WO2019181844A1 - データ構造、情報処理装置、データ通信方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

データ構造、情報処理装置、データ通信方法、プログラム及び記憶媒体 Download PDF

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WO2019181844A1
WO2019181844A1 PCT/JP2019/011151 JP2019011151W WO2019181844A1 WO 2019181844 A1 WO2019181844 A1 WO 2019181844A1 JP 2019011151 W JP2019011151 W JP 2019011151W WO 2019181844 A1 WO2019181844 A1 WO 2019181844A1
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data
stop
emergency vehicle
vehicle
terminal device
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PCT/JP2019/011151
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泰裕 下野
鉄平 浜田
堀川　邦彦
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パイオニア株式会社
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    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle

Definitions

  • the present invention relates to a technique for collecting and using information on emergency vehicles.
  • Non-Patent Document 1 discloses specifications related to a data format for collecting data detected by a vehicle-side sensor with a cloud server.
  • the server device is required to notify information necessary for giving way to the emergency vehicle, such as the position of the emergency vehicle and the planned travel route, to a general vehicle on the planned travel route of the emergency vehicle.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and it is an object of the present invention to collect information related to an emergency vehicle that is traveling toward a destination and notify a general vehicle that is on the planned travel route. To do.
  • the invention according to claim 1 is a data structure of data transmitted from an information processing device to a terminal device mounted on a mobile body, and includes emergency vehicle data including an emergency vehicle type, and the mobile body stops. Stop data including a power position, and the stop data is generated based on a planned travel position of the emergency vehicle and a time to reach the planned travel position.
  • the invention according to claim 9 is a terminal device, the generating means for generating transmission data including emergency vehicle data including a type of emergency vehicle and stop data including a position where the mobile body should stop, Transmitting means for transmitting the transmission data to a terminal device mounted on a mobile body.
  • the invention according to claim 10 is a data communication method executed by the information processing apparatus, and includes transmission including emergency vehicle data including a type of emergency vehicle and stop data including a position where the moving body should stop.
  • the invention according to claim 11 is a program executed by an information processing apparatus including a computer, and includes emergency vehicle data including a type of emergency vehicle and stop data including a position where the moving body should stop.
  • the computer is caused to function as generation means for generating transmission data and transmission means for transmitting the transmission data to a terminal device mounted on a mobile body.
  • An emergency vehicle is shown.
  • the format of the upload data including information on emergency vehicles is shown.
  • the upload process of the upload data containing emergency vehicle information is shown. This shows how an emergency vehicle travels on a route made by a general vehicle.
  • the format of request data for requesting a general vehicle to stop is shown. It is a flowchart of a stop request process.
  • One preferred embodiment of the present invention is a data structure of data transmitted from an information processing device to a terminal device mounted on a mobile body, and includes emergency vehicle data including a type of emergency vehicle, and the mobile body Stop data including a position to be stopped, and the stop data is generated based on the planned travel position of the emergency vehicle and the time to reach the planned travel position.
  • the above transmission data is transmitted from the information processing device to the terminal device mounted on the moving body.
  • the data structure includes emergency vehicle data including the type of emergency vehicle and stop data including a position where the moving body should stop.
  • the stop data is generated based on the planned travel position of the emergency vehicle and the time to reach the planned travel position.
  • the stop data includes road data indicating a road on which the moving body should stop. In another aspect, the stop data includes position data indicating a position where the moving body should stop. In another aspect, the position where the moving body should stop is determined based on the size of the emergency vehicle.
  • the stop data includes stop time data indicating a time at which the moving body should stop. In another aspect, the stop data includes stop period data indicating a time during which the moving body should maintain a stop state. In another aspect, the stop data includes stop end time data indicating a time at which the moving body should end the stop state.
  • the emergency vehicle data includes position data of the emergency vehicle, a planned travel route or a planned travel direction, and a travel speed.
  • the information processing apparatus includes generation means for generating transmission data including emergency vehicle data including an emergency vehicle type and stop data including a position where the moving body should stop. And transmission means for transmitting the transmission data to a terminal device mounted on a mobile body. According to this information processing apparatus, the moving body can be stopped so that the emergency vehicle can travel smoothly.
  • Another preferred embodiment of the present invention is a data communication method executed by an information processing apparatus, and includes emergency vehicle data including an emergency vehicle type and stop data including a position where the mobile body should stop.
  • Another preferred embodiment of the present invention is a program executed by an information processing apparatus including a computer, emergency vehicle data including the type of emergency vehicle, and stop data including a position where the moving body should stop
  • the computer is caused to function as generation means for generating transmission data including the transmission means for transmitting the transmission data to a terminal device mounted on a mobile object.
  • the information processing apparatus described above can be realized by executing this program on a computer.
  • This program can be stored in a storage medium and handled.
  • FIG. 1 is a schematic configuration of a data collection system according to an embodiment.
  • the data collection system includes a terminal device 1 that moves together with a vehicle V that is a moving body, and a server device 2 that communicates with each terminal device 1 via a network.
  • the emergency vehicle among the vehicles V is particularly indicated by “Vx”, and the terminal device 1x is mounted on the emergency vehicle Vx.
  • the data collection system updates the map and other information held by the server device 2 based on the information transmitted from each terminal device 1.
  • the “map” includes data used for ADAS (Advanced Driver Assistance System) and automatic driving in addition to data referred to by a conventional in-vehicle device for route guidance.
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • the server device 2 establishes a communication session with the terminal device 1 of each vehicle, and sends a request Dr that requests transmission of data related to the surrounding environment of the vehicle (hereinafter referred to as “ambient environment data”) to the server device 2. It transmits to the terminal device 1.
  • the terminal device 1 transmits upload data Du including the requested surrounding environment data to the server device 2.
  • the terminal device 1 includes the attribute information of the vehicle on which the terminal device 1 is mounted in the upload data Du and transmits the upload data Du to the server device 2.
  • the terminal device 1 generates peripheral environment data based on the output of the sensor unit 7 including a camera and a lidar (LIDAR: Laser Illuminated Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging or LiDAR: Light Detection and Ranging).
  • the data is included in the upload data Du and transmitted to the server device 2.
  • the server device 2 receives and stores the upload data Du from each terminal device 1.
  • the server device 2 detects, for example, a changed portion (change point) from the creation reference time point of the map data based on the collected upload data Du, and updates the map data to reflect the detected change point.
  • the terminal device 1 may be an in-vehicle device attached to the vehicle, a part of the in-vehicle device, or a part of the vehicle.
  • the terminal device 1 may be a portable terminal device such as a notebook PC.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a functional configuration of the terminal device 1.
  • the terminal device 1 mainly includes a communication unit 11, a storage unit 12, an input unit 13, a control unit 14, an interface 15, and an output unit 16.
  • Each element in the terminal device 1 is connected to each other via a bus line 98.
  • the communication unit 11 transmits upload data Du to the server device 2 or receives map data for updating the map DB 4 from the server device 2 based on the control of the control unit 14. Moreover, the communication part 11 may perform the process which transmits the signal for controlling a vehicle to a vehicle, and the process which receives the signal regarding the state of a vehicle from a vehicle.
  • the storage unit 12 stores a program executed by the control unit 14 and information necessary for the control unit 14 to execute a predetermined process.
  • the storage unit 12 stores a plurality of map DBs 4, a sensor data cache 6, and vehicle attribute information IV.
  • the map DB 4 is a database including road data, facility data, and feature data around the road, for example.
  • the road data includes lane network data for route search, road shape data, traffic regulation data, and the like.
  • the feature data includes information such as signs such as road signs, road markings such as stop lines, road lane markings such as center lines, and structures along the road. Further, the feature data may include highly accurate point cloud information of the feature to be used for the vehicle position estimation.
  • the map DB 4 may store various data necessary for position estimation.
  • storage part 12 may memorize
  • the sensor data cache 6 is a cache memory that temporarily holds output data (so-called raw data) of the sensor unit 7.
  • the vehicle attribute information IV indicates information related to attributes of the vehicle on which the terminal device 1 is mounted, such as a vehicle type, a vehicle ID, a vehicle length, a vehicle width, a vehicle size such as a vehicle height, and a fuel type of the vehicle.
  • the terminal device 1x of the emergency vehicle Vx also stores the type of emergency vehicle such as an ambulance, police car, or fire engine as the vehicle attribute information IV.
  • the input unit 13 is a button operated by the user, a touch panel, a remote controller, a voice input device, and the like. For example, an input for specifying a destination for route search, an input for specifying on / off of automatic driving, and the like And the generated input signal is supplied to the control unit 14.
  • the output unit 16 is, for example, a display or a speaker that performs output based on the control of the control unit 14.
  • the interface 15 performs an interface operation for supplying the output data of the sensor unit 7 to the control unit 14 and the sensor data cache 6.
  • the sensor unit 7 includes a plurality of external sensors for recognizing the surrounding environment of the vehicle such as a rider 31 and a camera 32, and internal sensors such as a GPS receiver 33, a gyro sensor 34, a position sensor 35, and a triaxial sensor 36.
  • the lidar 31 discretely measures the distance to an object existing in the outside world, recognizes the surface of the object as a three-dimensional point group, and generates point group data.
  • the camera 32 generates image data taken from the vehicle.
  • the position sensor 35 is provided for detecting the position of each external sensor, and the triaxial sensor 36 is provided for detecting the posture of each external sensor.
  • the sensor unit 7 may include an arbitrary external sensor and an internal sensor other than the external sensor and the internal sensor shown in FIG.
  • the sensor unit 7 may include an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a microphone, and the like as
  • the control unit 14 includes a CPU that executes a predetermined program on one or a plurality of platforms, and controls the entire terminal device 1.
  • the control unit 14 functionally includes a position estimation unit 17, an object detection unit 18, and an upload data generation unit 19.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating an outline of processing of the position estimation unit 17, the object detection unit 18, and the upload data generation unit 19 of the terminal device 1.
  • the position estimation unit 17 estimates the own vehicle position (including the attitude of the vehicle) based on the output data of the sensor unit 7 held in the sensor data cache 6 and the map DB 4.
  • the position estimation unit 17 can execute various position estimation methods.
  • the position estimator 17 further collates the road data in the map DB 4 with autonomous navigation, a vehicle position estimation method based on dead reckoning (autonomous navigation) based on outputs of autonomous positioning sensors such as the GPS receiver 33 and the gyro sensor 34, and the like.
  • a vehicle position estimation method based on the mark position information is executed.
  • the position estimation unit 17 executes the position estimation method that provides the highest estimation accuracy among the currently executable position estimation methods, and indicates the vehicle position obtained based on the executed position estimation method.
  • the position information is supplied to the upload data generation unit 19.
  • the position estimation unit 17 includes information for specifying the executed position estimation method in the vehicle position information and supplies the information to the upload data generation unit 19.
  • the object detection unit 18 detects a predetermined object based on point cloud information, image data, audio data, and the like output from the sensor unit 7.
  • the object detection unit 18 extracts feature data corresponding to the object detected by the sensor unit 7 from the map DB 4 based on the vehicle position estimated by the position estimation unit 17. Then, the object detection unit 18 determines whether there is a difference between the position and shape of the object detected by the sensor unit 7 and the position and shape of the object indicated by the feature data extracted from the map DB 4 or When the corresponding feature data does not exist, information related to the object detected by the sensor unit 7 (also referred to as “object data”) is supplied to the upload data generation unit 19.
  • the object detection unit 18 detects a specific object regardless of whether the object detected by the sensor unit 7 and the object indicated by the feature information in the map DB 4 are different in shape, position, or the like.
  • Object data related to the object may be supplied to the upload data generation unit 19. For example, when the object detection unit 18 recognizes the content, shape, position, or the like of a road sign based on the output of the sensor unit 7, or when the position, shape, etc. of a lane boundary (ie, a lane line) is recognized. These recognition results may be supplied to the upload data generation unit 19 as object data.
  • the upload data generation unit 19 includes vehicle position information supplied from the position estimation unit 17, object data supplied from the object detection unit 18, and output data (so-called raw data) of the sensor unit 6 supplied from the sensor data cache 6. Data) and upload data Du is generated. Then, the upload data generation unit 19 transmits the generated upload data Du to the server device 2 through the communication unit 11. For example, when the communication session with the server device 2 is established, the upload data generation unit 19 generates upload data Du including the vehicle attribute information IV, and transmits the generated upload data Du to the server device 2 through the communication unit 11. To do.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a functional configuration of the server device 2. As illustrated in FIG. 4, the server device 2 mainly includes a communication unit 21, a storage unit 22, and a control unit 23. Each element in the server device 2 is connected to each other via a bus line 99.
  • the communication unit 21 receives the upload data Du from each terminal device 1 or transmits map data for updating the map DB 4 to each terminal device 1 based on the control of the control unit 23.
  • the storage unit 22 stores a program executed by the control unit 23 and information necessary for the control unit 23 to execute a predetermined process.
  • the storage unit 22 stores the distribution map DB 5.
  • the distribution map DB 5 is map data for distribution to each terminal device 1 and is updated based on the upload data Du received from each terminal device 1. Similar to the map DB 4, the distribution map DB 5 stores various data used in automatic driving, ADAS, etc., such as road data, facility data, and feature data around the road.
  • the control unit 23 includes a CPU that executes a predetermined program, and controls the entire server device 2.
  • the control unit 23 updates the map data in the distribution map DB based on the surrounding environment data included in the upload data Du.
  • the server device 2 receives the upload data related to the emergency vehicle from the terminal device 1x of the emergency vehicle Vx, and estimates the position of the emergency vehicle at each future time based on the received data. And the server apparatus 2 transmits the request data which requests
  • the server device 2 is an example of the information processing apparatus of the present invention
  • the control unit 23 is an example of the generation unit of the present invention
  • the communication unit 21 is an example of the transmission unit of the present invention.
  • FIG. 5 shows how the emergency vehicle Vx travels.
  • the emergency vehicle Vx uploads information related to the emergency vehicle Vx to the server device 2 so that the general vehicle V on the planned travel route can smoothly give way to the emergency vehicle Vx.
  • FIG. 6 shows a format of uploaded data including information on the emergency vehicle Vx (hereinafter also referred to as “emergency vehicle information”).
  • This upload data is transmitted from the terminal device 1x of the emergency vehicle Vx to the server device 2 every predetermined time.
  • the upload data includes a “basic information part” and a “specific information part”.
  • the basic information section includes basic information necessary for upload data from the terminal device 1x to the server device 2 and includes “header”, “vehicle metadata”, and “vehicle position”.
  • the “header” includes a version of a data format used in communication performed between the server device 2 and the terminal device 1x, and a time stamp indicating the time when the upload data is transmitted.
  • Vehicle metadata is information related to the emergency vehicle Vx on which the terminal device 1x is mounted, and includes a vehicle ID, a vehicle size, a type of the emergency vehicle, and the like. The types of emergency vehicles are, for example, ambulances, police cars, fire engines, and the like.
  • “Vehicle position” is information indicating the position of the emergency vehicle Vx when the terminal device 1x transmits upload data to the server device 2, and is, for example, a road link ID or position coordinates of a road where the emergency vehicle Vx exists.
  • the unique information part of the upload data includes “Destination”, “Scheduled route”, and “Speed”. “Destination” is a destination to which the emergency vehicle Vx is heading. For example, when the emergency vehicle Vx is an ambulance, the destination is a place where an emergency patient is present, and when the emergency vehicle Vx is a fire engine, the destination is a fire site. The destination is indicated by the ID of the facility or building or the position coordinates.
  • the “scheduled travel route” is a route on which the emergency vehicle Vx travels, that is, a route to the destination.
  • the scheduled travel route is indicated by, for example, a link ID indicating a road to be reached to the destination, a node ID indicating an intersection, or the like. Further, the scheduled travel route may include a scheduled arrival time at the destination and a scheduled passing time at a transit point such as a major intersection. If the emergency vehicle Vx has just been dispatched and a detailed planned travel route has not yet been determined, the planned travel direction may be included instead of the planned travel route.
  • the planned traveling direction can be, for example, a direction such as southwest or northeast.
  • “Speed” is the speed of the emergency vehicle Vx, specifically, the speed of the emergency vehicle Vx when the terminal device 1x transmits the upload data to the server device 2.
  • the terminal device 1x can detect the speed based on the speedometer of the emergency vehicle Vx and the output of the sensor unit 7 such as the GPS 33 included in the terminal device 1x.
  • FIG. 7 shows upload processing of upload data including emergency vehicle information. This process is performed by the control unit 14 of the terminal device 1x of the emergency vehicle Vx executing a program prepared in advance. Further, this process is repeatedly executed every predetermined time.
  • the terminal device 1x acquires a destination set in the emergency vehicle Vx (step S10).
  • the terminal device 1x acquires the destination.
  • the terminal device 1x acquires the set scheduled travel route (step S11).
  • the navigation device for the emergency vehicle Vx calculates a planned travel route to the destination. Therefore, the terminal device 1x acquires the set planned travel route from the navigation device.
  • the terminal device 1x may acquire the destination and the scheduled travel route stored therein in steps S10 and S11.
  • the terminal device 1x acquires the current position and speed of the emergency vehicle Vx (step S13). Specifically, the terminal device 1 x acquires the current position and speed based on the output of the sensor unit 7.
  • the terminal device 1x generates upload data in the format shown in FIG. 6 (step S14).
  • the terminal device 1x sets the vehicle ID, vehicle size, emergency vehicle type, and the like stored in the vehicle attribute information IV of the storage unit 12 to “vehicle metadata”, and the current position acquired in step S13. Set to “Vehicle position”.
  • the terminal device 1x sets the destination acquired in step S10 to “destination”, sets the planned travel route acquired in step S11 to “scheduled travel route”, and sets the speed acquired in step S13 to “speed” To "”.
  • the terminal device 1x transmits the generated upload data to the server device 2 (step S15). Since the upload data including the emergency vehicle information is repeatedly transmitted to the server device 2 every predetermined time, the server device 2 can grasp the position of the emergency vehicle Vx, the future travel route, and the like.
  • the server device 2 can know the current position and speed of the emergency vehicle Vx, the future planned route, and the like by receiving the upload data from the emergency vehicle Vx. Then, a request for stopping to give way to the emergency vehicle Vx is transmitted.
  • FIG. 8 shows a situation where the emergency vehicle Vx travels on a route made by the general vehicle V stopping.
  • the general vehicle V is stopped at the left and right ends of the road to make a space near the center of the road so that the emergency vehicle Vx can pass.
  • the server apparatus 2 transmits a request for requesting to stop at the end of the road to each of the general vehicles V on the planned travel route of the emergency vehicle Vx.
  • FIG. 9 shows a format of request data used for a request for requesting a general vehicle to stop (hereinafter also referred to as “stop request”).
  • This request data is transmitted from the server device 2 to the terminal device 1 of the general vehicle V that is on the planned travel route of the emergency vehicle Vx.
  • the request data includes a “basic information part” and a “specific information part”.
  • the basic information part is a part including basic information necessary for a request from the server device 2 to the terminal device 1, and includes “header”, “target vehicle information”, and “target area information”.
  • the “header” includes a version of a data format used in communication performed between the server apparatus 2 and the terminal apparatus 1 and a time stamp indicating the time when the request is transmitted.
  • “Target vehicle information” is information for identifying a vehicle to which a request is transmitted, and is, for example, a vehicle ID.
  • “Target area information” is information for specifying the transmission target area of the request, such as a link ID or an area ID in map data. Therefore, the request transmitted from the server device 2 to the terminal device 1 exists in the target area indicated by the target area information, and is transmitted to the terminal device 1 of the vehicle specified by the target vehicle information.
  • the target area information in the stop request is information indicating an area on the planned travel route of the emergency vehicle Vx.
  • the special information section includes “emergency vehicle information” and “stop information”.
  • the “emergency vehicle information” is information related to the emergency vehicle Vx, and includes “emergency vehicle type”, “emergency vehicle position”, “emergency vehicle route”, and “emergency vehicle speed”.
  • the “emergency vehicle type” is a type of emergency vehicle, such as an ambulance or a police car.
  • the server device 2 sets the type of emergency vehicle included in the upload data received from the terminal device 1x of the emergency vehicle Vx to “emergency vehicle type”.
  • the “emergency vehicle position” is the current position of the emergency vehicle Vx
  • the “emergency vehicle route” is the planned travel route of the emergency vehicle Vx
  • the “emergency vehicle speed” is the current speed of the emergency vehicle Vx.
  • the server device 2 sets the vehicle position included in the upload data to “emergency vehicle position”, sets the planned travel route included in the upload data to “emergency vehicle route”, and sets the speed included in the upload data to “emergency vehicle” Set to “Speed”.
  • the “stop information” is information indicating the stop state of the general vehicle V that is the destination of the stop request, and includes “stop link ID”, “stop position”, “stop start time”, “stop end time”, “ “Stop period” and “Stop prohibited area” are included.
  • “Stop link ID” is an ID of a link to which the general vehicle V should stop
  • “Stop position” is a position to which the general vehicle V should stop.
  • the stop position may be indicated by position coordinates, or may be indicated by a distance from one of the nodes at both ends of the link indicated by the stop link ID.
  • the server device 2 determines the stop link ID and the stop position based on the vehicle position, the planned travel route, the speed, and the like included in the upload data. Specifically, the server device 2 determines the position of the emergency vehicle Vx at each future time, that is, when and where the emergency vehicle Vx passes, based on the vehicle position, speed, planned travel route, and the like of the emergency vehicle Vx. Estimate what to do.
  • the server device 2 sets the link ID of the road link through which the emergency vehicle Vx passes as the stop link ID, and the position where the general vehicle V should stop on the road, specifically the left end of the running road, etc. Is set to the stop position.
  • the server device 2 may determine the stop position of the general vehicle V in consideration of the width of the road indicated by the stop link ID and the vehicle size (particularly the vehicle width) of the emergency vehicle Vx. Further, the vehicle width of a general vehicle to be stopped, the road width, the presence or absence of a retreat space at the road edge, and the like may be further considered.
  • the “stop start time” indicates the time at which the general vehicle V should start the stop state in order to pass the emergency vehicle Vx
  • the “stop end time” indicates the time at which the general vehicle should end the stop state.
  • the “stop period” is a period from the stop start time to the stop end time.
  • the server device 2 estimates the position of the emergency vehicle Vx at each future time based on the vehicle position, speed, planned travel route, and the like of the emergency vehicle Vx. Then, the server device 2 estimates the time when the emergency vehicle Vx is predicted to pass near each general vehicle V, and the stop start time so as to stop the general vehicle V over a predetermined time before and after that time. Determine the stop end time and stop period. Note that only one of the stop end time and the stop period may be included.
  • the “stop prohibited area” indicates an area where the general vehicle should not stop when passing the emergency vehicle Vx.
  • the server device 2 sets the one-side traffic range as a stop-prohibited area.
  • emergency vehicle information is an example of emergency vehicle data of the present invention
  • stop information is an example of stop data of the present invention
  • the stop link ID is an example of road data indicating the road to be stopped according to the present invention
  • the stop position is an example of position data indicating the position to be stopped.
  • the stop start time is an example of the stop time data of the present invention
  • the stop period is an example of the stop period data of the present invention
  • the stop end time is an example of the stop end time data of the present invention.
  • FIG. 10 is a flowchart of the stop request process.
  • This process is a process in which the server device 2 that has received the upload data from the terminal device 1x of the emergency vehicle Vx transmits the request data to the general vehicle V.
  • the server apparatus 2 may repeatedly perform a stop request
  • the flowchart of FIG. 10 has shown the process which performs a stop request
  • the server device 2 acquires emergency vehicle information from the upload data transmitted from the terminal device 1x of the emergency vehicle Vx (step S20). Specifically, the server device 2 acquires the type, current position, planned travel route, speed, and the like of the emergency vehicle Vx from the upload data. Next, the server device 2 estimates the road and time at which the emergency vehicle Vx passes the vicinity of the general vehicle V based on the acquired information, and determines stop information (step S21). Specifically, the server device 2 determines a stop link ID, a stop position, a stop start time, a stop end time, a stop period, a stop prohibition area, and the like.
  • the server apparatus 2 produces
  • each general vehicle V is stopped at a position that does not hinder the travel of the emergency vehicle Vx. Can be made.

Abstract

送信データは、情報処理装置から移動体に搭載された端末装置へ送信される。そのデータ構造は、緊急車両の種別を含む緊急車両データと、当該移動体が停止すべき位置を含む停止データと、を含む。停止データは、停止データは、緊急車両の走行予定位置及び当該走行予定位置に到達する時間に基づいて生成される。

Description

データ構造、情報処理装置、データ通信方法、プログラム及び記憶媒体
　本発明は、緊急車両の情報を収集し利用する技術に関する。
　従来から、車両に設置されたセンサの出力に基づき地図データを更新する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両等の移動体に設置されたセンサの出力に基づいて部分地図の変化点を検出した場合に、当該変化点に関する変化点情報をサーバ装置に送信する運転支援装置が開示されている。また、非特許文献１には、車両側のセンサが検出したデータをクラウドサーバで収集するためのデータフォーマットに関する仕様が開示されている。
特開２０１６－１５６９７３号公報
ｈｅｒｅ社ホームページ、Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｓｅｎｓｏｒ　Ｄａｔａ　Ｃｌｏｕｄ　Ｉｎｇｅｓｔｉｏｎ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ（ｖ２．０．２），［平成２９年１０月２７日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：https://lts.cms.here.com/static-cloud-content/Company_Site/2015_06/Vehicle_Sensor_Data_Cloud_Ingestion_Interface_Specification.pdf＞
　自動運転車などの一般車両が走行している際に、救急車などの緊急車両が接近してきた場合、一般車両は緊急車両に進路を譲る必要がある。この場合、サーバ装置は、緊急車両の位置や走行予定経路など、緊急車両に道を譲るために必要な情報を、緊急車両の走行予定経路上にいる一般車両に通知することが求められる。
　本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、目的地へ向かって走行中の緊急車両に関する情報を収集し、走行予定経路にいる一般車両に通知することを目的とする。
　請求項１に記載の発明は、情報処理装置から移動体に搭載された端末装置へ送信されるデータのデータ構造であって、緊急車両の種別を含む緊急車両データと、当該移動体が停止すべき位置を含む停止データと、を含み、前記停止データは、前記緊急車両の走行予定位置及び当該走行予定位置に到達する時間に基づいて生成される。
　請求項９に記載の発明は、端末装置であって、緊急車両の種別を含む緊急車両データと、当該移動体が停止すべき位置を含む停止データとを含む送信データを生成する生成手段と、前記送信データを、移動体に搭載された端末装置へ送信する送信手段と、を備える。
　請求項１０に記載の発明は、情報処理装置により実行されるデータ通信方法であって、緊急車両の種別を含む緊急車両データと、当該移動体が停止すべき位置を含む停止データとを含む送信データを生成する生成工程と、前記送信データを、移動体に搭載された端末装置へ送信する送信工程と、を備える。
　請求項１１に記載の発明は、コンピュータを備える情報処理装置により実行されるプログラムであって、緊急車両の種別を含む緊急車両データと、当該移動体が停止すべき位置を含む停止データとを含む送信データを生成する生成手段、前記送信データを、移動体に搭載された端末装置へ送信する送信手段、として前記コンピュータを機能させる。
データ収集システムの概略構成を示すブロック図である。 端末装置の構成を示すブロック図である。 端末装置が実行する処理概要を示したブロック図である。 サーバ装置の構成を示すブロック図である。 緊急車両が走行する様子を示す。 緊急車両に関する情報を含むアップロードデータのフォーマットを示す。 緊急車両情報を含むアップロードデータのアップロード処理を示す。 一般車両が作った進路を緊急車両が走行する様子を示す。 一般車両に停止を求めるリクエストデータのフォーマットを示す。 停止リクエスト処理のフローチャートである。
　本発明の１つの好適な実施形態は、情報処理装置から移動体に搭載された端末装置へ送信されるデータのデータ構造であって、緊急車両の種別を含む緊急車両データと、当該移動体が停止すべき位置を含む停止データと、を含み、前記停止データは、前記緊急車両の走行予定位置及び当該走行予定位置に到達する時間に基づいて生成される。
　上記の送信データは、情報処理装置から移動体に搭載された端末装置へ送信される。そのデータ構造は、緊急車両の種別を含む緊急車両データと、当該移動体が停止すべき位置を含む停止データと、を含む。停止データは、停止データは、緊急車両の走行予定位置及び当該走行予定位置に到達する時間に基づいて生成される。
　上記のデータ構造の一態様では、前記停止データは、前記移動体が停止すべき道路を示す道路データを含む。他の一態様では、前記停止データは、前記移動体が停止すべき位置を示す位置データを含む。他の一態様では、前記移動体が停止すべき位置は、前記緊急車両のサイズに基づいて決定される。
　上記のデータ構造の他の一態様では、前記停止データは、前記移動体が停止すべき時刻を示す停止時刻データを含む。他の一態様では、前記停止データは、前記移動体が停止状態を維持すべき時間を示す停止期間データを含む。他の一態様では、前記停止データは、前記移動体が停止状態を終了すべき時刻を示す停止終了時刻データを含む。
　上記のデータ構造の他の一態様では、前記緊急車両データは、前記緊急車両の位置データと、走行予定経路又は走行予定方向と、走行速度とを含む。
　本発明の他の好適な実施形態では、情報処理装置は、緊急車両の種別を含む緊急車両データと、当該移動体が停止すべき位置を含む停止データとを含む送信データを生成する生成手段と、前記送信データを、移動体に搭載された端末装置へ送信する送信手段と、を備える。この情報処理装置によれば、緊急車両が円滑に走行できるように移動体を停止させることができる。
　本発明の他の好適な実施形態は、情報処理装置により実行されるデータ通信方法であって、緊急車両の種別を含む緊急車両データと、当該移動体が停止すべき位置を含む停止データとを含む送信データを生成する生成工程と、前記送信データを、移動体に搭載された端末装置へ送信する送信工程と、を備える。この方法によれば、緊急車両が円滑に走行できるように移動体を停止させることができる。
　本発明の他の好適な実施形態は、コンピュータを備える情報処理装置により実行されるプログラムであって、緊急車両の種別を含む緊急車両データと、当該移動体が停止すべき位置を含む停止データとを含む送信データを生成する生成手段、前記送信データを、移動体に搭載された端末装置へ送信する送信手段、として前記コンピュータを機能させる。このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の情報処理装置を実現することができる。このプログラムは記憶媒体に記憶して取り扱うことができる。
　以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
　［データ収集システム］
　（全体構成）
　図１は、実施例に係るデータ収集システムの概略構成である。データ収集システムは、移動体である車両Ｖと共に移動する端末装置１と、各端末装置１とネットワークを介して通信を行うサーバ装置２とを備える。なお、以下の説明では、車両Ｖのうち、特に緊急車両を「Ｖｘ」で示し、緊急車両Ｖｘには端末装置１ｘが搭載されているものとする。データ収集システムは、各端末装置１から送信された情報に基づき、サーバ装置２が保有する地図やその他の情報を更新する。なお、以後において、「地図」とは、従来の経路案内用の車載機が参照するデータに加えて、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ　Ｄｒｉｖｅｒ　Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）や自動運転に用いられるデータも含むものとする。
　サーバ装置２は、各車両の端末装置１と通信セッションを確立し、車両の周辺環境に関するデータ（以下、「周辺環境データ」と呼ぶ。）をサーバ装置２へ送信することを要求するリクエストＤｒを端末装置１へ送信する。端末装置１は、要求された周辺環境データを含むアップロードデータＤｕをサーバ装置２に送信する。具体的には、端末装置１は、サーバ装置２と通信セッションを確立した場合に、端末装置１が搭載された車両の属性情報等をアップロードデータＤｕに含めてサーバ装置２へ送信する。また、端末装置１は、カメラやライダ（ＬＩＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ　Ｉｌｌｕｍｉｎａｔｅｄ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ又はＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）などから構成されるセンサ部７の出力に基づき周辺環境データを生成し、アップロードデータＤｕに含めてサーバ装置２へ送信する。
　サーバ装置２は、各端末装置１からアップロードデータＤｕを受信して記憶する。サーバ装置２は、例えば、収集したアップロードデータＤｕに基づき、地図データの作成基準時点からの変化部分（変化点）を検出し、検出した変化点を反映するための地図データの更新などを行う。
　なお、端末装置１は、車両に取り付けられた車載機又は車載機の一部であってもよく、車両の一部であってもよい。あるいは、センサ部７を接続することができれば、端末装置１はノート型ＰＣ等の可搬性のある端末機器であってもよい。
　（端末装置の構成）
　図２は、端末装置１の機能的構成を表すブロック図を示す。図２に示すように、端末装置１は、主に通信部１１と、記憶部１２と、入力部１３と、制御部１４と、インターフェース１５と、出力部１６とを有する。端末装置１内の各要素は、バスライン９８を介して相互に接続されている。
　通信部１１は、制御部１４の制御に基づき、アップロードデータＤｕをサーバ装置２へ送信したり、地図ＤＢ４を更新するための地図データをサーバ装置２から受信したりする。また、通信部１１は、車両を制御するための信号を車両に送信する処理、車両の状態に関する信号を車両から受信する処理を行ってもよい。
　記憶部１２は、制御部１４が実行するプログラムや、制御部１４が所定の処理を実行する為に必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部１２は、複数の地図ＤＢ４と、センサデータキャッシュ６と、車両属性情報ＩＶとを記憶する。
　地図ＤＢ４は、例えば、道路データ、施設データ、及び、道路周辺の地物データなどを含むデータベースである。道路データには、経路探索用の車線ネットワークデータ、道路形状データ、交通法規データなどが含まれる。地物データは、道路標識等の看板や停止線等の道路標示、センターライン等の道路区画線や道路沿いの構造物等の情報を含む。また、地物データは、自車位置推定に用いるための地物の高精度な点群情報などを含んでもよい。その他、地図ＤＢ４には、位置推定に必要な種々のデータが記憶されてもよい。なお、記憶部１２は、データの種類（道路データ、施設データ、地物データ）ごとに分けられた複数の地図ＤＢ４を記憶してもよく、用途（案内用、自動運転用、障害検知用）等に分けられた複数の地図ＤＢ４を記憶してもよい。
　センサデータキャッシュ６は、センサ部７の出力データ（いわゆる生データ）を一時的に保持するキャッシュメモリである。車両属性情報ＩＶは、車両の種別、車両ＩＤ、車両長さ、車幅、車高などの車両サイズ、車両の燃料タイプなど、端末装置１を搭載した車両の属性に関する情報を示す。なお、緊急車両Ｖｘの端末装置１ｘは、車両属性情報ＩＶとして、救急車、パトカー、消防車などの緊急車両の種別も記憶している。
　入力部１３は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等であり、例えば、経路探索のための目的地を指定する入力、自動運転のオン及びオフを指定する入力などを受け付け、生成した入力信号を制御部１４へ供給する。出力部１６は、例えば、制御部１４の制御に基づき出力を行うディスプレイやスピーカ等である。
　インターフェース１５は、センサ部７の出力データを制御部１４やセンサデータキャッシュ６に供給するためのインターフェース動作を行う。センサ部７は、ライダ３１やカメラ３２などの車両の周辺環境を認識するための複数の外界センサと、ＧＰＳ受信機３３、ジャイロセンサ３４、ポジションセンサ３５、３軸センサ３６などの内界センサを含む。ライダ３１は、外界に存在する物体までの距離を離散的に測定し、当該物体の表面を３次元の点群として認識し、点群データを生成する。カメラ３２は、車両から撮影した画像データを生成する。ポジションセンサ３５は、各外界センサの位置を検出するために設けられ、３軸センサ３６は、各外界センサの姿勢を検出するために設けられている。なお、センサ部７は、図２に示した外界センサ及び内界センサ以外の任意の外界センサ及び内界センサを有してもよい。例えば、センサ部７は、外界センサとして、超音波センサ、赤外線センサ、マイクなどを含んでもよい。
　制御部１４は、１または複数のプラットフォーム上で所定のプログラムを実行するＣＰＵなどを含み、端末装置１の全体を制御する。制御部１４は、機能的には、位置推定部１７と、オブジェクト検出部１８と、アップロードデータ生成部１９とを含む。図３は、端末装置１の位置推定部１７、オブジェクト検出部１８、及びアップロードデータ生成部１９の処理概要を示したブロック図である。
　位置推定部１７は、センサデータキャッシュ６に保持されているセンサ部７の出力データ及び地図ＤＢ４に基づき、自車位置（車両の姿勢も含む）を推定する。位置推定部１７は、種々の位置推定方法を実行可能となっている。位置推定部１７は、例えば、ＧＰＳ受信機３３及びジャイロセンサ３４等の自立測位センサの出力に基づくデッドレコニング（自律航法）による自車位置推定方法、自律航法に地図ＤＢ４の道路データなどをさらに照合する処理（マップマッチング）を行う自車位置推定方法、周囲に存在する所定のオブジェクト（ランドマーク）を基準としてライダ３１やカメラ３２などの外界センサの出力データと地図ＤＢ４の地物情報が示すランドマークの位置情報とに基づく自車位置推定方法などを実行する。そして、位置推定部１７は、現在実行可能な位置推定方法の中から最も高い推定精度となる位置推定方法を実行し、実行した位置推定方法に基づき得られた自車位置等を示した自車位置情報を、アップロードデータ生成部１９へ供給する。位置推定部１７は、実行した位置推定方法を特定する情報を自車位置情報に含めてアップロードデータ生成部１９へ供給する。
　オブジェクト検出部１８は、センサ部７が出力する点群情報、画像データ、音声データ等に基づき、所定のオブジェクトを検出する。この場合、例えば、オブジェクト検出部１８は、位置推定部１７が推定した自車位置に基づき、センサ部７により検出したオブジェクトに対応する地物データを地図ＤＢ４から抽出する。そして、オブジェクト検出部１８は、センサ部７により検出したオブジェクトの位置及び形状等と、地図ＤＢ４から抽出した地物データが示すオブジェクトの位置及び形状等とに違いがある場合、又は、地図ＤＢ４に該当する地物データが存在しない場合などに、センサ部７により検出したオブジェクトに関する情報（「オブジェクトデータ」とも呼ぶ。）を、アップロードデータ生成部１９へ供給する。
　なお、オブジェクト検出部１８は、センサ部７により検出したオブジェクトと地図ＤＢ４の地物情報が示すオブジェクトとに形状や位置等に違いがあるか否かに関わらず、特定のオブジェクトを検出した場合に、当該オブジェクトに関するオブジェクトデータをアップロードデータ生成部１９へ供給してもよい。例えば、オブジェクト検出部１８は、センサ部７の出力に基づき、道路標識の内容、形状、位置等を認識した場合、又は、車線境界（即ち区画線等）の位置、形状等を認識した場合に、これらの認識結果をオブジェクトデータとしてアップロードデータ生成部１９へ供給してもよい。
　アップロードデータ生成部１９は、位置推定部１７から供給される自車位置情報と、オブジェクト検出部１８から供給されるオブジェクトデータと、センサデータキャッシュ６から供給されるセンサ部６の出力データ（いわゆる生データ）とに基づき、アップロードデータＤｕを生成する。そして、アップロードデータ生成部１９は、生成したアップロードデータＤｕを、通信部１１によりサーバ装置２へ送信する。例えば、アップロードデータ生成部１９は、サーバ装置２との通信セッションを確立した場合に、車両属性情報ＩＶを含むアップロードデータＤｕを生成し、生成したアップロードデータＤｕを通信部１１によりサーバ装置２へ送信する。
　（サーバ装置）
　図４は、サーバ装置２の機能的構成を示すブロック図を示す。図４に示すように、サーバ装置２は、主に通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３とを有する。サーバ装置２内の各要素は、バスライン９９を介して相互に接続されている。
　通信部２１は、制御部２３の制御に基づき、各端末装置１からアップロードデータＤｕを受信したり、地図ＤＢ４を更新するための地図データを各端末装置１へ送信したりする。
　記憶部２２は、制御部２３が実行するプログラムや、制御部２３が所定の処理を実行する為に必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部２２は、配信地図ＤＢ５を記憶する。
　配信地図ＤＢ５は、各端末装置１に配信するための地図データであり、各端末装置１から受信するアップロードデータＤｕに基づき更新が行われる。配信地図ＤＢ５は、地図ＤＢ４と同様に、道路データ、施設データ、道路周辺の地物データなど、自動運転やＡＤＡＳなどで使用される種々のデータを記憶している。
　制御部２３は、所定のプログラムを実行するＣＰＵなどを含み、サーバ装置２の全体を制御する。本実施例では、制御部２３は、通信部２１によりアップロードデータＤｕを端末装置１から受信した場合に、アップロードデータＤｕに含まれる周辺環境データに基づいて配信地図ＤＢ内の地図データを更新する。
　また、本実施例では、サーバ装置２は、緊急車両Ｖｘの端末装置１ｘから緊急車両に関するアップロードデータを受信し、それに基づいて将来の各時刻における緊急車両の位置を推定する。そして、サーバ装置２は、走行予定経路上にいる一般車両Ｖの端末装置１に対して、緊急車両に停止を求めるリクエストデータを送信する。
　上記の構成において、サーバ装置２は本発明の情報処理装置の一例であり、制御部２３は本発明の生成手段の一例であり、通信部２１は本発明の送信手段の一例である。
　［緊急車両情報のアップロード］
　まず、緊急車両Ｖｘに関する情報をサーバ装置２へアップロードする方法について説明する。図５は、緊急車両Ｖｘが走行する様子を示す。緊急車両Ｖｘが走行する際、一般車両Ｖは緊急車両Ｖｘに進路を譲る必要がある。緊急車両Ｖｘは、走行予定経路上にいる一般車両Ｖが緊急車両Ｖｘに円滑に進路を譲ることができるように、緊急車両Ｖｘに関する情報をサーバ装置２にアップロードする。
　図６は、緊急車両Ｖｘに関する情報（以下、「緊急車両情報」とも呼ぶ。）を含むアップロードデータのフォーマットを示す。このアップロードデータは、緊急車両Ｖｘの端末装置１ｘからサーバ装置２へ所定時間毎に送信される。図示のように、アップロードデータは、「基本情報部」と、「特有情報部」とを含む。基本情報部は、端末装置１ｘからサーバ装置２へのアップロードデータにおいて必要な基本的な情報を含む部分であり、「ヘッダ」、「車両メタデータ」、「車両位置」を含む。
　「ヘッダ」は、サーバ装置２と端末装置１ｘとの間で行われる通信で使用されるデータフォーマットのバージョンと、そのアップロードデータが送信された時刻を示すタイムスタンプとを含む。「車両メタデータ」は、その端末装置１ｘが搭載された緊急車両Ｖｘに関する情報であり、車両ＩＤ、車両サイズ、緊急車両の種別などを含む。緊急車両の種別とは、例えば、救急車、パトカー、消防車などである。「車両位置」は、端末装置１ｘがアップロードデータをサーバ装置２へ送信するときの緊急車両Ｖｘの位置を示す情報であり、例えば緊急車両Ｖｘが存在する道路の道路リンクＩＤや位置座標である。
　アップロードデータの特有情報部は、「目的地」、「走行予定経路」、「速度」を含む。「目的地」は、緊急車両Ｖｘが向かっている目的地である。例えば、緊急車両Ｖｘが救急車の場合には目的地は救急患者のいる場所などであり、緊急車両Ｖｘが消防車の場合には目的地は火災現場などである。なお、目的地は、施設や建物のＩＤ、又は、位置座標などにより示される。
　「走行予定経路」は、緊急車両Ｖｘが走行する予定の経路、即ち、目的地までの経路である。走行予定経路は、例えば、目的地までに通過すべき道路を示すリンクＩＤや交差点を示すノードＩＤなどにより示される。また、走行予定経路に、目的地への到着予定時刻や、主要な交差点などの経由地点の通過予定時刻を含めても良い。なお、緊急車両Ｖｘが出動直後であり、未だ詳細な走行予定経路が決まっていない場合には、走行予定経路の代わりに走行予定方向を含めても良い。走行予定方向は、例えば、南西、北東などの方位とすることができる。
　「速度」は、緊急車両Ｖｘの速度であり、具体的には、端末装置１ｘがアップロードデータをサーバ装置２へ送信する時点における緊急車両Ｖｘの速度である。端末装置１ｘは、緊急車両Ｖｘの速度計や、端末装置１ｘが有するＧＰＳ３３などのセンサ部７の出力に基づいて、速度を検出することができる。
　図７は、緊急車両情報を含むアップロードデータのアップロード処理を示す。この処理は、緊急車両Ｖｘの端末装置１ｘの制御部１４が予め用意されたプログラムを実行することにより行われる。また、この処理は、所定時間毎に繰り返し実行される。
　まず、端末装置１ｘは、緊急車両Ｖｘに設定されている目的地を取得する（ステップＳ１０）。緊急車両Ｖｘが出動する場合、緊急車両Ｖｘのナビゲーション装置などに目的地が設定されるので、端末装置１ｘはその目的地を取得する。次に、端末装置１ｘは、設定されている走行予定経路を取得する（ステップＳ１１）。緊急車両Ｖｘのナビゲーション装置は、目的地が設定されると、目的地までの走行予定経路を算出する。よって、端末装置１ｘは、ナビゲーション装置から、設定された走行予定経路を取得する。なお、端末装置１ｘがナビゲーション装置の機能を有している場合には、端末装置１ｘは、ステップＳ１０及びＳ１１で、内部に記憶されている目的地及び走行予定経路を取得すればよい。
　次に、端末装置１ｘは、緊急車両Ｖｘの現在位置及び速度を取得する（ステップＳ１３）。具体的には、端末装置１ｘは、センサ部７の出力に基づいて、現在位置及び速度を取得する。
　次に、端末装置１ｘは、図６に示すフォーマットのアップロードデータを生成する（ステップＳ１４）。この際、端末装置１ｘは、記憶部１２の車両属性情報ＩＶに記憶されている車両ＩＤ、車両サイズ、緊急車両の種別などを「車両メタデータ」に設定し、ステップＳ１３で取得した現在位置を「車両位置」に設定する。また、端末装置１ｘは、ステップＳ１０で取得した目的地を「目的地」に設定し、ステップＳ１１で取得した走行予定経路を「走行予定経路」に設定し、ステップＳ１３で取得した速度を「速度」に設定する。
　そして、端末装置１ｘは、生成したアップロードデータを、サーバ装置２へ送信する（ステップＳ１５）。緊急車両情報を含むアップロードデータは、所定時間毎に繰り返しサーバ装置２へ送信されるので、サーバ装置２は、緊急車両Ｖｘの位置や今後の走行予定経路などを把握することができる。
　［一般車両に停止を求めるリクエストの送信］
　次に、一般車両に停止を求めるリクエストの送信について説明する。サーバ装置２は、緊急車両Ｖｘからアップロードデータを受信することにより緊急車両Ｖｘの現在位置や速度、今後の走行予定経路などを知ることができるので、走行予定経路上に存在する一般車両Ｖに対して、緊急車両Ｖｘに進路を譲るために停止することを求めるリクエストを送信する。
　図８は、一般車両Ｖが停止することにより作った進路を緊急車両Ｖｘが走行する様子を示す。図示のように、一般車両Ｖは、道路の左右の端に停止することにより道路の中央付近を空け、緊急車両Ｖｘが通過できるスペースを作ることが望ましい。また特に、道幅が狭く左右に退避スペースがないような道路においては、対向車線に存在する車両が左右端に並ぶ形で停車した場合に、中央を通過出来ない可能性がある。そのような場合、図８のように車両が左右交互に停止することで緊急車両の通過スぺースを作ることができる。このため、サーバ装置２は、緊急車両Ｖｘの走行予定経路上にいる一般車両Ｖの各々に対して、道路の端で停止することを求めるリクエストを送信する。
　図９は、一般車両に停止を求めるリクエスト（以下、「停止リクエスト」とも呼ぶ。）に用いられるリクエストデータのフォーマットを示す。このリクエストデータは、サーバ装置２から、緊急車両Ｖｘの走行予定経路上にいる一般車両Ｖの端末装置１に送信される。
　図９に示すように、リクエストデータは、「基本情報部」と、「特有情報部」とを含む。基本情報部は、サーバ装置２から端末装置１へのリクエストにおいて必要な基本的な情報を含む部分であり、「ヘッダ」、「対象車両情報」、「対象エリア情報」を含む。
　「ヘッダ」は、サーバ装置２と端末装置１との間で行われる通信で使用されるデータフォーマットのバージョンと、そのリクエストが送信された時刻を示すタイムスタンプとを含む。「対象車両情報」は、リクエストの送信先の車両を特定する情報であり、例えば車両ＩＤなどである。「対象エリア情報」は、そのリクエストの送信対象エリアを特定する情報であり、例えば地図データにおけるリンクＩＤやエリアＩＤなどである。よって、サーバ装置２から端末装置１へ送信されるリクエストは、対象エリア情報が示す対象エリアに存在し、対象車両情報により特定される車両の端末装置１へ送信されることになる。なお、停止リクエストにおける対象エリア情報は、緊急車両Ｖｘの走行予定経路上のエリアを示す情報となる。
　特有情報部は、「緊急車両情報」と「停止情報」を含む。「緊急車両情報」は、緊急車両Ｖｘに関する情報であり、「緊急車両種別」、「緊急車両位置」、「緊急車両経路」、「緊急車両速度」を含む。ここで、「緊急車両種別」は、緊急車両の種別であり、例えば、救急車、パトカーなどである。サーバ装置２は、緊急車両Ｖｘの端末装置１ｘから受信したアップロードデータに含まれる緊急車両の種別を「緊急車両種別」に設定する。
　「緊急車両位置」は緊急車両Ｖｘの現在位置であり、「緊急車両経路」は緊急車両Ｖｘの走行予定経路であり、「緊急車両速度」は緊急車両Ｖｘの現在の速度である。サーバ装置２は、アップロードデータに含まれる車両位置を「緊急車両位置」に設定し、アップロードデータに含まれる走行予定経路を「緊急車両経路」に設定し、アップロードデータに含まれる速度を「緊急車両速度」に設定する。
　一方、「停止情報」は、停止リクエストの送信先の一般車両Ｖの停止状態を示す情報であり、「停止リンクＩＤ］、「停止位置」、「停止開始時刻」、「停止終了時刻」、「停止期間」、「停止禁止エリア」を含む。
　「停止リンクＩＤ」は一般車両Ｖが停止すべきリンクのＩＤであり、「停止位置」は一般車両Ｖが停止すべき位置である。なお、停止位置は、位置座標で示してもよく、停止リンクＩＤが示すリンクの両端のノードのうちの一方からの距離で示してもよい。停止リンクＩＤ及び停止位置は、サーバ装置２が、アップロードデータに含まれる車両位置、走行予定経路、速度などに基づいて決定する。具体的には、サーバ装置２は、緊急車両Ｖｘの車両位置、速度、走行予定経路などに基づいて、緊急車両Ｖｘの将来の各時刻における位置、即ち、緊急車両Ｖｘがいつ頃どの位置を通過するかを推定する。そして、サーバ装置２は、緊急車両Ｖｘが通過する道路リンクのリンクＩＤを停止リンクＩＤに設定し、その道路において一般車両Ｖが停止すべき位置、具体的には、走行中の道路の左端などの位置を停止位置に設定する。なお、サーバ装置２は、停止リンクＩＤが示す道路の幅と、緊急車両Ｖｘの車両サイズ（特に車幅）を考慮して、一般車両Ｖの停止位置を決定してもよい。また、停止する一般車両の車幅や、道路幅、道路端の退避スペースの有無等をさらに考慮してもよい。
　「停止開始時刻」は一般車両Ｖが緊急車両Ｖｘを通過させるために停止状態を開始すべき時刻を示し、「停止終了時刻」は一般車両が停止状態を終了すべき時刻を示す。「停止期間」は、停止開始時刻から停止終了時刻までの期間である。前述のように、サーバ装置２は、緊急車両Ｖｘの車両位置、速度、走行予定経路などに基づいて緊急車両Ｖｘの将来の各時刻における位置を推定する。そして、サーバ装置２は、緊急車両Ｖｘが各一般車両Ｖの近くを通過すると予測される時刻を推定し、その時刻の前後の所定時間にわたり、その一般車両Ｖを停止させるように停止開始時刻、停止終了時刻、停止期間を決定する。なお、停止終了時刻と停止期間はいずれか一方のみを含めることとしてもよい。
　「停止禁止エリア」は、緊急車両Ｖｘを通過させるにあたり、一般車両が停止してはいけないエリアを示す。例えば、緊急車両Ｖｘが走行予定の道路の一部が工事で片側通行になっているような場合、サーバ装置２はその片側通行の範囲を停止禁止エリアに設定する。
　上記のリクエストデータにおいて、緊急車両情報は本発明の緊急車両データの一例であり、停止情報は本発明の停止データの一例である。また、停止リンクＩＤは本発明の停止すべき道路をしめす道路データの一例であり、停止位置は停止すべき位置を示す位置データの一例である。また、停止開始時刻は本発明の停止時刻データの一例であり、停止期間は本発明の停止期間データの一例であり、停止終了時刻は本発明の停止終了時刻データの一例である。
　図１０は、停止リクエスト処理のフローチャートである。この処理は、緊急車両Ｖｘの端末装置１ｘからアップロードデータを受信したサーバ装置２が、一般車両Ｖに前述のリクエストデータを送信する処理である。なお、サーバ装置２は、緊急車両Ｖｘの端末装置１ｘから送信されるアップロードデータの内容が変化するたびに、停止リクエストを繰り返し行ってもよい。なお、図１０のフローチャートは、緊急車両Ｖｘの走行予定経路上にいる１台の一般車両Ｖに対して停止リクエストを行う処理を示している。
　まず、サーバ装置２は、緊急車両Ｖｘの端末装置１ｘから送信されたアップロードデータから、緊急車両情報を取得する（ステップＳ２０）。具体的には、サーバ装置２は、アップロードデータから、緊急車両Ｖｘの種別、現在位置、走行予定経路、速度などを取得する。次に、サーバ装置２は、取得した情報に基づいて緊急車両Ｖｘが一般車両Ｖの近傍を通過する道路及び時刻を推定し、停止情報を決定する（ステップＳ２１）。具体的には、サーバ装置２は、停止リンクＩＤ、停止位置、停止開始時刻、停止終了時刻、停止期間、停止禁止エリアなどを決定する。
　そして、サーバ装置２は、図９に示すリクエストデータを生成する（ステップＳ２２）。具体的には、サーバ装置２は、ステップＳ２０で取得した緊急車両Ｖｘの種別、現在位置、走行予定経路、速度などをリクエストデータの緊急車両情報に設定し、ステップＳ２１で決定した停止リンクＩＤ、停止位置、停止開始時刻、停止終了時刻、停止期間、停止禁止エリアなどを、リクエストデータの停止情報に設定する。そして、サーバ装置２は、生成したリクエストデータを一般車両Ｖへ送信する（ステップＳ２３）。こうして、停止リクエスト処理は終了する。なお、サーバ装置２は、この停止リクエスト処理を、緊急車両Ｖｘの走行予定経路上にいる一般車両Ｖの各々に対して行う。
　以上のように、緊急車両Ｖｘの走行予定経路上にいる各一般車両Ｖに対してサーバ装置２から停止リクエストを行うことにより、緊急車両Ｖｘの走行の妨げにならない位置に各一般車両Ｖを停止させることができる。
　１　端末装置
　２　サーバ装置
　４　地図ＤＢ
　５　配信地図ＤＢ
　６　センサデータキャッシュ
　７　センサ部
　１４、２３　制御部

Claims (12)

  1. 　情報処理装置から移動体に搭載された端末装置へ送信されるデータのデータ構造であって、
    　緊急車両の種別を含む緊急車両データと、
    　当該移動体が停止すべき位置を含む停止データと、
    　を含み、
    　前記停止データは、前記緊急車両の走行予定位置及び当該走行予定位置に到達する時間に基づいて生成されるデータ構造。
  2. 　前記停止データは、前記移動体が停止すべき道路を示す道路データを含む請求項１に記載のデータ構造。
  3. 　前記停止データは、前記移動体が停止すべき位置を示す位置データを含む請求項１又は２に記載のデータ構造。
  4. 　前記移動体が停止すべき位置は、前記緊急車両のサイズに基づいて決定される請求項３に記載のデータ構造。
  5. 　前記停止データは、前記移動体が停止すべき時刻を示す停止時刻データを含む請求項１乃至４のいずれか一項に記載のデータ構造。
  6. 　前記停止データは、前記移動体が停止状態を維持すべき時間を示す停止期間データを含む請求項１乃至５のいずれか一項に記載のデータ構造。
  7. 　前記停止データは、前記移動体が停止状態を終了すべき時刻を示す停止終了時刻データを含む請求項１乃至６のいずれか一項に記載のデータ構造。
  8. 　前記緊急車両データは、前記緊急車両の位置データと、走行予定経路又は走行予定方向と、走行速度とを含む請求項１乃至７のいずれか一項に記載のデータ構造。
  9. 　緊急車両の種別を含む緊急車両データと、当該移動体が停止すべき位置を含む停止データとを含む送信データを生成する生成手段と、
    　前記送信データを、移動体に搭載された端末装置へ送信する送信手段と、
    　を備える情報処理装置。
  10. 　情報処理装置により実行されるデータ通信方法であって、
    　緊急車両の種別を含む緊急車両データと、当該移動体が停止すべき位置を含む停止データとを含む送信データを生成する生成工程と、
    　前記送信データを、移動体に搭載された端末装置へ送信する送信工程と、
    　を備えるデータ通信方法。
  11. 　コンピュータを備える情報処理装置により実行されるプログラムであって、
    　緊急車両の種別を含む緊急車両データと、当該移動体が停止すべき位置を含む停止データとを含む送信データを生成する生成手段、
    　前記送信データを、移動体に搭載された端末装置へ送信する送信手段、
    　として前記コンピュータを機能させるプログラム。
  12. 　請求項１１に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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