CN111065573B - 用于车辆之间的协调式车道改变协商的系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭示一种用于车辆之间的协调式车道改变协商的实例方法，其包含：由第一车辆的计算装置从请求车辆接收车道改变请求，所述请求车辆请求改变至由所述第一车辆占用的行进车道；由所述计算装置识别所述行进车道中的第二车辆；与所述第二车辆协调以在所述行进车道中建立用以容纳所述请求车辆的空间；及将车道改变响应传输至所述请求车辆。在一些实例中，方法可进一步包含：确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离；确定最小距离以建立所述空间；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至所述第二车辆以建立所述空间。

Description

用于车辆之间的协调式车道改变协商的系统及方法

技术领域

本申请涉及用于车辆之间的协调式车道改变协商的系统及方法。

背景技术

当沿着多车道道路行进时，车辆常常需要改变车道以避免较慢的交通或以离开道路。在由驾驶员手动操作的车辆中，驾驶员能够识别驾驶员的车辆可合并至其中的邻近车道中的车辆之间的间隔。类似地，自主或半自主车辆可以能够识别邻近车道中的汽车之间的间隔且执行合并。然而，如果不存在此类间隙，那么车辆或驾驶员必须等待合适间隙出现或调整其速度以移动至邻近车道中的汽车前方或后方的间隙中。

发明内容

描述了用于车辆之间的协调式车道改变协商的系统及方法的各种实例。

一种实例方法包含：由第一车辆的计算装置从请求车辆接收车道改变请求，所述请求车辆请求改变至由所述第一车辆占用的行进车道；由所述计算装置识别所述行进车道中的第二车辆；与所述第二车辆协调以在所述行进车道中建立用以容纳所述请求车辆的空间；及将车道改变响应传输至所述请求车辆。

一种实例装置包含：射频(RF)收发器；非暂时性计算机可读媒体；及处理器，其与所述RF收发器及所述非暂时性计算机可读媒体通信，所述处理器经配置以执行存储于所述非暂时性计算机可读媒体中以进行以下操作的处理器可执行程序代码：从请求车辆接收车道改变请求，所述请求车辆请求改变至由包括所述装置的第一车辆占用的行进车道；识别所述行进车道中的第二车辆；与所述第二车辆协调以在所述行进车道中建立用以容纳所述请求车辆的空间；及将车道改变响应传输至所述请求车辆。

一种实例设备包含：用于从请求车辆接收车道改变请求的装置，所述请求车辆请求改变至由包括所述设备的第一车辆占用的行进车道；用于识别所述行进车道中的第二车辆的装置；用于与所述第二车辆协调以在所述行进车道中建立用以容纳所述请求车辆的空间的装置；及用于将车道改变响应传输至所述请求车辆的装置。

一种实例非暂时性计算机可读媒体包含存储于所述非暂时性计算机可读媒体中以使处理器进行以下操作的处理器可执行程序代码：从请求车辆接收车道改变请求，所述请求车辆请求改变至由包括所述装置的第一车辆占用的行进车道；识别所述行进车道中的第二车辆；与所述第二车辆协调以在所述行进车道中建立用以容纳所述请求车辆的空间；及将车道改变响应传输至所述请求车辆。

提及这些说明性实例并非限制或界定本发明的范围，而是提供实例以辅助理解本发明的范围。在具体实施方式中论述说明性实例，具体实施方式提供其它描述。可通过检查本说明书来进一步理解由各种实例提供的优点。

附图说明

并入至本说明书的一部分中且构成所述部分的附图绘示一或多个特定实例，且连同实例的描述用以阐释某些实例的原理及实施方案。

图1A至1B展示根据用于车辆之间的协调式车道改变协商的一种实例方法的实例车道改变情境；

图2及3展示用于车辆之间的协调式车道改变协商的实例装置及系统；

图4A至4C展示根据用于车辆之间的协调式车道改变协商的一种实例方法的实例车道改变情境；

图5展示用于车辆之间的协调式车道改变协商的实例方法；

图6A至6C、7A至7C及8展示根据用于车辆之间的协调式车道改变协商的实例方法的实例车道改变情境；

图9展示用于车辆之间的协调式车道改变协商的实例方法；且

图10展示用于车辆之间的协调式车道改变协商的实例系统。

具体实施方式

在本文中在用于车辆之间的协调式车道改变协商的系统及方法的背景中描述了实例。所属领域的一般技术人员将认识到，以下描述仅是说明性的，且并不意欲以任何方式是限制性的。现在将详细参考如附图中所绘示的实例的实施方案。将在整个附图及以下描述中使用相同参考指示符以是指相同或类似物品。

为了清晰，并未展示及描述本文中所描述的实例的所有例行特征。当然，应了解，在任何此类实际实施方案的开发中，必须进行多个实施方案特定决策以便实现开发者的特定目标，例如符合应用及交通相关约束，且应了解，这些特定目标将在实施方案之间及开发者之间不同。

部分自动化及自动化车辆会开始在公用道路上变得更流行，且将需要能够管理具有多个行进车道的道路，包含在无驾驶员辅助的情况下改变车道。举例来说，沿着多车道道路行进的车辆可例如基于来自其导航系统的路线信息而确定其需要改变车道。然而，车辆无法仅改变车道，这是因为其它车辆会占据所要行进车道。因此，车辆必须首先尝试与在道路上行进的其它车辆协调其车道改变。

在此实例中，车辆(“请求车辆”)传输其将想要改变至新行进车道的指示，且一或多个邻近车辆接收所述指示，其可为转向灯、手或手臂信号或经由RF发射器传输的消息。邻近汽车例如基于与请求车辆的邻近度及其相应当前行进车道而确定其是否为适当的车辆来作出响应。在车辆确定其在所要行进车道中之后，其尝试彼此协调以顺应所述请求。

现在参考图1A，图1A绘示此说明性实例中的道路100且具有用于在特定方向上行进的若干车道110至130。请求车辆140在最左车道110中行进，而响应车辆142a至142b(即，第一车辆142a及第二车辆142b)在道路100的中间车道120中行进。另外，另一车辆——第三车辆144——也在道路100上行进。但在此实例中，第三车辆144忽略请求，这是因为其不在中间车道120中。应了解，标记“第一”、“第二”、“第三”等等并不意欲指示序列或定序，而是仅意欲将不同车辆彼此区分开。

在此实例中，响应车辆142a至142b使用光检测与测距(light detection andranging，LIDAR)；无线电检测与测距(radio detection and ranging，RADAR)；无线通信技术，包含广播及点对点技术；或计算机视觉(computer vision，CV)系统来识别车道120中的其它车辆。在识别邻近车辆之后，如果存在，那么响应车辆142a至142b通过帮助在车道中建立充足空间来确定是否将顺应所请求车道改变。

在此实例中，响应车辆142a至142b确定将允许请求车辆140合并至响应车辆142b前方的车道中。响应车辆142a至142b接着交换消息以协调车道改变请求。在此实例中，车辆142a在一段时间内以每小时三英里加速，直到车辆142b与车辆142a之间的距离为至少50英尺为止。车辆142b也以每小时3英里减速。在某一时间段之后，车辆142a至142b之间的空间扩展至至少50英尺，此时，一个或两个响应车辆142a至142c向请求车辆140传输指示空间已在车辆142a至142b之间被创建且请求车辆140可合并至所述空间中的消息。请求车辆140接着调整其速度及位置，直到其在所创建空间旁边为止，且接着改变车道至所述空间中。请求车辆140接着向响应车辆142a至142b传输指示请求车辆140已合并至所述空间中的响应，所述车辆各自以应答消息响应。所述三个车辆中的每一者接着恢复普通操作，普通操作可包含将三个车辆之间的空间进一步增大至安全量的车辆间的分离度。

此说明性实例并不意欲以任何方式是限制性的，而是替代地意欲提供对本申请案的主题的介绍。举例来说，在上方关于自主汽车描述说明性实例；然而，本申请案不限于此环境，而是可用于任何合适环境中。在下文描述自主车辆车道分配的其它实例。

现在参考图2，图2展示用于车辆之间的协调式车道改变协商的实例系统。在图2所展示的实例中，车辆200已配备有与天线220及一或多个传感器230、240通信的计算装置210。计算装置210经配置以从天线220接收无线电信号，且在一些实例中可经配置以使用天线220来传输无线电信号。举例来说，计算装置210可经配置以传输可由其它合适计算装置使用的信号，例如可附连至其它车辆。此类信号可包含来自请求车辆的改变车道的请求、从响应车辆至请求车辆的响应，或从响应车辆至一或多个其它车辆的命令。在一些实例中，可例如通过使用定向天线来以点对点方式传输信号；在一些实例中，可将信号广播至离发射器的参考距离内的所有车辆，例如发射器的200米内的所有车辆。

由请求车辆使用无线收发器来传输的信号，例如车道改变请求，可包含信息，例如车辆200的优先级等级、车辆200或计算装置210的标识符、车辆200的一或多个尺寸、车辆200的行进车道、车辆200的速度、车辆200的前进方向或其它车辆信息。来自响应或请求车辆的信号可包含关于行进车道中建立的空间的信息、至其它车辆的命令，例如加速或减速、关于其它车辆的邻近度的信息、对命令的响应等等。

应注意，图2所展示的计算装置210及天线220的位置仅是实例，且在其它实例中，可使用车辆200或其它车辆内的任何合适位置。另外，计算装置210集成于自主或半自主车辆内，且经配置以与其它车辆系统通信，以例如通过传输新所要车辆速度、提供改变节流阀应用至应用制动器、从导航系统获得路线或位置信息或向车辆的驾驶员或其它乘员提供通知或提示的命令来提供改变车辆速度的命令。

如图2所展示，车辆200可配备有属于相同或不同类型的一或多个传感器230、240。在一些实例中，传感器240可包括经配置以检测车辆的参考距离内的其它车辆或检测至检测到的车辆的距离的邻近传感器。一些实例传感器可包含图像传感器、超声波距离传感器、激光距离传感器、LIDAR、雷达或其它合适邻近传感器，所述传感器可为用于确定第一车与第二车辆之间的距离的装置、用于识别行进车道中的车辆的装置，或用于识别两个或更多个车辆的行进次序的装置。图像或光传感器，包含一或多个相机，可用以检测来自其它车辆的信号，例如转向信号、刹车灯、头灯、手或手臂信号等等。一或多个传感器230、240可例如在车辆200的前方、侧方及后方附连至车辆。在一些实例中，全向传感器，例如LIDAR或雷达系统，可附连至车辆200的车顶。此类传感器可充当用于检测请求车辆上的所激活转向灯的装置，或用于识别行进车道中的车辆的装置，或用于识别两个或更多个车辆的行进次序的装置。

计算装置210可进一步充当车辆200的导航系统或与其通信。计算装置210可在一些实例中经配置以存取导航信息，例如可用于车辆之间的协调式车道改变协商的经预编程路线信息或位置信息。

图3展示图2所展示的实例计算装置210的更详细视图。在图3所展示的实例中，移动装置包含处理器310、存储器320、无线收发器312、全球导航卫星系统(GNSS)接收器360，例如全球定位系统(GPS)、GNSS天线362、显示器330、用户输入模块340及通信总线350。在此实例中，计算装置210包括基于车辆的导航系统，但可为任何合适装置，包含计算装置、蜂窝电话、笔记本计算机、平板计算机、平板手机、个人数字助理(personal digitalassistant，PDA)、可穿戴式装置，或扩增或虚拟实境装置。处理器310经配置以使用通信总线350以执行存储于存储器320中的程序代码，以将显示信号输出至显示器330及从用户输入模块340接收输入。另外，处理器310经配置以从GNSS接收器360及无线收发器312接收信息以将信息传输至无线收发器312。

无线收发器312经配置以经由天线314传输及接收无线信号。举例来说，无线收发器312可经配置以从任何合适无线信号发射器接收无线电信号。在一些实例中，计算装置210可包括一或多个额外无线收发器及相关联天线，其可经配置以通过向与蜂窝基站相关联的天线传输信号及从所述天线接收信号来使用多种无线技术来例如与所述蜂窝基站通信。无线收发器312及/或天线314可为用于从请求车辆接收射频通信的装置、用于传达提高速度的命令的装置、用于传达降低速度的命令的装置，或用于传达最小距离及如在本文中其它处所描述的改变行进速度的命令的装置。GNSS接收器360经配置以经由GNSS天线362从一或多个GNSS卫星接收信号及将位置信号提供至处理器310。应注意，在各种实例中需要计算装置210中展示的所有组件。举例来说，GNSS接收器360及GNSS天线362是任选的，显示器330及用户输入模块340也如此。

现在参考图4A至4C，图4A至4C展示实例协调式车道改变环境及情境。图4A至4C所展示的实例意欲绘示道路上的各种交通情形，且还适用于各种道路配置，例如具有更大或更小数目个车道或具有较畅通或较拥挤交通的道路。图4A至4C所展示的实例涉及与中间车道中的车辆(“响应车辆”)中的一者通信以与第二车辆(“命令车辆”)协调车道改变的第一车辆(“请求车辆”)。且尽管此实例仅涉及响应车辆与第二车辆之间的协调，但在一些实例中，响应车辆可与第二车辆、第三车辆等等协调。

图4A绘示车辆440(“请求车辆”)确定需要从左车道410中的其行进车道改变至道路400的中心车道420。在此实例中，请求车辆440在自主驾驶模式下操作，在所述模式下车辆的导航系统与其它车辆控制系统相互操作，例如防撞、车道管理、自适应巡航控制等等，以将道路400上的车辆操作至经编程目的地。在此状况下，编程目的地已键入至车辆的导航系统中，导航系统现在指示请求车辆440需要移动至右车道430以离开道路400；然而，在一些实例中，车辆440可从例如交通管理系统的远程源接收需要改变车道的指示。另外，车辆440可基于多个不同因素而确定需要改变车道，所述因素包含车辆的操作模式，例如自动化风景驾驶模式、紧急模式、手动模式等等；接近的紧急车辆或定位于上肩峰的紧急车辆；嵌入于不同车道中的路面内的检测到的无线充电功能性；道路或车道条件；拥堵或危险，例如碎片、积水、失灵车辆；车道类型，例如高占有率车辆车道、高速车道、本地车道等等；或任何其它因素。然而，为了从左车道410移动至右车道430，车辆440首先必须合并至中间车道420中。

在此情境下，道路400可由多种不同车辆占用，其中一些可为自主的，一些可为半自主的，且其它可由其相应驾驶员手动操作。为了实现自动车道改变，请求车辆440尝试与在中间车道420中行进的车辆442a至442c(即，车辆442a、442b及442c)协调车道改变操纵。在此实例中，车辆440向中间车道420中的车辆442a至442c传输RF请求，由此变成请求车辆440。在此实例中请求在此状况下由请求车辆440的大致200米的距离内的RF发射器广播；然而，在一些实例中，可经由点对点通信技术传输请求。在此实例中，请求包含关于请求车辆440的信息，例如其行进车道，车辆的当时的位置、其速度、车道改变的目标车道、请求车辆440的品牌及型号、请求的优先级，及合并至车道中所需的可接受最小空间。

在中心车道420中行进的配备有RF接收器的车辆442a至442c可接收及处理请求，以便确定接收车辆是否为需要对请求作出响应的车辆。举例来说，在接收到请求之后，各有能力车辆442b至442c确定其相对于请求车辆440的位置。举例来说，车辆442b可确定在请求时，其在请求车辆的位置略微前向定位，而车辆442c可确定其在请求车辆的位置略微后向定位。在此实例中，车辆442a不具有RF接收器且不从请求车辆440接收请求。用于执行此功能的装置包含图2的计算装置210及图3的处理器310。

接收车辆442b至442c中的每一者接着确定其是否能够协调请求车辆440的车道改变操纵。如果任一者或两者能够执行此操作，那么其各自可向在相同车道中行进的其它车辆442a至442c传输指示车辆能够协调车道改变的消息。这指示可包含例如按照1至10的等级指示其协调车道改变的能力的定性指示的数值。定性指示还可基于其它因素，例如与请求车辆的邻近度、接近车辆的车道中的现有空间等等。车辆442b至442c可接着协商以确定哪一车辆将实际上协调移动。举例来说，在此实例中，车辆442b确定其能够协调，这是因为其在适当车道420中行进且在自主模式下操作，且因此对车辆的功能具有完全控制。另外，在此实例中，其确定其在协调过程中是最前车辆，这是因为其在车辆442c前方行进且在其前方的车道中无车辆参与协调式车道改变。车辆442c可进行类似确定，且进一步确定其在协调过程中是最后车辆，这是因为其在车辆442n后方行进且在其后方的车道中无车辆参与协调式车道改变。各车辆接着传输其协调移动的相应能力。

因此，车辆442b至442c中的每一者接收另一者能够协调移动的指示。然而，举例来说，车辆442b接着确定尚未从车辆442a接收到通信，而不管具有LIDAR传感器的感测车辆442a。因此，车辆442b可接着传输其协调移动的能力由于其之前的非响应性车辆而降低的指示。车辆442c不会检测此问题，且因此不会负面地对其协调车道改变的能力产生负担。因此，车辆442b至442c确定车辆442c具有更好的定性能力以协调车道改变且将车辆442c指定为将协调车道改变且与请求车辆440通信的响应车辆442c。车辆442b至442c还将车辆442b指定为命令车辆，其将对来自响应车辆442c的建立请求车辆440的空间的请求及命令作出响应，但将允许车辆442c协调车道改变。

车辆442c接着例如使用含于请求中的位置信息(如上文所论述)、来自一或多个传感器的信息或从车辆442b接收到的信息来确定请求车辆440相对于响应车辆442c的位置。举例来说，车辆442b可例如通过使用CV系统来检测牌照来检测请求车辆440。在一些实例中，响应车辆442b至442c可通过检测另一车辆上的闪光转向灯来检测请求车辆。为了确认与请求车辆140相关联的转向灯，响应车辆442b至442c可向请求车辆440传输改变转向灯闪光图案或使刹车灯闪光的消息，可接着使用例如CV系统的传感器来检测到闪光图案或刹车灯。

涉及创建空间的车辆442b至442c还可共享传感器信息以使响应车辆442c能够更好地协调车道改变。举例来说，车辆442b可提供传感器信息，其指示其检测到车辆440正使其转向灯闪光且不检测到车道410中的任何其它车辆，因此指示车辆440有可能是请求车辆。或在一些实例中，请求车辆440可提供可由车辆442b至442c上的图像传感器识别的品牌及型号信息。举例来说，车辆442b至442c可捕获车辆440的图像，且比较车辆上的标志与所识别品牌且比较例如行李箱盖、前挡泥板或格栅上的型号号码与来自请求的所识别品牌或型号号码。如果标志或型号号码匹配或皆匹配，那么响应车辆442c可确定车辆440是请求车辆。在一些实例中，请求可包含牌照号码，且车辆442b至442c可基于从车辆440的一或多个图像识别牌照信息而检测请求车辆440的位置。

在检测到请求车辆440的位置之后，响应车辆442c可开始与车辆442b协调以确定是否可安全地建立将容纳请求车辆440的空间。在一个实例中，这可以确定响应车辆442c与命令车辆442b之间的距离来开始。另外，还可确定用以建立空间来允许请求车辆改变车道的最小距离。在一个实例中，在车道改变请求中提供最小距离。当响应车辆442c与命令车辆442b之间的距离小于最小距离时，响应车辆442c可将最小距离连同改变行进速度的命令向第二车辆传达以建立空间。举例来说，响应车辆442c可向命令车辆442b发送请求关于其是否可加速或以其它方式增大其与响应车辆442c之间的分离度的信息的消息。在此实例中，命令车辆442b对指示其可更接近其前方的车辆442a移动15英尺(大致1个汽车长度)的请求作出响应。响应车辆442c接着确定其是否可安全地降低其速度以创建其与命令车辆442b之间的更大量的分离度。响应车辆442c确定其可安全地使其速度降低每小时五英里(mph)以增大命令车辆442b后方的行车间距。响应车辆442c接着确定是否可在其与命令车辆442b之间的建立的空间可至少增大至车道改变请求中指定的可接受最小空间。在此实例中，请求车辆已请求至少75英尺或大致五个汽车长度的可接受最小空间。用于执行上文所论述的功能(包含确定最小距离来建立空间)的装置包含图2的计算装置210及图3的处理器310。

响应车辆442c基于接近传感器，例如LIDAR或CV系统而确定其已在命令车辆442b后方45英尺行进。因此，响应车辆442c确定通过命令车辆442b更接近第一车辆442a移动15英尺及使其自有速度降低5mph，可在响应车辆442c与车辆442b之间建立75英尺的空间以顺应车道改变请求。

响应车辆442c接着向命令车辆442b发布更接近第一车辆442a移动15英尺的命令(例如至命令车辆442b的改变其行进速度以建立请求车辆改变车道的空间的命令)，且还使其自有节流阀减速以在此实例中使其速度降低5mph大致两秒以建立空间，或直到其与命令车辆442b之间检测到的距离为至少75英尺为止。

现在参考图4B，图4B展示响应车辆442c与命令车辆442b之间建立的空间。如可见，第一车辆442a与第二车辆442b之间的间隙已减小，而响应车辆442c已由于其速度降低而在请求车辆440后方进一步落后。

在已建立间隙之后，响应车辆442c向请求车辆440发送已例如通过指示车辆中的每一者的GPS位置来建立指示中间车道420中的响应车辆442c与命令车辆442b之间的空间的消息。

现在参考图4C，请求车辆440已移动至响应车辆442c与命令车辆442b之间的空间中。请求车辆440接着向响应车辆442c传输指示车道改变已成功地完成的消息。作为响应，响应车辆442c以应答消息对请求车辆作出响应，且还向命令车辆442b传输指示车道改变已成功地完成的消息，命令车辆442b以应答响应。在所绘示实例中，响应车辆442c可被视为第一车辆，例如这是因为其更加涉及协调车道改变，且命令车辆442b可被视为第二车辆。在所绘示实例中，在请求车辆的车道改变之前，第二车辆在第一车辆正前方。然而，当然，在替代情形中，第二车辆可在第一车辆正后方。

图4A至4C所展示的事件的序列意欲作为行进车道中的两个车辆可以协调车辆/命令车辆关系协商以在车道中建立供另一车辆440合并而不受人类驾驶员干预的空间的方式的实例。在下文描述车辆之间的协调式车道改变协商的实例技术，例如点对点技术。此实例意欲是说明性的，且许多其它情形及技术处于本发明的范围内。

现在参考图5，图5展示用于车辆之间的协调式车道改变协商的实例方法500。将关于图2所展示的实例车辆200、图3所展示的实例计算装置210及图6A至6C所展示的实例道路情境论述图5的方法500。然而，应了解，可使用根据本发明的任何合适车辆、计算装置或驾驶环境。

在框510处，车辆从请求车辆接收车道改变请求。在此实例中，经由安装于车辆640上的RF发射器传输车道改变请求，且多个车辆642b至642c(即，车辆642b及642c)、644接收车道改变请求。接收车辆642b至642c、644中的每一者可因此执行此方法500的部分或全部。相比之下，车辆642a不配备有经配置以接收此类车道改变请求的RF接收器，且因此不接收车道改变请求。

然而，在其它实例中，可经由其它装置或多个装置传达车道改变请求。举例来说，请求车辆640可传输包含车道改变请求的RF消息且可还激活转向灯指示器，或车辆的驾驶员可做出指示所要车道改变的手臂手势。许多车辆在车辆的前方及后方两者上及常常还在将使对应于所要车道改变的方向的一或多个灯闪光的侧上配备有转向灯指示器。转向灯指示器通常处于黄色/橙色光范围内且按周期性速率闪光，且因此可相对易于检测，甚至在拥挤环境中也如此。此类闪光灯可由邻近车辆使用例如相机或其它光检测器的图像或光传感器来检测到。在根据本发明的一些实例中，检测此类转向灯指示器可为从请求车辆接收车道改变请求。

可在以下实例中使用车道改变指示器(或下文详述的手臂手势)：请求车辆是不具有自主驾驶能力的手动操作车辆或仅具有例如车道检测及自适应巡航控制的一些自主特征的车辆。使用闪光器可使此类车辆能够将车道改变请求传输至在邻近车道中操作的自主车辆。举例来说，在道路上操作的自主车辆可以非常接近的间隔操作，例如几个汽车长度或小于一个汽车长度的车辆间隔，因此限制其它车辆在其间合并的能力。对于不具有车辆间或其它RF通信能力的车辆，除非自主车辆可识别常规车道改变指示器(或手臂手势)，否则可能实际上不可能改变车道。

可例如在以车辆不具有转向灯指示器，例如指示器破裂的状况下或在具有相对小的转向灯指示器的车辆上使用手臂手势，所述车辆是例如摩托车、小轮机踏车或脚踏车。车道改变的标准手臂手势通常由车辆的驾驶员做出，且可包括手臂伸出车窗且按九十度角朝上弯曲以指示右转，或平行于地面直伸出车窗外以指示左转。其它非标准手臂信号可仅是人在所要车道改变的方向上指向或做手势。在一些状况下，乘客可做出标准手臂手势，但以成镜像方式做出，这是因为乘客可定位于车辆的与驾驶员相对的侧上等等。成镜像方式是指乘客做出上文所论述的标准手势，但信号指示如上文所论述的相对方向。举例来说，手臂从车辆的乘客侧延伸且按九十度角朝上弯曲可指示左转，而手臂直延伸出车窗外且平行于地面可指示右转。还可使用手臂手势的其它变化。在前述实例中，在车辆的左侧的驾驶员预测所描述手势。在驾驶员在车辆的右侧上的状况下，此类手臂信号可具有相对或不同含义。手臂手势可由其它车辆使用例如对象识别技术或边缘检测技术的CV技术来检测及解释。在根据本发明的一些实例中，检测此类手臂手势可为从请求车辆接收车道改变请求。

在此实例中，车道改变请求由请求车辆使用适合于大致200米的传输距离的RF发射器功率设定广播；然而，可使用其它功率设定。在一些实例中，通过特定地对目标车辆进行寻址或经由定向天线朝向目标车辆通信，可将车道改变请求传输为经导引至特定车辆的点对点消息。车辆可使用例如LIDAR的传感器信息来识别邻近车辆，以检测邻近车辆及其距离。图像传感器及CV技术可用于一些实例中，且可向关于邻近车辆的LIDAR信息提供额外或互补信息，例如牌照信息或品牌及型号信息。此类信息可使请求车辆能够将点对点消息传输至一或多个所识别车辆。举例来说，请求车辆可将目标车辆的牌照号码传达至车道管理系统，例如下文关于图10所描述的车道管理系统，且请求关于目标车辆的RF能力的信息，例如全局唯一或暂时唯一标识符，例如媒体存取控制(media access control，MAC)地址、互联网协议(Internet Protocol，IP)地址、蜂窝电话号码等等。在获得一或多个邻近车辆的此类信息之后，请求车辆可向此类车辆传输一或多个点对点消息。

车道改变请求可包含信息外加需要改变车道的指示。举例来说，经由RF发射器传输的消息可携载关于请求车辆640的信息、请求车辆640的速度及当前车道、所要行进车道、请求的紧急度或优先级、最小安全缓冲距离(包含请求车辆前方或后方的不同缓冲距离要求)或车道合并间隔、完成车道改变的时间(例如维持合并空间的最少时间)等等。关于请求车辆的信息可包含例如以下各者的信息：车辆的年份、品牌及型号；车辆的车辆识别号(vehicle identification number，VIN)；车辆的尺寸；车辆的条件，包含制动器、轮胎、发动机的状态，或关于机械问题的任何紧急或信息；驾驶员条件，例如昏睡、睡着、无意识等等；关于车辆是否为紧急车辆的指示器，例如警车或消防车、救护车等等；或适合于向接收车辆642b至642c、644告知可用于协调车道改变的条件或其它信息的任何其它信息。根据一些实例的车道改变请求还可包含路线信息，例如转向或从请求车辆640计划采取的道路退出，或直到将完成车道改变为止的时间或距离。

在此实例中，车道改变请求指示车辆的品牌及型号、其行进车道、其所要行进车道、其速度、其GPS位置及最小可接受合并空间。基于车道改变请求，接收车辆642b至642c确定其皆在请求车辆的指示中间车道620的所要行进车道中行进，而接收车辆644确定其不在所要行进车道中且舍弃车道改变请求。应了解，所要行进车道可指示右车道630，而不管在左车道610中行进的请求车辆640。在一个此类实例中，接收车辆642b至642c、644可确定其各自在所要行进车道中，这是因为请求车辆640将需要在到达右车道630之前横越中间车道620。

在一些实例中，车道改变请求可由非常接近于请求车辆的一或多个车辆接收到，例如车辆642b至642c。接收车辆可基于含于请求内的信息或基于从请求车辆接收到的RF信号的特性而确定其与请求车辆的邻近度，特性例如多普勒信息、信号强度、定时信号等等。接收车辆可接着进一步将车道改变请求传播至车道中的其它车辆。举例来说，如果接收车辆642b至642c不能顺应车道改变请求或过于远离请求车辆(例如大于300米)，那么其可识别车道中的其它车辆(如下文关于框520所描述)且代表请求车辆640向车道中的一或多个其它所识别车辆传输车道改变请求。这些其它车辆可接着出于此实例方法500的目的而充当接收车辆，通过向请求车辆传输响应来对车道改变请求作出应答，且执行根据本发明的方法，例如图5的实例方法500。

车道改变请求的此类传播可针对车辆的参考数目或离请求车辆的距离而继续。举例来说，车道改变请求可传播直到请求车辆后方的大致300米的距离或直到请求车辆前方100米。在传播至此类距离之后，车辆可即刻不再传播车道改变请求或可忽略接收到的车道改变请求。

应了解，当车辆继续沿着道路600行进时，在此方法500的此过程期间论述的位置可随着时间推移而改变。因此，在一些实例中，为了维持当前绝对及相对位置信息，请求车辆或接收车辆可周期性地传输或交换位置消息，包含当时位置、速度、加速(或制动)速率、交通条件、优先级或紧急信息、紧急条件等等。举例来说，用于执行框510中所绘示的功能的装置可包含图3的天线314及无线收发器312或处理器310及存储器320，或图2的天线220及计算装置210。

在框520处，接收车辆642b至642c各自确定定位于其行进车道620内的一或多个其它车辆。在此实例中，车辆642c在自主驾驶模式下操作，且使用传感器以检测在道路600上行进的其它车辆。在此实例中，车辆642c使用感测车辆642c前方及后方定位以及定位至其各侧的车辆的LIDAR系统。另外，其使用图像传感器以检测道路特征，例如车道标记、其它车辆及路标。车辆642c还使用GPS系统以获得位置及速度信息。

在此实例中，不同于接收车辆642c，车辆642b按能够到达其位置的大致200米内的所有车辆的传输功率广播请求各车辆的当时行进车道的RF请求。请求包含车辆642b的识别信息，例如VIN或牌照号码、由车辆642b上的GNSS接收器报告的其位置，及其当前行进车道620。作为响应，车辆642b从车辆642c而非从车辆642a接收响应。然而，因为车辆642b还在自主驾驶模式下操作，所以其还使用传感器以检测邻近车辆。在此实例中，如车辆642c，车辆642b使用LIDAR系统；然而，在一些实例中，例如经由RF收发器传输广播请求可使能够检测视距(line-of-sight，LOS)外但在相同车道中行进的车辆。

在此实例中，接收车辆642c从接收车辆642b接收广播请求且对请求作出响应。在实施例中，响应可包含关于车辆642c的信息，例如其VIN、牌照号码或年份、品牌及型号。响应还可包含行进车道620、车辆速度、至请求车辆的距离，或与由在相同车道620中行进的车辆642c检测到的一或多个车辆，例如由其LIDAR或图像传感器检测到的车辆，相关的识别信息。在此实例中，响应包含车辆的牌照号码、其速度及关于车辆642b的信息，经由其LIDAR系统检测到所述接收车辆642c。信息包含至车辆642b的检测到的距离及其牌照号码，使用应用于由接收车辆642c上的图像传感器捕获的一或多个图像的CV技术来获得所述信息。

车辆642b从车辆642c接收响应，且基于响应而确定车辆642c不仅与车辆642b定位于相同车道中，而且基于在接收到的响应中识别其自有牌照号码而确定车辆642c在车辆642b正后方。因此，接收车辆642b确定车辆642a及642c两者与其在相同车道620中行进。类似地，车辆642c基于车辆642b的广播消息及传感器信息而确定接收车辆642b与其定位于相同车道中，例如使用CV系统来识别车辆642b的牌照。

如上文所论述，接收车辆642b已确定接收车辆642c在相同车道620中行进且还在车道620中在其正后方。其通过使用其RF收发器来传输消息来将此确定传达至接收车辆642c。所述消息识别接收车辆642c、传输车辆642b，及车道内的行进次序的指示。在此实例中，行进次序的指示将车辆642a识别为最前车辆，将车辆642b识别为中间车辆，且将车辆642c识别为最后车辆。应了解，如果检测到其它车辆，那么此指示可进一步识别此类其它车辆及其在行进次序内的相应位置。在此实例中，车辆642b能够基于从其传感器以及从由接收车辆642c传输的消息获得的信息而确定行进次序。然而，在一些实例中，多个车辆可通过交换消息来随时间推移产生此行进次序，此类消息识别传输车辆及一或多个检测到的邻近车辆。当车辆接收此类消息时，其可构造行进次序且将包含行进次序的消息传输至其它邻近车辆，例如200米内的车辆。因此，车辆可以特别或点对点方式确定道路上的车道中的行进次序。

尽管已在上文论述检测在相同车道中行进的其它车辆的不同实例，但应显而易见，可使用用于确定在相同车道中行进的车辆的其它技术。举例来说，车辆可与车道管理系统通信，例如下文关于图10所描述的车道管理系统，以识别与车辆在相同车道中行进的其它车辆。此类系统可从沿着道路行进的车辆获得信息，如在2016年3月25日申请的标题为“用于车辆的自动化车道分配(Automated Lane Assignment for Vehicles)”的共同未决美国专利申请案第15/081,665号中所论述。另外，举例来说，用于执行框520中所绘示的功能的装置可包含图3的天线314及无线收发器312或处理器310及存储器320，或图2的天线220、计算装置210或传感器230、240。

在框530处，接收车辆642b至642c协调以建立用以在其行进车道620中容纳请求车辆640的空间。在一些实例中，接收车辆642b至642c中的一或多者可向请求车辆640传输应答或其它消息，其例如基于交通条件或由接收车辆642b至642c中的一或多者采取的路线而指示其尝试建立空间以顺应所请求车道改变或预期顺应车道改变请求的时间。

在此实例中，车辆642b至642c使用点对点技术以建立其车道620中的空间。此点对点技术可涉及在接收车辆642b至642c之间传输或交换多个消息，且在一些实例中，可涉及传输或与在车道620中行进的其它车辆交换消息。举例来说，在协调的过程期间，接收车辆642b至642c可交换交通信息，例如制动或加速信息或拥挤信息、位置更新、车辆间隔信息等等。一些消息可为周期性的，例如位置更新，而其它消息可为事件驱动的，例如指示制动或加速或例如在新车辆合并至车道620中的情况下检测到此车辆的消息。因此，尽管在下文论述某些消息及协商，但除了下文论述的信息传送以外，还可交换这些额外消息，且从此信息传送获得的信息可并入至下文论述的协调技术中。举例来说，当接收车辆642b至642c协商建立空间或确定其或请求车辆640之间的距离时，此类协商或确定可基于最新位置或其它所获得信息，而非基于初始车道改变请求或其它初始信息传送。

如上文所论述，接收车辆642b至642c已确定车道620内的车辆的行进次序。另外，接收车辆642b至642c已先前从请求车辆640获得关于最小可接受合并空间的信息。接收车辆642b至642c还能够基于接收到的GNSS位置信息而确定请求车辆与各车辆的邻近度。接收车辆642b至642c进一步能够通过确定离请求车辆640的距离来确定请求车辆640大致在其旁边，且基于请求车辆640的位置与各接收车辆642b至642c的位置之间的差而确定侧向分离度。此类信息可使各接收车辆642b至642c能够确定请求车辆640的相应相对位置。用于执行此功能的装置包含图2的计算装置210及图3的处理器310。

在接收车辆642b至642c基于GPS位置而确定请求车辆640大致在其旁边之后，所述车辆交换消息以建立其之间的车道620中的空间。举例来说，所述车辆可与协调车辆及所述协调车辆命令的一或多个车辆协商。

如上文关于图4A至4C所论述，一个车辆可通过从目标车道620中的其它车辆获得信息且命令此类车辆中的一或多者改变速度以建立用于请求车辆640的空间来组织或协调车道改变。在一些实例中，车辆中的一者可从另一车辆或从例如车道管理系统的远程计算装置获得信息。

举例来说，如上文所论述，一个车辆可将自身建立为响应车辆，或接收车辆642b至642c中的每一者可表决建立响应车辆，例如车辆可基于各车辆与请求车辆的相应邻近度、各车辆与其它接收车辆的邻近度、邻近非响应性车辆或邻近车辆不具有与接收车辆中的一或多者而进行表决。在一些实例中，各车辆可获得单个表决，且获得最大表决总数的车辆变成响应车辆。在一些实例中，可基于与请求车辆的邻近而对车辆的表决进行加权。举例来说，请求车辆的50米内的车辆可具有1的加权，且车辆加权对于离请求车辆的每额外25米距离而减小0.2。在一些实例中，可基于离请求车辆的距离而以指数方式减小加权，使得离请求车辆100米或更多的车辆具有零的加权。此类方案可允许一个车辆例如通过协调制动或加速以建立空间来与协调多个接收车辆以建立行进车道中的空间。

然而，在此实例中，接收车辆642b至642c作为对等体操作且在其间交换信息以建立空间。因此，接收车辆642c向接收车辆642b传输指示其在后方不具有车辆且因此是最后车辆且可降低其速度的消息。另外，车辆642b尝试向车辆642a，在此实例中为最前车辆，发送信号以通过使其头灯闪光来改变车道。尽管车辆642a不配备有RF收发器且由其驾驶员手动地驾驶，但其可对此类通信作出响应。举例来说，在一些位置中，闪光的头灯向车辆指示改变车道的请求。因此，通过使其头灯闪光，接收车辆642b能够尝试与车辆642a通信。如果请求未经应答或被起作用，那么接收车辆642b可向接收车辆642c传输其不能加速以在两个接收车辆642b至642c之间创建额外空间的消息。替代地，如果车辆642a改变车道至任一邻近车道610、630，那么接收车辆642b可向接收车辆642c传输指示其可加速以在车辆之间建立额外空间。

在一些实例中，如果接收车辆642b未成功地请求车辆642a例如通过使其头灯闪光来改变车道，那么接收车辆642b可自身改变车道。举例来说，其可改变至任一邻近车道，这可在中间车道620中提供额外空间以顺应所请求车道改变。在此类实例中，接收车辆642b可向接收车辆642c传输指示其已改变车道且接收车辆642c现在车辆642a后方的消息。接收车辆642c可接着确定至车辆642a的距离，且如果空间大于或等于由请求车辆640识别的最小可接受合并空间，那么接收车辆642c可对请求车辆640作出已在中间车道620中在两个车辆642a、642c之间建立空间的响应。如果未建立充足空间，那么接收车辆642c可例如通过减少节流阀输入或应用制动器来降低其速度，直到在其与车辆642a之间建立充足空间为止。

尽管在此实例中车道改变请求包含最小可接受合并空间，但一或多个接收车辆还可使用最小间隔参数。举例来说，牵引式拖车可能在高速公路环境中需要至少50米的最小车辆间隔。因此，如果牵引式拖车接收具有30米的最小可接受合并空间的车道改变请求，那么牵引式拖车可以其自有最小车辆间隔要求置换最小可接受合并空间。另外，牵引式拖车可向请求车辆或其车道中的一或多个车辆传输指示经修改车道改变要求的响应。

然而，在此实例中，接收车辆642b由于车辆640及644的存在而不能改变车道，但车辆642a对接收到车辆的闪光头灯作出响应且移动至右车道630中。因此，其向车辆642c发布降低其速度以增大两个车辆642b至642c之间的空间同时提高其自有速度以利用车辆642a改变车道时创建的额外空间的命令。接收车辆642c接着降低其速度，直到车辆642b至642c之间的距离至少与最小可接受合并空间同等大为止。在一些实例中，车辆642c可检测其与车辆642b之间的距离，或车辆642b可监测所述距离，且在检测到充足空间已建立之后即刻例如通过传输指示已建立充足空间的消息及车辆642b的速度来向车辆642c传输其可恢复与车辆642b相同的速度的消息。

尽管在此实例中，两个车辆642b至642c能够协调以在其间建立空间，但在一些实例中，车辆642b至642c可能无法执行此操作。举例来说，一个或两个车辆642b至642c可确定其不能调整其速度以创建空间，或一个或两个车辆可能例如在车队中一起行进且因此经配置以不允许车辆合并进入其间。

如果接收车辆642b至642c中的一或多者不能顺应请求，那么其可向车道620内的其它车辆传播车道改变请求。举例来说，如果额外车辆在车辆642c后方行进，那么其可代表请求车辆640向一或多个此类车辆传输车道改变请求且将请求车辆640识别为请求的发起者。一或多个此类后随车辆可接着开始根据本发明的方法以建立空间来容纳请求车辆640。另外，后随车辆中的一或多者可向请求车辆640传输消息以应答已接收到车道改变请求。此技术可允许跨比紧接于或与请求车辆640紧密邻近地行进的车辆之间更大的区域顺应车道改变请求。

尽管在上文所论述的实例中，车辆642a至642c彼此协调以建立用于请求车辆640的合并空间，但在一些实例中，响应车辆可从例如车道管理系统的远程系统获得信息，所述信息向响应车辆发送关于将在何处建立用于请求车辆的合并空间的指令或识别应与其协调车道改变请求的一或多个其它车辆。举例来说，如果车辆642b是响应车辆，那么或应建立空间的最小距离的参数，其可与车道管理系统通信，所述车道管理系统可接着确定车辆640及642a至642c的位置，确定在车辆642a至642c中的哪些车辆之间建立用于请求车辆640的空间，包含例如应建立的空间的大小，且将确定传达至响应车辆642b。如果车辆642a至642c在无车辆是响应车辆的点对点模式下操作，那么车辆642a至642c中的每一者可与车道管理系统通信，以确定将在何处建立合并空间，且在一些实例中，确定车辆之间的用以建立空间的最小距离。因此，响应车辆可获得将在多个车辆中的哪两个车辆之间的建立合并空间的确定。

在一些实例中，涉及对请求作出响应的车辆还可维持跟踪在一段时间，例如过去60秒，内允许的合并数目的信息。如果一个或两个车辆已允许大于参考数目个车辆在所述时间周期内在其前方合并，那么车辆可拒绝请求或将所述请求传播至其后方的一或多个车辆，如上文所论述。此技术可确保一个车辆不会无止尽地允许例如在拥挤交通条件下车辆在其前方合并。为了提供此特征，车辆可使用漏桶型技术，其中对于经允许以在其前方合并的各车辆，车辆向桶添加“令牌”或增大计数器的值。车辆接着从桶移除令牌，或周期性地，例如每60秒，减小计数器的值。如果计数器的值(或桶中的令牌的数目)超出阈值，那么车辆将不顺应来自另一车辆的车道改变请求，尽管这可按驾驶员的偏好或基于例如来自紧急车辆的优先级请求而被置换。

在一些实例中，可使用替代技术，例如后移定时器，其中在车辆顺应车道改变请求之后，其将在时间段，例如60秒，内不顺应另一车道改变请求、不存在的驾驶员干预或例如来自紧急车辆的优先级请求。另外，用于执行框530中所绘示的功能，包含与第二车辆协调以建立空间来容纳行进车道中的请求车辆及与第二及第三车辆协调以建立空间，的装置可包含例如图3的处理器310或图2的计算装置210。

在框540处，一个或两个车辆将车道改变响应传输至请求车辆640。在此实例中，因为车辆640b至640c能够建立满足请求车辆的车道改变请求的空间，所以一个或两个车辆对已在两个车辆642b至642c之间的建立空间的请求车辆作出响应。

在此实例中，接收车辆642b至642c各自充当响应车辆。因此，各接收车辆经由RF收发器向请求车辆传输车道改变响应。响应车辆642c响应已建立空间且提供其当前位置。类似地，响应车辆642b还响应已建立空间且提供其当前位置。因此，为请求车辆640提供已建立空间的应答及空间的任一端处的两个车辆的位置。因此，请求车辆640能够确定空间的位置且接着行进至所建立空间中。

应了解，车道改变响应可包含如上文在不同实例中所论述的其它信息或额外信息。举例来说，车道改变响应可包含车道改变定时(例如合并空间将变得可用的时间或合并空间将保持打开的持续时间)、请求车辆的目标速度等等中的一或多者。

在此实例中，在改变车道之前，请求车辆640对响应车辆642b至642c作出响应以指示其正开始合并。另外，在请求车辆640已完成合并之后，其可传输指示合并完成的另一消息。在一些实例中，响应车辆642b至642c中的一或多者还可基于例如来自LIDAR传感器或图像传感器的一或多个传感器信号而检测合并的完成。

另外，在一些实例中，一或多个响应车辆可以能够向请求车辆传输取消或中止车道改变的消息。举例来说，车辆642b可检测另一车辆已加速且在请求车辆640能够执行合并之前快速占取所建立空间。在检测到此操纵之后，车辆642b传输一或多个中断消息来取消先前传输的车道改变应答。响应车辆642b至642c可接着尝试重新开始协调或可向请求车辆640传输可不再顺应车道改变请求的响应。请求车辆640可接着传输新车道改变请求，或响应车辆642b至642c中的一或多者可将所述请求传播至车道620中的一或多个其它车辆。

然而，在一些实例中，可不建立空间。在一个实例中，(一或多个)响应车辆可向车道改变请求传输指示已拒绝车道改变请求的响应。因此，请求车辆可在响应车辆前方行进或在响应车辆后方后退，及发布对于车道改变的新请求。

如上文所论述，请求车辆640可实际上寻求移动至右车道630，因此在到达中间车道620之后，其可例如通过传输另一车道改变请求来重复图5的方法500，所述车道改变请求可由右车道中的例如车辆644的一或多个车辆接收到。在一些实例中，请求车辆640可向车辆644传输消息以指示车道改变的第一部分已完成且请求车辆640就绪合并至右车道630中。另外，举例来说，用于执行框540中所绘示的功能的装置可包含图3的天线314及无线收发器312或处理器310及存储器320，或图2的天线220或计算装置210。

尽管已关于各自配备有RF收发器的两个响应车辆642b至642c论述此实例，但在一些实例中，两个车辆可不具有此类RF收发器。现在将关于此实例论述图5所展示的实例方法500，且将参考图7A至7C所展示的行进环境。

在框510处，图7A所展示的在道路700的左车道710中行进的请求车辆740，在此实例中为第一车辆740，传输对于车道改变的请求，大体上如上文所论述。然而，在此实例中，仅车辆742c、744配备有RF收发器。因此，车辆742a至742b不接收请求，且在右车道730中行进的车辆744忽略请求，这是因为其不在正确车道中以顺应所请求车道改变。

在框520处，接收车辆742c检测其车道720中的其它车辆，大体上如上文所论述，且识别车辆742b，在此实例中为第二车辆，且可识别车辆742a，这取决于对车辆742c可用的LOS或传感器。

在框530处，接收车辆742c与其它车辆协调以建立空间来容纳请求车辆740。在此实例中，接收车辆742c不能与其车道中的其它车辆742a至742b通信，且替代地通过降低其速度直到其建立至少与如图7B中可见的由请求车辆740识别的最小可接受合并空间一样长的空间为止来建立空间。接收车辆742c使用一或多个传感器，例如LIDAR、RADAR、图像传感器等等来确定所建立空间的大小，以确定至车辆742b的距离。在一些实例中，车辆742c可以能够建立空间，即使其它车辆在其后方行进也如此，这是因为通过应用其制动器或降低其速度，后车辆将也降低其速度或以其它方式顺应车辆的速度降低。在此实例中，接收车辆742c通过自身进行确定来获得对三个车辆车辆742a至742c中的两者的确定，将在所述两个车辆之间建立空间。

在框540处，接收车辆742c变成响应车辆且将车道改变响应传输至请求车辆740。在此实例中，响应包含响应车辆742c的位置、响应车辆742c与车辆742b之间的距离，及响应车辆742c的速度。此类信息可允许请求车辆740定位响应车辆742c且还定位所建立空间，以完成如图7C所展示的车道改变。

现在将关于图7A至7C再次论述图5所展示的实例方法500，且涉及指定为协调车辆的一个车辆的实例，而涉及建立车道中的空间的其它车辆被指定为命令车辆。

在框510处，图7A所展示的在道路700的左车道710中行进的请求车辆740传输对于车道改变的请求，大体上如上文所论述。在此实例中，车辆742a至742c(即，车辆742a、车辆742b及车辆742c)及744中的每一者配备有RF收发器。因此，车辆742a至742c、744中的每一者接收车道改变请求；然而，因为不在目标车道中，所以车辆744忽略请求。

在框520处，接收车辆742a至742c检测其车道720中的其它车辆，大体上如上文所论述。因此，车辆742a至742c中的每一者检测其它车辆中的每一者的存在。

在框530处，接收车辆742a至742c协调以建立空间来在其行进车道720中容纳请求车辆740。然而，在此实例中，车辆742a至742c指定协调车辆。如上文所论述，车辆742a至742c可基于与请求车辆740的邻近度、基于加权投票等等而进行此指定。在此实例中，车辆742a至742c将车辆742b指定为协调车辆，而将车辆742a、742c指定为命令车辆。因此，命令车辆742a、742c等待来自车辆742b的指令，但将传感器信息以及车辆状态信息供应至车辆742b。此类传感器信息可包含检测到的车辆、检测到的车辆之间的距离及检测到的车辆的标识。车辆状态信息可包含节流阀或制动器信息、速度、位置等等。

协调车辆742b接收此类信息且确定应在其间建立空间来容纳请求车辆740的两个车辆。在此实例中，车辆742b基于请求车辆740与车辆742a至742c中的涉及协调车道改变的每一者之间的计算距离而确定请求车辆740应在车辆742b与742c之间合并。在此实例中，请求车辆740最接近车辆742b至742c(即，车辆742b及车辆742c)，因此车辆742b确定建立车辆742b至742c之间的空间。此外，在此实例中，接收车辆742b通过自身进行确定来获得对三个车辆车辆742a至742c中的两者的确定，将在所述两个车辆之间建立空间。从车辆742c的视角，通过从车辆742b接收确定来获得确定。用于执行此类功能，包含确定应在其间建立空间的两个车辆，的装置包含图3的处理器310或图2的计算装置210。

为了建立空间，协调车辆742b基于车辆742a指示无车辆位于其前部而命令车辆742a加速。类似地，车辆742b加速以维持其相对于车辆742a的位置。最后，协调车辆742b命令车辆742c减速以增大车辆742b与742c之间的分离度。

在发布命令之后，协调车辆742b监测其与车辆742c之间的距离。当两个车辆之间的空间例如基于所请求最小可接受空间而到达阈值大小时，协调车辆742b命令车辆742a、742c中的每一者恢复其先前速度，由此维持所建立空间。

在框540处，协调车辆向请求车辆740传输指示已建立空间的响应。在此实例中，响应例如通过提供车辆742b至742c的相应位置来提供所建立空间的位置。在请求车辆740合并至所建立空间中之后，协调车辆742b发指令给车辆742a、742c以恢复正常操作且协调车辆742b取消将自身指定为协调车辆。

现在参考图8，图8展示类似于上文关于图4所论述的实例的实例情境；然而，在此实例中，请求车辆840将车道改变请求传输至响应车辆842c。响应车辆842c确定在其车道中行进的其它车辆，大体上如上文关于图5的框520所论述，且确定请求车辆840更接近车辆842a及842b，且因此响应车辆842c不太适合于协调车道改变且车辆842b应协调车道改变。因此，响应车辆842c向请求车辆840传输指示车辆842b应协调所请求车道改变的响应。请求车辆840接着向变成新响应车辆842b的车辆842b传输车道改变请求。响应车辆842b接着协调对于请求车辆840的车道改变，大体上如上文关于图5的方法500所论述。用于执行上文所论述的功能，包含确定第一、第二或第三车辆中的应在其间建立空间的两个车辆的装置包含图3中的计算装置210的处理器310，或图2所展示的计算装置210。

尽管在上文论述根据图5所展示的方法500的各种实例方法，但应了解，在一些实例中，一或多个响应车辆可由其相应驾驶员配置来以不同方式对车道改变请求作出响应。举例来说，驾驶员可对其车辆进行配置以拒绝任何车道改变请求，除了来自紧急车辆的车道改变请求之外(或其它高优先级车道改变请求)。在一些实例中，响应车辆可协商或确定关于请求车辆的能力。具有高质量或精密自主的驾驶特征的请求车辆可使一或多个响应车辆能够更快速地作出响应或使用合并间隔、定时、车辆速度等等的更紧密容限，其可使请求车辆能够更快速地合并且合并至更小的合并空间中。在其它实例中，请求车辆可具有基本或部分自主能力，且因此响应车辆可使用增大的合并间隔、降低的合并速度，或完全拒绝请求。如果请求车辆完全不具有自主能力或不具有RF能力，例如经由转向灯起始车道请求，那么响应车辆可使用更大合并空间，例如5至6个汽车长度，及视觉指示器，例如前灯闪光，以对合并请求作出响应。

现在参考图9，图9展示用于车辆之间的协调式车道改变协商的实例方法900。

在框910处，请求车辆使用RF发射器来传输车道改变请求。如上文关于图5所展示的方法500的框510所论述，车道改变请求可包含根据不同实例的广泛多种信息如上文关于所论述

在框920处，请求车辆从一或多个响应车辆接收响应。如上文所论述，响应可包含拒绝请求。如果拒绝请求，那么请求车辆可在传输新请求之前等待超时时间段。在一些实例中，请求车辆可传输识别其它邻近车辆的请求。如果相同或相同车辆中的一些保持接近请求车辆，那么其可延迟传输另一车道改变请求，这是因为其可确定情境尚未充分地改变以允许车道改变。然而，如果请求车辆检测到新车辆或大部分响应车辆在拒绝最后的车道改变请求时并非请求车辆附近的车辆，那么请求车辆可传输新车道改变请求。

在框930处，如果请求车辆接收到指示已建立空间的车道改变响应，那么请求车辆合并至所建立空间中。在此实例中，请求车辆确定响应车辆的位置且确定随所建立空间相对于响应车辆的位置。举例来说，如果响应车辆指示所建立空间位于响应车辆前部，那么请求车辆可调整其速度以赶上响应车辆，或允许响应车辆赶上请求车辆。另外，请求车辆可使用一或多个传感器以检测所要车道中的邻近于请求车辆的开放空间。因此，请求车辆可基于其相对于响应车辆的相对位置及基于检测到所要车道中的开放空间而确定其邻近于所建立空间。在定位所建立空间之后，请求车辆可改变车道至所建立空间中。

在一些实例中，请求车辆可继续与响应车辆交换消息以协调车道改变。举例来说，请求车辆可与响应车辆交换具有位置信息的消息。请求车辆或响应车辆可使用消息或RF参数，例如多普勒信息、信号强度、定时信号等等，以确定车辆之间的相对位置，或确定相对位置的改变速率，且基于相对位置或相对位置的变化率而调整速度。请求车辆可接着基于所交换消息而确定其相对于响应车辆及所建立空间的位置，且在其已确定其邻近于所建立空间后即刻合并至所建立空间中。

在一些实例中，响应车辆可检测请求车辆何时邻近于所建立空间，且向请求车辆传输指示其应改变车道至所建立空间中的消息。举例来说，响应车辆可使用CV信息、位置信息、RF参数或任何组合来识别请求车辆。举例来说，响应车辆可基于牌照的CV识别而识别请求车辆，且比较所识别牌照与含于车道改变请求中的牌照信息。响应车辆可接着确定至请求车辆的距离，且当请求车辆处于邻近于所建立空间的距离时，响应车辆可传输指示请求车辆可合并至所建立空间中的消息。请求车辆可接着合并至车道中的所建立空间中。

现在参考图10，图10展示用于车辆之间的协调式车道改变协商的实例系统。在此实例中，所述系统包含车道管理系统1080，其包含一或多个服务器1082及一或多个数据存储区1084，且经由网络1070及无线收发器1050与在道路1000上行进的车辆1040、1042a至1042c及1044中的一或多者通信。服务器1082可为根据本发明的任何合适计算装置，例如关于图3所描述的计算装置，且可执行根据本发明的任何方法或方法的部分，包含上文关于图5及图6A至6C、7A至7C及8所描述的各种方法。举例来说，车道管理系统1080可从一或多个请求车辆接收消息且识别并将请求传达至可充当响应车辆的一或多个邻近车辆。另外，车道管理系统1080可从一或多个响应车辆接收消息且与响应车辆协调所请求车道改变，大体上如上文关于图5、6A至6C、7A至7C及8所描述。因此，车道管理可加入以执行根据不同实例的请求或响应车辆的一或多个操作，且适当时将此类操作的结果传达至请求或响应车辆。

尽管根据在各种机器上执行的软件描述本文中的方法及系统，但方法及系统还可被实施为特定配置的硬件，例如特定用以执行各种方法的现场可编程门阵列(FPGA)。举例来说，实例可实施于数字电子电路中，实施于计算机硬件、固件、软件中，或实施于其组合中。在一个实例中，装置可包含一或多个处理器。处理器包括计算机可读媒体，例如耦合至处理器的随机存取存储器(random access memory，RAM)。处理器执行存储于存储器中的例如执行一或多个计算机程序的计算机可执行程序指令。此类处理器可包括微处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)及状态机。此类处理器可进一步包括可编程电子装置，例如PLC、可编程中断控制器(programmable interrupt controller，PIC)、可编程逻辑装置(programmable logicdevice，PLD)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，PROM)、电子可编程只读存储器(electronically programmable read-only memory，EPROM或EEPROM)或其它类似装置。

此类处理器可包括可存储在由处理器执行时可使处理器执行在本文中描述为由处理器执行或辅助的步骤指令的媒体或可与所述媒体通信，例如计算机可读存储媒体。计算机可读媒体的实例可包含但不限于能够为例如网络服务器中的处理器的处理器提供计算机可读指令的电子、光学、磁性或其它存储装置。媒体的其它实例包括但不限于软盘、CD-ROM、磁盘、存储器芯片、ROM、RAM、ASIC、配置式处理器、所有光学媒体、所有磁带或其它磁性媒体，或可从其中读取计算机处理器的任何其它媒体。所描述处理器及处理可在一或多个结构中，且可经由一或多个结构分散。处理器可包括用于执行本文中所描述的方法(或方法的部分)中的一或多者的代码。

一些实例的前述描述已仅出于绘示及描述的目的而呈现，且并不意欲是详尽的或将本发明限于所揭示精确形式。在不偏离本发明的精神或范围的情况下，多个修改及其调整将对所属领域的技术人员显而易见。

在本文中对实例或实施方案的参考意指结合所述实例所描述的特定特征、结构、操作或其它特性可包含于本发明的至少一个实施方案中。本发明不限于照此描述的特定实例或实施方案。短语“在一个实例中”、“在一实例中”、“在一个实施方案中”或“在一实施方案中”或其变化在本说明书中各处的出现不一定是指相同实例或实施方案。本说明书中关于一个实例或实施方案所描述的任何特定特征、结构、操作或其它特性可与关于任何其它实例或实施方案所描述的其它特征、结构、操作或其它特性组合。

在本文中对词语“或”的使用易于覆盖包含性及排它性或条件。换句话说，A或B或C包含适于特定用途的任何或全部以下替代组合：仅A；仅B；仅C；仅A及B；仅A及C；仅B及C；及A及B及C。

Claims (29)

1.一种用于车辆之间的协调式车道改变协商的方法，其包括：

由多个车辆中的第一车辆的计算装置从请求车辆接收车道改变请求，所述请求车辆请求将其行进车道改变至由所述多个车辆占用的不同行进车道；

与所述多个车辆协商以确定所述第一车辆为所述多个车辆中的响应车辆，所述响应车辆将协调所述请求车辆改变至由所述多个车辆占用的所述不同行进车道；

由所述响应车辆协调所述多个车辆以在所述不同行进车道中建立用以容纳所述请求车辆的空间；及

由所述响应车辆将车道改变响应传输至所述请求车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中第二车辆在所述第一车辆正前方或所述第一车辆正后方。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述协调包括：

确定所述第一车辆与第二车辆之间的距离；

确定用以建立所述空间的最小距离；及

将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至所述第二车辆以建立所述空间。

4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

由所述第一车辆识别所述不同行进车道中的第二车辆和第三车辆；及

与所述第二车辆及所述第三车辆协调以建立所述空间。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述协调包括：

确定所述多个车辆中的将在其间建立所述空间的两个车辆；

确定用以建立所述空间的最小距离；及

将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至两个经确定车辆中的至少一者以建立所述空间。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述确定所述两个车辆包括：

确定所述请求车辆的位置；

确定所述请求车辆与所述多个车辆中的每一者之间的距离；及

确定所述多个车辆的行进次序。

7.根据权利要求6所述的方法，其中传达所述最小距离及改变所述行进速度的所述命令包括：

将提速命令传达至所述多个车辆中的最前车辆，及

将减速命令传达至所述多个车辆中的最后车辆。

8.根据权利要求1所述的方法，其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括使用图像传感器来检测所述请求车辆上的经激活转向信号。

9.根据权利要求1所述的方法，其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括从所述请求车辆接收射频通信。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述车道改变响应指示所建立空间。

11.根据权利要求1所述的方法，其中协调所述多个车辆包括确定第二车辆应协调所述车道改变请求，且其中所述车道改变响应指示所述第二车辆处置所述车道改变请求。

12.一种用于车辆之间的协调式车道改变协商的装置，其包括：

射频RF收发器；

非暂时性计算机可读媒体；及

处理器，其与所述RF收发器及所述非暂时性计算机可读媒体通信，所述处理器经配置以：

从请求车辆接收车道改变请求，所述请求车辆请求将其行进车道改变至由多个车辆占用的不同行进车道，所述多个车辆中的第一车辆包括所述装置；

与所述多个车辆协商以确定所述第一车辆为所述多个车辆中的响应车辆，所述响应车辆将协调所述请求车辆改变至由所述多个车辆占用的所述不同行进车道；

使用所述RF收发器来协调所述多个车辆以在所述不同行进车道中建立用以容纳所述请求车辆的空间；及

将车道改变响应传输至所述请求车辆。

13.根据权利要求12所述的装置，其中第二车辆在所述第一车辆正前方或所述第一车辆正后方。

14.根据权利要求13所述的装置，其中所述处理器经进一步配置以：

确定所述第一车辆与第二车辆之间的距离；

确定用以建立所述空间的最小距离；及

将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至所述第二车辆以建立所述空间。

15.根据权利要求12所述的装置，其中所述处理器经进一步配置以：

识别所述不同行进车道中的第二车辆和第三车辆；及

与所述第二车辆及所述第三车辆协调以建立所述空间。

16.根据权利要求12所述的装置，其中所述处理器经进一步配置以：

获得对所述多个中的将在其间建立所述空间的两个车辆的确定；

确定用以建立所述空间的最小距离；及

使用所述RF收发器来将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至两个经确定车辆中的至少一者以建立所述空间。

17.根据权利要求16所述的装置，其中所述处理器经进一步配置以：

确定所述请求车辆的位置；

确定所述请求车辆与所述多个车辆中的每一者之间的距离；及

确定所述多个车辆的行进次序。

18.根据权利要求17所述的装置，其中所述处理器经进一步配置以：

使用所述RF收发器来将提速命令传达至所述多个车辆中的最前车辆，及

使用所述RF收发器来将减速命令传达至所述多个车辆中的最后车辆。

19.根据权利要求12所述的装置，其进一步包括图像传感器，且其中所述处理器经进一步配置以使用所述图像传感器来检测所述请求车辆上的经激活转向信号。

20.根据权利要求12所述的装置，其中所述处理器经进一步配置以从所述请求车辆接收射频通信。

21.根据权利要求12所述的装置，其中所述车道改变响应指示所建立空间。

22.根据权利要求12所述的装置，其中所述处理器经进一步配置以确定第二车辆应协调所述车道改变请求，且其中所述车道改变响应指示所述第二车辆处置所述车道改变请求。

23.一种用于车辆之间的协调式车道改变协商的设备，其包括：

用于从请求车辆接收车道改变请求的装置，所述请求车辆请求将其行进车道改变至由多个车辆占用的不同行进车道，所述多个车辆中的第一车辆包括所述设备；

用于与所述多个车辆协商以确定所述第一车辆为所述多个车辆中的响应车辆，所述响应车辆将协调所述请求车辆改变至由所述多个车辆占用的所述不同行进车道的装置；

用于协调所述多个车辆以在所述不同行进车道中建立用以容纳所述请求车辆的空间的装置；及

用于将车道改变响应传输至所述请求车辆的装置。

24.根据权利要求23所述的设备，其进一步包括：

用于确定所述第一车辆与第二车辆之间的距离的装置；

用于确定用以建立所述空间的最小距离的装置；及

用于将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至所述第二车辆以建立所述空间的装置。

25.根据权利要求23所述的设备，其进一步包括用于检测所述请求车辆上的经激活转向信号的装置。

26.根据权利要求23所述的设备，其进一步包括用于从所述请求车辆接收射频通信的装置。

27.一种非暂时性计算机可读媒体，其包括存储于所述非暂时性计算机可读媒体中以使处理器进行以下操作的处理器可执行程序代码：

从请求车辆接收车道改变请求，所述请求车辆请求将其行进车道改变至由多个车辆占用的不同行进车道；

与所述多个车辆协商以确定第一车辆为所述多个车辆中的响应车辆，所述响应车辆将协调所述请求车辆改变至由所述多个车辆占用的所述不同行进车道；

由所述响应车辆协调所述多个车辆以在所述不同行进车道中建立用以容纳所述请求车辆的空间；及

将车道改变响应传输至所述请求车辆。

28.根据权利要求27所述的非暂时性计算机可读媒体，其中所述处理器经进一步配置以执行存储于所述非暂时性计算机可读媒体中以进行以下操作的处理器可执行程序代码：

确定所述第一车辆与第二车辆之间的距离；

确定用以建立所述空间的最小距离；及

将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至所述第二车辆以建立所述空间。

29.根据权利要求27所述的非暂时性计算机可读媒体，其中所述处理器经进一步配置以执行存储于所述非暂时性计算机可读媒体中的处理器可执行程序代码以使用来自图像传感器的信号来检测所述请求车辆上的经激活转向信号。

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