CN109421718B - 自动化速度控制系统及其操作方法 - Google Patents

自动化速度控制系统及其操作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109421718B
CN109421718B CN201811032631.6A CN201811032631A CN109421718B CN 109421718 B CN109421718 B CN 109421718B CN 201811032631 A CN201811032631 A CN 201811032631A CN 109421718 B CN109421718 B CN 109421718B
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed
vehicle
controller
host vehicle
camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811032631.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109421718A (zh
Inventor
P·K·普拉萨德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Delphi Technologies Inc
Original Assignee
Delphi Technologies Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Delphi Technologies Inc filed Critical Delphi Technologies Inc
Priority to CN202110943907.1A priority Critical patent/CN113460046A/zh
Publication of CN109421718A publication Critical patent/CN109421718A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109421718B publication Critical patent/CN109421718B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/408—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0605—Throttle position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Abstract

一种自动化速度控制系统(10)，包括测距传感器(14)、相机(20)和控制器(28)。测距传感器(14)检测在主车辆(12)前方行驶的引导车辆(18)的引导速度(16)。相机(20)检测视场(24)中的对象(22)。控制器(28)与测距传感器(14)和摄像头(20)进行通信。控制器(28)可操作用于控制主车辆(12)。控制器(28)基于测距传感器(14)确定引导速度(16)中的变化。当引导速度(16)正在减小、无对象(22)被相机(20)检测到、且同时视场(24)的一部分(136)被引导车辆(18)所遮蔽时，控制器(28)降低主车辆(12)的主速度(42)。

Description

自动化速度控制系统及其操作方法
技术领域
本公开总体上涉及速度控制系统，且更具体地涉及包括态势感知的自动化速度控制系统。
背景技术
已知在自主车辆上采用感知系统。当不具有车辆对车辆通信能力的其他车辆阻挡了道路的视野并且降低了车载感知传感器的有效性时，可能出现安全性问题。
发明内容
根据一个实施例，提供了用于在自动化车辆上使用的自动化速度控制系统。自动化速度控制系统包括测距传感器、相机和控制器。测距传感器检测在主车辆前方行驶的引导车辆的引导速度。相机检测视场中的对象。控制器与测距传感器和相机进行通信。控制器可操作用于控制主车辆。当引导速度正在减小、无对象被相机检测到、且同时视场的一部分被引导车辆所遮蔽时，控制器基于测距传感器确定引导速度中的变化并降低主车辆的主速度。
在另一个实施例中，提供了用于在自动化车辆上使用的自动化速度控制系统。自动化速度控制系统包括测距传感器、相机和控制器。测距传感器检测道路上的障碍物以及在主车辆前方行驶的引导车辆的引导速度。相机检测视场中的对象。控制器与测距传感器和相机进行通信。当引导速度正在减小、检测到障碍物、且障碍物不是由相机所检测到的对象之一时，控制器基于测距传感器确定引导速度中的变化并降低主车辆的主速度。
在又一个实施例中，提供了操作自动化速度控制系统的方法。该方法包括检测引导速度、检测对象、确定引导速度中的变化以及降低主速度的步骤。检测引导速度的步骤包括利用测距传感器检测在主车辆前方行驶的引导车辆的引导速度。检测对象的步骤包括利用相机检测视场中的对象。确定引导速度中的变化的步骤包括利用与测距传感器和相机进行通信的控制器(其中，控制器可操作用于控制主车辆)并基于测距传感器来确定引导速度中的变化。降低主速度的步骤包括当引导速度正在减小、无对象被相机检测到、且同时视场的一部分被引导车辆所遮蔽时，利用控制器降低主车辆的主速度。
在又一个实施例中，提供了操作自动化速度控制系统的方法。该方法包括检测障碍物、检测引导速度、检测对象、确定引导速度中的变化以及降低主速度的步骤。检测障碍物的步骤包括利用测距传感器检测道路上的障碍物。检测引导速度的步骤包括利用测距传感器检测在主车辆前方的道路上行驶的引导车辆的引导速度。检测对象的步骤包括利用相机检测视场中的对象。确定引导速度中的变化的步骤包括利用与测距传感器和相机进行通信的控制器并基于测距传感器来确定引导速度中的变化。降低主速度的步骤包括当引导速度正在减小、检测到障碍物、且障碍物不是由相机所检测到的对象之一时，利用控制器降低主车辆的主速度。
阅读优选实施例的下列详细描述，进一步的特征和优点将更清楚地呈现，优选实施例通过参考附图仅作为非限制性示例给出。
附图说明
现在将参考各个附图并通过示例的方式描述本发明，其中：
图1是根据一个实施例的自动化速度控制系统的示图；
图2是根据另一个实施例的配备有图1的自动化速度控制系统的主车辆的示图；
图3是根据另一个实施例的自动化速度控制系统的示图；
图4是根据另一个实施例的配备有图3的自动化速度控制系统的主车辆的示图；
图5是根据又一个实施例的操作图1的自动化速度控制系统的方法的示图；以及
图6是根据又一个实施例的操作图3的自动化速度控制系统的方法的示图。
具体实施方式
图1示出了用于在自动化车辆12(以下称为主车辆12)上使用的自动化速度控制系统10(以下称为系统10)的非限制性示例。如下面将更详细地描述的，系统10是胜过现有速度控制系统的改进，因为系统10配置为当控制主车辆12时使用态势感知。如本文中所使用的，术语“自动化车辆”的意思不是建议要求主车辆12的完全的自动化或自主操作。可以构想到本申请中的教导适用于如下示例：主车辆12完全由人员手动操作，自动化仅为人员提供紧急车辆控制。
系统10包括对在主车辆12前方行驶的引导车辆18的引导速度16进行检测的测距传感器14。测距传感器14可以是任何已知的测距传感器14，并可以包括雷达、激光雷达或它们的任何组合。测距传感器14可以配置为输出包括与检测到的每个目标相关联的各种信号特性的连续或周期性数据流。该信号特征可以包括或指示但不限于从主车辆12到检测到的目标的距离(未示出)、检测到的目标相对于主车辆纵轴(未示出)的方位角(未示出)、测距信号(未示出)的幅度(未示出)、以及靠近检测到的目标的相对速度(未示出)。一般检测到目标是因为来自检测到的目标的测距信号有足够的信号强度来满足某些预定阈值。也就是说，可以有反射测距信号的目标，但是测距信号的强度不足以被表征为检测到的目标之一。与强目标相对应的数据一般将来自于一致的、非间歇性的信号。然而，与弱目标相对应的数据可以是间歇性的或者由于低信噪比而具有某种实质的可变性。
系统10包括检测视场24中的对象22的相机20。相机20可以是适于在主车辆12上使用的任何可购得的相机20。可以将相机20安装在主车辆12的前面或安装在主车辆12内部的适于相机20穿过主车辆12的挡风玻璃对主车辆12周围区域进行观察的位置。相机20优选地是视频类型的相机20或能以例如每秒10帧的足够的帧速率捕捉道路26和周围区域的图像的相机20。
系统10还包括与测距传感器14以及相机20进行通信的控制器28，其中，控制器28可操作用于控制主车辆12。控制器28可以控制诸如转向器、制动器以及加速器的车辆控制件(未具体示出)。控制器28可包括诸如微处理器的处理器(未示出)或其它控制电路，诸如包括应当为本领域技术人员所熟知的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)的模拟和/或数字控制电路。控制器28可以包括用以存储一个或多个例程、阈值和所捕捉的数据的存储器(未具体示出)，该存储器包括非易失性存储器，诸如电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。如本文中所描述的，可以由处理器执行一个或多个例程，以基于由控制器28从测距传感器14和相机20接收到的信号进行用于确定引导车辆18和对象22的检测到的实例是否存在的步骤。
控制器28可以分析来自测距传感器14的信号以参考具有已建立轨迹的先前检测到的目标的列表对来自每个检测到的目标的数据进行分类。如本文中所使用的，轨迹是指已经与检测到的目标中的特定的一个相关联的一个或多个数据集。作为示例而非限制，如果信号的幅度大于预定幅度阈值，则控制器28确定是否该数据对应于先前检测到的目标或是否已检测到新目标。如果数据对应于先前检测到的目标，那么将该数据添加至现有数据或者将其与现有数据组合以对先前检测到的目标的轨迹进行更新。如果数据不对应于任何先前检测到的目标，例如，因为位于过于远离任何先前检测到的目标之处，则可以将该数据表征为新目标并为其分配唯一的轨迹标识编号。可以根据对于接收到新的检测到的目标的数据的顺序来分配标识编号，或者可以根据测距传感器14的视场24中的网格位置(未示出)来分配标识编号。
控制器28可以确定视场24内的关注区域(未示出)。如图2所示，关注区域可以代表从主车辆12的左角和右角延伸的直接在主车辆12前方的区域。如果主车辆12继续在对象22的方向上移动，那么关注区域中的对象22和主车辆12将发生碰撞。视场24也具有已知垂直角(未示出)以及已知水平角(未具体示出)，该已知垂直角以及已知水平角是测距传感器14的设计特征，其决定了对象22离主车辆12多近可以被检测到。
控制器28可以对将视场24分割成网格单元的阵列(未示出)的占用网格(未示出)进行限定。如先前所述的，控制器28可以向在与唯一的网格单元相关联的网格位置中的检测到的目标分配标识编号。各个网格单元的尺寸可以是任何大小并且有利地在每一边上不大于五厘米(5cm)。
控制器28周期性地对网格单元内的检测进行更新并基于由测距传感器14检测到的反射来确定每个网格单元的检测的可重复性。检测的可重复性对应于网格单元内的检测的历史，其中，大量的检测(即，更持久的检测)增加了目标存在于占用网格中的确定性。
当由大于可重复性阈值的检测可重复性表征每个网格单元串时，控制器28可确定障碍物30(即护栏、树木、灯柱、缓慢的或不移动的车辆等)在视场24中存在。由发明者进行的实验已发现网格单元中的两个方向的可重复性阈值可以指示障碍物30的存在。
图2是道路26的顶视图并展示了交通场景，在该交通场景中主车辆12正在跟随相邻车道32中引导车辆18，并且对象22是正在接近道路26、好像要在人行横道34处穿过道路26的行人。由于行人(即对象22)接近道路26，所以引导车辆18正降低引导速度16。视场24的一部分36被引导车辆18所遮蔽38。也就是说，由于引导车辆18阻挡了系统10的视线40，所以主车辆12不能够“看见”行人。如本文中所使用的，遮蔽38包括在测距传感器14和/或相机20的视场24中的视线40的部分或完全的阻挡，且该遮蔽38抑制测距传感器14和/或相机20检测目标和/或对象22，并且将被本技术领域人员所理解。
当引导速度16正在减小、无对象22被相机20所检测到、且同时视场24的一部分36被引导车辆18所遮蔽38时，控制器28基于测距传感器14来确定引导速度16中的变化并降低主车辆12的主速度42，如图2所示。也就是说，当系统10检测到引导车辆18正在降低引导速度16并且行人没有被相机20检测到同时引导车辆18正阻挡着视场24的一部分时，主车辆12降低主速度42。
当引导车辆18可能正在道路26的相邻车道32中行驶时，系统10可以是特别有益的。在图2中的特定的示例中，现有技术系统没有理由基于接收自相机20和测距传感器14的信号来降低主速度42。在行人进入道路26并从视场24的遮蔽38部分36出现的事件中，现有技术系统将具有减少的时间窗口(在该时间窗口中降低主速度42)，潜在地使行人以及任何周围车辆陷入危险。通过响应于引导速度16中的降低量来降低主速度42，系统10可增加对行人作出反应所需的时间。
控制器28可以通过激活主车辆12的制动致动器44来降低主速度42，和/或通过调整主车辆12的节流阀位置46来降低主速度42。
当引导速度16的减小量大于变化阈值48时，控制器28可以进一步降低主速度42。变化阈值48可以是由用户限定的，并且优选为至少8公里每小时(8kph)。控制器28还可以将主速度42降低至等于引导速度16的值，或可以使主车辆12完全停止。
相机20还可以检测道路26上的人行横道34的标志，且控制器28可以进一步使用任何已知的图像分析方法(未具体示出)来确定标志是人行横道34。标志可以是美国交通部联邦运输管理局已知的人行横道34标志，包括但不限于实线、标准、大陆、虚线、斑马线和阶梯标志。人行横道34还可以伴有也可作为人行横道34的存在的指示被相机20检测到的路标(未示出)。
测距传感器14还可以检测引导车辆18前方的道路26上的障碍物30，其可能是缓慢的或不移动的车辆，如图2所示。当引导速度16正在减小、无对象22被相机20所检测到、且同时视场24的一部分36被引导车辆18所遮蔽38时，控制器28可以基于测距传感器14来确定引导速度16中的变化并降低主车辆12的主速度42。
图3是用于在自动化车辆112(以下称为主车辆112)上使用的自动化车辆速度控制系统110(以下称为系统110)的另一个实施例的非限制性示例。系统110包括对道路126上的障碍物130以及在主车辆112前方且在道路126上行驶的引导车辆118的引导速度116进行检测的测距传感器114。测距传感器114可以是任何已知的测距传感器114，并可以包括雷达、激光雷达或它们的任何组合。测距传感器114可以配置为输出包括与检测到的每个目标相关联的各种信号特性的连续或周期性数据流。该信号特性可以包括或指示但不限于从主车辆112到检测到的目标的距离(未示出)、检测到的目标相对于主车辆纵轴(未示出)的方位角(未示出)、测距信号的幅度(未示出)、以及靠近检测到的目标的相对速度(未示出)。一般检测到目标是因为来自检测到的目标的测距信号有足够的信号强度来满足某些预定阈值。也就是说，可以有反射测距信号的目标，但是测距信号的强度不足以被表征为检测到的目标之一。与强目标相对应的数据一般将来自于一致的、非间歇性的信号。然而，与弱目标相对应的数据可以是间歇性的或者由于低信噪比而具有某种实质的可变性。
系统110包括检测视场124中的对象122的相机120。相机120可以是适于在主车辆112上使用的任何可购得的相机120。可以将相机120安装在主车辆112的前面或安装在主车辆112内部的适于相机120穿过主车辆112的挡风玻璃对主车辆112周围区域进行观察的位置。相机120优选地是视频类型的相机120或能以例如每秒10帧的足够的帧速率捕捉道路126和周围区域的图像的相机120。
系统110还包括与测距传感器114和相机120进行通信的控制器128，其中，控制器128可操作用于控制主车辆112。控制器128可以控制诸如转向器、制动器以及加速器的车辆控制件(未具体示出)。控制器128可包括诸如微处理器的处理器(未示出)或其它控制电路，诸如包括应当为本领域技术人员所熟知的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)的模拟和/或数字控制电路。控制器128可以包括用以存储一个或多个例程、阈值和所捕捉的数据的存储器(未具体示出)，该存储器包括非易失性存储器，诸如电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。如本文中所描述的，可以由处理器执行一个或多个例程，以基于由控制器128从测距传感器114和相机120接收到的信号进行用于确定引导车辆118和对象122的检测到的实例是否存在的步骤。
控制器128可以分析来自测距传感器114的信号以参考具有已建立轨迹的先前检测到的目标的列表对来自每个检测到的目标的数据进行分类。如本文中所使用的，轨迹是指已经与检测到的目标中的特定的一个相关联的一个或多个数据集。作为示例而非限制，如果信号的幅度大于预定幅度阈值，则控制器128确定是否该数据对应于先前检测到的目标或是否已检测到新目标。如果数据对应于先前检测到的目标，那么将该数据添加至现有数据或者将其与现有数据组合以对先前检测到的目标的轨迹进行更新。如果数据不对应于任何先前检测到的目标，例如，因为位于过于远离任何先前检测到的目标之处，则可以将该数据表征为新目标并为其分配唯一的轨迹标识编号。可以根据对于接收到新的检测到的目标的数据的顺序来分配标识编号，或者可以根据测距传感器114的视场124中的网格位置(未示出)来分配标识编号。
控制器128可以确定视场124内的关注区域(未示出)。如图4所示，关注区域可以代表从主车辆112的左角和右角延伸的直接在主车辆112前方的区域。如果主车辆112继续在的对象122的方向上移动，那么关注区域中的对象122和主车辆112将发生碰撞。视场124也具有已知垂直角(未示出)以及已知水平角(未具体示出)，该已知垂直角以及已知水平角是测距传感器114的设计特征，其决定了对象122离主车辆112多近可以被检测到。
控制器128可以对将视场124分割成网格单元的阵列(未示出)的占用网格(未示出)进行限定。如先前所述的，控制器128可以向在与唯一的网格单元相关联的网格位置中的检测到的目标分配标识编号。各个网格单元的尺寸可以是任何大小并且有利地在每一边上不大于五厘米(5cm)。
控制器128周期性地对网格单元内的检测进行更新并基于由测距传感器114检测到的反射来确定每个网格单元的检测可重复性。检测可重复性对应于网格单元内的检测的历史，其中，大量的检测(即，更持久的检测)增加了目标存在于占用网格中的确定性。
当由大于可重复性阈值的检测可重复性表征每个网格单元串为时，控制器128可确定障碍物130(即缓慢的或不移动的车辆)在视场124中存在。由发明者进行的实验已发现网格单元中的两个方向的可重复性阈值可以指示障碍物130的存在。
图4是道路126的顶视图并展示了交通场景，在该交通场景中主车辆112正在跟随相邻车道132中的引导车辆118，并且对象122是位于道路126一旁的护栏，引导车辆118被相机120和测距传感器114检测到。将障碍物130展示为被测距传感器114检测到的且没有被相机120检测到的卡车。在不属于任何特定的理论的情况下，认为相机120无法检测障碍物130，因为相机120无法从背景中分辨出卡车。也就是说，相机120可能没有“看见”卡车，因为由相机120检测到卡车的图像与地平线的图像之间没有足够的对比度。卡车也正阻挡道路126的一部分136，并且由于引导车辆118正在接近道路126上的卡车(即障碍物130)，所以引导车辆118正降低引导速度116。
当引导速度116正在减小、检测到障碍物130、且障碍物130不是由相机120所检测到的对象122之一时，控制器128基于测距传感器114来确定引导速度116中的变化并降低主车辆112的主速度142，如图4所示。
当引导车辆118可能正在道路126的相邻车道132中行驶时，系统110可以是特别有益的。在图4中的特定的示例中，现有技术系统基于接收自相机120和测距传感器114的信号通常将不降低主速度142。如果障碍物130不通过道路126，那么现有技术系统将具有减少的时间窗口(在该时间窗口中降低主速度142)，潜在地使主车辆112、障碍物130以及任何周围车辆陷入危险。通过响应于引导速度116中的降低量来降低主速度142，系统110可增加对障碍物130作出反应所需的时间并可以避免与障碍物1130的碰撞。
控制器128可以通过激活主车辆112的制动致动器144来降低主速度142，和/或通过调整主车辆112的节流阀位置146来降低主速度142。当引导速度116的减小量大于变化阈值148时，控制器128可以进一步降低主速度142。变化阈值148可以是由用户限定的，并且优选为至少8公里每小时(8kph)。控制器128还可以将主速度142降低至等于引导速度116的值，或可以使主车辆112完全停止。
图5示出了操作自动化速度控制系统10(以下称为系统10)的方法200的又一个实施例的非限制性示例，该系统10用于在自动化车辆12(以下称为主车辆12)上使用。
步骤202，检测引导速度，可以包括利用测距传感器14检测在主车辆12前方行驶的引导车辆18的引导速度16。测距传感器14可以是任何已知的测距传感器14，并可以包括雷达、激光雷达或它们的任何组合。测距传感器14可以配置为输出包括与检测到的每个目标相关联的各种信号特性的连续或周期性数据流。该信号特性可以包括或指示但不限于从主车辆12到检测到的目标的距离(未示出)、检测到的目标相对于主车辆纵轴(未示出)的方位角(未示出)、测距信号的幅度(未示出)、以及靠近检测到的目标的相对速度(未示出)。一般检测到目标是因为来自检测到的目标的测距信号有足够的信号强度来满足某些预定阈值。也就是说，可以有反射测距信号的目标，但是测距信号的强度不足以被表征为检测到的目标之一。与强目标相对应的数据一般将来自于一致的、非间歇性的信号。然而，与弱目标相对应的数据可以是间歇性的或者由于低信噪比而具有某种实质的可变性。
步骤204，检测对象，可以包括利用相机20检测视场24中的对象22。相机20可以是适于在主车辆12上使用的任何可购得的相机20。可以将相机20安装在主车辆12的前面或安装在主车辆12内部的适于相机20穿过主车辆12的挡风玻璃对主车辆12周围区域进行观察的位置。相机20优选地是视频类型的相机20或能以例如每秒10帧的足够的帧速率捕捉道路26和周围区域的图像的相机20。
步骤206，确定引导速度中的变化，可以包括利用与测距传感器14和相机20进行通信的控制器28(其中，控制器28可操作用于控制主车辆12)并基于测距传感器14来确定引导速度16中的变化。控制器28可以控制诸如转向器、制动器以及加速器的车辆控制件(未具体示出)。控制器28可包括诸如微处理器的处理器(未示出)或其它控制电路，诸如包括应当为本领域技术人员所熟知的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)的模拟和/或数字控制电路。控制器28可以包括用以存储一个或多个例程、阈值和所捕捉的数据的存储器(未具体示出)，该存储器包括非易失性存储器，诸如电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。如本文中所描述的，可以由处理器执行一个或多个例程，以基于由控制器28从测距传感器14和相机20接收到的信号进行用于确定引导车辆18和对象22的检测到的实例是否存在的步骤。
控制器28可以分析来自测距传感器14的信号以参考具有已建立轨迹的先前检测到的目标的列表对来自每个检测到的目标的数据进行分类。如本文中所使用的，轨迹是指已经与检测到的目标中的特定的一个相关联的一个或多个数据集。作为示例而非限制，如果信号的幅度大于预定幅度阈值，则控制器28确定是否该数据对应于先前检测到的目标或是否已检测到新目标。如果数据对应于先前检测到的目标，那么将该数据添加至现有数据或者将其与现有数据组合以对先前检测到的目标的轨迹进行更新。如果数据不对应于任何先前检测到的目标，例如因为位于过于远离任何先前检测到的目标之处，则可以将该数据表征为新目标并为其分配唯一的轨迹标识编号。可以根据对于接收到新的检测到的目标的数据的顺序来分配标识编号，或者可以根据测距传感器14的视场24中的网格位置(未示出)来分配标识编号。
控制器28可以确定视场24内的关注区域(未示出)。如图2所示，关注区域可以代表从主车辆12的左角和右角延伸的直接在主车辆12前方的区域。如果主车辆12继续在对象22的方向上移动，那么关注区域中的对象22和主车辆12将发生碰撞。视场24也具有已知垂直角(未示出)以及已知水平角(未具体示出)，该已知垂直角以及已知水平角是测距传感器14的设计特征，其决定了对象22离主车辆12多近可以被检测到。
控制器28可以对将视场24分割成网格单元的阵列(未示出)的占用网格(未示出)进行限定。如先前所述的，控制器28可以向在与唯一的网格单元相关联的网格位置中的检测到的目标分配标识编号。各个网格单元的尺寸可以是任何大小并且有利地在每一边上不大于五厘米(5cm)。
控制器28周期性地对网格单元内的检测进行更新并基于由测距传感器14检测到的反射来确定每个网格单元的检测可重复性。检测可重复性对应于网格单元内的检测的历史，其中，大量的检测(即，更持久的检测)增加了目标存在于占用网格中的确定性。
当由大于可重复性阈值的检测可重复性表征每个网格单元串时，控制器28可确定障碍物30(即护栏、树木、灯柱、缓慢的或不移动的车辆等)在视场24中存在。由发明者进行的实验已发现网格单元中的两个方向的可重复性阈值可以指示障碍物30的存在。
图2是道路26的顶视图并展示了交通场景，在该交通场景中主车辆12正跟随相邻车道32中的引导车辆18，并且对象22是正在接近道路26、好像要在人行横道34处穿过道路26的行人。由于行人(即对象22)接近道路26，所以引导车辆18正降低引导速度16。视场24的一部分36被引导车辆18所遮蔽38。也就是说，由于引导车辆18阻挡了系统10的视线40，所以主车辆12不能够“看见”行人。如本文中所使用的，遮蔽38包括在测距传感器14和/或相机20的视场24中的视线40的部分或完全的阻挡，以及抑制测距传感器14和相机20检测目标和/或对象22，并且将被本技术领域人员所理解。
步骤208，降低主速度，可以包括当引导速度16正在减小、无对象22被相机20所检测到、且同时视场24的一部分36被引导车辆18所遮蔽38时，利用控制器28降低主车辆12的主速度42，如图2所示。也就是说，当系统10检测到引导车辆18正在降低引导速度16并且行人没有被相机20检测到同时引导车辆18正阻挡着视场24的一部分时，主车辆12降低主速度42。
当引导车辆18可能在道路26的相邻车道32中行驶时，系统10可以是特别有益的。在图2中所示的特定的示例中，现有技术系统没有理由基于接受自相机20和测距传感器14的信号来减小主速度42。在行人进入道路26并从视场24的遮蔽38部分36出现的事件中，现有技术系统将具有减少的时间窗口(在该时间窗口中降低主速度42)，潜在地使行人以及任何周围车辆(未示出)陷入危险。通过响应于引导速度16中的降低来降低主速度42，系统10可增加对行人作出反应所需的时间。
控制器28可以通过激活主车辆12的制动致动器44来降低主速度42，和/或通过调整主车辆12的节流阀位置46来降低主速度42。当引导速度16的减小量大于变化阈值48时，控制器28可以进一步降低主速度42。变化阈值48可以是由用户限定的，并且优选为至少8公里每小时(8kph)。控制器28还可以将主速度42降低至等于引导速度16的值，或可以使主车辆12完全停止。
相机20还可以检测道路26上的人行横道34的标志，且控制器28可以进一步使用任何已知的图像分析方法(未具体示出)来确定标志是人行横道34。标志可以是美国交通部联邦运输管理局已知的人行横道34标志，包括但不限于实线、标准、大陆、虚线、斑马线和阶梯标志。人行横道34还可以伴有也可作为人行横道34的存在的指示被相机20检测到的路标(未示出)。
如图2所示，测距传感器14还可以检测引导车辆18前方的道路26上的障碍物30，其可能是在缓慢的或不移动的车辆。当引导速度16正在减小、无对象22被相机20所检测到、且同时视场24的一部分36被引导车辆18所遮蔽38时，控制器28可以基于测距传感器14来确定引导速度16中的变化并降低主车辆12的主速度42。
图6示出了操作自动化速度控制系统110(以下称为系统110)的方法300的又一个实施例的非限制性示例，该系统110用于在自动化车辆112(以下称为主车辆112)上使用。
步骤302，检测障碍物，可以包括利用测距传感器114检测在主车辆112前方且道路126上的障碍物130。测距传感器114可以是任何已知的测距传感器114，并可以包括雷达、激光雷达或它们的任何组合。测距传感器114可以配置为输出包括与检测到的每个目标相关联的各种信号特性的连续或周期性数据流。该信号特性可以包括或指示但不限于从主车辆112到检测到的目标的距离(未示出)、检测到的目标相对于主车辆纵轴(未示出)的方位角(未示出)、测距信号的幅度(未示出)、以及靠近检测到的目标的相对速度(未示出)。一般检测到目标是因为来自检测到的目标的测距信号有足够的信号强度来满足某些预定阈值。也就是说，可以有反射测距信号的目标，但是测距信号的强度不足以被表征为检测到的目标之一。与强目标相对应的数据一般将来自于一致的、非间歇性的信号。然而，与弱目标相对应的数据可以是间歇性的或者由于低信噪比而具有某种实质的可变性。
步骤304，检测引导速度，可以包括利用测距传感器114检测在主车辆112前方且在道路126上行驶的引导车辆118的引导速度116。
步骤306，检测对象，可以包括利用相机120检测视场124中的障碍物122。相机120可以是适于在主车辆112上使用的任何可购得的相机120。可以将相机120安装在主车辆112的前面或安装在主车辆112内部的适于相机120穿过主车辆112的挡风玻璃对主车辆112周围区域进行观察的位置。相机120优选地是视频类型的相机120或能以例如每秒10帧的足够的帧速率捕捉道路126和周围区域的图像的相机120。
步骤308，确定引导速度中的变化，可以包括利用与测距传感器114和相机120进行通信的控制器128(其中，控制器128可操作用于控制主车辆112)并基于测距传感器114来确定引导速度116中的变化。控制器128可以控制诸如转向器、制动器以及加速器的车辆控制件(未具体示出)。控制器128可包括诸如微处理器的处理器(未示出)或其它控制电路，诸如包括应当为本领域技术人员所熟知的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)的模拟和/或数字控制电路。控制器128可以包括用以存储一个或多个例程、阈值和所捕捉的数据的存储器(未具体示出)，该存储器包括非易失性存储器，诸如电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。如本文中所描述的，可以由处理器执行一个或多个例程，以基于由控制器128从测距传感器114和相机120接收到的信号进行用于确定引导车辆118和对象122的检测到的实例是否存在的步骤。
控制器128可以分析来自测距传感器114的信号以参考具有已建立轨迹的先前检测到的目标的列表对来自每个检测到的目标的数据进行分类。如本文中所使用的，轨迹是指已经与检测到的目标中的特定的一个相关联的一个或多个数据集。作为示例而非限制，如果信号的幅度大于预定幅度阈值，则控制器128确定是否该数据对应于先前检测到的目标或是否已检测到新目标。如果数据对应于先前检测到的目标，那么将该数据添加至现有数据或者将其与现有数据组合以对先前检测到的目标的轨迹进行更新。如果数据不对应于任何先前检测到的目标，例如，因为位于过于远离任何先前检测到的目标之处，则可以将该数据表征为新目标并为其分配唯一的轨迹标识编号。可以根据对于接收到新的检测到的目标的数据的顺序来分配标识编号，或者可以根据测距传感器114的视场124中的网格位置(未示出)来分配标识编号。
控制器128可以确定视场124内的关注区域(未示出)。如图4所示，关注区域可以代表从主车辆112的左角和右角延伸的直接在主车辆112前方的区域。如果主车辆112继续在对象122的方向上移动，那么关注区域中的对象122和主车辆112将发生碰撞。视场124也具有已知垂直角(未示出)以及已知水平角(未具体示出)，该已知垂直角以及已知水平角是测距传感器114的设计特征，其决定了对象122离主车辆112多近可以被检测到。
控制器128可以对将视场124分割成网格单元的阵列(未示出)的占用网格(未示出)进行限定。如先前所述的，控制器128可以向在与唯一的网格单元相关联的网格位置中的检测到的目标分配标识编号。各个网格单元的尺寸可以是任何大小并且有利地在每一边上不大于五厘米(5cm)。
控制器128周期性地对网格单元内的检测进行更新并基于由测距传感器114检测到的反射来确定每个网格单元的检测可重复性。检测可重复性对应于网格单元内的检测的历史，其中，大量的检测(即，更持久的检测)增加了目标存在于占用网格中的确定性。
当由大于可重复性阈值的检测可重复性表征每个网格单元串时，控制器128可确定障碍物130(即缓慢的或不移动的车辆)在视场124中存在。由发明者进行的实验已发现网格单元中的两个方向的可重复性阈值可以指示障碍物130的存在。
图4是道路126的顶视图并展示了交通场景，在该交通场景中主车辆112正在跟随相邻车道132中的引导车辆118，并且对象122是道路126旁的护栏，引导车辆118被相机120和测距传感器114检测到。将障碍物130展示为被测距传感器114检测到的且没有被相机120检测到的卡车。在不属于任何特定的理论的情况下，相信相机120无法检测障碍物130，因为相机102无法从背景中分辨出卡车。也就是说，相机120可能没有“看见”卡车，因为由相机120检测到卡车的图像与地平线的图像之间没有足够的对比度。卡车也正阻挡道路126的一部分136，并且由于引导车辆118正在接近道路126上的卡车(即障碍物130)，所以引导车辆118正降低引导速度116。
步骤310，降低主速度，可以包括当引导速度128正在减小、检测到障碍物130、且障碍物130不是由相机120所检测到的对象122之一时，利用控制器128降低主车辆112的主速度142，如图4所示。
当引导车辆118可能正在道路126的相邻车道132中行驶时，系统110可以是特别有益的。在图4中所示的特定的示例中，现有技术系统基于接收自相机120和测距传感器114的信号通常将不降低主速度142。如果障碍物130不通过道路126，那么现有技术系统将具有减少的时间窗口(在该时间窗口中降低主速度142)，潜在地使主车辆112、障碍物130以及任何周围车辆陷入危险。通过响应于引导速度116中的降低量来降低主速度142，系统110可增加对障碍物130作出反应所需的时间并可以避免与障碍物130的碰撞。
控制器128可以通过激活主车辆112的制动致动器144来降低主速度142，和/或通过调整主车辆112的节流阀位置146来降低主速度142。当引导速度116的减小量大于变化阈值148时，控制器128可以进一步降低主速度142。变化阈值148可以是由用户限定的，并且优选为至少8公里每小时(8kph)。控制器128还可以将主速度142降低至等于引导速度116的值，或可以使主车辆112完全停止。
由此，提供了自动化速度控制系统(系统10)、用于系统10的控制器28以及系统10的操作方法200。系统10是胜过现有技术系统的改进，因为系统10检测何时引导车辆18正降低引导速度16并且当对象22在视场24中被遮蔽36时降低主速度42。
尽管已经根据本发明的优选实施例描述了本发明，然而并不旨在受限于此，而是仅受之前的权利要求书中所阐述的范围限制。

Claims (34)

1.一种自动化速度控制系统(10)，用于在自动化车辆(12)上使用，所述系统(10)包括：
测距传感器(14)，该测距传感器(14)对在主车辆(12)前方行驶的引导车辆(18)的引导速度(16)进行检测；
相机(20)，该相机(20)检测视场(24)中的对象(22)；以及
控制器(28)，该控制器(28)与所述测距传感器(14)以及所述相机(20)进行通信，所述控制器(28)可操作用于控制所述主车辆(12)，其中，所述控制器(28)被配置成用于基于所述测距传感器(14)来确定所述引导速度(16)的变化，并且被进一步配置成用于：当所述引导速度(16)正在减小、无对象(22)被所述相机(20)检测到、且同时所述视场(24)的一部分(36)被所述引导车辆(18)所遮蔽时，降低所述主车辆(12)的主速度(42)。
2.如权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(28)被配置成用于通过激活所述主车辆(12)的制动致动器(44)来降低所述主速度(42)。
3.如权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(28)被配置成用于通过调整所述主车辆(12)的节流阀位置(46)来降低所述主速度(42)。
4.如权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(28)被进一步配置成用于：当所述引导速度(16)的减小量大于变化阈值(48)时，降低所述主速度(42)。
5.如权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(28)被配置成用于将所述主速度(42)降低至等于所述引导速度(16)的值。
6.如权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(28)被进一步配置成用于使所述主车辆(12)停止。
7.如权利要求1所述的系统(10)，其中，所述引导车辆(18)正在所述主车辆(12)的相邻车道(32)中行驶。
8.如权利要求1所述的系统(10)，其中，所述相机(20)检测在所述引导车辆(18)前方的人行横道(34)。
9.如权利要求1所述的系统(10)，其中，所述测距传感器(14)检测在所述引导车辆(18)前方的障碍物(30)。
10.一种自动化速度控制系统(110)，用于在自动化车辆(112)上使用，所述系统(110)包括：
测距传感器(114)，该测距传感器(114)检测道路(126)上的障碍物(130)并且对在主车辆(112)前方的所述道路(126)上行驶的引导车辆(118)的引导速度(116)进行检测；
相机(120)，该相机(120)检测视场(124)中的对象(122)；以及
控制器(128)，该控制器(128)与所述测距传感器(114)以及所述相机(120)进行通信，其中，所述控制器(128)被配置成用于基于所述测距传感器(114)来确定所述引导速度(116)的变化，并且所述控制器(128)被进一步配置成用于当所述引导速度(116)正在减小、检测到所述障碍物(130)、且所述障碍物(130)不是由所述相机(120)检测的所述对象(122)之一时，降低所述主车辆(112)的主速度(142)。
11.如权利要求10所述的系统(110)，其中，所述控制器(128)被配置成用于通过激活所述主车辆(112)的制动致动器(144)来降低所述主速度(142)。
12.如权利要求10所述的系统(110)，其中，所述控制器(128)被配置成用于通过调整所述主车辆(112)的节流阀位置(146)来降低所述主速度(142)。
13.如权利要求10所述的系统(110)，其中，所述控制器(128)被进一步配置成用于：当所述引导速度(116)的减小量大于变化阈值(148)时，降低所述主速度(142)。
14.如权利要求10所述的系统(110)，其中，所述控制器(128)被配置成用于将所述主速度(142)降低至等于所述引导速度(116)的值。
15.如权利要求10所述的系统(110)，其中，所述控制器(128)被进一步配置成用于使所述主车辆(112)停止。
16.如权利要求10所述的系统(110)，其中，所述引导车辆(118)正在所述主车辆(112)的相邻车道(132)中行驶。
17.如权利要求10所述的系统(110)，其中，所述障碍物(130)阻挡了所述道路(126)的一部分(136)。
18.一种操作自动化速度控制系统(10)的方法(200)，包括：
利用测距传感器(14)来检测(202)在主车辆(12)前方行驶的引导车辆(18)的引导速度(16)；
利用相机(20)来检测(204)视场(24)中的对象(22)；以及
当所述引导速度(16)正在减小、无对象(22)被所述相机(20)检测到、且同时所述视场(24)的一部分(36)被所述引导车辆(18)所遮蔽时，利用与所述测距传感器(14)以及所述相机(20)进行通信的、可操作用于控制所述主车辆(12)的控制器(28)并基于所述测距传感器(14)来确定(206)所述引导速度(16)的变化并降低(208)所述主车辆(12)的主速度(42)。
19.如权利要求18所述的方法(200)，其中，降低(208)所述主速度(42)包括：激活所述主车辆(12)的制动致动器(44)。
20.如权利要求18所述的方法(200)，其中，降低(208)所述主速度(42)包括：调整所述主车辆(12)的节流阀位置(46)。
21.如权利要求18所述的方法(200)，进一步包括：当所述引导速度(16)的减小量大于变化阈值(48)时，进一步降低(208)所述主速度(42)。
22.如权利要求18所述的方法(200)，进一步包括：将所述主速度(42)降低(208)至等于所述引导速度(16)的值。
23.如权利要求18所述的方法(200)，进一步包括：使所述主车辆(12)停止。
24.如权利要求18所述的方法(200)，其中，所述引导车辆(18)正在所述主车辆(12)的相邻车道(32)中行驶。
25.如权利要求18所述的方法(200)，其中，所述相机(20)检测在所述引导车辆(18)前方的人行横道(34)。
26.如权利要求18所述的方法(200)，其中，检测(204)所述对象(22)包括：检测在所述引导车辆(18)前方的障碍物(30)。
27.一种操作自动化速度控制系统(110)的方法(300)，包括：
利用测距传感器(114)来检测(302)道路(126)上的障碍物(130)；
检测(304)在主车辆(112)前方的所述道路(126)上行驶的引导车辆(118)的引导速度(116)；
利用相机(120)来检测(306)视场(124)中的对象(122)；以及
当所述引导速度(116)正在减小、检测到所述障碍物(130)、且所述障碍物(130)不是由所述相机(120)检测的所述对象(122)之一时，利用与所述测距传感器(114)以及所述相机(120)进行通信的控制器(128)并基于所述测距传感器(114)来确定(308)所述引导速度(116)的变化并降低(310)所述主车辆(112)的主速度(142)。
28.如权利要求27所述的方法(300)，其中，降低(310)所述主速度(142)包括：激活所述主车辆(112)的制动致动器(144)。
29.如权利要求27所述的方法(300)，其中，降低(310)所述主速度(142)包括：调整所述主车辆(112)的节流阀位置(146)。
30.如权利要求27所述的方法(300)，进一步包括：当所述引导速度(116)的减小量大于变化阈值(148)时，进一步降低(310)所述主速度(142)。
31.如权利要求27所述的方法(300)，进一步包括：将所述主速度(142)降低(310)至等于所述引导速度(116)的值。
32.如权利要求27所述的方法(300)，进一步包括：使所述主车辆(112)停止。
33.如权利要求27所述的方法(300)，其中，所述引导车辆(118)正在所述主车辆(112)的相邻车道(132)中行驶。
34.如权利要求27所述的方法(300)，其中，所述障碍物(130)阻挡了所述道路(126)的一部分(136)。
CN201811032631.6A 2017-09-05 2018-09-05 自动化速度控制系统及其操作方法 Active CN109421718B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110943907.1A CN113460046A (zh) 2017-09-05 2018-09-05 自动化速度控制系统及其操作方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/695,585 US10850732B2 (en) 2017-09-05 2017-09-05 Automated speed control system
US15/695,585 2017-09-05

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110943907.1A Division CN113460046A (zh) 2017-09-05 2018-09-05 自动化速度控制系统及其操作方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109421718A CN109421718A (zh) 2019-03-05
CN109421718B true CN109421718B (zh) 2021-09-03

Family

ID=63556132

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110943907.1A Pending CN113460046A (zh) 2017-09-05 2018-09-05 自动化速度控制系统及其操作方法
CN201811032631.6A Active CN109421718B (zh) 2017-09-05 2018-09-05 自动化速度控制系统及其操作方法

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110943907.1A Pending CN113460046A (zh) 2017-09-05 2018-09-05 自动化速度控制系统及其操作方法

Country Status (3)

Country Link
US (2) US10850732B2 (zh)
EP (1) EP3451105B1 (zh)
CN (2) CN113460046A (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10969037B2 (en) 2016-12-08 2021-04-06 Hellermanntyton Corporation Protective bundle routing grommet for wide range panel thickness
US10850732B2 (en) 2017-09-05 2020-12-01 Aptiv Technologies Limited Automated speed control system
DE102019108142A1 (de) * 2019-03-29 2020-10-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Auswählen einer Handlungsoption für ein automatisiertes Kraftfahrzeug
CN111942398A (zh) * 2019-05-17 2020-11-17 长城汽车股份有限公司 车辆速度的控制方法、系统及车辆
CN110194157B (zh) * 2019-06-28 2021-09-03 广州小鹏汽车科技有限公司 一种车辆控制方法、系统及车辆
KR20210014253A (ko) * 2019-07-29 2021-02-09 현대자동차주식회사 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
CN111591298B (zh) * 2020-05-22 2021-06-08 安徽江淮汽车集团股份有限公司 车辆行驶状态控制方法、装置、设备及存储介质

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005061265A1 (de) * 2003-12-11 2005-07-07 Daimlerchrysler Ag Adaption einer automatischen folgeführung an potentiell auf die eigene fahrspur einscherende verkehrsteilnehmer
EP1674883A2 (en) * 2004-12-27 2006-06-28 Hitachi, Ltd. Apparatus and method for detecting vehicle
CN102971175A (zh) * 2011-07-11 2013-03-13 丰田自动车株式会社 车辆的紧急退让装置
JP2013086782A (ja) * 2011-10-24 2013-05-13 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行支援装置
CN104136296A (zh) * 2012-02-20 2014-11-05 捷豹路虎有限公司 速度控制方法和系统
EP2806288A1 (en) * 2013-05-24 2014-11-26 Advanced Scientific Concepts, Inc. Automotive auxiliary ladar sensor
CN105151043A (zh) * 2015-08-19 2015-12-16 内蒙古麦酷智能车技术有限公司 一种无人驾驶汽车紧急避让的系统和方法
CN105324804A (zh) * 2013-05-31 2016-02-10 日立汽车系统株式会社 车辆用危险警报控制装置
CN205086776U (zh) * 2015-11-04 2016-03-16 石海水 一种汽车防碰撞装置
CN105774809A (zh) * 2014-12-26 2016-07-20 中国移动通信集团公司 一种行车盲区提示的方法和装置
CN105857315A (zh) * 2016-04-28 2016-08-17 重庆长安汽车股份有限公司 主动式盲区监测系统及方法
CN105984448A (zh) * 2015-03-16 2016-10-05 株式会社万都 自主紧急制动系统及其控制方法
JP2017114405A (ja) * 2015-12-25 2017-06-29 マツダ株式会社 運転支援装置

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100187337B1 (ko) * 1994-06-22 1999-05-01 전성원 차량의 전방사각지대 송수신 방법
JP3651259B2 (ja) * 1998-05-01 2005-05-25 日産自動車株式会社 先行車追従制御装置
DE10133945A1 (de) * 2001-07-17 2003-02-06 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Austausch und zur Verarbeitung von Daten
JP3895225B2 (ja) 2002-07-10 2007-03-22 本田技研工業株式会社 車両用警告システム
JP3779280B2 (ja) * 2003-03-28 2006-05-24 富士通株式会社 衝突予測装置
JP4940767B2 (ja) * 2006-06-05 2012-05-30 マツダ株式会社 車両周辺情報報知装置
JP4905829B2 (ja) * 2006-11-02 2012-03-28 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 運転支援装置および運転支援方法
WO2009119110A1 (ja) 2008-03-27 2009-10-01 パナソニック株式会社 死角表示装置
JP2010261784A (ja) * 2009-05-01 2010-11-18 Denso Corp レーダ装置
US9043129B2 (en) * 2010-10-05 2015-05-26 Deere & Company Method for governing a speed of an autonomous vehicle
US20120314070A1 (en) * 2011-06-09 2012-12-13 GM Global Technology Operations LLC Lane sensing enhancement through object vehicle information for lane centering/keeping
US20130060456A1 (en) * 2011-09-02 2013-03-07 Peyman Pourparhizkar Synchronizing car movements in road to reduce traffic
JP2013235378A (ja) * 2012-05-08 2013-11-21 Toyota Motor Corp 車両用情報提供装置
JP6152673B2 (ja) * 2013-03-21 2017-06-28 トヨタ自動車株式会社 車線変更支援装置
US9254846B2 (en) * 2013-05-03 2016-02-09 Google Inc. Predictive reasoning for controlling speed of a vehicle
DE102013216994A1 (de) * 2013-08-27 2015-03-05 Robert Bosch Gmbh Geschwindigkeitsassistent für ein Kraftfahrzeug
JP6486640B2 (ja) * 2014-10-09 2019-03-20 株式会社日立製作所 運転特性診断装置、運転特性診断システム、運転特性診断方法、情報出力装置、情報出力方法
JP6476828B2 (ja) * 2014-12-18 2019-03-06 日産自動車株式会社 対象物検出装置および対象物検出方法
EP3091370B1 (en) * 2015-05-05 2021-01-06 Volvo Car Corporation Method and arrangement for determining safe vehicle trajectories
SE539221C2 (en) * 2015-06-04 2017-05-23 Scania Cv Ab Method and control unit for avoiding an accident at a crosswalk
KR102285420B1 (ko) * 2015-06-12 2021-08-04 주식회사 만도 차량의 순항 제어 시스템 및 그 제어 방법
US9511767B1 (en) 2015-07-01 2016-12-06 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle action planning using behavior prediction
US10181266B2 (en) * 2015-09-11 2019-01-15 Sony Corporation System and method to provide driving assistance
CN107181908B (zh) * 2016-03-11 2020-09-11 松下电器（美国）知识产权公司 图像处理方法、图像处理装置及计算机可读记录介质
US20170327035A1 (en) * 2016-05-10 2017-11-16 Ford Global Technologies, Llc Methods and systems for beyond-the-horizon threat indication for vehicles
WO2018096644A1 (ja) * 2016-11-25 2018-05-31 本田技研工業株式会社 車両用表示制御装置、車両用表示制御方法、および車両用表示制御プログラム
KR102535540B1 (ko) * 2017-01-12 2023-05-23 모빌아이 비젼 테크놀로지스 엘티디. 차량 움직임에 기반한 항법
JP6669090B2 (ja) * 2017-01-30 2020-03-18 株式会社デンソー 車両制御装置
JP6838479B2 (ja) * 2017-04-26 2021-03-03 株式会社デンソー 運転支援装置、及び運転支援プログラム
US10850732B2 (en) 2017-09-05 2020-12-01 Aptiv Technologies Limited Automated speed control system

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005061265A1 (de) * 2003-12-11 2005-07-07 Daimlerchrysler Ag Adaption einer automatischen folgeführung an potentiell auf die eigene fahrspur einscherende verkehrsteilnehmer
EP1674883A2 (en) * 2004-12-27 2006-06-28 Hitachi, Ltd. Apparatus and method for detecting vehicle
CN102971175A (zh) * 2011-07-11 2013-03-13 丰田自动车株式会社 车辆的紧急退让装置
JP2013086782A (ja) * 2011-10-24 2013-05-13 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行支援装置
CN104136296A (zh) * 2012-02-20 2014-11-05 捷豹路虎有限公司 速度控制方法和系统
EP2806288A1 (en) * 2013-05-24 2014-11-26 Advanced Scientific Concepts, Inc. Automotive auxiliary ladar sensor
CN105324804A (zh) * 2013-05-31 2016-02-10 日立汽车系统株式会社 车辆用危险警报控制装置
CN105774809A (zh) * 2014-12-26 2016-07-20 中国移动通信集团公司 一种行车盲区提示的方法和装置
CN105984448A (zh) * 2015-03-16 2016-10-05 株式会社万都 自主紧急制动系统及其控制方法
CN105151043A (zh) * 2015-08-19 2015-12-16 内蒙古麦酷智能车技术有限公司 一种无人驾驶汽车紧急避让的系统和方法
CN205086776U (zh) * 2015-11-04 2016-03-16 石海水 一种汽车防碰撞装置
JP2017114405A (ja) * 2015-12-25 2017-06-29 マツダ株式会社 運転支援装置
CN105857315A (zh) * 2016-04-28 2016-08-17 重庆长安汽车股份有限公司 主动式盲区监测系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20190071082A1 (en) 2019-03-07
EP3451105B1 (en) 2022-06-01
CN109421718A (zh) 2019-03-05
CN113460046A (zh) 2021-10-01
EP3451105A1 (en) 2019-03-06
US11639174B2 (en) 2023-05-02
US10850732B2 (en) 2020-12-01
US20210031766A1 (en) 2021-02-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109421718B (zh) 自动化速度控制系统及其操作方法
US11772489B2 (en) Visually obstructed object detection for automated vehicle using V2V/V2I communications
CN109155107B (zh) 用于自动化车辆场景感知的感知系统
CN107792068B (zh) 自动化车辆车道变换控制系统
EP3179270A1 (en) Lane extension of lane-keeping system by ranging-sensor for automated vehicle
US9297892B2 (en) Method of operating a radar system to reduce nuisance alerts caused by false stationary targets
EP3398824B1 (en) Automatic braking system and method for operating an automatic braking system
CN108974007B (zh) 确定主动巡航控制的兴趣物体
US11488476B2 (en) Detection system and method
CN110164182B (zh) 车辆感知数据收集系统和方法
CN108010385B (zh) 自动车辆十字交通检测系统
US20170248958A1 (en) Adjacent lane verification for an automated vehicle
CN110120158B (zh) 交通控制系统
US10848718B2 (en) Vehicle sensor configuration based on map data
CN110723144B (zh) 车道分配系统
CN111137286A (zh) 车辆车道偏离系统以及方法
EP3428680A1 (en) Automated braking system
US20190236949A1 (en) Traffic control system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant