JP6575413B2 - 退避指示装置及び退避指示方法 - Google Patents

Description

この明細書による開示は、緊急車両の予定走行経路が確保されるよう指示を行う退避指示装置、及び退避指示方法に関する。

従来、例えば特許文献１には、緊急車両の通過を支援するような退避態様を予定走行経路上の一般車両に対して指示したり、予定走行経路からの一般車両の退避を支援する走行態様を他の一般車両に対して指示したりする車両退避指示装置が開示されている。こうした車両退避指示装置は、例えば所定の交差点、所定の地域、又は緊急車両等に設置されており、通信手段を介して一般車両から走行情報を受信する。そして車両退避指示装置は、取得した走行情報に応じた走行態様の指示を決定し、決定した指示を一般車両へ向けて送信する。

特許第４１８７６６９号公報

さて、特許文献１に開示の車両退避指示装置を含む車両退避指示システムは、実質全ての一般車両が通信機能を搭載していることを前提に、走行態様を決定している。しかし、実際の交通状況では、通信機能を搭載した搭載車両と、通信機能を搭載していない非搭載車両とが混在している。故に、緊急車両の通過時にて、搭載車両は、緊急車両の走行を妨げないよう行動できる一方で、通信機能を備えない非搭載車両は、予定走行経路に留まってしまい緊急車両の走行を妨げ易かった。このように、搭載車両と非搭載車両が混在する交通状況では、緊急車両のスムーズな通行が依然として実現困難であった。

本開示は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、搭載車両と非搭載車両が混在する交通状況においても、緊急車両のスムーズな通行を可能にする退避指示装置及び退避支持方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、開示された第一の態様は、緊急車両（ＥＶ）の走行が予定された予定走行経路の情報を通信によって取得する通信機能を搭載した搭載車両（Ａｏ）と、通信機能を搭載していない非搭載車両（Ａｘ）とが混在する交通状況において、予定走行経路が確保されるよう指示を行う退避指示装置であって、予定走行経路の情報を少なくとも含む車両の走行情報を通信によって取得する通信情報取得部（３１）と、非搭載車両を検出した検出情報を取得する検出情報取得部（３２）と、検出情報取得部により検出情報が取得された非搭載車両の予定走行経路に対する位置及び走行の状態に応じて、予定走行経路からの非搭載車両の退避を支援する行動、又は予定走行経路への非搭載車両の進入を回避する行動を、少なくとも一台の搭載車両に指示する指示出力部（３６）と、を備える退避指示装置とされる。

また、開示された第二の態様は、緊急車両（ＥＶ）の走行が予定された予定走行経路の情報を通信によって取得する通信機能を搭載した搭載車両（Ａｏ）と、通信機能を搭載していない非搭載車両（Ａｘ）とが混在する交通状況において、予定走行経路が確保されるような指示を、少なくとも一つのプロセッサ（４１）の処理によって行う退避指示方法であって、予定走行経路の情報を少なくとも含む車両の走行情報を通信によって取得し、非搭載車両を検出した検出情報を取得し、検出情報が取得された非搭載車両の予定走行経路に対する位置及び走行の状態に応じて、予定走行経路からの非搭載車両の退避を支援する行動、又は予定走行経路への非搭載車両の進入を回避する行動を、少なくとも一台の搭載車両に指示する退避指示方法とされる。

これらの態様では、少なくとも一台の搭載車両が指示に従って行動することで、予定走行経路の情報を取得する通信機能を持たない非搭載車両は、予定走行経路からの退避を支援されるか、又は予定走行経路への進入を阻止される。以上によれば、緊急車両の通過時にて、非搭載車両は、予定走行経路から外れて位置でき、緊急車両の走行の妨げになり難くなる。したがって、搭載車両と非搭載車両が混在する交通状況においても、緊急車両のスムーズな通行が可能になる。

尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

搭載車両に搭載された退避指示システムの全体像を示すブロック図である。 情報処理装置に構築される機能ブロックを示す図である。 搭載車両によって進入回避行動がとられるシーン１を示す図である。 搭載車両によって進入回避行動がとられるシーン２を示す図である。 搭載車両によって進入回避行動がとられるシーン３を示す図である。 搭載車両によって退避支援行動がとられるシーン４を示す図である。 搭載車両によって退避支援行動がとられるシーン５を示す図である。 搭載車両によって退避支援行動がとられるシーン６を示す図である。 搭載車両によって退避支援行動がとられるシーン７を示す図である。 搭載車両によって退避支援行動がとられるシーン８を示す図である。 自車両が非搭載車両と見做されて、他の搭載車両によって退避支援行動がとられるシーン９を示す図である。 自車両に対する見做し非搭載車両の設定が解除され、自車両が搭載車両として退避支援行動を再開したシーン１０を示す図である。 退避指示処理の詳細を示すフローチャートである。 見做し非搭載車両の設定及び解除を行う処理の詳細を示すフローチャートである。 搭載車両によって進入回避行動がとられる別のシーン１１を示す図である。

本開示の一実施形態による退避指示装置の機能は、図１及び図２に示す情報処理装置１００によって実現されている。情報処理装置１００は、例えば一般の車両Ａｓに搭載されている。情報処理装置１００は、車両Ａｓに搭載された多数の車載機器と電気的に接続されており、これらの車載機器等と共に退避指示システム１１０を構成している。

退避指示システム１１０は、緊急用務中の緊急車両ＥＶの予定走行経路の情報を、通信によって取得可能である。緊急車両ＥＶには、例えば消防用自動車、救急用自動車、及び警察車両等が少なくとも含まれる。緊急車両ＥＶは、緊急用務の際に、路車間通信、車車間通信、及び移動体通信等の少なくとも一つを用いて、走行を予定している予定走行経路の情報を、交通管理センタのサーバ及び他の車両等へ向けて送信可能である。退避指示システム１１０は、緊急車両ＥＶによって配信された予定走行経路の情報を、例えば路車間通信、車車間通信、及び移動体通信等によって取得する。そして、退避指示システム１１０は、緊急車両ＥＶの予定走行経路、より詳細には予定走行経路の設定された車線（以下、「走行予定車線」）が確保されるように指示を行う。

ここで、退避指示システム１１０を備えた車両Ａｓのように、予定走行経路の情報を取得する通信機能を搭載した車両を、「搭載車両Ａｏ」とし、こういった通信機能を搭載していない車両を、「非搭載車両Ａｘ（図３等参照）」とする。本実施形態の車両Ａｓは、搭載車両Ａｏのうちの特定の一台である。また、搭載車両Ａｏ及び非搭載車両Ａｘは、共に緊急車両ＥＶには該当しない車両である。退避指示システム１１０は、搭載車両Ａｏと非搭載車両Ａｘとが混在する交通状況においても、緊急車両ＥＶの予定走行経路が確保されるように、車両Ａｓを含む少なくとも一台の搭載車両Ａｏに指示を行うことができる。

以上の退避指示システム１１０では、画像センサ１１、レーダセンサ１２、ＧＮＳＳ受信機１３、車外通信機１４、車速センサ１５、方向指示器１９、及び指示装置２０等が情報処理装置１００と接続されている。

画像センサ１１及びレーダセンサ１２は、歩行者及び他の車両等の移動物体、さらに路上の落下物、交通信号、ガードレール、縁石、道路標識、道路標示、及び区画線等の静止物体を検出する自律センサである。画像センサ１１及びレーダセンサ１２は、検出した移動物体及び静止物体に係るセンサ情報を、情報処理装置１００へ向けて逐次出力する。

画像センサ１１は、車両Ａｓの前方領域を撮影する単眼式又は複眼式のカメラユニットと、カメラユニットによって撮像された車両周辺の画像を解析する画像処理部とを有している。画像センサ１１は、車両周辺の画像に写る移動物体及び静止物体を抽出することにより、移動物体及び静止物体に係るセンサ情報を取得する。

レーダセンサ１２は、車両Ａｓの周辺へ向けてレーザ光又はミリ波を照射する。レーダセンサ１２は、周辺に存在する移動物体及び静止物体等で反射されたレーザ光又はミリ波を受信することにより、移動物体及び静止物体に係るセンサ情報を取得する。

ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機１３は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信機１３は、受信した測位信号に基づいて車両Ａｓの現在位置を計測する。ＧＮＳＳ受信機１３は、計測した車両Ａｓの位置情報を情報処理装置１００へ向けて逐次出力する。

車外通信機１４は、他の車両に搭載された車外通信機及び道路脇に設置された路側機との間で、無線通信によって情報を送受信可能である。加えて車外通信機１４は、例えばセルラ方式等による移動体通信網の基地局との間でも、情報を送受信できる。さらに車外通信機１４は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の近距離無線通信による情報の送受信が可能であってもよい。

車外通信機１４は、路車間通信、車車間通信、移動体通信、及び近距離無線通信等の少なくとも一つを通じて、他の車両の走行情報、交通情報、及び気象情報等を受信できる。他の車両の走行情報には、予定走行経路の情報を含む緊急車両ＥＶに係る走行情報、他の搭載車両Ａｏに係る走行情報、及び他の搭載車両Ａｏによって検出された非搭載車両Ａｘ（図３等参照）に係る走行情報が含まれる。車外通信機１４は、情報処理装置１００にて取得される車両Ａｓの走行情報と、取得した他の車両の走行情報とを、所定の形式でリスト化（図２参照）し、他の搭載車両Ａｏに搭載された他の車外通信機１４との間で共有できる。

車速センサ１５は、車両Ａｓの車輪の周辺に設置された磁気センサである。車速センサ１５は、車輪の回転速度に対応したパルス信号を、車両Ａｓの走行速度を示す出力として、情報処理装置１００へ向けて出力する。

方向指示器１９は、運転者によるレバー操作に従って、左右の方向指示灯を点滅させる。方向指示器１９は、運転者のレバー操作等に基づく作動情報を、情報処理装置１００へ向けて出力する。

指示装置２０は、運転者へ向けた指示を出力する出力インターフェースである。指示装置２０は、例えば表示装置及び音声出力装置の少なくとも一方を含む構成である。指示装置２０は、運転席の周辺に取り付けられており、情報処理装置１００によって出力される制御信号に基づき、運転者へ向けた情報提示を行う。

情報処理装置１００は、プロセッサ４１、ＲＡＭ４２、記憶媒体４３、及び入出力インターフェース４４を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。情報処理装置１００は、記憶媒体４３に記憶された退避指示プログラムをプロセッサ４１によって実行可能である。情報処理装置１００は、退避指示プログラムに基づき、走行情報取得部３１、非搭載車検出部３２、地図情報取得部３３、交通情報取得部３４、行動判定部３５、及び指示出力部３６を、退避指示に係る機能ブロックとして構築する。

走行情報取得部３１は、車両Ａｓ及び他の車両を含む種々の車両の走行情報を取得する。走行情報取得部３１は、情報処理装置１００に接続された種々の構成（１１〜１３，１５，１９等）の検出結果に基づき、車両Ａｓの走行情報を取得する。走行情報取得部３１は、車外通信機１４によって受信される種々の情報から、他の車両の走行情報を取得する。個々の走行情報には、各車両の種別情報、位置情報、速度及び加速度情報、大きさ情報、目的地及び予定走行経路の情報、方向指示器の作動情報、並びに緊急走行中であるか否かのフラグ情報が含まれる。車両の種別情報は、搭載車両Ａｏ、非搭載車両Ａｘ（図３等参照）、及び緊急車両ＥＶを示す情報である。また位置情報には、複数の車線の中でどの車線を走行しているかの情報も含まれる。

非搭載車検出部３２は、車外通信機１４によって受信される車車間通信の情報と、画像センサ１１及びレーダセンサ１２等の自律センサのセンサ情報とを組み合わせることにより、非搭載車両Ａｘ（図３等参照）を検出した検出情報を取得する。非搭載車検出部３２は、自律センサのセンサ情報に基づき、周囲の車両の相対的な位置情報を取得できる。非搭載車検出部３２は、自律センサによる相対的な位置情報と、走行情報取得部３１によって取得された位置情報とを比較することにより、車車間通信による通信が不可能な車両、即ち、非搭載車両Ａｘを抽出する。

非搭載車検出部３２は、検出した非搭載車両Ａｘ（図３等参照）の検出情報を、走行情報取得部３１に提供する。走行情報取得部３１は、非搭載車検出部３２によって検出された非搭載車両Ａｘの検出情報に加えて、他の搭載車両Ａｏの非搭載車検出部３２によって検出された非搭載車両Ａｘの検出情報（走行情報）も、車車間通信を通じて取得できる。

地図情報取得部３３は、車両Ａｓの周囲及び進行方向の地図データ、並びに予定走行経路の設定された道路（以下、「走行予定道路」）の地図データを取得する。地図データは、情報処理装置１００の記憶媒体４３に予め記憶されたデータベース内の地図データであってもよく、画像センサ１１及びレーダセンサ１２等のセンサ情報に基づいて生成された地図データであってもよい。加えて地図情報取得部３３は、車外通信機１４によってダウンロードされた地図データを取得できる。地図データには、各ノードの座標、各ノードを結ぶリンクの車線数の情報及び道路幅の情報、並びに道路の種別情報等が含まれている。

交通情報取得部３４は、主に車外通信機１４によって受信された交通情報を取得する。交通情報には、渋滞情報、交通規制情報、工事情報、事故情報、駐車車両情報等が含まれる。こうした交通情報の少なくとも一部は、画像センサ１１及びレーダセンサ１２等のセンサ情報に基づく内容であってもよい。

行動判定部３５は、車両Ａｓの挙動に基づき、指示出力部３６によって出力された指示に従って運転者が行動したか否かを判定する。行動判定部３５は、車両Ａｓの運転者が指示に従った行動をとっていない場合、搭載車両Ａｏである車両Ａｓを非搭載車両Ａｘと見做す。即ち、行動判定部３５は、車両Ａｓを見做し非搭載車両Ａｏｘ（図１１等参照）に設定する。また行動判定部３５は、車両Ａｓの運転者が指示に従った行動を再開した場合に、見做し非搭載車両Ａｏｘの設定を解除する。

指示出力部３６は、走行情報取得部３１又は非搭載車検出部３２にて検出情報が取得された非搭載車両Ａｘ（図３等参照）の状態に応じて、車両Ａｓ及び車両Ａｓを除く搭載車両Ａｏへ向けて出力される指示を生成する。指示出力部３６では、予定走行経路からの非搭載車両Ａｘの退避を支援する退避支援行動、又は予定走行経路への非搭載車両Ａｘの進入を回避する進入回避行動を要求する指示が生成される。指示出力部３６による指示は、一台の搭載車両Ａｏへ向けた内容であってもよく、複数台の搭載車両Ａｏへ向けた内容であってもよい。

指示出力部３６は、車両Ａｓの運転者へ向けた指示を生成した場合、指示装置２０に制御信号を出力することで、生成した指示を運転者に対して提示する。また指示出力部３６は、他の搭載車両Ａｏへ向けた指示を生成した場合、生成した指示要求を車外通信機１４によって他の搭載車両Ａｏに送信する。これにより、他の搭載車両Ａｏの指示装置２０が、他の搭載車両Ａｏの運転者に指示を提示する。

また指示出力部３６は、行動判定部３５によって見做し非搭載車両Ａｏｘ（図１１等参照）の設定及び解除があった場合に、車両Ａｓに係る走行情報を更新する。指示出力部３６は、更新された走行情報を周囲の搭載車両Ａｏへ向けて送信させることにより、見做し非搭載車両Ａｏｘの設定変更を周囲の搭載車両Ａｏに通知する。

次に、情報処理装置１００によって生成された指示に基づく行動により、非搭載車両Ａｘによる緊急車両ＥＶの走行の妨害が防がれる複数のシーンについて、図３〜図１０に基づいて説明する。尚、以下の説明では、非搭載車両Ａｘを検出する搭載車両Ａｏを、特に「自車両Ａｓ」と記載する。

＜シーン１：非搭載車両Ａｘの進入回避行動指示＞
図３に示すシーン１において、自車両Ａｓは、予定走行経路の設定された走行予定車線と交差する交差道路を走行している。自車両Ａｓは、予定走行経路と交差道路とが交差する交差点に接近している。自車両Ａｓの前方には、自車両Ａｓと同様に交差点へ向かって走行しており、緊急車両ＥＶの予定走行経路に進入する虞のある非搭載車両Ａｘが走行している。また、自車両Ａｓと車車間通信可能な他の搭載車両Ａｏが走行予定車線上を交差点へ向かって走行している。他の搭載車両Ａｏ及び自車両Ａｓは、相互の車外通信機１４を介した車車間通信により、互いの位置情報を共有している。

自車両Ａｓの情報処理装置１００は、緊急用務中の緊急車両ＥＶの走行情報を取得している状態で、交差点に接近する非搭載車両Ａｘを検出すると、非搭載車両Ａｘの検出情報に基づき、他の搭載車両Ａｏへ向けて出力する行動要求の指示を生成する。具体的に、情報処理装置１００は、予定走行経路への非搭載車両Ａｘの進入を阻む行動を要求する指示を生成し、車車間通信によって他の搭載車両Ａｏに送信する。

他の搭載車両Ａｏは、自車両Ａｓから要求された指示に従うことにより、非搭載車両Ａｘの前方で減速又は停車する。その結果、交差道路の交差点への入り口が他の搭載車両Ａｏによって塞がれるため、非搭載車両Ａｘの走行予定車線への進入は、回避される。以上のように、非搭載車両Ａｘの進行を止めて退避を促すことで、緊急車両ＥＶの予定走行経路が確保される。

以上のシーン１にて、情報処理装置１００は、直接的な行動の要求に替えて、非搭載車両Ａｘの走行情報を他の搭載車両Ａｏに送信してもよい。この場合、他の搭載車両Ａｏに搭載された情報処理装置１００が、通知された非搭載車両Ａｘの走行情報（検出情報）に基づき、予定走行経路への非搭載車両Ａｘの進入を阻む行動要求を生成し、自車両（他の搭載車両Ａｏ）の運転者に指示する。その結果、他の搭載車両Ａｏは、非搭載車両Ａｘの前方で減速又は停車して、非搭載車両Ａｘの進路を塞ぎ得る。以上のように、他の搭載車両Ａｏの情報処理装置１００が行動要求を生成する場合でも、非搭載車両Ａｘの予定走行経路への進入は回避される。

＜シーン２：非搭載車両Ａｘの進入回避行動指示＞
図４に示すシーン２において、自車両Ａｓは、交差道路を交差点から離れる方向へ向けて走行している。自車両Ａｓの側方には、交差点へ向かって走行することで、緊急車両ＥＶの予定走行経路に進入する虞のある非搭載車両Ａｘが走行している。また、自車両Ａｓと車車間通信可能な他の搭載車両Ａｏが、自車両Ａｓによって検出された非搭載車両Ａｘの前方を交差点へ向かって走行している。他の搭載車両Ａｏは、車車間通信によって自車両Ａｓと互いの位置情報を共有しているものの、移動体通信の電波が入り難い状態にあり、緊急車両ＥＶの予定走行経路の情報を取得できていない。

自車両Ａｓの情報処理装置１００は、緊急用務中の緊急車両ＥＶの走行情報を取得している状態で、交差点に接近する非搭載車両Ａｘを検出すると、予定走行経路への非搭載車両Ａｘの進入を阻む行動を要求する指示を生成し、他の搭載車両Ａｏに送信する。他の搭載車両Ａｏは、自車両Ａｓから要求された指示に従うことにより、非搭載車両Ａｘの前方且つ交差点の手前で減速又は停車し、交差点への入り口を塞ぐことができる。このように、他の搭載車両Ａｏは、緊急車両ＥＶの走行情報を取得できていなくても、緊急車両ＥＶの通過に備えた準備行動をとることができる。以上の結果、非搭載車両Ａｘの走行予定車線への進入が回避されるため、緊急車両ＥＶの予定走行経路は確保される。

以上のシーン２でも、シーン１と同様に、情報処理装置１００は、直接的な行動の要求に替えて、緊急車両ＥＶ及び非搭載車両Ａｘの各走行情報を、他の搭載車両Ａｏに送信してもよい。この場合、他の搭載車両Ａｏの情報処理装置１００が、自車両Ａｓから通知された各走行情報に基づき、交差点の手前で停車する行動要求を生成し、自車両（他の搭載車両Ａｏ）の運転者に指示する。以上のように、他の搭載車両Ａｏの情報処理装置１００が行動要求を生成する場合でも、非搭載車両Ａｘの予定走行経路への進入は回避される。

＜シーン３：非搭載車両Ａｘの進入回避行動指示＞
図５に示すシーン３において、自車両Ａｓは、予定走行経路の設定された交差点の手前で停車している。自車両Ａｓの後方には、交差点に接近する非搭載車両Ａｘが存在している。非搭載車両Ａｘは、緊急車両ＥＶの予定走行経路の情報を取得していない。故に、非搭載車両Ａｘは、停車状態にある自車両Ａｓを追い越して、走行予定車線にする虞がある。

加えて、自車両Ａｓと車車間通信可能な二台の搭載車両Ａｏが交差点の周囲に位置している。一方の搭載車両Ａｏ（以下、「第一の搭載車両Ａｏ１」）は、走行予定車線を走行している。他方の搭載車両Ａｏ（以下、「第二の搭載車両Ａｏ２」）は、自車両Ａｓに対向する方向から交差点に接近している。自車両Ａｓと二台の搭載車両Ａｏ１，Ａｏ２は、互いの位置情報を共有している。

自車両Ａｓの情報処理装置１００は、緊急用務中の緊急車両ＥＶの走行情報を取得している状態で、自車両Ａｓの後方にて進路を変更する非搭載車両Ａｘを検出した場合に、第一の搭載車両Ａｏ１へ向けて出力する行動要求の指示を生成する。具体的に、情報処理装置１００は、非搭載車両Ａｘの予定走行経路への進入回避行動として、進路を変更した非搭載車両Ａｘの前方で停車する行動の要求指示を生成し、第一の搭載車両Ａｏ１に送信する。

一方、第二の搭載車両Ａｏ２に搭載された情報処理装置１００は、交差点の手前での停車を、車車間通信によって第一の搭載車両Ａｏ１に通知する。以上により、第一の搭載車両Ａｏ１に搭載された情報処理装置１００は、第二の搭載車両Ａｏ２の停車通知を確認したうえで、自車両Ａｓからの要求指示を自車両（第一の搭載車両Ａｏ１）の運転者に提示する。その結果、第一の搭載車両Ａｏ１は、進路変更を行った非搭載車両Ａｘの前方で停車し、自車両Ａｓとの協働により、交差道路の交差点への入り口を確実に塞ぎ得る。以上によれば、自車両Ａｓを追い越した非搭載車両Ａｘの予定走行経路への進入が回避されるため、緊急車両ＥＶの予定走行経路は確保される。

以上のシーン３でも、自車両Ａｓの情報処理装置１００は、直接的な行動の要求に替えて、非搭載車両Ａｘの追い越しを通知する走行情報を、第一の搭載車両Ａｏ１に送信してもよい。この場合、第一の搭載車両Ａｏ１の情報処理装置１００が、自車両Ａｓから通知された走行情報に基づき、進路を変更した非搭載車両Ａｘの前方で停車する行動要求を生成し、自車両（第一の搭載車両Ａｏ１）の運転者に指示する。以上のように、第一の搭載車両Ａｏ１の情報処理装置１００が行動要求を生成する場合でも、非搭載車両Ａｘの予定走行経路への進入は回避される。

＜シーン４：非搭載車両Ａｘの退避支援行動指示＞
図６に示すシーン４において、自車両Ａｓは、予定走行経路の設定された走行予定車線を走行している。自車両Ａｓの前方には、左折の合図を出している非搭載車両Ａｘが存在している。非搭載車両Ａｘは、右方から交差点に進入しようとする車両（他の搭載車両Ａｏ）の交差点の通過を待機している。他の搭載車両Ａｏは、自車両Ａｓと車車間通信可能であり、自車両Ａｓと互いの位置情報を共有している。

自車両Ａｓの情報処理装置１００は、緊急用務中の緊急車両ＥＶの走行情報を取得している状態で、自車両Ａｓの前方にて交差点を左折しようとする非搭載車両Ａｘを検出した場合に、他の搭載車両Ａｏへ向けて出力する行動要求の指示を生成する。具体的に、情報処理装置１００は、非搭載車両Ａｘの予定走行経路からの退避を支援する退避支援行動として、交差点の入り口で停車する行動の要求指示を生成し、他の搭載車両Ａｏに送信する。

他の搭載車両Ａｏは、自車両Ａｓから要求された指示に従うことにより、非搭載車両Ａｘの左折を妨げないように、交差点の手前で停車する。その結果、非搭載車両Ａｘの右方から交差点に進入する車両が居なくなるため、非搭載車両Ａｘは、搭載車両Ａｏの停車を確認したうえで、容易に左折を行うことができる。以上のように非搭載車両Ａｘの予定走行経路からの退避が支援されることで、緊急車両ＥＶの予定走行経路が確保される。

以上のシーン４でも、自車両Ａｓの情報処理装置１００は、直接的な行動の要求に替えて、非搭載車両Ａｘの左折予定を通知する走行情報を、他の搭載車両Ａｏに送信してもよい。この場合、他の搭載車両Ａｏの情報処理装置１００が、交差点の手前で停車する行動要求を生成し、自車両（他の搭載車両Ａｏ）の運転者に指示する。以上のように、他の搭載車両Ａｏの情報処理装置１００が行動要求を生成する場合でも、非搭載車両Ａｘの予定走行経路からの退避は支援される。

＜シーン５：非搭載車両Ａｘの退避支援行動指示＞
図７に示すシーン５において、自車両Ａｓは、予定走行経路の設定された走行予定車線上を走行している。自車両Ａｓの前方には、右折の合図を出している非搭載車両Ａｘが存在している。非搭載車両Ａｘは、各方向から交差点に進入しようとする複数の車両（他の搭載車両Ａｏ）の通過を待機している。複数の他の搭載車両Ａｏは、自車両Ａｓと車車間通信可能であり、相互に位置情報を共有している。

以下の説明では、便宜的に、非搭載車両Ａｘの右方から交差点へ接近する他の搭載車両Ａｏを、第一の搭載車両Ａｏ１とし、非搭載車両Ａｘの左方から交差点へ接近する他の搭載車両Ａｏを、第二の搭載車両Ａｏ２とする。さらに、非搭載車両Ａｘと対向する方向から交差点に接近する他の搭載車両Ａｏを、第三の搭載車両Ａｏ３とする。

自車両Ａｓの情報処理装置１００は、緊急用務中の緊急車両ＥＶの走行情報を取得している状態で、自車両Ａｓの前方にて交差点を右折しようとする非搭載車両Ａｘを検出した場合に、各搭載車両Ａｏ１〜Ａｏ３へ向けて出力する行動要求の指示を生成する。具体的に、情報処理装置１００は、予定走行経路からの非搭載車両Ａｘの退避を支援する退避支援行動として、交差点の入り口で停車する行動の要求指示を生成し、各搭載車両Ａｏ１〜Ａｏ３に送信する。

各搭載車両Ａｏ１〜Ａｏ３は、自車両Ａｓから要求された指示に従うことにより、非搭載車両Ａｘの右折を妨げないように、それぞれ交差点の手前で停車する。その結果、各方向から交差点に進入する車両が居なくなるため、非搭載車両Ａｘは、各搭載車両Ａｏ１〜Ａｏ３の停車を確認したうえで、容易に右折を行うことができる。以上のように、走行予定車線上からの非搭載車両Ａｘの退避が支援されることで、緊急車両ＥＶの予定走行経路が確保される。

以上のシーン５でも、自車両Ａｓの情報処理装置１００は、直接的な行動の要求に替えて、非搭載車両Ａｘの右折予定を通知する走行情報を、各搭載車両Ａｏ１〜Ａｏ３に送信してもよい。この場合、各搭載車両Ａｏ１〜Ａｏ３の情報処理装置１００が、交差点の手前で停車する行動要求を生成し、それぞれ自車両（搭載車両Ａｏ１〜Ａｏ３）の運転者に指示する。以上のように、各搭載車両Ａｏ１〜Ａｏ３の各情報処理装置１００が行動要求を生成する場合でも、非搭載車両Ａｘの予定走行経路からの退避は支援される。

＜シーン６：非搭載車両Ａｘの退避支援行動指示＞
図８に示すシーン６において、自車両Ａｓは、予定走行経路の設定された走行予定車線と隣接する隣接車線上を走行している。自車両Ａｓの側方には、自車両Ａｓと並走する非搭載車両Ａｘが存在している。非搭載車両Ａｘは、緊急車両ＥＶの走行予定車線上を、自車両Ａｓと同一方向へ向けて走行している（図８Ａ参照）。

自車両Ａｓの情報処理装置１００は、緊急用務中の緊急車両ＥＶの走行情報を取得している状態で、走行予定車線を走行する非搭載車両Ａｘを検出した場合に、自車両Ａｓの運転者へ向けて出力する行動要求の指示を生成する。具体的に、情報処理装置１００は、予定走行車線からの非搭載車両Ａｘの退避を支援する退避支援行動として、非搭載車両Ａｘが車線変更可能な退避スペースＳＳを前走車ＬＶとの間に準備する行動要求を生成する。情報処理装置１００は、指示装置２０（図１参照）の制御によって前走車ＬＶとの車間距離の拡大を運転者に指示する。

自車両Ａｓの運転者が提示された指示に従うことにより、自車両Ａｓの前方には、非搭載車両Ａｘの退避スペースＳＳが確保される（図８Ｂ参照）。非搭載車両Ａｘは、左方に確保された退避スペースＳＳへ向けて車線変更を容易に行うことができる（図８Ｃ参照）。以上のように、走行予定車線上からの非搭載車両Ａｘの退避が支援されることで、緊急車両ＥＶの予定走行経路が確保される。

＜シーン７：非搭載車両Ａｘの退避支援行動指示＞
図９に示すシーン７において、自車両Ａｓは、片側一車線ずつの二車線道路を走行している。自車両Ａｓは、予定走行経路の設定された走行予定車線に隣接する対向車線を走行している。自車両Ａｓの前方には、大型の非搭載車両Ａｘが走行している。また、自車両Ａｓと車車間通信可能な他の搭載車両Ａｏが、走行予定車線を走行している。他の搭載車両Ａｏ及び自車両Ａｓは、車車間通信によって互いの位置情報を共有している。

自車両Ａｓの情報処理装置１００は、緊急用務中の緊急車両ＥＶの走行情報を取得している状態で、二車線道路を走行する大型の非搭載車両Ａｘを検出した場合に、他の搭載車両Ａｏへ向けて出力する行動要求の指示を生成する。具体的に、情報処理装置１００は、大型の非搭載車両Ａｘの予定走行経路上からの退避支援行動として、前走車ＬＶとの間に退避スペースＳＳを確保した状態で停車する行動要求を生成し、他の搭載車両Ａｏに送信する（図９Ａ参照）。

他の搭載車両Ａｏは、自車両Ａｓから要求された指示に従うことにより、前走車ＬＶとの車間距離を広げて（図９Ｂ参照）、退避スペースＳＳを確保した状態で停車する（図９Ｃ参照）。故に、大型の非搭載車両Ａｘが他の搭載車両Ａｏの側方に停車してしまった場合でも、他の搭載車両Ａｏは、準備していた退避スペースＳＳを利用して、前走車ＬＶとの距離を詰めることができる。以上により、他の搭載車両Ａｏが大型の非搭載車両Ａｘの後方にずれることによれば、大型の非搭載車両Ａｘは、緊急車両ＥＶの予定走行経路上から外れて位置し得る（図９Ｄ参照）。その結果、大型の非搭載車両Ａｘにより二車線道路が塞がれてしまう事態を回避できるので、緊急車両ＥＶの予定走行経路は、確保可能となる。

以上のシーン７でも、自車両Ａｓの情報処理装置１００は、直接的な行動の要求に替えて、大型の非搭載車両Ａｘの接近を通知する走行情報を、他の搭載車両Ａｏに送信してもよい。この場合、他の搭載車両Ａｏの情報処理装置１００が、車間距離を確保した状態で停車する行動要求を生成し、自車両（搭載車両Ａｏ）の運転者に指示する。以上のように、他の搭載車両Ａｏの情報処理装置１００が行動要求を生成する場合でも、非搭載車両Ａｘの予定走行経路からの退避は支援される。

＜シーン８：非搭載車両Ａｘの退避支援行動指示＞
図１０に示すシーン８において、自車両Ａｓは、車両同士のすれ違いが困難な道幅の狭い細街路に交差道路から進入しようとしている。細街路は、緊急車両ＥＶの走行予定車線である。細街路には、非搭載車両Ａｘが走行している。また、自車両Ａｓと車車間通信可能な他の搭載車両Ａｏが、自車両Ａｓとは異なる位置から細街路に進入しようとしている。他の搭載車両Ａｏ及び自車両Ａｓは、車車間通信によって互いの位置情報を共有している。

自車両Ａｓの情報処理装置１００は、緊急用務中の緊急車両ＥＶの走行情報を取得している状態で、細街路を走行し自車両Ａｓの前方を通過する非搭載車両Ａｘを検出した場合に、他の搭載車両Ａｏへ向けて出力する行動要求の指示を生成する。具体的に、情報処理装置１００は、非搭載車両Ａｘの予定走行経路上からの退避支援行動として、細街路の手前で一時停車する行動要求を生成し、他の搭載車両Ａｏに送信する。

他の搭載車両Ａｏは、自車両Ａｓから要求された指示に従うことにより、非搭載車両Ａｘと緊急車両ＥＶとが続けて前方を通過するまで、細街路への進入を待機する。その結果、他の搭載車両Ａｏと非搭載車両Ａｘとによって細街路が詰まってしまう事態は回避される。したがって、緊急車両ＥＶの予定走行経路は、確保可能となる。

以上のシーン８でも、自車両Ａｓの情報処理装置１００は、直接的な行動の要求に替えて、非搭載車両Ａｘの接近を通知する走行情報を、他の搭載車両Ａｏに送信してもよい。この場合、他の搭載車両Ａｏの情報処理装置１００が、細街路への進入を待機する行動要求を生成し、自車両（搭載車両Ａｏ）の運転者に指示する。以上のように、他の搭載車両Ａｏの情報処理装置１００が行動要求を生成する場合でも、細街路の詰まりを防ぐことで、予定走行経路からの非搭載車両Ａｘの退避が支援される。

次に、情報処理装置１００によって生成された指示に従った行動をしていないと判定された自車両Ａｓを非搭載車両Ａｘと見做して、他の搭載車両Ａｏへ向けた指示が生成されるシーン９の詳細を、図１１に基づいて説明する。尚、以下の説明では、非搭載車両Ａｘと見做された搭載車両Ａｏである自車両Ａｓを、特に「見做し非搭載車両Ａｏｘ」と記載する。

＜シーン９：見做し非搭載車両Ａｏｘの設定に伴う退避支援行動指示＞
図１１に示すシーンにおいて、自車両Ａｓは、上記シーン６と同様に、緊急車両ＥＶの走行予定車線と隣接する隣接車線上を走行している。自車両Ａｓの側方には、自車両Ａｓと並走する非搭載車両Ａｘが存在している。また自車両Ａｓの前方には、他の搭載車両Ａｏが隣接車線上を走行している（図１１Ａ参照）。

自車両Ａｓの情報処理装置１００は、緊急用務中の緊急車両ＥＶの走行情報を取得している状態で、走行予定車線を走行する非搭載車両Ａｘを検出した場合に、他の搭載車両Ａｏである前走車ＬＶとの車間距離の拡大させる行動要求を生成する。自車両Ａｓの運転者は、提示された指示に従うことにより、前走車ＬＶとの車間距離を拡大させるはずである（図１１Ｂ 破線参照）。

しかし、自車両Ａｓの運転者は、何らかの理由によって提示された行動要求に従わない場合がある。この場合、情報処理装置１００は、自車両Ａｓを見做し非搭載車両Ａｏｘに設定する旨の走行情報を生成し、他の搭載車両Ａｏに送信する（図１１Ｃ参照）。他の搭載車両Ａｏの情報処理装置１００は、通知された見做し非搭載車両Ａｏｘの設定に基づき、予定走行経路からの非搭載車両Ａｘの退避を支援する退避支援行動を行うのは、自車両（他の搭載車両Ａｏ）であると判断する。

他の搭載車両Ａｏの情報処理装置１００は、退避支援行動として、非搭載車両Ａｘの退避スペースＳＳを減速によって準備する行動要求を生成し、自車両（他の搭載車両Ａｏ）の運転者に指示する。他の搭載車両Ａｏの運転者が提示された指示に従うことにより、非搭載車両Ａｘの左側方には退避スペースＳＳが確保される。その結果、非搭載車両Ａｘは、緊急車両ＥＶの接近時に速やかに予定走行経路上から退避できる（図１１Ｄ参照）。

次に、見做し非搭載車両Ａｏｘとして設定された自車両Ａｓの運転者が情報処理装置１００の指示に従った行動を再開することにより、見做し非搭載車両Ａｏｘの認定を解除するシーン１０を、図１２に基づいて説明する。

＜シーン１０：見做し非搭載車両Ａｏｘの設定に伴う退避支援行動指示＞
図１２に示すシーン１０においても、自車両Ａｓは、緊急車両ＥＶの走行予定車線と隣接する隣接車線上を走行している（図１２Ａ参照）。自車両Ａｓを見做し非搭載車両Ａｘとして扱っている場合でも、自車両Ａｓの情報処理装置１００は、側方の非搭載車両Ａｘを検出し、前走車との車間距離の拡大させる行動要求を、運転者に継続して指示する。一方、他の搭載車両Ａｏの情報処理装置１００は、後続車である自車両Ａｓを見做し非搭載車両Ａｘとして扱っているので、退避支援行動として減速を指示する行動要求を生成し、運転者に提示しようとする（図１２Ｂ参照）。

しかし、自車両Ａｓの運転者は、提示された行動要求に従うことにより、車間距離を拡大させて、非搭載車両Ａｘの退避スペースＳＳを準備する。以上の運転者の行動により、自車両Ａｓの情報処理装置１００は、見做し非搭載車両Ａｏｘの設定を解除し、自車両Ａｓを搭載車両Ａｏとして扱う旨の走行情報を、他の搭載車両Ａｏに送信する。他の搭載車両Ａｏの情報処理装置１００は、自車両Ａｓからの通知に基づき、後方の自車両Ａｓを通常の搭載車両Ａｏとして扱う。その結果、減速指示の運転者への提示が中止される（図１２Ｃ参照）。

以上によれば、他の搭載車両Ａｏと自車両Ａｓとの間には、非搭載車両Ａｘの退避スペースＳＳが確保される。その結果、非搭載車両Ａｘは、緊急車両ＥＶの接近時に速やかに予定走行経路上から退避できる（図１２Ｄ参照）。

ここまで説明したように、非搭載車両Ａｘの検出情報に基づいて退避支援行動又は進入回避行動の指示を出力する退避指示処理の詳細を、以下、図１３に基づき、図１及び図２を参照しつつ説明する。図１３に示す退避指示処理は、例えば緊急車両ＥＶの走行情報が車外通信機１４によって受信されたことに基づき、情報処理装置１００によって開始される。

Ｓ１０１では、自車両Ａｓを含む車両の走行情報の取得処理を実施し、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、Ｓ１０１にて、非搭載車両Ａｘの検出情報（走行情報）を取得できたか否かを判定する。Ｓ１０２にて、非搭載車両Ａｘの検出情報を取得していると判定した場合、Ｓ１０３に進む。自車両Ａｓが見做し非搭載車両Ａｏｘに設定されている場合も、Ｓ１０２では、非搭載車両Ａｘの検出情報を取得したと判定する。一方で、Ｓ１０２にて、非搭載車両Ａｘの検出情報を取得していないと判定した場合、退避指示処理を終了する。

Ｓ１０３では、他の搭載車両Ａｏへ向けて送信する走行情報に、Ｓ１０１にて取得した非搭載車両Ａｘの走行情報を追加し、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０４では、自車両Ａｓが緊急車両ＥＶの予定走行経路にいるか否かを判定する。Ｓ１０４にて、自車両Ａｓが予定走行経路（走行予定道路）にいると判定した場合、Ｓ１０５に進む。一方で、Ｓ１０４にて、自車両Ａｓが予定走行経路にいないと判定した場合、Ｓ１１０に進む。

Ｓ１０５では、自車両Ａｓが緊急車両ＥＶの走行予定車線にいるか否かを判定する。Ｓ１０５にて、自車両Ａｓが走行予定車線にいると判定した場合、Ｓ１０６に進む。一方で、Ｓ１０５にて、自車両Ａｓが走行予定車線にいないと判定した場合、Ｓ１０９に進む。

Ｓ１０６では、走行予定車線の設定された道路が片側１車線の道路か又は細街路であるか否かを判定する。このＳ１０６では、緊急車両ＥＶの走行予定道路の道路幅が所定の判定閾値よりも狭いか否かを判定している。Ｓ１０６にて、走行予定道路の道路幅が判定閾値よりも狭い片側１車線の道路等であると判定した場合、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、非搭載車両Ａｘの退避支援行動を指示し、退避指示処理を終了する（図９のシーン７等参照）。

一方、Ｓ１０６にて、走行予定道路の道路幅が判定閾値よりも広い片側２車線の道路等であると判定した場合、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０８では、緊急車両ＥＶの走行予定車線にいる自車両Ａｓに対して車線変更を指示し、Ｓ１０９に進む。Ｓ１０９では、非搭載車両Ａｘの退避支援行動を指示し、退避指示処理を終了する（図８のシーン６等参照）。

Ｓ１１０では、緊急車両ＥＶの走行予定道路と交差する交差道路に自車両Ａｓがいるか否かを判定する。Ｓ１１０にて、自車両Ａｓが交差道路にいないと判定した場合、退避指示処理を終了する。一方で、自車両Ａｓが交差道路にいると判定した場合、Ｓ１１１に進む。

Ｓ１１１では、Ｓ１０１にて検出情報の取得された非搭載車両Ａｘが緊急車両ＥＶの走行予定車線にいるか否かを判定する。Ｓ１１１にて、非搭載車両Ａｘが走行予定車線にいると判定した場合、Ｓ１０９に進む。Ｓ１０９では、非搭載車両Ａｘの退避支援行動を指示し、退避指示処理を終了する（図１０のシーン８等参照）。

一方、Ｓ１１１にて、非搭載車両Ａｘが走行予定車線にいないと判定した場合、Ｓ１１２に進む。Ｓ１１２では、非搭載車両Ａｘの予定走行経路への進入回避行動を指示し、退避指示処理を終了する（図３〜５のシーン１〜３等参照）。

次に、図１１及び図１２のシーン９及びシーン１０に示すように、見做し非搭載車両Ａｏｘの設定及び解除を行う更新処理の詳細を、図１４に基づいて説明する。図１４に示す更新処理は、退避支援行動又は進入回避行動の要求指示を運転者に出力したことに基づき、情報処理装置１００（図２参照）によって開始される。

Ｓ１２１では、運転者に出力された指示行動の内容に沿った車両挙動を定義し、Ｓ１２２に進む。Ｓ１２１では、指示行動に沿った車両挙動として、例えばブレーキペダルを踏むことによって前走車ＬＶとの車間距離を広げる、方向指示器１９（図２参照）を作動させる、交差点の手前で停止する等の車両挙動が定義される。

Ｓ１２２では、Ｓ１２１にて定義した車両挙動が一定時間内にとられたか否かを判定する。Ｓ１２２にて、定義した車両挙動が一定時間内にとられなかったと判定した場合、Ｓ１２３に進む。Ｓ１２３では、自車両Ａｓを搭載車両Ａｏではなく見做し非搭載車両Ａｏｘとする設定を行い、他の搭載車両Ａｏに送信する走行情報を更新する。以上により、自車両Ａｓを非搭載車両Ａｘと見做す通知が他の搭載車両Ａｏに送信される。その結果、他の搭載車両Ａｏにより、退避支援行動又は進入回避行動が行われ得る（図１１ シーン９参照）。

一方で、Ｓ１２２にて、定義した車両挙動が一定時間内にとられたと判定した場合、Ｓ１２４に進む。Ｓ１２４では、自車両Ａｓに対する見做し非搭載車両Ａｏｘの設定を解除し、通常の搭載車両Ａｏとする走行情報の更新を行う。以上により、自車両Ａｓを搭載車両Ａｏとして扱う旨の通知が他の搭載車両Ａｏに送信される。その結果、他の搭載車両Ａｏによる退避支援行動又は進入回避行動は中止される（図１２ シーン１０参照）。

ここまで説明した本実施形態では、少なくとも一台の搭載車両Ａｏが指示に従って行動することにより、非搭載車両Ａｘは、予定走行経路からの退避を支援されるか、又は予定走行経路への進入を阻止される。以上によれば、緊急車両ＥＶの通過時にて、非搭載車両Ａｘは、予定走行経路から外れて位置でき、緊急車両ＥＶの走行の妨げになり難くなる。したがって、搭載車両Ａｏと非搭載車両Ａｘとが混在する交通状況においても、緊急車両ＥＶのスムーズな通行が可能になる。

加えて本実施形態では、非搭載車両Ａｘの前方にて減速又は停車する行動要求の指示が搭載車両Ａｏの運転者に提示される。特に、走行予定経路に進入しようとする非搭載車両Ａｘが検出された場合、搭載車両Ａｏには、非搭載車両Ａｘの前方にて減速又は停車する進入回避行動が要求される（図３のシーン１等参照）。以上によれば、搭載車両Ａｏの運転者が提示された行動要求に従うことで、非搭載車両Ａｘの進行は、搭載車両Ａｏによって止められる。したがって、緊急車両ＥＶの走行予定車線が非搭載車両Ａｘによって塞がれる事態は、防止される。

また本実施形態では、交差点へ向けて走行する非搭載車両Ａｘの検出に基づき、非搭載車両Ａｘの前方を走行する搭載車両Ａｏに対して、進入回避行動の指示が出力される（図４のシーン２参照）。以上の指示に基づいて交差点の手前で搭載車両Ａｏが停車すれば、非搭載車両Ａｘは、交差点に進入困難となる。したがって、緊急車両ＥＶの予定走行経路は、いっそう確保され易くなる。

さらに本実施形態では、予定走行経路と交差する交差道路を走行中の搭載車両Ａｏには、交差点の手前で停止する退避支援行動が指示される（図６のシーン４等参照）。同様に、予定走行車線と対向する対向車線を走行中の搭載車両Ａｏにも、交差点の手前で停止する退避支援行動が指示される（図７のシーン５参照）。以上によれば、走行予定車線上の非搭載車両Ａｘは、交差点の右折又は左折を容易に行うことができる。こうして、非搭載車両Ａｘが走行予定車線外へ退避することで、緊急車両ＥＶの予定走行経路は、いっそう確保され易くなる。

加えて本実施形態では、走行予定車線を走行する非搭載車両Ａｘが検出された場合に、非搭載車両Ａｘと並走する搭載車両Ａｏの運転者には、非搭載車両Ａｘの退避スペースＳＳを確保する退避支援行動が指示される（図８のシーン６参照）。具体的には、前走車ＬＶとの車間距離を拡大させる指示が搭載車両Ａｏの運転者に提示される。このような指示に基づいて退避スペースＳＳが確保されれば、非搭載車両Ａｘは、車線変更によって走行予定車線から速やかに退避可能となる。その結果、緊急車両ＥＶは、走行予定車線をスムーズに走行できる。

また本実施形態では、自車両Ａｓの運転者が行動要求の指示に従わない場合、自車両Ａｓは、見做し非搭載車両Ａｏｘと見做される。その結果、非搭載車両Ａｘの退避を支援する行動は、他の搭載車両Ａｏの運転者によって実施される（図１１のシーン９参照）。以上によれば、特定の運転者が指示と異なる行動をとったとしても、非搭載車両Ａｘの退避準備は、他の搭載車両Ａｏによって確実に実施される。

さらに本実施形態では、見做し非搭載車両Ａｏｘに設定された後でも、自車両Ａｓの運転者には、退避支援行動又は進入回避行動が継続して指示される（図１２のシーン１０参照）。そして、運転者が行動要求に従った行動をとれば、見做し非搭載車両Ａｏｘの設定は、解除される。以上によれば、他の搭載車両Ａｏは、非搭載車両Ａｘの退避準備をしなくてもよくなる。

尚、本実施形態では、走行情報取得部３１が「通信情報取得部」に相当し、走行情報取得部３１及び非搭載車検出部３２の少なくとも一方が「検出情報取得部」に相当し、地図情報取得部３３が「道路情報取得部」に相当する。また情報処理装置１００が「退避指示装置」に相当する。

（他の実施形態）
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

上記実施形態では、進入回避行動及び退避支援行動が行われる複数のシーンを例示したが、進入回避行動及び退避支援行動が行われるシーンは、上記実施形態のシーンに限定されない。例えば、図１５に示すシーン１１では、非搭載車両Ａｘが走行予定車線に設定された車道に道路外から進入しようとしている。搭載車両Ａｏは、道路外の非搭載車両Ａｘを検出することにより、非搭載車両Ａｘの前方に自車両（搭載車両Ａｏ）を停車させる進入回避行動を生成する。以上により、非搭載車両Ａｘの車道への進入が防がれるため、緊急車両ＥＶは、搭載車両Ａｏ及び非搭載車両Ａｘの側方を円滑に通過できるようになる。

上記実施形態の情報処理装置１００は、退避支援行動及び進入回避行動のいずれも実施可能であった。しかし、退避支援行動及び進入回避行動の一方のみを実施する情報処理装置であってもよい。

上記実施形態では、車両に搭載された情報処理装置が退避指示装置の機能を果たしていた。しかし、退避指示装置は、特定の情報管制センタに設置されたサーバ等であってもよい。さらに、情報処理装置は、緊急車両ＥＶに搭載されてもよい。種々の演算装置に設けられた一つ又は複数のプロセッサが退避指示プログラムに基づいて、本開示による退避指示方法を実行できる。また、フラッシュメモリ及びハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体が、退避指示プログラムを記憶する記憶媒体として採用可能である。

上記実施形態では、車両を運転する運転者に対して、退避支援行動及び進入支援行動が提示されていた。しかし、退避支援行動及び進入支援行動の指示される対象は、運転者ではなく、自動運転ＥＣＵ等によって機能する自動運転用の人工知能であってもよい。

Ａｏ 搭載車両、Ａｘ 非搭載車両、Ａｏｘ 見做し非搭載車両、ＥＶ 緊急車両、ＳＳ 退避スペース、３１ 走行情報取得部（通信情報取得部，検出情報取得部）、３２ 非搭載車検出部（検出情報取得部）、３３ 地図情報取得部（道路情報取得部）、３５ 行動判定部、３６ 指示出力部、４１ プロセッサ、１００ 情報処理装置（退避指示装置）

Claims (12)

1. 緊急車両（ＥＶ）の走行が予定された予定走行経路の情報を通信によって取得する通信機能を搭載した搭載車両（Ａｏ）と、前記通信機能を搭載していない非搭載車両（Ａｘ）とが混在する交通状況において、前記予定走行経路が確保されるよう指示を行う退避指示装置であって、
   前記予定走行経路の情報を少なくとも含む車両の走行情報を通信によって取得する通信情報取得部（３１）と、
   前記非搭載車両を検出した検出情報を取得する検出情報取得部（３２）と、
   前記検出情報取得部により検出情報が取得された前記非搭載車両の前記予定走行経路に対する位置及び走行の状態に応じて、前記予定走行経路からの前記非搭載車両の退避を支援する行動、又は前記予定走行経路への前記非搭載車両の進入を回避する行動を、少なくとも一台の前記搭載車両に指示する指示出力部（３６）と、
   を備える退避指示装置。
2. 前記指示出力部は、前記検出情報取得部によって検出情報が取得された前記非搭載車両の前方で、減速又は停車する指示を前記搭載車両へ向けて出力する請求項１に記載の退避指示装置。
3. 前記指示出力部は、前記予定走行経路に進入しようとする前記非搭載車両の検出情報が前記検出情報取得部によって取得された場合に、前記非搭載車両の前方で停車する指示を前記搭載車両へ向けて出力する請求項１又は２に記載の退避指示装置。
4. 前記指示出力部は、前記予定走行経路と交差する交差道路を、前記予定走行経路と前記交差道路との交差点へ向かって走行する前記搭載車両に、前記交差点の手前で停車する指示を出力する請求項１〜３のいずれか一項に記載の退避指示装置。
5. 前記指示出力部は、前記予定走行経路の設定された走行予定車線と対向する対向車線を前記交差点へ向かって走行する前記搭載車両に、前記交差点の手前で停車する指示を出力する請求項４に記載の退避指示装置。
6. 前記指示出力部は、前記予定走行経路の設定された走行予定車線を走行する前記非搭載車両の検出情報が前記検出情報取得部によって取得された場合に、前記走行予定車線と隣接する隣接車線を前記非搭載車両と並んで走行する前記搭載車両に、前記非搭載車両の退避スペース（ＳＳ）を確保する指示を出力する請求項１〜５のいずれか一項に記載の退避指示装置。
7. 前記指示出力部は、前記非搭載車両の側方を走行する前記隣接車線上の前記搭載車両に、前走車との車間距離を拡大させる指示を出力する請求項６に記載の退避指示装置。
8. 前記指示出力部は、前記予定走行経路の手前で停車した前記搭載車両の後方にて、進路を変更する前記非搭載車両の検出情報が前記検出情報取得部によって取得された場合に、進路を変更した前記非搭載車両の前方で停車する指示を他の前記搭載車両へ向けて出力する請求項１〜７のいずれか一項に記載の退避指示装置。
9. 前記予定走行経路の設定された走行予定道路の道路幅の情報を取得する道路情報取得部（３３）、をさらに備え、
   前記指示出力部は、前記走行予定道路を走行する前記非搭載車両の検出情報が前記検出情報取得部によって取得され、且つ、前記道路情報取得部にて取得された前記走行予定道路の道路幅が所定の判定閾値よりも狭い場合に、前記予定走行経路上からの前記非搭載車両の退避を支援する指示を、前記走行予定道路を走行する前記搭載車両へ向けて出力する請求項１〜８のいずれか一項に記載の退避指示装置。
10. 前記指示出力部の指示に従って前記搭載車両が行動したか否かを判定し、前記搭載車両が指示に従う行動をとっていないと判定した場合に、前記搭載車両を前記非搭載車両と見做す行動判定部（３５）、をさらに備え、
    前記指示出力部は、前記搭載車両を前記非搭載車両と見做す通知を、他の前記搭載車両へ向けて送信させる請求項１〜９のいずれか一項に記載の退避指示装置。
11. 前記非搭載車両と見做された見做し非搭載車両（Ａｏｘ）では、前記予定走行経路からの前記非搭載車両の退避を支援する行動、又は前記予定走行経路への前記非搭載車両の進入を回避する行動が継続して指示され、
    前記行動判定部は、前記搭載車両が指示に従う行動をとったと判定した場合に、前記見做し非搭載車両の設定を解除し、
    前記指示出力部は、前記見做し非搭載車両の設定を解除する通知を、他の前記搭載車両へ向けて送信させる請求項１０に記載の退避指示装置。
12. 緊急車両（ＥＶ）の走行が予定された予定走行経路の情報を通信によって取得する通信機能を搭載した搭載車両（Ａｏ）と、前記通信機能を搭載していない非搭載車両（Ａｘ）とが混在する交通状況において、前記予定走行経路が確保されるような指示を、少なくとも一つのプロセッサ（４１）の処理によって行う退避指示方法であって、
    前記予定走行経路の情報を少なくとも含む車両の走行情報を通信によって取得し、
    前記非搭載車両を検出した検出情報を取得し、
    検出情報が取得された前記非搭載車両の前記予定走行経路に対する位置及び走行の状態に応じて、前記予定走行経路からの前記非搭載車両の退避を支援する行動、又は前記予定走行経路への前記非搭載車両の進入を回避する行動を、少なくとも一台の前記搭載車両に指示する退避指示方法。

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