路のその方向（上りまたは下り）における、車両制御情報から得られた速度情報を示している。

このようにして予め端末装置１０において指定されたエリアの車両制御情報をセンタ装置２０より入手しておくことにより、前記エリア内で車両の走行方向を多少変更した場合でも、それに対応してその走行方向の車両制御情報を有効に利用し、車両を制御することが可能になる。

また、この場合、端末装置１０において、予めどの指定されたエリアの車両制御情報を入手するか、操作部１３を用いて指定し、センタ装置２０にその取得要求を送信することにより、その指定されたエリアの車両制御情報のみを入手するようにしても良い。

なお、本実施の形態では、車両制御情報によって直接車両を制御するだけでなく、車両制御情報を表示部１６によって表示することも可能である。

すなわち、端末装置１０がセンタ装置２０から車両制御情報を受信し記憶部１５に記憶した状態で、端末装置１０において、操作部１３を用いて車両制御情報を表示したい旨の指令を入力すると、その指令に基づいて、制御部１８が、位置検出部１１で検出された現在位置の走行方向における車両制御情報を、それぞれ図６から図８に示すように、表示部１３で表示するように制御する。

このように、本実施の形態によれば、操作部１３を用いて車両制御情報を表示したい旨の指令を入力することにより、任意に現在位置の走行方向における車両制御情報を表示部１６によって表示することができ、表示を見ながら自らどのように制御されるか事前に知ることができる。

なお、この場合、表示部１６による表示でなく、音声合成装置などを使用し、音声などで車両制御情報を出力し、表示するようにしても良いことは言うまでもないことである。

また、上記実施の形態では、平均化することで統計化、あるいは、標準化した車両制御情報を算出する場合で説明したが、本発明は単純平均に限定されることなく、データ数の多い部分を中心に加重平均して算出しても良いし、所望の方法で算出できる。

また、本実施例では、四輪車について説明したが、二輪車などでもよく、二輪車の場合は、端末装置１０をサドル下などに組み込むことにより実施できる。

さらに、本実施例では、車両の種別は図５に示したもので説明したが、これに限らず、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの燃料の種類や排気量の種類、あるいは駆動車輪数、駆動車軸の位置などにより、車両情報や車両制御情報を区別すれば、各種法規制や経路の動的変化も考慮した、さらに細かな運転支援が行なえる。

以上のように、本発明は、センタ装置において車両の種別ごとに統計化された車両制御情報を生成し、その情報を特別な路側装置などを用いることなく端末装置に送信し、車両制御情報に基づいて車両の制御を行うことができ、高速道路のみならず一般道路であっても自由に各車両に対しより安全な運転を支援することができるという効果を有し、車両の運転支援を行う運転支援システム等に有用である。

本発明の一実施の形態における運転支援システムの概略ブロック図 本発明の一実施の形態における運転支援システムの動作を説明する第１のフローチャート 本発明の一実施の形態における運転支援システムの動作を説明する第２のフローチャート 本発明の一実施の形態における運転支援システムの動作を説明する第３のフローチャート 本発明の一実施の形態における運転支援システムの車両制御情報による運転支援方法を説明する模式図 本発明の一実施の形態における運転支援システムの車両制御情報の検索範囲を説明する第１の概念図 本発明の一実施の形態における運転支援システムの車両制御情報の検索範囲を説明する第２の概念図 本発明の一実施の形態における運転支援システムの車両制御情報の検索範囲を説明する第３の概念図

符号の説明

１０ 端末装置
１１ 位置検出部
１２ 車両情報検出部
１３ 操作部
１４、２１ 送受信部
１５、２２ 記憶部
１６ 表示部
１７ 車両制御部
１８、２５ 制御部
２０ センタ装置
２３ 車両制御情報生成部
２４ 制御情報検出部
３０ 通信回線
３１、３２ アンテナ

Claims (19)

1. 車両に搭載された端末装置より送信される前記車両の種類および速度を含む車両情報ならびに前記車両の現在位置に関する位置情報を受信する受信手段と、前記受信手段で受信された前記車両情報および前記位置情報を基に前記車両の種類毎に統計化された前記車両を制御する車両制御情報を生成する車両制御情報生成手段と、前記車両制御情報生成手段で生成された前記車両制御情報を記憶する記憶手段と、前記端末装置より受信した前記車両の前記位置情報に対応した前記車両制御情報を前記記憶手段から検出する制御情報検出手段と、前記制御情報検出手段で検出した前記車両制御情報を前記端末装置に送信する送信手段とを備えたことを特徴とするセンタ装置。
2. 前記車両制御情報生成手段は、前記車両情報を平均化した平均化情報に基づいて前記車両制御情報を算出し、前記記憶手段は、前記車両情報が送信された前記位置情報と対応させて前記車両制御情報を記憶することを特徴とする請求項１記載のセンタ装置。
3. 前記制御情報検出手段は、前記検出した前記車両制御情報に対応する前記位置情報における法規制情報を検索し、前記位置情報毎の前記車両制御情報と前記法規制情報の比較結果に基づいて前記車両制御情報の補正を行うことを特徴とする請求項１記載のセンタ装置。
4. 前記制御情報検出手段は、前記検出した前記車両制御情報に対応する前記位置情報における交通状況に関する交通情報を検索し、前記位置情報毎の前記車両制御情報と前記交通情報の比較結果に基づいて前記車両制御情報の補正を行うことを特徴とする請求項１記載のセンタ装置。
5. 前記制御情報検出手段は、前記端末装置からの要求に応じて、前記車両の前記現在位置から予め定めた所定範囲内の前記車両制御情報を検出することを特徴とする請求項１記載のセンタ装置。
6. 前記所定範囲が、前記現在位置から走行方向に向けた扇型の範囲であることを特徴とする請求項５記載のセンタ装置。
7. 前記所定範囲が、前記現在位置から走行方向に向けた方形の範囲であることを特徴とする請求項５記載のセンタ装置。
8. 前記所定範囲が、前記端末装置より受信した前記車両の走行経路の範囲であることを特徴とする請求項５記載のセンタ装置。
9. 前記所定範囲が、前記端末装置より受信した前記車両の走行経路を中心とした所定幅の範囲であることを特徴とする請求項５記載のセンタ装置。
10. 前記車両制御情報は、前記車両のアクセルまたはブレーキの少なくとも一方を制御することを特徴とする請求項１記載のセンタ装置。
11. 車両に搭載され、センタ装置から送信される前記車両を制御する車両制御情報を取得して前記車両の制御を行う端末装置であって、前記車両の現在位置に関する位置情報を検出する位置検出手段と、前記車両の種別および速度を含む車両情報を検出する車両情報検出手段と、前記位置検出手段で検出した前記位置情報および前記車両情報検出手段で検出した前記車両情報を前記センタ装置に送信する送信手段と、前記センタ装置から送信された前記車両制御情報を受信する受信手段と、前記受信手段で受信した前記車両制御情報に基づいて前記車両を制御する車両制御手段とを備えたことを特徴とする端末装置。
12. 前記車両制御情報は、前記位置検出手段で検出した前記位置情報に対応していることを特徴とする請求項１１記載の端末装置。
13. 前記車両制御情報は、前記送信手段で送信された前記車両情報および前記位置情報を基に前記車両の種類毎に統計化されていることを特徴とする請求項１１記載の端末装置。
14. 前記受信手段で受信した前記車両制御情報を記憶する記憶手段を備え、車両制御手段は、前記車両の前記位置情報に基づいて前記記憶手段から前記車両制御情報を抽出することを特徴とする請求項１１記載の端末装置。
15. 前記送信手段は、前記車両の現在位置から走行方向に向けた方形または扇形の範囲内の前記車両制御情報の取得要求を前記センタ装置に送信し、前記受信手段は、前記取得要求に基づく前記方形または前記扇形の範囲内の前記車両制御情報を前記センタ装置から受信することを特徴とする請求項１４記載の端末装置。
16. 送信手段は、前記車両の走行経路における前記車両制御情報の取得要求を前記センタ装置に送信し、前記受信手段は、前記取得要求に基づく前記走行経路上の前記車両制御情報を前記センタ装置から受信することを特徴とする請求項１４記載の端末装置。
17. 前記送信手段は、前記車両の走行経路を中心とした予め定めた所定範囲内の前記車両制御情報の取得要求を前記センタ装置に送信し、前記受信手段は、前記取得要求に基づく前記車両制御情報を前記センタ装置から受信することを特徴とする請求項１４記載の端末装置。
18. 前記車両制御手段は、前記車両のアクセルまたはブレーキの少なくとも一方を制御することを特徴とする請求項１１記載の端末装置。
19. 車両に搭載された端末装置に前記車両を制御する車両制御情報をセンタ装置から送信する運転支援システムであって、前記端末装置は、前記車両の現在位置に関する位置情報を検出する位置検出手段と、前記車両の種別および速度を含む車両情報を検出する車両情報検出手段と、前記位置検出手段で検出した前記位置情報および前記車両情報検出手段で検出した前記車両情報を前記センタ装置に送信する端末側送信手段と、前記センタ装置から送信された前記車両制御情報を受信する端末側受信手段と、前記端末側受信手段で受信した前記車両制御情報に基づいて前記車両を制御する車両制御手段とを備え、前記センタ装置は、前記車両情報ならびに前記位置情報を受信するセンタ側受信手段と、前記センタ側受信手段で受信された前記車両情報および前記位置情報を基に前記車両の種類毎に統計化された前記車両制御情報を生成する車両制御情報生成手段と、前記車両制御情報生成手段で生成された前記車両制御情報を記憶する記憶手段と、前記端末装置より受信した前記車両の前記位置情報に対応した前記車両制御情報を前記記憶手段から検出する制御情報検出手段と、前記制御情報検出手段で検出した前記車両制御情報を前記端末装置に送信するセンタ側送信手段とを備えたことを特徴とする運転支援システム。

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