CN109383367B - 车辆外部通知装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能向移动体通知自动驾驶中的本车辆识别出了移动体的行动的车辆外部通知装置。车辆外部通知装置(100)向自动驾驶中的本车辆(V)周围的行人(P)通知信息，其具备向车辆外部通知信息的通知部(4)、决定向行人提案的行动的提案行动决定部(11)、使通知部对行人通知与向行人提案的行动有关的信息的通知控制部(12)、探测行人的行动的行动探测部(13)、以及判定由行动探测部(13)探测的行人的行动是否是向行人提案的行动的行动判定部(14)。在由行动判定部判定为行人的行动是向行人提案的行动的情况下，通知控制部(12)使通知部(4)对行人通知表示行人的行动是与提案相同的行动的信息。

Description

车辆外部通知装置
技术领域
本发明涉及车辆外部通知装置。
背景技术
日本专利文献1所记载的车载装置在探测到朝向自动驾驶中的本车辆的接近者的情况下，根据本车辆与接近者的位置关系决定自动驾驶的内容，并将与决定的自动驾驶的内容对应的信息通知给接近者。例如，该车载装置在决定自动驾驶的内容以使本车辆给接近者让道的情况下，向接近者通知“您先走”的声音引导。
专利文献1：日本特开2016-166013号公报
上述的车载装置中，即使在接近者等移动体根据来自本车辆的通知的内容而行动的情况下，接近者也无法得知根据通知的内容行动的情况是否被本车辆识别。因此，接近者可能会对于是否按原样继续该行动而感到不安。特别是相比本车辆的驾驶员和接近者容易实现相互沟通的手动驾驶的情况，在本车辆为自动驾驶中的情况下，接近者更容易感到这样的不安。
因此，本技术领域中，期望能够将移动体的行动被自动驾驶中的本车辆识别的情况通知给移动体的车辆外部通知装置。
发明内容
本发明的一实施方式的车辆外部通知装置对自动驾驶中的本车辆的周围的移动体通知信息，其中，车辆外部通知装置具备：通知部，其向车辆外部通知信息；移动体检测部，其检测移动体；提案行动决定部，其决定向由移动体检测部检测出的移动体提案的行动；通知控制部，其使通知部对由移动体检测部检测出的移动体通知与向移动体提案的行动有关的信息；行动探测部，其探测由移动体检测部检测出的移动体的行动；以及行动判定部，其判定由行动探测部探测出的移动体的行动是否是向移动体提案的行动，在由行动判定部判定为移动体的行动是向移动体提案的行动的情况下，通知控制部使通知部对移动体通知表示移动体的行动是与提案相同的行动的信息。
根据该车辆外部通知装置，决定向检测出的移动体提案的行动，与决定的行动有关的信息被通知给移动体。而且，在判定为此后的移动体的行动是向该移动体提案的行动的情况下，对移动体通知表示移动体的行动是与提案相同的行动的信息。由此，该装置将移动体按照本车辆的提案行动的情况通知给移动体，从而能够通知移动体可原样继续该行动。因此，该装置能够向移动体通知自动驾驶中的本车辆识别出了移动体的行动的情况。
本发明的一实施方式的车辆外部通知装置中，通知控制部在使通知部以第一方式对由移动体检测部检测出的移动体通知与向移动体提案的行动有关的信息后，在由行动判定部判定为移动体的行动不是向移动体提案的行动的情况下，通知控制部使通知部以相比第一方式更加强调的第二方式对移动体通知与向移动体提案的行动有关的信息。
根据本发明的各种实施方式，能够向移动体通知自动驾驶中的本车辆识别出了移动体的行动的情况。
附图说明
图1是表示本实施方式的车辆外部通知装置的框图。
图2是本车辆的主视图。
图3是本车辆的侧视图。
图4是表示行人位于本车辆前方的人行横道附近的状况的俯视图。
图5是表示通知的处理的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，说明示例性的实施方式。此外，各图中相同或者相当的部分标注同一附图标记，并省略重复的说明。
图1是表示本实施方式的车辆外部通知装置100的框图。如图1所示，车辆外部通知装置100搭载于可自动驾驶的乘用车等本车辆V，是向自动驾驶中的本车辆V的周围的移动体通知信息的装置。自动驾驶是指使本车辆V沿预先设定的目标路线自动行驶的车辆控制。自动驾驶时，不需要驾驶员进行驾驶操作，而是本车辆V自动行驶。在本实施方式中，车辆外部通知装置100将信息以能够从车外视觉识别的方式进行显示。
车辆外部通知装置100具备：统一对装置进行控制的ECU[Electronic ControlUnit：电子控制单元]10；以及与ECU10连接的外部传感器(移动体检测部)1和通知部4。在ECU10还连接有内部传感器2和自动驾驶ECU3。ECU10是具有CPU[Central ProcessingUnit：中央处理器]、ROM[Read Only Memory：只读存储器]、RAM[Random Access Memory：随机存取存储器]、CAN[Controller Area Network：控制器局域网]通信电路等的电子控制单元。
ECU10例如与使用CAN通信电路进行通信的网络连接，并以能够通信的方式与本车辆V的各构成要素连接。即，ECU10能够参照外部传感器1以及内部传感器2的检测结果和在自动驾驶ECU3中生成的本车辆V的行驶计划。ECU10能够向通知部4输出信号。
ECU10例如将存储于ROM的程序加载至RAM，并利用CPU执行加载至RAM的程序，由此实现后述的车外通知的各功能。ECU10可以由多个ECU构成。
外部传感器1搭载于本车辆V，是对本车辆V的周边的状况进行检测的检测设备。外部传感器1例如检测本车辆V的周围的移动体。外部传感器1包含照相机和雷达传感器中的至少一种。移动体例如包括行人、自行车、摩托车等。以下，作为移动体以行人为例进行说明。
照相机对本车辆V的外部状况进行拍摄的拍摄设备。照相机将与本车辆V的外部状况相关的拍摄信息发送至ECU10。照相机可以是单目照相机，也可以是立体照相机。立体照相机具有以再现两眼视差的方式配置的两个拍摄部。立体照相机的拍摄信息也包含拍摄图像的进深方向的信息(距离信息)。
雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光对本车辆V的周边的障碍物进行检测的检测设备。雷达传感器例如包括毫米波雷达或光学雷达[LIDAR:Light Detection andRanging(光检测和测距)]。雷达传感器将电波或光发送至本车辆V的周边，并对被障碍物反射后的电波或光进行接收，由此来检测障碍物。雷达传感器将检测到的障碍物信息发送至ECU10。障碍物除了包括作为移动障碍物的行人等移动体之外，还包括作为固定障碍物的护栏、建筑物等。
内部传感器2是对本车辆V的行驶状态以及车辆状态进行检测的检测设备。内部传感器2例如包括车速传感器。
车速传感器是对本车辆V的车速进行检测的检测器。作为车速传感器，例如使用相对于本车辆V的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等设置的、对车轮的旋转速度进行检测的车轮速传感器。车速传感器将检测出的车速信息发送至ECU10。
自动驾驶ECU3执行本车辆V的自动驾驶。自动驾驶ECU3是具有CPU、ROM、RAM、CAN通信电路等的电子控制单元。自动驾驶ECU3与存储地图信息的地图数据库、通过GPS[GlobalPositioning System：全球定位系统]对本车辆V的地图上的位置进行测位的测位部、用于使本车辆V行驶的各种促动器以及各种传感器连接。
自动驾驶ECU3例如与使用CAN通信电路进行通信的网络连接，并以能够通信的方式与本车辆V的各构成要素连接。即，自动驾驶ECU3能够参照地图数据库的地图信息、测位部测位出的本车辆V的地图上的位置信息以及各种传感器的检测结果。ECU10能够向各种促动器输出信号。
自动驾驶ECU3例如将存储于ROM的程序加载至RAM，并利用CPU执行加载至RAM的程序，由此实现搭载于本车辆V的自动驾驶系统的各功能。自动驾驶ECU3可以由多个ECU构成。
地图数据库的地图信息例如包括道路的位置信息(各车道的位置信息)、道路形状的信息(例如转弯部或者直线部的种类、转弯部的曲率等信息)、道路宽度信息(车道宽度信息)、道路的坡度信息、道路的倾角(cantangle)信息、道路的限制车速信息以及设置于道路的人行横道等道路标识的信息。各种促动器包括控制本车辆V的转向操纵角的转向操纵促动器、控制本车辆V的制动器系统的制动促动器、控制本车辆V的发动机(或电动汽车的马达)的发动机促动器。
自动驾驶ECU3根据地图数据库的地图信息、测位部测位出的本车辆V的地图上的位置信息、以及预先设定的目的地，搜索从本车辆V的当前位置至目的地的目标路线。自动驾驶ECU3生成使本车辆V沿目标路线行驶的行驶计划。行驶计划例如包含移动路径和移动速度。自动驾驶ECU3通过公知的方法生成本车辆V的行驶计划。自动驾驶ECU3根据测位部测出的本车辆V在地图上的位置信息，执行本车辆V沿行驶计划的自动驾驶。另外，自动驾驶ECU3将生成的行驶计划发送至ECU10。自动驾驶ECU3向各种促动器发送控制信号从而控制本车辆V执行自动驾驶。
图2是本车辆V的主视图。图3是本车辆V的侧视图。图2和图3所示的通知部4是用于向车辆外部通知信息的装置。具体而言，通知部4是将信息以能够从车外视觉识别的方式进行显示的显示装置。通知部4具有第一通知部4a和第二通知部4b。
第一通知部4a是将信息以能够从本车辆V的前方视觉识别的方式进行显示的显示装置。第一通知部4a设置于本车辆V的前表面。更详细而言，第一通知部4a构成为多个LED[Light Emitting Diode：发光二极管]沿着本车辆V的前表面的格栅(前格栅)的外缘在本车辆V的宽度方向上配置成一列。第一通知部4a能够变更显示的颜色、闪烁的周期等。此外，第一通知部4a并不限定于图2所示的形态。
第二通知部4b是将信息以能够从本车辆V的侧方视觉识别的方式进行显示的显示装置。第二通知部4b设置于本车辆V的侧面。更详细而言，第二通知部4b构成为多个LED沿着本车辆V的侧面在本车辆V的前后方向上配置成一列。第二通知部4b除了设置于图3所示的本车辆V的左侧面之外，还设置于本车辆V的右侧面。第二通知部4b能够变更显示的颜色、闪烁的周期等。此外，第二通知部4b并不限定于图3所示的形态。
接下来，例示图4所示的状况来说明ECU10的功能性结构。
图4是表示行人P位于本车辆V的前方的人行横道Z附近的状况的俯视图。图4示出了在道路R上行驶的本车辆V。在道路R上，在本车辆V行驶所朝向的前方设置有人行横道Z。另外，在与道路R并列设置的路侧带，行人P止步于人行横道Z附近。
如图1所示，ECU10具有提案行动决定部11、通知控制部12、行动探测部13以及行动判定部14。此外，ECU10的局部功能可由能够与本车辆V进行通信的信息管理中心等施设的计算机执行，也可以由能够与本车辆V进行通信的携带信息终端执行。
如图1和图4所示，提案行动决定部11决定向由外部传感器1检测出的行人P提案的行动。更详细而言，提案行动决定部11根据从外部传感器1接收到的信息(拍摄信息、障碍物信息)、由自动驾驶ECU3生成的本车辆V的行驶计划、地图数据库的地图信息以及测位部测出的本车辆V在地图上的位置信息，来预测行人P此后的行动，并且以使行人P能够执行所预测的行动的方式决定向行人P提案的行动。“向行人P提案的行动”例如可以是根据交通规则、行人P被预测的行动、以及本车辆V的行驶计划而能够使行人P安全且顺利地执行行人P被预测的行动的行动。
此处，提案行动决定部11根据行人P位于人行横道Z附近的路侧带的情况，预测行人P的此后的行动是横穿人行横道Z这样的行动。另外，提案行动决定部11例如根据本车辆V的移动速度以及本车辆V与人行横道Z之间的距离，判定本车辆V在人行横道Z的近前能够安全停止且行人P能够安全地横穿人行横道Z。由此，提案行动决定部11将向行人P提案的行动决定为在本车辆V通过人行横道Z之前行人P横穿人行横道Z这样的行动。
通知控制部12使通知部4以第一方式对由外部传感器1检测出的行人P通知与向行人P提案的行动有关的信息。“第一方式”是指不比后述的第二方式更强调地通知与向行人P提案的行动有关的信息的方式。作为以第一方式进行的通知，通知控制部12例如可以使通知部4以规定的颜色显示，或者以规定周期闪烁规定次数。作为更具体的例子，通知控制部12可以使通知部4以容易给行人P安全感的颜色即绿色或者蓝色点亮。
另外，在通知控制部12使通知部4以第一方式将与向行人P提案的行动有关的信息通知给行人P后，如后所述由行动判定部14判定出行人P的行动是向行人P提案的行动的情况下，使通知部4对行人P通知表示行人P的行动是与提案相同的行动的信息。在该情况下，通知控制部12例如可以使通知部4以规定的颜色显示，或以规定周期闪烁规定次数。作为更具体的例子，通知控制部12可以以容易给行人P安全感的颜色即绿色或者蓝色，使通知部4低速(例如1秒钟一次)闪烁两次或者3次。
另外，在通知控制部12使通知部4以第一方式将与向行人P提案的行动有关的信息通知给行人P后，如后所述由行动判定部14判定为行人P的行动不是向行人P提案的行动的情况下，使通知部4以第二方式将与向行人P提案的行动有关的信息通知给行人P。“第二方式”是比第一方式更强调地通知与向行人P提案的行动有关的信息的方式。作为第二方式的通知，通知控制部12例如可以使通知部4以规定的颜色显示，或以规定周期闪烁规定次数。作为更具体的例子，通知控制部12可以使通知部4以行人P容易注意到的颜色即红色或黄色显示，或使通知部4继续快速(例如1秒钟两次)闪烁。
行动探测部13探测由外部传感器1检测出的行人P的行动。特别地，行动探测部13探测被通知部4通知与向行人P提案的行动有关的信息的该行人P的行动。更详细地说，行动探测部13根据从外部传感器1接收到的信息(拍摄信息、障碍物信息)，取得行人P的移动向量。然后，行动探测部13根据移动向量在规定时间(例如1秒或者2秒)内的变化量，探测行人P的行动。作为一个例子，行动探测部13可以通过将移动向量的变化量与预先设定的规定值进行比较来探测行人P的行动。在图4所示的状况下，行人P在路侧带的人行横道Z附近止步。因此，行动探测部13在朝向横穿人行横道Z的方向的移动向量的变化量为规定值以上的情况下，可以探测为行人P开始横穿人行横道Z，另外，在朝向横穿人行横道Z的方向的移动向量的变化量小于规定值的情况下，可以探测为行人P没有开始横穿人行横道Z。
行动判定部14判定由行动探测部13探测的行人P的行动是否是向行人P提案的行动。在图4所示的状况下，行动判定部14判定由行动探测部13探测的行人P的行动是否是在本车辆V通过人行横道Z之前行人P横穿人行横道Z这样的行动。
以下，参照图4的状况说明车辆外部通知装置100进行的信息的通知的处理。图5是表示通知的处理的流程图。图5的流程图在本车辆V为自动驾驶中的情况下执行。
如图5所示，步骤S10中，车辆外部通知装置100利用外部传感器1检测本车辆V的周围的行人P。图4中，在本车辆V的前方的人行横道Z附近的路侧带检测到行人P。然后，车辆外部通知装置100移至步骤S12。
步骤S12中，车辆外部通知装置100的ECU10利用提案行动决定部11预测行人P此后的行动，决定向行人P提案的行动。图4中，提案行动决定部11预测行人P此后的行动是横穿人行横道Z这样的行动。然后，提案行动决定部11将向行人P提案的行动决定为在本车辆V通过人行横道Z之前行人P横穿人行横道Z这样的行动。然后，车辆外部通知装置100移至步骤S14。
步骤S14中，车辆外部通知装置100的ECU10利用通知控制部12，使通知部4以第一方式对行人P通知与向行人P提案的行动有关的信息。由此，车辆外部通知装置100向行人P提案在本车辆V通过人行横道Z之前行人P横穿人行横道Z这样的行动。然后，车辆外部通知装置100移至步骤S16。
步骤S16中，车辆外部通知装置100的ECU10利用行动探测部13探测行人P的行动。行动探测部13根据从外部传感器1接收到的信息，取得行人P的移动向量。然后，行动探测部13根据移动向量在规定时间内的变化量来探测行人P的行动。图4中，例如行动探测部13存在探测到在本车辆V通过人行横道Z之前行人P开始横穿人行横道Z的情况，存在探测到行人P没有开始横穿人行横道Z的情况，存在探测到行人P开始横穿人行横道Z之后在人行横道Z的中途折回的情况。然后，车辆外部通知装置100移至步骤S18。
步骤S18中，车辆外部通知装置100的ECU10利用行动判定部14判定行人P的行动是否是向行人P提案的行动。图4中，行动判定部14判定行人P的行动是否是在本车辆V通过人行横道Z之前行人P横穿人行横道Z这样的行动。车辆外部通知装置100在判定为行人P的行动是向行人P提案的行动的情况下(步骤S18：是)，移至步骤S20。另一方面，车辆外部通知装置100在判定行人P的行动不是向行人P提案的行动的情况下(步骤S18：否)，移至步骤S22。
步骤S20中，车辆外部通知装置100的ECU10利用通知控制部12使通知部4对行人P通知表示行人P的行动是与提案相同的行动的信息。由此，车辆外部通知装置100将行人P按照本车辆V的提案行动这一情况通知给行人P，从而能够通知行人P可原样继续该行动。通知控制部12例如仅以规定时间使通知部4对行人P通知表示行人P的行动是与提案相同的行动的信息，之后结束该通知。车辆外部通知装置100若结束利用通知控制部12使通知部4对行人P通知表示行人P的行动是与提案相同的行动的信息，则结束这次的处理。然后，车辆外部通知装置100再次从步骤S10起反复进行处理。
步骤S22中，车辆外部通知装置100的ECU10利用通知控制部12使通知部4以相比第一方式更加强调的第二方式对行人P通知与向行人P提案的行动有关的信息。由此，车辆外部通知装置100容易使行人P注意到行人P的行动与本车辆V的提案不同。通知控制部12使通知部4例如仅以规定时间对行人P通知表示行人P的行动不是与提案相同的行动的信息，之后结束该通知。车辆外部通知装置100若结束利用通知控制部12使通知部4对行人P通知与向行人P提案的行动有关的信息，则结束这次的处理。然后，车辆外部通知装置100再次从步骤S10起反复进行处理。此外，例如在本车辆V的自动驾驶结束的情况下，图5的流程也结束。
如以上说明那样，根据车辆外部通知装置100，决定向检测出的行人P提案的行动，与决定的行动有关的信息被通知给行人P。而且，在判定为此后的行人P的行动是向该行人P提案的行动的情况下，对行人P通知表示行人P的行动是与提案相同的行动的信息。由此，车辆外部通知装置100将行人P按照本车辆V的提案进行行动这一情况通知给行人P，从而能够通知行人P可以原样继续该行动。因此，车辆外部通知装置100能够将自动驾驶中的本车辆V识别出了行人P的行动这一情况通知给行人P。其结果是，本车辆V利用车辆外部通知装置100能够实现与行人P之间的沟通，能够减少使行人P感到的不安。
车辆外部通知装置100中，通知控制部12在使通知部4以第一方式对由外部传感器1检测出的行人P通知与向行人P提案的行动有关的信息后，当由行动判定部14判定为行人P的行动不是向行人P提案的行动的情况下，通知控制部12使通知部4以相比第一方式更加强调的第二方式对行人P通知与向行人P提案的行动有关的信息。由此，车辆外部通知装置100在行人P没有按照本车辆V的提案进行行动的情况下，能够容易使行人P注意到行人P的行动不与本车辆V的提案相同。
上述的实施方式可以通过根据本领域技术人员的知识实施各种改变、改进的各种方式加以实施。
例如，提案行动决定部11也可以根据除行人P位于人行横道Z附近的路侧带以外的信息来预测行人P此后的行动。例如，提案行动决定部11也可以根据行人P的面部朝向、身体朝向或者动作(姿势)等预测行人P此后的行动。或者，提案行动决定部11也可以根据例如以交通规则等为前提的概率预测行人P此后的行动，具体而言，提案行动决定部11也可以使用基于蒙特卡罗法的粒子滤波、卡尔曼滤波等预测行人P此后的行动。另外，提案行动决定部11也可以将上述预测的方法中的某些进行组合来预测行人P此后的行动。
另外，在上述实施方式中，提案行动决定部11将向行人P提案的行动决定为在本车辆V通过人行横道Z之前行人P横穿人行横道Z这样的行动。然而，提案行动决定部11例如也可以根据交通状况等适当地决定向行人P提案的行动。例如，提案行动决定部11也可以将向行人P提案的行动决定为直至本车辆V通过人行横道Z为止行人P等待，在本车辆V通过人行横道Z后行人P横穿人行横道Z这样的行动。
另外，通知部4不限定于在本车辆V的前面或者侧表面配置为一列的多个LED。例如，通知部4也可以是能够显示文字信息的显示器。在该情况下，通知部4在向行人P提案的行动是在本车辆V通过人行横道Z之前行人P横穿人行横道Z这样的行动的情况下，可以显示“您先走”的文字信息。通知部4在向行人P提案的行动是在直至本车辆V通过人行横道Z为止行人P等待并在本车辆V通过人行横道Z后行人P横穿人行横道Z这样的行动的情况下，可以显示“我先通过”的文字信息。通知部4也可以在以第一方式显示上述文字信息的情况下，不使上述文字信息闪烁(即点亮)显示，在以第二方式通知的情况下使上述文字信息闪烁来进行显示。另外，通知部4在向行人P通知表示行人P的行动是与提案相同的行动的信息的情况下，可以显示“感谢您的合作”的文字信息。或者通知部4也可以显示以图形化表现上述文字信息的内容的图像信息。
另外，通知部4并不局限于以能够从车外视觉识别的方式进行显示的显示装置，例如，也可以是以能够从车外在听觉上识别的方式输出声音的声音输出装置。具体而言，通知部4也可以是向车外输出声音的扬声器。例如，通知部4在向行人P提案的行动是在本车辆V通过人行横道Z之前行人P横穿人行横道Z这样的行动的情况下，可以输出“您先走”的声音。通知部4在向行人P提案的行动是直至本车辆V通过人行横道Z为止行人P等待并在本车辆V通过人行横道Z后行人P横穿人行横道Z这样的行动的情况下，可以输出“我先通过”的声音。通知部4可以在以第一方式输出上述声音的情况下以比第二方式小的音量输出上述声音，在以第二方式通知的情况下以比第一方式大的音量输出上述声音。另外，通知部4在向行人P通知表示行人P的行动是与提案相同的行动的信息的情况下，可以输出“感谢您的合作”的声音。
另外，通知部4也可以具备显示装置和声音输出装置这两者。在该情况下，通知部4例如可以仅利用显示装置进行第一方式的通知，利用显示装置和声音输出装置双方进行第二方式的通知。
另外，通知控制部12也可以在使通知部4以第一方式对行人P通知与向行人P提案的行动有关的信息后，利用行动判定部14判定为行人P的行动不是向行人P提案的行动的情况下，不使通知部4以第二方式向对行人P通知与向行人P提案的行动有关的信息。例如，在该情况下，通知控制部12可以继续使通知部4以第一方式对行人P通知与向行人P提案的行动有关的信息。
附图标记的说明
1…外部传感器(移动体检测部)；4…通知部；11…提案行动决定部；12…通知控制部；13…行动探测部；14…行动判定部；100…车辆外部通知装置；P…行人(移动体)；V…本车辆。

Claims (2)

1.一种车辆外部通知装置，对自动驾驶中的本车辆的周围的移动体通知信息，其中，
所述车辆外部通知装置具备：
通知部，其向车辆外部通知信息；
移动体检测部，其检测所述移动体；
提案行动决定部，其决定向由所述移动体检测部检测出的所述移动体提案的行动；
通知控制部，其使所述通知部对由所述移动体检测部检测出的所述移动体通知与向所述移动体提案的行动有关的信息；
行动探测部，其探测由所述移动体检测部检测出的所述移动体的行动；以及
行动判定部，其判定由所述行动探测部探测出的所述移动体的行动是否是向所述移动体提案的行动，
在由所述行动判定部判定为所述移动体的行动是向所述移动体提案的行动的情况下，所述通知控制部使所述通知部对所述移动体通知表示所述移动体的行动是与提案相同的行动的信息。
2.根据权利要求1所述的车辆外部通知装置，其中，
所述通知控制部在使所述通知部以第一方式对由所述移动体检测部检测出的所述移动体通知与向所述移动体提案的行动有关的信息后，在由所述行动判定部判定为所述移动体的行动不是向所述移动体提案的行动的情况下，所述通知控制部使所述通知部以相比所述第一方式更加强调的第二方式对所述移动体通知与向所述移动体提案的行动有关的信息。
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