JP2020135321A - 運転支援システム及びサーバ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本来視認できるはずの信号機が視認できないことを精度良く運転者等に通知することが可能となる運転支援システム及びサーバ装置を提供すること。
【解決手段】車両１００Ａの運転者が信号機Ｓを視認できる視認位置情報を取得する取得手段と、車両１００Ａの前方映像を取得する手段と、前方映像に含まれる信号機Ｓを認識する信号機認識手段と、視認位置情報に基づく位置に車両１００Ａが存在するときに、前方映像から信号機Ｓが認識されない場合は、運転者に対し警告を通知する手段と、を備える運転支援システム。
【選択図】図４

Description

本発明は、運転支援システム及びサーバ装置に関する。

特許文献１には、運転者の負担なく車線変更を実行するための運転支援システムが記載されている。具体的には、仮に車線変更した場合の自車両の状況を事前に予測し、信号機の高さや前方車両の大きさ等に基づいて信号機の視認が困難と判断される場合には、運転者に注意喚起して車線変更の中止を促す技術が示されている。

特開２０１８−５８２７号公報

しかしながら、信号機の高さのみに基づいて視認可能性を算出しても、必ずしも、精度の高い予測をすることができない。例えば立体的な道路を走行する場合、同じ高さの信号機であっても、走行位置に応じて信号機の視認性が大きく変化する。

また、信号機の視認が困難となるのは、車線変更時だけに限られない。山間部など道路が曲がりくねっている場合や高低差がある場合、又は、一時的に前方に大型車両が走行している場合や配電線等の工事がされている場合などにも前方の視界が不良となって信号機の視認が困難となるおそれがある。

そこで本発明は、信号機が視認できる位置を精度良く把握することが可能となり、本来視認できるはずの信号機が視認できないことを精度良く運転者等に通知することが可能となる運転支援システム及びサーバ装置を提供することを目的とする。

本開示は、運転支援システムに関する。この運転支援システムは、車両の運転者が信号機を視認できる視認位置情報を取得する取得手段と、車両の前方映像を取得する手段と、前方映像に含まれる信号機を認識する信号機認識手段と、視認位置情報に基づく位置に車両が存在するときに、前方映像から信号機が認識されない場合は、運転者に対し警告を通知する手段を備える。

車両が進行する予定の経路情報を外部に出力するための出力手段と、経路情報で示される経路上における視認位置情報を複数の信号機について取得する第２取得手段を更に備えても良い。また、信号機認識手段によって信号機が認識された車両の位置情報を外部に出力するための第２出力手段を更に備えてもよい。また、信号機に替えて道路標識を対象に本発明を適用させてもよい。

ここで、視認位置情報としては、信号機が視認可能となる位置を示す緯度情報及び経度情報であってよいが、所定の交差点などを基準とする相対的な位置情報であってもよい。また、現在の車両位置が信号機を視認可能位置であることを示す情報であってもよい。この場合、受信する情報そのものは、１ビットの情報であってもよい。運転支援システムは、この情報を受信すると、その時の車両の位置情報を信号機を視認できる位置として取得することができる。

更に、本開示は、サーバ装置を含む。このサーバ装置は、複数の車両に対し、車両の運転者が信号機を視認できる視認位置情報をそれぞれ取得させる手段と、複数の車両から、信号機を認識したときの車両の位置情報をそれぞれ受信する手段を備える。

具体的には、サーバ装置は、複数の車両に対して視認位置情報を送信してもよい。なお、車両の車種情報を取得し、車種に応じて補正された視認位置情報を当該車両に対して送信してもよい。また、サーバ装置は、複数の車両からそれぞれ受信した複数の車両の位置情報に基づいて、視認位置情報を算出してもよい。なお、サーバ装置は、所定の信号機に対応付けて信号機付近の路面下等に設置されてもよい。従って、複数の信号機に対し、それぞれ、サーバ装置が設置されるように構成されてもよい。この場合、車両とサーバ装置との間で路車間通信によって情報の送受信が実行されてもよい。

車両１００の概略的なハードウェア構成を示すブロック図 サーバ装置２００とこれと通信可能な複数の車両１００の模式図 本実施形態に係る運転支援方法を示すフローチャート 視認位置情報を説明するための概念図 前方映像の模式図 第２実施形態に係る運転支援方法を示すフローチャート

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。以下の実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施形態のみに限定する趣旨ではない。

図１は、車両１００の概略的なハードウェア構成を示すブロック図である。図２は、複数の車両１００とネットワークＮを介して接続されるサーバ装置２００を備えるシステムを示している。なお、特定の車両１００について言及するときは、車両１００Ａ、車両１００Ｂなどと呼称し、総称するときは単に車両１００と呼称する。

図１に示されるように、車両１００は、制御装置１１０と、この制御装置１１０とバス等で相互に接続される通信装置１２０、センサ装置１３０、レーダ装置１４０、カメラ装置１５０、ナビゲーション装置１６０、駆動装置１７０及び入出力装置１８０を示している。

制御装置１１０は、これに接続される各装置から所定の信号を受信し、演算処理等を行い、各装置を駆動するための制御信号を出力する。制御装置１１０は、プロセッサ１１０Ａとメモリ１１０Ｂを備えている。制御装置１１０は、メモリ１１０Ｂに記録されているコンピュータプログラムをプロセッサ１１０Ａが実行することにより、本実施形態に係る運転支援システムとして機能することができる。

プロセッサ１１０Ａは、メモリ１１０Ｂに記憶されるファームウェア等のコンピュータプログラムに従って所定の演算処理を実行する。プロセッサ１１０Ａは、一又は複数の中央処理装置（ＣＰＵ）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ、マイクロプロセッサ（microprocessor）、プロセッサコア（processor core）、マルチプロセッサ（multiprocessor）、ＡＳＩＣ（Application-Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などで実現される。

メモリ１１０Ｂは、ＭＲＡＭ、ＮＡＮＤフラッシュメモリ、ＮＯＲフラッシュメモリ又はＳＳＤ、ハードディスクドライブ等の不揮発性メモリと、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭ等の揮発性メモリを備えている。不揮発性メモリには、本開示のフローチャートその他で示される各種演算処理を実行するためのコンピュータプログラムや地図データその他本開示で必要となる各種データが記憶されている。不揮発性メモリは、一時的でない有形の媒体に相当する。揮発性メモリは、不揮発性メモリからロードしたコンピュータプログラムや、プロセッサ１１０Ａがコンピュータプログラムを実行している間に生成される各種データを一時的に格納する作業領域を提供する。なお、不揮発性メモリは、通信装置１２０から取得したコンピュータプログラムやデータを格納してもよい。

通信装置１２０は、サーバ装置２００等の外部機器と情報を送受信するための手段を備えており、例えば、ＷｉＦｉ（IEEEによって策定された802.11規格に基づく無線通信方式）等の一又は複数の通信手段を備えている。外部機器は、他の車両１００であってもよいし、道路の路面下や電柱、建築物等に設置されているインフラ設備であってもよい。更に通信装置１２０は、ＧＰＳ信号を受信し、車両１００の位置情報を制御装置１１０に出力する。

センサ装置１３０は、車両１００の挙動を検出するためのセンサであり、車両の車速を検出するロータリーエンコーダと、車両の傾きを検出するためのジャイロセンサを備えている。また、道路に埋設されているマーカその他を検出するための磁気センサ等を備えていてもよい。レーダ装置１４０は、歩行者等との衝突を回避するためのミリ波レーダを含むＬｉＤＡＲの測距システムを備えている。カメラ装置１５０は、車両１００の前方及び後方の画像を撮像するための、ＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子を備える複数台のカメラを備えている。制御装置１１０は、これらセンサ装置１３０、レーダ装置１４０及びカメラ装置１５０が取得した信号を受信し、それらに基づいた制御信号を装置に出力することができる。例えば、カメラ装置１５０が撮像した撮像信号を取得して画像認識を実行し、撮像された画像内に含まれる障害物等を認識し、それに従って例えば駆動装置１７０に車両１００を停止させるための制御信号を出力することができる。但し、カメラ装置１５０内に画像認識等を可能とするＧＰＵなど画像処理用の半導体ＩＣを搭載し、カメラ装置１５０のカメラ等で撮像された画像に基づいて車両１００が走行すべきレーンや歩行者等の障害物を認識し、制御装置１１０に出力するように構成してもよい。

ナビゲーション装置１６０は、運転者等からの入力に基づいて所定の目的地までの経路を計算し、案内する。ナビゲーション装置１６０は、不図示の不揮発性メモリを備え、この不揮発性メモリに地図データを格納してもよいし、メモリ１１０Ｂに格納されている地図データを取得してもよいし、通信装置１２０から地図データを取得してもよい。地図データは、道路種別の情報や、道路標識、信号機などに関する情報が含まれる。また、地図データは、施設、住所、道路の交差点等のノードと呼ばれる特定地点の位置情報と、リンクと呼ばれるノード間を接続する道路に相当する情報を含んでいる。位置情報は、例えば、緯度、経度、高度によって示される。

また、経路を計算するためのプロセッサは、ナビゲーション装置１６０に搭載してもよいが、プロセッサ１１０Ａに実行させてもよい。また、車両１００の現在位置情報は、通信装置１２０が受信したＧＰＳ信号に基づいて得られる位置情報を制御装置１１０から取得するように構成してもよいし、ナビゲーション装置１６０自身がＧＰＳ信号を受信してもよい。なおナビゲーション装置１６０は、運転者等が保有する情報処理端末から構成してもよい。この場合、情報処理端末と車両１００を通信装置１２０のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）機器等と接続し、経路を案内するための経路案内情報等を車両１００の入出力装置１８０から出力させてもよい。

駆動装置１７０は、車両１００のエンジン、ブレーキ、ハンドル操作のためのモータその他のアクチュエータを備え、制御装置１１０から受信する制御信号に基づいて動作する。なお、車両１００は、運転者等によるアクセルペダル、ブレーキペダル、ハンドル等の操作に基づいて制御装置が制御信号を駆動装置１７０等に出力するように構成してもよいが、レーダ装置１４０やカメラ装置１５０等から取得する信号に基づいて制御装置１１０が自律的に運転するための制御信号を駆動装置１７０等に出力する自動運転機能が備わっていてもよい。また、車両１００は、バッテリーと電動モータを備える電気自動車でもよい。

入出力装置１８０は、車両１００に運転者等が情報を入力するためのタッチパネルやマイクロホンなどの入力装置と音声認識処理ソフトウェアを備え、運転者のタッチパネルの押圧操作又は運転者の発声に基づいて車両１００を制御するために必要な情報を入力できるように構成されている。また、画像情報を出力するための液晶ディスプレイ、ＨＵＤその他のディスプレイや、音声情報を出力するための一又は複数のスピーカなどの出力装置を備えている。

図２は、本実施形態に係るサーバ装置２００と、これに通信ネットワークＮを介して接続される多数の車両１００Ａ〜車両１００Ｎを示している。サーバ装置２００は、プロセッサ２００Ａと、メモリ２００Ｂを備えている。但し、これらの構成は、プロセッサ１１０Ａと、メモリ１１０Ｂと同様の構成から実現できるので、詳細な説明は省略する。また、メモリ２００Ｂには、本開示に示されるサーバ装置２００により実行される各種演算処理を実行するためのコンピュータプログラムが格納されている。

図２において、各車両１００は、本実施形態に係る運転支援システムを搭載している。通信ネットワークＮは、例えば、インターネット、ＬＡＮ、移動体通信網、ブルートゥース（登録商標）、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）、その他の通信回線、それらの組み合わせなどのいずれであってもよい。なお、サーバ装置２００の少なくとも一部は、１以上のコンピュータにより構成されるクラウドコンピューティングにより実現されていてもよい。加えて、制御装置１１０における処理の少なくとも一部を、サーバ装置２００により実行する構成としてもよい。

以下、図３を用いて本実施形態に係る運転支援方法について説明する。

車両１００のナビゲーション装置１６０は、所定のスタート地点から所定のゴール地点まで至る経路を計算し、決定する（ステップＳ３０１）。スタート地点は、運転者等が入出力装置１８０を用いて入力してもよいし、通信装置１２０が受信するＧＰＳ信号に基づいて車両１００の現在位置をスタート地点として設定してもよい。ナビゲーション装置１６０は、スタート地点からゴール地点に至る複数の経路候補を計算して運転者等に提示し、運転者等に経路を決定させてもよい。

経路が決定すると、制御装置１１０は、通信装置１２０を用いてサーバ装置２００に経路情報を出力する（ステップＳ３０２）。経路情報は、出発地から目的地に至るノードを接続する複数のリンクの情報を含んでいる。

次いでサーバ装置２００のプロセッサ２００Ａは、車両１００より経路情報を受信する（ステップＳ３０３）。サーバ装置２００のプロセッサ２００Ａは、車両１００の経路上に存在する複数の信号機（道路における車両の進行許可、停止支持などの信号を示す装置）について、その経路上に存在する信号機が視認できる位置を示す視認位置情報をメモリ２００Ｂから読み出す（ステップＳ３０４）。予めサーバ装置２００のプロセッサ２００Ａは、メモリ２００Ｂの不揮発性メモリに、信号機ごとに、かつ、その信号機に至る経路ごとに、視認位置情報を記憶させている。なお、プロセッサ２００Ａとメモリ２００Ｂは、必ずしも同じ位置に設置される必要はない。例えば、経路付近の地域に設けられているメモリ２００Ｂからプロセッサ２００Ａが視認位置情報を読み出してもよい。また、メモリ２００Ｂは複数に分散されていてもよい。

図４は、サーバ装置２００のメモリ２００Ｂによって記憶されている視認位置情報を説明するための概念図である。例えば、３つの経路Ｒ１乃至Ｒ３が交差する交差点に信号機Ｓが設置されているときに、経路Ｒ１から交差点に向かって車両１００Ａが移動する場合、信号機Ｓを視認できるのは、交差点に相当するノードから距離Ｄ１離れた位置Ｐ１である。また、経路Ｒ２から交差点に向かって車両１００Ａが移動する場合、信号機Ｓを視認できるのは、交差点から距離Ｄ２離れた位置Ｐ２である。経路Ｒ３から交差点に向かって車両１００Ａが移動する場合、信号機Ｓを視認できるのは、交差点から距離Ｄ３離れた位置Ｐ３である。このように同じ交差点に存在する信号機Ｓであっても、進行する経路によって信号機が視認できる位置は異なる場合がある。例えば、位置Ｐ２から信号機Ｓが存在する交差点に至る経路が下り坂の場合は、そうでない場合と比較して距離Ｄ２が大きくなる。一方で、位置Ｐ１から同じ交差点に至る経路が上り坂の場合は、そうでない場合と比較して距離Ｄ１が小さくなる。また、経路Ｒ３上に電車等が通過する陸橋がある場合は、陸橋をくぐらないと信号機Ｓが視認できない場合がある。そのような場合、距離Ｄ３は極めて小さくなることもある。なお、信号機Ｓは、その経路を進行する車両１００が視認すべき信号機のことをいう。このため、進行する経路によって、同じ交差点であっても、視認すべき信号機は異なる場合がある。

サーバ装置２００のプロセッサ２００Ａは、車両１００Ａから受信する経路情報に基づいて車両１００Ａが経路Ｒ１乃至経路Ｒ３のうち、例えば、経路Ｒ１から信号機Ｓが設置される交差点に近づくと判断することができる。従ってサーバ装置２００のプロセッサ２００Ａは、車両１００Ａに対し、信号機Ｓが視認できる位置を示す視認位置情報として、位置Ｐ１の緯度及び経度情報を含む情報を送信することができる。なお、視認位置情報は、位置Ｐ１の緯度及び経度情報などの位置Ｐ１の位置を示す情報だけに限られるものではない。例えば、位置Ｐ１と交差点のノードとの間に含まれる一又は複数のリンクを示す情報を視認位置情報として送信してもよい。また、交差点のノードを基準とする距離Ｄ１を示す情報を視認位置情報として送信してもよい。

このようにしてサーバ装置２００のプロセッサ２００Ａは、車両１００Ａが通過する複数の信号機に対応する複数の視認位置情報を車両１００Ａに送信する。制御装置１１０は、通信装置１２０にサーバ装置２００から経路上の複数の信号機に対応する複数の視認位置情報を受信させ（ステップＳ３０５）、メモリ１１０Ｂに記録する。

その後、車両１００Ａは走行を開始する。走行中、カメラ装置１５０は、車両１００Ａの前方の映像を所定周期で撮像し、制御装置１１０に出力する。制御装置１１０は、受信した前方の映像から画像認識等の技術を用いて信号機を認識する。従って、車両１００Ａの制御装置１１０は、所定周期で前方の映像に基づいて信号機の有無を判断するステップを繰り返し実行することができる。なお、信号機の他、歩行者等や障害物などの有無も同様に認識し、必要に応じて、駆動装置１７０に対し制御信号を出力することができる。例えば、カメラ装置１５０により撮像された前方映像に基づいて制御装置１１０が車両前方に歩行者がいると認識した場合、制御装置１１０は、車両１００Ａを急停止させるための制御信号を駆動装置１７０に出力することができる。なお、カメラ装置１５０は、前方映像として動画を取得してもよい。また、カメラ装置１５０に画像認識用のＧＰＵ等を備えさせ、カメラ装置１５０により信号機等を認識させるように構成してもよい。また、車両１００Ａは、常に信号機等を認識しなくてもよく、所定の場合のみ信号機等を認識するように構成してもよい。

車両１００Ａの走行中に制御装置１１０は、車両１００Ａが視認可能位置にいるか周期的に判断するように構成されている（ステップＳ３０６）。視認位置情報として、視認が可能となる位置の緯度及び経度情報を受信している場合は、当該位置と対応する交差点のノード又は交差点のノードに十分近い位置（例えば、数メートル手前）との間に車両１００Ａが存在する場合、車両１００Ａは視認可能位置にいると判断される。視認位置情報としてリンク情報を受信している場合、そのリンク上を車両１００Ａが走行しているか否かという基準で、制御装置１１０は、車両１００Ａが視認可能位置にいるか判断する。

ステップＳ３０６において車両１００Ａが視認可能位置に存在すると判断された場合、制御装置１１０は、前方映像から信号機が認識されたか否か判断する（ステップＳ３０７）。

図５Ａ及び図５Ｂは、カメラ装置１５０により撮像される車両１００Ａの前方映像を模式的に示した図である。図５Ａに示されるように前方に他の車両等が存在しない場合は、運転者は、信号機Ｓや停止線Ｌを視認することができる。同様に制御装置１１０は、前方映像より信号機Ｓや停止線Ｌを認識することができる。一方で図５Ｂに示されるように車両１００Ａの前方に大型車両が存在する場合、大型車両によって視界が遮られるため、運転者も制御装置１１０も、前方映像より信号機Ｓや停止線Ｌを認識することができない。このため、運転者は、信号機Ｓが前方に存在するにもかかわらず信号機Ｓの存在を認識していない、という状態に陥ってしまう。このような状態で、例えば、信号機Ｓが黄信号から赤信号に変化し、かつ、大型車両がぎりぎりのタイミングで交差点を抜ける場合、車両１００Ａの運転者は、信号機Ｓが赤に変化しつつあるにもかかわらず、大型車両につられて交差点を抜けようと試みる可能性がある。

しかしながら、本実施形態に係る運転支援システムを搭載した車両１００Ａに係る制御装置１１０は、信号機を視認できる位置に車両１００Ａが存在するにもかかわらず、前方映像から信号機が認識されない場合に、入出力装置１８０に運転者等に対し信号機が存在する旨の警告をするための制御信号を出力するように構成されている（ステップＳ３０８）。傾向として、具体的には、入出力装置１８０に「信号機があります。ご注意ください。」といった信号機が存在する旨の音声出力をさせてもよい。あるいは、信号機が存在する旨のテキスト又は信号機のイラストをＨＵＤに表示させてもよい。または、単に注意を促すための警告音を出力させてもよい。

一方でステップＳ３０７において信号機が認識された場合、制御装置１１０は、サーバ装置２００に対し信号機が認識された位置情報を送信する（ステップＳ３０９）。この場合、制御装置１１０は、入出力装置１８０に信号機が存在する旨の警告を通知させない。

サーバ装置２００のプロセッサ２００Ａは、車両１００Ａより、その信号機が認識された位置情報を受信し（ステップＳ３１０）、メモリ２００Ｂに記録する。サーバ装置２００のプロセッサ２００Ａは、同様に、複数の車両１００から所定の信号機が認識された位置を示す認識位置情報を受信し、これら複数の認識位置情報に基づいて、信号機視認位置情報を決定し、メモリ２００Ｂに記録することができる。

ステップＳ３０８における警告通知後、又は、ステップＳ３０９における信号機が認識された位置を示す認識位置情報の送信後、車両１００Ａがその信号機Ｓを通過した後は、再度ステップＳ３０６に戻る。従って、次の信号機に近づいたときに、ステップＳ３０６以降の処理が繰り返される。

なお、ステップＳ３０７において、制御装置１１０により信号機が認識されたと判断された回数が所定回数以上又は所定時間以上である場合に、信号機が認識されたと判断するようにして、一瞬信号機が認識されたに過ぎない場合は、信号機が認識されなかったと判断するようにしてもよい。

また、制御装置１１０は、対象となる信号機から所定距離以下に近づいた場合にのみステップＳ３０６を実行するように構成してもよい。例えば、見晴らしの良い直線道路において２００メートル先の信号機が視認できる場合がある。このような場合、制御装置１１０は、対象となる信号機から、例えば５０メートル以下に近づいた場合に、ステップＳ３０６を実行するようにしてもよい。

このような構成とすることで、処理対象となる信号機を、安全に運転するために必要性が高い周辺の信号機に限定することが可能になる。

なお、上記構成に替えてステップＳ３０４において、信号機が視認できる位置が所定距離以上の信号機については、サーバ装置２００が、視認委可能位置情報として、単に所定距離以上である旨、又は、十分に遠方から視認可能である旨の情報を送信するようにしてもよい。このような構成とすることで、サーバ装置２００が記憶し、車両１００に対し送信する情報の情報量を低減することが可能になる。

また、複数の信号機が視認可能な場合がある。例えば、見晴らしの良い直線道路において、近くの信号機と遠くの信号機の双方が視認可能な場合がある。このような場合、制御装置１１０は、近くの信号機のみをステップＳ３０７における判断対象とすることができる。具体的には、画像認識等により信号機の大きさ等を画素数等に基づいて判断し、遠方にある信号機を判断対象から除外することができる。このような構成を採用し、所定距離以下の信号機のみをステップＳ３０７における処理対象とすることによって、近くの信号機が前方の大型車両等や曲がりくねった道路であるために視認できないにもかかわらず、遠方の信号が認識されてしまうために警告が通知されなくなる可能性を低減することができる。

以上述べたような運転支援システムによれば、本来視認できるはずの信号機が視認されない場合に精度良く運転者等に通知することが可能になる。

また、サーバ装置２００のプロセッサ２００Ａは、ステップＳ３１０において、実際に信号機が認識された車両１００から認識された位置情報を受信するから、その位置情報に基づいて精度の高い信号機の視認位置情報を取得することができる。例えば、道路の高低差等を考慮した視認位置情報をサーバ装置２００のプロセッサ２００Ａは取得することが可能となる。時間的に新しく取得された認識位置情報に基づいて視認位置情報を更新することによって、より精度の高い視認位置情報を取得することが可能になる。例えば、それまで信号機の視認を遮っていた建築物等が取り壊されて視認できるようになった地点を視認可能位置として取得することが可能になる。逆に新たに建設された建築物等により信号機の視認が妨げられる地点を誤って視認可能位置としないことも可能となるから、通知する警告の精度を高めることが可能になる。また、信号機が認識された場合には、その旨を通知しないことが好ましい。このようにすることによって通知の頻度が減るため、ステップＳ３０８における警告通知を運転者が軽視することを抑制できる。但し、例えば運転者等による設定により、認識された場合でも警告通知をするように構成することを妨げるものではない。

なお、サーバ装置２００のプロセッサ２００Ａは、多数の車両１００から取得した認識位置情報に基づいて統計的に精度が高い視認位置情報を取得することが好ましい。また、ステップＳ３０２及びＳ３１０において車両１００の車種を示す識別情報を受信し、ステップＳ３０４において車種に応じて異なる視認位置情報を車両１００に出力するようにしてもよい。例えば、ステップＳ３１０において受信する認識位置情報をその車両１００の車種又は車高を示す情報と関連付けてメモリ２００Ｂに記憶し、ステップＳ３０２において受信したその車両１００の車種を示す識別情報に基づいて、その車種の車高に対応した認識位置情報をステップＳ３０４においてその車両１００に対し送信するように構成してもよい。又、車高等を考慮して補正した視認位置情報を取得するようにしてもよい。例えば、図１の車両１００Ｂに示される大型バスなどの場合、車高のみならず運転席なども、通常の乗用車と異なるため、サーバ装置２００は、車両１００Ｂと同車種の認識位置情報を車種と関連付けて記憶し、車両１００Ｂに対し、同車種から取得した一又は複数の認識位置情報に基づいた視認位置情報を送信するようにしてもよい。但し当初は、運転者の目視等により信号機が目視できる位置を視認位置情報として取得するようにしてもよい。更に、運転者を撮影するためのカメラで運転者の視点の高さを算出し、視認可能位置を補正してもよい。

［第２実施形態］
第１実施形態では、車両１００は、サーバ装置２００から信号機が視認可能となる具体的な位置情報を受信した。しかしながら、以下に説明する第２実施形態のように、信号機を視認することができる領域内に車両１００が進入したときに、サーバ装置２００が車両１００に対し、信号機が視認可能できる位置に進入したことを示す情報を出力するような構成を採用することもできる。なお、以下では第１実施形態と重複する部分については説明を省略又は簡略化する。また、第２実施形態で示される特有の処理を除き、同様の処理を実施する構成要素については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

第２実施形態において、サーバ装置２００は、信号機Ｓ周辺の施設に設置されている。但し、信号機Ｓ周辺の路面下に埋設してもよい。サーバ装置２００のプロセッサ２００Ａは、第１実施形態と同様、その信号機Ｓが存在する交差点を走行する車両１００から信号機Ｓの認識位置情報を取得し、複数の認識位置情報に基づいて統計的に精度が高い視認位置情報を取得し、そのメモリ２００Ｂに格納させている。

第２実施形態において、車両１００は走行中に視認位置情報をサーバ装置２００から取得するように構成されている。具体的には、走行開始後（ステップＳ６０１）に、所定の交差点に近づくと車両１００は、直接又は間接的に、自らの位置情報をサーバ装置２００に送信する（ステップＳ６０２）。サーバ装置２００のプロセッサ２００Ａは、車両１００の位置情報を受信すると（ステップＳ６０３）、メモリ２００Ｂに格納されている視認位置情報を読み出して車両１００から受信した位置情報と比較し、車両１００が進行中の経路において車両１００が視認可能位置に進入しているか否か判断する（ステップＳ６０４）。視認可能位置に車両１００が進入したと判断した場合、サーバ装置２００は、車両１００に対し、信号機が視認可能できる位置に進入したことを示す情報を送信する（ステップＳ６０５）。この情報は、１ビットの情報であってもよい。

車両１００の制御装置１１０は、サーバ装置２００より情報を受信すると、自らが信号機を視認できる位置にいると判断し、前方映像から信号機が認識されたか否か判断する（ステップＳ６０７）。ステップＳ６０７乃至Ｓ６１０の各ステップは、ステップＳ３０７乃至３１０と同様であるため、詳細な説明を省略する。

以上述べたように、車両１００とサーバ装置２００間で所定の信号を受信したときに、車両１００が信号機の視認可能位置にいると判断できるように予めプロトコルを設定することによっても、第１実施形態と同様に、本来視認できるはずの信号機が視認されない場合に精度良く運転者等に通知することが可能になる。

また、サーバ装置２００から受信する情報量を低減することも可能になる。なお、サーバ装置２００から、周辺に存在する複数の信号機についての信号機位置情報を受信するようにしてもよい。その場合に、第１実施形態と同様に車両１００が自ら視認可能位置に存在するか判断するステップを実行するように構成してもよい。

なお、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。たとえば、当業者の通常の創作能力の範囲内で、ある実施形態や変形例における一部の構成要素を、他の実施形態に追加することができる。また、ある実施形態や変形例における一部の構成要素を、他の実施形態の対応する構成要素と置換することができる。

［変形例］
第１実施形態及び第２実施形態では、信号機を対象とした運転支援システムについて説明した。ただし、本発明は、信号機の替わりに道路標識に適用することも可能である。ここで、道路標識とは、道路の傍ら若しくは上空に設置され、利用者に必要な情報を提供する表示板のことである。このような道路標識であっても、信号機と同様に、その大きさや形状が規定されているため、制御装置１１０によって高精度に認識することができる。また、本来視認できるはずの信号機が視認できないことに伴う弊害が小さくない。例えば、信号機に加えて、高速道路等における案内先を示す道路標識に、本発明を提供することができる。

Ｌ 停止線
Ｎ 通信ネットワーク
Ｓ 信号機
１００ 車両
１１０ 制御装置
１１０Ａ プロセッサ
１１０Ｂ メモリ
１２０ 通信装置
１３０ センサ装置
１４０ レーダ装置
１５０ カメラ装置
１６０ ナビゲーション装置
１７０ 駆動装置
１８０ 入出力装置
２００ サーバ装置
２００Ａ プロセッサ
２００Ｂ メモリ

Claims (7)

1. 車両の運転者が信号機を視認できる視認位置情報を取得する取得手段と、
   前記車両の前方映像を取得する手段と、
   前記前方映像に含まれる信号機を認識する信号機認識手段と、
   前記視認位置情報に基づく位置に前記車両が存在するときに、前記前方映像から信号機が認識されない場合は、前記運転者に対し警告を通知する手段と、
   を備える運転支援システム。
2. 前記車両が進行する予定の経路情報を外部に出力するための出力手段と、
   前記経路情報で示される経路上における前記視認位置情報を複数の信号機について取得する第２取得手段と、
   を更に備える請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記信号機認識手段によって信号機が認識された前記車両の位置情報を外部に出力するための第２出力手段を更に備える請求項１又は２に記載の運転支援システム。
4. 車両の運転者が道路標識を視認できる視認位置情報を取得する取得手段と、
   前記車両の前方映像を取得する手段と、
   前記前方映像に含まれる道路標識を認識する道路標識認識手段と、
   前記視認位置情報に基づく位置に前記車両が存在するときに、前記前方映像から前記道路標識が認識されない場合は、前記運転者に対し警告を通知する手段と、
   を備える運転支援システム。
5. 複数の車両に対し、前記車両の運転者が信号機を視認できる視認位置情報をそれぞれ取得させる手段と、
   複数の車両から、前記信号機を認識したときの前記車両の位置情報をそれぞれ受信する手段と、
   を備えるサーバ装置。
6. 複数の車両からそれぞれ受信した複数の前記車両の位置情報に基づいて、前記視認位置情報を算出する手段を更に備える請求項５に記載のサーバ装置。
7. 前記車両の一つである第１車両に、前記信号機を視認できる第１の前記視認位置情報を取得させ、
   前記第１車両とは異なる種類の前記車両の一つである第２車両に、前記信号機を視認できる第２の前記視認位置情報を取得させるように構成される請求項５に記載のサーバ装置。