CN105324804A - 车辆用危险警报控制装置 - Google Patents

Abstract

无需让步行者携带通信终端，就能够对停车中的车辆的周围的步行者以及行驶车辆的司机发出与车辆碰撞的危险警报。车辆用危险警报控制装置(1)具有将行驶车辆(C、C1、C2)以及/或者步行者(P)识别为移动体的外界识别单元；对行驶车辆(C)与步行者(P)的碰撞的危险以及/或者行驶车辆(C1、C2)彼此的碰撞的危险的有无进行判定的危险判定单元(3)；以及在危险判定单元(3)判定为存在碰撞的危险的情况下，对行驶车辆(C、C1、C2)的司机以及/或者步行者(P)发出碰撞的危险的警报。

Description

车辆用危险警报控制装置

技术领域

本发明涉及一种车辆用危险警报控制装置，涉及例如对停车过程中的本车辆周围的步行者以及车辆的司机发出与车辆的碰撞的危险警报的装置。

背景技术

位于从行驶中的车辆的司机来看为死角的停车中的车辆背后的步行者难以通过识别行驶车辆的前方的雷达或者照相机等检测到。提出了一种车辆用警告系统，其能够对这样的司机无法目视确认的步行者等对象物进行检测，能够使司机识别将对本车辆的行驶造成影响的对象物(例如，参照以下专利文献1)。

专利文献1的车辆用警告系统中，使步行者等对象物携带通信终端。该通信终端将该通信终端自身的位置报告给搭载在车辆上的车辆用警告装置。由此，该车辆用警告装置掌握携带所述通信终端的步行者等对象物的位置信息，根据由本车位置检测单元检测到的本车辆的位置信息、由物体检测单元检测到的位于本车辆的行进方向前方的停止车辆等物体的大小或位置信息，计算出本车辆、停车车辆等物体、以及步行者等对象物的三者的位置关系。然后，携带通信终端的步行者等对象物的位置被判定为存在于位于本车辆的行进方向的停车车辆等物体的死角区域的情况下，将携带所述通信终端的对象物作为警告对象物，由此仅将本车辆的司机无法目视识别的对象物识别为警告对象的对象物，对该司机发出警告。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004－46426号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在所述现有的技术中，是以步行者等对象物携带能够将该对象物自身的位置报该给搭载于车辆上的车辆用警告装置的通信终端为前提的。因此，在步行者未持有所述通信终端的情况下，不能检测位于停车中的车辆的背后的步行者，不能对该步行者以及行驶车辆的司机发出碰撞的危险警报。又，即使在步行者携带着所述通信终端的情况下，在该通信终端通过例如GPS取得自身的位置信息的情况下，恐怕会由于该位置信息的精度的问题而对步行者发出不必要的警告，或者不能发出必要的警告。

本发明正是鉴于以上问题而做出的，其目的在于，提供一种步行者不携带通信终端，也能够对产生死角的停车中的本车辆的周围的行驶车辆的司机以及或者步行者发出与行驶车辆的碰撞的危险警报的车辆用危险警报控制装置。

用于解决课题的手段

为了达到所述目的，本发明所涉及的车辆用危险警报控制装置是对停车中的本车辆的周围的行驶车辆的司机以及/或者步行者发出所述行驶车辆与所述步行者以及/或者所述行驶车辆彼此的碰撞的危险警报的车辆用危险警报控制装置，该车辆用危险警报控制装置的特征在于，具有：外界识别单元，其将所述行驶车辆以及/或者所述步行者识别为移动体；危险判定单元，其判定所述行驶车辆与所述步行者以及/或者所述行驶车辆彼此的碰撞的危险的有无；以及危险警报单元，其在所述危险判定单元判定为存在所述碰撞的危险的情况下，对所述行驶车辆的司机以及/或者所述步行者发出所述碰撞的危险的警报。

在此，“司机以及/或者步行者”可以改称为“司机和步行者的至少一方”。同样地，“行驶车辆以及/或者步行者”可以改称为“行驶车辆和步行者的至少一方”，“所述行驶车辆与所述步行者以及/或者所述行驶车辆彼此的碰撞”可以改称为“所述行驶车辆与所述步行者的碰撞、所述行驶车辆彼此的碰撞的至少一方”。

发明效果

根据本发明的车辆用危险警报控制装置，相对于行驶车辆以及/或者司机产生死角的停车过程中的车辆自身能够判定其周围的行驶车辆与步行者以及/或者行驶车辆彼此的碰撞的危险，对该行驶车辆的司机以及/或者步行者发出该碰撞的危险警报。因此，根据本发明的车辆用危险警报控制装置，不使步行者携带通信终端，也能够对停车过程中的车辆的周围的步行者或者行驶车辆的司机发出与行驶车辆碰撞的危险警报。

附图说明

图1是示出搭载有本发明的实施形态1所涉及的危险警报控制装置的车辆正停车的状态的实施例1的概略图。

图2是示出本发明的实施形态1所涉及的危险警报控制装置的控制框图。

图3是示出图2所示的危险警报控制装置的动作的流程图。

图4是示出图1所示的车辆在十字路口停止时的状态的实施例2的概略图。

图5是示出图1所示的车辆在堵车时停车的状态的实施例3的概略图。

图6是示出本发明的实施形态2所涉及的危险警报控制装置的概略结构的框图。

具体实施方式

(实施形态1)

以下，参照附图对作为本发明的一实施形态的车辆用危险警报控制装置进行说明。图1是示出搭载有本实施形态的危险警报控制装置的车辆及其周围的状态的实施例1的概略图。

本车辆100是停车中的车辆，搭载有危险警报控制装置1。在停车中的本车辆100的周围，处于步行者P正步行、车辆C正行驶的状态。又，本车辆100在其前后分别设有对前方以及后方进行摄影的立体摄像机S、S。在图1中，以双点划线间的带有阴影的区域来表示立体摄像机S能够拍摄的区域。另外，在该图中，立体摄像机S能够拍摄的区域的角度显示得比实际要窄。又，所述本车辆100具备前大灯H、方向指示灯W、刹车灯B等。被搭载在本车辆100上的危险警报控制装置1是对步行者P、行驶车辆C或者其他的行驶车辆的司机发出碰撞的危险警报的车辆用的危险警报控制装置。

图2是本实施形态的危险警报控制装置1的控制框图。危险警报控制装置1具备外界识别单元2、危险判定单元3、和危险警报单元4。

外界识别单元2基于由立体摄像机S拍摄到的图像，对本车辆100的周围的所述车辆C或者步行者P等检测物及其大小进行检测。外界识别单元2基于所述检测物的图像，通过例如图案匹配(パターンマッチング)识别检测物为车辆C、步行者P、或者障害物。外界识别单元2基于检测物的图像，对本车辆100与检测物的距离、以及检测物相对于本车辆100的相对位置依次进行运算。外界识别单元2在所述检测物的位置随时间流逝而移动的情况下，将该检测物识别为移动体。

危险判定单元3具有：存储部3a，其由对外界识别单元2依次算出的移动体相对于本车辆100的相对位置进行存储的存储器等构成；以及运算部3b，其由基于所述相对位置的时间的变化对移动体的移动方向以及移动速度进行运算的CPU等构成。危险判定单元3例如基于由计测本车速度的速度计测单元得到的本车速度，判定本车辆100是在停车中还是行驶中。在此，停车中不仅包括停车，还包括例如左右转向时、信号等待或者堵车路段的临时停止、慢行。

危险判定单元3在判定本车辆100在停车中、且外界识别单元2判定移动体的至少一个为车辆的情况下，利用运算部3b对本车辆100的周围的移动体的移动方向以及移动速度进行运算，将运算部3b的运算结果存储于存储部3a中。又，危险判定单元3基于存储于存储部3a的移动体的相对位置、移动方向、以及移动速度，利用运算部3b对经过任意时间后的移动体的相对位置进行运算。由此，危险判定单元3在由外界识别单元2检测到的移动体的至少一个为车辆的情况下，对步行者与车辆或者车辆彼此的碰撞的危险的有无进行判定。

危险警报单元4在危险判定单元3判定为存在碰撞的危险的情况下，对作为移动体的步行者或者车辆的司机发出碰撞的危险警报。本实施形态的危险警报单元4采用以与报告危险的用途不同的用途搭载在本车辆100上的通用设备，对本车辆100的周围的步行者或者车辆的司机发出碰撞的危险警报。即，危险警报单元4使例如前大灯H、方向指示灯W、刹车灯B、或者未图示的小灯、雾灯、尾灯等闪烁，或者鸣喇叭等，采用预先搭载在本车辆100上的通用设备发出碰撞的危险警报。在例如商用车等、本车辆100具有用于向周围的步行者、车辆告知左右转弯和后退的外部扬声器的情况下，也可以利用该扬声器发出危险警报。又，在本车辆100具有防盗用的警报器的情况下，也可以利用该警报器发出危险警报。

接着，对图1以及图2所示的危险警报控制装置1的动作进行说明。图3是示出危险警报控制装置1的动作的流程图。

如图1所示，本车辆100靠着路肩停车时，在图3所示的判定处理S1中，危险判定单元3判定本车辆100在停车中(是)，进入判定处理S2。另外，在本车辆100为行驶中的情况下，危险判定单元3在判定处理S1中判定为本车辆100不在停车中(否)，危险警报控制装置1的处理结束。

在判定处理S2中，危险判定单元3对周边车辆的有无进行判定。即，如图1所示，外界识别单元2采用搭载在本车辆100上的前方确认用和后方确认用的2台立体摄像机S，对停车中的本车辆100的前方以及后方进行拍摄。如所述那样，外界识别单元2基于由立体摄像机S检测到的检测物的图像，辨别检测物为步行者P以及行驶车辆C，将移动中的步行者P以及行驶车辆C识别为移动体。由此，危险判定单元3在判定处理S2中，判定为移动体的至少一个为车辆C，即在本车辆100的周围存在车辆C(是)，进入判定处理S3。

另外，在本车辆100的周围不存在车辆C，外界识别单元2没有从检测物中识别到车辆C的情况下，危险判定单元3在判定处理S2中判定为在本车辆100的周边没有车辆(否)，危险警报控制装置1的处理结束。

在判定处理S3中，危险判定单元3对本车辆100的周围的步行者的有无进行判定。即，如前述那样，外界识别单元2从检测物中识别移动中的步行者P，由此危险判定单元3在判定处理S3中判定为在本车辆100的周边存在步行者P(是)，进入判定处理S4。

另外，在本车辆100的周围不存在步行者P、外界识别单元2没有从检测物中识别到步行者P的情况下，危险判定单元3在判定处理S3中判定为在本车辆100的周边不存在步行者(否)，进入判定处理S5。关于判定处理S5，后面采用图4进行说明。

在判定处理S4中，危险判定单元3对步行者P和车辆C的碰撞的危险进行预测。如前述那样，危险判定单元3对作为本车辆100的周围的移动体的步行者P以及车辆C的移动方向以及移动速度进行运算，对具有规定大小的步行者P以及车辆C的经过任意时间后的相对于本车辆100的相对位置进行运算。

危险判定单元3在基于运算出的步行者P的相对位置与车辆C的相对位置，步行者P和车辆C的至少一部分在经过任意时间后在同一相对位置重合的情况下，判定为存在碰撞的危险。或者，根据车辆C的移动速度，在车辆C的行进方向前方设定与车辆C一起移动的规定宽度的碰撞危险区域，在该碰撞危险区域或者车辆C和步行者P的至少一部分在经过任意时间后在同一相对位置重合的情况下，判定为存在碰撞的危险。或者，设定包含车辆C的、在车辆C的外侧具有边界的假想的碰撞危险区域，在该碰撞危险区域与步行者P的至少一部分在经过任意时间后在同一相对位置重合的情况下，判定为存在碰撞的危险。

在判定处理S4中，在危险判定单元3判定为存在步行者P与车辆C的碰撞的危险(是)的情况下，进入处理S6。又，在危险判定单元3判定为没有步行者P与车辆C的碰撞的危险(否)的情况下，进入判定处理S5。关于判定处理S5，将在后面叙述。

在判定处理S6中，危险警报单元4对步行者P以及车辆C的司机发出碰撞的危险警报。本实施形态的危险警报单元4如上所述，使以与警报危险的用途不同的用途搭载在本车辆100上的例如前大灯H、方向指示灯W、刹车灯B、或者未图示的小灯、雾灯、尾灯等闪烁，或者鸣喇叭等，对步行者P以及车辆C的司机发出碰撞的危险警报。由此，步行者P止步、或者中止向车道的冲出或横穿，从而避免步行者P与车辆C的碰撞的危险。又，车辆C的司机使车辆C减速、或者注意本车辆100，从而避免步行者P与车辆C的碰撞的危险。

图4是本发明的实施形态1的其他实施例2，示出了本车辆100在十字路口右转时在十字路口跟前停车的例子。在该例子中，设本车辆100的前方的对面车道的车辆C1想要在十字路口右转，本车辆100的后方的车辆C2想要从左侧超过本车辆100并在十字路口直行。但是，由于本车辆100造成了死角，车辆C1、C2的司机无法目视识别彼此的车辆C1、C2。

在该情况下，由于本车辆100为停止中，所以与所述的停车中的情况同样，从图3所示的判定处理S1进入判定处理S2。然后，在判定处理S2中，如图4所示，外界识别单元2基于采用被搭载在本车辆100上的前方确认用和后方确认用的2台立体摄像机S检测到的检测物的图像，辨别检测物为车辆C1、C2，将移动中的车辆C1、C2识别为移动体。由此，危险判定单元3判定在本车辆100的周边存在车辆C(是)，进入处理S3。

在判定处理S3中，由于在本车辆100的周围没有步行者，外界识别单元2没有从检测物中辨别出步行者，所以危险判定单元3在判定处理S3中判定为在本车辆100的周边没有步行者(否)，进入判定处理S5。

在判定处理S5中，危险判定单元3对车辆C1与车辆C2的碰撞的危险进行预测。如上所述那样，危险判定单元3对作为本车辆100的周围的移动体的车辆C1、C2的移动方向以及移动速度进行运算，对具有规定大小的车辆C1、C2的经过任意时间后的相对于本车辆100的相对位置进行运算。

危险判定单元3在基于运算出的车辆C1的相对位置和车辆C2的相对位置，车辆C1、C2的至少一部分在经过任意时间后在同一相对位置重合的情况下，判定存在碰撞的危险。或者，对车辆C1、C2设定前述那样的碰撞危险区域，在车辆C1、C2的碰撞危险区域的至少一部分在经过任意时间后在同一相对位置重合的情况下，判定存在碰撞的危险。在判定处理S5中，在危险判定单元3判定为存在车辆C1与车辆C2的碰撞的危险(是)的情况下，进入处理S6。

在处理S6中，危险警报单元4如上所述那样采用以与警报危险的用途不同的用途搭载在本车辆100上的通用设备，对车辆C1以及车辆C2的司机发出碰撞的危险警报。由此，车辆C1中止右转，或者车辆C2减速，从而避免车辆C1与车辆C2碰撞的危险。

图5是另一其他实施例3，示出了本车辆100在拥堵路段的车列中停车的例子。在该例子中，步行者P想要穿过本车辆100的后方的车辆C1和本车辆100之间并横穿车道。在对面车道中，车辆C2从本车辆100的前方接近。但是，由于本车辆100造成死角，所以步行者P以及车辆C2不能相互地目视确认。

在该情况下，由于本车辆100处于停止中，所以与前述的停车中的情况同样地，从图3所示的判定处理S1进入判定处理S2。然后，在判定处理S2中，如图5所示，外界识别单元2基于采用被搭载在本车辆100上的前方确认用和后方确认用的2台立体摄像机S检测到的检测物的图像，辨别检测物为步行者P以及车辆C2，将移动中的步行者P以及车辆C2识别为移动体。由此，危险判定单元3判定在本车辆100的周边存在车辆C(是)，进入处理S3。

在判定处理S3中，危险判定单元3如上所述判定在本车辆100的周边存在步行者P(是)，进入判定处理S4。

在判定处理S4中，危险判定单元3与前述同样地，判定步行者P以及车辆C2的碰撞的危险的有无，在危险判定单元3判定为存在步行者P与车辆C碰撞的危险(是)的情况下，进入处理S6。又，在危险判定单元3判定为没有步行者P与车辆C2碰撞的危险(否)的情况下进入处理S5。

在处理S5中，由于外界识别单元2没有将车辆C2以外的车辆辨别为移动体，所以危险判定单元3判定为没有车辆C2与其他车辆碰撞的危险(否)，危险警报控制装置1的处理结束。

在处理S6中，危险警报单元4如上所述那样采用以与警报危险的用途不同的用途搭载在本车辆100上的通用设备，对步行者P以及车辆C2的司机发出碰撞的危险警报。由此，步行者P中止车道的横穿，或者车辆C2减速，从而避免了步行者P与车辆C2碰撞的危险。

如以上那样，根据本实施形态的危险警报控制装置1，对步行者P或者车辆C、C1、C2的司机造成死角的停车中的本车辆100能够对其周围的车辆C、C2与步行者P、或者车辆C1与车辆C2的碰撞的危险进行判定，并能够对步行者P以及车辆C、C1、C2的司机发出该碰撞的危险警报。因此，根据本实施形态的危险警报控制装置1，步行者P能够不携带通信终端地、对停车中的本车辆100的周围的步行者P以及/或者车辆C、C1、C2的司机发出碰撞的危险警报。

又，本实施形态的危险警报控制装置1在危险警报单元4对本车辆100的周围的步行者P或者车辆C、C1、C2的司机发出与车辆碰撞的危险警报时，采用以与警报危险的用途不同的用途搭载在本车辆100上的通用设备。因此，与设置发出碰撞的危险警报的专用设备的情况相比，能够抑制设置成本。

又，在本实施形态的危险警报控制装置1中，由于外界识别单元2采用立体摄像机S来检测移动体，所以能够更准确地取得作为移动体的步行者P、车辆C、C1、C2的位置信息、大小等环境信息。因此，根据本实施形态的危险警报控制装置1，能够对大型车、中型车、小型车、自动二轮车、以及自行车等轻型车辆进行识别，并对这些车辆发出危险警报。因此，在例如自行车穿过本车辆100旁边这样的情况下，能够对存在碰撞的危险的自行车的骑车人以及步行者发出碰撞的危险警报。由此，能够防止近年来多发的自行车与步行者的接触事故。

进一步地，本实施形态的危险警报控制装置1相比车辆C、C2与其他车辆的碰撞的危险，更优先地对步行者P与车辆C、C2的碰撞的危险的有无进行判定，所以能更加提高步行者P的安全。

(实施形态2)

接下来，援用图1、3～5，采用图6对本发明的其他实施形态所涉及的车辆用危险警报控制装置进行说明。图6是本实施形态的危险警报控制装置的框图。本实施形态的危险警报控制装置1A在外界识别单元2A具有第1外界识别单元21和第2外界识别单元22这一点上与图2所示的实施形态1的危险警报控制装置1不同。其他的点与实施形态1的危险警报控制装置1相同，所以对同一部分标注同一符号并省略说明。

图6所示的第1外界识别单元21具备能够对车辆进行检测的雷达R。第2外界识别单元22与实施形态1的外界识别单元2同样地，采用立体摄像机S来检测移动体。第1外界识别单元21的耗电量比第2外界识别单元22的耗电量少。

在本实施形态中，在前面所述的图1、图4以及图5所示的例中，在第1外界识别单元21的雷达R检测到车辆C、C1、C2的情况下，采用第2外界识别单元22来检测步行者P以及车辆C、C1、C2。因此，在第1外界识别单元21的雷达R对车辆C、C1、C2进行检测之前的期间，可以使第2外界识别单元22的立体摄像机S停止。因此，根据本实施形态，与实施形态1相比，能够缩减耗电量。又，在第1外界识别单元21的雷达R检测到车辆C、C1、C2之后，能够通过启动第2外界识别单元22的立体摄像机S，得到与实施形态1同样的效果。

另外，在本实施形态中，第1外界识别单元21采用雷达R来检测车辆C、C1、C2，但在例如车辆C、C1、C2具备发送本车辆的位置信息的无线设备的情况下，第1外界识别单元21也可以具备接收车辆C、C1、C2的无线设备发出的位置信息的无限设备。在该情况下，能够进一步缩减耗电量。

以上，对本发明的两个实施形态进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施形态，包含了其他各种变形例。前面所述的实施形态是为了易于理解地说明本发明而具体说明的详细内容，并不限定于必须具备所说明的所有构成。

例如，在前文所述的实施形态中，外界识别单元所进行的处理，即移动体是车辆还是步行者的判定、本车辆与移动体的距离以及移动体相对于本车辆的相对位置的运算可以由危险判定单元基于外界识别单元所具备的立体摄像机的图像来进行。

又，外界识别单元也可以采用立体摄像机对本车辆的周围进行360°摄影。又，外界识别单元也可以替代立体摄像机，或者与立体摄像机一起采用例如单反相机、激光雷达、毫米波雷达等。外界识别单元可以采用例如对本车辆的前方的移动体进行检测的立体摄像机、对本车辆的后方的移动体进行检测的单反相机、激光雷达、毫米波雷达等。在采用雷达作为外界识别单元的情况下，可以根据雷达的反射波强弱来识别车辆和步行者。

符号说明

1、1A危险警报控制装置

2、2A外界识别单元

21第1外界识别单元

22第2外界识别单元

3危险判定单元

4危险警报单元

100本车辆

C、C1、C2车辆(移动体)

P步行者(移动体)。

Claims (5)

1.一种车辆用危险警报控制装置，其对停车中的本车辆周围的行驶车辆的司机以及/或者步行者发出所述行驶车辆与所述步行者的碰撞的危险的警报以及/或者所述行驶车辆彼此的碰撞的危险的警报，所述车辆用危险警报控制装置的特征在于，具有：

外界识别单元，其将所述行驶车辆以及/或者所述步行者识别为移动体；

危险判定单元，其对所述行驶车辆与所述步行者的碰撞的危险以及/或者所述行驶车辆彼此的碰撞的危险的有无进行判定；以及

危险警报单元，其在所述危险判定单元判定为存在所述碰撞的危险的情况下，对所述行驶车辆的司机以及/或者所述步行者发出所述碰撞的危险的警报。

2.如权利要求1所述的车辆用危险警报控制装置，其特征在于，

所述外界识别单元依次对所述移动体相对于所述本车辆的相对位置进行运算，

所述危险判定单元基于所述相对位置对所述移动体的移动方向以及移动速度进行运算，且基于所述相对位置、所述移动方向、以及所述移动速度，对经过任意时间后的所述移动体相对于所述本车辆的相对位置进行运算，由此来判定所述碰撞的危险的有无。

3.如权利要求2所述的车辆用危险警报控制装置，其特征在于，

所述外界识别单元具有识别所述行驶车辆的第1外界识别单元和识别所述移动体的第2外界识别单元，

所述第2外界识别单元在所述第1外界识别单元识别出了所述行驶车辆的情况下，识别所述移动体。

4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆用危险警报控制装置，其特征在于，

所述外界识别单元采用被搭载于所述本车辆上的立体摄像机来识别所述移动体。

5.如权利要求1～3中任一项所述的车辆用危险警报控制装置，其特征在于，

所述危险警报单元采用以与发出所述碰撞的危险的警报的用途不同的用途搭载于所述本车辆上的通用设备来发出所述碰撞的危险的警报。