CN111583697B - 驾驶支持系统和服务器装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了驾驶支持系统和服务器装置。一种驾驶支持系统包括：获取部，其被配置为获取与车辆的驾驶员在视觉上识别出交通信号灯的位置有关的视觉识别位置信息；图像获取部，其被配置为获取所述车辆前方的前方图像；交通信号灯识别部，其被配置为识别在前方图像中包括的交通信号灯；以及通知部，其被配置为在所述车辆存在于基于所述视觉识别位置信息的位置的情况下，当从所述前方图像中未识别出交通信号灯时，向所述驾驶员通知警告。

Description

驾驶支持系统和服务器装置

技术领域

本发明涉及一种驾驶支持系统和一种服务器装置。

背景技术

日本未审查专利申请公开第2018-5827号(JP 2018-5827 A)描述了一种驾驶支持系统，该驾驶支持系统被配置为在不给驾驶员带来任何负担的情况下执行车道变更。更具体地，JP 2018-5827描述了一种技术，其中预先预测如果执行车道变更而要获得的本车的状态，并且当基于交通信号灯的高度、前方车辆的大小等判定难以视觉识别交通信号灯时，警告驾驶员以提示取消车道变更。

发明内容

然而，即使仅基于交通信号灯的高度来计算视觉识别性，也不总是能够进行高精度的预测。例如，在车辆在三维道路上行驶的情况下，即使交通信号灯的高度相同，交通信号灯的可视性也随行驶位置而变化。

此外，在除了车道变更以外的情况下，在交通信号灯的视觉识别上也存在困难。在诸如山区的道路蜿蜒或道路高度变化的情况下，在大型车辆暂时行驶在本车前方的情况下，或者在电力线等在施工的情况下，本车前方的视野减小，从而可能变得难以视觉识别交通信号灯。

鉴于此，本发明的目的是提供一种驾驶支持系统和服务器装置，它们中的每一个都可以准确地掌握在视觉上可识别出交通信号灯的位置并且准确地向驾驶员等通知原本应在视觉上可识别的交通信号灯在视觉上无法识别。

本公开涉及一种驾驶支持系统。所述驾驶支持系统包括获取部、图像获取部、交通信号灯识别部和通知部。所述获取部被配置为获取与车辆的驾驶员在视觉上识别出交通信号灯的位置有关的视觉识别位置信息。所述图像获取部被配置为获取所述车辆前方的前方图像。所述交通信号灯识别部被配置为识别在所述前方图像中包括的交通信号灯。所述通知部被配置为在所述车辆存在于基于所述视觉识别位置信息的位置的情况下，当从所述前方图像中未识别出交通信号灯时，向所述驾驶员通知警告。

所述驾驶支持系统还可以包括：输出部，其被配置为向外部输出与所述车辆计划行驶的路线有关的路线信息；和第二获取部，其被配置为获取在由所述路线信息指示的路线上的多个交通信号灯的视觉识别位置信息。此外，所述驾驶支持系统还可以包括第二输出部，其被配置为向外部输出与由所述交通信号灯识别部识别出所述交通信号灯的车辆位置有关的位置信息。此外，本发明可以应用于路标而不是交通信号灯。

这里，所述视觉识别位置信息可以是指示交通信号灯在视觉上可识别出的位置的纬度信息和经度信息，或者视觉识别位置信息可以是基于预定交叉路口等的相对位置信息。此外，所述视觉识别位置信息可以是指示当前车辆位置是在视觉上可识别出交通信号灯的视觉识别位置的信息。在这种情况下，要接收的信息可以是一比特的信息。在所述驾驶支持系统中，当接收到该信息时，可以获取当时的车辆位置信息作为视觉上可识别出交通信号灯的位置。

此外，本公开提供了一种服务器装置。所述服务器装置包括获取部和接收部。所述获取部被配置为从多个车辆获取与所述多个车辆的驾驶员在视觉上识别出交通信号灯的各个位置有关的视觉识别位置信息。所述接收部被配置为从所述多个车辆接收与识别出所述交通信号灯的所述多个车辆的各个位置有关的位置信息。

更具体地，服务器装置可以将视觉识别位置信息发送到车辆。应注意，服务器装置可以获取车辆的车辆类型信息，并且将根据车辆类型校正的视觉识别位置信息发送到车辆。此外，服务器装置可以基于从多个车辆接收的多个车辆的位置信息来计算视觉识别位置信息。应注意，服务器装置可以与预定的交通信号灯相关联，并且被放置在交通信号灯附近的路面等下方。因此，可以设置多个交通信号灯，使得相应的服务器装置被设置到交通信号灯。在这种情况下，可以通过路车间通信在车辆和服务器装置之间执行信息的收发。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：

图1是示出车辆100的示意性硬件配置的框图；

图2是服务器装置200和与服务器装置200可通信的多个车辆100的示意图；

图3是示出根据本实施例的驾驶支持方法的流程图；

图4是用于描述视觉识别位置信息的概念图；

图5A是前方图像的示意图；

图5B是前方图像的示意图；以及

图6是示出根据第二实施例的驾驶支持方法的流程图。

具体实施方式

下面参考附图描述本发明的实施例。以下的实施例是用于说明本发明的示例，并不意图将本发明限定于这些实施例。

图1是示出车辆100的示意性硬件配置的框图。图2示出了包括经由网络N连接到多个车辆100的服务器装置200的系统。应注意，当提到特定车辆100时，其被称为车辆100A、车辆100B等，并且当一般提到车辆100时，它们仅被称为车辆100。

如图1所示，车辆100包括控制装置110和经由总线等连接到控制装置110的通信装置120、传感器装置130、雷达装置140、相机装置150、导航装置160、驱动装置170和输入输出装置180。

控制装置110从与其连接的各装置接收预定信号，执行计算处理等，并且输出控制信号以驱动各装置。控制装置110包括处理器110A和存储器110B。通过处理器110A执行存储在存储器110B中的计算机程序，控制装置110可以用作根据本实施例的驾驶支持系统。

处理器110A根据诸如存储在存储器110B中的固件的计算机程序来执行预定的计算处理。处理器110A由一个以上中央处理单元(CPU)、微处理单元(MPU)、GPU、微处理器、处理器核、多处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)等来实现。

存储器110B包括诸如MRAM、NAND闪存、NOR闪存、SSD或硬盘驱动器的非易失性存储器，以及诸如SRAM或DRAM的易失性存储器。在非易失性存储器中，存储有用于执行本公开中的流程图等中所示的各种计算处理的计算机程序、地图数据以及本公开中必需的各种其他数据。非易失性存储器对应于非暂时性有形介质。易失性存储器提供了工作区，在工作区中临时存储了从非易失性存储器加载的计算机程序以及在处理器110A执行计算机程序时生成的各种数据。应注意，从通信装置120获取的计算机程序或数据可以被存储在非易失性存储器中。

通信装置120包括向诸如服务器装置200的外部装置发送信息和从该外部装置接收信息的手段，并且包括诸如WiFi(基于IEEE定义的802.11标准的无线通信方法)的一个以上通信手段。外部装置可以是其他车辆100，或者可以是设置在路面下或电线杆、建筑物等中的基础设施设备。此外，通信装置120接收GPS信号，并且将车辆100的位置信息输出到控制装置110。

传感器装置130是被配置为检测车辆100的行为的传感器，并且包括被配置为检测车辆的车速的旋转编码器以及被配置为检测车辆的倾斜的陀螺仪传感器。此外，传感器装置130可以包括被配置成检测嵌入道路中的标记等的磁传感器。雷达装置140包括LiDAR测距系统，该LiDAR测距系统包括用来避免与行人等碰撞的毫米波雷达。相机装置150包括多个相机，该多个相机包括诸如CCD或CMOS图像传感器的成像传感器以便拍摄车辆100前后的图像。控制装置110可以接收由传感器装置130、雷达装置140和相机装置150获取的信号，并将基于它们的控制信号输出到对应的装置。例如，控制装置110可以获取由相机装置150拍摄的图像的成像信号，并且执行图像识别以识别由此拍摄的图像中包括的障碍物等，并且控制装置110可以相应地向驱动装置170输出例如停止车辆100的控制信号。应注意，相机装置150可以配备有用于图像处理的半导体IC，例如能够进行图像识别等的GPU，从而相机装置150可以基于由相机装置150的相机等拍摄的图像来识别车辆100应该行驶的行车道或诸如行人等的障碍物，并将关于行车道或障碍物的信息输出到控制装置110。

导航装置160基于来自驾驶员等的输入来计算到预定目的地的路线，并进行引导。导航装置160可以包括非易失性存储器(未示出)并且将地图数据存储在非易失性存储器中。可选地，导航装置160可以获取存储在存储器110B中的地图数据，或者可以从通信装置120获取地图数据。地图数据包括关于道路类型的信息以及关于路标、交通信号灯等的信息。此外，地图数据包括关于称为设施、地址、道路的交叉路口等的节点的特定点的位置信息，以及与将各节点彼此连接的道路相对应的路段所对应的信息。位置信息例如由纬度、经度和高度指示。

此外，可以在导航装置160中设置被配置为计算路线的处理器，但是处理器110A也可以执行该计算。此外，可以以从控制装置110获取基于通信装置120接收到的GPS信号而获取的位置信息，或者导航装置160本身接收GPS信号的方式来获取车辆100的当前位置信息。应注意，导航装置160可以由驾驶员等拥有的信息处理终端构成。在这种情况下，信息处理终端可以通过通信装置120的Bluetooth(注册商标)装置等连接到车辆100，从而从车辆100的输入输出装置180输出给出路线引导的路线引导信息等。

驱动装置170包括电动机和用于使车辆100的发动机、制动器和方向盘操作的致动器，并且基于从控制装置110接收到的控制信号进行操作。应注意，车辆100可以被配置成使得控制装置基于驾驶员等对加速踏板、制动踏板、方向盘等的操作而向驱动装置170等输出控制信号，但是车辆100可具有自动驾驶功能，以基于从雷达装置140、相机装置150等获取的信号从控制装置110向驱动装置170等输出用于自主驾驶车辆100的控制信号。此外，车辆100可以是包括电池和电动机的电动车辆。

输入输出装置180包括诸如触摸面板或麦克风的输入装置，驾驶员等经由该输入装置向车辆100以及声音识别处理软件输入信息。输入输出装置180被配置为基于驾驶员对触摸面板的按压操作或驾驶员的发声来接收控制车辆100所需的信息。此外，输入输出装置180包括输出装置，诸如被配置为输出图像信息的液晶显示器、HUD或其他显示器，以及被配置为输出语音信息的一个以上扬声器。

图2示出了本实施例的服务器装置200以及经由通信网络N连接到服务器装置200的从车辆100A到车辆100N的许多车辆。服务器装置200包括处理器200A和存储器200B。处理器200A和存储器200B的配置可以通过类似于处理器110A和存储器110B的配置来实现，因此在此省略其详细描述。此外，由本公开中描述的服务器装置200执行的、用于执行各种计算处理的计算机程序被存储在存储器200B中。

在图2中，每辆车辆100均设有本实施例的驾驶支持系统。通信网络N可以是因特网、LAN、可移动体通信网络、Bluetooth(注册商标)、无线保真(WiFi)、其他通信线路或它们中的任何组合。服务器装置200的至少一部分可以通过由一台以上计算机构成的云计算来实现。另外，控制装置110中的至少一些处理可以由服务器装置200执行。

以下，参照图3描述根据本实施例的驾驶支持方法。

车辆100的导航装置160计算并确定从预定起点到预定目标点的路线(步骤S301)。所述起点可以由驾驶员等使用输入输出装置180输入，或者可以基于由通信装置120接收到的GPS信号将车辆100的当前位置设置为起点。导航装置160可以计算从起点到目标点的多个候选路线，并将候选路线显示给驾驶员等，而驾驶员等可以确定路线。

当路线被确定时，控制装置110通过使用通信装置120将路线信息输出到服务器装置200(步骤S302)。所述路线信息包括关于连接从出发地到目的地的节点的多个路段的信息。

随后，服务器装置200的处理器200A从车辆100接收路线信息(步骤S303)。对于在车辆100的路线上存在的多个交通信号灯(显示用于指示对于道路上的车辆的允许行驶、停止指令等的信号的装置)，服务器装置200的处理器200A从存储器200B读取指示可以视觉识别路线上设置的交通信号灯的位置的视觉识别位置信息(步骤S304)。服务器装置200的处理器200A将每个交通信号灯的视觉识别位置信息和通往交通信号灯的每条路线预先存储在存储器200B的非易失性存储器中。应注意，处理器200A和存储器200B可以不必放置在相同位置。例如，处理器200A可以从在路线附近的区域中设置的存储器200B读取视觉识别位置信息。此外，可以以分散的方式设置多个存储器200B。

图4是描述存储在服务器装置200的存储器200B中的视觉识别位置信息的概念图。例如，在交通信号灯S设置在三个路线R1至R3彼此相交的交叉路口的情况下，当车辆100A从路线R1向交叉路口移动时，驾驶员可以视觉识别交通信号灯S的位置是与对应于该交叉路口的节点相距距离D1的位置P1。此外，当车辆100A从路线R2朝向交叉路口移动时，驾驶员能够视觉识别交通信号灯S的位置是与交叉路口相距距离D2的位置P2。当车辆100A从路线R3朝向交叉路口移动时，驾驶员能够看到交通信号灯S的位置是与交叉路口相距距离D3的位置P3。即使就存在于相同交叉路口的交通信号灯S而言，可以在视觉上识别交通信号灯的位置也可以根据车辆100A行驶所在的路线而不同。例如，在从位置P2到设置有交通信号灯S的交叉路口的路线是下坡的情况下，与该路线不是下坡的情况相比，距离D2变长。同时，在从位置P1到相同交叉路口的路线是上坡的情况下，与该路线不是上坡的情况相比，距离D1变短。此外，在路线R3上有火车等经过的铁路桥梁的情况下，仅当车辆100A通过铁路桥梁时才能在视觉上识别交通信号灯S。在这种情况下，距离D3可能变得非常短。应注意，交通信号灯S是指在路线上行驶的车辆100应在视觉上识别的交通信号灯。因此，即使在相同的交叉路口，根据车辆100行驶的路线，应该在视觉上识别的交通信号灯也可能不同。

服务器装置200的处理器200A可以基于从车辆100A接收到的路线信息，来判定车辆100A例如从路线R1到路线R3中的路线R1接近设置有交通信号灯S的交叉路口。因此，服务器装置200的处理器200A可以将包括位置P1的纬度和经度信息的信息作为指示视觉上可识别交通信号灯S的位置的视觉识别位置信息发送到车辆100A。应注意，视觉识别位置信息不仅限于指示位置P1的信息(诸如位置P1的纬度和经度信息)。例如，指示位置P1和交叉路口的节点之间包括的一个以上路段的信息可以作为视觉识别位置信息来发送。此外，指示基于交叉路口的节点的距离D1的信息可以作为视觉识别位置信息来发送。

因此，服务器装置200的处理器200A向车辆100A发送与车辆100A将通过的多个交通信号灯相对应的多条视觉识别位置信息。控制装置110使通信装置120从服务器装置200接收与在路线上设置的交通信号灯相对应的多条视觉识别位置信息(步骤S305)，并将多条视觉识别位置信息存储在存储器110B中。

之后，车辆100A开始行驶。在行驶过程中，相机装置150以预定周期拍摄在车辆100A前方的前方图像，并将其输出至控制装置110。控制装置110通过使用诸如图像识别的技术从这样接收到的前方图像中识别交通信号灯。因此，车辆100A的控制装置110可以以预定周期基于前方图像来重复地执行判定交通信号灯是否存在的步骤。应注意，也可以以类似的方式来识别交通信号灯之外的行人、障碍物等的存在，并且可以根据需要将控制信号输出到驱动装置170。例如，在控制装置110基于由相机装置150拍摄到的前方图像识别出在车辆前方存在行人的情况下，控制装置110可以向驱动装置170输出用于使车辆100A停止的控制信号。应注意，相机装置150可以获取运动图像作为前方图像。此外，相机装置150可以包括用于图像识别的GPU等，从而相机装置150可以识别交通信号灯等。此外，车辆100A不需要总是识别交通信号灯等，而是可以被配置为仅在预定情况下识别交通信号灯等。

控制装置110被配置成在车辆100A行驶时周期性地判定车辆100A是否位于视觉识别位置(步骤S306)。在视觉上可识别交通信号灯的位置的纬度和经度信息作为视觉识别位置信息被接收的情况下，当车辆100A存在于该位置和相应交叉路口的节点的位置或足够接近相应交叉路口的节点的位置(例如，在交叉路口前几米)之间时，判定车辆100A位于视觉识别位置。在路段信息作为视觉识别位置信息被接收的情况下，控制装置110基于车辆100A是否在该路段上行驶来判定车辆100A是否位于视觉识别位置。

当在步骤S306中判定车辆100A位于视觉识别位置时，控制装置110判定是否从前方图像中识别出交通信号灯(步骤S307)。

图5A和图5B是示意性地示出由相机装置150拍摄到的车辆100A前方的前方图像的视图。如图5A所示，在车辆100A的前方不存在其他车辆等的情况下，驾驶员可以在视觉上识别交通信号灯S和停止线L。类似地，控制装置110可以从前方图像中识别交通信号灯S和停止线L。同时，如图5B所示，在车辆100A的前方存在大型车辆的情况下，视野被大型车辆遮挡，使得驾驶员和控制装置110无法从前方图像中识别交通信号灯S和停止线L。因此，驾驶员进入尽管在车辆100A的前方存在交通信号灯S，但是驾驶员无法识别交通信号灯S的存在的状态。在这种状态下，例如，在交通信号灯S从黄灯变为红灯并且大型车辆在最后时刻经过交叉路口的情况下，尽管交通信号灯S正变为红色，但是车辆100A的驾驶员可能会跟随大型车辆并试图通过交叉路口。

然而，在尽管车辆100A出现在视觉上可识别交通信号灯的位置，但交通信号灯从前方图像中仍不能识别出的情况下，具有本实施例的驾驶支持系统的车辆100A的控制装置110被配置为向输入输出装置180输出用于警告驾驶员等存在交通信号灯的控制信号(步骤S308)。作为一种趋势，更具体地，可以使输入输出装置180输出指示交通信号灯的存在的语音消息，例如“有交通信号灯。请小心。”可替代地，可以在HUD上显示指示交通信号灯的存在的文本或交通信号灯的图示。可替代地，可以仅输出提示注意的警告声。

同时，当在步骤S307中识别出交通信号灯时，控制装置110将识别出交通信号灯的位置的位置信息发送到服务器装置200(步骤S309)。在这种情况下，控制装置110不使输入输出装置180向驾驶员等通知指示存在交通信号灯的警告。

服务器装置200的处理器200A从车辆100A接收识别出交通信号灯的位置的位置信息(步骤S310)，并将该位置信息存储在存储器200B中。类似地，服务器装置200的处理器200A可以从多个车辆100接收指示识别出预定交通信号灯的位置的多条识别位置信息。服务器装置200的处理器200A可以基于多条识别位置信息来确定交通信号灯视觉识别位置信息，并且将交通信号灯视觉识别位置信息存储在存储器200B中。

在步骤S308中通知警告之后，或者在步骤S309中发送了指示识别出交通信号灯的位置的识别位置信息之后，当车辆100A通过交通信号灯S时，处理再次返回至步骤S306。因此，当车辆100A接近下一个交通信号灯时，重复步骤S306之后的处理。

应注意，在步骤S307中，当判定控制装置110识别出了交通信号灯预定次数以上或预定时间段以上时，可以判定交通信号灯被识别出，并且当控制装置110仅在一瞬间识别出交通信号灯时，可以判定交通信号灯未被识别出。

此外，控制装置110可以被配置为仅在车辆100A距离目标交通信号灯预定距离以下时才执行步骤S306。例如，存在在具有良好视野的笔直道路上视觉上可以识别出置于车辆100A前方200米处的交通信号灯的情况。在这种情况下，控制装置110可以被配置为例如在车辆100A距离目标交通信号灯50米以下时执行步骤S306。

利用这样的配置，可以将针对该处理的交通信号灯仅限制到对安全驾驶非常必要的附近的交通信号灯。

应注意，代替以上配置，在步骤S304中，在车辆100A与视觉上可识别出交通信号灯的位置相距预定距离以上的情况下，服务器装置200可以将仅指示车辆100A与交通信号灯相距预定距离以上的信息或指示从足够远的地方在视觉上可识别出交通信号灯的信息，作为关于交通信号灯的视觉识别位置信息来发送。利用这样的配置，可以减少存储在服务器装置200中并发送到车辆100的信息量。

此外，存在可以在视觉上识别多个交通信号灯的情况。例如，存在在具有良好视野的笔直道路上视觉上既可以识别出靠近车辆100A的交通信号灯也可以识别出远离车辆100A的交通信号灯的情况。在这种情况下，控制装置110可以仅将靠近车辆100A的交通信号灯作为目标以进行步骤S307中的判定。更具体地，通过图像识别等基于像素的数量等来判定交通信号灯的大小等，从而可以将远处的交通信号灯从判定目标中排除。通过采用这样的配置，当仅将距车辆100A预定距离以下的交通信号灯作为步骤S307中的处理的目标时，可以减少由于车辆100A前方的大型车辆等或蜿蜒道路而在视觉上无法识别出靠近车辆100A的交通信号灯但识别出远处的交通信号从而没有通知警告的可能性。

利用上述的驾驶支持系统，在原本应在视觉上识别出的交通信号灯没有被视觉识别出的情况下，能够将交通信号灯的存在准确地通知给驾驶员等。

此外，在步骤S310中，服务器装置200的处理器200A从实际识别出交通信号灯的车辆100接收识别出交通信号灯的位置的位置信息。因此，可以基于位置信息获取准确的交通信号灯视觉识别位置信息。例如，服务器装置200的处理器200A可以考虑道路的高度的变化等来获取视觉识别位置信息。通过基于在时间上新获取的识别位置信息来更新视觉识别位置信息，可以获取更准确的视觉识别位置信息。例如，由于拆除了之前妨碍交通信号灯的视觉识别的建筑物等，因此可以获取交通信号灯变得在视觉上可识别的地点作为视觉识别位置。相反，可以防止交通信号灯的视觉识别被新建的建筑物等妨碍的地点被错误地获取为视觉识别位置的情况发生。这使得可以提高要通知的警告的准确性。此外，在识别出交通信号灯的情况下，优选不通知识别出交通信号灯。利用这种配置，可以减少通知的频率，从而可以抑制驾驶员忽略步骤S308中的警告通知的情况。但是，这也不妨碍驾驶员等设定例如即使识别出交通信号灯时执行的警告的通知的配置。

应注意，服务器装置200的处理器200A优选地基于从许多车辆100获取的识别位置信息来获取统计上准确的视觉识别位置信息。此外，在步骤S302和S310中可以接收指示车辆100的车辆类型的识别信息，并且在步骤S304中可以根据车辆类型将不同的视觉识别位置信息输出到车辆100。例如，在步骤S310中接收到的识别位置信息可以与指示车辆100的车辆类型或车辆高度的信息相关联，并且存储在存储器200B中，并且基于在步骤S302中接收到的指示车辆100的车辆类型的识别信息，在步骤S304中可以将与车辆类型或车辆高度相对应的识别位置信息发送到车辆100。可替代地，可以获取考虑车辆高度等而校正的视觉识别位置信息。例如，在图2中的车辆100B所示的大型公共汽车等的情况下，驾驶员座椅等以及车辆高度也与普通乘用车不同。因此，服务器装置200可以将与车辆100B相同的车辆类型的识别位置信息与车辆100B的车辆类型相关联地存储，并且将基于从相同车辆类型获取的一条以上识别位置信息的视觉识别位置信息发送给车辆100B。然而，可以首先获取驾驶员能通过视觉检查等看到交通信号灯的位置作为视觉识别位置信息。此外，可以利用拍摄驾驶员图像的相机来计算驾驶员的视点高度，并且可以校正视觉识别位置。

第二实施例

在第一实施例中，车辆100从服务器装置200接收指示交通信号灯在视觉上可识别的位置的特定位置信息。然而，类似于以下描述的第二实施例，当车辆100进入视觉上可识别交通信号灯的区域时，服务器装置200可以将指示车辆100已经进入交通信号灯可以视觉上识别的位置的信息输出到车辆100。应注意，在以下描述中，就与第一实施例重复的部分而言，省略或简化了描述。此外，除了将在第二实施例中描述的特殊处理之外，执行与第一实施例中的处理类似的处理的组成部件具有与第一实施例相同的附图标记，并且省略其详细描述。

在第二实施例中，服务器装置200设置在交通信号灯S周围的设施中。应注意，服务器装置200可以埋在交通信号灯S周围的路面下。类似于第一实施例，服务器装置200的处理器200A从行驶经过存在交通信号灯S的交叉路口的车辆100获取交通信号灯S的识别位置信息，基于识别位置信息获取统计上准确的视觉识别位置信息，并将其存储在存储器200B中。

在第二实施例中，车辆100被配置为在行驶期间从服务器装置200获取视觉识别位置信息。更具体地，当在车辆100开始行驶之后(步骤S601)车辆100接近预定交叉路口时，车辆100将其自身的位置信息直接或间接地发送到服务器装置200(步骤S602)。当服务器装置200的处理器200A从车辆100接收到位置信息时(步骤S603)，处理器200A读出存储在存储器200B中的视觉识别位置信息，并将其与从车辆100接收到的位置信息进行比较，以便判定车辆100是否进入车辆100正行驶的路线上的视觉识别位置(步骤S604)。当判定车辆100已经进入视觉识别位置时，服务器装置200将指示车辆100已经进入视觉上可识别出交通信号灯的位置的信息发送到车辆100(步骤S605)。该信息可以是一比特的信息。

当车辆100的控制装置110从服务器装置200接收到信息时，控制装置110判定车辆100置于视觉上可识别出交通信号灯的位置，并且控制装置110判定是否从前方图像中识别出交通信号灯(步骤S607)。步骤S607至S610类似于步骤S307至S310，因此，省略其详细描述。

如上所述，预先设置协议，使得当车辆100和服务器装置200接收到预定信号时，可以判定车辆100置于在视觉上可识别出交通信号灯的视觉识别位置。利用这种配置，类似于第一实施例，在本来应该在视觉上识别出的交通信号灯未被视觉识别出的情况下，可以准确地通知驾驶员等。

此外，还可以减少从服务器装置200接收到的信息量。应注意，可以从服务器装置200接收关于车辆100周围的多个交通信号灯的交通信号灯位置信息。在这种情况下，类似于第一实施例，车辆100可以被配置为执行判定车辆100是否被置于视觉识别位置的步骤。

应注意，在不背离本发明的要旨的情况下，可以对本发明进行各种变型。例如，在本领域技术人员的正常创造力范围内，可以将给定实施例或变型例中的某些组件添加到其他实施例中。此外，给定实施例或变型例中的一些组件可以用其他实施例中的相应组件代替。

变型例

第一实施例和第二实施例涉及针对交通信号灯的驾驶支持系统。但是，本发明也可以应用于路标而不是交通信号灯。在此，路标是在道路旁或道路上方的空间设置的以便向用户提供必要的信息的显示板。即使在这种路标的情况下，也可以与交通信号灯类似地限定路标的尺寸和形状，使得可以通过控制装置110准确地识别路标。此外，当原本应在视觉上可识别的交通信号灯未被视觉识别出时引起的不利效果不小。例如，除了交通信号灯之外，本发明还可以应用于指示在高速公路等中的引导的路标。

Claims (7)

1.一种驾驶支持系统，其特征在于包括：

获取部，其被配置为获取与车辆的车辆类型相关联的视觉识别位置信息；

判定部，其被配置为判定所述车辆是否存在于所述车辆的驾驶员原本应能够在视觉上识别交通信号灯的位置，所述驾驶员原本应能够在视觉上识别所述交通信号灯的所述位置取决于所述视觉识别位置信息；

图像获取部，其被配置为获取所述车辆前方的前方图像；

交通信号灯识别部，其被配置为识别在所述前方图像中包括的所述交通信号灯；以及

通知部，其被配置为当判定所述车辆存在于所述驾驶员原本应能够在视觉上识别所述交通信号灯的所述位置并且从所述前方图像中未识别出所述交通信号灯时，所述通知部向所述车辆的所述驾驶员发送警告通知。

2.根据权利要求1所述的驾驶支持系统，其特征在于还包括：

输出部，其被配置为向外部输出与所述车辆计划行驶的路线有关的路线信息；和

第二获取部，其被配置为获取在由所述路线信息指示的所述路线上的多个交通信号灯的视觉识别位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶支持系统，其特征在于还包括第二输出部，其被配置为向外部输出与由所述交通信号灯识别部识别出所述交通信号灯的所述车辆的位置有关的位置信息。

4.一种驾驶支持系统，其特征在于包括：

获取部，其被配置为获取与车辆的车辆类型相关联的视觉识别位置信息；

判定部，其被配置为判定所述车辆是否存在于所述车辆的驾驶员原本应能够在视觉上识别路标的位置，所述驾驶员原本应能够在视觉上识别所述路标的所述位置取决于所述视觉识别位置信息；

图像获取部，其被配置为获取所述车辆前方的前方图像；

路标识别部，其被配置为识别在所述前方图像中包括的所述路标；以及

通知部，其被配置为当判定所述车辆存在于所述驾驶员原本应能够在视觉上识别所述路标的所述位置并且从所述前方图像中未识别出所述路标时，所述通知部向所述车辆的所述驾驶员发送警告通知。

5.一种服务器装置，其特征在于包括：

获取部，其被配置为从多个车辆获取与所述多个车辆中的每一个的驾驶员原本应能够在视觉上识别出交通信号灯的各个位置有关的视觉识别位置信息，所述视觉识别位置信息与所述多个车辆中的每一个的车辆类型相关联，所述驾驶员原本应能够在视觉上识别所述交通信号灯的所述位置取决于所述视觉识别位置信息；和

接收部，其被配置为从所述多个车辆接收与识别出所述交通信号灯的所述多个车辆的各个位置有关的位置信息。

6.根据权利要求5所述的服务器装置，其特征在于还包括计算部，其被配置为基于从所述多个车辆接收的所述多个车辆的所述位置信息来计算所述视觉识别位置信息。

7.根据权利要求5所述的服务器装置，其特征在于：

使作为所述多个车辆之一的第一车辆获取与所述第一车辆的驾驶员在视觉上识别出所述交通信号灯的位置有关的第一视觉识别位置信息；和

使作为与所述第一车辆不同类型的、所述多个车辆之一的第二车辆获取与所述第二车辆的驾驶员在视觉上识别出所述交通信号灯的位置有关的第二视觉识别位置信息。

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