CN101256713B - 驾驶支援系统及车载装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种驾驶支援系统及车载装置，上述驾驶支援系统及车载装置，在根据交通状况信息输出支援驾驶的驾驶支援信息时，与接收情况等的各种情况无关，向驾驶者提供有效的信息，上述交通信息是从设置在道路侧的路侧装置向搭载在车辆上的车载装置发送的表示交通状况的信息。车载装置(10)保持用于执行如下各单元所需的容许条件，上述各单元包括显示图像的图像显示单元、显示车辆位置的车辆位置显示单元及显示车辆存在的车辆存在显示单元。车载装置(10)还选择显示单元，上述显示单元从交通状况信息导出的与车辆存在显示单元的有效性相关的信息满足上述条件。车载装置(10)还输出驾驶支援信息。

Description

驾驶支援系统及车载装置 
技术领域
本发明涉及一种驾驶支援系统及使用于该驾驶支援系统中的车载装置，上述驾驶支援系统具有搭载在车辆上的车载装置和设置在道路侧的路侧装置，上述路侧装置取得交通状况并将表示取得到的交通状况的交通状况信息向上述车载装置发送，上述车载装置根据接收到的交通状况信息输出支援驾驶的驾驶支援信息。 
背景技术
在车辆行驶的道路侧设置路侧装置，并与搭载在车辆上的车载装置进行通信的路车间通信，利用上述路车间通信的驾驶支援系统已被提出(例如，参照专利文献1)。在作为利用路车间通信的驾驶支援系统的代表性系统，即高速公路辅助行车系统(AHS：Advanced Cruise Highway System)中，设置具有检测车辆位置的传感器及摄像头的路侧装置，并从路侧装置向车载装置发送由传感器检测出的车辆位置信息及由摄像头拍摄的图像信息，车载装置通过输出基于接收的图像信息的图像及基于车辆位置信息的图像、通知音及语音，提供防止右转时的撞击的支援及防止正面撞击等的驾驶支援服务。例如，作为防止右转时的撞击的支援，从路侧装置向车载装置发送在对于驾驶者为死角的地点存在对面右转车的图像或表示其它接近车辆的位置的信息。 
专利文献1：JP特开2002-46504号公报 
尽管如此，因为通信状况的恶化，存在有时不能对驾驶者提供恰当的信息的问题。作为具体的例子，存在如下情况，即因为发生通信延迟，所以通过摄像头拍摄的图像及通过传感器检测出的其他车辆的位置被显示成与现实不同的状态。另外，因为电波被自身车辆周围的其他车辆遮断或反射，所以有时发生编码错误等的信息缺失的情况，从而产生图像的显示混乱、帧丢失、一时停止等异常状态。还有，因为天气、周围的明亮度等的状况，有时图像的清晰度、检测精度下降。在这些状态下所提示的信息，不仅不能为驾 驶者提示有效的信息，而且还会引起驾驶者的判断错误，从而有可能降低安全性。在现有技术中，可以进行控制，以使在发生通信障碍或传感器障碍时不向驾驶者提供信息，这时候驾驶者需要靠自己的力量把握交通状况。 
发明内容
本发明的目的在于，提供一种如下的驾驶支援系统及使用于该驾驶支援系统的车载装置：路侧装置向车载装置发送表示交通状况的交通状况信息，则上述车载装置根据接收到的交通状况信息随时判断将要输出的驾驶支援信息的有效性，并且选择执行适当的输出处理，由此能够抑制引起驾驶者判断错误的信息的提供量，而且只要存在有效的驾驶支援信息，就能够继续向驾驶者提供信息。 
本发明提供一种驾驶支援系统，具有搭载在车辆上的车载装置和设置在道路侧的路侧装置，该路侧装置取得交通状况，并向上述车载装置发送所取得的表示交通状况的交通状况信息，该车载装置根据所接收的交通状况信息，输出用于支援驾驶的驾驶支援信息，其特征在于，上述车载装置具有：接收单元，接收一种或多种交通状况信息；多个处理执行单元，输出分别不同的驾驶支援信息；导出单元，在每次接收交通状况信息时，导出一种或多种与上述处理执行单元的有效性相关的信息；选择单元，根据所导出的与处理执行单元的有效性相关的信息，判断处理执行单元的有效性，并选择根据规定的基准判断为有效的处理执行单元中的一个；输出单元，输出来自所选择的处理执行单元的驾驶支援信息。 
本发明提供一种车载装置，从外部接收表示交通状况的一种或多种交通状况信息，并根据所接收的交通状况信息，输出用于支援驾驶的驾驶支援信息，其特征在于，具有：多个处理执行单元，输出分别不同的驾驶支援信息；导出单元，在每次接收交通状况信息时，导出一种或多种与上述处理执行单元的有效性相关的信息；选择单元，根据所导出的与处理执行单元的有效性相关的一种或多种信息，判断各处理执行单元的有效性，并选择根据规定的基准判断为有效的处理执行单元中的一个；输出单元，输出来自所选择的处理执行单元的驾驶支援信息。 
本发明提供一种驾驶支援系统，具有搭载在车辆上的车载装置和设置在道路侧的路侧装置，该路侧装置取得交通状况，并向上述车载装置发送所取 得的表示交通状况的交通状况信息，该车载装置根据所接收的交通状况信息，输出用于支援驾驶的驾驶支援信息，其特征在于，上述车载装置具有：接收单元，接收一种或多种交通状况信息；有效性判断表，事先通过将用于输出上述一种或多种交通状况信息的输出信息方法和包括与状况相关的前提条件以及用于使上述输出方法有效所需的容许条件的信息相对应来得以定义；多个处理执行单元，分别以不同的上述输出方法来输出驾驶支援信息；导出单元，在每次接收上述交通状况信息时，导出一种或多种与上述处理执行单元的有效性相关的信息；选择单元，根据上述有效性判断表，判断在上述多个处理执行单元中是否存在所导出的与处理执行单元的有效性相关的信息满足上述容许条件的处理执行单元，在存在所导出的与处理执行单元的有效性相关的信息满足上述容许条件的处理执行单元的情况下，根据规定的基准，选择判断为满足上述容许条件的处理执行单元中的一个处理执行单元；输出单元，在存在所导出的与处理执行单元的有效性相关的信息满足上述容许条件的处理执行单元的情况下，输出来自所选择的上述处理执行单元的上述驾驶支援信息，在不存在所导出的与处理执行单元的有效性相关的信息满足上述容许条件的处理执行单元的情况下，不输出上述驾驶支援信息。 
本发明提供一种车载装置，从外部接收表示交通状况的一种或多种交通状况信息，并根据所接收的交通状况信息，输出用于支援驾驶的驾驶支援信息，其特征在于，具有：有效性判断表，事先通过将用于输出上述一种或多种交通状况信息的输出信息方法和包括与状况相关的前提条件以及用于使上述输出方法有效所需的容许条件的信息相对应来得以定义；多个处理执行单元，分别以不同的上述输出方法来输出驾驶支援信息；导出单元，在每次接收上述交通状况信息时，导出一种或多种与上述处理执行单元的有效性相关的信息；选择单元，根据上述有效性判断表，判断在上述多个处理执行单元中是否存在所导出的与处理执行单元的有效性相关的信息满足上述容许条件的处理执行单元，在存在所导出的与处理执行单元的有效性相关的信息满足上述容许条件的处理执行单元的情况下，根据规定的基准，选择判断为满足上述容许条件的处理执行单元中的一个处理执行单元；输出单元，在存在所导出的与处理执行单元的有效性相关的信息满足上述容许条件的处理执行单元的情况下，输出来自所选择的上述处理执行单元的上述驾驶支援信息，在不存在所导出的与处理执行单元的有效性相关的信息满足上述容许条 件的处理执行单元的情况下，不输出上述驾驶支援信息。 
本发明提供一种车载装置，从外部接收表示交通状况的一种或多种交通状况信息，并根据所接收的交通状况信息，输出用于支援驾驶的驾驶支援信息，其特征在于，具有：多个处理执行单元，输出分别不同的驾驶支援信息，导出单元，在每次接收交通状况信息时，导出一种或多种与上述处理执行单元的有效性相关的信息，选择单元，根据所导出的与处理执行单元的有效性相关的一种或多种信息，判断各处理执行单元的有效性，并选择根据规定的基准判断为有效的处理执行单元中的一个，输出单元，输出来自所选择的处理执行单元的驾驶支援信息；在上述交通状况信息中附加有表示可靠性的可靠性信息，上述导出单元根据附加在交通状况信息中的可靠性信息，导出与各处理执行单元的有效性相关的信息。 
在上述发明中，根据与各处理执行单元的有效性相关的信息，选择适当的处理执行单元，从而通过适当的输出方法输出驾驶支援信息。例如，在某 个处理执行单元执行处理中与各处理执行单元的有效性相关的信息发生变化，从而当前的处理执行单元的有效性超出容许范围的情况下，如果另外还存在有效性在容许范围内的其他处理执行单元，则切换处理执行单元来进行信息提示。由此，在降低驾驶者判断错误的可能性的同时，能够向驾驶者提供有效的信息，从而能够提高安全性。 
附图说明
图1是示意性地表示第一实施方式的驾驶支援系统的一例的说明图。 
图2是表示第一实施方式的驾驶支援系统所具有的各种单元的硬件的构成例的框图。 
图3是表示第一实施方式的车载装置功能的一例的功能框图。 
图4是示意性地表示第一实施方式的车载装置所具有的有效性判断表的记录内容的一例的说明图。 
图5是表示从第一实施方式的车载装置所具有的输出部输出的图像的一例的说明图。 
图6是表示第一实施方式的驾驶支援系统所具有的路侧装置的处理的一例的操作流程图。 
图7是表示第一实施方式的驾驶支援系统所具有的车载装置的记录处理的一例的操作流程图。 
图8是表示第一实施方式的驾驶支援系统所具有的车载装置的输出处理的一例的操作流程图。 
图9是表示第一实施方式的驾驶支援系统所具有的车载装置的输出处理的一例的操作流程图。 
图10是示意性地表示第二实施方式的车载装置所具有的有效性判断表的记录内容的一例的说明图。 
图11是表示第二实施方式的驾驶支援系统所具有的路侧装置的处理的一例的操作流程图。 
图12是示意性地表示第三实施方式的车载装置所具有的有效性判断表的记录内容的一例的说明图。 
具体实施方式
以下，根据附图对实施方式进行详细说明。 
[第一实施方式] 
图1是示意性地表示第一实施方式的驾驶支援系统的一例的说明图。图1中的1是车辆，在车辆1上搭载着汽车导航系统用装置等的车载装置10，并且车载装置10与设置在车辆1行驶的道路侧的路侧装置20进行通信。 
路侧装置20是设置在车辆1行驶的道路附近，特别是交叉路口附近。该路侧装置20检测出接近交叉路口的车辆位置、天气、明亮度等的各种状况。该路侧装置20还根据用摄像头拍摄到的图像来取得状况。此外，该路侧装置20发送表示这些状况的交通状况信息。车载装置10通过根据接收的交通状况信息进行各种输出处理，来支援车辆1的驾驶者的行驶。在下面的说明中，举例说明车辆1进入交叉路口并右转时的行驶支援。车辆1右转时，进入交叉路口的其它车辆，特别是把握直行的对面车辆的状况变得尤为重要。另外，车载装置10检测自身车辆1行驶的车道、自身车辆1的方向指示器的动作状况等的状态，以此能够判断出自身车辆将要右转。 
图2是表示第一实施方式的驾驶支援系统所具有的各种单元的硬件的构成例的框图。车载装置10具有控制整个装置的CPU等的控制部11。该车载装置10还具有记录计算机程序及数据等的各种信息的ROM、硬盘、RAM等的记录部12。该车载装置10还具有：与路侧装置20进行通信的通信部13；检测车辆1的位置的全球定位系统(GPS：Global Positioning System)等的自身位置检测部14；发挥时钟及计时器作用的计时部15。该车载装置10还具有状况检测部16，该状况检测部16检测出车辆1的速度、前照灯的开灯状况、刮水器的动作状况等的车辆1的状况。该车载装置10还具有控制输出的输出控制部17，和根据输出控制部17的控制而输出图像的显示器、输出语音的扬声器等的输出部18。 
记录部12记录了用于发挥本实施方式的车载装置10的作用的计算机程序。记录部12还记录了用于发挥汽车导航系统用装置的作用的计算机程序。记录部12还记录这样的各种计算机程序。另外，记录部12还记录了用于判 断输出方法的有效性的有效性判断表(有效性判断TBL)12a。该有效性判断表使输出方法与该输出方法变为有效所需的容许条件相对应。 
路侧装置20具有控制部21和记录部22和与车载装置10通信的通信部23。路侧装置20还具有摄像头等的拍摄部24，上述摄像头拍摄交叉路口附近等的道路状况。路侧装置20还具有车辆检测传感器等的位置检测部25，上述车辆检测传感器检测接近交叉路口的车辆的位置。路侧装置20还具有检测周围状况的状况检测部26，包括检测降雨状况的降雨传感器、检测周围明亮度的明亮度传感器等。路侧装置20还具有计时部27。路侧装置20生成表示交通状况的交通状况信息，并且从通信部23向车辆1发送生成的交通状况信息。交通状况信息包括，使通过拍摄部24拍摄到的图像输出的图像信息，表示位置检测部25检测出的车辆的位置的其他车辆位置信息，根据状况检测部26检测出的状况来表示可靠性的可靠性信息等信息。 
图3是表示第一实施方式的车载装置10的功能的一例的功能框图。本实施方式的车载装置10通过上述的通信部13接收来自路侧装置20的表示交通状况的信息。该车载装置10将包含在接收到的交通状况信息中的图像信息及该信息的附带信息记录到图像信息记录单元121上。该车载装置10将包含在接收到的交通状况信息中的其他车辆位置信息及该信息的附带信息记录到位置信息记录单元122上。所谓图像信息的附带信息是取得时刻(拍摄时刻)、发送时刻等的信息。所谓其他车辆位置信息的附带信息是取得时刻(检测出的时刻)、发送时刻、检测精度等的信息。检测精度等信息也可以作为表示交通状况信息的可靠性的可靠性信息来使用。另外，图像信息记录单元121及位置信息记录单元122被配置在例如记录部12内的记录区域中。 
此外，车载装置10具有从输出部18对作为驾驶支援信息的图像进行输出的图像显示单元171，上述驾驶支援信息基于记录在图像信息记录单元121上的图像信息。车载装置10还具有从输出部18对作为驾驶支援信息而表示其他车辆位置的图像进行输出的车辆位置显示单元172，上述驾驶支援信息基于记录在位置信息记录单元122上的其他车辆位置信息。车载装置10还具有从输出部18对作为驾驶支援信息表示其它车辆的存在的信息进行输出的车辆存在显示单元173，上述驾驶支援信息基于其他车辆位置信息。另外， 图像显示单元171、车辆位置显示单元172及车辆存在显示单元173是处理执行单元，其例如用于表示在输出控制部17内所执行的输出处理用的控制程序。 
另外，输出部18也可以使用在输出控制部17的控制下处理执行单元所生成的输出数据，输出图像、语音等。输出数据可以包括图像输出数据、位置输出数据及存在输出数据，这些内容将在后面进行说明。这时候，图像显示单元171生成图像输出数据，上述图像输出数据用于在输出部18显示作为驾驶支援信息的图像。车辆位置显示单元172生成位置输出数据，上述位置输出数据用于在输出部18显示作为驾驶支援信息的表示其他车辆的位置的图像。车辆存在显示单元173生成存在输出数据，上述存在输出数据用于在输出部18显示作为驾驶支援信息的表示其他车辆存在的图像。 
另外，车载装置10具有信息取得单元111。信息取得单元111取得记录在图像信息记录单元121上的图像信息。信息取得单元111还取得记录在位置信息记录单元122上的各种信息。信息取得单元111还取得自身位置检测部14检测出的表示车辆1的位置的自身车辆位置信息。信息取得单元111还取得表示计时部15的时刻的时刻信息。信息取得单元111还取得表示状况检测部16检测出的表示状况的状况信息。信息取得单元111还取得这样的各种信息。车载装置具有有效性关联参数导出单元112。该单元从取得的状况导出与容许条件对应的条件项目的信息，上述容许条件用于使有效性判断表12a的各输出方法有效。车载装置具有输出方法选择单元113。该单元根据有效性判断表12a判断进行输出处理的处理执行单元的有效性。该单元选择判断为有效的处理执行单元中的一个。另外，信息取得单元111、有效性关联参数导出单元112及输出方法选择单元113是，例如，按照控制部11的控制被实行的程序模块。 
自身位置项目图4是示意性地表示第一实施方式的车载装置10所具有的有效性判断表12a的记录内容的一例的说明图。有效性判断表12a记录着对应关系。图像显示、车辆位置显示、车辆存在显示等的输出方法与输出时的状况关联的前提条件相对应。这些输出方法与使各输出方法有效所需的容许条件相对应。输出方法选择单元113参照有效性判断表12a。该输出方法选择单元113根据是否满足按每个输出时的状况而设定的所有的容许条件， 判断各输出方法的有效性。与输出时的状况相关的前提条件是到交叉路口为止的距离等。使各输出方法有效所需的容许条件的条件项目是延迟时间、与图像信息相关的图像的更新频率(frame rate)、表示接近交叉路口的其他车辆的位置的其他车辆位置信息的更新频率等。到交叉路口为止的距离根据自身车辆的位置而导出。延迟时间、图像的更新频率及信息更新频率是根据接收情况而导出。 
到交叉路口为止的距离是自身车辆位置信息所表示的车辆1的位置和要进入的交叉路口之间的距离。该到交叉路口为止的距离是表示输出时的情况相关的前提条件，例如，从自身到交叉路口为止的距离为30m未满、30m以上等。延迟时间是从路侧装置20取得或发送交通状况信息后开始直到车载装置10接收为止所经过的时间。该延迟时间是表示使0.2sec以下、0.4sec以下等的各输出方法有效所需的容许条件。另外，延迟时间是根据包含在交通状况信息中的取得时刻和发送时刻而计算出的。该延迟时间是与处理执行单元的有效性相关的信息的一种。图像信息更新频率(frame rate)是表示更新频率的信息，该更新频率是指图像信息所表示的图像的更新频率。该图像信息更新频率是表示使30fps以上、15fps以上等的各输出方法有效所必需的容许条件。另外，图像信息更新频率是与处理执行单元的有效性相关的信息的一种。其他车辆位置信息更新频率是表示其他车辆位置信息的接收周期的信息，上述其他车辆位置信息表示接近交叉路口的其他车辆的位置。该其他车辆位置信息更新频率是表示使10Hz以上、5Hz以上等的各输出方法有效所必需的容许条件。另外，其他车辆位置信息更新频率是与处理执行单元的有效性相关的信息的一种。 
下面对通过各处理执行单元输出的图像进行说明。图5a到图5c是表示从第一实施方式的车载装置10所具有的处理部18输出的图像的一例的说明图。图5a是表示通过图像显示单元171显示的图像。如图5a所示的通过图像显示单元171显示的图像是基于图像信息的图像。在图5a中所显示的实例中，该图像是表示道路(交叉路口)及行驶车辆的图像。图5b是表示通过车辆位置显示单元172显示出的图像。如图5b所示，通过车辆位置显示单元172显示的图像是示意性地表示交叉路口的道路的图像。该图像将表示自身车辆1的圆形图像重叠显示在表示其它车辆的方形图像上。另外，表示 其他车辆的方形图像及表示自身车辆1的圆形图像的显示位置表示相对于道路(交叉路口)的位置。图5c是表示通过车辆存在显示单元173所显示的图像。如图5c所示，通过车辆存在显示单元173所显示出的图像只将存在接近的车辆这一情况以文字及图像的方式来显示。另外，也可以在通过车辆存在显示单元173显示的基础上增加语音输出。 
下面说明第一实施方式的驾驶支援系统所具有的各种单元的处理。图6是表示第一实施方式的驾驶支援系统所具有的路侧装置20的处理的一例的操作流程图。路侧装置20通过控制部21的控制生成交通状况信息(S101)。该信息是根据拍摄部24的拍摄及由位置检测部25检测出的进入交叉路口的各车辆的结果而得出的。路侧装置从通信部23发送生成的交通状况信息(S102)。路侧装置20按规定的时间间隔重复步骤S101～S102的处理。在步骤S101中所生成的交通状况信息包括图像信息及其他车辆位置信息。该交通状况信息还包含这些信息附带的表示发送时刻或取得时刻的信息。该交通状况信息包含这样的各种信息。另外，一个交通状况信息可以包含图像信息及其他车辆位置信息。该一个交通状况信息也可以包含与图像信息及其他车辆位置信息不同的交通状况信息。例如，可以在按帧单位发送的图像信息之间发送其他车辆位置信息。 
图7是表示第一实施方式的驾驶支援系统所具有的车载装置10的记录处理的一例的操作流程图。车载装置10通过控制部11的控制，判断通信部13是否接收到交通状况信息(S201)。 
在步骤S201中判断出接收到交通状况信息时(S201：“是”)，车载装置10通过控制部11的控制，将所接收的交通状况信息记录到记录部12中(S202)，并且返回步骤S201，重复之后的处理。在步骤S202中，包含在交通状况信息上的图像信息及其附随附带的信息被记录到图形信息记录单元121中。其他车辆位置信息及附带在其上的信息被记录到位置信息记录单元122中。另外，在步骤S201中，判断出没有接收到交通状况信息时(S201：“否”)，返回到步骤S201并重复之后的处理。 
图8及图9是表示第一实施方式的驾驶支援系统所具有的车载装置10的输出处理的一例的操作流程图。输出处理与该记录处理并列进行。车载装置10通过控制部11的控制，判断是否开始了交通状况信息的接收(S301)。 例如，交通状况信息与自身车辆正在接近交叉路口等当前情况相关。在步骤S301中，也可以判断交通状况信息是否记录在图像信息记录单元121及/或位置信息记录单元121中。而且，在步骤S301中，判断出开始了交通状况信息的接收时(S301：“是”)，车载装置10开始步骤S302之后的处理。另外，在步骤S301中，当判断出没有开始接收交通状况信息时(S301：“否”)，车载装置10返回步骤S301并且重复之后的处理。 
通过基于控制部11的控制的信息取得单元111的处理，车载装置10取得各种信息(S302)。该各种信息是记录在图像信息记录单元121上的图像信息及其附带的信息。该各种信息还是记录在位置信息记录单元122上的其他车辆位置信息及其附带的信息。该各种信息还是由自身位置检测部14检测出的表示车辆1位置的自身车辆位置信息。该各种信息还是表示计时部15的时刻的时刻信息。该各种信息还是由状况检测部16检测出的自身车辆1的状况相关的信息。 
车载装置10通过基于控制部11的控制的有效性关联参数导出单元112的处理，根据所取得的各种信息，导出处理执行单元的有效性相关的信息(S303)。该信息是交通状况信息的接收状况、到交叉路口为止的距离等。所谓交通状况信息的接收状况是例如，延迟时间、图像信息的更新频率、其他车辆位置信息的更新频率等的信息。延迟时间是在交通状况信息中所表示的发送时刻或取得时刻与接收完成时计时部15所显示的接收时刻之间时间差。图像信息的更新频率(frame rate)根据在一定时间内更新画面(frame)次数从接收的图像信息导出。其他车辆位置信息更新频率是根据一定时间内更新的其他车辆位置信息的次数而导出。到交叉点为止的距离是，例如，从自身车辆位置信息中所显示的车辆1的位置和基于地图信息的交叉点位置的关系来导出的，上述地图信息作为汽车导航系统的信息而被保持。 
通过基于控制部11的控制的输出方法选择单元113，根据有效性判断表12a，车载装置10判断是否存在用于有效性相关的导出信息满足容许条件的处理执行单元(S304)。有效性相关的信息满足容许条件是如下情况，即，满足与有效性判断表12a的状况相关的前提条件并且满足与其对应的所有的容许条件。因此，在步骤S304中，首先，判断是否存在处理执行单元，该处理执行单元使到交叉路口为止的距离等信息满足与有效性判断表12a的状 况相关的前提条件。接着，在该判断为肯定的情况下，判断是否存在满足所有容许条件的处理执行单元，该所有容许条件包括对应的延迟时间、图像信息的更新频率及其他车辆位置信息的更新频率。结果，在该判断也是肯定的情况下，步骤S304的整体的判断为肯定。除此之外，步骤S304的整体的判断为否定。例如，在如图4所示的基于有效性判断表12a的判断中，在到交叉路口为止的距离为25m、延迟时间为0.5sec、并且信息更新频率3Hz以上的情况下(从下面第二列)、判断为存在有效的处理执行单元。另外，在到交叉路口为止的距离为35m、延迟时间为0.5sec、并且图像更新频率20fps以上的情况下(在图像更新频率的条件中，最下面及从下面第三列为否定)、判断为不存在满足所有容许条件的处理执行单元。 
在步骤S304中判断为存在用于有效性相关的信息满足所有容许条件的处理执行单元的情况下(S304：“是”)，车载装置10通过基于控制部11的控制的输出方法选择单元113的处理，根据有效性判断表12a，从有效性相关的信息满足容许条件的处理执行单元中选择优先度最高的处理执行单元(S305)。而且，还通过选择的处理执行单元，输出部18开始输出基于交通状况信息的驾驶支援信息(S306)。例如，在步骤S305中，在有效性相关的信息满足容许条件的处理执行单元为1个的情况下，车载装置10就选择该处理执行单元。还有，在例如满足容许条件的处理执行单元为多个的情况下，车载装置10选择优先度最高的处理执行单元。这时候的优先顺序是，例如，图象显示单元171最高，其次是车辆位置显示单元172，然后优先顺序最低的是车辆存在显示单元173。 
而且车载装置10基于控制11的控制，通过信息取得单元111取得各种信息(S307)。该信息是图像信息的附带信息、其他车辆位置信息的附带信息、自身车辆位置信息、时刻信息、自身车辆1的状况相关的信息等。车载装置基于控制部的控制，通过有效性关联参数导出单元112，基于所取得的各种信息导出与处理执行单元的有效性相关的信息(S308)。车载装置基于控制部的控制，通过输出方法选择单元113，基于有效性判断表12a，判断是否存在有效性相关的导出信息满足容许条件并且比当前的处理执行单元优先顺序更高的处理执行单元(S309)。有效性相关的信息满足容许条件是指，满足与有效性判断表12a的状况相关的前提条件并且满足对应的所有的 容许条件的情况。在步骤S306中开始输出后，各种状况发生变化，步骤S307至S309的处理是判断是否能够通过更高的优先顺序的处理执行单元进行驾驶支援信息的输出。另外，步骤S307的处理对应于步骤S303的处理，步骤S308的处理对应于步骤S304的处理。另外，步骤S309中的优先顺序是，例如，图象显示单元171最高，接着车辆位置显示单元172，然后优先顺序最低的是车辆存在显示单元173。 
在步骤S309中，能够进行如下的肯定判断，即，导出的与条件项目相关的信息满足所有的容许条件，并且存在比当前的处理执行单元优先顺序高的处理执行单元。项目在该判断为肯定的情况下(S309：“是”)，车载装置10通过控制部10的控制，结束通过当前的处理执行单元的驾驶支援信息的输出处理(S310)。之后，返回到步骤S305，并重复之后的处理。由此，切换到比当前的处理执行单元优先顺序更高的处理执行单元上。 
在步骤S309中，能够进行如下的否定判断，即，导出的与条件项目相关的信息不是满足所有的容许条件，或不存在比当前的处理执行单元优先顺序高的处理执行单元。在该判断为否定的情况下(S309：“否”)，车载装置10通过控制部11的控制并根据有效性判断表12a，判断在步骤S308中导出的与条件项目相关的信息是否满足当前的处理执行单元的容许条件(S311)。在步骤S306中输出开始后，各种状况发生变化，步骤S311的处理判断通过当前的处理执行单元进行的驾驶支援信息的输出是否已变成不被容许。 
在步骤S311中判断为满足容许条件的情况下(S311：“是”)，车载装置10通过控制部11的控制，继续由当前的处理执行单元进行的驾驶支援信息的输出，并且返回到步骤S307，重复之后的处理。 
在步骤S311中判断为不满足容许条件的情况下(S311：“否”)，车载装置10通过控制部11的控制，结束由当前的处理执行单元进行的驾驶支援信息的输出处理(S312)，并且返回到步骤S302，重复之后的处理。由此，从当前的处理执行单元切换到其他处理执行单元。 
另外，在步骤S304中判断为不存在导出的与条件项目相关的信息满足所有的容许条件的处理执行单元的情况下(S304：“否”)，车载装置10结束驾驶支援信息的输出处理。驾驶支援信息的输出处理结束后，输出部18 重新开始到目前为止所输出的信息，例如，基于汽车导航系统的信息。另外，例如，在车辆1通过交叉路口等的状况发生变化的情况下也结束输出处理。 
如上所述，在第一实施方式的驾驶支援系统中，在通信状况良好并能接收大量信息的状态下，图像被显示。随着接收状况的恶化，显示位置或只显示存在状态。这样，输出方法发生变化。另外，随着自身车辆1接近交叉路口，容许条件变得严格。因为有可能将随着时间经过而接近的对面车辆的位置误认为比实际位置远。例如，在想要右转而接近交叉路口的情况下，当图像更新频率低的状况下显示图像时，或在更新频率低的状况下显示其他车辆的位置时，会发生认识错误的问题。在更加接近交叉路口的情况下，只通过对面车辆存在这样的简单信息，就能够瞬间内把握状况，因此，从而有效地支援安全驾驶。另外，不检测自身车辆1的位置，也可以只根据从路侧装置20接收到的交通状况信息，选择处理执行单元。另外，也可以考虑作为自身车辆1的状况的自身车辆1的速度，选择处理执行单元。这时，例如，在速度不足8km/h、慢行或停止状态的情况下，选择更高优先顺序的处理执行单元，例如，通过图像显示单元171进行的驾驶支援信息的输出。速度8km/h以上情况下，选择更低优先顺序的处理执行单元，例如，通过车辆存在显示单元173进行的驾驶支援信息的输出。 
如上所述，在第一实施方式中表示了对在交叉路口右转的车辆的行驶进行支援的方式，但不仅限于此方式，还可以是支援防止正面冲突的方式，支援在高速道路上的汇合的方式。可以展开成上述那样的在各种状况下的支援。 
另外，作为条件项目，不仅限于上述的例子，可以设置各种项目。另外，可以只根据一个条件项目进行选择。如上所述的各种方式都有可能。 
另外，处理执行单元是适当设计即可，即，可以采用上述3种以外的其他方法，也可以从2种方法中选择，另外也可以从4种以上的方法中选择等。 
[第二实施方式] 
第二实施方式是如下的一种方式，即，在第一实施方式中，向从路侧装置发送的交通状况信息中附加表示其可靠性的可靠性信息，并进行发送。第二实施方式的驾驶支援系统所具有的各种单元及该各种单元的构成与第一 实施方式相同，因此，与第一实施方式标了相同的附图标记并省略其说明。 
第二实施方式的路侧装置20，如在第一实施方式中所说明的那样具有检测周围状况的状况检测部26。状况检测部是检测降雨状况的降雨传感器、检测周围明亮度的明亮度传感器等。路侧装置将可靠性信息，附加在交通状况信息上发送，该可靠性信息表示基于状况检测部26检测出的状况的可靠性。通过可靠性信息所显示出的可靠性是，例如，由位置检测部25检测出的其他车辆位置的精度。该可靠性信息是表示2m、3m等的误差范围的信息。误差范围是通过路侧装置20导出的。该误差范围是基于降雨的状况、周围的明亮度、还有由位置检测部25检测出的距离。例如，也可以提供误差表，上述误差表记录与状况检测部26所检测出的状况及位置检测部25所检测出的距离相对应的误差范围。根据该误差表能够计算出误差范围。另外，对于图像信息，因为在降雨时及夜间，图像信息的有用性显著地降低，所以在降雨时及夜间时，可靠性低的情况下不附加可靠性信息并且图像信息本身不被发送。。 
图10是示意性地表示第二实施方式的车载装置10所具有的有效性判断表12a的记录内容的一例的说明。在第二实施方式的车载装置10还考虑由附加在交通状况信息上的可靠性信息所表示的可靠性，再选择处理执行单元。因此，在有效性判断表12a中作为各输出方法有效所需的容许条件，包含了可靠性相关的条件项目的误差范围。如图10所示，在有效性判断表12中对应地记录着输出方法和各输出方法有效所需的容许条件，上述输出方法包括图像显示、车辆位置显示、车辆存在显示等。作为各输出方法有效所需的容许条件的条件项目有延迟时间、图像信息更新频率(frame rate)、其他车辆位置信息更新频率、误差范围等。所谓误差范围是其他车辆位置信息的可靠性信息所表示出可靠性。 
在第二实施方式中，通过各处理执行单元输出的图像与第一实施方式相同，因此参照第一实施方式，省略其说明。 
下面，对第二实施方式的驾驶支援系统所具有的各种单元的处理进行说明。图11是表示第二实施方式的驾驶支援系统所具有的路侧装置20的处理的一例的操作流程图。路侧装置20通过控制部21的控制，根据通过拍摄部24的拍摄及通过位置检测部25对进入交叉路口的各种车辆的检测，生成交 通状况信息(S401)。路侧装置通过控制部的控制，根据检测出的各车辆的位置的距离及根据状况检测部26检测出的状况判断来判定可靠性(S402)。路侧装置通过控制部的控制，在交通状况信息上附加表示可靠性的可靠性信息(S403)。发送部23发送包含可靠性信息的交通状况信息(S404)。路侧装置20返回到步骤S401上，重复之后的处理。 
对第二实施方式的驾驶支援系统所具有的车载装置10的处理，因为与第一实施方式大致相同，所以可参照第一实施方式。但是，作为被输出方法选择单元113参照的有效性判断表12a，该被使用的有效性判断表12a表示了作为判断有效性的条件项目的误差范围。另外，图10所示的有效性判断表12a不包含基于自身车辆1的位置信息算出的到交叉路口为止的距离等的与输出时的状况相关的前提条件，但也可以在有效性判断表12a上加入该项目。 
[第三实施方式] 
第三实施方式是在第一实施方式中的车载装置对交通状况信息的可靠性进行判断的方式。第三实施方式的驾驶支援系统所具有的各种单元及该各种单元的构成与第一实施方式相同，因此，标注与第一实施方式相同的附图标记并且省略其说明。 
第三实施方式的车载装置10，如第一实施方式中所说明那样具有状况检测部16，上述状况检测部16检测前照灯的开灯状况、刮水器的动作状况等的车辆1的状况。状况检测部16根据其检测出的状况，导出处理执行单元的与有效性相关的信息。所谓根据状况检测部16检测出的状况而导出的处理执行单元的与有效性相关的信息，是从路侧装置20接收的与交通状况信息有关的可靠性信息。例如，因为根据刮水器的动作状况可以判断降雨状况，所以在刮水器不动作的情况下，判定其他车辆位置信息所表示的其他车辆位置的可靠性为高。在刮水器动作的情况下，因为降雨，所以用于检测位置的雷达用的电波因雨滴而衰减，从而判定可靠性为中程度。另外，可以根据前照灯的开灯状况判断周围的明亮度，因此，当前照灯不开灯时，判定图像信息所表示的图像可靠性为高。当前照灯点亮时，因为周围暗，所以判定图像信息所表示的图像可靠性为低。交通状况信息的可靠性的判定，可以通过如 下方式实现，即，与状况检测部16检测出的状况相对应，预先准备记录可靠性的可靠性表。 
图12是示意性地表示第三实施方式的车载装置10所具有的有效性判断表12a的记录内容的一例的说明图。第三实施方式的车载装置10根据状况检测部16检测出的状况，导出处理执行单元的与有效性相关的信息。因此，在有效性判断表12a中包含作为使各输出方法有效所需的容许条件的位置精度及图像有效度。如图12所示，在有效性判断表12中相对应地记录着条件项目和表示处理执行单元的信息，上述条件项目为延迟时间、图像信息更新频率(frame rate)、其他车辆位置信息更新频率、位置精度、图像有效度等，上述表示处理执行单元的信息是图像显示、车辆位置显示、车辆存在显示等。所谓位置精度是从路侧装置20接收的其他车辆位置信息所显示的其他车辆的位置的可靠性。所谓图像有效度是图像信息所表示的图像的可靠性。 
在第三实施方式中，因为通过各处理执行单元输出的图像与第一实施方式的相同所以可参照第一实施方式，省略其说明。 
第三实施方式的驾驶支援系统所具有的路侧装置20的处理与第一实施方式相同，车载装置10的处理与第一实施方式大致相同。但是，作为被输出方法选择单元113参照的有效性判断表12a，该被使用的有效性判断表12a表示了作为各输出方法有效所需的容许条件的位置精度及图像有效度。另外，图12所示的有效性判断表12a没有包含如下与输出时的状况相关的前提条件，即，基于自身车辆1的位置信息的到交叉路口为止的距离等，但也可以在有效性判断表12a中加入该项目。 
如上所述，在第三实施方式中显示了基于自身车辆的状况导出与处理执行单元的有效性相关的信息的方式。但不仅限于本实施方式，也可以从路侧装置接收降雨状况等信息，并根据接收的信息所表示的降雨状况，导出与处理执行单元的有效性相关的信息。可以展开成上述那样的各种方式。 
在本实施方式中，多个处理执行单元被判断为有效时，根据预先规定的优先顺序进行选择，由此能够提供符合状况的适当的信息。 
在本实施方式中，基于图像信息的图像，例如通过显示交叉路口附近的图像，能够用符合状况的适当的输出方法来进行信息提示。 
在本实施方式中，通过显示基于位置信息表示其他车辆的位置的图像， 能够以符合状况的适当的输出方法进行信息提示。 
在本实施方式中，基于位置信息将其他车辆的存在作为图像及/或语音来输出，由此能够以符合状况的适当的输出方法进行信息提示。 
在本实施方式中，根据表示其他车辆的位置的位置信息的精度等的可靠性，导出与处理执行单元的有效性相关的信息，并用与精度等的可靠性相对应的方法来进行其他车辆的位置等的信息的提示，由此降低驾驶者判断错误的可能性，同时，能够向驾驶者提供有效的信息，因此，可以提高安全性。 
在本实施方式中，根据接收状况，导出交通状况信息发送到接收为止的延迟时间、表示其他车辆的位置的位置信息更新频率、图像信息的图像的更新频率等的与处理执行单元的有效性相关的信息，从而能够以符合接收状况的适当的输出方法来进行信息提示。 
在本实施方式中，根据车辆的速度、前照灯的开灯状况、刮水器的动作状况等的车辆的状况，导出与处理执行单元的有效性相关的信息，从而能够以符合车辆的状况的适当的输出方法来进行信息提示。 
在本实施方式中，根据到交叉路口为止的自身车辆的位置，导出与处理执行单元的有效性相关的信息，从而能够以符合车辆的状况的适当的输出方法来进行信息提示。 
在本实施方式的驾驶支援系统及车载装置中，设置在道路侧的路侧装置取得交通状况，生成表示取得的交通状况的交通状况信息，并向车载装置发送。之后，车载装置从多个处理执行单元中选择一个，并通过与所选处理执行单元相关的输出方法，基于交通状况进行信息的输出。更详细地讲，车载装置具有将处理执行单元与使处理执行单元有效所需的容许条件相对应的记录表，通过判定从接收的交通状况信息导出的与处理执行单元的有效性相关的信息是否满足容许条件，来判断处理执行单元的有效性，选择处理执行单元中被判断为有效的一个，通过所选择的处理执行单元进行基于交通状况信息的输出。 
通过该构成，在本实施方式中，例如，即使在交通状况信息的接收状况恶化的情况下，也根据交通状况信息的更新频率、延迟时间等的与处理执行单元的有效性相关的信息，选择满足处理执行单元有效所需的容许条件的处理执行单元，并进行信息提示，从而能够降低驾驶者进行错误判断的可能性， 同时能够向驾驶者提示有效的信息，从而达到提高安全性等的很好的效果。 
更具体地讲，根据交通状况信息适当地变更输出方法，上述输出方法包括基于图像信息的图像的输出、基于位置信息的表示其他车辆的位置的图像的输出、基于位置信息的表示其他车辆的存在的输出等，并根据状况进行信息输出，例如，在交通状况信息的接收状况良好的情况下，输出表示其他车辆的位置的图像，在接收状况不好的情况下，只输出其他车辆的存在情况等。因此，能够在防止驾驶者的进行错误判断的同时，能够向驾驶者提供有效的信息，从而达到提高安全性等的很好的效果。 
另外，在本实施方式中，根据自身车辆的状况选择适当的输出方法，上述自身车辆的状况包括交通状况信息从发送到接收为止的延迟时间、信息更新频率等的接收状况、用路侧装置侧检测出的交通状况信息的可靠性、自身车辆的速度、前照灯的开灯状况、刮水器的动作状况、到交叉路口为止的距离等。由此，能够选择适当的输出方法，从而能达到提高安全性等的很好的效果。 

Claims (10)

1.一种驾驶支援系统，具有搭载在车辆上的车载装置和设置在道路侧的路侧装置，该路侧装置取得交通状况，并向上述车载装置发送所取得的表示交通状况的交通状况信息，该车载装置根据所接收的交通状况信息，输出用于支援驾驶的驾驶支援信息，其特征在于，上述车载装置具有：
接收单元，接收一种或多种交通状况信息；
有效性判断表，事先通过将用于输出上述一种或多种交通状况信息的输出方法和包括与状况相关的前提条件以及用于使上述输出方法有效所需的容许条件的信息相对应来得以定义；
多个处理执行单元，分别以不同的上述输出方法来输出驾驶支援信息；
导出单元，在每次接收上述交通状况信息时，导出一种或多种与上述处理执行单元的有效性相关的信息；
选择单元，根据上述有效性判断表，判断在上述多个处理执行单元中是否存在所导出的与处理执行单元的有效性相关的信息满足上述容许条件的处理执行单元，在存在所导出的与处理执行单元的有效性相关的信息满足上述容许条件的处理执行单元的情况下，根据规定的基准，选择判断为满足上述容许条件的处理执行单元中的一个处理执行单元；
输出单元，在存在所导出的与处理执行单元的有效性相关的信息满足上述容许条件的处理执行单元的情况下，输出来自所选择的上述处理执行单元的上述驾驶支援信息，在不存在所导出的与处理执行单元的有效性相关的信息满足上述容许条件的处理执行单元的情况下，不输出上述驾驶支援信息。
2.一种车载装置，从外部接收表示交通状况的一种或多种交通状况信息，并根据所接收的交通状况信息，输出用于支援驾驶的驾驶支援信息，其特征在于，具有：
有效性判断表，事先通过将用于输出上述一种或多种交通状况信息的输出方法和包括与状况相关的前提条件以及用于使上述输出方法有效所需的容许条件的信息相对应来得以定义；
多个处理执行单元，分别以不同的上述输出方法来输出驾驶支援信息；
导出单元，在每次接收上述交通状况信息时，导出一种或多种与上述处理执行单元的有效性相关的信息；
选择单元，根据上述有效性判断表，判断在上述多个处理执行单元中是否存在所导出的与处理执行单元的有效性相关的信息满足上述容许条件的处理执行单元，在存在所导出的与处理执行单元的有效性相关的信息满足上述容许条件的处理执行单元的情况下，根据规定的基准，选择判断为满足上述容许条件的处理执行单元中的一个处理执行单元；
输出单元，在存在所导出的与处理执行单元的有效性相关的信息满足上述容许条件的处理执行单元的情况下，输出来自所选择的上述处理执行单元的上述驾驶支援信息，在不存在所导出的与处理执行单元的有效性相关的信息满足上述容许条件的处理执行单元的情况下，不输出上述驾驶支援信息。
3.如权利要求2所述的车载装置，其特征在于，上述规定的基准是指预先规定的优先顺序。
4.如权利要求2所述的车载装置，其特征在于，
上述交通状况信息包括用于输出图像的图像信息，
上述多个处理执行单元中的一个将基于图像信息的图像作为驾驶支援信息而从上述输出单元输出。
5.如权利要求2所述的车载装置，其特征在于，
上述交通状况信息包括表示其他车辆位置的位置信息，
上述多个处理执行单元中的一个将基于位置信息的表示其他车辆位置的图像作为驾驶支援信息而从上述输出单元输出。
6.如权利要求2所述的车载装置，其特征在于，
上述交通状况信息包括表示其他车辆位置的位置信息，
上述多个处理执行单元中的一个将基于位置信息的其他车辆的存在情况作为驾驶支援信息而从上述输出单元输出。
7.如权利要求2所述的车载装置，其特征在于，
在上述交通状况信息中附加有表示可靠性的可靠性信息，
上述导出单元根据附加在交通状况信息中的可靠性信息，导出与各处理执行单元的有效性相关的信息。
8.如权利要求2所述的车载装置，其特征在于，
上述导出单元根据交通状况信息的接收状况，导出与各处理执行单元的有效性相关的信息。
9.如权利要求2上述的车载装置，其特征在于，
该车载装置还具有取得单元，该取得单元用于取得搭载该车载装置的车辆状况，
上述导出单元根据所取得的车辆状况，导出与各处理执行单元的有效性相关的信息。
10.如权利要求2所述的车载装置，其特征在于，
该车载装置还具有检测单元，该检测单元用于检测搭载该车载装置的自身车辆的位置，
上述导出单元根据所检测的自身车辆的位置，导出与处理执行单元的有效性相关的信息。
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