WO2019181843A1 - データ構造、情報処理装置、データ通信方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

データ構造、情報処理装置、データ通信方法、プログラム及び記憶媒体 Download PDF

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WO2019181843A1
WO2019181843A1 PCT/JP2019/011147 JP2019011147W WO2019181843A1 WO 2019181843 A1 WO2019181843 A1 WO 2019181843A1 JP 2019011147 W JP2019011147 W JP 2019011147W WO 2019181843 A1 WO2019181843 A1 WO 2019181843A1
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WO
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data
vehicle
terminal device
tail
traffic jam
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Application number
PCT/JP2019/011147
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泰裕 下野
鉄平 浜田
堀川　邦彦
Original Assignee
パイオニア株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G08G1/127—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station
    • G08G1/13—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station the indicator being in the form of a map

Definitions

  • the present invention relates to a technique for acquiring peripheral information of a moving body such as a vehicle.
  • Non-Patent Document 1 discloses specifications related to a data format for collecting data detected by a vehicle-side sensor with a cloud server.
  • branch lane When an autonomous vehicle travels in accordance with a preset travel route, there is a case where traffic congestion occurs on a lane that branches off from a main road (hereinafter also referred to as “branch lane”) when going down a highway. . Traffic jams on the branch lane may be connected to the main road if it is long, so in order to get off the highway correctly at the exit, the self-driving car will be at the end of the traffic jam on the main line. It is necessary to turn on. Therefore, the server device needs to collect information at the end of the exit traffic jam and notify the autonomous driving vehicle.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to collect information on the tail end of a traffic jam occurring on a branch lane such as an expressway.
  • the invention according to claim 1 is a data structure of transmission data transmitted from a terminal device mounted on a mobile body to an information processing device, and belongs to a traffic jam on a lane where the mobile body branches off from a main road.
  • the traffic data indicating that the mobile object belongs to the traffic jam and is located at the end of one or more mobile objects that transmit the transmission data to the same information processing apparatus. And is used for notifying the moving body heading for the branching lane of the end of the traffic jam.
  • the invention according to claim 6 is a terminal device mounted on a mobile body, wherein the mobile body generates traffic data indicating that the mobile body belongs to a traffic jam on a lane branched from a main road. And tail data indicating that the mobile body belongs to the traffic jam and is located at the tail of one or more mobile bodies that transmit the transmission data to the same information processing apparatus Second transmission means for generating the transmission data, and transmission means for transmitting transmission data including the traffic jam data and the tail data to the information processing apparatus.
  • the invention according to claim 9 is a data communication method executed by a terminal device mounted on a mobile body, and traffic congestion data indicating that the mobile body belongs to a traffic jam on a lane branched from a main road.
  • the invention described in claim 10 is a program that includes a computer and is executed by a terminal device mounted on a mobile body, and indicates that the mobile body belongs to a traffic jam on a lane that branches off from a main road.
  • a first generation unit configured to generate traffic data, wherein the mobile unit belongs to the traffic jam and is located at a tail end of one or a plurality of mobile units that transmit the transmission data to the same information processing apparatus;
  • the computer is caused to function as second generation means for generating tail data indicating that the data is transmitted, and transmission means for transmitting transmission data including the congestion data and the tail data to the information processing apparatus.
  • the example of the branch lane congestion in 1st Example is shown.
  • the format of the upload data by 1st Example is shown.
  • the example of the branch lane congestion in 2nd Example is shown.
  • the format of the upload data by 2nd Example is shown.
  • One preferred embodiment of the present invention is a data structure of transmission data transmitted from a terminal device mounted on a mobile body to an information processing device, and the traffic congestion on a lane where the mobile body branches from a main road
  • the traffic jam data indicating that the mobile body belongs to the traffic jam, and the mobile body belongs to the traffic jam and is located at the end of one or more mobile bodies that transmit the transmission data to the same information processing apparatus And is used for notifying the moving body heading toward the branching lane of the end of the traffic jam.
  • the above transmission data is transmitted from the terminal device mounted on the mobile body to the information processing device.
  • the data structure consists of traffic data indicating that the moving body belongs to a traffic jam on the lane branching from the main road, and the mobile body belongs to the traffic jam and transmits transmission data to the same information processing device.
  • tail data indicating that the mobile body is located at the tail of one or more moving objects. This data structure is used to notify the moving body heading to the branching lane of the end of the traffic jam.
  • One aspect of the above data structure includes subsequent vehicle data indicating that another moving body exists behind the moving body.
  • the information processing apparatus can recognize whether the moving body is located at the end of all the moving bodies based on the tail data and the following vehicle data.
  • One aspect of the above data structure includes position data indicating the position of a lane that branches off from the main road.
  • the information processing apparatus can specify the position of the branch lane where the traffic jam occurs.
  • the lane branched from the main road is an exit lane of an expressway or a toll road
  • the position data is data indicating an exit of the expressway or a toll road.
  • Another aspect of the above data structure includes elapsed time data indicating an elapsed time from when the moving body is located at the tail end of the traffic jam until the traffic jam is not transmitted.
  • the information processing apparatus can estimate the approximate time required to pass through the traffic jam.
  • Another preferred embodiment of the present invention is a terminal device mounted on a mobile body, which generates traffic congestion data indicating that the mobile body belongs to a traffic jam on a lane branching from a main road. And a generating means and a last indicating that the moving body belongs to the traffic jam and is located at a tail end of one or a plurality of moving bodies that transmit the transmission data to the same information processing apparatus.
  • a second generation unit configured to generate tail data; and a transmission unit configured to transmit transmission data including the congestion data and the last data to the information processing apparatus.
  • the above terminal device has traffic data indicating that the mobile body belongs to a traffic jam on a lane branching from the main road, and the mobile device belongs to the traffic jam and transmits transmission data to the same information processing device. And tail data indicating that it is located at the tail of one or more mobiles to be transmitted. Then, the terminal device transmits transmission data including the traffic jam data and the tail data to the information processing device.
  • the information processing apparatus belongs to the traffic jam occurring in the branch lane from the main road, and at the end of one or more moving bodies that transmit transmission data to the same information processing apparatus. It is possible to know the position of the moving body.
  • the second generation means determines whether or not the mobile body is located at the tail end of the traffic jam based on an output of a detection device arranged toward the rear of the mobile body. To decide. In this aspect, it is determined whether the own vehicle is located at the tail end by detecting another moving body existing behind by the detection device.
  • the second generation unit may be configured such that the mobile unit is based on vehicle-to-vehicle communication data received from another mobile unit located in front of the mobile unit, and the mobile unit transmits the tail of the traffic jam. To determine if it is located at. In this aspect, it is determined whether or not the host vehicle is located at the tail end by inter-vehicle communication with another moving body.
  • Another preferred embodiment of the present invention is a data communication method executed by a terminal device mounted on a mobile body, and indicates that the mobile body belongs to a traffic jam on a lane branching from a main road.
  • a first generation step of generating traffic data and the mobile body belongs to the traffic jam and is located at the end of one or more mobile bodies that transmit the transmission data to the same information processing apparatus
  • a second generation step of generating tail data indicating that the transmission is performed and a transmission step of transmitting transmission data including the traffic jam data and the tail data to the information processing apparatus.
  • the information processing apparatus belongs to the traffic jam occurring in the branch lane from the main road, and at the end of one or more moving bodies that transmit transmission data to the same information processing apparatus. It is possible to know the position of the moving body.
  • Another preferred embodiment of the present invention is a program that includes a computer and that is executed by a terminal device mounted on a moving body, wherein the moving body belongs to a traffic jam on a lane that branches off from a main road.
  • First generation means for generating traffic congestion data indicating the traffic data at the end of one or more mobile bodies that belong to the traffic jam and that transmit the transmission data to the same information processing apparatus
  • the computer is caused to function as second generation means for generating tail data indicating that the terminal is located, and transmission means for transmitting transmission data including the traffic jam data and the tail data to an information processing apparatus.
  • the above terminal device can be realized by executing this program on a computer.
  • This program can be stored and handled in a storage medium.
  • FIG. 1 is a schematic configuration of a data collection system according to an embodiment.
  • the data collection system includes a terminal device 1 that moves together with a vehicle that is a moving body, and a server device 2 that communicates with each terminal device 1 via a network. And a data collection system updates the map and other information which the server apparatus 2 holds based on the information transmitted from each terminal device 1.
  • FIG. 1 includes data used for ADAS (Advanced Driver Assistance System) and automatic driving in addition to data referred to by a conventional in-vehicle device for route guidance.
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • the server device 2 establishes a communication session with the terminal device 1 of each vehicle, and sends a request Dr that requests transmission of data related to the surrounding environment of the vehicle (hereinafter referred to as “ambient environment data”) to the server device 2. It transmits to the terminal device 1.
  • the terminal device 1 transmits upload data Du including the requested surrounding environment data to the server device 2.
  • the terminal device 1 includes the attribute information of the vehicle on which the terminal device 1 is mounted in the upload data Du and transmits the upload data Du to the server device 2.
  • the terminal device 1 generates peripheral environment data based on the output of the sensor unit 7 including a camera and a lidar (LIDAR: Laser Illuminated Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging or LiDAR: Light Detection and Ranging).
  • the data is included in the upload data Du and transmitted to the server device 2.
  • the server device 2 receives and stores the upload data Du from each terminal device 1.
  • the server device 2 detects, for example, a changed portion (change point) from the creation reference time point of the map data based on the collected upload data Du, and updates the map data to reflect the detected change point.
  • the terminal device 1 performs vehicle-to-vehicle communication by transmitting / receiving vehicle-to-vehicle communication data Dv to / from other terminal devices 1.
  • the terminal device 1 may be a vehicle-mounted device attached to the vehicle, a part of the vehicle-mounted device, or a part of the vehicle.
  • the terminal device 1 may be a portable terminal device such as a notebook PC.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a functional configuration of the terminal device 1.
  • the terminal device 1 mainly includes a communication unit 11, a storage unit 12, an input unit 13, a control unit 14, an interface 15, and an output unit 16.
  • Each element in the terminal device 1 is connected to each other via a bus line 98.
  • the communication unit 11 transmits upload data Du to the server device 2 or receives map data for updating the map DB 4 from the server device 2 based on the control of the control unit 14. Moreover, the communication part 11 may perform the process which transmits the signal for controlling a vehicle to a vehicle, and the process which receives the signal regarding the state of a vehicle from a vehicle.
  • the storage unit 12 stores a program executed by the control unit 14 and information necessary for the control unit 14 to execute a predetermined process.
  • the storage unit 12 stores a plurality of map DBs 4, a sensor data cache 6, and vehicle attribute information IV.
  • the map DB 4 is a database including road data, facility data, and feature data around the road, for example.
  • the road data includes lane network data for route search, road shape data, traffic regulation data, and the like.
  • the feature data includes information such as signs such as road signs, road markings such as stop lines, road lane markings such as center lines, and structures along the road. Further, the feature data may include highly accurate point cloud information of the feature to be used for the vehicle position estimation.
  • the map DB 4 may store various data necessary for position estimation.
  • storage part 12 may memorize
  • the sensor data cache 6 is a cache memory that temporarily holds output data (so-called raw data) of the sensor unit 7.
  • the vehicle attribute information IV indicates information related to attributes of the vehicle on which the terminal device 1 is mounted, such as a vehicle type, a vehicle ID, a vehicle length, a vehicle width, a vehicle size such as a vehicle height, and a fuel type of the vehicle.
  • the input unit 13 is a button operated by the user, a touch panel, a remote controller, a voice input device, and the like. For example, an input for specifying a destination for route search, an input for specifying on / off of automatic driving, and the like And the generated input signal is supplied to the control unit 14.
  • the output unit 16 is, for example, a display or a speaker that performs output based on the control of the control unit 14.
  • the interface 15 performs an interface operation for supplying the output data of the sensor unit 7 to the control unit 14 and the sensor data cache 6.
  • the sensor unit 7 includes a plurality of external sensors for recognizing the surrounding environment of the vehicle such as a rider 31 and a camera 32, and internal sensors such as a GPS receiver 33, a gyro sensor 34, a position sensor 35, and a triaxial sensor 36.
  • the lidar 31 discretely measures the distance to an object existing in the outside world, recognizes the surface of the object as a three-dimensional point group, and generates point group data.
  • the camera 32 generates image data taken from the vehicle.
  • the position sensor 35 is provided for detecting the position of each external sensor, and the triaxial sensor 36 is provided for detecting the posture of each external sensor.
  • the sensor unit 7 may include an arbitrary external sensor and an internal sensor other than the external sensor and the internal sensor shown in FIG.
  • the sensor unit 7 may include an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a microphone, and the like as
  • the control unit 14 includes a CPU that executes a predetermined program on one or a plurality of platforms, and controls the entire terminal device 1.
  • the control unit 14 functionally includes a position estimation unit 17, an object detection unit 18, and an upload data generation unit 19.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating an outline of processing of the position estimation unit 17, the object detection unit 18, and the upload data generation unit 19 of the terminal device 1.
  • the position estimation unit 17 estimates the own vehicle position (including the attitude of the vehicle) based on the output data of the sensor unit 7 held in the sensor data cache 6 and the map DB 4.
  • the position estimation unit 17 can execute various position estimation methods.
  • the position estimator 17 further collates the road data in the map DB 4 with autonomous navigation, a vehicle position estimation method based on dead reckoning (autonomous navigation) based on outputs of autonomous positioning sensors such as the GPS receiver 33 and the gyro sensor 34, and the like.
  • a vehicle position estimation method based on the mark position information is executed.
  • the position estimation unit 17 executes the position estimation method that provides the highest estimation accuracy among the currently executable position estimation methods, and indicates the vehicle position obtained based on the executed position estimation method.
  • the position information is supplied to the upload data generation unit 19.
  • the position estimation unit 17 includes information for specifying the executed position estimation method in the vehicle position information and supplies the information to the upload data generation unit 19.
  • the object detection unit 18 detects a predetermined object based on point cloud information, image data, audio data, and the like output from the sensor unit 7.
  • the object detection unit 18 extracts feature data corresponding to the object detected by the sensor unit 7 from the map DB 4 based on the vehicle position estimated by the position estimation unit 17. Then, the object detection unit 18 determines whether there is a difference between the position and shape of the object detected by the sensor unit 7 and the position and shape of the object indicated by the feature data extracted from the map DB 4 or When the corresponding feature data does not exist, information related to the object detected by the sensor unit 7 (also referred to as “object data”) is supplied to the upload data generation unit 19.
  • the object detection unit 18 detects a specific object regardless of whether the object detected by the sensor unit 7 and the object indicated by the feature information in the map DB 4 are different in shape, position, or the like.
  • Object data related to the object may be supplied to the upload data generation unit 19. For example, when the object detection unit 18 recognizes the content, shape, position, or the like of a road sign based on the output of the sensor unit 7, or when the position, shape, etc. of a lane boundary (ie, a lane line) is recognized. These recognition results may be supplied to the upload data generation unit 19 as object data.
  • the upload data generation unit 19 includes vehicle position information supplied from the position estimation unit 17, object data supplied from the object detection unit 18, and output data (so-called raw data) of the sensor unit 6 supplied from the sensor data cache 6. Data) and upload data Du is generated. Then, the upload data generation unit 19 transmits the generated upload data Du to the server device 2 through the communication unit 11. For example, when the communication session with the server device 2 is established, the upload data generation unit 19 generates upload data Du including the vehicle attribute information IV, and transmits the generated upload data Du to the server device 2 through the communication unit 11. To do.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a functional configuration of the server device 2. As illustrated in FIG. 4, the server device 2 mainly includes a communication unit 21, a storage unit 22, and a control unit 23. Each element in the server device 2 is connected to each other via a bus line 99.
  • the communication unit 21 receives the upload data Du from each terminal device 1 or transmits map data for updating the map DB 4 to each terminal device 1 based on the control of the control unit 23.
  • the storage unit 22 stores a program executed by the control unit 23 and information necessary for the control unit 23 to execute a predetermined process.
  • the storage unit 22 stores the distribution map DB 5.
  • the distribution map DB 5 is map data for distribution to each terminal device 1 and is updated based on the upload data Du received from each terminal device 1. Similar to the map DB 4, the distribution map DB 5 stores various data used in automatic driving, ADAS, etc., such as road data, facility data, and feature data around the road.
  • the control unit 23 includes a CPU that executes a predetermined program, and controls the entire server device 2.
  • the control unit 23 updates the map data in the distribution map DB based on the surrounding environment data included in the upload data Du.
  • the vehicle is an example of the moving body of the present invention
  • the sensor unit 7 is an example of the detection apparatus of the present invention
  • the server apparatus 2 is an example of the information processing apparatus of the present invention.
  • the upload data generation unit 19 is an example of a first generation unit and a second generation unit of the present invention
  • the communication unit 11 is an example of a transmission unit of the present invention.
  • branch lane traffic information information related to the traffic on the branch lane (hereinafter, also referred to as “branch lane traffic”) by the data collection system
  • branch lane traffic includes an exit of an expressway and a toll road, a branch lane such as PA and SA, and a branch lane at a three-dimensional intersection of a general road.
  • branch lane traffic jam information is transmitted from the terminal device 1 of each vehicle to one common server device 2.
  • FIG. 5A shows an example of traffic congestion in a branch lane.
  • a branch lane Rd is branched from a main road Rm such as an expressway or a toll road to an exit toll gate, PA, SA, or the like.
  • a plurality of vehicles V are lined up in the branch lane Rd, resulting in a traffic jam.
  • the terminal device 1x of the vehicle Vx at the tail end of the traffic jam transmits the upload data including the branch lane traffic jam information to the server device 2 in order to notify that it has reached the tail of the branch lane traffic jam.
  • Fig. 6 shows the format of uploaded data including branch lane traffic information.
  • This upload data is transmitted from the terminal device 1 of the vehicle V belonging to the branch lane traffic to the server device 2.
  • the upload data includes a “basic information part” and a “specific information part”.
  • the basic information part is a part including basic information necessary for upload data from the terminal device 1 to the server device 2 and includes “header”, “vehicle metadata”, and “vehicle position”.
  • the “header” includes a version of a data format used in communication performed between the server apparatus 2 and the terminal apparatus 1 and a time stamp indicating the time when the upload data is transmitted.
  • Vehicle metadata is information relating to a vehicle on which the terminal device 1 is mounted, and includes a vehicle ID, a vehicle size, a type of sensor mounted on the vehicle, and the like.
  • Vehicle position is information indicating the position of the vehicle when the terminal device 1 transmits upload data to the server device 2, and is, for example, position coordinates.
  • the unique information part of the upload data includes “road link ID”, “branch point ID”, “congestion flag”, “last flag”, and “elapsed time”.
  • “Road link ID” is the ID of the road link to which the vehicle V belongs. When the vehicle V is in the branch lane, the road link ID of the branch lane is used. However, the road link ID is given to the branch lane itself. If not, the road link ID of the main road may be used.
  • the terminal device 1 identifies the road link from the current position of the vehicle V and the map data in the map DB 4, and sets the road link ID.
  • Branch point ID is an ID indicating a point where a branch lane is provided.
  • the branch point ID is an ID indicating an interchange (IC) of the expressway or toll road.
  • the branch point ID is an ID of SA or PA.
  • the branch point ID is the ID of the three-dimensional intersection.
  • the terminal device 1 specifies a branch point from the current position of the vehicle V and the map data in the map DB 4 and sets a branch point ID. Further, the node ID specified from the map data may be used.
  • Congestion flag is a flag indicating whether or not the branch lane is congested.
  • the traffic jam flag is set to “1” when the branch lane is congested, and is set to “0” when there is no traffic jam.
  • the terminal device 1 determines whether the branch lane is congested based on the speed of the vehicle V, the forward image obtained by the camera 32, and the like, and sets a traffic jam flag.
  • the “last flag” indicates whether or not the position of the vehicle V is the tail of the traffic jam when the vehicle V belongs to the branch lane traffic jam.
  • the tail flag is set to “1” when the position of the vehicle V is the tail of the branch lane congestion, and is set to “0” when it is not the tail.
  • the terminal device 1 can determine whether or not there is a vehicle behind the own vehicle, that is, whether or not the own vehicle is at the end, based on a photographed image by the camera 32 or a measurement result by the lidar 31.
  • “Elapsed time” indicates the elapsed time from the end of the traffic on the branch lane.
  • the elapsed time is the time required for the vehicle to pass through the traffic from the tail of the branched lane after the vehicle has cleared the traffic on the branch lane, or until the traffic is cleared.
  • the terminal device 1 counts the elapsed time from the tail of the branch lane traffic while the vehicle belongs to the branch lane traffic. Then, when the vehicle passes through the branch lane congestion or when the congestion is resolved, the time count is stopped and the elapsed time at that time is stored. Thus, the elapsed time does not increase after the vehicle has exited the branch lane congestion.
  • the terminal device 1 uses the camera 32 and the lidar 31 to determine whether or not the terminal device 1 is the last vehicle, and also indicates information indicating that the terminal device 1 is the tail from other terminal devices 1 through inter-vehicle communication. (Hereinafter referred to as “tail notification data”). This will be described below.
  • tail notification data includes time information, the own vehicle position of the terminal device 1x as the transmission source, and information indicating that the vehicle Vx is the tail.
  • the terminal device 1y receives the tail notification data transmitted by the terminal device 1x of the vehicle Vx by inter-vehicle communication
  • the terminal device 1y recognizes that it is the tail of the branch lane traffic jam, and sets the tail flag to “ 1 ”is set, and the upload data is transmitted to the server device 2.
  • the terminal device 1 can recognize that the host vehicle is at the tail of the branch lane congestion by receiving the tail notification data transmitted by the terminal device 1 of another vehicle through inter-vehicle communication.
  • the terminal device 1y of the vehicle Vy obtains time information, its own vehicle position, and information indicating that it is the last vehicle.
  • the tail end notification data including it is transmitted to surrounding vehicles by inter-vehicle communication.
  • the terminal device 1x receives the tail notification data transmitted from the terminal device 1y of the vehicle Vy by inter-vehicle communication, and the vehicle Vy is newly the last vehicle, that is, the terminal device 1x is no longer the last vehicle. Recognize that.
  • the terminal device 1x of the vehicle Vx transmits the upload data in which the tail flag is set to “0” to the server device 2. In this way, the vehicle-to-vehicle communication can transmit information indicating that the vehicle is the last vehicle from the last vehicle to the last vehicle.
  • FIG. 7 shows upload processing of upload data including branch lane congestion information. This process is performed by the control unit 14 of the terminal device 1 executing a program prepared in advance. Further, this process is repeatedly executed every predetermined time.
  • the terminal device 1 determines whether or not the vehicle has entered a predetermined distance from the branch point (step S10). The terminal device 1 makes this determination based on the current position of the vehicle and the map data in the map DB 4. If the vehicle is not within the predetermined distance from the branch point (step S10: No), the process ends.
  • step S11 determines whether or not the branch lane is congested.
  • the terminal device 1 determines whether or not the branch lane is congested based on, for example, the speed of the vehicle or a front image captured by the camera 32.
  • step S11: No the terminal device 1 sets the congestion flag to “0” (step S12), and proceeds to step S14.
  • step S11: Yes the terminal device 1 sets the congestion flag to “1” (step S13).
  • the terminal device 1 determines whether or not the own vehicle is at the end of the traffic jam (step S14). As described above, the terminal device 1 may determine whether or not the host vehicle is the last tail based on the detection result of the rear vehicle by the camera 32 or the rider 31, and has been the last tail until then. When the tail notification data is received from the vehicle by inter-vehicle communication, it may be determined that the own vehicle is the tail.
  • step S14 If the position of the vehicle is the tail end of the traffic jam (step S14: Yes), the terminal device 1 sets the tail flag to “1” (step S15). On the other hand, when the position of the own vehicle is not the tail end of the traffic jam (step S14: No), the terminal device 1 sets the tail flag to “0” (step S16). Note that the terminal device 1 also sets the tail flag to “0” even when the traffic jam flag is set to “0” in step S12.
  • the terminal device 1 generates upload data including the congestion flag and the tail flag set as described above (step S17), and transmits the upload data to the server device 2 (step S18). Then, the upload process ends.
  • step S11 when the branch lane is not congested (step S11: No), the terminal device 1 sets the traffic jam flag to “0” and transmits the upload data to the server device 2. Instead, when the branch lane is not congested, the terminal device 1 may not transmit the upload data to the server device 2.
  • the server device 2 can know the traffic condition of the branch lane by receiving the upload data. Specifically, the server device 2 can specify the target road and its branch point (exit, SA, PA, etc.) based on the road link ID and branch point ID of the upload data. Further, the server device 2 can know whether or not the branch lane is congested based on the traffic jam flag. Furthermore, when the traffic jam flag in the upload data sequentially transmitted from the vehicle changes from “1” to “0”, the server device 2 can estimate that the traffic jam at the branch point has been eliminated.
  • the server device 2 can know the position of the tail end of the traffic jam occurring in the branch lane based on the tail flag and the vehicle position. Therefore, the server apparatus 2 can notify the position of the tail end of the traffic jam to other vehicles that are scheduled to pass through the branch lane in the future. Thereby, it is possible to prevent a vehicle scheduled to pass through the branch lane from passing through the traffic accidentally. Furthermore, the server device 2 can know the approximate time required to pass through the traffic jam based on the elapsed time, and can notify other vehicles that are scheduled to pass the branch lane thereafter.
  • the second embodiment there are a plurality of server devices 2, and the terminal device 1 of each vehicle transmits branch lane congestion information to the determined server device 2. Since the vehicle is produced by a plurality of automobile manufacturers, a cloud system may be constructed for each automobile manufacturer and the server device 2 may be prepared. In this case, the terminal device 1 of each vehicle communicates with the server device 2 operated by the car manufacturer of the own vehicle. In such a case, the second embodiment collects branch lane congestion information for each cloud system in the server device 2.
  • the upload data includes the “last flag” and is transmitted to the server device 2.
  • the cloud system of the car manufacturer A is referred to as “cloud A”
  • the server device 2 is referred to as “server device 2a”
  • the vehicle of the car manufacturer A is referred to as “vehicle Va” and is installed in the vehicle Va.
  • the terminal device is called “terminal device 1a”.
  • a set of a plurality of vehicles Va of the automobile manufacturer A is referred to as “group A”.
  • the cloud system of automobile manufacturer B is called “cloud B”
  • its server device 2 is called “server device 2b”
  • vehicle Vb vehicle
  • This terminal device is called “terminal device 1b”.
  • a group of a plurality of vehicles Vb of the automobile manufacturer B company is referred to as “group B”.
  • FIG. 8A shows a state where the branch lane Rd is congested and a plurality of vehicles are lined up.
  • Each vehicle basically transmits upload data including branch lane congestion information to the server device 2 as in the first embodiment.
  • the second embodiment since a cloud system is constructed for each automobile manufacturer, it is necessary to transmit data relating to the last vehicle to the server device 2 for each cloud system.
  • the vehicle Vb 1 , the vehicle Vb 2 , the vehicle Va 1 , the vehicle Vb 3 , and the vehicle Va 2 are lined up from the head of the traffic jam.
  • the terminal device 1a 2 of the vehicle Va 2 in the tail of the branch lane congestion transmits information indicating that it is the tail to the server device 2a of the cloud A. Therefore, the server device 2a cloud A, the vehicle Va 2 is recognized as being in the end of the branch lane congestion.
  • the terminal device 1b 4 of the vehicle Vb 4 transmits the information indicating that it is the last to the server apparatus 2b cloud B. And the server apparatus 2b of the cloud B recognizes that the vehicle Vb 4 is at the tail end of the branch lane congestion.
  • the vehicle Vb 4 becomes the end of the vehicle, since the vehicle Va 2 is not the end of the vehicle, the vehicle Va 2, information indicating that he is no longer a rearmost cloud A server
  • the last vehicle in the branch lane congestion is lost.
  • the server device 2a in the cloud A receives information indicating that the vehicle Vb 4 is the tail from the terminal device 1b 4 . There is nothing. Therefore, the server device 2a of the cloud A cannot know which vehicle is at the tail end of the branch lane congestion.
  • the upload data transmitted from each terminal device 1 to the server device 2 is a flag indicating the last vehicle in the group to which the user belongs (hereinafter referred to as “group tail flag”). )). Further, the upload data includes a flag indicating whether or not there is a following vehicle behind the host vehicle (hereinafter referred to as “following vehicle flag”).
  • FIG. 9 shows the format of uploaded data according to the second embodiment.
  • This upload data is transmitted from the terminal device 1 of the vehicle V to the server device 2.
  • the upload data includes a “basic information part” and a “specific information part”.
  • the basic information part is a part including basic information necessary for upload data from the terminal device 1 to the server device 2 and includes “header”, “vehicle metadata”, and “vehicle position”.
  • header since “header”, “vehicle metadata”, and “vehicle position” are the same as those in the first embodiment, the description thereof is omitted.
  • the unique information part of the uploaded data includes “road link ID”, “branch point ID”, “congestion flag”, “group tail flag”, “following vehicle flag”, and “elapsed time”.
  • road link ID”, “branch point ID”, “congestion flag”, and “elapsed time” are the same as those in the first embodiment, description thereof is omitted.
  • the “group tail flag” indicates whether or not the position of the vehicle in the branch lane congestion is the tail position among the vehicles in the same group.
  • the group end flag is set to “1” when the vehicle is at the end of the group, and is set to “0” when the vehicle is not at the end of the group.
  • the terminal device 1a 1 sets the group last flag to “0”.
  • the terminal device 1a 2 sets the group last flag to “1”.
  • the terminal device 1 can recognize that the host vehicle is the last tail based on the image captured by the camera 32 and the measurement result by the lidar 31.
  • the “following vehicle flag” indicates whether or not there is a following vehicle behind the host vehicle.
  • the following vehicle flag is set to “1” when there is a following vehicle, and is set to “0” when there is no following vehicle. For example, since the vehicle Va 2 in FIG. 8A has no following vehicle, the terminal device 1a 2 sets the following vehicle flag to “0”. Meanwhile, since the vehicle Va 2 in FIG. 8 (B) there is a following vehicle, the terminal device 1a 2 sets the following vehicle flag to "1".
  • the traffic jam flag is an example of the traffic jam data of the present invention
  • the group tail flag is an example of the tail data of the present invention
  • the branch point ID is an example of the position data of the present invention.
  • Time is an example of elapsed time data of the present invention.
  • inter-vehicle communication can be performed only between terminal devices of vehicles in the same group.
  • the terminal device 1b 3 transmits the upload data whose group last flag is “1” to the server device 2b. ing.
  • the terminal device 1b 3 of the vehicle Vb 3 transmits the tail g to the vehicles around the group B, which is the same group, by inter-vehicle communication.
  • the tail notification data includes time information, the vehicle position, and information indicating that the car is the tail in the group.
  • the terminal device 1b 4 of the vehicle Vb 4 is transmitted from the terminal device 1b 3 of the vehicle Vb 3 The end notification data is received. Then, when the vehicle position of the vehicle Vb 3 included in the received tail notification data is ahead of itself, the terminal device 1b 4 determines that it is the last vehicle in the group, Set the group tail flag to be included in the upload data to “1”. In addition to this, the terminal device 1b 4 transmits tail notification data to vehicles in the same group around by inter-vehicle communication.
  • the tail notification data includes time information, the vehicle position, and information indicating that the car is the tail in the group.
  • Terminal device 1b 3 of the vehicle Vb 3 receives the end notification data terminal equipment 1b 4 of the vehicle Vb 4 sends the own when vehicle position is behind the own, the same group behind the own contained therein B vehicle arrives, determines that it is no longer the last vehicle of group B, sets the group last flag of the upload data to be transmitted to server device 2b thereafter to “0”, and the last by inter-vehicle communication The transmission of the tail notification data is terminated. In this way, information indicating that it is the last vehicle in the group is transferred to the vehicles in the same group behind.
  • FIG. 10 shows upload processing of upload data including branch lane congestion information. This process is performed by the control unit 14 of the terminal device 1 executing a program prepared in advance. Further, this process is repeatedly executed every predetermined time.
  • the terminal device 1 determines whether or not the vehicle has entered a predetermined distance from the branch point (step S20). The terminal device 1 makes this determination based on the current position of the vehicle and the map data in the map DB 4. If the vehicle is not within the predetermined distance from the branch point (step S20: No), the process ends.
  • step S21 determines whether or not the branch lane is congested.
  • the terminal device 1 determines whether or not the branch lane is congested based on, for example, the speed of the vehicle or a front image captured by the camera 32.
  • step S21: No the terminal device 1 sets the traffic jam flag to “0” (step S22), and proceeds to step S24.
  • step S21: Yes the terminal device 1 sets the congestion flag to “1” (step S23).
  • the terminal device 1 determines whether or not the own vehicle is the tail end in the group in the branch lane congestion (step S24). In addition, as described above, the terminal device 1 determines that the own vehicle is the tail end in the group when the tail notification data is received from the vehicle that has been the tail end in the group by inter-vehicle communication. .
  • step S24: Yes If the vehicle is at the end of the group (step S24: Yes), the terminal device 1 sets the group end flag to “1” (step S25). On the other hand, when the own vehicle is not the last in the group (step S24: No), the terminal device 1 sets the group last flag to “0” (step S26). Note that the terminal device 1 sets the group tail flag to “0” even when the traffic jam flag is set to “0” in step S22.
  • the terminal device 1 determines whether there is a following vehicle behind the host vehicle (step S27). When there is a following vehicle (step S27: Yes), the terminal device 1 sets the following vehicle flag to “1” (step S28). On the other hand, when there is no following vehicle (step S27: No), the terminal device 1 sets the following vehicle flag to “0” (step S29).
  • the terminal device 1 generates upload data including the congestion flag, the group end flag, and the following vehicle flag set as described above (step S30), and transmits the upload data to the server device 2 (step S30). S31). Then, the upload process ends.
  • step S11 when the branch lane is not congested (step S11: No), the terminal device 1 sets the traffic jam flag to “0” and transmits the upload data to the server device 2. Instead, when the branch lane is not congested, the terminal device 1 may not transmit the upload data to the server device 2.
  • the server device 2 can know the traffic condition of the branch lane by receiving the upload data. Specifically, the server device 2 can identify the vehicle at the tail of the vehicles in its own group by the group tail flag and know its position. Further, the server device 2 determines whether or not the last vehicle of its own group is the last of all the vehicles including other groups based on the combination of the group tail flag and the following vehicle flag. Can do. That is, when the server apparatus 2 receives upload data including a group tail flag “1” and a succeeding vehicle flag “1” from a vehicle with its own group, the server apparatus 2 determines that the vehicle is in its own group. Is the tail, but recognizes that it is not the tail of all vehicles including other groups.
  • the server device 2 when the server device 2 receives upload data including the group end flag “1” and the following vehicle flag “0” from a vehicle having its own group, the server device 2 includes all the groups including the other groups. Recognize that it is the tail of the vehicle.
  • the “following vehicle flag” is included in the specific information section, but instead, an “overall tail flag” may be included.
  • the “whole tail flag” indicates that it is the tail of all vehicles belonging to the branch lane traffic regardless of the group. That is, the entire tail flag is set to “1” when the vehicle is the tail of all the vehicles belonging to the branch lane congestion, and is set to “0” when the vehicle is not the tail of all the vehicles.
  • the server device 2 can know the last vehicle in the vehicles belonging to its own group by looking at the “group tail flag” included in the upload data, and by looking at the “total tail flag” You can know the last vehicle in all vehicles.
  • the server device 2 may refer to the time stamp information and the vehicle position information in the header, and recognize the vehicle considered to be located at the rearmost as the last vehicle in the group.

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Abstract

送信データは、移動体に搭載された端末装置から、情報処理装置へ送信される。そのデータ構造は、移動体が本線道路から分岐する車線上の渋滞に属していることを示す渋滞データと、移動体が、渋滞に属しており、かつ、同一の情報処理装置へ送信データを送信する１又は複数の移動体のうちの最後尾に位置していることを示す最後尾データと、を含む。このデータ構造は、分岐する車線に向かう移動体に渋滞の最後尾を通知するために用いられる。

Description

データ構造、情報処理装置、データ通信方法、プログラム及び記憶媒体
　本発明は、車両等の移動体の周辺情報を取得する技術に関する。
　従来から、車両に設置されたセンサの出力に基づき地図データを更新する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両等の移動体に設置されたセンサの出力に基づいて部分地図の変化点を検出した場合に、当該変化点に関する変化点情報をサーバ装置に送信する運転支援装置が開示されている。また、非特許文献１には、車両側のセンサが検出したデータをクラウドサーバで収集するためのデータフォーマットに関する仕様が開示されている。
特開２０１６－１５６９７３号公報
ｈｅｒｅ社ホームページ、Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｓｅｎｓｏｒ　Ｄａｔａ　Ｃｌｏｕｄ　Ｉｎｇｅｓｔｉｏｎ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ（ｖ２．０．２），［平成２９年１０月２７日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：https://lts.cms.here.com/static-cloud-content/Company_Site/2015_06/Vehicle_Sensor_Data_Cloud_Ingestion_Interface_Specification.pdf＞
　自動運転車が予め設定された走行経路に従って走行する場合において、高速道路を下りる際、本線道路から分岐する車線（以下、「分岐車線」とも呼ぶ。）上に渋滞が発生していることがある。分岐車線上の渋滞は、長い場合には本線道路上にもつながっていることがあるため、出口で正しく高速道路を降りるためには、自動運転車は本線上につながっている渋滞の最後尾につく必要がある。よって、サーバ装置は、出口渋滞の最後尾の情報を収集し、自動運転車に通知する必要がある。
　本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、高速道路などの分岐車線上で発生している渋滞の最後尾の情報を収集することを目的とする。
　請求項１に記載の発明は、移動体に搭載された端末装置から、情報処理装置へ送信される送信データのデータ構造であって、前記移動体が本線道路から分岐する車線上の渋滞に属していることを示す渋滞データと、前記移動体が、前記渋滞に属しており、かつ、同一の情報処理装置へ前記送信データを送信する１又は複数の移動体のうちの最後尾に位置していることを示す最後尾データと、を含み、前記分岐する車線に向かう移動体に前記渋滞の最後尾を通知するために用いられる。
　請求項６に記載の発明は、移動体に搭載される端末装置であって、前記移動体が本線道路から分岐する車線上の渋滞に属していることを示す渋滞データを生成する第１生成手段と、前記移動体が、前記渋滞に属しており、かつ、同一の情報処理装置へ前記送信データを送信する１又は複数の移動体のうちの最後尾に位置していることを示す最後尾データを生成する第２生成手段と、前記渋滞データ及び前記最後尾データを含む送信データを情報処理装置へ送信する送信手段と、を備える。
　請求項９に記載の発明は、移動体に搭載される端末装置により実行されるデータ通信方法であって、前記移動体が本線道路から分岐する車線上の渋滞に属していることを示す渋滞データを生成する第１生成工程と、前記移動体が、前記渋滞に属しており、かつ、同一の情報処理装置へ前記送信データを送信する１又は複数の移動体のうちの最後尾に位置していることを示す最後尾データを生成する第２生成工程と、前記渋滞データ及び前記最後尾データを含む送信データを情報処理装置へ送信する送信工程と、を備える。
　請求項１０に記載の発明は、コンピュータを備え、移動体に搭載される端末装置により実行されるプログラムであって、前記移動体が本線道路から分岐する車線上の渋滞に属していることを示す渋滞データを生成する第１生成手段、前記移動体が、前記渋滞に属しており、かつ、同一の情報処理装置へ前記送信データを送信する１又は複数の移動体のうちの最後尾に位置していることを示す最後尾データを生成する第２生成手段、前記渋滞データ及び前記最後尾データを含む送信データを情報処理装置へ送信する送信手段、として前記コンピュータを機能させる。
データ収集システムの概略構成を示すブロック図である。 端末装置の構成を示すブロック図である。 端末装置が実行する処理概要を示したブロック図である。 サーバ装置の構成を示すブロック図である。 第１実施例における分岐車線渋滞の例を示す。 第１実施例によるアップロードデータのフォーマットを示す。 第１実施例によるアップロード処理のフローチャートである。 第２実施例における分岐車線渋滞の例を示す。 第２実施例によるアップロードデータのフォーマットを示す。 第２実施例によるアップロード処理のフローチャートである。
　本発明の１つの好適な実施形態は、移動体に搭載された端末装置から、情報処理装置へ送信される送信データのデータ構造であって、前記移動体が本線道路から分岐する車線上の渋滞に属していることを示す渋滞データと、前記移動体が、前記渋滞に属しており、かつ、同一の情報処理装置へ前記送信データを送信する１又は複数の移動体のうちの最後尾に位置していることを示す最後尾データと、を含み、前記分岐する車線に向かう移動体に前記渋滞の最後尾を通知するために用いられる。
　上記の送信データは、移動体に搭載された端末装置から、情報処理装置へ送信される。そのデータ構造は、移動体が本線道路から分岐する車線上の渋滞に属していることを示す渋滞データと、移動体が、渋滞に属しており、かつ、同一の情報処理装置へ送信データを送信する１又は複数の移動体のうちの最後尾に位置していることを示す最後尾データと、を含む。このデータ構造は、分岐する車線に向かう移動体に渋滞の最後尾を通知するために用いられる。
　上記のデータ構造の一態様は、前記移動体の後方に他の移動体が存在することを示す後続車データを含む。この態様では、情報処理装置は、最後尾データと後続車データに基づいて、移動体が全ての移動体の最後尾に位置しているか否かを認識することができる。
　上記のデータ構造の一態様は、前記本線道路から分岐する車線の位置を示す位置データを含む。この態様では、情報処理装置は、渋滞が発生している分岐車線の位置を特定することができる。好適な例では、前記本線道路から分岐する車線は、高速道路又は有料道路の出口車線であり、前記位置データは、前記高速道路又は有料道路の出口を示すデータである。
　上記のデータ構造の他の一態様は、前記移動体が前記渋滞の最後尾に位置してから前記渋滞データを送信しなくなるまでの経過時間を示す経過時間データを含む。この態様では、情報処理装置は、その渋滞を通過するのに要するおよその時間を推定することができる。
　本発明の他の好適な実施形態は、移動体に搭載される端末装置であって、前記移動体が本線道路から分岐する車線上の渋滞に属していることを示す渋滞データを生成する第１生成手段と、前記移動体が、前記渋滞に属しており、かつ、同一の情報処理装置へ前記送信データを送信する１又は複数の移動体のうちの最後尾に位置していることを示す最後尾データを生成する第２生成手段と、前記渋滞データ及び前記最後尾データを含む送信データを情報処理装置へ送信する送信手段と、を備える。
　上記の端末装置は、移動体が本線道路から分岐する車線上の渋滞に属していることを示す渋滞データと、移動体が、渋滞に属しており、かつ、同一の情報処理装置へ送信データを送信する１又は複数の移動体のうちの最後尾に位置していることを示す最後尾データとを生成する。そして、端末装置は、渋滞データ及び最後尾データを含む送信データを情報処理装置へ送信する。これにより、情報処理装置は、本線道路からの分岐車線に発生している渋滞に属しており、かつ、同一の情報処理装置へ送信データを送信する１又は複数の移動体のうちの最後尾に位置している移動体の位置を知ることができる。
　上記の端末装置の一態様では、前記第２生成手段は、前記移動体の後方に向けて配置された検出装置の出力に基づいて、前記移動体が前記渋滞の最後尾に位置しているか否かを決定する。この態様では、検出装置で後方に存在する他の移動体を検出することにより、自車が最後尾に位置しているか否かを決定する。
　上記の端末装置の他の一態様では、前記第２生成手段は、前記移動体の前方に位置する他の移動体から受信した車車間通信データに基づいて、前記移動体が前記渋滞の最後尾に位置しているか否かを決定する。この態様では、他の移動体との車車間通信により、自車が最後尾に位置しているか否かを決定する。
　本発明の他の好適な実施形態は、移動体に搭載される端末装置により実行されるデータ通信方法であって、前記移動体が本線道路から分岐する車線上の渋滞に属していることを示す渋滞データを生成する第１生成工程と、前記移動体が、前記渋滞に属しており、かつ、同一の情報処理装置へ前記送信データを送信する１又は複数の移動体のうちの最後尾に位置していることを示す最後尾データを生成する第２生成工程と、前記渋滞データ及び前記最後尾データを含む送信データを情報処理装置へ送信する送信工程と、を備える。これにより、情報処理装置は、本線道路からの分岐車線に発生している渋滞に属しており、かつ、同一の情報処理装置へ送信データを送信する１又は複数の移動体のうちの最後尾に位置している移動体の位置を知ることができる。
　本発明の他の好適な実施形態は、コンピュータを備え、移動体に搭載される端末装置により実行されるプログラムであって、前記移動体が本線道路から分岐する車線上の渋滞に属していることを示す渋滞データを生成する第１生成手段、前記移動体が、前記渋滞に属しており、かつ、同一の情報処理装置へ前記送信データを送信する１又は複数の移動体のうちの最後尾に位置していることを示す最後尾データを生成する第２生成手段、前記渋滞データ及び前記最後尾データを含む送信データを情報処理装置へ送信する送信手段、として前記コンピュータを機能させる。このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の端末装置を実現することができる。このプログラムは、記憶媒体に記憶して取り扱うことができる。
　以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
　［データ収集システム］
　（全体構成）
　図１は、実施例に係るデータ収集システムの概略構成である。データ収集システムは、移動体である車両と共に移動する端末装置１と、各端末装置１とネットワークを介して通信を行うサーバ装置２とを備える。そして、データ収集システムは、各端末装置１から送信された情報に基づき、サーバ装置２が保有する地図やその他の情報を更新する。なお、以後において、「地図」とは、従来の経路案内用の車載機が参照するデータに加えて、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ　Ｄｒｉｖｅｒ　Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）や自動運転に用いられるデータも含むものとする。
　サーバ装置２は、各車両の端末装置１と通信セッションを確立し、車両の周辺環境に関するデータ（以下、「周辺環境データ」と呼ぶ。）をサーバ装置２へ送信することを要求するリクエストＤｒを端末装置１へ送信する。端末装置１は、要求された周辺環境データを含むアップロードデータＤｕをサーバ装置２に送信する。具体的には、端末装置１は、サーバ装置２と通信セッションを確立した場合に、端末装置１が搭載された車両の属性情報等をアップロードデータＤｕに含めてサーバ装置２へ送信する。また、端末装置１は、カメラやライダ（ＬＩＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ　Ｉｌｌｕｍｉｎａｔｅｄ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ又はＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）などから構成されるセンサ部７の出力に基づき周辺環境データを生成し、アップロードデータＤｕに含めてサーバ装置２へ送信する。
　サーバ装置２は、各端末装置１からアップロードデータＤｕを受信して記憶する。サーバ装置２は、例えば、収集したアップロードデータＤｕに基づき、地図データの作成基準時点からの変化部分（変化点）を検出し、検出した変化点を反映するための地図データの更新などを行う。
　また、端末装置１は、他の端末装置１との間で車車間通信データＤｖを送受信することにより、車車間通信を行う。なお、端末装置１は、車両に取り付けられた車載機又は車載機の一部であってもよく、車両の一部であってもよい。あるいは、センサ部７を接続することができれば、端末装置１はノート型ＰＣ等の可搬性のある端末機器であってもよい。
　（端末装置の構成）
　図２は、端末装置１の機能的構成を表すブロック図を示す。図２に示すように、端末装置１は、主に通信部１１と、記憶部１２と、入力部１３と、制御部１４と、インターフェース１５と、出力部１６とを有する。端末装置１内の各要素は、バスライン９８を介して相互に接続されている。
　通信部１１は、制御部１４の制御に基づき、アップロードデータＤｕをサーバ装置２へ送信したり、地図ＤＢ４を更新するための地図データをサーバ装置２から受信したりする。また、通信部１１は、車両を制御するための信号を車両に送信する処理、車両の状態に関する信号を車両から受信する処理を行ってもよい。
　記憶部１２は、制御部１４が実行するプログラムや、制御部１４が所定の処理を実行する為に必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部１２は、複数の地図ＤＢ４と、センサデータキャッシュ６と、車両属性情報ＩＶとを記憶する。
　地図ＤＢ４は、例えば、道路データ、施設データ、及び、道路周辺の地物データなどを含むデータベースである。道路データには、経路探索用の車線ネットワークデータ、道路形状データ、交通法規データなどが含まれる。地物データは、道路標識等の看板や停止線等の道路標示、センターライン等の道路区画線や道路沿いの構造物等の情報を含む。また、地物データは、自車位置推定に用いるための地物の高精度な点群情報などを含んでもよい。その他、地図ＤＢ４には、位置推定に必要な種々のデータが記憶されてもよい。なお、記憶部１２は、データの種類（道路データ、施設データ、地物データ）ごとに分けられた複数の地図ＤＢ４を記憶してもよく、用途（案内用、自動運転用、障害検知用）等に分けられた複数の地図ＤＢ４を記憶してもよい。
　センサデータキャッシュ６は、センサ部７の出力データ（いわゆる生データ）を一時的に保持するキャッシュメモリである。車両属性情報ＩＶは、車両の種別、車両ＩＤ、車両長さ、車幅、車高などの車両サイズ、車両の燃料タイプなど、端末装置１を搭載した車両の属性に関する情報を示す。
　入力部１３は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等であり、例えば、経路探索のための目的地を指定する入力、自動運転のオン及びオフを指定する入力などを受け付け、生成した入力信号を制御部１４へ供給する。出力部１６は、例えば、制御部１４の制御に基づき出力を行うディスプレイやスピーカ等である。
　インターフェース１５は、センサ部７の出力データを制御部１４やセンサデータキャッシュ６に供給するためのインターフェース動作を行う。センサ部７は、ライダ３１やカメラ３２などの車両の周辺環境を認識するための複数の外界センサと、ＧＰＳ受信機３３、ジャイロセンサ３４、ポジションセンサ３５、３軸センサ３６などの内界センサを含む。ライダ３１は、外界に存在する物体までの距離を離散的に測定し、当該物体の表面を３次元の点群として認識し、点群データを生成する。カメラ３２は、車両から撮影した画像データを生成する。ポジションセンサ３５は、各外界センサの位置を検出するために設けられ、３軸センサ３６は、各外界センサの姿勢を検出するために設けられている。なお、センサ部７は、図２に示した外界センサ及び内界センサ以外の任意の外界センサ及び内界センサを有してもよい。例えば、センサ部７は、外界センサとして、超音波センサ、赤外線センサ、マイクなどを含んでもよい。
　制御部１４は、１または複数のプラットフォーム上で所定のプログラムを実行するＣＰＵなどを含み、端末装置１の全体を制御する。制御部１４は、機能的には、位置推定部１７と、オブジェクト検出部１８と、アップロードデータ生成部１９とを含む。図３は、端末装置１の位置推定部１７、オブジェクト検出部１８、及びアップロードデータ生成部１９の処理概要を示したブロック図である。
　位置推定部１７は、センサデータキャッシュ６に保持されているセンサ部７の出力データ及び地図ＤＢ４に基づき、自車位置（車両の姿勢も含む）を推定する。位置推定部１７は、種々の位置推定方法を実行可能となっている。位置推定部１７は、例えば、ＧＰＳ受信機３３及びジャイロセンサ３４等の自立測位センサの出力に基づくデッドレコニング（自律航法）による自車位置推定方法、自律航法に地図ＤＢ４の道路データなどをさらに照合する処理（マップマッチング）を行う自車位置推定方法、周囲に存在する所定のオブジェクト（ランドマーク）を基準としてライダ３１やカメラ３２などの外界センサの出力データと地図ＤＢ４の地物情報が示すランドマークの位置情報とに基づく自車位置推定方法などを実行する。そして、位置推定部１７は、現在実行可能な位置推定方法の中から最も高い推定精度となる位置推定方法を実行し、実行した位置推定方法に基づき得られた自車位置等を示した自車位置情報を、アップロードデータ生成部１９へ供給する。位置推定部１７は、実行した位置推定方法を特定する情報を自車位置情報に含めてアップロードデータ生成部１９へ供給する。
　オブジェクト検出部１８は、センサ部７が出力する点群情報、画像データ、音声データ等に基づき、所定のオブジェクトを検出する。この場合、例えば、オブジェクト検出部１８は、位置推定部１７が推定した自車位置に基づき、センサ部７により検出したオブジェクトに対応する地物データを地図ＤＢ４から抽出する。そして、オブジェクト検出部１８は、センサ部７により検出したオブジェクトの位置及び形状等と、地図ＤＢ４から抽出した地物データが示すオブジェクトの位置及び形状等とに違いがある場合、又は、地図ＤＢ４に該当する地物データが存在しない場合などに、センサ部７により検出したオブジェクトに関する情報（「オブジェクトデータ」とも呼ぶ。）を、アップロードデータ生成部１９へ供給する。
　なお、オブジェクト検出部１８は、センサ部７により検出したオブジェクトと地図ＤＢ４の地物情報が示すオブジェクトとに形状や位置等に違いがあるか否かに関わらず、特定のオブジェクトを検出した場合に、当該オブジェクトに関するオブジェクトデータをアップロードデータ生成部１９へ供給してもよい。例えば、オブジェクト検出部１８は、センサ部７の出力に基づき、道路標識の内容、形状、位置等を認識した場合、又は、車線境界（即ち区画線等）の位置、形状等を認識した場合に、これらの認識結果をオブジェクトデータとしてアップロードデータ生成部１９へ供給してもよい。
　アップロードデータ生成部１９は、位置推定部１７から供給される自車位置情報と、オブジェクト検出部１８から供給されるオブジェクトデータと、センサデータキャッシュ６から供給されるセンサ部６の出力データ（いわゆる生データ）とに基づき、アップロードデータＤｕを生成する。そして、アップロードデータ生成部１９は、生成したアップロードデータＤｕを、通信部１１によりサーバ装置２へ送信する。例えば、アップロードデータ生成部１９は、サーバ装置２との通信セッションを確立した場合に、車両属性情報ＩＶを含むアップロードデータＤｕを生成し、生成したアップロードデータＤｕを通信部１１によりサーバ装置２へ送信する。
　（サーバ装置）
　図４は、サーバ装置２の機能的構成を示すブロック図を示す。図４に示すように、サーバ装置２は、主に通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３とを有する。サーバ装置２内の各要素は、バスライン９９を介して相互に接続されている。
　通信部２１は、制御部２３の制御に基づき、各端末装置１からアップロードデータＤｕを受信したり、地図ＤＢ４を更新するための地図データを各端末装置１へ送信したりする。
　記憶部２２は、制御部２３が実行するプログラムや、制御部２３が所定の処理を実行する為に必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部２２は、配信地図ＤＢ５を記憶する。
　配信地図ＤＢ５は、各端末装置１に配信するための地図データであり、各端末装置１から受信するアップロードデータＤｕに基づき更新が行われる。配信地図ＤＢ５は、地図ＤＢ４と同様に、道路データ、施設データ、道路周辺の地物データなど、自動運転やＡＤＡＳなどで使用される種々のデータを記憶している。
　制御部２３は、所定のプログラムを実行するＣＰＵなどを含み、サーバ装置２の全体を制御する。本実施例では、制御部２３は、通信部２１によりアップロードデータＤｕを端末装置１から受信した場合に、アップロードデータＤｕに含まれる周辺環境データに基づいて配信地図ＤＢ内の地図データを更新する。
　上記の構成において、車両は本発明の移動体の一例であり、センサ部７は本発明の検出装置の一例であり、サーバ装置２は本発明の情報処理装置の一例である。また、アップロードデータ生成部１９は本発明の第１生成手段、第２生成手段の一例であり、通信部１１は本発明の送信手段の一例である。
　［分岐車線の渋滞に関するデータの収集］
　以下、データ収集システムにより、分岐車線の渋滞（以下、「分岐車線渋滞」とも呼ぶ。）に関する情報（以下、「分岐車線渋滞情報」と呼ぶ。）を収集する方法について説明する。なお、分岐車線は、高速道路や有料道路の出口、ＰＡ及びＳＡなどの分岐車線、並びに一般道の立体交差点における分岐車線などを含む。
　（第１実施例）
　第１実施例は、各車両の端末装置１から１つの共通のサーバ装置２へ分岐車線渋滞情報を送信するものである。図５（Ａ）は、分岐車線の渋滞の例を示す。高速道路や有料道路などの本線道路Ｒｍから、出口の料金所やＰＡ、ＳＡなどへ向かう分岐車線Ｒｄが分岐している。分岐車線Ｒｄには、複数の車両Ｖが並び、渋滞となっている。渋滞の最後尾にいる車両Ｖｘの端末装置１ｘは、自分が分岐車線渋滞の最後尾についたことを知らせるために、分岐車線渋滞情報を含むアップロードデータをサーバ装置２へ送信する。
　図６は、分岐車線渋滞情報を含むアップロードデータのフォーマットを示す。このアップロードデータは、分岐車線渋滞に属している車両Ｖの端末装置１からサーバ装置２へ送信される。図示のように、アップロードデータは、「基本情報部」と、「特有情報部」とを含む。基本情報部は、端末装置１からサーバ装置２へのアップロードデータにおいて必要な基本的な情報を含む部分であり、「ヘッダ」、「車両メタデータ」、「車両位置」を含む。「ヘッダ」は、サーバ装置２と端末装置１との間で行われる通信で使用されるデータフォーマットのバージョンと、そのアップロードデータが送信された時刻を示すタイムスタンプとを含む。「車両メタデータ」は、その端末装置１が搭載された車両に関する情報であり、車両ＩＤ、車両サイズ、その車両に搭載されたセンサの種別などを含む。「車両位置」は、その端末装置１がアップロードデータをサーバ装置２へ送信するときの車両の位置を示す情報であり、例えば位置座標である。
　アップロードデータの特有情報部は、「道路リンクＩＤ」、「分岐地点ＩＤ」、「渋滞フラグ」、「最後尾フラグ」、「経過時間」を含む。
　「道路リンクＩＤ］は、車両Ｖが属する道路リンクのＩＤである。車両Ｖが分岐車線にいる場合、その分岐車線の道路リンクＩＤが用いられる。但し、分岐車線自体に道路リンクＩＤが付与されていない場合には、本線道路の道路リンクＩＤを用いてもよい。端末装置１は、車両Ｖの現在位置と地図ＤＢ４内の地図データから道路リンクを特定し、道路リンクＩＤを設定する。
　「分岐地点ＩＤ」は、分岐車線が設けられている地点を示すＩＤである。分岐車線が高速道路や有料道路の出口へ向かう車線である場合、分岐地点ＩＤは高速道路や有料道路のインターチェンジ（ＩＣ）を示すＩＤとなる。また、分岐車線が高速道路や有料道路のサービスエリア（ＳＡ）やパーキングエリア（ＰＡ）へ入る車線である場合、分岐地点ＩＤはＳＡやＰＡのＩＤとなる。さらに、分岐車線が一般道路の立体交差点における分岐車線である場合、分岐地点ＩＤはその立体交差点のＩＤとなる。端末装置１は、車両Ｖの現在位置と地図ＤＢ４の地図データから分岐地点を特定し、分岐地点ＩＤを設定する。また、地図データから特定したノードＩＤを用いてもよい。
　「渋滞フラグ」は、分岐車線が渋滞しているか否かを示すフラグである。渋滞フラグは、分岐車線が渋滞している場合に「１」に設定され、渋滞していない場合に「０」に設定される。端末装置１は、例えば車両Ｖの速度や、カメラ３２による前方画像などに基づいて、分岐車線が渋滞しているか否かを判定し、渋滞フラグを設定する。
　「最後尾フラグ」は、車両Ｖが分岐車線渋滞に属している場合に、車両Ｖの位置がその渋滞の最後尾であるか否かを示す。最後尾フラグは、車両Ｖの位置が分岐車線渋滞の最後尾である場合に「１」に設定され、最後尾でない場合に「０」に設定される。端末装置１は、カメラ３２による撮影画像やライダ３１による計測結果に基づいて、自車の後方に車両がいるか否か、即ち自車が最後尾であるか否かを判定することができる。
　「経過時間」は、その車両が分岐車線渋滞の最後尾についてからの経過時間を示す。但し、経過時間は、その車両が分岐車線の渋滞を抜けた後は、分岐車線渋滞の最後尾についてから渋滞を抜けるまでに要した時間、または渋滞が解消されるまでの時間となる。具体的には、端末装置１は、その車両が分岐車線渋滞に属している間は、その車両が分岐車線渋滞の最後尾についてからの経過時間をカウントしていく。そして、その車両が分岐車線渋滞を抜けたとき、または渋滞が解消されたときに、時間のカウントを停止してそのときの経過時間を保存する。よって、車両が分岐車線渋滞を抜けた後は、経過時間は増加しない。
　なお、端末装置１は、カメラ３２やライダ３１を用いて自身が最後尾車両であるか否かを判定する他に、車車間通信により、他の端末装置１から最後尾であることを示す情報（以下、「最後尾通知データ」と呼ぶ。）を受信することができる。これについて以下に説明する。いま、図５（Ａ）に示すように、ある時点において分岐車線渋滞の最後尾の車両Ｖｘに端末装置１ｘが搭載されているとする。このとき、端末装置１ｘは、最後尾フラグを「１」としたアップロードデータをサーバ装置２へ送信している。これに加えて、車両Ｖｘの端末装置１ｘは、車車間通信により、通信可能な所定距離の範囲内に存在する他の端末装置１に対して最後尾通知データを送信する。ここで、最後尾通知データは、時刻情報と、送信元の端末装置１ｘの自車位置と、その車両Ｖｘが最後尾であることを示す情報とを含む。
　その後、図５（Ｂ）に示すように、車両Ｖｘの後方に別の車両Ｖｙが並び、その車両Ｖｙに端末装置１ｙが搭載されているとする。車両Ｖｙの端末装置１ｙは、車両Ｖｘの端末装置１ｘが車車間通信により送信している最後尾通知データを受信すると、自分が分岐車線渋滞の最後尾であると認識し、最後尾フラグを「１」に設定してサーバ装置２へアップロードデータを送信する。こうして、端末装置１は、他の車両の端末装置１が送信する最後尾通知データを車車間通信で受信することにより、自車が分岐車線渋滞の最後尾にいると認識することができる。
　なお、こうして自車が分岐車線渋滞の最後尾にいると認識すると、車両Ｖｙの端末装置１ｙは、時刻情報と、自身の自車位置と、自身が最後尾車両であることを示す情報とを含む最後尾通知データを、車車間通信により周囲の車両に送信する。端末装置１ｘは、車両Ｖｙの端末装置１ｙから送信された最後尾通知データを車車間通信により受信し、車両Ｖｙが新たに最後尾車両になったこと、即ち、自身は最後尾車両では無くなったことを認識する。そして、その後は、車両Ｖｘの端末装置１ｘは、最後尾フラグを「０」に設定したアップロードデータをサーバ装置２へ送信する。こうして、車車間通信により、それまで最後尾であった車両から、新たに最後尾になった車両へと最後尾車両であることを示す情報を伝達することができる。
　図７は、分岐車線渋滞情報を含むアップロードデータのアップロード処理を示す。この処理は、端末装置１の制御部１４が予め用意されたプログラムを実行することにより行われる。また、この処理は、所定時間毎に繰り返し実行される。
　まず、端末装置１は、車両が分岐地点から所定距離内に入ったか否かを判定する（ステップＳ１０）。端末装置１は、車両の現在位置と、地図ＤＢ４内の地図データとに基づいてこの判定を行う。車両が分岐地点から所定距離内に入っていない場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、処理は終了する。
　一方、車両が分岐地点から所定距離内に入った場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、端末装置１は、分岐車線が渋滞しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。なお、端末装置１は、例えば車両の速度や、カメラ３２により撮影した前方画像などに基づいて、分岐車線が渋滞しているか否かを判定する。分岐車線が渋滞していない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、端末装置１は、渋滞フラグを「０」に設定し（ステップＳ１２）、ステップＳ１４へ進む。一方、分岐車線が渋滞している場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、端末装置１は、渋滞フラグを「１」に設定する（ステップＳ１３）。
　次に、端末装置１は、自車が渋滞の最後尾にいるか否かを判定する（ステップＳ１４）。なお、端末装置１は、前述のように、カメラ３２やライダ３１による後方車両の検出結果に基づいて自車が最後尾であるか否かを判定しても良く、それまで最後尾であった車両から車車間通信により最後尾通知データを受信したときに自車が最後尾であると判定しても良い。
　自車の位置が渋滞の最後尾である場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、端末装置１は最後尾フラグを「１」に設定する（ステップＳ１５）。一方、自車の位置が渋滞の最後尾ではない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、端末装置１は、最後尾フラグを「０」に設定する（ステップＳ１６）。なお、端末装置１は、ステップＳ１２で渋滞フラグが「０」に設定された場合も、最後尾フラグを「０」に設定する。
　次に、端末装置１は、上記のように設定された渋滞フラグ及び最後尾フラグを含むアップロードデータを生成し（ステップＳ１７）、そのアップロードデータをサーバ装置２へ送信する（ステップＳ１８）。そして、アップロード処理は終了する。
　なお、上記のアップロード処理では、分岐車線が渋滞していない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、端末装置１は、渋滞フラグを「０」に設定してアップロードデータをサーバ装置２へ送信している。その代わりに、分岐車線が渋滞していない場合には、端末装置１はアップロードデータをサーバ装置２へ送信しないこととしてもよい。
　サーバ装置２は、アップロードデータを受信することにより、分岐車線の渋滞状況を知ることができる。具体的には、アップロードデータの道路リンクＩＤ及び分岐地点ＩＤにより、サーバ装置２は、対象となる道路とその分岐地点（出口、ＳＡ、ＰＡなど）を特定することができる。また、渋滞フラグにより、サーバ装置２は、その分岐車線が渋滞しているか否かを知ることができる。さらに、車両から順次送信されるアップロードデータ中の渋滞フラグが「１」から「０」に変化した場合には、サーバ装置２は、その分岐地点における渋滞が解消したと推定することができる。
　また、最後尾フラグと車両位置により、サーバ装置２は、その分岐車線に発生している渋滞の最後尾の位置を知ることができる。よって、サーバ装置２は、渋滞の最後尾の位置を、その分岐車線を今後通過することを予定している他の車両に通知することができる。これにより、その後にその分岐車線を通過する予定の車両が誤って渋滞を通り越してしまうことを防止できる。さらには、経過時間により、サーバ装置２はその渋滞を抜けるのに必要な大体の所要時間を知り、その後にその分岐車線を通過する予定の他の車両に通知することもできる。
　（第２実施例）
　第２実施例は、複数のサーバ装置２があり、各車両の端末装置１はそれぞれ決められたサーバ装置２へ分岐車線渋滞情報を送信するものである。車両は複数の自動車メーカーにより生産されるので、自動車メーカー毎にクラウドシステムが構築され、サーバ装置２が用意される場合がある。この場合、各車両の端末装置１は、それぞれ自車の自動車メーカーが運営するサーバ装置２と通信することになる。第２実施例は、このような場合に、クラウドシステム毎に分岐車線渋滞情報をサーバ装置２へ収集するものである。
　いま、第１実施例と同様に、アップロードデータに「最後尾フラグ」を含めてサーバ装置２に送信する場合を考える。Ａ社とＢ社の２つの自動車メーカーがあり、それぞれが独立してクラウドシステムを構築しているものとする。なお、基本的にクラウドシステム間の通信はできないものとする。以下、自動車メーカーＡ社のクラウドシステムを「クラウドＡ」と呼び、そのサーバ装置２を「サーバ装置２ａ」と呼び、自動車メーカーＡ社の車両を「車両Ｖａ」と呼び、その車両Ｖａに搭載されている端末装置を「端末装置１ａ」と呼ぶ。また、自動車メーカーＡ社の複数の車両Ｖａの集合を「グループＡ」と呼ぶ。同様に、自動車メーカーＢ社のクラウドシステムを「クラウドＢ」と呼び、そのサーバ装置２を「サーバ装置２ｂ」と呼び、自動車メーカーＢ社の車両を「車両Ｖｂ」と呼び、その車両Ｖｂに搭載されている端末装置を「端末装置１ｂ」と呼ぶ。また、自動車メーカーＢ社の複数の車両Ｖｂの集合を「グループＢ」と呼ぶ。
　図８（Ａ）は、分岐車線Ｒｄが渋滞し、複数の車両が並んでいる状態を示す。各車両は、基本的に第１実施例と同様に分岐車線渋滞情報を含むアップロードデータをサーバ装置２へ送信する。但し、第２実施例では、自動車メーカー毎にクラウドシステムが構築されているため、クラウドシステム毎に最後尾の車両に関するデータをサーバ装置２へ送信する必要がある。
　いま、図８（Ａ）に示すように、分岐車線Ｒｄには、渋滞の先頭側から、車両Ｖｂ１、車両Ｖｂ２、車両Ｖａ１、車両Ｖｂ３、車両Ｖａ２が並んでいる。この場合、分岐車線渋滞の最後尾にいる車両Ｖａ２の端末装置１ａ２は、自分が最後尾であることを示す情報をクラウドＡのサーバ装置２ａに送信している。よって、クラウドＡのサーバ装置２ａは、車両Ｖａ２が分岐車線渋滞の最後尾にいると認識している。
　ここで、図８（Ｂ）に示すように、車両Ｖａ２の後ろに、別の車両Ｖｂ４が来たとする。この場合、車両Ｖｂ４の端末装置１ｂ４は、自分が最後尾であることを示す情報をクラウドＢのサーバ装置２ｂに送信する。そして、クラウドＢのサーバ装置２ｂは、車両Ｖｂ４が分岐車線渋滞の最後尾にいると認識する。
　この場合、車両Ｖｂ４が最後尾の車両になったことにより、車両Ｖａ２は最後尾の車両ではなくなるので、車両Ｖａ２は、自分が最後尾ではなくなったことを示す情報をクラウドＡのサーバ装置２ａに送信することになるが、そうするとクラウドＡの世界では、分岐車線渋滞の最後尾の車両がいなくなってしまう。なお、クラウドＢの端末装置１ｂ４はクラウドＡのサーバ装置２ａとは通信できないため、クラウドＡのサーバ装置２ａは、車両Ｖｂ４が最後尾であることを示す情報を端末装置１ｂ４から受信することはない。よって、クラウドＡのサーバ装置２ａは、どの車両が分岐車線渋滞の最後尾にいるかがわからなくなる。
　そこで、第２実施例では、各端末装置１からサーバ装置２へ送信されるアップロードデータに、自分の属するグループにおける最後尾の車両であることを示すフラグ（以下、「グループ最後尾フラグ」と呼ぶ。）を含める。さらに、アップロードデータに、自車の後方に後続車があるか否かを示すフラグ（以下、「後続車フラグ」と呼ぶ。）を含める。
　図９は、第２実施例によるアップロードデータのフォーマットを示す。このアップロードデータは、車両Ｖの端末装置１からサーバ装置２へ送信される。図示のように、アップロードデータは、「基本情報部」と、「特有情報部」とを含む。基本情報部は、端末装置１からサーバ装置２へのアップロードデータにおいて必要な基本的な情報を含む部分であり、「ヘッダ」、「車両メタデータ」、「車両位置」を含む。ここで、「ヘッダ」、「車両メタデータ」、「車両位置」は、第１実施例と同様であるので説明を省略する。
　アップロードデータの特有情報部は、「道路リンクＩＤ」、「分岐地点ＩＤ」、「渋滞フラグ」、「グループ最後尾フラグ」、「後続車フラグ」、「経過時間」を含む。ここで、「道路リンクＩＤ］、「分岐地点ＩＤ］、「渋滞フラグ」、「経過時間」は第１実施例と同様であるので説明を省略する。
　「グループ最後尾フラグ」は、分岐車線渋滞において、その車両の位置が、同一グループの車両のうちで最後尾の位置であるか否かを示す。グループ最後尾フラグは、車両がグループ内の最後尾である場合に「１」に設定され、グループ内の最後尾ではない場合に「０」に設定される。例えば図８（Ａ）の例では、車両Ｖａ１はグループＡに属するが、グループＡ内の最後尾の車両ではないので、端末装置１ａ１はグループ最後尾フラグを「０」に設定する。一方、車両Ｖａ２はグループＡ内の最後尾の車両であるので、端末装置１ａ２はグループ最後尾フラグを「１」に設定する。端末装置１は、自車の後方に他の車両がいない場合には、カメラ３２による撮影画像やライダ３１による計測結果に基づいて自車が最後尾であると認識することができる。
　「後続車フラグ」は、自車の後方に後続車がいるか否かを示す。後続車フラグは、後続車ありの場合は「１」に設定され、後続車なしの場合は「０」に設定される。例えば図８（Ａ）における車両Ｖａ２には後続車がないので、端末装置１ａ２は後続車フラグを「０」に設定する。一方、図８（Ｂ）における車両Ｖａ２には後続車があるので、端末装置１ａ２は後続車フラグを「１」に設定する。
　上記のアップロードデータにおいて、渋滞フラグは本発明の渋滞データの一例であり、グループ最後尾フラグは本発明の最後尾データの一例であり、分岐地点ＩＤは本発明の位置データの一例であり、経過時間は本発明の経過時間データの一例である。
　次に、グループ内の最後尾車両であること示す情報を、車車間通信で、同一グループの後方の車両に転送する方法について説明する。なお、車車間通信は、同一グループの車両の端末装置間でのみ行えるものとする。例えば、図８（Ａ）の状態では、車両Ｖｂ３はグループＢの最後尾の車両であるため、端末装置１ｂ３はグループ最後尾フラグが「１」であるアップロードデータをサーバ装置２ｂへ送信している。これに加えて、車両Ｖｂ３の端末装置１ｂ３は、同一グループであるグループＢの周囲の車両に対して、車車間通信により、最後尾ｇを送信する。この最後尾通知データは、時刻情報と、自車位置と、自分がグループ内の最後尾であることを示す情報とを含む。
　この状況で、図８（Ｂ）に示すように、車両Ｖｂ４が分岐車線渋滞の最後尾に来ると、車両Ｖｂ４の端末装置１ｂ４は、車両Ｖｂ３の端末装置１ｂ３から送信された最後尾通知データを受信する。そして、端末装置１ｂ４は、受信した最後尾通知データに含まれる車両Ｖｂ３の自車位置が自分よりも前方である場合には、自分がグループ内の最後尾の車両になったと判定し、アップロードデータに含めるグループ最後尾フラグを「１」に設定する。これに加えて、端末装置１ｂ４は、車車間通信により、最後尾通知データを周囲の同一グループの車両に送信する。この最後尾通知データは、時刻情報と、自車位置と、自分がグループ内の最後尾であることを示す情報とを含む。車両Ｖｂ３の端末装置１ｂ３は、車両Ｖｂ４の端末装置１ｂ４が送信した最後尾通知データを受信し、それに含まれる自車位置が自分より後方である場合に、自分より後方に同じグループＢの車両が到着し、自分はグループＢの最後尾車両では無くなったと判定し、その後にサーバ装置２ｂへ送信するアップロードデータのグループ最後尾フラグを「０」に設定するとともに、車車間通信による最後尾通知データの送信を終了する。こうして、グループ内の最後尾の車両であることを示す情報が、後方の同一グループの車両に転送されていく。
　図１０は、分岐車線渋滞情報を含むアップロードデータのアップロード処理を示す。この処理は、端末装置１の制御部１４が予め用意されたプログラムを実行することにより行われる。また、この処理は、所定時間毎に繰り返し実行される。
　まず、端末装置１は、車両が分岐地点から所定距離内に入ったか否かを判定する（ステップＳ２０）。端末装置１は、車両の現在位置と、地図ＤＢ４内の地図データとに基づいてこの判定を行う。車両が分岐地点から所定距離内に入っていない場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、処理は終了する。
　一方、車両が分岐地点から所定距離内に入った場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、端末装置１は、分岐車線が渋滞しているか否かを判定する（ステップＳ２１）。なお、端末装置１は、例えば車両の速度や、カメラ３２により撮影した前方画像などに基づいて、分岐車線が渋滞しているか否かを判定する。分岐車線が渋滞していない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、端末装置１は、渋滞フラグを「０」に設定し（ステップＳ２２）、ステップＳ２４へ進む。一方、分岐車線が渋滞している場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、端末装置１は、渋滞フラグを「１」に設定する（ステップＳ２３）。
　次に、端末装置１は、分岐車線渋滞において、自車がグループ内の最後尾であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。なお、端末装置１は、前述のように、それまでグループ内の最後尾であった車両から車車間通信により最後尾通知データを受信したときに自車がグループ内の最後尾であると判定する。
　車両がグループ内の最後尾である場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、端末装置１はグループ最後尾フラグを「１」に設定する（ステップＳ２５）。一方、自車がグループ内の最後尾ではない場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）、端末装置１は、グループ最後尾フラグを「０」に設定する（ステップＳ２６）。なお、端末装置１は、ステップＳ２２で渋滞フラグを「０」に設定した場合も、グループ最後尾フラグを「０」に設定する。
　次に、端末装置１は、自車の後方に後続車があるか否かを判定する（ステップＳ２７）。後続車がある場合（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）、端末装置１は後続車フラグを「１」に設定する（ステップＳ２８）。一方、後続車がない場合（ステップＳ２７：Ｎｏ）、端末装置１は後続車フラグを「０」に設定する（ステップＳ２９）。
　次に、端末装置１は、上記のように設定された渋滞フラグ、グループ最後尾フラグ及び後続車フラグを含むアップロードデータを生成し（ステップＳ３０）、そのアップロードデータをサーバ装置２へ送信する（ステップＳ３１）。そして、アップロード処理は終了する。
　なお、上記のアップロード処理では、分岐車線が渋滞していない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、端末装置１は、渋滞フラグを「０」に設定してアップロードデータをサーバ装置２へ送信している。その代わりに、分岐車線が渋滞していない場合には、端末装置１はアップロードデータをサーバ装置２へ送信しないこととしてもよい。
　こうして、サーバ装置２は、アップロードデータを受信することにより、分岐車線の渋滞状況を知ることができる。具体的には、サーバ装置２は、グループ最後尾フラグにより、自己のグループの車両のうち最後尾にいる車両を特定し、その位置を知ることができる。また、サーバ装置２は、グループ最後尾フラグと後続車フラグとの組み合わせにより、自己のグループの最後尾の車両が、他のグループを含めた全車両の最後尾であるか否かを判定することができる。即ち、サーバ装置２は、自己のグループのある車両から、グループ最後尾フラグ「１」、後続車フラグ「１」を含むアップロードデータを受信した場合、サーバ装置２は、その車両が自己のグループ内では最後尾であるが、他のグループを含めた全車両の最後尾ではないと認識する。これに対し、サーバ装置２は、自己のグループのある車両から、グループ最後尾フラグ「１」、後続車フラグ「０」を含むアップロードデータを受信した場合、その車両が他のグループを含めた全車両の最後尾であると認識する。
　なお、図９に示すアップロードデータのフォーマットでは、特有情報部に「後続車フラグ」を含めているが、その代わりに、「全体最後尾フラグ」を含めることとしてもよい。この場合、「全体最後尾フラグ」は、グループを問わず、分岐車線渋滞に属している全車両の最後尾であることを示すものとする。即ち、全体最後尾フラグは、車両が分岐車線渋滞に属する全車両の最後尾である場合に「１」に設定され、全車両の最後尾ではない場合に「０」に設定される。これにより、サーバ装置２は、アップロードデータに含まれる「グループ最後尾フラグ」を見ることにより、自己のグループに属する車両における最後尾車両を知ることができ、「全体最後尾フラグ」を見ることにより全車両における最後尾車両を知ることができる。
　同じ出口渋滞に存在する同一グループ車両間の車車間通信が、距離が離れているなどの理由により成立できなかった場合、複数の車両から、同じ出口渋滞についての最後尾フラグがサーバ装置２へ送信される可能性がある。その場合には、サーバ装置２は、ヘッダのタイムスタンプ情報や車両位置情報を参照し、最も後方に位置すると考えられる車両をグループ内での最後尾の車両と認識すればよい。
　１　端末装置
　２　サーバ装置
　４　地図ＤＢ
　５　配信地図ＤＢ
　６　センサデータキャッシュ
　７　センサ部
　１４、２３　制御部

Claims (11)

  1. 　移動体に搭載された端末装置から、情報処理装置へ送信される送信データのデータ構造であって、
    　前記移動体が本線道路から分岐する車線上の渋滞に属していることを示す渋滞データと、
    　前記移動体が、前記渋滞に属しており、かつ、同一の情報処理装置へ前記送信データを送信する１又は複数の移動体のうちの最後尾に位置していることを示す最後尾データと、
    　を含み、
    　前記分岐する車線に向かう移動体に前記渋滞の最後尾を通知するために用いられるデータ構造。
  2. 　前記移動体の後方に他の移動体が存在することを示す後続車データを含む請求項１に記載のデータ構造。
  3. 　前記本線道路から分岐する車線の位置を示す位置データを含む請求項１又は２に記載のデータ構造。
  4. 　前記本線道路から分岐する車線は、高速道路又は有料道路の出口車線であり、
    　前記位置データは、前記高速道路又は有料道路の出口を示すデータである請求項３に記載のデータ構造。
  5. 　前記移動体が前記渋滞の最後尾に位置してから前記渋滞データを送信しなくなるまでの経過時間を示す経過時間データを含む請求項１乃至４のいずれか一項に記載のデータ構造。
  6. 　移動体に搭載される端末装置であって、
    　前記移動体が本線道路から分岐する車線上の渋滞に属していることを示す渋滞データを生成する第１生成手段と、
    　前記移動体が、前記渋滞に属しており、かつ、同一の情報処理装置へ前記送信データを送信する１又は複数の移動体のうちの最後尾に位置していることを示す最後尾データを生成する第２生成手段と、
    　前記渋滞データ及び前記最後尾データを含む送信データを情報処理装置へ送信する送信手段と、
    　を備える端末装置。
  7. 　前記第２生成手段は、前記移動体の後方に向けて配置された検出装置の出力に基づいて、前記移動体が前記渋滞の最後尾に位置しているか否かを決定する請求項６に記載の端末装置。
  8. 　前記第２生成手段は、前記移動体の前方に位置する他の移動体から受信した車車間通信データに基づいて、前記移動体が前記渋滞の最後尾に位置しているか否かを決定する請求項６に記載の端末装置。
  9. 　移動体に搭載される端末装置により実行されるデータ通信方法であって、
    　前記移動体が本線道路から分岐する車線上の渋滞に属していることを示す渋滞データを生成する第１生成工程と、
    　前記移動体が、前記渋滞に属しており、かつ、同一の情報処理装置へ前記送信データを送信する１又は複数の移動体のうちの最後尾に位置していることを示す最後尾データを生成する第２生成工程と、
    　前記渋滞データ及び前記最後尾データを含む送信データを情報処理装置へ送信する送信工程と、
    　を備えるデータ通信方法。
  10. 　コンピュータを備え、移動体に搭載される端末装置により実行されるプログラムであって、
    　前記移動体が本線道路から分岐する車線上の渋滞に属していることを示す渋滞データを生成する第１生成手段、
    　前記移動体が、前記渋滞に属しており、かつ、同一の情報処理装置へ前記送信データを送信する１又は複数の移動体のうちの最後尾に位置していることを示す最後尾データを生成する第２生成手段、
    　前記渋滞データ及び前記最後尾データを含む送信データを情報処理装置へ送信する送信手段、
    　として前記コンピュータを機能させるプログラム。
  11. 　請求項１０に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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