KR20080037708A

KR20080037708A - 차량용 측위 정보 갱신 장치

Info

Publication number: KR20080037708A
Application number: KR1020087006005A
Authority: KR
Inventors: 모토히로 나카무라; 기요카즈 오카다; 히데노부 스즈키; 마사키 나카무라; 마코토 하스누마
Original assignee: 도요다 지도샤 가부시끼가이샤; 아이신에이더블류 가부시키가이샤
Priority date: 2006-05-16
Filing date: 2007-05-15
Publication date: 2008-04-30
Also published as: EP2019287B8; WO2007132859A1; CN101346602B; US20100082238A1; EP2019287B1; CN101346602A; EP2019287A4; JP4938351B2; EP2019287A1; US8140266B2; JP2007309699A

Abstract

자차량의 위치에 따라 실행되는 지원 제어를 적절히 실행하는 데 요구되는 자차량 위치의 측위 정밀도에 기초하여, 자차량의 위치를 보정하는 맵 매칭의 실행 조건을 설정한다. 구체적으로는, 요구되는 측위 정밀도가 높고 그 오차가 작을수록 맵 매칭의 실행 빈도가 많아지도록 설정한다. 그리고, 그 설정된 실행 조건에 따라 맵 매칭을 행한다.

측위 정보 갱신

Description

차량용 측위 정보 갱신 장치{VEHICLE POSITIONING INFORMATION UPDATE DEVICE}

본 발명은 차량용 측위 정보 갱신 장치에 관한 것으로서, 특히, 자(自)차량 위치에 따른 지원 제어를 실행하는 지원 제어 장치를 탑재하는 자차량의 측위에 관한 측위 정보를 갱신하는 차량용 측위 정보 갱신 장치에 관한 것이다.

종래, 경로 안내 등을 하는 네비게이션 장치에 이용되는 도로 지도 데이터를 저장한 CD 나 DVD 등의 지도 데이터베이스나 차량의 제어 데이터를 업데이트하는 장치가 알려져 있다 (예를 들어, 특허 문헌 1 참조). 이러한 장치에 의하면, 지도 데이터의 경시적인 변화에 대응할 수 있기 때문에, 경로 안내 등이 원래의 구식 지도 데이터에 따라 행해지는 것을 최대한 배제할 수 있게 되고, 또, 각 차량 고유의 위치에 따른 지원 제어를 적절히 실행할 수 있기 때문에, 차량마다의 최적의 지원 제어가 실행되지 않는 것을 회피시킬 수 있게 된다.

특허 문헌 1 : 일본 공개특허공보 평10-181482호

발명의 개시

발명이 해결하고자 하는 과제

그러나, 상기 종래의 장치에서, 지도 데이터베이스 등의 갱신은 정기적으로 또는 비정기적으로 이루어지는데, 반드시 도로 등의 개수(改修)에 맞춰 이루어진다고는 한정할 수 없다. 이 때문에, 예를 들어, 지도 데이터베이스의 갱신이 이루어져도, 그 갱신된 최신 도로 지도 데이터가 이미 개수가 끝난 도로 상황에 합치하지 않는 경우가 있고, 따라서, 차량에서의 경로 안내나 각종 지원 제어가 적절히 행해지지 않을 우려가 있다. 또한, 지도 데이터베이스에 저장되는 도로 지도 데이터나 검출되는 자차량의 위치는, 갱신 후의 시간이 경과함에 따라 또는 차량의 이동 거리가 길어짐에 따라 그 정밀도가 저하되는 것이기 때문에, 다음의 갱신이 이루어지지 않으면, 그 정밀도 저하에 기인하여, 도로 지도 데이터나 자차량 위치를 이용한 차량의 지원 제어 등이 적절히 행해지지 않게 된다.

본 발명은 상기 서술한 점을 감안하여 이루어진 것으로서, 실행되는 지원 제어의 특징이나 레벨에 맞춰 도로 지도 데이터나 자차량 위치 등의 측위 정보를 적절히 갱신함으로써, 그 지원 제어를 적절히 실행시킬 수 있는 차량용 측위 정보 갱신 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

과제를 해결하기 위한 수단

상기 목적은, 자차량 위치에 따른 지원 제어를 실행하는 지원 제어 장치를 탑재하는 자차량의 측위에 관한 측위 정보를 갱신하는 차량용 측위 정보 갱신 장치로서, 상기 지원 제어 장치에 의한 상기 지원 제어의 특징 또는 레벨에 기초하여 상기 측위 정보를 갱신하는 갱신 조건을 설정하는 갱신 조건 설정 수단과, 상기 갱신 조건 설정 수단에 의해 설정된 상기 갱신 조건에 따라 상기 측위 정보를 갱신하는 갱신 실행 수단을 구비하는 차량용 측위 정보 갱신 장치에 의해 달성된다.

이 양태의 발명에서는, 자차량 위치에 따라 실행되는 지원 제어의 특징 또는 레벨에 기초하여, 자차량의 측위에 관한 측위 정보의 갱신 조건이 설정된다. 그리고, 그 갱신 조건에 따라 측위 정보의 갱신이 이루어진다. 이러한 구성에 의하면, 자차량의 측위 정보가 적절한 타이밍에서의 갱신에 의해 지원 제어의 특징이나 레벨에 맞춘 정밀도를 갖게 되기 때문에, 자차량 위치에 따른 지원 제어를 적절히 실행시킬 수 있게 된다.

이 경우, 상기한 차량용 측위 정보 갱신 장치에서, 상기 갱신 조건 설정 수단은, 상기 지원 제어 장치와 상기 측위 정보의 갱신 조건의 관계를 규정한 맵을 참조하여, 자차량에 실제로 탑재되고 또한 상기 지원 제어의 실행이 허용된 상기 지원 제어 장치에 대응한 상기 측위 정보의 갱신 조건을 설정하는 것으로 하면 된다.

또, 상기한 차량용 측위 정보 갱신 장치에서, 상기 지원 제어 장치는, 자(自)지원 제어 장치에 요구되는 상기 측위 정보의 갱신 조건을 나타내는 갱신 조건 정보를 출력하는 출력 수단을 갖고, 상기 갱신 조건 설정 수단은, 상기 출력 수단에 의해 출력되는 상기 갱신 조건 정보를 수신하여, 상기 측위 정보의 갱신 조건을 설정하는 것으로 해도 된다.

또, 상기한 차량용 측위 정보 갱신 장치에서, 상기 측위 정보를, 자차량의 지도 데이터베이스에 저장되는 데이터인 것으로 해도 되고, 또, 맵 매칭에 의해 얻어지는 자차량 위치인 것으로 해도 된다.

또한, 상기한 차량용 측위 정보 갱신 장치에서, 상기 측위 정보의 갱신 조건을, 그 갱신의 실행 빈도인 것으로 해도 되고, 또, 자차량에 탑재되어 있는 상기 지원 제어 장치에 대응하여 규정되는 지도 데이터베이스의 갱신 영역인 것으로 해도 된다.

발명의 효과

본 발명에 의하면, 실행되는 지원 제어의 특징이나 레벨에 맞춰 도로 지도 데이터나 자차량 위치 등의 측위 정보를 적절히 갱신함으로써, 그 지원 제어를 적절히 실행시킬 수 있다.

도 1 은, 본 발명의 일 실시예인 차량에 탑재되는 시스템의 구성도이다.

도 2 는, 차량의 이동 거리나 맵 매칭 또는 지도 데이터베이스의 전회 갱신으로부터의 경과 시간과 측위의 정밀도 오차의 관계를 나타낸 도면이다.

도 3 은, 본 실시예의 시스템에서 실행되는 제어 루틴 일례의 플로우 차트이다.

도 4 는, 본 실시예의 시스템에서 이용되는 요구 측위 정밀도와 맵 매칭의 실행 빈도의 관계를 규정한 맵을 나타내는 도면이다.

도 5 는, 본 실시예의 시스템에서의 효과를 설명하기 위한 도면이다.

부호의 설명

12 측위부

14 지원 제어부

26 맵 매칭부

30 지도 데이터베이스

40 ECU

발명을 실시하기 위한 최선의 형태

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.

도 1 은, 본 발명의 일 실시예인 차량에 탑재되는 시스템의 구성도를 나타낸다. 도 1 에 나타낸 바와 같이, 본 실시예의 시스템은 자차량의 위치를 측위하기 위한 측위부 (12) 와, 자차량의 주행 등을 제어하기 위한 지원 제어부 (14) 를 구비하고 있고, 측위부 (12) 에 의해 측위되는 정밀도 오차의 변동될 수 있는 자차량의 위치에 따라, 지원 제어부 (14) 에 의한 자차량을 주행시키는 데 있어서의 소정의 지원 제어를 실행하는 시스템이다.

측위부 (12) 는 GPS (Global Positioning System) 수신기 (16) 와, 방위 센서 (18) 와, G 센서 (20) 와, 차속 센서 (22) 를 갖고 있다. GPS 수신기 (16) 는 GPS 위성으로부터 송신되는 GPS 신호를 수신하여 자차량이 존재하는 위치의 위도 및 경도를 검지한다. 방위 센서 (18) 는 지자기 센서나 자이로 센서로서, 자차량의 요각 (방위) 을 검지한다. G 센서 (20) 는 자차량의 가감 속도를 검지한다. 또, 차속 센서 (22) 는 자차량의 차속을 검지한다.

이들 각 수신기나 센서 (16 ∼ 22) 의 출력은, 주로 마이크로 컴퓨터에 의해 구성된 추측 항법부 (24) 에 접속되어 있다. 각 수신기나 센서 (16 ∼ 22) 의 출력 신호는 각각, 추측 항법부 (24) 에 공급된다. 추측 항법부 (24) 는 GPS 수신기 (16) 로부터의 정보에 기초하여 자차량의 현재 위치의 위도 및 경도 (초기 좌표) 를 검출함과 함께, 센서 (18 ∼ 22) 로부터의 정보에 기초하여 자차량의 진행 방위 등의 주행 상태를 검출하여, 자차량 위치의 초기 좌표로부터의 차량의 주행 궤적 (추측 궤적) 을 작성한다.

측위부 (12) 는 또, 추측 항법부 (24) 에 접속하는 주로 마이크로 컴퓨터에 의해 구성된 맵 매칭부 (26) 를 갖고 있음과 함께, 맵 매칭부 (26) 에 접속하는 지도 데이터베이스 (30) 를 갖고 있다. 지도 데이터베이스 (30) 는 차량에 탑재되거나 또는 센터에 형성된 하드 디스크 (HDD) 나 DVD, CD 등에 의해 구성되어 있으며, 도로 자체의 링크 정보나 도로에 그려지거나 또는 설치되는 지물이나 차선 레인의 정보 등의 각종 지도 데이터를 저장하고 있다.

또한, 이 지도 데이터베이스 (30) 에 저장되는 지도 데이터는, 도로를 표시하는 위도·경도나 곡률, 구배, 차선 수, 차선 폭, 코너 유무 등의 레인 형상이나 도로 종류별 데이터나, 그 도로 표면에 그려진 횡단 보도나 일시 정지선, 진행 방향 화살표, 「횡단 보도 있음」이라는 마름모꼴 표시, 최고 속도 표시, 회전 금지 표시 등의 각 지물마다의 형상 데이터나 페인트 데이터, 위치 데이터, 각 지물간의 거리 데이터 등이다. 또, 이 지도 데이터베이스 (30) 는 디스크의 교환이나 갱신 조건의 성립에 의해 저장되는 지도 데이터를 최신의 것으로 갱신할 수 있다.

맵 매칭부 (26) 에는, 추측 항법부 (24) 에서 맵 매칭을 위해서 작성된 자차량 위치의 초기 좌표로부터의 추측 궤적의 정보가 공급된다. 맵 매칭부 (26) 는 추측 항법부 (24) 로부터 추측 궤적의 정보가 공급될 때마다, 자차량의 현재 위치를 지도 데이터베이스 (30) 에 저장되어 있는 도로 자체의 링크 정보를 이용하여 그 도로 링크 상에 보정하는 맵 매칭을 한다.

맵 매칭부 (26) 는 맵 매칭의 결과 얻어진 자차량의 현재 위치로부터 자차량이 향후 소정 시간 내 또는 소정 거리 내에 주행할 것으로 추측되는 도로 범위의 지도 데이터를 지도 데이터베이스 (30) 로부터 판독한다. 그리고, 그 현재 위치로부터의 소정 도로 범위에서 인식해야 할 지물이 그려지거나 또는 설치되어 있는지 아닌지를 판별함으로써, 후술하는 백 카메라에 의한 촬상 화상을 인식해야 할지 말아야 할지를 판별한다. 동시에 그 지물의 형상 데이터나 위치 데이터 및 주행 레인의 형상 데이터 등의 특징 데이터를 제공한다.

측위부 (12) 는 또, 맵 매칭부 (26) 에 접속하는 백 카메라 (32) 를 갖고 있다. 백 카메라 (32) 는 차량 후부 범퍼 등에 배치 형성되어 있고, 그 배치 형성 위치로부터 차량 후방의 도로 표면을 포함하는 소정 영역의 외계를 촬영할 수 있다. 백 카메라 (32) 의 촬상 화상은 맵 매칭부 (26) 에 공급된다.

맵 매칭부 (26) 는 백 카메라 (32) 에 의한 촬상 화상을 인식해야 할 것으로 판별되는 경우에, 백 카메라 (32) 로부터 촬상 화상이 공급되었을 때, 그 촬상 화상에 대하여 에지 추출 등의 화상 처리를 함으로써, 도로 표면에 그려진 상기 지물이나 주행 레인 등을 검출함과 함께, 그들 지물 등과 자차량의 상대 위치 관계를 파악한다. 또한, 이 지물이나 주행 레인의 검출시에는, 그 효율화를 도모하는 관점에서, 지도 데이터베이스 (30) 로부터 제공되는 지물이나 주행 레인 등의 형상 데이터나 위치 데이터 등의 특징 데이터에 기초하여, 사전에 그 지물 등이 존재하는 에어리어를 파악하여, 백 카메라 (32) 에 의한 전체 촬상 화상 중 그 처리 영역을 중점적으로 좁혀서 화상 처리를 하는 것으로 해도 된다.

맵 매칭부 (26) 는 백 카메라 (32) 의 촬상 화상으로부터의 주행 레인의 검출 결과에 기초하여, 자차량이 실제로 주행하는 도로상에서의 자차량에 대한 자(自)레인의 위치를 산출한다. 또, 지물의 추출 결과에 기초하여, 자차량과 자차량의 도로 후방에 존재하는 인식된 지물의 상대 관계 (구체적으로는, 자차량으로부터 인식 지물까지의 거리) 를 측정하고, 그리고, 그 측정 결과와, 지도 데이터베이스 (30) 에 저장되어 있는 그 인식 지물의 위치 데이터에 기초하여 자차량의 위치를 검출한다.

맵 매칭부 (26) 는 상기와 같이 추측 항법부 (24) 로부터 추측 궤적의 정보가 공급될 때마다, 자차량의 현재 위치를 지도 데이터베이스 (30) 에 저장되어 있는 도로 링크상에 보정하는 맵 매칭을 행함과 함께, 또한, 백 카메라 (32) 의 촬상 화상으로부터 인식해야 할 지물이 인식되었을 때에도, 그 인식 결과에 의한 인식 지물에 기초하는 위치로 자차량의 위치를 보정하는 맵 매칭을 행한다. 맵 매칭부 (26) 는 하기에 상세히 서술하는 바와 같이, 맵 매칭의 결과로서 측위되는 자차량의 현재 위치의 정밀도를 나타내는 정확성 (즉 자신도) 을 산출한다.

맵 매칭부 (26) 는 또, 맵 매칭에 의해 자차량의 위치를 측위한 결과로서, 지도 데이터베이스 (30) 에 저장되어 있는 지도 데이터와 대조하면, 자차량의 진행 방향 전방에 지원 제어를 실행하는 데 필요한 제어 대상인 목표의 지물 (예를 들 어, 정지선이나 교차점, 커브 진입구 등) 이 존재하게 될 때에는, 이후, 측위마다, 측위된 자차량의 위치와 지도 데이터베이스 (30) 에 저장되어 있는 그 목표 지물의 위치 관계에 기초하여, 자차량으로부터 그 목표 지물까지의 주행 레인의 중심선을 따른 거리 (이하, 도로 진행 방향 잔거리라고 한다) 를 산출한다.

측위부 (12) 는 또, 맵 매칭부 (26) 에 접속하는 현재지 관리부 (36) 를 갖고 있다. 현재지 관리부 (36) 에는, 맵 매칭부 (26) 에 의해 산출된 맵 매칭의 결과 얻어진 자차량의 현재 위치의 링크 ID 나 링크 좌표, 그 위치 정밀도를 나타내는 자신도의 정보, 자차량이 실제로 주행하는 도로에서의 주행 레인의 정보, 및, 자차량으로부터 목표 지물까지의 도로 진행 방향 잔거리의 정보가 그 얻어진 시각의 정보와 함께 공급된다. 또, 현재지 관리부 (36) 에는, 지도 데이터베이스 (30) 에서의 지도 데이터의 갱신 후의 경과 시간이나 갱신 조건 등의 갱신 이력 정보가 공급된다.

현재지 관리부 (36) 는 맵 매칭부 (26) 로부터 공급되는 정보에 기초하여, 측위된 자차량의 현재 위치나 목표 지물까지의 도로 진행 방향 잔거리를 검지함과 함께, 측위된 자차량의 현재 위치의 자신도를 나타내는 정밀도의 오차를 검지한다. 현재지 관리부 (36) 에 의해 검지된 자차량의 현재 위치나 도로 진행 방향 잔거리의 정보는, 예를 들어 자차량이 갖는 네비게이션 장치에 공급되어, 그 표시 디스플레이에 표시되어 있는 지도상에 모식적으로 표시된다.

현재지 관리부 (36) 에 의한 측위된 자차량의 현재 위치 좌표나 자차량과 목표 지물의 상대 관계의 정보는, 상기한 지원 제어부 (14) 에 공급된다. 지원 제어부 (14) 는 마이크로 컴퓨터를 주체로 구성된 전자 제어 유닛 (ECU) (40) 을 구비하고 있어, ECU (40) 에 의해 자차량을 도로상에서 주행시킬 때의 운전자에 대한 지원 제어를 실행한다.

이 지원 제어는 자차량의 위치에 따라 실행되는 예를 들어, 특히 운전자에 의한 브레이크 조작이 행해지지 않았을 때나 늦었을 때 등에 자차량을 도로상의 지물인 일시 정지선이나 건널목 등에서 정차시키기 위한 운전 지원 제어인 일시 정지 제어, 자차량을 도로상의 지물인 교차점에서 교차할 것으로 예측되는 타차량과 교착시키지 않기 위한 운전 지원 제어인 교차점 제어, 자차량을 지물인 커브 (코너) 에 대하여 적절한 속도로 진입 주행시키기 위한 속도 제어, 목표 지물까지의 상대 거리에 대한 음성에 의한 경로 안내를 하기 위한 안내 제어 등이다.

ECU (40) 에는, 자차량에 적당한 제동력을 발생시키기 위한 브레이크 액츄에이터 (42), 자차량에 적당한 구동력을 부여하기 위한 스로틀 액츄에이터 (44), 자차량의 자동 변속기의 변속단을 전환하기 위한 시프트 액츄에이터 (46), 자차량에 적당한 조타각을 부여하기 위한 스티어 액츄에이터 (48), 및 차 실내용 버저 울림이나 경보 출력, 스피커 출력을 하기 위한 버저 경보기 (50) 가 접속되어 있다. ECU (40) 는 하기에 상세히 서술하는 바와 같이, 현재지 관리부 (36) 에 의해 관리되어 있는 측위된 자차량의 현재 위치나 자차량과 목표 지물의 상대 관계에 기초하여, 각 액츄에이터 (42 ∼ 50) 에 대하여 적당한 구동 지시를 행한다. 각 액츄에이터 (42 ∼ 50) 는 ECU (40) 로부터 공급되는 구동 지시에 따라 구동된다.

다음으로, 상기 시스템에서의 구체적 동작에 대하여 설명한다. 본 실시 예에서, 측위부 (12) 의 추측 항법부 (24) 는 소정 시간마다, 각 수신기나 센서 (16 ∼ 22) 의 출력 신호에 기초하여, 자차량 위치의 초기 좌표로부터의 주행 궤적을 작성하여, 맵 매칭부 (26) 에 공급한다. 맵 매칭부 (26) 는 추측 항법부 (24) 로부터의 추측 궤적 정보를 수신할 때마다, 추측 항법부 (24) 에 의해 작성된 자차량 위치의 초기 좌표로부터의 주행 궤적을, 지도 데이터베이스 (30) 에 지도 데이터로서 저장되어 있는 도로의 링크 정보와 대조함으로써, 자차량의 현재 위치를 그 도로 링크상에 보정하는 맵 매칭을 행한다.

맵 매칭부 (26) 는 맵 매칭의 결과에 기초하여, 그 맵 매칭의 결과인 현재 위치로부터 자차량이 향후 소정 시간 내 또는 소정 거리 내에 주행할 것으로 추측되는 도로 범위 (복수 레인인 경우에는 모든 레인) 의 지도 데이터를 지도 데이터베이스 (30) 로부터 판독하는 처리를 행한다. 그리고, 그 소정 도로 범위에서 백 카메라 (32) 에 의해 인식되어야 할 지물이 존재하는지 아닌지를 판별하여, 백 카메라 (32) 에 의한 차량 후방 화상의 인식을 실시해야할지 말아야 할지를 판별한다. 또한, 현재 위치로부터 소정 도로 범위에서 인식해야 할 지물이 존재하는지 아닌지에 따라, 인식해야 할 지물의 존재 위치보다 앞에서 백 카메라 (32) 에 의한 화상 인식을 요구해야할지 아닐지를 판별하는 것은, 맵 매칭의 결과로서 검출된 자차량의 현재 위치가 정확하지 않을 가능성이 있기 때문이다.

맵 매칭부 (26) 는 상기 판별의 결과, 소정 도로 범위에 인식해야 할 지물이 존재하지 않은 경우에는, 아무런 처리를 하지 않는다. 한편, 소정 도로 범위에 인식해야 할 지물이 존재하는 경우에는, 백 카메라 (32) 로부터의 촬상 화상에 대 하여 에지 추출 등의 화상 처리를 행하고, 그 화상 처리 결과에 기초하여 카메라 촬상 화상으로부터 인식해야 할 지물을 추출함과 함께, 그 지물의 자차량에 대한 상대 위치 관계를 검출한다. 그리고, 이러한 검출을 행한 경우에는, 지도 데이터베이스 (30) 에 액세스하여 그 인식 지물의 위치 데이터를 판독함과 함께, 그 위치 데이터와 검출된 자차량과 인식 지물의 상대 위치 관계에 기초하여, 자차량의 위치를 검출한다. 이 경우, 자차량의 위치는 카메라 촬상 화상으로부터 인식된 인식 지물에 따른 위치로 매칭된다.

맵 매칭부 (26) 는 소정 도로 범위에 인식해야 할 지물이 존재하는 것을 인식한 경우에는, 또, 백 카메라 (32) 에 의한 화상 처리 결과에 기초하여 카메라 촬상 화상으로부터 자차량이 주행하는 자레인을 추출함과 함께, 그 자레인의 자차량에 대한 상대 위치 관계를 검출한다. 이 때에는 또한, 지도 데이터베이스 (30) 에 액세스하여 자차 위치 근방에서의 주행 레인의 레인 폭이나 레인 수, 형상 등을 취득하고, 그리고, 자차량이 현시점에서 주행하는 도로상의 자레인 위치를 산출한다.

맵 매칭부 (26) 는 상기와 같이 자차량의 위치를 측위함과 함께 도로상의 자레인 위치를 산출하면, 자차량의 진행 방향 전방의 자레인 상에 지원 제어를 실행하는 데 필요한 목표 지물이 존재하는지 아닌지를 판별한다. 그 판별 결과, 목표 지물이 존재하는 경우에는 먼저, 지도 데이터베이스 (30) 로부터 그 목표 지물의 위치 데이터를 판독하고, 그 후에는, 검출 자차 위치와 그 목표 지물의 위치 관계에 기초하여 자차량으로부터 그 목표 지물까지의 도로 진행 방향 잔거리를 산출 한다. 그리고, 그 도로 진행 방향 잔거리의 정보를 시각의 정보를 부여하여 현재지 관리부 (36) 로 공급 출력한다. 또, 맵 매칭부 (26) 는 자차량의 위치를 측위할 때마다, 그 시점에서의 측위되는 자차량의 현재 위치의 정밀도 오차를 산출한다. 그리고, 측위한 자차량의 현재 위치의 정보를 그 정밀도 오차의 정보와 함께, 시각의 정보를 부여하여 현재지 관리부 (36) 로 공급 출력한다.

현재지 관리부 (36) 는 맵 매칭부 (26) 에 의해 산출된 자차량의 현재 위치나 도로 진행 방향 잔거리를 검지하여, 그 현재지 좌표나 목표 지물까지의 거리나 시간 등의 정보를 지원 제어부 (14) 의 ECU (40) 로 송신한다.

ECU (40) 는 측위부 (12) 로부터 공급되는 자차량의 현재 위치 및 일시 정지선이나 교차점 등의 지원 제어의 제어 대상인 목표 지물까지의 거리나 시간에 기초하여, 지원 제어마다, 그 제어에 정해져 있는 제어 개시 조건이 성립하는지 아닌지를 각각 판별한다. 그리고, 제어 개시 조건이 성립하는 경우에는 그 지원 제어를 개시한다.

예를 들어 일시 정지 제어에서는, 측위되는 자차량으로부터 목표 지물로서의 일시 정지선까지의 거리가 자차속에 따라 예를 들어 30 미터가 된 시점에서 브레이크 액츄에이터 (42) 에 의한 자동 브레이크를 개시하여, 자차량을 그 일시 정지선을 통과시키지 않고 그 일시 정지선에서 정차시킨다. 또한, 이 때, 브레이크 액츄에이터 (42) 에 의한 자동적인 제동 브레이크를 개시하기 전에, 운전자에 대하여 그 자동적인 제동 브레이크가 행해지는 것을 알리는 음성 안내 등을 행하는 것으로 해도 된다. 또, 음성에 의한 경로 안내 제어에서는, 측위되는 자차량으로 부터 교차점 등의 목표 지물까지의 거리가 예를 들어 100 미터가 된 시점에서 버저 경보기 (50) 에 의한 스피커 출력을 통하여, 운전자에게 전방에 목표 지물이 존재하는 것을 알리는 안내를 한다.

그런데, 상기와 같이 차량의 현재 위치를 측위하거나 또는 도로 진행 방향 잔거리를 산출하는 데에는, GPS 수신기 (16) 나 방위 센서 (18), G 센서 (20), 차속 센서 (22), 백 카메라 (32) 를 이용한다. 이 경우에는, 수신기나 각종 센서 (16 ∼ 22), 카메라 (32) 에서의 검출 파라미터의 오차나 측위시의 각종 계산에 포함되는 오차 (예를 들어 타이밍의 어림 오차(rounding error)) 등이 발생하기 때문에, 차량 위치의 측위 결과에 오차가 발생한다. 이 측위 오차는 차량의 이동에 수반하여 적산된다. 한편, 본 실시예에서, 측위부 (12) 는 백 카메라 (32) 의 촬상 화상으로부터 인식해야 할 지물을 인식하여 자차량의 위치를 보정하는 맵 매칭을 행하는데, 이 맵 매칭을 행하면, 그 측위되는 자차량의 현재 위치의 위치 정밀도는 가장 좋아지고, 그 오차는 가장 작은 것이 된다. 따라서, 측위 오차는 카메라 촬상 화상으로부터의 지물 인식에 기초하는 맵 매칭 후의 차량의 이동 거리가 길어질수록 커진다 (도 2 참조).

또, 본 실시예에서는, 지도 데이터베이스 (30) 에 저장되는 갱신 가능한 지도 데이터를 이용하여 자차 위치가 측위되는데, 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신으로부터의 경과 시간이 길어지면, 도로의 개수나 신설 등에 의해 그 지도 데이터베이스 (30) 에 저장되는 지도 데이터가 현실의 것과 상이한 경우가 있기 때문에, 그 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신 조건·갱신 빈도 또는 전회 갱신으로부터의 경과 시간·이동 거리에 따라 자차 위치의 측위 오차가 변동될 가능성이 있다. 구체적으로는, 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신 후의 경과 시간이나 이동 거리가 길수록 또, 그 갱신 조건 등이 갱신되기 어려운 것일수록 측위 오차가 커진다.

한편, 상기한 일시 정지 제어나 교차점 제어, 속도 제어, 안내 제어 등의 지원 제어는 그 지원 제어마다, 요구되는 자차 위치를 측위하는 데 있어서의 정밀도를 달리한다. 예를 들어, 일시 정지 제어나 교차점 제어에서는, 일시 정지선에서의 제동에 의한 정지나 교차점 내에서의 조타나 제동에 의한 회피를 실시할 필요가 있기 때문에, 고정밀도 (예를 들어 1 ∼ 2 미터의 오차) 의 측위가 요구되는데, 경로 안내 제어에서는, 전방에 목표 지물 (예를 들어 우회전을 위한 교차점) 이 존재하는 것을 운전자에게 제공하는 것만으로 충분하기 때문에, 그다지 고정밀도의 측위는 요구되지 않아, 측위에 요구되는 정밀도는 저정밀도 (예를 들어 40 ∼ 50 미터의 오차) 로 충분하다.

도 3 은, 본 실시예의 시스템에서 실행되는 제어 루틴 일례의 플로우 차트를 나타낸다. 도 4 는, 본 실시예의 시스템에서 이용되는 지원 제어의 요구 측위 정밀도와 맵 매칭의 실행 빈도의 관계를 규정한 맵을 나타낸다. 또, 도 5 는, 본 실시예의 시스템에서의 효과를 설명하기 위한 도면을 나타낸다.

본 실시예에서, 지원 제어부 (14) 의 ECU (40) 는 자차량에 탑재되어 있는 지원 제어 (예를 들어, 상기한 일시 정지 제어 등으로서, 차량이나 차종마다 상이한 경우가 있다) 의 정보 또는 자차량에 탑재되어 있지 않은 지원 제어의 정보를 미리 기억하고 있다. 또, 차량 운전자는 소정의 스위치 조작에 의해 지원 제어 마다 그 실행을 허가할지 아닐지를 설정할 수 있다. ECU (40) 에는, 실행 가능한 지원 제어의 실행이 차량 운전자의 의사에 의해 허가되어 있는지 금지되어 있는지를 나타내는 정보가 입력된다. ECU (40) 는 이러한 입력 정보가 입력되면 (단계 100, 102), 그 입력 정보에 기초하여, 지원 제어마다 그 실행 허락 여부를 판별한다 (단계 104).

ECU (40) 가 갖는 자차량에 대한 탑재 유무를 나타내는 지원 제어의 정보 및 지원 제어의 실행 허락 여부의 정보는, 측위부 (12) 로 송신 출력된다. 측위부 (12) 에는 지원 제어마다, 그 지원 제어를 적절히 실행하는 데 있어서 요구되는 측위의 정밀도 정보가 미리 요구 정밀도 맵으로서 기억되어 있다. 또한, 이 기억되는 요구 측위 정밀도 정보는, 그 오차 범위를 구체적인 길이 단위 (미터) 로 규정한 것이어도 되고, 또, 그 오차 범위를 추상적으로 어느 정도의 길이 범위를 나타내는 정밀도 레벨로 규정한 것이어도 된다. 예를 들어, 측위 정밀도를, 상기한 일시 정지 제어에 대해서는, 2 미터나 오차가 가장 작은 것을 나타내는 레벨 1 로 하고, 또, 상기한 경로 안내 제어에 대해서는, 50 미터나 오차가 가장 큰 것을 나타내는 레벨 n 으로 하는 것으로 하면 된다.

측위부 (12) 는 지원 제어부 (14) 의 ECU (40) 로부터 공급되는 자차량에 탑재되는 지원 제어의 정보 및 지원 제어의 실행 허락 여부의 정보에 기초하여, 자차량에 탑재되고 또한 그 실행이 허가된 지원 제어를 특정함과 함께, 그 특정된 지원 제어마다 상기한 요구 정밀도 맵을 참조하여 요구되는 측위 정밀도를 산출한다 (단계 120). 그리고, 그 자차량에 탑재되고 또한 그 실행이 운전자의 의사에 의해 허가되어 있는 지원 제어마다 요구되는 측위 정밀도에 기초하여, 그것들의 요구되는 측위 정밀도가 항상 확보되는, 상기한 맵 매칭을 실행하기 위한 요건인 실행 조건 즉 자차량의 위치를 보정하기 위한 요건인 보정 조건을 설정한다 (단계 122).

또한, 측위부 (12) 에는, 요구되는 측위 정밀도와 맵 매칭의 실행 조건의 관계를 규정하는 실행 조건 판정 맵이 미리 기억되어 있어, 이러한 맵 매칭의 실행 조건의 설정시에는, 이러한 실행 조건 판정 맵이 참조된다. 상기와 같이 측위의 정밀도 오차는, 맵 매칭의 실행 빈도나 전회 실행으로부터의 경과 시간·이동 거리에 따라 변동하여, 실행 빈도가 적을수록 또는 경과 시간이 길수록 즉 이동 거리가 길수록 커진다. 따라서, 상기 실행 조건 판정 맵은 이러한 변동을 고려하여 미리 실험적·이론적으로 상정된 것으로 되어 있어, 요구 측위 정밀도가 높을수록 맵 매칭의 실행 조건이 실행되기 쉬운 (예를 들어 도 4 에서는 그 실행 빈도가 많다) 것이 되고 또한 요구 측위 정밀도가 낮을수록 맵 매칭의 실행 조건이 실행되기 어려운 (그 실행 빈도가 적다) 것이 되도록 설정되어 있다.

구체적으로는, 측위부 (12) 는 요구되는 측위 정밀도가 예를 들어 2 미터 정도인 지원 제어가 자차량에 탑재되고 또한 그 실행이 허가된 경우에는, 그 2 미터의 측위 정밀도를 선택하여, 맵 매칭을 해야 할 실행 빈도를 그 2 미터의 측위 정밀도에 맞춘 것 (예를 들어 차량이 1 킬로미터를 이동 주행할 때마다 등) 으로 정한다. 또, 요구되는 측위 정밀도가 예를 들어 40 미터 정도인 지원 제어가 자차량에 탑재되고 또한 그 실행이 허가된 경우에는, 그 40 미터의 측위 정밀도를 선택하여, 맵 매칭을 해야 할 실행 빈도를 그 40 미터의 측위 정밀도에 맞춘 것 (예 를 들어 차량이 20 킬로미터를 이동 주행할 때마다 등) 으로 정한다.

또한, 요구하는 측위 정밀도를 서로 달리하는 복수의 지원 제어가 자차량에 탑재되고 또한 그 실행이 허가된 경우에는, 그들 복수의 지원 제어에서 요구되는 각 측위 정밀도 중 가장 높은 것을 선택하여, 맵 매칭을 해야 할 실행 빈도를 그 최고의 측위 정밀도에 맞춘 것으로 정한다. 예를 들어, 2 미터 정도의 고정밀도의 측위가 요구되는 일시 정지 제어와 40 미터 정도의 저정밀도의 측위가 요구되는 경로 안내 제어의 2 개의 제어가, 자차량에 탑재되고 또한 그 실행 허가를 받은 경우에는, 양 제어 중 요구되는 측위 정밀도가 높은 일시 정지 제어에 대응한 2 미터의 측위 정밀도를 선택하여, 맵 매칭의 실행 빈도를 그 측위 정밀도에 맞춘 것으로 정한다.

측위부 (12) 는 시스템 기동시에, 상기와 같이 측위 정밀도에 맞춘 맵 매칭의 실행 조건을 설정하면, 이후, 그 맵 매칭의 실행 조건이 불성립되지 않도록, 그 실행 조건에 따라, 각 시점에 의해 측위되는 자차량의 위치를 보정하는 맵 매칭을 행한다 (단계 124).

구체적으로는, 맵 매칭부 (26) 는 먼저 시스템 기동 직후에는, 맵 매칭의 결과를 기초로, 그 결과인 현재 위치로부터 자차량이 향후 소정 시간 내 또는 소정 거리 내에 주행할 것으로 추측되는 도로 범위의 지도 데이터를 지도 데이터베이스 (30) 로부터 판독하고, 그 소정 도로 범위에서 지도 데이터의 저장된 자차량이 인식해야 할 지물이 존재하는지 아닌지를 판별한다. 그리고, 인식해야 할 지물이 존재하는 것으로 판별된 경우에는, 이후, 백 카메라 (32) 로부터 공급되는 차량 후 방의 촬상 화상의 화상 처리를 행함으로써 그 촬상 화상으로부터 인식해야 할 지물을 인식하여, 자차량 위치를 그 인식 지물에 따른 위치로 보정하는 맵 매칭을 행한다.

또, 다음으로, 일단 상기와 같이 자차량 위치를 인식 지물에 따른 위치로 보정하는 맵 매칭을 행한 후에는, 그 자차량 위치로부터 자차량이 향후 상기와 같이 설정된 맵 매칭의 실행 조건 (예를 들어 실행 빈도) 에 대응한 거리 또는 시간만큼 주행할 것으로 추측되는 도로 범위 내의 지도 데이터를 지도 데이터베이스 (30) 로부터 판독하고, 그 중에서 가장 거리적 또는 시간적으로 먼 곳의 지물을 골라낸다. 그리고, 그 골라낸 지물에 대하여 자차량이 소정 범위에 가까워질 때까지는, 만일 지도 데이터가 저장되어 있는 지물이 그 앞에 존재하여도, 백 카메라 (32) 에 의한 차량 후방의 촬상 화상의 화상 인식을 행하지 않고, 인식 지물에 기초한 자차량 위치의 보정을 실시하지 않는다. 한편, 상기와 같이 골라낸 지물에 대하여 자차량이 소정 범위까지 가까워진 경우에는, 백 카메라 (32) 에 의한 차량 후방의 촬상 화상의 화상 인식을 행하여, 인식 지물에 기초한 자차량 위치의 보정을 실시하는 맵 매칭을 실행한다. 이후, 설정된 맵 매칭의 실행 조건에 따라, 동일하게 맵 매칭을 행한다.

이와 같이, 본 실시예의 시스템에서는, 자차량에 실제로 탑재되고 또한 그 실행이 허가된 지원 제어를 특정한 후에, 그 지원 제어를 적절히 실행하는 데 있어서 요구되는 측위 정밀도를 구하고, 그 요구 측위 정밀도가 항상 확보되는 맵 매칭의 실행 조건을 설정할 수 있다. 자차량에 실제로 탑재되고 또한 그 실행이 허 가된 지원 제어가 다수 있는 경우에는, 그들 복수의 지원 제어에서 요구되는 각 측위 정밀도 중 가장 높은 요구 측위 정밀도를 선택하고, 그 선택한 요구 측위 정밀도가 항상 확보되는 맵 매칭의 실행 조건을 설정할 수 있다. 이 복수의 지원 제어가 있는 경우에 설정되는 맵 매칭의 실행 조건은, 선택된 요구 측위 정밀도 이외의, 그것보다 낮은 요구 측위 정밀도를 갖는 다른 지원 제어에서의 요구 측위 정밀도도 항상 확보된 것이 된다.

즉, 본 실시예의 시스템에서, 자차량에 실제로 탑재되고 또한 그 실행이 허가되는 지원 제어가 상이하면, 그 지원 제어에 맞춰 구체적으로는 그 지원 제어에 요구되는 측위 정밀도에 맞춰, 설정되는 맵 매칭의 실행 조건을 변경할 수 있다. 그리고, 자차량에 실제로 탑재되고 또한 그 실행이 허가된 지원 제어에 맞춰 설정된 맵 매칭의 실행 조건에 따라, 인식 지물에 기초한 위치에 대한 자차량 위치를 보정하는 맵 매칭을 실행할 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 인식 지물에 기초한 위치에 자차량 위치를 보정하는 맵 매칭이, 도 5(B) 에 나타내는 바와 같이 자차량에 탑재되고 또한 그 실행이 허가된 지원 제어에 요구되는 측위 정밀도가 비교적 높은 경우에는 비교적 빈번하게 이루어지게 되고, 또, 도 5(C) 에 나타내는 바와 같이 자차량에 탑재되고 또한 그 실행이 허가된 지원 제어에 요구되는 측위 정밀도가 비교적 낮은 경우에는 그다지 빈번하게 이루어지지 않게 되는데, 어느 경우에도, 자차량 위치의 보정을 행하는 맵 매칭이, 실제의 측위 정밀도 오차가 그 요구 측위 정밀도에 대응하는 오차를 초과하기 전에 실행되게 된다.

이 점, 본 실시예의 시스템에 의하면, 자차량에 탑재되고 또한 그 실행이 허가된 지원 제어의 특징이나 레벨에 맞춘 타이밍으로 자차량 위치의 보정 갱신을 행함으로써, 자차량 위치의 측위 정밀도를 그 지원 제어에 적절히 맞춘 상태로 항상 확보할 수 있고, 이로써, 그 자차량 위치에 따른 지원 제어를 적절히 실행시킬 수 있게 되어 있다.

또한, 상기 실시예에서는, 측위부 (12) 가 특허 청구의 범위에 기재된「차량용 측위 정보 갱신 장치」에, 지원 제어부 (14) 가 특허 청구의 범위에 기재된「지원 제어 장치」에, 각 지원 제어를 적절히 실행하는 데 있어서 요구되는 측위 정밀도가 특허 청구의 범위에 기재된「특징」또는「레벨」에, 맵 매칭에 의해 얻어지는 자차량 위치가 특허 청구의 범위에 기재된「측위 정보」에, 상기한 지원 제어에 요구되는 측위 정밀도와 맵 매칭의 실행 조건의 관계를 규정한 실행 조건 판정 맵이 특허 청구의 범위에 기재된「맵」에, 맵 매칭의 실행 빈도가 특허 청구의 범위에 기재된「갱신 조건」및「갱신의 실행 빈도」에, 지원 제어의 탑재 유무를 나타내는 정보 및 지원 제어의 실행 허락 여부의 정보가 특허 청구의 범위에 기재된「갱신 조건 정보」에, 각각 상당하고 있다.

또, 상기 실시예에서는, 측위부 (12) 가 도 3 에 나타내는 루틴 중 단계 122 의 처리를 실행함으로써 특허 청구의 범위에 기재된「갱신 조건 설정 수단」이, 측위부 (12) 가 단계 124 의 처리를 실행함으로써 특허 청구의 범위에 기재된「갱신 실행 수단」이, 지원 제어부 (14) 가 단계 104 의 처리 결과를 측위부 (12) 를 향해 송신 출력함으로써 특허 청구의 범위에 기재된「출력 수단」이, 각각 실현되어 있다.

그런데, 상기 실시예의 시스템은 자차량에 탑재되고 또한 그 실행이 허가된 지원 제어에 요구되는 측위 정밀도를 산출한 후에, 그 요구 측위 정밀도가 항상 확보되도록, 자차량 위치를 인식 지물에 기초한 위치로 보정하는 맵 매칭의 실행 조건을 설정하는 것인데, 본 발명은 이것에 한정되는 것이 아니라, 상기 지원 제어에 요구되는 측위 정밀도가 항상 확보되도록, 자차량에 탑재되는 지도 데이터베이스 (30) 에 저장되는 지도 데이터를 갱신하는 갱신 조건을 설정하는 것이어도 된다.

이 변형예의 시스템에서는, 측위부 (12) 에, 요구 측위 정밀도와 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신 조건의 관계를 규정하는 맵을 미리 기억시킨 후에, 그 맵을 참조하여 지원 제어측의 요구 측위 정밀도에 기초하여 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신 조건을 설정한다. 또한, 측위의 정밀도 오차는 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신 빈도나 전회 갱신으로부터의 경과 시간·이동 거리에 따라 변동되는 것을 고려하여, 상기 맵은 요구 측위 정밀도가 높을수록 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신 조건이 갱신되기 쉬운 (예를 들어 그 갱신 빈도가 많은) 것이 되고 또한 요구 측위 정밀도가 낮을수록 그 갱신 조건이 갱신되기 어려운 (예를 들어 그 갱신 빈도가 적은) 것이 되도록 설정된다.

그리고, 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신 조건이 설정되면, 그 갱신 조건에 따라 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신 (예를 들어 센터에 대한 지도 데이터의 전달 요구나 운전자에 대한 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신을 재촉하는 경보 출력 등) 이 이루어진다. 이러한 시스템에 의하면, 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신을, 자차량에 탑재되고 또한 그 실행이 허가된 지원 제어에 요구되는 측위 정밀도가 높은 경우에는 비교적 빈번하게 이루어지고, 또, 그 요구 측위 정밀도가 낮은 경우에는 그다지 빈번하게 이루어지지 않는 것이 되는데, 어느 경우에서도 실제의 측위 정밀도 오차가 그 요구 측위 정밀도에 대응하는 오차를 초과하기 전에 실행시킬 수 있기 때문에, 자차량 위치의 측위 정밀도를 탑재하는 지원 제어에 적절히 맞춘 상태로 항상 유지시킬 수 있고, 이로써, 그 자차량 위치에 따른 지원 제어를 적절히 실행시킬 수 있게 된다.

또, 상기 실시예에서는, 자차량에 탑재되고 또한 그 실행이 허가된 지원 제어마다 요구 측위 정밀도를 산출하고, 그것들의 요구 측위 정밀도가 항상 확보되도록 그것들의 요구 측위 정밀도 중 가장 높은 것을 선택하여 맵 매칭의 실행 조건 (구체적으로는 실행 빈도) 을 설정하는 것으로 하고 있는데, 상기한 변형예와 같이 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신 조건을 설정하는 시스템에서는, 지원 제어마다 그 지원 제어를 실행하는 데 필요한 지물 (예를 들어 일시 정지 제어에서는 일시 정지선이나 그 전에 인식해야 할 마름모꼴 표시만, 경로 안내 제어에서는 교차점만 등) 을 미리 맵으로서 정한 후에, 자차량에 탑재되고 또한 그 실행이 허가된 지원 제어에 대응하여 규정되는 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신 영역을 갱신 조건으로서 정하여, 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신을 그 갱신 영역만을 대상으로 하여 이루어지는 것으로 해도 된다. 예를 들어, 일시 정지 제어가 실행되는 차량에서는, 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신시에, 그 일시 정지 제어를 실행하는 데 필요한 지물을 나타내는 지도 데이터만을 갱신 대상으로 한다. 이러한 구성에 의하면, 자차량 위치에 따른 일시 정지 제어가 적절히 실행되게 된다.

이 경우에는, 지원 제어를 실행하는 데 필요한 지물이 특허 청구의 범위에 기재된「특징」또는「레벨」에, 지도 데이터베이스 (30) 에 저장되는 지도 데이터가 특허 청구의 범위에 기재된「측위 정보」에, 지도 데이터를 저장하는 지도 데이터베이스 (30) 를 갱신하는 갱신 영역이 특허 청구의 범위에 기재된「갱신 조건」에, 각각 상당한다.

또, 상기 실시예에서는, 자차량에 탑재되고 또한 그 실행이 허가된 지원 제어에 대응하여 (구체적으로는 그 지원 제어에 요구되는 측위 정밀도에 대응하여), 자차량 위치를 인식 지물에 기초한 위치로 보정하는 맵 매칭의 실행 조건을 설정한 후에, 시스템 기동 후, 실제로 검출되는 자차량 위치의 초기 좌표를 기준으로 하여 그 실행 조건에 대응한 거리 또는 시간만큼 자차량이 주행할 것으로 추측되는 도로 범위 내에서 맵 매칭을 실행하는 것으로 하고 있는데, 자차량에 탑재되고 또한 그 실행이 허가된 지원 제어를 하는 데 기준이 되는 목표 지물 (예를 들어 일시 정지선) 이 미리 정해져 있을 때에는, 그 목표 지물의 위치를 기준으로 하여 그 실행 조건에 대응한 거리 또는 시간만큼 앞의 도로 범위 내에서 맵 매칭을 실행하고, 그 거리 또는 시간마다 순서대로 거슬러 올라가 이러한 맵 매칭을 실행하는 것으로 해도 된다.

또, 상기 실시예에서는, 자차량에 탑재되고 또한 그 실행이 허가된 지원 제어에 대응하여 맵 매칭의 실행 조건을 설정한 후, 실제의 측위 정밀도를 산출하지 않고, 어떤 시점을 기준으로 하여 그 실행 조건에 따라 인식 지물에 기초하는 맵 매칭을 실행하는 것으로 하고 있는데, 이러한 실행 조건의 설정 후, 자차량의 위치를 측위하는 데 있어서의 측위 정밀도를 실제로 산출한 후에, 그 산출 측위 정밀도가 그 실행 조건의 기준이 된 요구 측위 정밀도를 상회하기 전에 맵 매칭을 실행하는 것으로 해도 된다. 이러한 구성에서도, 설정된 실행 조건에 따라 실제의 측위 정밀도 오차가 그 요구 측위 정밀도에 대응하는 오차를 초과하기 전에 맵 매칭을 실행시킬 수 있기 때문에, 자차량 위치의 측위 정밀도를 탑재하는 지원 제어에 적절히 맞춘 상태로 항상 유지시킬 수 있고, 이로써, 그 자차량 위치에 따른 지원 제어를 적절히 실행시킬 수 있게 된다.

또, 상기 실시예는 하나의 지원 제어부 (14) 에 복수의 지원 제어를 실행시키고, 그 하나의 지원 제어부 (14) 로부터 측위부 (12) 를 향해 지원 제어의 자차량에 대한 탑재 유무를 나타내는 정보 및 지원 제어의 실행 허락 여부의 정보를 송신 출력시키는 시스템인데, 지원 제어마다 지원 제어부를 형성한 후에, 각 지원 제어부로부터 측위부 (12) 를 향해 대응하는 지원 제어의 탑재 유무를 나타내는 정보나 실행 허락 여부의 정보를 송신 출력시키는 시스템이어도 된다.

또, 상기 실시예에서는, 하나의 지원 제어부 (14) 에 복수의 지원 제어를 실행시키는 시스템에서 지원 제어마다 탑재 유무를 나타내는 정보 및 지원 제어의 실행 허락 여부의 정보를 측위부 (12) 를 향해 송신 출력시킴과 함께, 측위부 (12) 에, 자차량에 탑재되고 또한 그 실행이 허가된 지원 제어마다 요구 측위 정밀도를 산출시킨 후에, 그것들의 요구 측위 정밀도가 항상 확보되도록 그것들의 각 요구 측위 정밀도 중 가장 높은 것을 선택하여 맵 매칭의 실행 조건을 설정시키는 것으 로 하고 있는데, 측위부 (12) 대신에 지원 제어부 (14) 에 상기 요구 정밀도 맵을 기억시킨 후에, 그 지원 제어부 (14) 에, 자차량에 탑재되고 또한 그 실행이 허가된 지원 제어마다 요구 측위 정밀도를 산출시키고, 그것들의 요구 측위 정밀도가 항상 확보되도록 그것들의 각 요구 측위 정밀도 중 가장 높은 것을 선택시켜, 그 요구 최고 측위 정밀도 정보를 측위부 (12) 를 향해 송신 출력시킴과 함께, 측위부 (12) 에 그 최고 측위 정밀도에 기초하여 맵 매칭의 실행 조건을 설정시키는 것으로 해도 된다. 이 경우에는, 지원 제어부 (14) 로부터 측위부 (12) 를 향해 송신 출력되는 요구 최고 측위 정밀도 정보가 특허 청구의 범위에 기재된「갱신 조건 정보」에 상당한다.

또, 상기 실시예에서는, 차량의 후부에 배치 형성된 백 카메라 (32) 를 이용하여 지물을 인식하고, 그 인식 지물에 기초한 위치로 자차량 위치를 보정하는 맵 매칭을 실행하는 것으로 하고 있는데, 이러한 맵 매칭을 하는 데 있어서의 지물의 인식을, 차량의 앞 부분에 배치 형성된 카메라의 촬상 화상이나 외부 인프라로부터 보내져 오는 정보에 기초하여 실시하는 것으로 해도 된다.

또, 상기 실시예에서는, 지도 데이터베이스 (30) 를 차량에 탑재하는 것으로 했는데, 센터에 형성하는 것으로 하여, 차량이 그때마다 통신 액세스하여 그 지도 데이터 베이스에 저장하는 데이터를 판독시키도록 해도 된다.

또한, 상기 실시예에서는, 지원 제어로서 일시 정지 제어, 교차점 제어, 속도 제어, 안내 제어를 들 수 있는데, 자차량의 위치에 따라 실행되는 다른 제어를 하는 시스템에 적용할 수도 있다.

또한, 본 국제 출원은 2006년 5월 16일에 출원한 일본 특허출원 2006-136934 호에 기초하는 우선권을 주장하는 것으로서, 그 일본 특허 출원의 전체 내용을 본 국제 특허 출원에 참조로 원용한다.

Claims

자(自)차량 위치에 따른 지원 제어를 실행하는 지원 제어 장치를 탑재하는 자차량의 측위에 관한 측위 정보를 갱신하는 차량용 측위 정보 갱신 장치로서,

상기 지원 제어 장치에 의한 상기 지원 제어의 특징 또는 레벨에 기초하여 상기 측위 정보를 갱신하는 갱신 조건을 설정하는 갱신 조건 설정 수단과,

상기 갱신 조건 설정 수단에 의해 설정된 상기 갱신 조건에 따라 상기 측위 정보의 갱신을 행하는 갱신 실행 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 정보 갱신 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 갱신 조건 설정 수단은, 상기 지원 제어 장치와 상기 측위 정보의 갱신 조건과의 관계를 규정한 맵을 참조하여, 자차량에 실제로 탑재되고 또한 상기 지원 제어의 실행이 허용된 상기 지원 제어 장치에 대응한 상기 측위 정보의 갱신 조건을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 정보 갱신 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 지원 제어 장치는, 자지원 제어 장치에 요구되는 상기 측위 정보의 갱신 조건을 나타내는 갱신 조건 정보를 출력하는 출력 수단을 갖고,

상기 갱신 조건 설정 수단은, 상기 출력 수단에 의해 출력되는 상기 갱신 조 건 정보를 수신하여, 상기 측위 정보의 갱신 조건을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 정보 갱신 장치.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 측위 정보가, 자차량의 지도 데이터베이스에 저장되는 데이터인 것을 특징으로 하는 차량용 측위 정보 갱신 장치.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 측위 정보가, 맵 매칭에 의해 얻어지는 자차량 위치인 것을 특징으로 하는 차량용 측위 정보 갱신 장치.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 측위 정보의 갱신 조건이, 그 갱신의 실행 빈도인 것을 특징으로 하는 차량용 측위 정보 갱신 장치.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 측위 정보의 갱신 조건이, 자차량에 탑재되어 있는 상기 지원 제어 장치에 대응하여 규정되는 지도 데이터베이스의 갱신 영역인 것을 특징으로 하는 차량용 측위 정보 갱신 장치.