CN112236805B - 行驶计划信息分发系统 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于，提供一种将本车辆的行驶计划在适当的定时通知给周围的车辆或人的安全的自动驾驶系统，其特征在于包括：行驶计划信息生成部(14)，该行驶计划信息生成部(14)基于位置信息/前方道路形状信息获取部(11)和传感器信息获取部(12)的输出信息，生成包含行驶计划种类和开始行驶的时刻或开始行驶计划的位置在内的行驶计划信息；对周边车辆发送行驶计划信息的无线通信装置(18)；以及在安全且必要的定时选择行驶计划信息中必要的内容来进行输出的行驶计划信息分发控制部(15)。

Description

行驶计划信息分发系统
技术领域
本申请涉及车辆中的行驶计划信息分发系统。
背景技术
近年来，自动驾驶车辆和人驾驶的非自动驾驶车辆混杂地在道路上行驶的情况变多。
在这样的情况下，自动驾驶车辆和非自动驾驶车辆如何不干扰彼此的行驶而能够安全且灵活地驾驶成为问题。
因此，存在一种技术，利用设置在路上的道路通信基础设施或车车间通信来获取自动驾驶车辆或非自动驾驶车辆的速度和位置，对各个车辆分发车间距离在汇流区间内成为基准车间距离那样的行驶速度信息。(专利文献1)
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第6206120号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
然而，自动驾驶车辆根据周围的状况改变车道变更、加速、减速等行为，但对于其行为变更，周围的非自动驾驶车辆或自动驾驶车辆不能采用进行应对的动作。
例如，即使自动驾驶车辆使用车车间通信，预先对周围的自动驾驶车辆通知3秒后进行车道变更，得到周围的自动驾驶车辆的允许而开始车道变更，存在于其周围的非自动驾驶车辆也不能知道其一系列的手续。另外，考虑到非自动驾驶车辆的驾驶员的识别/判断所需的时间，由于3秒这一时间较短，因此，即使将自动驾驶车辆要预先进行车道变更的情况通知给周围，非自动驾驶车辆也很难应对。
本申请公开了用于解决上述那样问题的技术，其目的在于在能进行安全且灵活的道路交通的定时对周围的车辆提供本车辆的行驶计划。
解决技术问题所采用的技术方案
本申请所公开的行驶计划信息分发系统是包括行驶计划信息分发装置的行驶计划信息分发系统，所述行驶计划信息分发装置具有：获取车辆的位置信息/前方道路形状信息的位置信息/前方道路形状信息获取部；获取来自车载传感器组的输出信息的传感器信息获取部；基于所述位置信息/前方道路形状信息获取部和所述传感器信息获取部的输出信息，生成行驶计划信息的行驶计划信息生成部；将所述行驶计划信息生成部的输出信息提供给行驶计划信息显示部来进行显示的行驶计划信息通知部；与周边的车辆进行车车间通信的无线通信装置；以及在规定的定时对上述各部的动作进行控制的行驶计划信息分发控制部，所述行驶计划信息分发系统的特征在于，在所述行驶计划信息生成部生成的从当前时刻到一定时间之后为止的时间的行驶计划信息有变更的情况下，在从行驶计划的开始时刻起周围的车辆或驾驶员所能够进行应对的时间之前，所述行驶计划信息分发控制部将变更后的行驶计划信息输出至所述无线通信装置，并通知给周围的车辆。
发明效果
根据本申请所公开的行驶计划信息分发系统，能够根据本车辆的行驶计划的内容，将行驶计划信息的分发定时和分发周期设为周围车辆能够识别本车辆的行驶计划并进行应对的定时和周期，能够更安全地进行车辆的驾驶。
附图说明
图1是示出实施方式1所涉及的行驶计划信息分发系统的整体结构的框图。
图2是示出图1中的行驶计划信息分发装置的硬件结构的框图。
图3是用于说明实施方式1所涉及的行驶计划信息分发装置的处理的流程图。
图4是用于说明实施方式1所涉及的行驶计划信息的结构的图。
图5是示出实施方式2所涉及的行驶计划信息分发系统的整体结构的框图。
图6是用于说明实施方式2所涉及的行驶计划信息分发装置的处理的流程图。
图7是示出实施方式3所涉及的行驶计划信息分发系统的整体结构的框图。
图8是用于说明实施方式3所涉及的行驶计划信息分发装置的处理的流程图。
具体实施方式
实施方式1.
图1是示出实施方式1所涉及的行驶计划信息分发系统的整体结构的框图。
在图1中，行驶计划信息分发系统100由制作并分发本车辆的行驶计划信息的行驶计划信息分发装置10、和接收作为行驶计划信息分发装置10的输出的行驶计划信息的周边车辆50的信息接收装置51构成。
这里，行使计划信息分发装置10，如先进驾驶辅助系统(ADASIS：Advanced DriverAssistance Systems Interface)那样，包括：位置信息/前方道路形状信息获取部11，该位置信息/前方道路形状信息获取部11获取来自将前方道路地图信息(表示道路形状和限制速度以及行进允许方向的道路网络信息)和道路地图上的本车位置信息相匹配地进行输出的位置信息/前方道路形状信息输出装置21的信息；传感器信息获取部12，该传感器信息获取部12获取来自对本车辆的行驶速度、偏航率、本车辆的周围30～100m以内的周边车辆、人及道路形状(分割线、道路面)、道路标识、交通信号灯、路肩缘等道路形状以及地上物进行检测的车载传感器22的输出信息；计时器13，该计时器13输出当前时刻信息，决定动作的基准定时；行驶计划信息生成部14，该行驶计划信息生成部14基于位置信息/前方道路形状信息获取部11和传感器信息获取部12的输出信息，来生成行驶计划信息；以及行驶计划信息分发控制部15，该行驶计划信息分发控制部15对该行驶计划信息生成部14等行驶计划信息分发装置10的动作进行控制。
行驶计划信息分发装置10包括：行驶计划信息通知部16，该行驶计划信息通知部16将行驶计划信息生成部14的输出信息提供给本车辆的行驶计划信息显示部23来进行显示；灯具控制输出部17，该灯具控制输出部17基于行驶计划信息生成部14的输出信息，使本车辆的灯具24驱动；以及无线通信装置18，该无线通信装置18进行路车间或车车间通信。
如图2示出硬件结构的一个例子那样，像这样的行走计划信息分发装置10包括输入各种信息的输入电路10a、存储有控制程序的存储装置(ROM)10b、暂时保存数据的易失性存储装置(RAM)10c、基于各种数据来执行运算处理的中央处理装置(CPU)10d、以及输出运算处理结果的输出电路10e来构成，中央处理装置(CPU)10d基于从存储装置(ROM)10b输入的程序来执行处理。
接着，对各部的具体结构进行说明。
上述位置信息/前方道路形状信息输出装置21由先进驾驶辅助系统(ADASIS)构成，但是也可以由GPS(Global Positioning System：全球定位系统)构成。
另外，作为车载传感器组22，包含车速传感器、陀螺仪传感器、摄像头传感器、毫米波传感器、超声波传感器、雷达传感器(LiDAR)等来构成，但不一定需要全部的传感器。此外，无线通信装置18利用使用了700～760MHz频带的无线通信、近红线外通信、IEEE802.11p(无线LAN标准)、Wi-Fi(无线LAN标准)、LTE(Long Term Evolution：长期演进)或LTE-V2X来构成。
另外，行驶计划信息显示部23对本车辆的驾驶员或乘客使用图像或声音来显示行驶计划信息，用显示器或扬声器来实现。
接着，用图3所示的流程图来说明实施方式1中的动作。
首先，行驶计划信息分发装置10基于行驶计划信息分发控制部15中的处理程序来决定动作定时，从位置信息/前方道路形状信息输出装置21获取位置信息和前方道路形状信息(步骤S1)，进一步地，从车载传感器组22获取控制所需的车辆的驾驶信息(步骤S2)。
接着，在步骤S3，行驶计划信息生成部14基于获取到的位置信息和前方道路形状信息以及车辆的驾驶信息，来生成几秒到十几秒之后为止的本车辆的行驶计划信息。
这里，行驶计划信息包含开始行驶的时刻(计划开始预定时刻)、开始行驶计划的位置(计划开始预定位置)、行驶计划种类(匀速直行、加速、减速、右车道变更、左车道变更、右拐、左拐、停止、U形转弯、紧急停车、左路肩避让、右路肩避让)。
图4是示出这样的行驶计划信息的一个示例的图。
在图中，作为计划开始预定时刻，表现为“10：00：00”等通过GPS或计时器获得的本地时刻的形式，但是也可以用从行驶计划信息分发时起500毫秒后等的相对时刻来表现。另外，计划开始预定位置可以用GPS的纬度·经度来表现，也可以用地图上的相对位置(例如，车道链路上的位置)来表现。
即，行驶计划信息由接下来的(信息1)到(信息4)构成。然而，本实施方式中，由于只要有表示行驶计划的开始位置和行驶计划种类的信息即可，因此也可以至少由(信息1)和(信息3)、(信息2)和(信息3)、或(信息3)和(信息4)构成。
·信息1：以行驶计划种类表示的开始行驶的时刻(计划开始预定时刻)
·信息2：开始行驶计划的位置(计划开始预定位置)
·信息3：行驶计划种类(匀速直行、加速、减速、右车道变更、左车道变更、右转、左转、停止、U形转弯、紧急停车、左路肩避让、右路肩避让)
·信息4：行驶预定轨迹信息(表示自动驾驶车辆的将来时刻和位置轨迹的信息)
接着，在步骤S4，行驶计划信息分布控制部15对由行驶计划信息生成部14生成的行驶计划信息确认从当前时刻起规定时间以内的行驶计划是否有变化。这里，“规定时间以内”是指本车辆或周围的车辆能够应对本车辆的行驶计划信息的时间Ti以内，例如，若将周边车辆通知所需时间设为Ta，将周边车辆行动富余时间设为Tb，将本车辆通知必要时间设为Tc，将本车辆行驶计划中断富余时间设为Td，则设为由Ti＝Ta+Tb+Tc+Td决定的时间。
在该步骤S4中，在规定时间以内行驶计划有变化的情况下(例如图4所示那样在当前的行驶计划为巡航、新的行驶计划为向左车道的车道变更的情况下)，转移至步骤S5，判定新的行驶计划是否需要向周边车辆提供灯具点亮的信息。在该步骤S5中判定为需要提供信息的情况下(是)，转移至步骤S6，在从新的行驶计划的开始预定时刻起的Ti(＝Ta+Tb+Tc+Td)时间前的时刻，行驶计划信息分发控制部15向灯具控制输出部17输出灯具控制信息(左指示灯点亮开始)来使灯具24的左指示灯点亮。之后，在步骤S7中，行驶计划信息分发控制部15经由无线通信装置18向周边车辆50的信息接收装置51分发行驶计划信息，使其对周边车辆50的驾驶操作进行应对。
另外，在步骤S4中行驶计划没有变化的情况下(否)，进一步地，在即使在步骤S4中行驶计划有变化而在接下来的步骤S5中不需要向周边车辆提供灯具点亮的信息的情况下(否)，转移到步骤S8，行驶计划信息分发控制部15以通常时的发送周期(例如100毫秒周期)将在步骤S3中生成的行驶计划信息输出到车载无线通信装置18并持续发送，之后结束一系列的处理。
另外，针对行驶计划信息的行驶计划种类(匀速、加速、减速、右车道变更、左车道变更、右转、左转、停止、U形转弯、紧急停车、左路肩避让、右路肩避让)，在行驶计划信息分发控制部15中预先设定并设置表示进行应对的灯具24的点亮模式的点亮模式信息(左灯具点亮、右灯具点亮、制动灯点亮等)，从而进行步骤S5中的是否需要提供灯具点亮的信息的判定。
如上所述，在行驶计划发生变化的情况下，能够预先在从开始新的行驶计划(向左车道的车道变更)的时刻起的以下时间之前，将新的行驶计划通知给本车辆或周围的车辆，将行驶计划信息通知给本车辆的驾驶员或乘客，所述时间为利用将新的行驶计划信息通知给周边的车辆或驾驶员所需的时间(Ta)、周边的车辆为应对新的行驶计划所需的时间(Tb)、为将新的行驶计划通知给本车辆的驾驶员或乘客所需的时间(Tc)、以及驾驶员进行中断新的行驶计划的操作所需的时间(Td)的总时间来计算出的时间，因此，能够在安全的定时事先通知新的行驶计划，能够更安全地实现车辆的自动驾驶。
另外，在上述实施方式中，构成为在行驶计划信息有变化的情况下进行使灯具24点亮的控制，但也能够构成为包含表示到左转开始位置为止的距离以及从当前时刻起的时间中的任意一个的信息(行驶计划执行等级信息)来作为灯具控制信息。
例如，在将行驶计划执行等级信息设为下述三个阶段的情况下，可以构成为在设
·等级1：距行驶计划预定时刻15秒以上之前
·等级2：距行驶计划预定时刻10～15秒之前
·等级3：距行驶计划预定时刻10秒以内时，
使灯具24在等级1下每1.0秒点亮一次，在等级2下每0.75秒点亮一次，在等级3下每0.5秒点亮一次。
由此，能够对本车辆或周围的车辆根据视觉信息(灯具24的点亮间隔)来识别本车辆开始车道变更的定时，因此能够更安全地实现车辆的自动驾驶。
另外，也可以取代灯具24而使用行驶计划信息显示部23将图标显示或声音显示通知给驾驶员或乘客。
实施方式2.
在实施方式1中，行驶计划信息分发装置10构成为能够在能对本车辆或周围的车辆更安全地实施行驶计划的定时开始灯具24的点亮，并安全地实施行驶计划，但在实施方式2中，构成为在更安全的定时分发行驶计划信息。
图5是示出实施方式2所涉及的行驶计划信息分发系统的整体结构的框图。
在图中，行驶计划信息分发系统100构成为，具有在生成并分发本车辆的行驶计划信息的行驶计划信息分发装置10中由无线通信装置18接收来自周边车辆50中的行驶计划信息分发装置52的行驶计划信息的功能，通过行驶计划信息分发控制部15来选择由该无线通信装置18接收到的行驶计划信息，并输出到行驶计划信息通知部16，从而显示在行驶计划信息显示部23上。
其它结构与实施方式1相同，因此标注相同标号并省略说明。
接着，使用图6，对实施方式2所涉及的行驶计划信息分发装置10的处理进行说明。
首先，与实施方式1的步骤S1同样，从位置信息/前方道路形状信息输出装置21获取位置信息和前方道路形状信息(步骤S11)，进一步地，从车载传感器组22获取控制所需的车辆的驾驶信息(步骤S12)。
接着，在步骤S13中，行驶计划信息生成部14基于获取到的位置信息和前方道路形状信息以及车辆的驾驶信息，来生成几秒到十几秒的本车辆的行驶计划信息(t)。
由行驶计划信息分发控制部15对该行驶计划信息的生成进行控制，使得以比通常时的车载无线通信装置18的发送周期(约100毫秒～1000毫秒)要短的周期(约10～20毫秒)进行实施。
接着，在步骤S14中，确认在步骤S13中生成的行驶计划信息(t)是否与上次发送出的行驶计划信息(t-1)和从当前时刻起Ti时间以内的内容不同。
这里，在行驶计划信息(t)与上次发送出的行驶计划信息(t-1)不同的情况下(是)，转移到步骤S15，判定新的行驶计划是否需要向周边车辆提供灯具点亮的信息。在该步骤S15中判定为需要提供信息的情况下(是)，转移至步骤S16，使灯具24点亮。之后，在步骤S17中，通过行驶计划信息分发装置10的行驶计划信息分发控制部15将行驶计划信息(t)的输出以比通常时的发送周期要短的周期(20毫秒)持续一定时间地(例如，在200毫秒间持续地发送10次)发送给车载无线通信装置18。
即，以计划变更时的发送周期使发送处理持续一定时间。
另外，设为车载无线通信装置18每次通过无线通信输出从行驶计划信息分发装置10输入的行驶计划信息。
即，这里，将从车载无线通信装置18输出行驶计划信息的周期设为与从行驶计划信息分发装置10对车载无线通信装置18输入行驶计划信息的周期相同的值。
另外，在步骤S14中，在行驶计划信息(t)与上次发送的行驶计划信息(t-1)相同的情况下(否)，进一步地，即使在步骤S14中行驶计划有变化，但在接下来的步骤S15中新的行驶计划不需要向周边车辆提供灯具点亮的信息的情况下(否)，也转移到步骤S18，通过行驶计划信息分发装置10的行驶计划信息分发控制部15将行驶计划信息(t)的输出以比通常时的发送周期要短的周期(100毫秒)持续一定时间地发送给车载无线通信装置18，之后结束一系列处理。
由此，在本车辆的行驶计划信息中，在不久的将来有效的行驶计划信息有变化的情况下，通过以比通常时的通信周期要短的周期在一定时间持续分发新的行驶计划信息，例如，能在本车辆将要紧急停车的情况等下，以比通常时要短的时间来将该内容通知给周围的车辆，从而能够实现安全的自动驾驶。
另外，仅在从变更了本车辆的行驶计划的时刻起的规定时间的必要的定时提高通信频率，从而即使车车间通信等多个车辆存在于靠近的位置，也能够避免一台车辆无谓地占用通信频带，因此能够降低通信的拥塞，提高通信的质量和稳定性。
即，能够提高车辆间通信的稳定性，实现安全的自动驾驶。
此外，虽然在上述流程图中未记载，但行驶计划信息分发控制部15从车载无线通信装置18接收到的周边车辆50中选择对本车辆有效的行驶计划信息，经由行驶计划信息通知部16及灯具控制输出部17使行驶计划信息使显示部23及灯具24显示周边车辆的行驶计划信息。
这里，向驾驶员通知的行驶计划信息设为从当前时刻起对驾驶员有效信息提供时间T_Available内的行驶计划信息。该有效信息提供时间T_Available在
·设通知行驶计划信息的时间为T1、
·设通知后驾驶员识别行驶计划信息的时间为T2、
·设驾驶员应对行驶计划的时间为T3的情况下，
设为T1+T2+T3时间以上的值的时间。
此外，此时，由于驾驶员有可能听漏行驶计划信息，因此，
可以设为T1+T2×N+T3。(其中，N为驾驶员听漏行驶计划信息的次数。)
另外，在开始时刻为10分钟后的情况下，由于驾驶员也无法加以注意，因此行驶计划信息也可以将3分钟等前通过实验等求出的值设为T_Available。
并且，向驾驶员通知的行驶计划信息是从当前时刻起对驾驶员有效信息提供时间T_Available内的行驶计划信息，可以仅设为行驶计划信息对驾驶员驾驶的车辆行驶的前方车道有效的情况(例如，自动驾驶车辆在前方车道进行车道变更的情况，或前方车道上的自动驾驶车辆减速)。
此时，根据位置信息/前方道路形状信息输出装置21中的前方道路地图信息和位置信息，例如，在同一车道链路ID上有针对本车辆位置的前方300m以内的车道进行车道变更的行驶计划信息的情况下，向驾驶员通知行驶计划信息。
通过这样构成，驾驶员不会对本车辆加以过度的注意，因此即使自动驾驶车辆和非自动驾驶车辆混合在一起也能够安全地驾驶。
实施方式3.
图7是示出实施方式3所涉及的行驶计划信息分发系统的整体结构的框图。
该实施方式3示出行驶计划信息生成部14仅输出上述信息4的行驶预定轨迹信息时的实施方式。
在图中，对行驶计划信息分发控制部15提供位置信息/前方道路形状信息获取部11的输出，其他构成与实施方式1实质上相同，因此对相同部分标注相同符号，并省略其说明。
在这样的构成下，行驶计划信息分发控制部15在道路地图上将从位置信息/前方道路形状信息获取部11获取到的本车辆周边的道路地图信息、和来自行驶计划信息生成部14的行驶预定轨迹信息进行对照(映射)，来生成行驶计划种类信息。
接着，使用图8，对实施方式3所涉及的行驶计划信息分发装置10的处理进行说明。
首先，与实施方式1的步骤S1同样，从位置信息/前方道路形状信息输出装置21获取位置信息和前方道路形状信息(步骤S21)，进一步地，从车载传感器组22获取控制所需的车辆的驾驶信息(步骤S22)。
接着，在步骤S23，行驶计划信息生成部14基于获取到的位置信息和前方道路形状信息以及车辆的驾驶信息，来生成行驶预定轨迹信息，并输入到行驶计划信息分发控制部15。以一定周期(每100毫秒)将位置信息/前方道路形状信息持续输入该行驶计划信息分发控制部15，将来自行驶计划信息生成部14的行驶预定轨迹信息映射到道路地图上，根据两者的信息生成行驶计划种类信息。(步骤S24)
即，在映射出的行驶轨迹向右方向的车道移动的情况下，生成“右车道变更”的行驶计划种类信息，在行驶预定轨迹向左方向的车道移动的情况下，生成“左车道变更”的行驶计划种类信息，在不向左右任意一条车道移动的情况下，使用根据行驶预定轨迹而求出的行驶速度，来生成“匀速”、“加速”、“减速”的行驶计划种类信息。
这里，“左车道变更”、“右车道变更”中的车道变更完成位置设为位于从自动驾驶车辆的位置(车辆重心位置或中心位置)和移动目的地的车道的中心(车道正中间的位置)起的规定范围内(例如30cm以内)的情况，将自动驾驶车辆的位置与行驶中的车道中心位置的距离的值朝向车道变更完成位置相对于左右任意一侧开始增加的位置设为车道变更开始位置。
另外，由于行驶预定轨迹由时刻和该时刻的本车辆的位置表示，因此能够根据每单位时间的位置的移动量来计算速度。
例如，若行驶预定轨迹信息为将时刻t的自动驾驶车辆的位置设为P(t)，将P(t)至P(t-1)之间的路程距离设为L(t)，并设Δt＝t-(t-1)，则时刻t的速度V(t)能够计算为V(t)＝L(t)÷Δ(t)。
这里，新定义了加速判定阈值α、减速判定阈值β，若设该V(t)的时间变化ΔV(t)＝V(t)-V(t-1)，设ΔV(t)的每单位时间T(例如3秒)的平均为t＝T，并设S(t)＝∑ΔV(t)/T，则t＝0，
行驶计划信息分发控制部15设“加速”：S(t)＞α、“匀速”：α＜S(t)＜β、“减速”：S(t)＜β，来对行驶计划信息种类进行判定。
另外，即使在直行的情况下，自动驾驶车辆的速度也没有始终以相同速度持续行驶，而是在短时间内伴随轻微的加减速，因此加速判定阈值α和减速判定阈值β是用于对加速和减速的边界进行判定的阈值，利用预先通过实验等求出的值。
接下来，接着上述那样的步骤S24的处理，与实施方式1中的步骤S4至步骤S8同样地执行步骤S25至步骤S29。
如上所述，即使在行驶计划信息生成部14仅输出行驶预定轨迹信息的情况下，也能够通过行驶计划信息分发控制部15根据行驶预定轨迹信息生成行驶计划种类信息，判定有无行驶计划的变更，因此行驶计划信息生成部14无需生成行驶计划种类信息。
另外，行驶计划信息生成部14中生成的行驶计划种类信息的生成方法及定义(在本实施方式中，换言之，为车道变更的开始位置或完成位置的定义、加速判定阈值α、减速判定阈值β等)可能因每辆自动驾驶车辆的车型或制造商而不同，例如，前方的自动驾驶车辆对后方的自动驾驶车辆发送减速的行驶计划种类信息，在该计划开始时刻前方的自动驾驶车辆以减速度3.0[m/S2]开始减速，但后方的自动驾驶车辆假设减速度1.0[m/S2]，因此，后方的自动驾驶车辆与前方的自动驾驶车辆之间的车距不能充分确保，有可能发生碰撞。
另外，前方的自动驾驶车辆发送了右车道变更的行驶计划种类后，实际上有发生在左车道进行车道变更那样的通知和动作不同的错误情况的风险。
即，在本实施方式3中，由于接收到行驶预定轨迹信息的后方的自动驾驶车辆承担对成为行驶预定轨迹信息的发送源的前方的自动驾驶车辆今后如何移动进行判定的作用，因此能够抑制上述那样的问题的产生。
另外，也可以构成为生成自动驾驶车辆的行驶计划的行驶计划信息生成部设置在自动驾驶车辆外的服务器装置中，将通过LTE(Long Term Evolution：长期演进)等的广域通信而生成的行驶计划信息通知给自动驾驶车辆。
在该情况下，上述的本车辆行驶计划中断富余时间Td为在服务器装置与自动驾驶车辆间的通信所涉及的通信所需时间Te、与在服务器装置上生成行驶计划信息所需的处理时间Tf之和以上的值。即，需要设为Td≥Te+Tf。
另外，本公开记载了例示的实施方式，但实施方式中记载的各种特征、形态及功能并不限于特定实施方式的应用，可单独或以各种组合来应用于实施方式。
由此，可以认为未示例的无数变形例也包含在本申请说明书所公开的技术范围内。例如，设包括对至少一个构成要素进行变形、增加或省略的情况。
标号说明
100 行驶计划信息分发系统
10 行驶计划信息分发装置
11 位置信息/前方道路形状信息获取部
12 传感器信息获取部
13 计时器
14 行驶计划信息生成部
15 行驶计划信息分发控制部
16 行驶计划信息通知部
17 灯具控制输出部
18 车载无线通信装置
21 位置信息/前方道路形状信息输出装置
22 车载传感器组
23 行驶计划信息显示部
24 灯具(显示部)
50 周边车辆
51 信息接收装置
52 行驶计划信息分发装置。

Claims (7)

1.一种行驶计划信息分发系统，包括行驶计划信息分发装置，该行驶计划信息分发装置具有：位置信息/前方道路形状信息获取部，该位置信息/前方道路形状信息获取部获取车辆的位置信息/前方道路形状信息；传感器信息获取部，该传感器信息获取部获取来自车载传感器组的输出信息；行驶计划信息生成部，该行驶计划信息生成部基于所述位置信息/前方道路形状信息获取部和所述传感器信息获取部的输出信息，生成行驶计划信息；行驶计划信息通知部，该行驶计划信息通知部将所述行驶计划信息生成部的输出信息提供给行驶计划信息显示部来进行显示；无线通信装置，该无线通信装置与周边的车辆进行车车间通信；以及行驶计划信息分发控制部，该行驶计划信息分发控制部在规定的定时对上述各部的动作进行控制，所述行驶计划信息分发系统的特征在于，
在所述行驶计划信息生成部生成的从当前时刻到一定时间之后为止的时间的行驶计划信息有变更的情况下，在将变更后的行驶计划通知给周边的车辆或驾驶员所需的时间为Ta、周边的车辆对变更后的行驶计划进行应对所需的时间为Tb、将变更后的行驶计划通知给本车辆的驾驶员或乘客所需的时间为Tc、进行驾驶员中断变更后的行驶计划的操作所需的时间为Td时，在由Ta+Tb+Tc+Td计算出的总时间之前，所述行驶计划信息分发控制部将变更后的行驶计划信息输出至所述无线通信装置，并通知给周围的车辆。
2.如权利要求1所述的行驶计划信息分发系统，其特征在于，
所述行驶计划信息分发装置具有灯具控制输出部，该灯具控制输出部基于所述行驶计划信息生成部的输出信息来使本车辆的灯具驱动，所述灯具控制输出部在行驶计划信息有变更的情况下，根据到变更开始位置为止的距离或从当前时刻起的时间，来使灯具的点亮时间的间隔发生变化。
3.如权利要求1或2所述的行驶计划信息分发系统，其特征在于，
所述行驶计划信息分发控制部在从当前时刻起的一定时间之后的行驶计划信息有变更的情况下，以一定时间、规定周期对变更后的行驶计划信息进行发送。
4.如权利要求3所述的行驶计划信息分发系统，其特征在于，
所述行驶计划信息分发控制部选择进行分发的行驶计划信息，根据行驶计划信息的变更来决定进行分发的定时和分发周期。
5.如权利要求1或2所述的行驶计划信息分发系统，其特征在于，
所述行驶计划信息分发控制部选择进行分发的行驶计划信息，根据行驶计划信息的变更来决定进行分发的定时和分发周期。
6.如权利要求1所述的行驶计划信息分发系统，其特征在于，
还包括灯具控制输出部，该灯具控制输出部基于所述行驶计划信息生成部的输出信息，使本车辆的灯具驱动，所述无线通信装置将所述行驶计划信息生成部生成的行驶计划信息发送给周边的车辆，并且接收来自周边的车辆的行驶计划信息。
7.如权利要求1所述的行驶计划信息分发系统，其特征在于，
所述行驶计划信息生成部生成包含表示车辆移动的轨迹的行驶预定轨迹信息在内的行驶计划信息，所述行驶计划信息分发控制部根据所述行驶预定轨迹信息生成包含右车道变更或左车道变更在内的行驶计划种类信息。
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