CN108701417A - 判定装置、判定方法以及判定程序 - Google Patents

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Abstract

判定装置具备：输入部，其从在车辆中使用的探测装置接收探测装置所能够探测的第一区域内的车道上的移动体的探测结果信息；以及控制部，其基于探测结果信息，在正在从第一区域向探测装置所不能探测的第二区域行进的移动体的加速度为阈值以上时，判定为其它移动体能够跟在移动体之后进入第二区域。

Description

判定装置、判定方法以及判定程序
技术领域
本发明涉及一种针对移动体的行驶进行判定的判定装置、判定方法以及判定程序。
背景技术
近年来，开发了各种驾驶辅助技术以辅助车辆的驾驶员。例如，存在以下技术：假设人等移动体从正在停车的车辆的死角突然出现在车道，进行驾驶辅助以使本车辆能够安全地在正在停车的车辆的侧方通过(例如，参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2013-109705号公报
发明内容
本公开的一个方式所涉及的判定装置采取具备以下各部的结构：输入部，其从在车辆中使用的探测装置接收表示探测装置所能够探测的第一区域内的车道上的移动体的探测结果的探测结果信息；以及控制部，其基于探测结果信息，在正在从第一区域向探测装置所不能探测的第二区域行进的移动体的加速度为第一阈值以上时，判定为其它移动体能够跟在移动体之后进入第二区域。
本公开的一个方式所涉及的判定方法包括以下步骤：从在车辆中使用的探测装置接收表示探测装置所能够探测的第一区域内的车道上的移动体的探测结果的探测结果信息；以及基于探测结果信息，在正在从第一区域向探测装置所不能探测的第二区域行进的移动体的加速度为阈值以上时，判定为其它移动体能够跟在移动体之后进入第二区域。
根据本公开，能够在其它移动体要进入车辆的进入目的地的情况下有助于提高安全驾驶。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助系统和判定装置的结构的一例的框图
图2是表示第一区域和第二区域的一例的图
图3是表示被判定为能够进入第二区域的情况下的交通状况的一例的图
图4是表示被判定为不能进入第二区域的情况下的交通状况的一例的图
图5是表示本发明的实施方式所涉及的判定装置的动作的流程的一例的流程图
图6是说明本发明的变形例1的图
图7是说明本发明的变形例2的图
图8是说明本发明的变形例3的图
图9是表示利用程序来实现各部的功能的计算机的硬件结构的图
具体实施方式
在说明本发明的实施方式之前，简单说明以往的问题点。
上述的专利文献1的技术无法进行与其它移动体(例如，车辆)要先进入车辆的进入目的地的情况应对的驾驶辅助。
本公开的目的在于提供一种在其它移动体要进入车辆的进入目的地的情况下有助于提高安全驾驶的判定装置、判定方法以及判定程序。
下面，参照附图来详细说明本发明的实施方式。其中，在实施方式中，对具有相同功能的结构标注相同标记，省略重复的说明。
首先，使用图1来说明本实施方式所涉及的驾驶辅助系统100和判定装置120的结构。图1是表示本实施方式所涉及的驾驶辅助系统100和判定装置120的结构的一例的框图。在本实施方式中，设为将驾驶辅助系统100应用于车辆来进行说明。
驾驶辅助系统100具备探测装置110、判定装置120以及车辆控制装置130。另外，判定装置120具备输入部121和控制部122。
探测装置110是搭载于车厢内或车厢外的传感器，例如是感应摄像机、激光测距传感器或者毫米波雷达等。探测装置110对预先设定的探测范围(下面称为第一区域)内的车道上的移动体(例如，车辆、两轮车等)进行探测，将表示其探测结果的信息(下面称为探测结果信息)输出到判定装置120的输入部121。探测结果信息至少包含移动体的速度的信息。此外，探测装置110中的探测技术是公知技术，因此省略其详细说明。
在此，使用图2来说明由探测装置110进行的探测处理的一例。图2是从正上方观察单向1行车道的车道的交叉点的图。
在图2中，L1、L2、L3、L4表示行车道。行车道L1是行车道L2的相向行车道。行车道L3是行车道L4的相向行车道。
另外，在图2中，V1、V2表示车辆。车辆V1在行车道L1上行驶，要在交叉点右转来进入行车道L3。车辆V2在行车道L2上行驶，要在交叉点左转来进入行车道L3。设车辆V1上搭载有图1所示的驾驶辅助系统100。
另外，图2所示的A1是第一区域的一例。此外，在图2的例子中，列举了第一区域A1为扇形的情况作为例子，但是第一区域A1的形状和大小不限定于图2所示的形状和大小。第一区域A1只要至少包括车辆的前方的范围即可。
另外，图2所示的A2(图中的影线部分)是探测装置110不能探测的范围(下面称为第二区域)的一例。如图2所示，第二区域A2例如是包括行车道L3和行车道L4的区域。
在图2中，搭载于车辆V1的探测装置110探测到车体的至少一部分包含于第一区域A1的车辆V2。此时，例如探测出车辆V2的速度。然后，探测装置110将车辆V2的探测结果信息(例如，包括车辆V2的速度的信息)输出到判定装置120的输入部121。在探测到车辆V2的期间(换言之，车辆V2的至少一部分包含于第一区域A1的期间)，以规定间隔进行该探测结果信息的输出。
以上说明了由探测装置110进行的探测处理的一例。下面，返回到图1的说明。
输入部121从探测装置110接收探测结果信息，将该探测结果信息输出到控制部122。此外，在本实施方式中，设为探测装置110探测到移动体(例如，车辆V2)的定时与控制部122接收到探测结果信息的定时大致相同来进行说明。
控制部122当从输入部121接收到探测结果信息时，首先基于该探测结果信息来计算探测到的移动体(例如，车辆V2)的加速度。
例如，控制部122在第一定时接收到与车辆V2有关的探测结果信息，在第一定时之后的第二定时接收到与车辆V2有关的探测结果信息。然后，控制部122基于各探测结果信息所包含的车辆V2的速度以及第一定时与第二定时的时间差来计算车辆V2的加速度。此外，第二定时例如是在图2中进入了行车道L3的车辆V2的一部分(车体的前方部分)包含于第二区域A2之时。
接着，控制部122判定计算出的加速度是否为预先设定的阈值(第一阈值的一例)以上。
在此，在加速度为阈值以上的情况下，控制部122判定为其它移动体(例如，车辆V1或除此以外的车辆。下同)能够跟在探测到的移动体(例如，车辆V2)之后进入第二区域A2。
在例如如图3所示那样不存在滞留于行车道L3的车辆的情况下，车辆V2要不降低速度而以固定的速度进入行车道L3的可能性高。此时的车辆V2的加速度为阈值以上。而且，在该情况下，进入行车道L3后的车辆V2滞留于行车道L3的可能性低，因此判定为车辆V1能够跟在车辆V2之后进入行车道L3。
另一方面，在加速度小于阈值的情况下，控制部122判定为其它移动体(例如，车辆V1或其以外的车辆)不能跟在探测到的移动体(例如，车辆V2)之后进入第二区域A2。
在例如如图4所示那样存在滞留于行车道L3的车辆V3的情况下，车辆V2要降低速度地进入行车道L3的可能性高。此时的车辆V2的加速度变得小于阈值。而且，在该情况下，进入行车道L3后的车辆V2滞留于行车道L3的可能性高，因此判定为车辆V1不能跟在车辆V2之后进入行车道L3。
接着，控制部122将表示判定的结果(能够进入或不能进入)的判定结果信息输出到车辆控制装置130。
车辆控制装置130是对在车辆中使用的设备进行控制的装置。作为在车辆中使用的设备，例如能够列举出行驶设备或显示设备等。
在此，说明车辆控制装置130对行驶设备进行控制的情况。
例如，在判定结果信息表示能够进入第二区域A2的意思的情况下，车辆控制装置130向行驶设备输出允许车辆行驶的意思的控制信号。行驶设备基于该控制信号来以允许行驶的方式控制车辆。由此，车辆能够向第二区域A2行进。
另一方面，例如，在判定结果信息表示不能进入第二区域A2的意思的情况下，车辆控制装置130向行驶设备输出禁止车辆行驶的意思的控制信号。行驶设备基于该控制信号来以禁止行驶的方式控制车辆。由此，车辆无法向第二区域A2行进。
接着，说明车辆控制装置130对显示设备进行控制的情况。
例如，在判定结果信息表示能够进入第二区域A2的意思的情况下，车辆控制装置130向显示设备输出生成表示该意思的图像的意思的控制信号。显示设备基于该控制信号来生成能够进入第二区域A2的意思的图像，将该图像输出到规定的显示介质。由此，车辆的乘坐人员能够获知能够进入第二区域A2。
另一方面，例如，在判定结果信息表示不能进入第二区域A2的意思的情况下，车辆控制装置130向显示设备输出生成表示该意思的图像的意思的控制信号。显示设备基于该控制信号来生成不能进入第二区域A2的意思的图像，将该图像输出到规定的显示介质。由此，车辆的乘坐人员能够获知无法向第二区域A2行进。
此外，在对上述显示设备的控制的说明中，列举图像的输出为例，但是不限定于此，也可以使用使车辆的乘坐人员能够识别判定结果信息的内容的手段(例如，声音的输出、座席的振动等)。
另外，上述的判定装置120中的动作无论在执行自动驾驶时还是在执行手动驾驶时均有效。
以上，说明了驾驶辅助系统100和判定装置120的结构。
接着，使用图5来说明判定装置120中的判定处理。图5是表示判定装置120中的判定处理的流程的流程图。例如在车辆正在行驶的期间反复实施本流程。
首先，输入部121从探测装置110接收要从第一区域A1进入第二区域A2的移动体的探测结果信息(步骤S101)。然后，输入部121将接收到的探测结果信息输出到控制部122。
接着，控制部122判定基于从输入部121接收到的探测结果信息而计算出的加速度是否为预先设定的阈值以上(步骤S102)。
在加速度为阈值以上的情况下(步骤S102：“是”)，控制部122判定为其它移动体能够跟在探测到的移动体之后进入第二区域A2(步骤S103)。
另一方面，在加速度小于阈值的情况下(步骤S102：“否”)，控制部122判定为其它移动体不能跟在探测到的移动体之后进入第二区域A2(步骤S104)。
接着，控制部122将判定结果信息输出到车辆控制装置130(步骤S105)。
以上，说明了判定装置120中的判定处理。
根据本发明的实施方式，根据正在从第一区域A1向第二区域A2行进的移动体的加速度是否为阈值以上来判定是否能够进入第二区域A2。由此，能够在其它移动体要进入车辆的进入目的地的情况下有助于提高安全驾驶。
此外，本发明不限定于上述实施方式，能够进行各种变形。下面说明各变形例。
(变形例1)
在实施方式中，列举了探测到的车辆V2要在交叉点左转来进入行车道L3(第二区域A2)的情况为例来进行说明，但是不限定于。例如，在如图6所示那样正行驶于行车道L5的车辆V2要在交叉点直行来进入行车道L3(第二区域A2)的情况下，上述的判定装置120的动作(图5所示的判定处理)也有效。
(变形例2)
另外，判定装置120的动作在交叉点以外也能够应用。使用图7来说明该情况下的例子。在图7中，行车道L6是行车道L7的相向行车道。另外，车辆V4是卡车或公共汽车等大型车辆。另外，在图7的例子中，第二区域A2是包括车辆V4的前方的行车道L6和行车道L7的区域。
在图7中，车辆V1、V2正行驶于行车道L6，车辆V2要超过正在向行车道L6的路肩停车的车辆V4。在这种情况下，判定装置120也能够基于作为车辆V1的先行车辆的车辆V2的探测结果信息来计算车辆V2的加速度，通过将该加速度与阈值进行比较来判定是否能够进入第二区域A2。
(变形例3)
另外，判定装置120的动作在平坦的车道以外也能够应用。使用图8来说明该情况下的例子。在图8中，行车道L8是坡道，行车道L9是接在行车道L8之后的平坦的道。另外，在图8的例子中，第二区域A2是包括行车道L9的区域。
在图8中，车辆V1、V2正行驶于行车道L8。在这种情况下，判定装置120也能够基于作为车辆V1的先行车辆的车辆V2的探测结果信息来计算车辆V2的加速度，通过将该加速度与阈值进行比较来判定是否能够进入第二区域A2。
(变形例4)
在实施方式中，列举了探测到的移动体仅有车辆V2、且车辆V1的进入目的地与车辆V2的进入目的地相同的情况为例来进行说明，但是也可能存在探测到多个移动体的情况、或者探测到的移动体的进入目的地与车辆V1的进入目的地不同的情况。在这些情况下，存在以下担忧：判定处理所不需要的探测结果信息也被输入到判定装置120，处理耗费时间。因此，在本变形例中，判定装置120选择所输入的探测结果信息中的、判定处理所需的探测结果信息。
下面，说明本变形例的具体处理。此外，在下面的说明中，将由探测装置110探测到的移动体(例如，车辆V2)称为“探测车辆”。
在本变形例中，设为探测结果信息包含探测车辆的行进方向的信息。例如，探测装置110基于探测车辆的方向指示器的点亮来探测探测车辆的行进方向。
首先，控制部122当从输入部121接收到探测结果信息时，判定该探测结果信息所包含的探测车辆的行进方向与车辆V1的行进方向是否相同。
例如，在由驾驶员等在导航系统中预先指定了车辆V1的行驶路径的情况下，如果探测车辆的行进方向是朝向所指定的行驶路径的方向，则控制部122判定为探测车辆的行进方向与车辆V1的行进方向相同。
另外，例如，在车辆的方向指示器点亮的情况下，如果探测车辆的行进方向与通过车辆V1的方向指示器的点亮来表示的行进方向相同，则控制部122判定为探测车辆的行进方向与车辆V1的行进方向相同。
在像这样判定为探测车辆的行进方向与车辆V1的行进方向相同的情况下，控制部122选择该探测车辆的探测结果信息来作为在判定处理中使用的探测结果信息。然后，控制部122基于选择出的探测结果信息来进行上述的判定处理。另一方面，在判定为探测车辆的行进方向与车辆V1的行进方向不相同的情况下，控制部122不在判定处理中使用该探测车辆的探测结果信息。
根据本变形例，能够通过缩小判定处理所需的探测结果信息的范围来缩短判定处理所耗费的时间。
(变形例5)
在变形例4中，说明了控制部122选择探测结果信息的选择方法的一例，但也可以是下面说明的选择方法。
在本变形例中，设为探测结果信息包含探测车辆的位置的信息。另外，在本变形例中，例如，设为由驾驶员等在导航系统中预先指定了车辆V1的行驶路径。
首先，控制部122从规定的存储装置读出地图信息。地图信息包含与广大范围的车道有关的信息(例如，各车道的位置、车道的合流地点等信息)。
接着，控制部122当从输入部121接收到探测结果信息时，参照地图信息来判定探测结果信息所包含的探测车辆的位置是否位于合流到车辆V1的行驶路径的车道上。
在像这样判定为探测车辆的位置位于合流到车辆V1的行驶路径的车道上的情况下，控制部122选择该探测车辆的探测结果信息来作为在判定处理中使用的探测结果信息。然后，控制部122基于选择出的探测结果信息来进行上述的判定处理。另一方面，在判定为探测车辆的位置不位于合流到车辆V1的行驶路径的车道上的情况下，控制部122不在判定处理中使用该探测车辆的探测结果信息。
根据本变形例，能够通过缩小判定处理所需的探测结果信息的范围来缩短判定处理所耗费的时间。
(变形例6)
在实施方式中，列举了在判定处理中仅使用探测车辆的加速度的情况为例来进行说明，但是也可以除了使用加速度以外例如还使用表示探测车辆的刹车灯有无点亮的信息。
在本变形例中，设为探测结果信息包含表示正在向第二区域A2行进的探测车辆的刹车灯有无点亮的信息。
控制部122基于从输入部121接收到的探测结果信息来判定探测车辆的加速度是否为阈值以上，并且判定探测车辆的刹车灯是否点亮。
在判定的结果是加速度为阈值以上、且刹车灯没有点亮的情况下，控制部122判定为其它移动体能够跟在探测车辆之后进入第二区域A2。
另一方面，在判定的结果是加速度小于阈值且刹车灯点亮的情况下，控制部122判定为其它移动体不能跟在探测车辆之后进入第二区域A2。
根据本变形例，除了使用探测车辆的加速度以外，还使用探测车辆的刹车灯有无点亮的信息，由此能够实现更高精度的判定。
(变形例7)
在实施方式中，列举了在判定处理中仅使用探测车辆的加速度的情况为例来进行说明，但是也可以除了使用加速度以外例如还使用探测车辆的速度。
如实施方式中说明的那样，探测结果信息包含表示正在向第二区域A2行进的探测车辆的速度的信息。此外，在本变形例中，将用于与探测车辆的加速度进行比较的阈值称为“第一阈值”，将用于与探测车辆的速度进行比较的阈值称为“第二阈值”(在后述的变形例8、9中也同样)。第二阈值是与第一阈值同样地预先设定、但是与第一阈值不同的值。
控制部122基于从输入部121接收到的探测结果信息来判定探测车辆的加速度是否为第一阈值以上，并且判定探测车辆的速度是否为第二阈值以上。
在判定的结果是加速度为第一阈值以上、且速度为第二阈值以上的情况下，控制部122判定为其它移动体能够跟在探测车辆之后进入第二区域A2。
另一方面，在判定的结果是加速度小于第一阈值且速度小于第二阈值的情况下，控制部122判定为其它移动体不能跟在探测车辆之后进入第二区域A2。
根据本变形例，除了使用探测车辆的加速度以外，还使用探测车辆的速度，由此能够实现更高精度的判定。
(变形例8)
在变形例7中，列举了第二阈值为预先设定的值的情况为例来进行说明，但是也可以根据探测车辆的角速度来变更第二阈值。
例如，首先，控制部122基于探测结果信息来计算探测车辆的角速度。接着，控制部122基于计算出的角速度来判定探测车辆是否正在直行。
在判定的结果是判定为探测车辆正在直行的情况下，控制部122使第二阈值变大(增加规定值)。
另一方面，在判定的结果是判定为探测车辆正在右转或左转的情况下，控制部122使第二阈值变小(减少规定值)。
然后，控制部122使用变更后的第二阈值来与在变形例7中说明的探测车辆的速度进行比较。
根据本变形例，根据角速度来变更第二阈值，由此能够实现更高精度的判定。
(变形例9)
在变形例7中，列举了第一阈值和第二阈值为预先设定的值的情况为例来进行说明，但是也可以根据信号灯的点亮色来对第一阈值和第二阈值中的至少一方进行变更。
在本变形例中，探测装置110探测位于车辆的行进方向的信号灯的指示内容，将表示探测出的指示内容的信息(下面称为信号信息)输出到判定装置120的输入部121。然后，输入部121将该信号信息输出到控制部122。此外，下面，列举信号灯的指示内容为由探测装置110拍摄的信号灯的点亮色的情况为例来进行说明。
控制部122判定信号信息所表示的点亮色。
在判定的结果是点亮色为黄色的情况下，控制部122使第一阈值和第二阈值中的至少一方变大(增加规定值)。
另一方面，在判定的结果是点亮色为绿色的情况下，控制部122使第一阈值和第二阈值中的至少一方变小(减少规定值)。
然后，控制部122在变更了第一阈值的情况下，使用该第一阈值来进行实施方式中说明的与探测车辆的加速度之间的比较。另外，控制部122在变更了第二阈值的情况下，使用该第二阈值来进行变形例7中说明的与探测车辆的速度之间的比较。
根据本变形例，根据信号灯的点亮色来对第一阈值和第二阈值中的至少一方进行变更，由此能够实现更高精度的判定。
此外，也可以从信号灯向判定装置120无线发送上述的信号信息(路车间通信的一例)。
以上说明了本发明的各变形例。此外，各变形例也可以任意地组合。
实施方式和各变形例中的各部的功能也可以通过程序来实现。图9中示出了该情况下的计算机的硬件结构例。
如图9所示，计算机2100具备输入按键、触摸面板等输入装置2101、显示器、扬声器等输出装置2102、CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)2103、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)2104、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)2105。另外，计算机2100具备硬盘装置、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)等存储装置2106、从DVD-ROM(Digital Versatile Disk Read Only Memory：数字多功能光盘只读存储器)、USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器等记录介质读取信息的读取装置2107、经由网络来进行通信的发送接收装置2108。上述的各部通过总线2109来连接。
然后，读取装置2107从记录有用于实现上述各部的功能的程序的记录介质读取其程序，存储到存储装置2106中。或者，发送接收装置2108与连接于网络的服务器装置进行通信，将从服务器装置下载的用于实现上述各部的功能的程序存储到存储装置2106。
然后，CPU 2103将存储装置2106中存储的程序复制到RAM 2105，将该程序所包含的命令从RAM 2105依次读出并执行，由此实现上述各部的功能。另外，在执行程序时，通过在实施方式和各变形例中叙述过的各种处理而得到的信息被存储在RAM 2105或存储装置2106中以被适当利用。
产业上的可利用性
本发明所涉及的判定装置、判定方法以及判定程序对判定规定状况下移动体可否行驶的技术均有用。
附图标记说明
100：驾驶辅助系统；110：探测装置；120：判定装置；121：输入部；122：控制部；130：车辆控制装置；2101：输入装置；2102：输出装置；2103：CPU；2104：ROM；2105：RAM；2106：存储装置；2107：读取装置；2108：发送接收装置；2109：总线。

Claims (10)

1.一种判定装置，具备：
输入部，其接收第一区域内的车道上的移动体的探测结果信息，该第一区域是在车辆中使用的传感器的探测范围；以及
控制部，其基于所述探测结果信息，在正在从所述第一区域向处于所述传感器的探测范围外的第二区域行进的所述移动体的加速度为第一阈值以上时，判定为其它移动体能够跟在所述移动体之后进入所述第二区域。
2.根据权利要求1所述的判定装置，其特征在于，
在所述移动体的加速度小于所述第一阈值时，所述控制部判定为其它移动体不能跟在所述移动体之后进入所述第二区域。
3.根据权利要求1所述的判定装置，其特征在于，
所述控制部将表示所述判定的结果的判定结果信息输出到对在所述车辆中使用的设备进行控制的车辆控制装置。
4.根据权利要求1所述的判定装置，其特征在于，
所述探测结果信息包含表示所述移动体的行进方向的信息，
所述控制部基于包含与所述车辆的行进方向相同的行进方向的信息的所述探测结果信息来进行所述判定。
5.根据权利要求1所述的判定装置，其特征在于，
所述探测结果信息包含表示所述移动体的位置的信息，
所述控制部基于包含位于合流到所述车辆的行驶路径的车道上的所述移动体的位置的信息的所述探测结果信息来进行所述判定。
6.根据权利要求1所述的判定装置，其特征在于，
所述探测结果信息包含表示正在向所述第二区域行进的所述移动体的刹车灯有无点亮的信息，
在所述加速度为所述第一阈值以上、且所述刹车灯没有点亮时，所述控制部判定为其它移动体能够跟在所述移动体之后进入所述第二区域，
在所述加速度小于所述第一阈值、且所述刹车灯点亮时，所述控制部判定为其它移动体不能跟在所述移动体之后进入所述第二区域。
7.根据权利要求1所述的判定装置，其特征在于，
所述探测结果信息包含表示正在向所述第二区域行进的所述移动体的速度的信息，
在所述加速度为所述第一阈值以上、且所述速度为第二阈值以上时，所述控制部判定为其它移动体能够跟在所述移动体之后进入所述第二区域，
在所述加速度小于所述第一阈值、且所述速度小于所述第二阈值时，所述控制部判定为其它移动体不能跟在所述移动体之后进入所述第二区域。
8.根据权利要求7所述的判定装置，其特征在于，
所述控制部基于所述探测结果信息来计算正在向所述第二区域行进的所述移动体的角速度，
所述控制部基于所述角速度来变更所述第二阈值。
9.根据权利要求7所述的判定装置，其特征在于，
所述探测结果信息包含表示位于所述车辆的行进方向的信号灯的指示内容的探测结果的信号信息，
所述控制部基于所述信号信息来对所述第一阈值和所述第二阈值中的至少一方进行变更。
10.一种判定方法，
接收第一区域内的车道上的移动体的探测结果信息，该第一区域是在车辆中使用的传感器的探测范围，以及
基于所述探测结果信息，在正在从所述第一区域向处于所述传感器的探测范围外的第二区域行进的所述移动体的加速度为第一阈值以上时，判定为其它移动体能够跟在所述移动体之后进入所述第二区域。
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