-
TECHNISCHES GEBIET
-
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bestimmungsvorrichtung, ein Bestimmungsverfahren und ein Bestimmungsprogramm zum Vornehmen einer Bestimmung hinsichtlich des Wegs eines sich bewegenden Objekts.
-
TECHNISCHER HINTERGRUND
-
In den letzten Jahren wurden verschiedene Fahrassistenztechniken entwickelt, um Fahrer von Fahrzeugen zu unterstützen. Zum Beispiel gibt es eine Technik, die annimmt, dass ein sich bewegendes Objekt, wie etwa eine Person, plötzlich auf einen Fahrweg aus einem blinden Bereich eines geparkten Fahrzeugs herausstürzen wird, und die das Fahren eines eigenen Fahrzeugs unterstützt, sodass das eigene Fahrzeug sicher an dem geparkten Fahrzeug vorbeifahren kann (siehe beispielsweise Patentschrift 1).
-
Literaturverzeichnis
-
Patentliteratur
-
Patentschrift 1: Ungeprüfte japanische Patentoffenlegung Nr.
2013-109705 -
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
-
Eine Bestimmungsvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält: eine Eingabeeinheit, die Erfassungsergebnisinformationen über ein sich bewegendes Objekt auf einem Fahrweg in einem ersten Bereich empfängt, wobei der erste Bereich ein Erfassungsbereich eines Sensors zur Verwendung in einem Fahrzeug ist; und eine Steuerungseinrichtung, die auf Grundlage der Erfassungsergebnisinformationen bestimmt, dass ein weiteres sich bewegendes Objekt auf das sich bewegende Objekt folgend sicher in einen zweiten Bereich einfährt, wenn eine Beschleunigung des vom ersten Bereich zum zweiten Bereich fahrenden sich bewegenden Objekts gleich oder höher ist als ein erster Schwellwert, wobei der zweite Bereich außerhalb des Erfassungsbereichs des Sensors liegt.
-
Ein Bestimmungsverfahren gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält: Empfangen von Erfassungsergebnisinformationen über ein sich bewegendes Objekt auf einem Fahrweg in einem ersten Bereich, wobei der erste Bereich ein Erfassungsbereich eines Sensors zur Verwendung in einem Fahrzeug ist; und ein Bestimmen auf Grundlage der Erfassungsergebnisinformationen, dass ein weiteres sich bewegendes Objekt auf das sich bewegende Objekt folgend sicher in einen zweiten Bereich einfährt, wenn eine Beschleunigung des vom ersten Bereich zum zweiten Bereich fahrenden sich bewegenden Objekts gleich oder höher ist als ein erster Schwellwert, wobei der zweite Bereich außerhalb des Erfassungsbereichs des Sensors liegt.
-
Die vorliegende Offenbarung kann zur Erhöhung der Sicherheit beim Fahren beitragen, wenn ein weiteres sich bewegendes Objekt sich in einen Einfahrtzielbereich eines Fahrzeugs einfahren wird.
-
Figurenliste
-
- 1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel von Anordnungen eines Fahrassistenzsystems und einer Bestimmungsvorrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
- 2 ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines ersten Bereichs und eines zweiten Bereichs zeigt.
- 3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Verkehrssituation zeigt, wenn als möglich bestimmt wird, dass ein Fahrzeug in den zweiten Bereich einfährt.
- 4 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Verkehrssituation zeigt, wenn als unmöglich bestimmt wird, dass das Fahrzeug in den zweiten Bereich einfährt.
- 5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Ablaufs von Vorgängen der Bestimmungsvorrichtung gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
- 6 ist eine Ansicht, die eine erste Modifikation der vorliegenden Erfindung darstellt.
- 7 ist eine Ansicht, die eine zweite Modifikation der vorliegenden Erfindung darstellt.
- 8 ist eine Ansicht, die eine dritte Modifikation der vorliegenden Erfindung darstellt.
- 9 ist ein Diagramm, das eine Hardwareanordnung eines Computers zeigt, der Funktionen von Einheiten durch Programme ausführt.
-
BESCHREIBUNG EINER AUSFÜHRUNGSFORM
-
Vor der Beschreibung einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind hier kurz Probleme beschrieben, die bei herkömmlichen Techniken auftraten.
-
Die in der Patentschrift 1 beschriebene Technik kann keine Fahrassistenz ausführen, die einen Fall behandelt, in dem ein weiteres sich bewegendes Objekt (beispielsweise ein weiteres Fahrzeug) in einen Einfahrtzielbereich eines Fahrzeugs vor dem Fahrzeug einfahren wird.
-
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Bestimmungsvorrichtung, ein Bestimmungsverfahren und ein Bestimmungsprogramm bereitzustellen, um zur Erhöhung der Sicherheit beim Fahren beizutragen, wenn ein weiteres sich bewegendes Objekt in den Einfahrtzielbereich des Fahrzeugs einfahren wird.
-
Nachfolgend wird eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung im Detail unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. In der beispielhaften Ausführungsform sind ähnliche Bezugszeichen verwendet, um Anordnungen mit identischen Funktionen zu bezeichnen, und somit werden redundante Beschreibungen davon weggelassen.
-
Anordnungen des Fahrassistenzsystems 100 und der Bestimmungsvorrichtung 120 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform sind zuerst mit Bezugnahme auf 1 beschrieben. 1 ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel der Anordnungen des Fahrassistenzsystems 100 und der Bestimmungsvorrichtung 120 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform zeigt. Die vorliegende beispielhafte Ausführungsform wird unter der Annahme beschrieben, dass das Fahrassistenzsystem 100 auf ein Fahrzeug angewendet wird.
-
Das Fahrassistenzsystem 100 enthält einen Sensor 110, eine Bestimmungsvorrichtung 120 und eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 130. Die Bestimmungsvorrichtung 120 enthält eine Eingabeeinheit 121 und eine Steuerungseinrichtung 122.
-
Der Sensor 110 ist ein innerhalb oder außerhalb eines Fahrzeuginnenraums montierter Sensor. Beispiele des Sensors 110 umfassen eine Erfassungskamera, einen Laser-Entfernungssensor und ein Millimeterwellenradar. Der Sensor 110 erfasst ein sich bewegendes Objekt (beispielsweise ein Fahrzeug, ein Motorrad oder dergleichen) auf einem Fahrweg in einem voreingestellten Erfassungsbereich (nachstehend als erster Bereich bezeichnet) und gibt Informationen, die ein Ergebnis des Erfassens des sich bewegenden Objekts angeben (nachstehend sind diese Informationen als Erfassungsergebnisinformationen bezeichnet) an die Eingabeeinheit 121 der Bestimmungsvorrichtung 120 aus. Die Erfassungsergebnisinformationen enthalten zumindest eine Information über eine Geschwindigkeit des sich bewegenden Objekts. Eine Erfassungstechnik des Sensors 110 ist in der Technik wohl bekannt, und somit ist eine genaue Beschreibung davon weggelassen.
-
Ein Beispiel eines durch den Sensor 110 durchgeführten Erfassungsvorgangs ist mit Bezugnahme auf 2 beschrieben. 2 ist eine Draufsicht, die eine Kreuzung eines Fahrwegs mit einer einzigen Fahrspur auf jeder Seite zeigt, wobei die Kreuzung direkt von oben gesehen ist.
-
In 2 bezeichnen die Bezugszeichen L1, L2, L3 und L4 Fahrspuren. Fahrspur L1 ist eine der Fahrspur L2 gegenüberliegende Fahrspur. Fahrspur L3 ist eine der Fahrspur L4 gegenüberliegende Fahrspur.
-
Darüber hinaus bezeichnen die Bezugszeichen V1, V2 Fahrzeuge in 2. Fahrzeug V1 fährt auf der Fahrspur L1 und wird an der Kreuzung rechts abbiegen und in die Fahrspur L3 einfahren. Fahrzeug V2 fährt auf der Fahrspur L2 und wird an der Kreuzung links abzubiegen und in die Fahrspur L3 einfahren. Es wird angenommen, dass das in 1 gezeigte Fahrassistenzsystem 100 am Fahrzeug V1 montiert ist.
-
Das in 2 gezeigte Bezugszeichen A1 ist ein Beispiel des ersten Bereichs. In einem Beispiel von 2 ist der Fall, in dem der erste Bereich A1 eine Sektorform aufweist, als ein Beispiel genommen. Jedoch sind eine Form und eine Größe des ersten Bereichs A1 nicht auf die in 2 gezeigten beschränkt. Der erste Bereich A1 braucht nur zumindest einen Bereich vor dem Fahrzeug zu enthalten.
-
Das in 2 gezeigte Bezugszeichen A2 (schraffierter Teil in 2) bezeichnet ein Beispiel eines Bereichs, in dem es unmöglich ist, ein Erfassen mit dem Sensor 110 durchzuführen (nachstehend ist dieser Bereich als ein zweiter Bereich bezeichnet). Wie in 2 gezeigt, ist der zweite Bereich A2 ein Bereich, der beispielsweise die Fahrspur L3 und die Fahrspur L4 enthält.
-
In 2 erfasst der am Fahrzeug V1 montierte Sensor 110 das Fahrzeug V2, von dem zumindest ein Teil eines Fahrzeugaufbaus im ersten Bereich A1 enthalten ist. Dabei wird beispielsweise eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs V2 erfasst. Der Sensor 110 gibt Erfassungsergebnisinformationen über das Fahrzeug V2 an die Eingabeeinheit 121 der Bestimmungsvorrichtung 120 aus. Zum Beispiel enthalten die Erfassungsergebnisinformationen eine Information über eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs V2. Die Erfassungsergebnisinformationen werden in einem vorgegebenen Intervall während eines Zeitraums ausgegeben, in dem das Fahrzeug V2 erfasst wird. Mit anderen Worten, der Zeitraum ist ein Zeitraum, während dessen zumindest ein Teil des Fahrzeugs V2 im ersten Bereich A1 enthalten ist.
-
Oben ist die Beschreibung des Beispiels des durch den Sensor 110 durchgeführten Erfassungsvorgangs gegeben. Nachstehend wird wieder 1 beschrieben.
-
Die Eingabeeinheit 121 empfängt die Erfassungsergebnisinformationen vom Sensor 110 und gibt die Erfassungsergebnisinformationen an die Steuerungseinrichtung 122 aus. Die vorliegende beispielhafte Ausführungsform ist unter der Annahme beschrieben, dass der Zeitpunkt, wenn der Sensor 110 das sich bewegende Objekt (beispielsweise das Fahrzeug V2) erfasst, und der Zeitpunkt, wenn die Steuerungseinrichtung 122 die Erfassungsergebnisinformationen empfängt, im Wesentlichen derselbe sind.
-
Bei Empfang der Erfassungsergebnisinformationen von der Eingabeeinheit 121 berechnet die Steuerungseinrichtung 122 zuerst eine Beschleunigung des erfassten sich bewegenden Objekts (beispielsweise des Fahrzeugs V2) auf Grundlage dieser Erfassungsergebnisinformationen.
-
Zum Beispiel empfängt die Steuerungseinrichtung 122 die Erfassungsergebnisinformationen über das Fahrzeug V2 zum ersten Zeitpunkt und empfängt die Erfassungsergebnisinformationen über das Fahrzeug V2 zum zweiten Zeitpunkt später als zum ersten Zeitpunkt. Dann berechnet die Steuerungseinrichtung 122 die Beschleunigung des Fahrzeugs V2 auf Grundlage der Geschwindigkeiten des Fahrzeugs V2, die in den jeweiligen Instanzen der Erfassungsergebnisinformationen enthalten sind, und auf Grundlage eines Zeitunterschieds zwischen dem ersten Zeitpunkt und dem zweiten Zeitpunkt. Der zweite Zeitpunkt ist beispielsweise ein Zeitpunkt, zu dem ein Teil (die Vorderseite eines Fahrzeugaufbaus) des Fahrzeugs V2, das in die Fahrspur L3 eingefahren ist, im zweiten Bereich A2 in 2 befindlich wurde.
-
Als Nächstes bestimmt die Steuerungseinrichtung 122, ob die berechnete Beschleunigung gleich oder größer ist als ein voreingestellter Schwellwert (ein Beispiel eines ersten Schwellwerts).
-
Wenn die Beschleunigung gleich oder größer ist als der Schwellwert, bestimmt die Steuerungseinrichtung 122, dass ein weiteres sich bewegendes Objekt (beispielsweise das Fahrzeug V1 oder ein anderes Fahrzeug als das Fahrzeug V1; dasselbe gilt nachstehend) auf das erfasste sich bewegende Objekt (beispielsweise das Fahrzeug V2) folgend sicher in den zweiten Bereich A2einfahren kann.
-
Wenn beispielsweise kein Fahrzeug auf der Fahrspur L3 verbleibt, wie in 3 gezeigt, ist es sehr gut möglich, dass das Fahrzeug V2 in die Fahrspur L3 mit einer konstanten Geschwindigkeit, ohne zu verzögern, einfahren wird. Eine Beschleunigung des Fahrzeugs V2 ist dabei gleich oder höher als der Schwellwert. In diesem Fall ist es weniger möglich, dass das Fahrzeug V2, das in die Fahrspur L3 eingefahren ist, auf der Fahrspur L3 bleiben kann. Demgemäß wird bestimmt, dass das Fahrzeug V1 auf das Fahrzeug V2 folgend sicher in die Fahrspur L3 einfahren kann.
-
Wenn indessen die Beschleunigung niedriger ist als der Schwellwert, bestimmt die Steuerungseinrichtung 122, dass das andere sich bewegende Objekt (beispielsweise das Fahrzeug V1 oder das andere Fahrzeug als das Fahrzeug V1) nicht sicher auf das erfasste sich bewegendes Objekt (beispielsweise das Fahrzeug V2) folgend in den zweiten Bereich A2 einfahren kann.
-
Wenn beispielsweise ein auf der Fahrspur L3 verbleibendes Fahrzeug V3 vorhanden ist, wie in 4 gezeigt, ist es sehr gut möglich, dass sich das Fahrzeug V2 in die Fahrspur L3 einfahren wird, während es verlangsamt. Eine Beschleunigung des Fahrzeugs V2 dabei ist geringer als der Schwellwert. In diesem Fall ist es sehr gut möglich, dass das Fahrzeug V2, das in die Fahrspur L3 eingefahren ist, auf der Fahrspur L3 bleibt. Demgemäß wird bestimmt, dass das Fahrzeug V1 nicht sicher auf das Fahrzeug V2 folgend in die Fahrspur L3 einfahren kann.
-
Als Nächstes gibt die Steuerungseinrichtung 122 Bestimmungsergebnisinformationen aus, die ein Ergebnis der Bestimmung angeben (wobei das Ergebnis ist, dass das Fahrzeug V1 nicht sicher in die Fahrspur L3 einfahren kann).
-
Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 130 steuert eine Vorrichtung in einem Fahrzeug. Beispiele der Vorrichtung in einem Fahrzeug umfassen eine Fahrteinrichtung und eine Anzeigeeinrichtung.
-
Eine Beschreibung des Falles ist gegeben, in dem die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 130 die Fahrteinrichtung steuert.
-
Wenn beispielsweise die Bestimmungsergebnisinformationen angeben, dass das Fahrzeug V1 sicher in den zweiten Bereich A2 einfahren kann, gibt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 130 ein Steuersignal an die Fahrteinrichtung aus, um dem Fahrzeug die Fahrt zu gestatten. Auf Grundlage des Steuersignals steuert die Fahrteinrichtung das Fahrzeug so, dass ihm die Fahrt gestattet ist. Folglich kann das Fahrzeug vorwärts zum zweiten Bereich A2 fahren.
-
Wenn indessen beispielsweise die Bestimmungsergebnisinformationen angeben, dass das Fahrzeug V1 nicht sicher in den zweiten Bereich A2 einfahren kann, gibt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 130 ein Steuersignal an die Fahrteinrichtung aus, um dem Fahrzeug die Fahrt zu verwehren. Auf Grundlage des Steuersignals steuert die Fahrteinrichtung das Fahrzeug so, dass ihm die Fahrt verwehrt ist. Folglich kann das Fahrzeug nicht vorwärts zum zweiten Bereich A2 fahren.
-
Als Nächstes wird eine Beschreibung des Falles gegeben, in dem die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 130 die Anzeigeeinrichtung steuert.
-
Wenn beispielsweise die Bestimmungsergebnisinformationen angeben, dass das Fahrzeug V1 sicher in den zweiten Bereich A2 einfahren kann, gibt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 130 ein Steuersignal an die Anzeigeeinrichtung aus, um ein Bild zu erzeugen, das einen Inhalt der Bestimmungsergebnisinformationen angibt. Auf Grundlage des Steuersignals erzeugt die Anzeigeeinrichtung das Bild, das angibt, dass das Fahrzeug V1 sicher in den zweiten Bereich A2 einfahren kann, und gibt das Bild an ein vorgegebenes Anzeigemedium aus. Folglich kann ein Insasse des Fahrzeugs informiert werden, dass das Fahrzeug V1 sicher in den zweiten Bereich A2 einfahren kann.
-
Wenn indessen beispielsweise die Bestimmungsergebnisinformationen angeben, dass das Fahrzeug V1 nicht sicher in den zweiten Bereich A2 einfahren kann, gibt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 130 ein Steuersignal an die Anzeigeeinrichtung aus, um ein Bild zu erzeugen, das einen Inhalt der Bestimmungsergebnisinformationen angibt. Auf Grundlage des Steuersignals erzeugt die Anzeigeeinrichtung das Bild, das angibt, dass das Fahrzeug V1 nicht sicher in den zweiten Bereich A2 einfahren kann, und gibt das Bild an das vorgegebene Anzeigemedium aus. Folglich kann der Insasse des Fahrzeugs informiert werden, dass das Fahrzeug nicht vorwärts zum zweiten Bereich A2 fahren kann.
-
Während die obige Beschreibung des Steuerns der Anzeigeeinrichtung als Beispiel unter Verwendung der Ausgabe eines Bildes gegeben ist, ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen Fall beschränkt. Es ist möglich, ein Mittel zu verwenden, das den Insassen des Fahrzeugs befähigt, den Inhalt der Bestimmungsergebnisinformationen zu erkennen (beispielsweise besteht das Mittel in einer Sprachausgabe, in einem Vibrieren eines Sitzes oder dergleichen).
-
Außerdem sind die oben beschriebenen Vorgänge der Bestimmungsvorrichtung 120 sowohl bei automatischer Fahrt als auch bei manueller Fahrt wirksam.
-
Die Anordnungen des Fahrassistenzsystems 100 und der Bestimmungsvorrichtung 120 wurden oben beschrieben.
-
Als Nächstes ist ein Bestimmungsvorgang der Bestimmungsvorrichtung 120 mit Bezugnahme auf 5 beschrieben. 5 ist ein Flussdiagramm eines Ablaufs des Bestimmungsvorgangs der Bestimmungsvorrichtung 120. Zum Beispiel wird dieser Ablauf während der Fahrt des Fahrzeugs wiederholt durchgeführt.
-
Zuerst empfängt die Eingabeeinheit 121 vom Sensor 110 die Erfassungsergebnisinformationen über das sich bewegende Objekt, das aus dem ersten Bereich A1 in den zweiten Bereich A2 einfahren wird (Schritt S 101). Die Eingabeeinheit 121 gibt dann die empfangenen Erfassungsergebnisinformationen an die Steuerungseinrichtung 122 aus.
-
Als Nächstes bestimmt die Steuerungseinrichtung 122, ob die auf Grundlage der von der Eingabeeinheit 121 empfangenen Erfassungsergebnisinformationen berechnete Beschleunigung gleich oder größer ist als der voreingestellte Schwellwert (Schritt S102).
-
Wenn die Beschleunigung gleich oder größer ist als der vorgegebene Schwellwert (Schritt S102: JA), bestimmt die Steuerungseinrichtung 122, dass das andere sich bewegende Objekt, auf das erfasste sich bewegende Objekt folgend, sicher in den zweiten Bereich A2 einfahren kann (Schritt S103).
-
Wenn indessen die Beschleunigung geringer ist als der Schwellwert (Schritt S102: NEIN), bestimmt die Steuerungseinrichtung 122, dass das andere sich bewegende Objekt nicht sicher, auf das erfasste sich bewegende Objekt folgend, in den zweiten Bereich A2 einfahren kann (Schritt S104).
-
Als Nächstes gibt die Steuerungseinrichtung 122 die Bestimmungsergebnisinformationen an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 130 aus (Schritt S105).
-
Der Bestimmungsablauf der Bestimmungsvorrichtung 120 wurde oben beschrieben.
-
Gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird bestimmt, ob das Fahrzeug sicher in den zweiten Bereich A2 einfahren kann, als Reaktion darauf, ob die Beschleunigung des sich vom ersten Bereich A1 zum zweiten Bereich A2 bewegenden Objekts gleich oder höher als der Schwellwert ist. Folglich kann die vorliegende Erfindung zur Verbesserung der Sicherheit beim Fahren beitragen, wenn sich das andere sich bewegende Objekt anschickt, in den Einfahrtzielbereich des Fahrzeugs einzufahren.
-
Die vorliegende Erfindung sollte nicht auf die oben beschriebene beispielhafte Ausführungsform beschränkt sein, und verschiedene Modifikationen sind möglich. Die Modifikationen werden nachstehend beschrieben.
-
(Erste Modifikation)
-
Die beispielhafte Ausführungsform wurde beschrieben, indem als ein Beispiel der Fall genommen wird, bei dem das erfasste Fahrzeug V2 an der Kreuzung links abbiegt und in die Fahrspur L3 (den zweiten Bereich A2) einfahren wird. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel sind die oben beschriebenen Vorgänge (der in 5 gezeigte Bestimmungsablauf) der Bestimmungsvorrichtung 120 sogar wirksam, falls das auf der Fahrspur L5 fahrende Fahrzeug V2 geradeaus durch die Kreuzung fährt und in die Fahrspur L3 (den zweiten Bereich A2) einfahren wird, wie in 6 gezeigt.
-
(Zweite Modifikation)
-
Die Vorgänge der Bestimmungsvorrichtung 120 sind auch auf andere Situationen als die Kreuzung anwendbar. Ein Beispiel dieses Falles ist mit Bezugnahme auf 7 beschrieben. In 7 ist die Fahrspur L6 eine der Fahrspur L7 gegenüberliegende Fahrspur. Das Fahrzeug V4 ist ein großes Fahrzeug, wie etwa ein LKW und ein Bus. In dem Beispiel von 7 ist der zweite Bereich A2 ein Bereich, der die Fahrspuren L6 und L7 vor dem Fahrzeug V4 enthält.
-
In 7 fahren die Fahrzeuge V1, V2 auf der Fahrspur L6, und das Fahrzeug V2 schickt sich an, das auf einer Standspur der Fahrspur L6 haltende Fahrzeug V4 zu überholen. Sogar in einem solchen Fall kann die Bestimmungsvorrichtung 120 die Beschleunigung des Fahrzeugs V2, das ein dem Fahrzeug V1 vorausfahrendes Fahrzeug ist, auf Grundlage der Erfassungsergebnisinformationen für das Fahrzeug V2 berechnen und kann durch einen Vergleich zwischen der berechneten Beschleunigung und dem Schwellwert bestimmen, ob das Fahrzeug V1 sicher in den zweiten Bereich A2 einfahren kann.
-
(Dritte Modifikation)
-
Die Vorgänge der Bestimmungsvorrichtung 120 sind auch auf andere Situationen als den flachen Fahrweg anwendbar. Ein Beispiel dieses Falles ist mit Bezugnahme auf 8 beschrieben. In 8 ist die Fahrspur L8 eine Steigung, und die Fahrspur L9 ist eine flache Straße, die sich an die Fahrspur L8 anschließt. In dem Beispiel von 8 ist der zweite Bereich A2 ein Bereich, der die Fahrspur L9 enthält.
-
In 8 fahren die Fahrzeuge V1, V2 auf der Fahrspur L8. Sogar in einem solchen Fall kann die Bestimmungsvorrichtung 120 die Beschleunigung des Fahrzeugs V2, das ein dem Fahrzeug V1 vorausfahrendes Fahrzeug ist, auf Grundlage der Erfassungsergebnisinformationen für das Fahrzeug V2 berechnen und kann durch einen Vergleich zwischen der berechneten Beschleunigung und dem Schwellwert bestimmen, ob das Fahrzeug V1 sicher in den zweiten Bereich A2 einfahren kann.
-
(Vierte Modifikation)
-
Die beispielhafte Ausführungsform wurde beschrieben, indem als ein Beispiel der Fall genommen wird, in dem das zu erfassende sich bewegende Objekt nur das Fahrzeug V2 ist, und bei dem der Einfahrtzielbereich des Fahrzeugs V1 derselbe ist wie der Einfahrtzielbereich des Fahrzeugs V2. Jedoch ist es auch möglich, dass eine Vielzahl der sich bewegenden Objekte erfasst werden, oder dass sich die Einfahrtzielbereiche der erfassten sich bewegenden Objekte von dem Einfahrtzielbereich des Fahrzeugs V1 unterscheiden. In einem solchen Fall wird befürchtet, dass auch Erfassungsergebnisinformationen in die Bestimmungsvorrichtung 120 eingegeben werden, die für den Bestimmungsvorgang unnötig sind, und dass es lange Zeit benötigt, den Vorgang auszuführen. Demgemäß wählt die Bestimmungsvorrichtung 120 in der vorliegenden Modifikation die für den Bestimmungsvorgang notwendigen aus den Eingabeerfassungsergebnisinformationen aus.
-
Ein bestimmter Vorgang der vorliegenden Modifikation wird nachstehend beschrieben, In der folgenden Beschreibung wird das durch den Sensor 110 erfasste sich bewegende Objekt (beispielsweise das Fahrzeug V2) als „erfasstes Fahrzeug“ bezeichnet.
-
In der vorliegenden Modifikation wird angenommen, dass die Erfassungsergebnisinformationen eine Information über eine Fahrtrichtung des erfassten Fahrzeugs enthalten. Zum Beispiel erfasst der Sensor 110 die Fahrtrichtung des erfassten Fahrzeugs auf Grundlage des Einschaltens eines Fahrtrichtungsanzeigers des erfassten Fahrzeugs.
-
Bei Empfang der Erfassungsergebnisinformationen von der Eingabeeinheit 121 bestimmt die Steuerungseinrichtung 122, ob die Fahrtrichtung des erfassten Fahrzeugs, die in den Erfassungsergebnisinformationen enthalten ist, und die Fahrtrichtung des Fahrzeugs V1 dieselbe sind.
-
Wenn beispielsweise eine Fahrtroute des Fahrzeugs V1 durch einen Fahrer oder dergleichen in einem Navigationssystem vorbezeichnet ist, bestimmt die Steuerungseinrichtung 122, falls die Fahrtrichtung des erfassten Fahrzeugs eine Richtung ist, die auf die so bezeichnete Fahrtroute gerichtet ist, dass die Fahrtrichtung des erfassten Fahrzeugs und die Fahrtrichtung des Fahrzeugs V1 dieselbe sind.
-
Darüber hinaus, wenn beispielsweise der Fahrtrichtungsanzeiger des Fahrzeugs eingeschaltet ist, bestimmt die Steuerungseinrichtung 122, falls die Fahrtrichtung des erfassten Fahrzeugs dieselbe Richtung wie die Fahrtrichtung des Fahrzeugs V1 ist, die durch das Einschalten des Fahrtrichtungsanzeigers angezeigt ist, dass die Fahrtrichtung des erfassten Fahrzeugs und die Fahrtrichtung des Fahrzeugs V1 dieselbe sind.
-
Wenn auf diese Weise bestimmt wurde, dass eine Fahrtrichtung des erfassten Fahrzeugs und die Fahrtrichtung des Fahrzeugs V1 dieselbe sind, wählt die Steuerungseinrichtung 122 die Erfassungsergebnisinformationen für das erfasste Fahrzeug als die für den Bestimmungsvorgang zu verwendenden Informationen. Dann führt die Steuerungseinrichtung 122 den oben beschriebenen Bestimmungsvorgang auf Grundlage der gewählten Erfassungsergebnisinformationen aus. Wenn unterdessen bestimmt wurde, dass die Fahrtrichtung des erfassten Fahrzeugs und die Fahrtrichtung des Fahrzeugs V1 nicht dieselben sind, verwendet die Steuerungseinrichtung 122 die Erfassungsergebnisinformationen für das erfasste Fahrzeug nicht für den Bestimmungsvorgang.
-
Gemäß der vorliegenden Modifikation werden die Erfassungsergebnisinformationen, die für den Bestimmungsvorgang notwendig sind, eingegrenzt, wodurch es möglich wird, die für den Bestimmungsvorgang benötigte Zeit zu verkürzen.
-
(Fünfte Modifikation)
-
In der vierten Modifikation ist ein Beispiel des Auswahlverfahrens für die Erfassungsergebnisinformationen durch die Steuerungseinrichtung 122 beschrieben. Das Auswahlverfahren kann ein nachstehend beschriebenes Auswahlverfahren sein.
-
In der vorliegenden Modifikation wird angenommen, dass die Erfassungsergebnisinformationen eine Information über eine Position des erfassten Fahrzeugs enthalten. Darüber hinaus wird in der vorliegenden Modifikation angenommen, dass beispielsweise die Fahrtroute des Fahrzeugs V1 durch den Fahrer oder dergleichen im Navigationssystem vorbezeichnet ist.
-
Die Steuerungseinrichtung 122 liest zuerst Karteninformationen aus einer vorgegebenen Speichervorrichtung aus. Die Karteninformationen enthalten Informationen über Fahrwege in einem weiten Bereich (beispielsweise sind die Informationen Positionen der jeweiligen Fahrwege, Kreuzungen der Fahrwege und dergleichen).
-
Als Nächstes, bei Empfang der Erfassungsergebnisinformationen von der Eingabeeinheit 121, fragt die Steuerungseinrichtung 122 die Karteninformationen ab und bestimmt, ob sich eine Position des erfassten Fahrzeugs, die in den Erfassungsergebnisinformationen enthalten ist, auf einem Fahrweg befindet, der in die Fahrtroute des Fahrzeugs V1 übergeht.
-
Wenn auf diese Weise bestimmt wurde, dass sich die Position des erfassten Fahrzeugs auf dem Fahrweg befindet, der in die Fahrtroute des Fahrzeugs V1 übergeht, wählt die Steuerungseinrichtung 122 die Erfassungsergebnisinformationen für das erfasste Fahrzeug als die für den Bestimmungsvorgang zu verwendenden Informationen. Dann führt die Steuerungseinrichtung 122 den oben beschriebenen Bestimmungsvorgang auf Grundlage der gewählten Erfassungsergebnisinformationen aus. Wenn sie indessen bestimmt hat, dass sich die Position des erfassten Fahrzeugs nicht auf dem Fahrweg befindet, der in die Fahrtroute des Fahrzeugs V1 übergeht, verwendet die Steuerungseinrichtung 122 die Erfassungsergebnisinformationen für das erfasste Fahrzeug nicht für den Bestimmungsvorgang.
-
Gemäß der vorliegenden Modifikation werden die Erfassungsergebnisinformationen, die für den Bestimmungsprozess notwendig sind, eingegrenzt, wodurch es möglich wird, die für den Bestimmungsvorgang benötigte Zeit zu verkürzen.
-
(Sechste Modifikation)
-
Die beispielhafte Ausführungsform wurde beschrieben, indem als ein Beispiel der Fall genommen wird, in dem beim Bestimmungsvorgang nur die Beschleunigung des erfassten Fahrzeugs genutzt wird. Jedoch kann beispielsweise zusätzlich zu der Beschleunigung eine Information benutzt werden, die angibt, dass eine Bremsleuchte des erfassten Fahrzeugs eingeschaltet ist.
-
Die vorliegende Modifikation definiert, dass die Erfassungsergebnisinformationen eine Information enthalten, die angibt, ob die Bremsleuchte des erfassten, vorwärts zum zweiten Bereich A2 fahrenden Fahrzeugs eingeschaltet ist.
-
Auf Grundlage der von der Eingabeeinheit 121 empfangenen Erfassungsergebnisinformationen bestimmt die Steuerungseinrichtung 122, ob die Beschleunigung des erfassten Fahrzeugs gleich oder größer ist als der Schwellwert, und bestimmt außerdem, ob die Bremsleuchte des erfassten Fahrzeugs eingeschaltet ist.
-
Wenn als Ergebnis der Bestimmung die Beschleunigung gleich oder größer ist als der Schwellwert und die Bremsleuchte des erfassten Fahrzeugs nicht eingeschaltet ist, dann bestimmt die Steuerungseinrichtung 122, dass das andere sich bewegende Objekt sicher dem erfassten Fahrzeug folgend in den zweiten Bereich A2 einfahren kann.
-
Wenn indessen als Ergebnis der Bestimmung die Beschleunigung geringer ist als der Schwellwert und die Bremsleuchte eingeschaltet ist, dann bestimmt die Steuerungseinrichtung 122, dass das andere sich bewegende Objekt nicht sicher dem erfassten Fahrzeug folgend in den zweiten Bereich A2 einfahren kann.
-
Gemäß der vorliegenden Modifikation wird die Information darüber, ob die Bremsleuchte des erfassten Fahrzeugs eingeschaltet ist, zusätzlich zu der Beschleunigung des erfassten Fahrzeugs verwendet, wodurch eine Bestimmung mit höherer Genauigkeit durchgeführt werden kann.
-
(Siebente Modifikation)
-
Die beispielhafte Ausführungsform wurde beschrieben, indem als ein Beispiel der Fall genommen wird, in dem beim Bestimmungsvorgang nur die Beschleunigung des erfassten Fahrzeugs genutzt wird. Jedoch kann beispielsweise eine Geschwindigkeit des erfassten Fahrzeugs zusätzlich zur Beschleunigung verwendet werden.
-
Wie in der beispielhaften Ausführungsform beschrieben, enthalten die Erfassungsergebnisinformationen die Information über die Geschwindigkeit des erfassten Fahrzeugs, das sich vorwärts zu dem zweiten Bereich A2 bewegt. Bei der vorliegenden Modifikation ist der Schwellwert zur Verwendung beim Vergleichen mit der Beschleunigung des erfassten Fahrzeugs als „erster Schwellwert“ bezeichnet, und der Schwellwert zur Verwendung beim Vergleichen mit der Geschwindigkeit des erfassten Fahrzeugs ist als „zweiter Schwellwert“ bezeichnet. (Dasselbe gilt für die achte und die neunte Modifikation, die weiter unten beschrieben sind.) Der zweite Schwellwert ist ein Wert, der sich vom ersten Schwellwert unterscheidet, obwohl er wie der erste Schwellwert ein voreingestellter Wert ist.
-
Auf Grundlage der von der Eingabeeinheit 121 empfangenen Erfassungsergebnisinformationen bestimmt die Steuerungseinrichtung 122, ob die Beschleunigung des erfassten Fahrzeugs gleich oder höher ist als der erste Schwellwert, und bestimmt außerdem, ob die Geschwindigkeit des erfassten Fahrzeugs gleich oder höher ist als der zweite Schwellwert.
-
Wenn als Ergebnis der Bestimmung die Beschleunigung gleich oder höher ist als der erste Schwellwert und die Geschwindigkeit gleich oder höher ist als der zweite Schwellwert, dann bestimmt die Steuerungseinrichtung 122, dass das andere sich bewegende Objekt sicher dem erfassten Fahrzeug folgend in den zweiten Bereich A2 einfahren kann.
-
Wenn indessen als Ergebnis der Bestimmung die Beschleunigung geringer ist als der erste Schwellwert und die Geschwindigkeit geringer ist als der zweite Schwellwert, dann bestimmt die Steuerungseinrichtung 122, dass das andere sich bewegende Objekt nicht sicher dem erfassten Fahrzeug folgend in den zweiten Bereich A2 einfahren kann.
-
Gemäß der vorliegenden Modifikation wird die Geschwindigkeit des erfassten Fahrzeugs zusätzlich zur Beschleunigung des erfassten Fahrzeugs verwendet, wodurch die Bestimmung mit größerer Genauigkeit ausgeführt werden kann.
-
(Achte Modifikation)
-
Die siebente Modifikation wurde beschrieben, indem als ein Beispiel der Fall genommen wurde, in dem der zweite Schwellwert ein voreingestellter Wert ist. Jedoch kann der zweite Schwellwert als Reaktion auf eine Winkelgeschwindigkeit des erfassten Fahrzeugs verändert werden.
-
Zuerst berechnet die Steuerungseinrichtung 122 beispielsweise die Winkelgeschwindigkeit des erfassten Fahrzeugs auf Grundlage der Erfassungsergebnisinformationen. Als Nächstes bestimmt die Steuerungseinrichtung 122 auf Grundlage der berechneten Winkelgeschwindigkeit, ob das erfasste Fahrzeug geradeaus fährt.
-
Wenn als Ergebnis der Bestimmung bestimmt wurde, dass das erfasste Fahrzeug geradeaus fährt, erhöht die Steuerungseinrichtung 122 den zweiten Schwellwert (um einen vorgegebenen Wert).
-
Wenn indessen als Ergebnis der Bestimmung bestimmt wurde, dass das erfasste Fahrzeug rechts oder links abbiegt, verringert die Steuerungseinrichtung 122 den zweiten Schwellwert (um den vorgegebenen Wert).
-
Dann nimmt die Steuerungseinrichtung 122 unter Verwendung des geänderten zweiten Schwellwerts einen Vergleich mit der Geschwindigkeit des erfassten Fahrzeugs vor. Der Vergleich dabei ist bei der siebenten Modifikation beschrieben.
-
Gemäß der vorliegenden Modifikation wird der zweite Schwellwert als Reaktion auf die Winkelgeschwindigkeit geändert, wodurch die Bestimmung mit höherer Genauigkeit ausgeführt werden kann.
-
(Neunte Modifikation)
-
Die siebente Modifikation wurde beschrieben, indem als ein Beispiel der Fall genommen wurde, in dem der erste Schwellwert und der zweite Schwellwert voreingestellte Werte sind. Jedoch kann zumindest einer aus dem ersten Schwellwert und dem zweiten Schwellwert als Reaktion auf eine Leuchtfarbe eines Verkehrssignals geändert werden.
-
In der vorliegenden Modifikation erfasst ein Sensor 110 einen Anweisungsgehalt des in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs befindlichen Verkehrssignals und gibt eine Information, die den erfassten Anweisungsgehalt angibt, an die Eingabeeinheit 121 der Bestimmungsvorrichtung 120 aus. Nachstehend ist diese Information als Signalinformation bezeichnet. Die Eingabeeinheit 121 gibt dann die Signalinformation an die Steuerungseinrichtung 122 aus. Nachstehend wird die vorliegende Modifikation beschrieben, indem als ein Beispiel der Fall genommen wird, in dem der Anweisungsgehalt des Verkehrssignals eine Leuchtfarbe ist, die durch den Sensor 110 erfasst wird.
-
Die Steuerungseinrichtung 122 bestimmt die durch die Signalinformation angegebene Leuchtfarbe.
-
In dem Fall, in dem als Ergebnis der Bestimmung die Leuchtfarbe gelb ist, erhöht die Steuerungseinrichtung 122 mindestens einen aus dem ersten Schwellwert und dem zweiten Schwellwert (um einen vorgegebenen Wert).
-
In dem Fall, in dem als Ergebnis der Bestimmung die Leuchtfarbe grün ist, verringert die Steuerungseinrichtung 122 mindestens einen aus dem ersten Schwellwert und dem zweiten Schwellwert (um den vorgegebenen Wert).
-
Wenn sie den ersten Schwellwert geändert hat, nimmt die Steuerungseinrichtung 122 dann den Vergleich mit der Beschleunigung des erfassten Fahrzeugs unter Verwendung des ersten Schwellwerts vor. Der Vergleich dabei ist bei der beispielhaften Ausführungsform beschrieben. Wenn sie den zweiten Schwellwert geändert hat, nimmt die Steuerungseinrichtung 122 unter Verwendung des zweiten Schwellwerts einen Vergleich mit der Geschwindigkeit des erfassten Fahrzeugs vor. Der Vergleich dabei ist bei der siebenten Modifikation beschrieben.
-
Gemäß der vorliegenden Modifikation wird mindestens einer aus dem ersten Schwellwert und dem zweiten Schwellwert als Reaktion auf die Leuchtfarbe des Verkehrssignals geändert, wodurch das Bestimmen mit höherer Genauigkeit ausgeführt werden kann.
-
Die oben beschriebene Signalinformation kann über Funk von dem Verkehrssignal zur Bestimmungsvorrichtung 120 gesendet werden. (Dies ist ein Beispiel einer Straße-Fahrzeug-Kommunikation.)
-
Die jeweiligen Modifikationen der vorliegenden Erfindung sind oben beschrieben. Die jeweiligen Modifikationen können in einer beliebigen Kombination umgesetzt sein.
-
Funktionen oder Bestandteile in der beispielhaften Ausführungsform und den Modifikationen können durch Programme ausgeführt werden. 9 zeigt ein Beispiel einer Hardwareanordnung eines Computers in einem solchen Fall.
-
Wie in 9 gezeigt, umfasst der Computer 2100: eine Eingabevorrichtung 2101, wie etwa Eingabeknöpfe und ein Touchpad; eine Ausgabevorrichtung 2102, wie etwa eine Anzeige und einen Lautsprecher; eine Zentraleinheit (CPU) 2103; einen Nur-Lese-Speicher (ROM) 2104; und einen Direktzugriffsspeicher (RAM) 2105. Der Computer 2100 umfasst weiter: eine Speichervorrichtung 2106, wie etwa ein Festplattenlaufwerk und eine Solid-State-Platte (SSD); eine Lesevorrichtung 2107, die Informationen aus einem Schreib-Datenträger, wie etwa einem DVD-ROM und einem USB-Speicher liest; und einen Transceiver 2108, der eine Kommunikation über ein Netzwerk durchführt. Die jeweiligen Bestandteile sind mit einem Bus 2109 miteinander verbunden.
-
Die Lesevorrichtung 2107 liest ein Programm zum Ausführen der Funktionen der jeweiligen Bestandteile von dem Schreib-Datenträger mit dem darauf aufgezeichneten Programm, und die Speichervorrichtung 2106 speichert das Programm. Alternativ führt der Transceiver 2108 eine Kommunikation mit einer mit dem Netzwerk verbundenen Servervorrichtung durch; das Programm zum Ausführen der Funktionen der jeweiligen Bestandteile, das von der Servervorrichtung heruntergeladen wurde, wird in der Speichervorrichtung 2106 gespeichert.
-
Die CPU 2103 kopiert dann das in der Speichervorrichtung 2106 gespeicherte Programm in das RAM 2105, liest nacheinander in dem Programm enthaltene Befehle aus dem RAM 2105 und führt die gelesenen Befehle aus, wodurch die jeweiligen Bestandteile umgesetzt werden. Wenn das Programm ausgeführt wird, speichert das RAM 2105 oder die Speichervorrichtung 2106 Informationen, die durch die verschiedenen, in der beispielhaften Ausführungsform und den Modifikationen beschriebenen Vorgänge erhalten sind, zur geeigneten Verwendung.
-
GEWERBLICHE ANWENDBARKEIT
-
Die Bestimmungsvorrichtung, das Bestimmungsverfahren und das Bestimmungsprogramm gemäß der vorliegenden Erfindung sind nützlich für die allgemeinen Techniken zum Bestimmen, ob das sich bewegende Objekt in der Lage ist, in einer vorgegebenen Situation zu fahren.
-
Bezugszeichenliste
-
- 100
- Fahrassistenzvorrichtung
- 110
- Sensor
- 120
- Bestimmungsvorrichtung
- 121
- Eingabeeinheit
- 122
- Steuerungseinrichtung
- 130
- Fahrzeugsteuerungsvorrichtung
- 2101
- Eingabevorrichtung
- 2102
- Ausgabevorrichtung
- 2103
- CPU
- 2104
- ROM
- 2105
- RAM
- 2106
- Speichervorrichtung
- 2107
- Lesevorrichtung
- 2108
- Transceiver
- 2109
- Bus
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
