WO2010095236A1 - 移動体位置検出装置 - Google Patents

移動体位置検出装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2010095236A1
WO2010095236A1 PCT/JP2009/052908 JP2009052908W WO2010095236A1 WO 2010095236 A1 WO2010095236 A1 WO 2010095236A1 JP 2009052908 W JP2009052908 W JP 2009052908W WO 2010095236 A1 WO2010095236 A1 WO 2010095236A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
information
road
moving body
detecting device
Prior art date
Application number
PCT/JP2009/052908
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
章人 安達
友希 山田
Original Assignee
トヨタ自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by トヨタ自動車株式会社 filed Critical トヨタ自動車株式会社
Priority to US13/001,555 priority Critical patent/US20110106444A1/en
Priority to DE112009004342T priority patent/DE112009004342B4/de
Priority to PCT/JP2009/052908 priority patent/WO2010095236A1/ja
Priority to JP2011500407A priority patent/JP4883242B2/ja
Priority to CN200980125726.5A priority patent/CN102282599B/zh
Publication of WO2010095236A1 publication Critical patent/WO2010095236A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096758—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element

Definitions

  • the present invention relates to a moving body position detecting device that matches the position of a moving body existing in a predetermined area with map information of the predetermined area.
  • Patent Document 1 the technique described in Patent Document 1 is known.
  • the map display method of the navigation device described in Patent Document 1 acquires surrounding vehicle information by inter-vehicle communication when the vehicle approaches an intersection or the like, enlarges and displays the surrounding vehicle information collection area, and displays the surrounding vehicle Display at the location.
  • Japanese Patent Laid-Open No. 2004-077781 Japanese Patent Laid-Open No. 2004-077781
  • the positions of moving bodies such as the own vehicle and other vehicles are measured by GPS, and the positions of these moving bodies are matched on the road of the map information. For this reason, when an error occurs in GPS or map information, the position of the moving body may be matched on the wrong road.
  • an object of the present invention is to provide a moving body position detection device capable of matching the position of a moving body with map information with high accuracy.
  • a mobile object position detection apparatus is a mobile object position detection apparatus that matches the position of a mobile object existing in a predetermined area with map information of the predetermined area, Based on the position information, the movement state information, and the road environment information, the receiving means for receiving the body position information and the movement state information, the acquisition means for acquiring the road environment information in the predetermined area, the map information And a matching means for matching positions.
  • road environment information is further used in addition to position information and movement state information when the position of the moving body is matched with map information. For this reason, it is possible to accurately match the position of the moving body to the map information.
  • the moving body position detecting device is mounted on the own vehicle, the moving body is another vehicle, and the moving state information includes a traveling state of the other vehicle. In this case, the position of the other vehicle can be accurately matched based on the traveling state.
  • the mobile body position detection apparatus further includes a determination unit that determines whether or not the traveling state is in accordance with the road environment included in the road environment information, and the matching unit includes a result of the determination by the determination unit. Accordingly, it is preferable to match the position of the other vehicle with the map information. In this case, since the matching unit matches the position of the other vehicle with the map information according to the determination result of the determination unit, the position of the other vehicle can be more accurately matched with the map information.
  • the matching means is close to the position of another vehicle in the map information and travels when the determination means determines that the traveling state does not conform to the road environment. It is preferable to match the position of the other vehicle on the road having the road environment to which the condition follows. In this case, the matching means can match the position of the other vehicle on an appropriate road included in the map information.
  • the road environment includes the presence or absence of a temporary stop, a signal state, and a speed limit.
  • the determination unit can easily determine whether or not the traveling state of the other vehicle follows the road environment by using the presence or absence of the temporary stop, the signal state, and the speed limit.
  • the traveling state includes the speed of another vehicle.
  • the determination means can easily determine whether or not the traveling state of the other vehicle follows the road environment by using the speed of the other vehicle.
  • the determination means may determine whether the running state is when the other vehicle does not stop during the temporary stop, and when the speed of the other vehicle is greater than the limit speed by a predetermined value or more. It is preferable to determine that the road environment is not followed. In this case, the determination means easily and systematically determines whether or not the traveling state of the other vehicle follows the road environment by using the presence / absence of the temporary stop, the signal state, the speed limit, and the speed of the other vehicle. be able to.
  • the traveling state includes the acceleration of another vehicle and the presence / absence of turn-on of the blinker.
  • the determination unit can easily determine whether or not the traveling state of the other vehicle is in accordance with the road environment by using the acceleration of the other vehicle and the presence / absence of blinker lighting.
  • the position information is generated by positioning the position of the other vehicle by GPS, and the receiving means is transmitted from the other vehicle by inter-vehicle communication between the own vehicle and the other vehicle. It is preferable to receive position information and movement state information. In this case, position information and movement state information can be easily received by inter-vehicle communication.
  • the acquisition means acquires road environment information from the transmitter by road-to-vehicle communication with a transmitter installed in a predetermined area.
  • road environment information can be easily acquired by road-to-vehicle communication.
  • the mobile body position detection apparatus further includes display means for displaying map information with position information generated by matching the position of the mobile body with the map information.
  • display means for displaying map information with position information generated by matching the position of the mobile body with the map information In this case, the driver of the own vehicle can easily recognize the position of the other vehicle matched with the map information.
  • FIG. 1 For demonstrating the 1st usage example of the moving body position detection apparatus shown in FIG.
  • SYMBOLS 1 Mobile body position detection apparatus, 2 ... Inter-vehicle communication device (reception means), 3 ... Road-to-vehicle communication device (acquisition means), 4 ... ECU, 4a ... Determination part (determination means), 4b ... Matching part (matching means) ), 5... Display section (display means).
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a moving body position detecting apparatus according to the present invention.
  • the moving body position detecting device 1 includes an inter-vehicle communication device (reception means) 2, a road-to-vehicle communication device (reception means) 3, an ECU (Electronic Control Unit) 4, and a display unit (display means). 5 and a navigation system 6.
  • the ECU 4 includes a determination unit (determination unit) 4a and a matching unit (matching unit) 4b.
  • the moving body position detection device 1 is mounted on the host vehicle.
  • the inter-vehicle communication device 2 is a transmitter / receiver for transmitting / receiving information between vehicles.
  • the inter-vehicle communication device 2 receives position information generated by positioning by another vehicle using GPS or the like from the other vehicle, and transmits it to the determination unit 4 a of the ECU 4. Further, the inter-vehicle communication device 2 receives movement state information including the traveling state such as the speed and acceleration of the other vehicle and whether or not the blinker is lit from the other vehicle, and transmits it to the determination unit 4a.
  • the road-to-vehicle communication device 3 is a receiver for receiving information from a transmitter such as an optical beacon installed on the road.
  • the road-to-vehicle communication device 3 receives and acquires road environment information from a transmitter such as an optical beacon and transmits it to the determination unit 4a of the ECU 4.
  • the road environment information is information including road environment such as presence / absence of a temporary stop of a predetermined road, signal state and speed limit.
  • the ECU 4 includes a calculation device such as a CPU (not shown), a storage device such as a ROM and a RAM, a communication module, and the like.
  • the ECU 4 functions as a determination unit 4a and a matching unit 4b.
  • the determination unit 4a determines whether the traveling state of the other vehicle is in accordance with the road environment of the road on which the other vehicle is traveling, and transmits information about the determination result to the matching unit 4b. Specifically, the determination unit 4a determines whether or not the other vehicle has traveled based on whether or not the other vehicle has stopped during the temporary stop and whether or not the speed of the other vehicle is greater than a predetermined value by comparison with the speed limit. It is determined whether or not the state is in accordance with a road environment in which another vehicle is traveling, and information about the determination result is transmitted to the matching unit 4b.
  • the matching unit 4b matches the position of the other vehicle with the map information of a predetermined area transmitted from the navigation system 6 described later according to the determination result transmitted from the determination unit 4a. That is, when the information indicating that the traveling state of the other vehicle does not follow the road environment of the road on which the other vehicle is traveling is received from the determination unit 4a, the map information is close to the position of the other vehicle, and the other The position of another vehicle is matched on a road having a road environment in which the traveling state of the vehicle follows. Then, the matching unit 4 b transmits map information with position information generated by matching the position of the other vehicle to the map information to the display unit 5.
  • the display unit 5 outputs and displays the map information with position information transmitted from the matching unit 4b on a display (not shown).
  • the navigation system 6 includes a GPS receiver (not shown) that detects the position of the host vehicle by receiving radio waves from a plurality of GPS (Global Positioning System) satellites, and map information that stores the road structure, the location of the facility, and the like. Have.
  • the navigation system 6 transmits map information of a predetermined area including a road on which the host vehicle travels to the matching unit 4b based on the position of the host vehicle and map information.
  • FIG. 2 shows map information of a predetermined area.
  • the host vehicle C1 equipped with the moving body position detecting device 1 is traveling on the road D, and at the intersection T1 between the road B and the road D and at the intersection T2 between the road A and the road D. It ’s just going to happen.
  • it is detected in advance which intersection of the intersection T1 and the intersection T2 the own vehicle C1 and the other vehicle C2 may meet. It is desirable to do.
  • An optical beacon S3 is installed on the road D where the host vehicle C1 is traveling.
  • Road A and road B are close to each other.
  • a temporary stop S1 is provided at a position X.
  • a traffic light S2 is provided at a position X.
  • the inter-vehicle communication device 2 of the own vehicle C1 receives the movement state information P2 of the other vehicle C2 from the other vehicle C2 by inter-vehicle communication, and transmits this information to the determination unit 4a.
  • the movement state information P2 includes information about the traveling state such as the speed and acceleration of the other vehicle C2.
  • the road-to-vehicle communication device 3 of the host vehicle C1 receives road environment information P1 of the road A and road B from the optical beacon S3 by road-to-vehicle communication, and transmits this information to the determination unit 4a.
  • the road environment information P1 includes information about the temporary stop S1 provided on the road A and information about the signal state of the traffic light S2 provided on the road B.
  • the determination unit 4a of the host vehicle C1 determines that the traveling state of the other vehicle C2 is the road B It determines with not following an environment, and transmits the information about this determination result to the matching part 4b.
  • the matching unit 4b of the host vehicle C1 is a road on the map information, is close to the road B, and conforms to the traveling state of the other vehicle C2 that decelerates or stops at the position X.
  • the position of the other vehicle C2 is matched.
  • the matching unit 4b transmits the map information with position information generated by matching the position of the other vehicle C2 to the map information to the display unit 5, and the display unit 5 displays this information on the display.
  • the driver of the host vehicle C1 can recognize in advance that the host vehicle C1 may meet another vehicle C2 at the intersection T2, and can avoid a collision accident at the time of encounter.
  • the above determination is difficult, so it is possible to obtain traffic information from a VICS center or the like in advance and determine whether to perform the above determination.
  • FIG. 3 shows map information of a predetermined area.
  • the host vehicle C1 on which the moving body position detection device 1 is mounted is traveling on the road H and is about to reach an intersection T3.
  • the road E is an elevated road such as a highway, and is laid on the road F. Therefore, the road E and the road F are close to each other.
  • the road F is provided with a traffic light S2 at a position Y.
  • An optical beacon S3 is installed on the road H.
  • the inter-vehicle communication device 2 of the own vehicle C1 receives the movement state information P2 of the other vehicle C2 from the other vehicle C2 by inter-vehicle communication, and transmits this information to the determination unit 4a.
  • the movement state information P2 includes information about the traveling state such as the speed and acceleration of the other vehicle C2.
  • the road-vehicle communication device 3 of the host vehicle C1 receives the road environment information P1 of the road E and the road F from the optical beacon S3 by road-to-vehicle communication, and transmits this information to the determination unit 4a.
  • the road environment information P1 includes information on the speed limit on the roads E and F and information on the signal state of the traffic light S2 provided on the road F.
  • the determination unit 4a of the host vehicle C1 determines that the traveling state of the other vehicle C2 is the road F. It determines with not following an environment, and transmits the information about this determination result to the matching part 4b. Even when the traffic light S2 on the road F is blue, if the speed of the other vehicle C2 is larger than the speed limit of the road F by a predetermined value or more, the traveling state of the other vehicle C2 is the road F. It is determined that the road environment is not followed, and information about the determination result is transmitted to the matching unit 4b.
  • the matching unit 4b of the host vehicle C1 is a road on the map information, is close to the road F, and conforms to the traveling state of the other vehicle C2 that does not decelerate or stop at the position Y.
  • the position of the other vehicle C2 is matched.
  • the matching unit 4b based on the determination result, is a road on the map information that is close to the road F and can travel at a speed greater than the speed limit of the road F by a predetermined value or more.
  • the position of the other vehicle C2 is matched. As a result, it is detected that the other vehicle C2 is traveling on the road E.
  • the matching part 4b transmits the map information with a positional information produced
  • FIG. 4 shows map information of a predetermined area.
  • the host vehicle C1 equipped with the moving body position detection device 1 is traveling on the road I, and is located at the junction T4 between the road I and the junction J that joins the road I. I am going to do it.
  • the inter-vehicle communication device 2 of the own vehicle C1 receives the movement state information P2 of the other vehicle C2 from the other vehicle C2 by inter-vehicle communication, and transmits this information to the determination unit 4a.
  • the movement state information P2 includes information on the running state such as the acceleration of the other vehicle C2 and the presence / absence of turn-on of the blinker.
  • the determination unit 4a of the host vehicle C1 When the acceleration of the other vehicle C2 is equal to or greater than the predetermined value and the right turn signal is lit, the determination unit 4a of the host vehicle C1 does not follow the road environment of the road I. And information about the determination result is transmitted to the matching unit 4b.
  • the matching unit 4b of the host vehicle C1 is a road on the map information, close to the road I, and lights up the right turn signal with an acceleration of a predetermined value or more.
  • the position of the other vehicle C2 is matched with the road (on the combined flow path J) that matches the traveling state of the vehicle C2.
  • the matching part 4b transmits the map information with a positional information produced
  • the driver of the own vehicle C1 can recognize in advance that the own vehicle C1 may meet the other vehicle C2 at the junction T4, and can avoid a collision accident at the encounter.
  • the structure which does not have the road-vehicle communication apparatus 3 may be sufficient as the mobile body position detection apparatus 1 mounted in the own vehicle C1 in a 3rd usage example.
  • the moving body position detection device 1 of the host vehicle C1 acquires road environment information from the navigation system 6 or the like.
  • road environment information is further used in addition to position information and movement state information when matching the position of another vehicle to map information. .
  • the position of the other vehicle can be accurately matched with the map information.
  • the matching means since the matching means matches the position of the other vehicle with the map information according to the determination result of the determination means, the position of the other vehicle can be more accurately matched with the map information. Can do.
  • the determining means determines whether or not the traveling state of the other vehicle is in accordance with the road environment, whether or not there is a temporary stop, a signal state, a speed limit, the speed of the other vehicle, This can be easily performed by using acceleration, presence / absence of blinker lighting, and the like.
  • position information, movement state information, and road environment information can be easily received by vehicle-to-vehicle communication and road-to-vehicle communication.
  • the driver of the own vehicle can easily recognize the position of the other vehicle matched with the map information.
  • the mobile body position detection apparatus 1 was mounted in the own vehicle, it is not restricted to this.
  • the mobile body position detection device 1 may be used by being mounted on a mobile terminal such as a mobile phone, a PDA, and a notebook computer.
  • the moving body position detecting device 1 can be used by being provided at a predetermined position on the road.
  • the display unit 5 of the moving body position detecting means 1 can output and display the map information with position information transmitted from the matching unit 4b on a display or the like installed on the road.

Abstract

　所定の地域に存在する他車両の位置を、所定の地域の地図情報にマッチングする移動体位置検出装置１であって、他車両の位置情報及び移動状態情報を受信する車車間通信機２と、記所定の地域内の道路環境を含む道路環境情報を取得する路車間通信機３と、他車両の走行状態が、道路環境に従っているか否かを判定する判定部４ａと、判定部４ａによる判定の結果に応じて、地図情報に他車両の位置をマッチングするマッチング部４ｂと、を備える。これにより、移動体の位置を精度よく地図情報にマッチング可能な移動体位置検出装置を提供する。

Description

移動体位置検出装置
　本発明は、所定の地域内に存在する移動体の位置を所定の地域の地図情報にマッチングする移動体位置検出装置に関する。
　上記の分野においては、例えば、特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１に記載のナビゲーション装置の地図表示方法は、自車が交差点等に接近したとき、車車間通信により周辺車両情報を取得し、周辺車両情報収集領域を拡大表示すると共に、周辺車両をその所在位置に表示する。
特開２００４－０７７２８１号公報
　このような地図表示方法においては、一般に、自車及び他車等の移動体の位置をＧＰＳによって測位し、地図情報の道路上にこれら移動体の位置をマッチングする。このため、ＧＰＳや地図情報に誤差が生じた場合、移動体の位置を誤った道路上にマッチングしてしまう場合がある。
　そこで、本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、移動体の位置を精度良く地図情報にマッチング可能な移動体位置検出装置を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本発明に係る移動体位置検出装置は、所定の地域内に存在する移動体の位置を所定の地域の地図情報にマッチングする移動体位置検出装置であって、移動体の位置情報及び移動状態情報を受信する受信手段と、所定の地域内の道路環境情報を取得する取得手段と、位置情報、移動状態情報及び道路環境情報に基づいて、地図情報に移動体の位置をマッチングするマッチング手段と、を備える、ことを特徴とする。
　この移動体位置検出装置においては、移動体の位置を地図情報にマッチングする際に、位置情報と移動状態情報とに加えて、道路環境情報を更に用いる。このため、移動体の位置を地図情報に精度良くマッチングすることができる。
　また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、自車両に搭載されており、移動体は他車両であって、移動状態情報は他車両の走行状態を含む、ことが好ましい。この場合、他車両の位置を、走行状態に基づいて精度良くマッチングすることができる。
　また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、走行状態が、道路環境情報に含まれる道路環境に従っているか否かを判定する判定手段を更に備え、マッチング手段は、判定手段による判定の結果に応じて、地図情報に他車両の位置をマッチングする、ことが好ましい。この場合、マッチング手段は、判定手段の判定結果に応じて、地図情報に他車両の位置をマッチングするので、他車両の位置を一層精度良く地図情報にマッチングすることができる。
　また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、マッチング手段は、判定手段によって走行状態が道路環境に従っていないと判定された場合には、地図情報において他車両の位置に近接し、且つ、走行状態が従っている道路環境を有する道路上に他車両の位置をマッチングする、ことが好ましい。この場合、マッチング手段は、地図情報に含まれる適切な道路上に他車両の位置をマッチングすることができる。
　また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、道路環境は、一時停止の有無、信号状態及び制限速度を含む、ことが好ましい。この場合、判定手段は、他車両の走行状態が道路環境に従っているか否かの判定を、一時停止の有無、信号状態及び制限速度を用いて、容易に行うことができる。
　また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、走行状態は他車両の速度を含む、ことが好ましい。この場合、判定手段は、他車両の走行状態が道路環境に従っているか否かの判定を、他車両の速度を用いて、容易に行うことができる。
　また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、判定手段は、他車両が一時停止において停止しない場合、及び、他車両の速度が制限速度に比べて所定値以上大きい場合に、走行状態が道路環境に従っていないと判定する、ことが好ましい。この場合、判定手段は、他車両の走行状態が道路環境に従っているか否かの判定を、一時停止の有無、信号状態、制限速度及び他車両の速度を用いて、容易に、且つ、制度良く行うことができる。
　また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、走行状態は、他車両の加速度及びウインカーの点灯の有無を含む、ことが好ましい。この場合、判定手段は、他車両の走行状態が道路環境に従っているか否かの判定を、他車両の加速度及びウインカーの点灯の有無を用いて、容易に行うことができる。
　また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、位置情報は、他車両の位置をＧＰＳによって測位することにより生成され、受信手段は、自車両と他車両との車車間通信によって他車両から位置情報及び移動状態情報を受信する、ことが好ましい。この場合、車車間通信により、位置情報及び移動状態情報を容易に受信することができる。
　また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、取得手段は、所定の地域内に設置された送信機との路車間通信によって送信機から道路環境情報を取得する、ことが好ましい。この場合、路車間通信により、道路環境情報を容易に取得することができる。
　また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、地図情報に移動体の位置をマッチングして生成される位置情報付地図情報を表示する表示手段を更に備える、ことが好ましい。この場合、自車両の運転者は、地図情報にマッチングされた他車両の位置を、容易に認識することができる。
　本発明によれば、移動体の位置を精度良く地図情報にマッチング可能な移動体位置検出装置を提供することができる。
本発明に係る移動体位置検出装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。 図１に示した移動体位置検出装置の第１使用例を説明するための図である。 図１に示した移動体位置検出装置の第２使用例を説明するための図である。 図１に示した移動体位置検出装置の第３使用例を説明するための図である。
符号の説明
　１…移動体位置検出装置、２…車車間通信機（受信手段）、３…路車間通信機（取得手段）、４…ＥＣＵ、４ａ…判定部（判定手段）、４ｂ…マッチング部（マッチング手段）、５…表示部（表示手段）。
　以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
　図１は、本発明に係る移動体位置検出装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。図１に示されるように、移動体位置検出装置１は、車車間通信機（受信手段）２、路車間通信機（受信手段）３、ＥＣＵ（Electronic　Control　Unit）４、表示部（表示手段）５及びナビゲーションシステム６を備えている。また、ＥＣＵ４は、判定部（判定手段）４ａ及びマッチング部（マッチング手段）４ｂを含む。本実施形態において、移動体位置検出装置１は、自車両に搭載されている。
　車車間通信機２は、車両間において情報の送受信を行うための送受信機である。車車間通信機２は、他車両がＧＰＳ等により測位して生成した位置情報を、他車両から受信して、ＥＣＵ４の判定部４ａに送信する。また、車車間通信機２は、他車両の速度、加速度及びウインカーの点灯の有無等の走行状態を含む移動状態情報を他車両から受信して、判定部４ａに送信する。
　路車間通信機３は、道路に設置された光ビーコン等の送信機からの情報を受信するための受信機である。路車間通信機３は、道路環境情報を、光ビーコン等の送信機から受信して取得し、ＥＣＵ４の判定部４ａに送信する。ここで、道路環境情報は、所定の道路の一時停止の有無、信号状態及び制限速度等の道路環境を含む情報である。
　ＥＣＵ４は、図示しないＣＰＵ等の演算装置、ＲＯＭ，ＲＡＭ等の記憶装置及び通信モジュール等から構成され、これらが共働することにより、判定部４ａ及びマッチング部４ｂの機能をはたしている。
　判定部４ａは、他車両の走行状態が、他車両の走行している道路の道路環境に従っているか否かの判定をして、判定結果についての情報をマッチング部４ｂに送信する。具体的には、判定部４ａは、他車両が一時停止において停止したか否か、及び、他車両の速度が制限速度に比べて所定値以上大きいか否か、に基づいて、他車両の走行状態が他車両の走行している道路環境に従っているか否かの判定を行い、判定結果についての情報をマッチング部４ｂに送信する。
　マッチング部４ｂは、判定部４ａから送信される判定結果に応じて、後述するナビゲーションシステム６から送信される所定地域の地図情報に、他車両の位置をマッチングする。即ち、判定部４ａから、他車両の走行状態が、他車両の走行している道路の道路環境に従っていないことを示す情報を受信した場合、地図情報において他車両の位置に近接し、且つ、他車両の走行状態が従っている道路環境を有する道路上に、他車両の位置をマッチングする。そして、マッチング部４ｂは、地図情報に他車両の位置をマッチングして生成される位置情報付き地図情報を、表示部５に送信する。
　表示部５は、マッチング部４ｂから送信される位置情報付き地図情報を、図示しないディスプレイ等に出力して表示する。
　ナビゲーションシステム６は、複数のＧＰＳ（Global　Positioning　System）衛星から電波を受信することにより自車両の位置を検出するＧＰＳ受信部（不図示）、及び道路構造や施設の位置等を記憶した地図情報を有している。ナビゲーションシステム６は、自車両の位置及び地図情報に基づいて、自車両が走行する道路を含む所定地域の地図情報をマッチング部４ｂに送信する。
　次に、図２を用いて、移動体位置検出装置１の第１使用例について説明する。図２は、所定の地域の地図情報を示している。図２に示されるように、移動体位置検出装置１を搭載した自車両Ｃ１は、道路Ｄを走行中であり、道路Ｂと道路Ｄとの交差点Ｔ１及び道路Ａと道路Ｄとの交差点Ｔ２にさしかかろうとしている。このとき、自車両Ｃ１と他車両Ｃ２との衝突事故防止のため、自車両Ｃ１と他車両Ｃ２とが、交差点Ｔ１及び交差点Ｔ２の内のどちらの交差点において出会う可能性があるかを、あらかじめ察知することが望ましい。
　自車両Ｃ１が走行中の道路Ｄには、光ビーコンＳ３が設置されている。道路Ａ及び道路Ｂは、互いに近接している。道路Ａには、位置Ｘにおいて、一時停止Ｓ１が設けられている。道路Ｂは、位置Ｘにおいて、信号機Ｓ２が設けられている。
　自車両Ｃ１の車車間通信機２は、他車両Ｃ２から、車車間通信により、他車両Ｃ２の移動状態情報Ｐ２を受信し、判定部４ａにこの情報を送信する。移動状態情報Ｐ２には、他車両Ｃ２の速度及び加速度等の走行状態についての情報が含まれている。
　自車両Ｃ１の路車間通信機３は、光ビーコンＳ３から、路車間通信により、道路Ａ及び道路Ｂの道路環境情報Ｐ１を受信し、判定部４ａにこの情報を送信する。道路環境情報Ｐ１には、道路Ａに設けられた一時停止Ｓ１についての情報と、道路Ｂに設けられた信号機Ｓ２の信号状態についての情報と、が含まれている。
　自車両Ｃ１の判定部４ａは、道路Ｂの信号機Ｓ２が青であるにもかかわらず、他車両Ｃ２が位置Ｘにおいて減速又は停止した場合には、他車両Ｃ２の走行状態が、道路Ｂの道路環境に従っていないと判定し、この判定結果についての情報をマッチング部４ｂに送信する。
　自車両Ｃ１のマッチング部４ｂは、この判定結果に応じて、地図情報上の道路であって、道路Ｂに近接し、且つ、位置Ｘにて減速又は停止するという他車両Ｃ２の走行状態に適合する道路Ａ上に、他車両Ｃ２の位置をマッチングする。これにより、他車両Ｃ２は、道路Ａ上を走行中であることが検出される。従って、自車両Ｃ１においては、自車両Ｃ１と他車両Ｃ２とが、交差点Ｔ２において出会う可能性があることがあらかじめ察知される。
　そして、マッチング部４ｂは、地図情報に他車両Ｃ２の位置をマッチングすることにより生成される位置情報付き地図情報を表示部５に送信し、表示部５は、この情報をディスプレイに表示する。これにより、自車両Ｃ１の運転者は、自車両Ｃ１が交差点Ｔ２において他車両Ｃ２と出会う可能性があることをあらかじめ認知し、出会い頭の衝突事故を回避することができる。なお、道路Ａ及び道路Ｂが渋滞している場合には、上記の判定が困難であるので、ＶＩＣＳセンター等からあらかじめ渋滞情報を取得し、上記判定を行うかどうかの判断を行うことができる。
　次に、図３を用いて、移動体位置検出装置１の第２使用例について説明する。図３は所定の地域の地図情報を示している。図３に示されるように、移動体位置検出装置１を搭載した自車両Ｃ１が、道路Ｈを走行中であり、交差点Ｔ３にさしかかろうとしている。道路Ｅは、高速自動車道等の高架道路であり、道路Ｆ上に敷設されている。従って、道路Ｅと道路Ｆとは近接している。道路Ｆは、位置Ｙにおいて、信号機Ｓ２が設けられている。道路Ｈには光ビーコンＳ３が設置されている。
　自車両Ｃ１の車車間通信機２は、他車両Ｃ２から、車車間通信により、他車両Ｃ２の移動状態情報Ｐ２を受信し、判定部４ａにこの情報を送信する。移動状態情報Ｐ２には、他車両Ｃ２の速度及び加速度等の走行状態についての情報が含まれている。
　自車両Ｃ１の路車間通信機３は、光ビーコンＳ３から、路車間通信により、道路Ｅ及び道路Ｆの道路環境情報Ｐ１を受信し、判定部４ａにこの情報を送信する。道路環境情報Ｐ１には、道路Ｅ及び道路Ｆの制限速度についての情報と、道路Ｆに設けられた信号機Ｓ２の信号状態についての情報と、が含まれている。
　自車両Ｃ１の判定部４ａは、道路Ｆの信号機Ｓ２が赤であるにもかかわらず、他車両Ｃ２が位置Ｙにおいて減速又は停止しない場合には、他車両Ｃ２の走行状態が、道路Ｆの道路環境に従っていないと判定し、この判定結果についての情報をマッチング部４ｂに送信する。また、道路Ｆの信号機Ｓ２が青である場合であっても、他車両Ｃ２の速度が、道路Ｆの制限速度に比べて所定値以上大きい場合には、他車両Ｃ２の走行状態が、道路Ｆの道路環境に従っていないと判定し、この判定結果についての情報をマッチング部４ｂに送信する。
　自車両Ｃ１のマッチング部４ｂは、この判定結果に応じて、地図情報上の道路であって、道路Ｆに近接し、且つ、位置Ｙにて減速又は停止しないという他車両Ｃ２の走行状態に適合する道路Ｆ上に、他車両Ｃ２の位置をマッチングする。或いは、マッチング部４ｂは、この判定結果に応じて、地図情報上の道路であって、道路Ｆに近接し、且つ、道路Ｆの制限速度に比べて所定値以上大きい速度で走行可能な道路Ｅ上に、他車両Ｃ２の位置をマッチングする。これにより、他車両Ｃ２は、道路Ｅ上を走行中であることが検出される。従って、自車両Ｃ１においては、他車両Ｃ２が高架道路（道路Ｅ）を走行中であるため、自車両Ｃ１と他車両Ｃ２とが、交差点Ｔ３において出会う可能性が無いことがあらかじめ察知される。そして、マッチング部４ｂは、地図情報に他車両Ｃ２の位置をマッチングすることにより生成される位置情報付き地図情報を表示部５に送信し、表示部５は、この情報をディスプレイに表示する。
　次に、図４を用いて、移動体位置検出装置１の第３使用例について説明する。図４は、所定の地域の地図情報を示している。図４に示されるように、移動体位置検出装置１を搭載した自車両Ｃ１は、道路Ｉを走行中であり、道路Ｉと、道路Ｉに合流する合流路Ｊと、の合流地点Ｔ４にさしかかろうとしている。
　自車両Ｃ１の車車間通信機２は、他車両Ｃ２から、車車間通信により、他車両Ｃ２の移動状態情報Ｐ２を受信し、判定部４ａにこの情報を送信する。移動状態情報Ｐ２には、他車両Ｃ２の加速度及びウインカーの点灯の有無等の走行状態についての情報が含まれている。
　自車両Ｃ１の判定部４ａは、他車両Ｃ２の加速度が所定値以上であり、且つ、右側のウインカーを点灯している場合には、他車両Ｃ２の走行状態が、道路Ｉの道路環境に従っていないと判定し、この判定結果についての情報をマッチング部４ｂに送信する。
　自車両Ｃ１のマッチング部４ｂは、この判定結果に応じて、地図情報上の道路であって、道路Ｉに近接し、且つ、所定値以上の加速度を有して右側のウインカーを点灯するという他車両Ｃ２の走行状態に適合する道路上（合流路Ｊ上）に、他車両Ｃ２の位置をマッチングする。これにより、他車両Ｃ２は、合流路Ｊ上を走行中であることが検出される。従って、自車両Ｃ１においては、自車両Ｃ１と他車両Ｃ２とが、合流地点Ｔ４において出会う可能性があることがあらかじめ察知される。そして、マッチング部４ｂは、地図情報に他車両Ｃ２の位置をマッチングすることにより生成される位置情報付き地図情報を表示部５に送信し、表示部５は、この情報をディスプレイに表示する。これにより、自車両Ｃ１の運転者は、自車両Ｃ１が合流地点Ｔ４において他車両Ｃ２と出会う可能性があることをあらかじめ認知し、出会い頭の衝突事故を回避することができる。なお、第３使用例において自車両Ｃ１に搭載される移動体位置検出装置１は、路車間通信機３を有さない構成であってもよい。この場合、自車両Ｃ１の移動体位置検出装置１は、ナビゲーションシステム６等から道路環境情報を取得する。
　以上説明したように、本実施形態に係る移動体位置検出装置１においては、他車両の位置を地図情報にマッチングする際に、位置情報と移動状態情報とに加えて、道路環境情報を更に用いる。このため、他車両の位置を地図情報に精度良くマッチングすることができる。また、移動体位置検出装置１においては、マッチング手段は、判定手段の判定結果に応じて、地図情報に他車両の位置をマッチングするので、他車両の位置を一層精度よく地図情報にマッチングすることができる。また、移動体位置検出装置１においては、判定手段は、他車両の走行状態が道路環境に従っているか否かの判定を、一時停止の有無、信号状態、制限速度、他車両の速度、他車両の加速度及びウインカーの点灯の有無等を用いて、容易に行うことができる。また、移動体位置検出装置１においては、車車間通信及び路車間通信により、位置情報、移動状態情報及び道路環境情報を容易に受信することができる。更に、移動体位置検出装置１においては、自車両の運転者は、地図情報にマッチングされた他車両の位置を、容易に認識することができる。
　なお、本実施形態においては、移動体位置検出装置１は、自車両に搭載されているとしたが、これに限らない。例えば、移動体位置検出装置１は、携帯電話、ＰＤＡ及びノートパソコン等の移動端末に搭載して用いてもよい。更には、移動体位置検出装置１は、道路の所定の位置に備え付けて用いることもできる。この場合、移動体位置検出手段１の表示部５は、マッチング部４ｂから送信される位置情報付き地図情報を、路上に設置されたディスプレイ等に出力して表示することができる。
　本発明によれば、移動体の位置を精度よく地図情報にマッチング可能な移動体位置検出装置を提供することができる。

Claims (11)

  1. 　所定の地域内に存在する移動体の位置を前記所定の地域の地図情報にマッチングする移動体位置検出装置であって、
    　前記移動体の位置情報及び移動状態情報を受信する受信手段と、
    　前記所定の地域内の道路環境情報を取得する取得手段と、
    　前記位置情報、前記移動状態情報及び前記道路環境情報に基づいて、前記地図情報に前記移動体の位置をマッチングするマッチング手段と、を備える、
    　ことを特徴とする移動体位置検出装置。
  2. 　自車両に搭載されており、
    　前記移動体は他車両であって、前記移動状態情報は前記他車両の走行状態を含む、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の移動体位置検出装置
  3. 　前記走行状態が、前記道路環境情報に含まれる道路環境に従っているか否かを判定する判定手段を更に備え、
    　前記マッチング手段は、前記判定手段による前記判定の結果に応じて、前記地図情報に前記他車両の位置をマッチングする、
    　ことを特徴とする請求項２に記載の移動体位置検出装置。
  4. 　前記マッチング手段は、前記判定手段によって前記走行状態が前記道路環境に従っていないと判定された場合には、前記地図情報において前記他車両の位置に近接し、且つ、前記走行状態が従っている前記道路環境を有する道路上に前記他車両の位置をマッチングする、
    　ことを特徴とする請求項３に記載の移動体位置検出装置。
  5. 　前記道路環境は、一時停止の有無、信号状態及び制限速度を含む、
    　ことを特徴とする請求項４に記載の移動体位置検出装置。
  6. 　前記走行状態は前記他車両の速度を含む、
    　ことを特徴とする請求項５に記載の移動体位置検出装置。
  7. 　前記判定手段は、前記他車両が前記一時停止において停止しない場合、及び、前記他車両の速度が前記制限速度に比べて所定値以上大きい場合に、前記走行状態が前記道路環境に従っていないと判定する、
    　ことを特徴とする請求項６に記載の移動体位置検出装置。
  8. 　前記走行状態は、前記他車両の加速度及びウインカーの点灯の有無を含む、
    　ことを特徴とする請求項２～７の何れか一項に記載の移動体位置検出装置。
  9. 　前記位置情報は、前記他車両の位置をＧＰＳによって測位することにより生成され、
    　前記受信手段は、前記自車両と前記他車両との車車間通信によって前記他車両から前記位置情報及び前記移動状態情報を受信する、
    　ことを特徴とする請求項２～８の何れか一項に記載の移動体位置検出装置。
  10. 　前記取得手段は、前記自車両と前記所定の地域内に設置された送信機との路車間通信によって前記送信機から前記道路環境情報を取得する、
    　ことを特徴とする請求項２～９の何れか一項に記載の移動体位置検出装置。
  11. 　前記地図情報に前記移動体の位置をマッチングして生成される位置情報付地図情報を表示する表示手段を更に備える、
    　ことを特徴とする請求項１～１０の何れか一項に記載の移動体位置検出装置。
PCT/JP2009/052908 2009-02-19 2009-02-19 移動体位置検出装置 WO2010095236A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/001,555 US20110106444A1 (en) 2009-02-19 2009-02-19 Mobile object position detecting device
DE112009004342T DE112009004342B4 (de) 2009-02-19 2009-02-19 Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung
PCT/JP2009/052908 WO2010095236A1 (ja) 2009-02-19 2009-02-19 移動体位置検出装置
JP2011500407A JP4883242B2 (ja) 2009-02-19 2009-02-19 移動体位置検出装置
CN200980125726.5A CN102282599B (zh) 2009-02-19 2009-02-19 移动体位置检测装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2009/052908 WO2010095236A1 (ja) 2009-02-19 2009-02-19 移動体位置検出装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2010095236A1 true WO2010095236A1 (ja) 2010-08-26

Family

ID=42633537

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2009/052908 WO2010095236A1 (ja) 2009-02-19 2009-02-19 移動体位置検出装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20110106444A1 (ja)
JP (1) JP4883242B2 (ja)
CN (1) CN102282599B (ja)
DE (1) DE112009004342B4 (ja)
WO (1) WO2010095236A1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016218732A (ja) * 2015-05-20 2016-12-22 修一 田山 自動車周辺情報表示システム
JP2018077860A (ja) * 2017-11-28 2018-05-17 パイオニア株式会社 ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラム
CN113899307A (zh) * 2020-07-06 2022-01-07 本田技研工业株式会社 处理装置、处理方法及存储介质

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012200126A1 (de) 2012-01-05 2013-07-11 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzdienst
CN104487996A (zh) * 2013-07-30 2015-04-01 株式会社小松制作所 矿山机械的管理系统以及管理方法
JP6160840B2 (ja) * 2014-12-02 2017-07-12 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 無線装置
MX370260B (es) * 2015-04-13 2019-12-09 Nissan Motor Dispositivo y metodo de verificacion de la informacion de la periferia del vehiculo.
US10082797B2 (en) * 2015-09-16 2018-09-25 Ford Global Technologies, Llc Vehicle radar perception and localization
CN106347212B (zh) * 2016-09-30 2019-03-05 江苏大学 一种基于车车通信的代替车灯语言的提示方法
DE102017211244B3 (de) 2017-07-03 2018-12-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Anreichern eines Sichtfeldes eines Fahrers eines Fahrzeuges mit Zusatzinformationen, Vorrichtung zur Verwendung in einem Beobachter-Fahrzeug, Vorrichtung zur Verwendung in einem Objekt sowie Kraftfahrzeug
JP6981332B2 (ja) * 2018-03-23 2021-12-15 トヨタ自動車株式会社 移動体

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003097958A (ja) * 2001-09-21 2003-04-03 Fujitsu Ten Ltd ナビゲーション装置
JP2004077281A (ja) * 2002-08-19 2004-03-11 Alpine Electronics Inc ナビゲーション装置の地図表示方法
JP2005010937A (ja) * 2003-06-17 2005-01-13 Mazda Motor Corp 走行支援システム及び車載端末器
JP2005339117A (ja) * 2004-05-26 2005-12-08 Nissan Motor Co Ltd 運転支援装置
JP2009009219A (ja) * 2007-06-26 2009-01-15 Denso Corp 移動体情報装置および移動体情報プログラム

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06347278A (ja) * 1993-06-10 1994-12-20 Alpine Electron Inc 車両の存在リンク検出方法
US7610146B2 (en) * 1997-10-22 2009-10-27 Intelligent Technologies International, Inc. Vehicle position determining system and method
US5907293A (en) * 1996-05-30 1999-05-25 Sun Microsystems, Inc. System for displaying the characteristics, position, velocity and acceleration of nearby vehicles on a moving-map
JPH11250396A (ja) * 1998-02-27 1999-09-17 Hitachi Ltd 車両位置情報表示装置および方法
US20030016143A1 (en) * 2001-07-23 2003-01-23 Ohanes Ghazarian Intersection vehicle collision avoidance system
JP2006017644A (ja) * 2004-07-05 2006-01-19 Nissan Motor Co Ltd カーナビゲーション装置と自車位置表示方法
KR101135100B1 (ko) * 2005-12-07 2012-04-16 엘지전자 주식회사 차량 단말기에서의 네비게이션 간편화면 표시 장치 및 방법
KR100789367B1 (ko) * 2005-12-08 2007-12-28 한국전자통신연구원 맞춤형 대중교통정보의 제공을 위한 ｄｍｂ 송수신 장치 및그 방법
US8014936B2 (en) * 2006-03-03 2011-09-06 Inrix, Inc. Filtering road traffic condition data obtained from mobile data sources
JP4938351B2 (ja) * 2006-05-16 2012-05-23 トヨタ自動車株式会社 車両用測位情報更新装置
US8935086B2 (en) * 2007-02-06 2015-01-13 GM Global Technology Operations LLC Collision avoidance system and method of detecting overpass locations using data fusion
CN101046393B (zh) * 2007-04-18 2011-07-27 江苏华科导航科技有限公司 导航仪的路径导航学习方法
US8355852B2 (en) * 2007-05-04 2013-01-15 GM Global Technology Operations LLC Slow or stopped vehicle ahead advisor with digital map integration

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003097958A (ja) * 2001-09-21 2003-04-03 Fujitsu Ten Ltd ナビゲーション装置
JP2004077281A (ja) * 2002-08-19 2004-03-11 Alpine Electronics Inc ナビゲーション装置の地図表示方法
JP2005010937A (ja) * 2003-06-17 2005-01-13 Mazda Motor Corp 走行支援システム及び車載端末器
JP2005339117A (ja) * 2004-05-26 2005-12-08 Nissan Motor Co Ltd 運転支援装置
JP2009009219A (ja) * 2007-06-26 2009-01-15 Denso Corp 移動体情報装置および移動体情報プログラム

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016218732A (ja) * 2015-05-20 2016-12-22 修一 田山 自動車周辺情報表示システム
JP2018077860A (ja) * 2017-11-28 2018-05-17 パイオニア株式会社 ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラム
CN113899307A (zh) * 2020-07-06 2022-01-07 本田技研工业株式会社 处理装置、处理方法及存储介质
JP2022014172A (ja) * 2020-07-06 2022-01-19 本田技研工業株式会社 処理装置、処理方法、およびプログラム
JP7191065B2 (ja) 2020-07-06 2022-12-16 本田技研工業株式会社 処理装置、処理方法、およびプログラム
US11868135B2 (en) 2020-07-06 2024-01-09 Honda Motor Co., Ltd. Processing device, processing method, and medium for evaluating map reliability for vehicles
CN113899307B (zh) * 2020-07-06 2024-03-22 本田技研工业株式会社 处理装置、处理方法及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN102282599A (zh) 2011-12-14
JPWO2010095236A1 (ja) 2012-08-16
JP4883242B2 (ja) 2012-02-22
CN102282599B (zh) 2014-08-06
US20110106444A1 (en) 2011-05-05
DE112009004342B4 (de) 2012-12-13
DE112009004342T5 (de) 2012-06-21
DE112009004342T8 (de) 2012-08-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4883242B2 (ja) 移動体位置検出装置
JP4548604B2 (ja) 車車間通信システム
US8234057B2 (en) Inter-vehicle communication apparatus and inter-vehicle communication method
JP2009140008A (ja) 危険走行情報提供装置、危険走行判定プログラム及び危険走行判定方法
JP2007219588A (ja) 移動端末装置、交通情報システム、移動端末装置の交通情報抽出方法、移動端末装置の到着時間算出方法および交通情報処理方法
JP5200568B2 (ja) 車載装置、車両走行支援システム
JP2010067234A (ja) 運転支援装置および運転支援プログラム
JP4985450B2 (ja) 情報提供装置、情報提供システム、車両及び情報提供方法
JP4548154B2 (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
US20120169514A1 (en) Navigation device
US8849553B2 (en) Road-installed driving supporting device, vehicle-mounted driving supporting device, and driving supporting system
US20200211379A1 (en) Roundabout assist
JP2011221573A (ja) 運転支援装置および運転支援システム
KR20100012578A (ko) 차량 정보 제공 방법 및 장치
WO2016024384A1 (ja) 情報処理システム、端末装置、プログラム、携帯端末装置、コンピュータ読み出し可能持続的有形記録媒体
JP2006229692A (ja) 車載装置
JP2001307291A (ja) 路車間通信システム及び車載用通信装置
JP4329067B2 (ja) 車両用ナビゲーション装置
JP4661793B2 (ja) 警告システム、車載装置、送信装置及び警告方法
JP5723559B2 (ja) 移動体通信装置
JP2009294812A (ja) 危険走行情報提供システム及び危険走行判定方法
JP2012088983A (ja) 移動体通信装置
JP2010146334A (ja) 車載装置および情報提供システム
JP5692118B2 (ja) 車両用通信装置及び交差点進入路判定システム
JP7203123B2 (ja) 通信システム、通信端末、制御方法、プログラム、およびプログラムを記憶する記憶媒体

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200980125726.5

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 09840343

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2011500407

Country of ref document: JP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 13001555

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1120090043429

Country of ref document: DE

Ref document number: 112009004342

Country of ref document: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 09840343

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1