JP6651796B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
3
通信部1111が受信する情報には、信号機情報が含まれる。なお、単一の信号機情報を受信するのではなく、複数の交差点毎或いは横断歩道毎の信号機情報を受信してもよい。この場合、信号機情報は、1つの他の通信装置から送信されてもよい。
このような地図情報は例えば、無線通信或いはインターネット通信を介してダウンロードされ、最新のものに適宜に更新されてよい。
信号機情報取得部142に一時的に保存してある矢印信号灯の情報を取得し(ステップS26)、フローチャートは後述するステップS19に進む。
(ステップS16)。ステップS16の判定の結果、信号機通過可否判定部147が、自車両が現在走行している経路は、過去に走行したことのない経路と判定した場合(ステップS16:No、即ち、自車両のこれからの進行方向が分からない場合)、運転支援装置1は支援制御を中止する(ステップS25)。なお、この場合、ナビゲーションシステム13の音声装置(図示せず)などで、支援制御を中止する旨を報知するようにしてもよい。
11 センサ
111 外部センサ
1111 カメラ部
1112 通信部
112 内部センサ
1121 車速センサ
12 GPS受信部
13 ナビゲーションシステム
14 車速制御部
141 自車両情報検知部
142 信号機情報取得部
143 矢印信号灯判定部
144 走行レーン判定部
145 走行可能方向判定部
147 信号機通過可否判定部
15 アクチュエータECU
16 アクセル・ブレーキアクチュエータ
Claims (1)
- 自車両の走行経路上に存在する信号機の位置情報、灯火時間情報を含む信号機情報を路車間通信により取得する信号機情報取得手段と、
前記信号機情報、前記自車両の現在位置および前記自車両の現在車速に基づいて、前記自車両が前記信号機を停止せずに通過できるか否かを判定し、現在車速で通過できないと判定した場合に前記自車両のエンジン出力或いはブレーキを制御し前記自車両を加減速させ、前記自車両が前記信号機を停止せずに通過できるよう車速を制御する車速制御手段と、
前記自車両の速度および位置である自車両情報を検知する自車両情報検知手段と、
前記自車両の運転者が設定した目的地までの経路案内と、前記自車両の走行経路を記憶することができるナビゲーションシステムと、
前記自車両の走行経路において、直近の信号機に矢印信号灯が付設されているか否かを判定する矢印信号灯判定手段と、
前記矢印信号灯判定手段が前記直近の信号機に矢印信号灯が付設されていると判定した場合に、前記自車両が前記矢印信号灯の指示する方向に対応するレーンを走行しているか否かを判定する走行レーン判定手段と、
前記矢印信号灯の指示する方向に対応するレーンにおいて、前記指示する方向以外に走行可能な方向があるか否かを判定する走行可能方向判定手段と、
前記ナビゲーションシステムに記憶された過去の経路における前記直近の信号機での進行方向が、現在の前記自車両の走行するレーンにおける前記直近の信号機での走行可能方向に含まれているか否かを判定する比較手段と、を備え、
1)前記自車両が前記ナビゲーションシステムに記憶された経路を走行中であって、前記ナビゲーションシステムによる目的地までの経路案内が実行されておらず、且つ2)走行レーン判定手段が前記矢印信号灯の指示する方向に対応するレーンを自車両が走行していると判定し、且つ3)前記走行可能方向判定手段が前記矢印信号灯の指示する方向に対応するレーンにおいて走行可能な方向が前記矢印信号灯の指示する方向以外にもあると判定し、且つ4)前記比較手段が前記ナビゲーションシステムに記憶された過去の経路における前記直近の信号機での進行方向が、現在の前記自車両の走行するレーンにおける前記直近の信号機での走行可能方向に含まれていると判定した場合において、
前記車速制御手段は、前記自車両が前記直近の信号機で、前記ナビゲーションシステムに記憶された経路と同じ方向に、停止せずに通過できるよう車速を制御することを特徴とする運転支援装置。
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