KR100224326B1

KR100224326B1 - 차량용 네비게이션장치

Info

Publication number: KR100224326B1
Application number: KR1019960056389A
Authority: KR
Inventors: 쿄미 모리모토; 타케시 야나기쿠보
Original assignee: 모리 하루오; 아이신에이더블류 가부시키가이샤
Priority date: 1995-12-26
Filing date: 1996-11-22
Publication date: 1999-10-15
Also published as: DE69628274T2; US6018697A; KR970002798A; EP0782118B1; DE69628274D1; EP0782118A1

Abstract

도13에 나타내는 바와 같이, 차량이 교차점이나 분기점에서 어느 도로에 진출했는지의 정보를 그 즉시에서 얻어, 그 후의 행동에 대하여 재빨리 대처하기 위해, 미리 등록되어 있는 교차점이나 분기점의 특징물을 화상인식에 의해 인식하고, 해당 특징물이 인식화상에서 상대적으로 이동한 방향으로부터 상기 교차점이나 분기점에서의 진출로를 결정한다. 또한, 안내지점의 전후에 다른 교차점이 존재해도, 혹은 신호기등의 특징물의 증설·철거에 대해서도 알기 쉬운 안내를 행하기 위해서 도20에 나타내는 바와 같이, 현재 위치검출장치(2)에 의해 검출된 현재 위치가 경로기억장치(4B)에 의해 설정된 현재 안내중의 경로상에 있는 경우, 현재 위치전방의 안내가 필요한 안내지점에 관한 데이터를 정보기억장치(3)에 격납된 데이터에서 판독하여, 안내지점에 관한 안내표현을 설정하여 안내표현설정장치와, 화상촬영장치(15), 특징물인식장치(4G)에 의해 인식된 특징물과 안내지점과의 상대위치를 판정하는 판정장치(4F)와, 해당 판정장치의 판정에 의거하여 상기 설정된 안내표현을 보정하는 안내정보보정장치(4E)를 지닌다.

Description

차량용 네비게이션(navigation)장치

본 발명은 미리 설정된 경로를 따라서 입력된 목적지까지의 경로안내를 행하는 차량용 네비게이션(navigation)장치의 기술분야에 관한 것이다.

종래의 차량용 네비게이션장치에서는 현재위치검출장치에서의 각 센서로 부터의 데이터를 근거로 지도데이터에서의 도로데이터상의 추측현재위치를 맵 매칭(map matching)처리에 의해 구하며, 이 처리에 의해 구해진 현재위치에 의거하여 좌우회전을 해야 할 교차점 등의 소정거리 바로 앞이나, 교차점통과 후, 다음 교차점이나 분기점의 안내를 음성등을 이용하여 출력하며, 분기점에 가까워짐에 따라 「약 300m앞, 우회전입니다」라든가, 「다음 신호는 우회전입니다」라는 식으로 안내를 행하고 있다. 상기 맵 매칭처리는 센서의 검출오차가 가산, 누적되며, 시간의 경과와 함께 산출한 현재위치와 실제의 주행위치의 사이의 위치이탈이 커짐으로 이 위치이탈을 보정하는 처리에 관한 것이다.

그러나, 상기 종래의 네비게이션장치에 있어서는 맵 매칭의 정밀도가 나쁘면 특히, 안내경로에서 혹은 교차점에서 좌우회전하는 경우, 위치이탈이 있으면 진출로에 매칭하기까지 시간이 걸리며, 또한, 그 경우에 당연히 지도상에서의 현재위치도 어긋나 있기에, 사용자는 그 즉시 안내경로에 대하여 바르게 주행하고 있는지의 여부를 판단할 수 없다는 문제를 지니고 있다. 또한, 시가지등에서 짧은 거리간에 복수의 교차점이 존재하고, 좌우회전의 안내가 있어도 어느 교차점이 안내되고 있는지를 사용자가 인식하기 어려우며, 그 진출로가 올바른지의 여부를 즉시 판단할 수 없다는 문제점을 지니고 있다. 더욱이, 실제 사용자의 주행감각으로는 교차점에 진입하여, 예를 들면 우회전하는 행동을 취하고 있는 시점에서는 이미 진출로는 당연히 결정되어 있는 것이며, 그 진출로가 경로에 합치해 있는지의 여부, 및 다음 안내정보에 관해서는 가능한 한 빨리 얻기를 바라며, 이 니즈(needs)를 해결하는 것이 하나의 과제로 되어 있다.

또한, 맵 매칭에 의해 현재위치를 정확하게 산출했다 하더라도, 교차점까지의 거리에서 교차점의 좌우회전등의 안내를 행한 경우, 차량의 속도나 개인차에 의한 거리감각이 달라지는 경우가 있으며, 특히, 시가지등에 있어서는 짧은 거리간에 복수의 교차점이 존재하며, 「약 300m앞, 우회전입니다」라는 안내가 있어도, 어느 교차점이 안내되고 있는지를 운전자가 인식하기 어려운 경우가 있다. 그래서, 교차점의 명칭을 표시하거나, 혹은 음성에 의해 통지하는 방법도 종래에는 있지만, 문자정보이기 때문에 인식이 어려운 경우가 있다. 또한, 교차점의 안내에는 신호기, 교통표지 혹은 주유소(gasoline stand)나 컨비니언스 스토어(convenience store) 등의 간판등, 바로 인식할 수 있는 것을 기준으로 하면 알기 쉽다. 그러나 신호기, 교통표지 혹은 주유소등의 간판은 증설되거나, 철거되어 데이터베이스 작성시와 다른 경우에는 「다음 신호는 우방향입니다」라는 안내에 의해 잘못된 도로로 회전해 버리는 문제점이 있다.

본 발명의 목적은 상기 종래의 문제 및 과제를 해결하는 것으로서, 맵 매칭의 정밀도에 관계없이, 차량의 교차점이나 분기점에서 어느 도로에 진입했는가의 정보를 그 즉시 얻을 수 있으며, 그 후의 행동에 대하여 재빨리 대처할 수 있는 차량용 네비게이션장치를 제공하는 것이다. 또한, 본 발명의 다른 목적은 안내해야 할 교차점이나, 분기점에서의 진출로가 경로를 따라 있는지를 교차점 통과 직후에 그 즉시 알 수 있는 차량용 네비게이션 장치를 제공하는 것이다. 또한, 본 발명의 다른 목적은 경로를 따라서 바르게 주행하고 있는지의 여부에 따라서 운전자가 다음으로 취해야 할 행동을 빨리 통지할 수 있는 차량용 네비게이션장치를 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은

1. 미리 등록되어 있는 교차점이나 분기점의 특징물을 화상인식에 의해 인식하고, 해당 특징물이 인식화상에서 상대적으로 이동한 방향으로 부터 상기 교차점이나, 분기점에서의 진출로를 결정하는 것을 특징으로 하며,

2. 미리 설정된 경로를 따라서 입력된 목적지까지의 경로 안내를 행하는 차량용 네비게이션장치에 있어서, 미리 등록되어 있는 교차점이나, 분기점의 특징물을 화상인식에 의해 인식하며, 해당 특징물이 인식화상에서 상대적으로 이동한 방향으로 부터 상기 교차점이나, 분기점에서의 진출로를 결정하며, 해당 진출로가 미리 설정된 경로를 따라서 있는지를 판단하는 것을 특징으로 하며,

3. 미리 설정된 경로를 따라서 입력된 목적지까지의 경로안내를 행하는 차량용 네비게이션장치에 있어서, 미리 등록되어 있는 교차점이나, 분기점의 특징물을 화상인식에 의해 인식하며, 해당 특징물이 인식화상에서 상대적으로 이동한 방향으로 부터 상기 교차점이나, 분기점에서 미리 설정된 경로대로 진출했는지를 판단하며, 경로대로 진출한 경우, 다음으로 통지해야 할 안내정보를 출력함을 특징으로 하며,

4. 미리 설정된 경로를 따라서 입력된 목적지까지의 경로안내를 행하는 차량용 네비게이션장치에 있어서, 미리 등록되어 있는 교차점이나, 분기점의 특징물을 화상인식에 의해 인식하며, 해당 특징물이 인식화상에서 상대적으로 이동한 방향으로 부터 상기 교차점이나, 분기점에서 미리 설정된 경로대로 진출했는지를 판단하며, 경로에서 벗어나 진출한 경우, 경로에서 이탈한 취지를 통지함을 특징으로 하며,

5. 미리 설정된 경로를 따라 입력된 목적지까지의 경로안내를 행하는 차량용 네비게이션장치에 있어서, 미리 등록되어 있는 교차점이나 분기점의 특징물을 화상인식에 의해 인식하고, 해당 특징물이 인식화상에서 상대적으로 이동한 방향으로 부터 상기 교차점이나 분기점에서 미리 설정된 경로대로 진출했는지를 판단하며, 경로에서 벗어나 진출한 경우에 새로운 경로를 재탐색하는 것을 특징으로 하며,

6. 차량의 현재위치를 검출하는 현재위치검출장치와, 안내도로데이터 및 교차점 또는 분기점의 특징물 데이터를 격납한 정보기억장치와, 안내정보를 통지하는 출력장치와, 네비게이션 프로그램 및 상기 정보기억장치에 격납된 데이터에 의거하여 네비게이션 처리를 실행하여 안내정보를 상기 출력장치에 출력하는 안내제어장치와, 차량의 진행방향 전방(前方)을 촬영하는 화상촬영장치와, 해당 화상촬영장치에 의해 촬영한 화상중에서 교차점 또는 분기점의 특징물을 인식하는 화상인식장치와, 상기 화상인식장치에 의해 인식된 교차점 또는 분기점의 특징물의 인식화상에서의 상대적인 이동방향을 구하여 상기 교차점 또는 분기점에서의 진출로를 특정하는 진출로특정장치를 구비하며, 상기 안내제어장치는 상기 진출로특정장치에 의해 특정된 진출로를 따라서, 상기 출력장치에 안내정보를 출력하는 것을 특징으로 하며,

7. 미리 설정된 경로를 따라서 입력된 목적지까지의 경로안내를 행하는 차량용 네비게이션장치에 있어서, 차량의 현재위치를 검출하는 현재위치검출장치와, 안내도로데이터 및 교차점 또는 분기점의 특징물 데이터를 격납한 정보기억장치와, 경로안내를 행하기 위한 안내정보를 출력하기 위한 출력장치와, 네비게이션 프로그램 및 상기 정보기억장치에 격납된 데이터에 의거하여 경로안내를 행하는 안내제어장치와, 차량의 진행방향 전방을 촬영하는 화상촬영장치와, 해당 화상촬영장치에 의해 촬영한 화상중에서 교차점 또는 분기점의 특징물을 인식하는 화상인식장치와, 상기 화상인식장치에 의해 인식된 교차점 또는 분기점의 특징물의 인식화상에서의 상대적인 이동방향을 구하여, 상기 교차점 또는 분기점에서의 진출로를 특정하는 진출로특정장치를 구비하며, 상기 안내제어장치는 상기 진출로특정장치에 의해 특정된 진출로를 따라서, 상기 출력장치에 안내정보를 출력하는 것을 특징으로 하며,

8. 안내제어장치는 상기 진출로특정장치에 의해 특정된 진출로가 미리 설정된 경로와 일치하여 경로대로 주행하고 있다고 판단한 경우에는 다음에 통지해야 할 경로에 관한 안내정보를 출력하는 것을 특징으로 하며,

9. 안내제어장치는 상기 진출로 특정장치에 의해 특정된 진출로가 미리 설정된 경로와 일치하지 않고 경로에서 벗어나 주행하고 있다고 판단한 경우에는 경로에서 이탈한 취지를 안내정보로서 출력하는 것을 특징으로 하며,

10. 차량의 현재위치를 검출하는 현재위치검출장치와, 목적지나 통과점, 출발지를 입력하는 입력장치와, 안내도로데이터 및 교차점 또는 분기점의 특징물 데이터를 격납한 정보기억장치와, 경로안내를 행하기 위한 안내정보를 통지하는 출력장치와, 네비게이션 프로그램 및 상기 정보기억장치에 격납된 데이터에 의거하여 상기 현재위치검출장치에 의해 검출된 차량현재위치 또는 상기 입력장치에 의해 입력된 출발지에서 상기 입력장치에 의해 입력된 목적지나 통과점까지의 경로탐색을 행하는 경로탐색장치와, 상기 경로탐색장치에 의해 탐색된 경로 및 네비게이션 프로그램 및 상기 정보기억장치에 격납된 데이터에 의거하여 경로안내를 행하는 안내제어장치와, 차량의 진행방향 전방(前方)을 촬영하는 화상촬영장치와 해당 화상촬영장치에 의해 촬영한 화상중에서 교차점 또는 분기점의 특징물을 인식하는 화상인식장치와, 상기 화상인식장치에 의해 인식된 교차점 또는 분기점의 특징물의 인식화상에서의 상대적인 이동방향을 구하여 상기 교차점 또는 분기점에서의 진출로를 특정하는 진출로특정장치를 구비하며, 상기 경로탐색장치는 상기 진출로특정장치에 의해 특정된 진출로가 미리 탐색된 경로와 일치하지 않으며, 경로에서 이탈하여 주행하고 있다고 판단한 경우에는 새로운 경로를 재탐색하며, 상기 안내제어장치는 해당 새로운 경로에 의거하여 경로안내를 행하는 것을 특징으로 하며,

11. 화상인식장치는 인식된 교차점 또는 분기점의 특징물 인식위치좌표를 결정하며, 상기 진출로특정장치는 상기 인식위치좌표에 의거하여 인식화상에서의 이동방향을 결정하는 것을 특징으로 하며,

12. 화상인식장치는 상기 특징물이 적어도 두개의 인식좌표의 좌표차에 의해 이동 벡터(vector)를 산출하며, 해당 이동 벡터에 의해 인식화상에서의 이동방향을 결정하는 것을 특징으로 하며,

13. 정보기억장치는 교차점 도는 분기점의 특징물과 함께 해당교차점 또는 분기점으로의 각 진입로에 대하여 상기 특징물의 인식위치좌표의 이동방향에 대한 테이블을 격납하며, 상기 진출로특정장치는 해당 테이블을 참조하여 진출로를 특정하는 것을 특징으로 한다.

이상의 구성으로 부터 본 발명에 의하면 교차점이나 분기점의 특징물을 화상인식하며, 그 인식된 특징물의 화상이 인식화상위를 상대적으로 이동한 방향에서 교차점이나 분기점에서의 진출로를 결정하기 위하여 맵 매칭의 정밀도에 관계없이 차량이 교차점이나 분기점에서 어느 도로롤 진출했는지의 정보를 그 즉시 얻을 수 있으며, 그 후의 행동에 대하여 재빨리 대처할 수 있다. 또한, 미리 설정된 경로를 따라서 경로유도를 행하는 시스템에 있어서, 안내해야 할 교차점이나 분기점에서 진출로를 화상인식에 의해 결정하며, 그 진출로가 경로를 따라서 있는지를 판단하기 위하여 사용자는 교차점을 통과직후에 그 즉시 안내경로에 대하여 올바르게 주행하고 있는지, 혹은 경로에서 이탈하여 주행하고 있는지를 알 수 있다. 특히, 안내해야만 하는 교차점이나 분기점이 연속해 있는 경우에 효과가 있다. 더욱이, 경로를 따라서 바르게 주행하고 있다고 판단된 경우에는 경로대로 주행한 경우에 다음으로 통지해야 할 안내정보를 출력하며, 경로에서 이탈하여 진출한 경우에 경로에서 이탈한 취지를 통지하거나, 새로운 경로를 재탐색하도록 했기 때문에 운전자가 다음으로 취해야 할 행동을 빨리 통지할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 안내교차점의 신호기등의 교차점특징물을 화상인식하며, 현상 신호기등의 교차점특징물의 설치상황에 의거하여 안내를 행함으로써, 안내교차점의 전후에 다른 교차점이 존재하여도, 혹은 신호기등의 교차점특징물의 증설·철거에 대하여도 알기 쉬운 안내를 행할 수 있는 차량용 네비게이션장치를 제공하는 것에 있다.

상기 목적을 달성하기 위해 차량의 현재위치를 산출하는 현재위치검출장치와, 경로를 산출하기 위해 필요한 정보를 입력하는 입력장치와, 경로안내를 행하기 위한 정보를 통지하는 출력장치와, 경로안내를 행하기 위해 필요한 데이터를 격납한 정보기억장치와, 상기 입력장치에 의해 입력된 정보 및 상기 정보기억장치에 기억된 데이터에 의거하여 경로설정을 행하는 경로설정장치와, 해당 경로설정장치에 의해 설정된 경로를 기억하는 경로기억장치와, 상기 경로설정장치에 의해 설정된 경로를 따라서 상기 출력장치에 안내정보를 출력하는 안내제어장치와, 차량의 진행방향 전방을 촬영하는 화상촬영장치와 해당 화상촬영장치에 의해 촬영한 화상중에서 특징물을 인식하는 특징물 인식장치를 구비하며, 상기 안내제어장치는 상기 현재위치검출장치에 의해 검출된 현재위치가 상기 경로기억장치에 기억된 현재안내중 경로상에 있는 경우에, 현재위치 전방의 안내지점에 관한 데이터를 상기 정보기억장치로 부터 판독하여, 상기 안내지점에 관한 안내표현을 설정하는 안내표현설정장치와, 상기 특징물인식장치에 의해 인식된 특징물과 안내지점의 상대위치를 판정하는 판정장치와, 해당 판정장치의 특정에 의거하여 상기 안내표현설정장치에 의해 설정된 안내표현을 보정하여 안내정보로 하는 안내정보보정장치를 지니는 것을 특징으로 한다.

또한, 안내정보보정장치가 상기 판정장치의 판정에 의거하여 상기 안내표현설정장치에 의해 설정된 안내표현에 추가하여 안내표현을 설정하는 장치인 것을 특징으로 하며, 또한 안내정보보정장치를 대신하여 상기 판정장치의 판정에 의거하여 상기 안내표현설정장치에 의해 설정된 안내표현을 출력하는 위치를 결정하는 안내표현출력위치결정장치를 지니는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 구성에 의해 안내지점의 신호기등의 특징물을 화상인식하여 현상 신호기등의 특징물의 설치 상황에 의거하여 안내를 추가하거나 보정하는 것에 의해 안내지점의 전후에 다른 교차점이 존재해도, 혹은 신호기등의 특징물의 증설·철거에 대해서도 알기 쉽게 안내를 행할 수 있다. 또한, 특징물과 안내지점의 상대위치에 의해 안내표현을 출력하는 위치를 결정함으로써, 적절한 타이밍으로 안내를 행할 수 있다. 또한, 특징물인식장치에 의해 데이터에 없는 특징물이 인식된 경우, 특징물에 관한 데이터를 바꾸어 기입할 수 있도록 함으로써, 항상 새로운 데이터로 적절한 안내를 행함이 가능하게 된다.

도1은 본 발명에 관련된 차량용 네비게이션장치의 일예를 나타내는 전체구성도.

도2는 본 발명에 관련된 안내도로데이터의 구성예를 나타내는 도.

도3는 본 발명에 관련된 안내도로데이터의 구성예를 나타내는 도.

도4는 본 발명에 관련된 교차점데이터의 구성예를 나타내는 도.

도5는 본 발명에 관련된 안내프레이즈(phrase)데이터의 구성예를 나타내는 도.

도6은 본 발명에 관련된 차량용 네비게이션장치의 시스템 전체의 처리를 설명하기 위한 도.

도7은 도6의 경로탐색에 의해 설정된 경로를 설명하기 위한 도.

도8 내지 도19는 본 발명의 제1실시형태를 나타내며, 도8은 안내제어수단에서의 교차점 안내의처리의 예를 나타내는 도.

도9는 도8에 이어서 교차점 안내의 처리의 예를 나타내는 도.

도10은 도8 및 도9의 처리를 설명하기 위한 인식화면의 도.

도11은 도8의 신호기검출의 처리의 플로우차트를 나타내는 도.

도12는 도9의 신호기 이동에 의한 진출로 판단처리의 플로우차트를 나타내는 도.

도13은 도12의 교차점에서의 진출로를 구하는 처리를 설명하기 위한 도.

도14는 도9의 경로이탈처리를 설명하기 위한 플로우차트 도.

도15는 도14에 이어서 경로이탈처리를 설명하기 위한 플로우차트 도.

도16은 도14 및 도15의 재탐색처리의 예를 나타내는 플로우차트 도.

도17은 도14 및 도15의 재탐색처리의 다른 예를 나타내는 플로우차트 도.

도18은 안내제어장치에서의 분기점안내 처리의 다른 예를 나타내는 도.

도19는 도18에 이어서 분기점 안내의 처리의 예를 나타내는 도.

도20 내지 도31은 본 발명의 제2실시형태를 나타내며, 도20은 본 실시형태의 차량용 네비게이션장치의 제어계의 구성도.

도21은 본 실시형태에서의 교차점 안내의 처리의 일예를 설명하기 위한 도.

도22는 도21의 안내프레이즈 보정처리를 설명하기 위한 도.

도23은 도22의 안내프레이즈 보정처리의 구체적인 예를 설명하기 위한 도.

도24는 도21의 안내거리 보정처리를 설명하기 위한 도.

도25는 도24의 안내거리 보정처리의 구체적인 예를 설명하기 위한 도.

도26은 도24의 안내거리 보정처리의 구체적인 예를 설명하기 위한 도.

도27은 도21의 추가안내출력처리를 설명하기 위한 도.

도28은 본 실시형태에서의 안내프레이즈 변경의 다른 예를 설명하기 위한 도.

도29는 본 실시형태에서의 안내프레이즈 변경의 다른 예를 설명하기 위한 도.

도30은 본 실시형태에서의 안내프레이즈 변경의 다른 예를 설명하기 위한 도.

도31은 도30의 처리를 설명하기 위한 도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 입출력장치 2 : 현재위치검출장치

3 : 정보기억장치 4 : 중앙기억장치

11 : 터치스위치 12 : 디스플레이

13 : 프린터 15 : 비디오 카메라

16 : 스피커

이하, 본 발명의 실시의 형태를 도면을 참조하며 설명한다. 도1은 본 발명에 관련된 차량용 네비게이션장치의 일예를 나타내는 전체 구성도이다. 본 발명에 관련된 차량용 네비게이션장치는 경로안내에 관한 정보를 입출력하는 입출력장치(1), 차량의 현재위치에 관한 정보를 검출, 혹은 수신하는 현재위치검출장치(2), 경로의 산출에 필요한 네비게이션용 데이터나 경로안내에 필요한 표시/음성의 안내데이터와 프로그램(OS 및/또는 어플리케이션(application)등이 기억되어 있는 정보기억장치(3), 경로탐색처리나 경로안내에 필요한 표시/음성안내처리를 행함과 동시에 시스템 전체의 제어를 행하는 중앙처리장치(4)로 구성되어 있다. 우선, 각각의 구성에 관하여 설명한다.

입출력장치(1)는 목적지를 입력하거나, 사용자가 필요시에 안내정보를 음성 및/또는 화면중 적어도 하나로 부터 출력할 수 있도록, 사용자의 의지에 의해 네비게이션 처리를 중앙처리장치(4)에 지시함과 함께 처리후의 데이터등을 프린터 출력하는 기능을 구비하고 있다. 그 기능을 실현하기 위한 장치로서, 입력부에는 목적지를 전화번호나 지도상의 좌표등으로 입력하거나, 경로안내를 리퀘스트(request)하는 터치스위치(11)나 조작스위치를 갖는다. 물론, 리모트 컬트롤러(remote controller)등의 입력장치라도 상관없다. 또한, 차량 전방의 풍경화상을 촬영하기 위한 비디오 카메라(15)를 구비하고 있다. 또한, 출력부에는 입력데이터를 화면표시하거나, 사용자의 리퀘스트에 따라서 자동적으로 경로안내를 화면으로 표시하는 디스플레이(12), 중앙처리장치(4)에서 처리한 데이터나 정보기억장치(3)에 격납된 데이터를 프린터 출력하는 프린터(13) 및 경로안내를 음성으로 출력하는 스피커(16)등을 구비하고 있다.

여기에서, 음성입력을 가능하게 하기 위한 음성인식장치나 IC카드나 자기카드에 기록된 데이터를 판독하기 위한 기록카드판독장치를 부가할 수도 있다. 또한, 미리 지도데이터나 목적지데이터등의 사용자 고유의 데이터가 기억되어 있는 퍼스컴(personal computer)등의 정보원 사이에서 데이터의 교환을 행하기 위한 데이터통신장치를 부가할 수도 있다.

디스플레이(12)는 칼라CRT나 칼라액정표시기에 의해 구성되어 있으며, 중앙처리장치(4)가 처리하는 지도데이터나 안내데이터에 의거하는 경로설정화면, 구간도화면, 교차점도화면등 네비게이션에 필요한 모든 화면을 칼라 표시출력함과 함께 본 화면에 경로안내의 설정 및 경로안내중의 안내나 화면의 전환 조작을 행하기 위한 버튼이 표시된다. 특히, 통과교차점명등의 통과교차점정보는 수시로 구간도 화면에 팝 업(pop up)으로 칼라 표시된다.

이 디스플레이(12)는 운전석 근방의 인스투루먼트 패널내에 설치되어 있으며, 사용자는 표시된 지도를 봄으로써 자동차의 현재지를 확인하고, 또한, 앞으로의 경로에 관한 정보를 얻을 수 있다. 또한, 디스플레이(12)에는 기능버튼의 표시에 대응하여 터치스위치(입력장치)(11)가 설치되어 있으며, 버튼을 터치하는 것에 의해 입력되는 신호에 의거하여 상기의 조작이 실행되도록 구성되어 있다. 이 버튼과 터치스위치등으로 구성되는 입력신호발생수단은 입력부를 구성하는 것이지만, 여기에서는 그 상세한 설명을 생략한다.

현재위치검출장치(2)는 차량의 현재위치에 관한 정보를 검출, 혹은 수신하는 장치이며, 지자기센서등으로 구성되는 절대방위센서(24), 스티어링(steering)센서, 쟈이로등으로 구성되는 상대방위센서(25), 차륜의 회전수로 부터 주행거리를 검출하는 거리센서(26), 위성항법시스템(GPS)을 이용한 GPS수신장치(21) 및 교통정보취득수단인 VICS수신장치(22) 혹은 데이터송수신장치(23)로 구성되어 있으며, VICS수신장치(22)는 도로교통정보를 FM다중, 전파비콘(beacon), 광비콘에 의해 수신하는 것으로, 데이터송수신장치(23)는 예를 들면, 휴대용전화나 퍼스컴이며, 사용자의 요구에 의해 교통정보센터(예를 들면 ATIS)의 사이에서 네비게이션에 필요한 정보의 교환을 행하는 것이다.

정보기억장치(3)는 네비게이션 프로그램 및 데이터를 CD-ROM(이하, 간단히 CD라고 한다), 광CD, IC카드등의 외부기억매체에 기억한 외부기억장치이다. 네비게이션 프로그램은 지도묘화부, 경로탐색부, 경로안내부, 현재위치계산부, 목적지설정조작제어부등으로 이루어져 네비게이션의 신호처리를 행하는 어플리케이션부 및 OS부등으로 구성되며, 여기에, 경로탐색 등의 처리를 행하기 위한 프로그램이나 경로안내에 필요한 표시출력제어, 음성안내에 필요한 음성출력제어를 행하기 위한 프로그램 및 그에 필요한 데이터, 더욱이 경로안내 및 지도표시에 필요한 표시정보데이터가 격납되어 있다. 또한, 데이터는 지도데이터, 교차점데이터, 도로데이터, 각종 안내데이터등, 네비게이션에 필요한 모든 데이터가 격납되어 있다.

구체적으로는 현재위치검출장치(2)로 부터의 위치정보, 입력장치(11)로 부터의 입력신호에 의거하여 목적지나 통과점을 설정하며, 탐색도로데이터를 이용하여 경로탐색을 실행하는 프로그램, 경로에서 이탈한 경우에 탐색도로데이터를 변환하여 재차 경로탐색을 실행시키기 위한 프로그램, 혹은 지도묘화나 맵 매칭, 경로를 따라서 음성출력타이밍이나 음성 프레이즈의 내용을 결정하기 위한 프로그램, 또는 화상촬영장치인 비디오 카메라(15)에서 받아들인 화상으로 부터 특징물을 인식하거나, 인식된 특징물의 화상위의 상대이동방향을 판정하거나, 그 이동방향에서 진출로를 결정하는 프로그램 등이 격납되어, 이들 정보기억장치(3)에 격납된 프로그램을 기동하는 것에 의해, 본 발명에서의 네비게이션의 각 기능이 실행된다. 즉, 본 실시의 형태에 있어서는 본 발명의 기능이 실현되기 위한 프로그램이 외부기억매체인 정보기억장치(3)에 격납되어 있다.

중앙처리장치(4)는 여러가지 연산처리를 실행하는 CPU(40), 정보기억장치(3)의 CD에서 프로그램을 읽어 들여 격납되는 플래시 메모리(flash memory)(41)를 구비하고 있다. 이 플래시 메모리(41)는 CD의 프로그램의 변경이 있어도 기존의 프로그램을 일괄 소거하여 변경기입 가능하게 하는 것이다. 또한, 플래시 메모리(41)의 프로그램 체크, 갱신처리를 행하는 프로그램(프로그램 읽기수단)을 격납한 제1ROM(43a), 설정된 목적지의 지점좌표, 도로코드No. 등의 탐색된 경로안내정보나 연산처리중의 데이터를 일시적으로 격납하는 RAM(42), 경로안내 및 지도표시에 필요한 표시정보데이터가 격납된 제2ROM(43b)을 구비하고 있다. 또한, 상기 갱신처리를 행하는 프로그램을 외부기억장치에 격납해 두어도 좋다.

또한, 디스플레이로의 화면표시에 사용하는 화상데이터가 기억된 화상메모리(44), CPU(40)로 부터의 표시제어신호에 의거하여 화상메모리에서 화상데이터를 꺼내어, 화상처리를 실시하여 디스플레이(12)에 출력하는 화상프로세서(45), CPU(40)로 부터의 음성출력제어신호에 의거하여 RAM(42)에서 판독한 음성, 프레이즈, 하나로 정리한 문장, 소리등을 합성하여 아날로그신호로 변환하여 스피커(16)에 출력하는 음성프로세서(46), 통신장치(5)에 의한 입출력데이터의 교환을 행하는 통신 인터페이스(interface)(47) 및 현재위치검출장치(2)의 센서신호를 받아들이기 위한 센서입력 인터페이스(48), 내부다이어그 정보에 날짜나 시간을 기입하기 위한 시계(49) 등을 구비하고 있다.

또한, 촬영된 화상은 CPU(40)에 의해 아날로그신호로 부터 디지털 신호로 변환하며, RAM(24)에 기억된다. 이 화상데이터에서 교차점이나 분기점의 특징물이 인식되어 화상인식처리가 실행된다. 이 화상인식처리에 있어서는 정보기억장치(3)에 기억된 화상데이터화일의 색, 형상정보를 참조함으로써 특징물의 인식이 행해진다.

이 중앙처리장치(4)에 있어서, 현재위치검출장치(2)의 각 센서에 의해 취득된 데이터를 센서입력인터페이스(48)에서 받아들이면, 그 데이터에 의거하여 CPU(40)는 일정시간마다 현재위치좌표를 산출하여, 일시적으로 RAM(42)에 기입한다. 이 현재위치좌표는 각종 데이터의 검출오차를 고려하여 맵 매칭처리를 행한 것이다. 또한, 각종 센서에 의한 출력값은 항상 보정이 행해진다. 여기에서 경로안내는 화면표시와 음성출력으로 행하며, 음성출력의 유무는 사용지가 선택할 수 있도록 구성되어 있다.

도2 및 도3은 도1에 나타낸 정보기억장치(3)에 격납된 주요한 데이터 화일의구성예를 나타내고 있다. 도2(a)는 경로산출수단에 의해 경로를 산출하여 경로안내를 행하기 위해 필요한 데이터가 격납된 안내도로데이터화일을 나타내며, 도로수n의 각각에 대하여 도로번호, 길이, 도로속성데이터, 형상데이터의 어드레스, 사이즈 및 안내데이터의 어드레스, 사이즈의 각 데이터로 이루어진다. 상기 도로번호는 분기점간의 도로마다 왕로(往路), 귀로별로 설정되어 있다. 상기 도로속성데이터는 도3(a)에 나타낸 바와 같이, 그 도로가 고가인지, 고가의 옆인지, 지하도인지, 지하도의 옆인지, 차선수의 정보를 나타내는 데이터이다. 상기 형상데이터는 도2(b)에 나타내는 바와 같이 각 도로를 복수의 노드(節)로 분할했을 때, 노드수(m)의 각각에 대하여 동경, 북위로 이루어지는 좌표데이터를 지니고 있다.

상기 안내데이터는 도2(c)에 나타내는 바와 같이 교차점(또는 분기점)명칭, 신호기의 유무, 횡단보도의 유무, 분기점특징물이나 랜드마크(교통표지, 주유소나 컨비니언스 스토어등의 간판), 주의점(건널목인지, 터널입구, 출구인지, 폭감소점인지등의 정보), 도로명칭(고속도로, 일반도로(국도, 지방도, 기타)의 도로종별의 정보), 도로명칭음성의 어드레스, 사이즈 및 행선지 데이터의 어드레스, 사이즈의 각 데이터로 이루어진다. 상기 주의점데이터는 도3(c)에 나타내는 바와 같이 건널목인지, 터널입구인지, 터널출구인지, 폭감소점인지, 없음인지등의 정보를 나타내는 데이터이며, 분기점이외의 건널목, 터널등에서 운전자에게 주의를 촉구하기 위한 데이터이다. 상기 도로명칭데이터는 도3(b)에 나타내는 바와 같이 고속도로, 도시 고속도로, 유료도로, 일반도로(국도, 지방도, 기타)의 도로종별의 정보와 고속도로, 도시고속도로, 유료도로에 관하여 본선인지 지선인지를 나타내는 정보를 나타내는 데이터이다.

상기 행선지데이터는 도2(d)에 나타내는 바와 같이 행선지 도로번호, 행선지명칭, 행선지명칭 음성데이터의 어드레스, 사이즈 및 행선지방향데이터, 주행안내데이터(오른쪽 근처인지, 왼쪽근처인지, 중앙근처인지의 정보)로 이루어진다. 상기 행선지방향데이터는 무효(행선지방향데이터를 사용하지 않음), 불필요(안내를 하지 않음), 직진, 우방향, 비스듬히 우방향, 오른쪽으로 되돌아가는 방향, 좌방향, 비스듬히 좌방향, 왼쪽으로 되돌아가는 방향의 정보를 나타내는 데이터이다. 상기 주행안내데이터는 도3(d)에 나타내는 바와 같이 차선이 복수인 경우, 어느 차선을 주행해야 하는지를 안내하기 위한 데이터를 격납한 것이며, 오른쪽 근처인지, 왼쪽근처인지, 중앙근처인지, 없음인지의 정보를 나타내는 데이터이다.

또한, 본 발명에 있어서는 신호기 및 랜드마크를 화상인식하기 위해, 상기 데이터중 도2(c)의 신호기의 유무 및 랜드마크데이터와 도3(d)의 주행 안내데이터는 반드시 필요한 것은 아니지만, 이들을 격납한 경우에는 변경기입 가능하게 된다.

이 안내데이터에서의 신호기나 횡단보도, 혹은 특징물의 유무 정보외, 이들 정보의 위치정보(절대좌표 혹은 교차점으로 부터의 오프세트위치등), 특징물에 관해서는 형상, 패턴No. 등이 격납되어 있다. 또한, 화상인식을 행할 때, 취득된 화상데이터에서 특징물이나 신호기의 화상을 판별하기 위한 형상이나 색에 관한 정보는 화상데이터화일에 격납되며, 예를 들면, 특징물에 관해서는 형상패턴No.에 대응하여 형상패턴이 격납되며, 취득된 화상데이터가 해당하는 특징물인지의 여부를 판정하기 위해 참조된다.

또한, 도2의 데이터구조에서는 도로데이터에 교차점에 관한 정보를 격납하고 있지만, 도 4에 나타내는 바와 같이 도로데이터와는 개별로 교차점 데이터를 갖게 하여,신호기의 유무나 접속하는 도로의 정보등을 격납시키도록 하여도 좋다. 단, 도로데이터에 접속정보를 갖게 한 편이 어느 도로에서 어느 도로는 진입불가능하다는 등의 데이터를 갖게하여 쉽게 데이터량을 줄여서 완료한다.

도5는 안내프레이즈데이터의 예를 나타내며, 안내문을 거리프레이즈, 방향프레이즈, 특징물프레이즈등의 프레이즈마다로 분할하며, 안내음성데이터를 출력하는 경우에는 각 프레이즈를 조합하여, 예를 들면 「약 300m에서 우회전합니다」라는 식으로 작성하여 설정된 안내지점으로 출력한다.

도6은 본 발명에 관한 차량용 네비게이션장치의 시스템 전체의 처리의 흐름을 설명하기 위한 도이다. 중앙처리장치(4)의 CPU(40)에 의해 네비게이션 프로그램이 기동되면, 우선, 현재위치검출장치(2)에 의해 현재위치를 검출하여 현재위치를 중심으로 하여 그 주변지도를 표시함과 동시에 현재위치의 명칭등을 표시한다(스텝 S1), 다음으로, 전화번호나, 주소, 시설명칭, 등록지점등을 이용하여 목적지를 설정하며(스텝 S2), 현재까지에서 목적지까지의 경로탐색을 행한다(스텝 S3). 목적지에 도착할 때 까지의 경로는 도7에 나타내는 바와 같이 안내하는 도로번호를 나열한 안내도로번호데이터로서 설정된다. 경로가 결정되면, 현재위치검출장치(2)에 의한 현재위치 추적을 행하면서, 목적지에 도착할 때 까지 경로의 안내·표시를 행한다(스텝 S4).

본 발명은 상기 스텝 S4의 안내·표시에 있어서, 교차점에서의 안내처리에 관한 것이며, 도8 내지 도19는 본 발명의 제1실시형태를 나타내며, 도8 및 도9는 도6의 안내·표시처리에서의 안내제어장치에 의한 교차점안내의 처리를 설명하기 위한 도, 도10은 처리를 설명하기 위한 인식화면의 도이다. 도 8에 있어서, 차량의 현재위치를 취득한(S11)후, 이어서 안내해야 할 안내교차점을 경로데이터로 부터 취득하며(S12), 차량의 도로데이터상에서의 현재위치와 안내해야 할 교차점까지의 거리를 계산하며, 안내교차점의 제1소정거리 바로 앞인지를 판정한다(S13). 제1소정거리 바로 앞(L1)에 도달하면 다음 안내교차점③에서의 안내프레이즈를 작성한다(S14). 여기에서는 도5의 안내음성데이터에 의거하여 예를 들면 「약 300m앞에서 우회전합니다」 등, 설정된 경로에 의거하여 안내를 행하기 위한 안내표시를 작성한다. 이어서, 스텝 S15에서, 다음으로 안내해야 할 교차점을 통과 후, 경로대로 주행하고 있다고 판단된 뒤에 다음으로 통지해야 할 경로에 관한 안내정보의 안내프레이즈가 작성된다. 여기에서는 회전한 후의 안내를 출력하기 위한 프레이즈를 예를 들면 「약 2키로앞 우회전합니다」나 「잠시동안 직진입니다」등과 같이 작성한다.

스텝 S16에서, 재차 차량의 현재위치를 취득한 후, 차량의 현재위치와 안내해야 할 교차점까지의 거리를 계산하며, 안내교차점의 제 2 소정거리 바로 앞인지를 판정하며(S17), 제 2 소정거리 바로 앞(L2)에 도달하면 다음 안내교차점③의 안내정보를 출력한다(S18). 또한, 상기의 처리에 있어서, 안내교차점③의 제1소정거리 바로 앞에서 다음 안내교차점④의 안내문을 작성해 두고, 안내교차점③을 통과했다고 판단되었을 때, 다음 안내교차점④의 안내문을 출력하도록 하여도 좋다.

스텝 S19에서, 탐색된 경로의 도로번호에 의거하여 정보기억장치(3)의 안내데이터에서 신호기데이터를 취득하며, 진입로 직진방향에서 교차점 입구측과 출구측의 양측에 신호기(도10의③F, ③R)이 있는지를 판정하며(S20), 양측에 신호기가 없으면 처리를 완료한다. 스텝 S20에서 양측에 신호기가 있다고 판정된 경우에는 도9의 스텝 S21로 진입하여 교차점 바로 앞측의 신호기③F를 인식하고, 인식된 신호기(교차점 바로 앞측)까지의 거리와, 지도상에서의 현재위치와 신호기(교차점 바로 앞측)의 위치까지의 거리를 비교하며(S22), 이것이 소정거리내에 있는지를 판정한다(S23). 스텝 S23의 판정은 예를 들면, 안내해야 할 교차점의 바로 앞에 다른 교차점의 신호기가 근접해 있는 경우, 오(誤)인식을 방지하기 위해서다.

스텝 S23에서, 소정거리내로 판정된 경우에는 신호기(교차점 바로 앞측)를 추적하여(S24), 스텝 S25에서 신호기(교차점 바로 앞측)를 통과했는지를 판정한다. 이 판정은 추적한 교차점 바로 앞측의 신호기의 화상이 인식화면 상부로 이동하여 화면외로 나간 것을 조건으로 하도록 하여도 좋다. 통과했다고 판정된 경우에는 신호기)교차점출구측)③R을 인식하며(S26), 도10의 인식화면상에 있어서 교차점 출구측의 신호기③R이 어떻게 이동했는지를 판단하는 진출로 판정처리를 행한다(S27). 이어서, 진출로는 설정된 경로와 일치하고 있는지의 판정을 행하며(S28), 일치하고 있으면 다음의 안내정보를 출력하며(S29), 일치하고 있지 않으면 경로이탈처리를 행한다(S30).

상기 도8, 도9에 나타내는 실시의 형태에 있어서는 진입로 진출방향에서 교차점 입구측과 출구측의 양측에 신호기가 있으며, 그 양측의 신호기를 인식하도록 했지만, 교차점 출구측의 신호기만을 인식하여 그 이동방향에 의해 진출로를 판단하도록 하여도 상관없다. 그러나, 교차점 입구측과 출구측의 양측을 인식함으로써, 입구측의 신호기를 통과했다고 판단하여 확실히 대상이 되는 교차점으로 진입했다고 판단할 수 있으며, 예를 들면 대상이 되는 교차점의 바로 앞의 다른 교차점을 회전한 경우등의 오(誤)인식을 방지할 수 있다.

도11은 도8의 스텝 S19에서의 신호기검출처리의 플로우차트를 나타내며, 우선, 촬영한 전방 풍경화상에서 색(청, 황, 적) 및 휘도(輝度)가 소정범위내에 있는 광원의 것을 취득한다(S31). 그 때문에 정보기억장치(3)내에는 이들 3색과 휘도범위가 미리 격납되어 있다. 이어서, 광원의 크기를 취득하여(S32), 크기가 소정범위외에 있는 것을 삭제하며(S33), 취득된 광원의 크기에 의해 현재위치에서 취득된 각 광원까지의 거리를 산출한다(S34). 또한, 상기 처리에서는 광원의 크기가 소정범위외에 있는 것을 삭제하도록 하고 있지만, 더욱이 광원의 높이를 판정하여 소정범위외의 높이에 있는 것을 삭제하도록 하여도 관계없다. 또한, 신호기의 형상(円)을 격납해 두고, 이 형상과 비교하여 소정범위외에 있는 것을 삭제하여도 좋다.

도12는 도9 스텝 S27의 신호기 이동에 의한 진출로 판단처리의 플로우차트를 나타내며, 인식화면상에서 신호기(교차점 출구측)를 인식하며(S35), 인식된 신호기의 인식화상위에서의 위치좌표a₀을 취득한다(S36). 소정시간이 경과하면(S37), 재차신호기(교차점 출구측)를 인식하고(S38), 인식된 신호기의 위치좌표a₁을 취득한다(S39). 이어서, 위치좌표a₀과 a₁의 거리는 소정거리 이상인지의 판단을 행한다(S40). 이 판정은 예를 들면, 교차점 바로 앞에서 차선 변경한 경우라도 교차점 출구측의 신호기의 위치가 좌우로 이동하기 때문에 미리 설정된 거리이상 이동하면 확실히 좌우회전했다고 판단하는 처리이다. 그리고, 소정거리이상이라고 판정된 경우에는 신호기의 인식화면상에서의 상대이동방향을 산출하여(S41), 교차점 데이터를 취득하며(S42), 교차점에서의 진출로를 특정한다(S43).

도12의 처리에서 교차점에서의 진출로를 구하는 처리에 관하여 구체적으로 설명한다. 미리 기억되어 있는 안내도로데이터(도3) 혹은 교차점데이터(도4)에는 교차점에서의 도로의 링크(link)관계를 근거로 교차점에서 진출하는 도로 및 이들 도로의 진출형상을 특정한다. 이 진출 형상을 근거로 신호기의 인식화면상에서의 상대이동방향(벡터)에서 진출로를 구하기 위한 테이블이 준비된다.

도13(a), (b)는 도로형상에 대응하여 화상인식에 의한 신호기의 상대이동방향(벡터)에 따라서 진출로를 특정하기 위한 테이블을 나타내며, 도13(a)은 4차로(叉路), 도13(b)는 5차로(叉路)의 경우를 나타내고 있다. 그리고, 화상인식에 의한 신호기의 상대이동방향(벡터)를 구하며, 직진방향(도13(a), (b)의 테이블의 화살표 방향)을 기준으로 하여 벡터의 방향이 어느 에어리어에 존재하는가로 직진, 우회전, 좌회전, 인식불능인지를 판단한다. 예를 들면, 도13(c)에 나타내는 바와 같이 신호기 인식위치가 우방향으로 이동했다고 하면 좌회전이라고 판단한다. 상기 진출로의 특정에서는 도로데이터에서의 각 교차점마다 도13(a), (b)에 나타내는 테이블을 미리 격납해 두어도 좋으며, 교차점 안내시에 산출하도록 하여도 관계없다.

도14~도17은 도9의 스텝 S30의 경로(루트)이탈처리를 설명하기 위한 플로우차트 도이다. 도14의 스텝 S51에서, 오토리루트 모드가 ON인지의 판정을 행한다. 이는 사용자가 자동 재탐색 모드의 스위치를 선택했는지의 판정이다. ON이면 자동적으로 재탐색처리를 행하며(S52), 재탐색된 루트의 표시처리를 행한다(S53). 오토 리루트 모드가 아닌 경우에는 도15의 스텝 S54로 진입하여 재탐색처리를 행하며, 이어서 재탐색 스위치가 ON인지의 판정을 행하며, NO이면 S54도 되돌아가며, ON이면 최신의 경로상에 있는지를 판정하고(S56), 최신의 경로상에 있는 경우에는 재탐색된 루트의 표시처리를 행하며(S57), 최신의 경로상에 없으면 스텝 S54로 되돌아간다. 본 처리에서는 오토리루트 모드가 아닌 경우, 재탐색 스위치가 ON되기 이전에 재탐색처리를 행하게 하며, 재탐색스위치가 ON과 동시에 최신의 경로를 출력가능하게 하고 있다.

도16은 도14 및 도15의 재탐색처리의 예를 나타내는 플로우차트 도이다. 우선 차량현재위치 주변의 탐색데이터를 읽어들이고(S58), 전번 안내루트 열(列)(도7의 안내도로번호데이터)을 취득하고(S59), 전번 안내루트로 되돌아가는 방향으로 각 교차점에서의 진행방향 및 탐색코스트를 계산한다(S60). 경로탐색에서는 통상, 탐색코스트는 그 도로(번호)에 대하여 통과소요시간이나, 거리, 쉬운 주행(도로폭, 국도등의 도로종별), 요금 등으로 설정되어 있으며, 탐색코스트가 예를 들면, 거리로 설정되어 있으면 도로폭이 다르며, 도로종별등에 의한 쉬운 주행을 거리로 환산하기 때문에 물리적으로 같은 길이라도 예를 들면, 간선도로에 대하여 고속도로는 환산거리가 짧은 것에 대하여 지선도로는 환산거리가 길어지도록 설정되어 있다. 이들의 환산거리에 대하여 전번 안내루트로 되돌아가는 방향의 도로에는 또한, 일정의 값, 혹은 배율로 거리를 감산하여, 탐색코스트를 낮게하여 그 도로를 최적경로의 후보에서 쉽게 선택한다. 이어서, 차량 현재지의 도로 및 방향을 취득하여(S61), 진행방향에서 현재지도로가 이어지는 교차점을 선택하며, 각 교차점까지의 진행방향 및 탐색코스트에 의거하여 전번 안내루트로 되돌아가는 루트를 결정하고(S62), 안내루트 도로열의 재작성을 행한다(S63).

도17은 재탐색처리의 다른 예를 나타내는 처리의 플로우차트 도이다. 도16에서 설명한 재탐색처리는 주변탐색데이터만으로 탐색하기 위해서 통행정지등에 의해 경로를 탐색할 수 없는 경우가 있다. 그래서, 본 예는 목적지까지의 모든 루트의 재탐색을 행하는 것으로, 차량 현재지의 도로 및 방향을 취득하며(S64), 목적지도로를 취득하고(S65), 현재위치와 목적지간의 탐색도로데이터를 읽어들인다(S66). 그리고, 진행방향에서 현재지도로가 이어지는 교차점을 선택하며, 각 교차점까지의 진행방향 및 페널티(Penalty)(탐색 코스트와 같음)에 의거하여 목적지에 도달하는 모든 루트를 결정하며(S67), 안내루트 도로열의 재작성을 행하도록 하고 있다.

그 외, 주변탐색데이터만으로는 원래의 경로에 접속하는 경로를 탐색할 수 없는 경우, 원래의 경로를 표시시킨 채로 하여 유도경로로 하여도 좋으며, 현재 격납되어 있는 주변탐색데이터의 에어리어를 확대하도록 하여도 상관없고, 혹은 도17에 나타내는 바와 같이 목적지까지의 모든 루트탐색으로 전환하도록 하여도 좋다.

도14 내지 도17에서 나타내는 루트이탈처리는 도12 스텝 S43에서의 교차점에서 진출로를 특정하는 처리에 있어서, 미리 탐색된 경로에서 이탈한 도로에 진출했다고 판단됨과 동시에 행하도록 하면, 시간의 로스(loss)가 없고 새로운 유도경로를 출력할 수 있다.

도18 및 도19는 안내제어수단에서의 분기점 안내처리의 예를 나타내는 도이다. 도18에서 차량의 현재위치를 취득한(S71) 후, 이어서 안내해야 할 분기점을 경로데이터에서 취득하여(S72), 차량의 현재위치와 분기점까지의 거리를 계산하여, 분기점의 제1소정거리 바로 앞인지를 판정한다(S73). 제1소정거리 바로 앞에 도달하면 다음 분기점에서의 안내프레이즈를 작성한다(S74). 여기에서는 도 5의 안내음성데이터에 의거하여 예를 들면 「약 300m앞에서 좌회전입니다」과 같은 안내표현을 작성한다. 이어서, 스텝 S75에서 분기점을 경로대로 통과 후, 다음으로 통지해야 할 경로에 관한 정보의 안내프레이즈를 작성한다. 여기에서는 회전한 후의 안내를 출력하기 위한 프레이즈를 예를 들면, 「약 2키로 앞 우회전입니다」나 「잠시동안 직진입니다」등과 같이 작성한다.

스텝 S76에서 재차 차량의 현재위치를 취득한 후, 차량의 현재위치와 안내해야 할 교차점까지의 거리를 계산하여 분기점의 제 2 소정거리 바로 앞인지를 판정하며(S77), 제 2 소정거리 바로 앞에 도달하면 분기점의 안내를 출력한다(S78). 스텝 S79에서, 전방의 풍경화상에서 분기점의 특징물데이터를 취득한다. 여기에서 특징물데이터와는 분기점에서의 분리체의 노란색 점멸 램프나 분리체에 표시된 마크(콘크리트에 페인트된 것), 주유소의 간판, 횡단보도등이다.

이어서, 인식화면내에 특징물데이터가 있는지를 판정하며(S80), 없으면 처리를 종료한다. 특징물데이터가 있다고 판정된 경우에도 도19의 스텝 S81로 진입하여 분기점특징물을 인식하고 인식된 특징물까지의 거리와, 지도상에서의 현재위치와 특징물의 위치까지의 거리를 비교하며(S82), 이것이 소정거리내에 있는지를 판정한다(S83). 스텝 S83에서 소정거리내로 판정된 경우에는 특징물을 추적하여(S84), 인식화면상에서 특징물이 어떻게 이동했는지를 판단하는 진출로 판정처리를 행한다(S85). 이어서, 진출로는 설정된 경로와 일치하고 있는지의 판정을 행하며(S86), 일치하고 있으면 다음 안내정보를 출력하고(S87), 일치하고 있지 않으면 경로이탈처리를 행한다(S88).

이상, 본 발명의 제1 실시형태에 관하여 설명했지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것이 아니라 여러가지의 변경이 가능하다. 예를 들면, 도 9 스텝 S30 및 도19 스텝 S88에서의 경로이탈처리에서 경로에서 이탈해 있는 취지를 음성이나 표시에 의해 통지하도록 하여도 좋다. 이렇게 하면 도12 스텝 S43에서 진출로를 특정하여 경로에서 이탈해 있는 것이 판정되어 바로 경로에서 이탈되어 있음을 통지할 수 있으므로, 사용자는 그 후의 행동에 관하여 재빨리 대처함이 가능해 진다. 또한, 이 경로이탈처리에서 재탐색을 행하도록 한 경우, 경로가 재탐색되어 새로운 경로에 의해 유도를 행하는 취지를 통지하도록 하여도 좋다.

또한, 상기 실시의 형태에 있어서는 통상은 현재위치검출장치에 의해 검출된 현재위치와 정보기억장치에 기억된 도로데이터에 의거하며 맵 매칭을 행하게 하며, 이 맵 매칭에서 얻어진 현재위치에 의거하여 경로안내를 행하도록 하며, 안내해야 할 교차점이나 분기점에서 미리 도로데이터나 교차점데이터에 교차점이나 분기점의 특징물데이터가 있는 경우, 화상인식에 의해 교차점에서의 좌우회전을 판정하여 유도를 행하도록 했지만, 통상의 맵 매칭만에 의한 경로유도인지를 혹은 화상인식을 병용(倂用)하고 있는지의 구별을 표시 또는 음성에 의해 사용자에게 통지하도록 하여도 관계없다.

또한, 도13에 있어서는 각 교차점으로의 진입방향마다 그 진입도로에 대한 진출도로와 인식화면상에서의 특징물의 상대이동방향을 대응시키는 테이블을 갖게하고 있지만, 각 교차점에서 경로를 따라서 진출로로 진출했는지만을 판정하도록 하기 위해, 경로를 따라서 진출방향을 특정하기 위한 인식화상의 상대이동방향의 범위만을 결정하여, 그 범위외인 경우에는 경로이탈로서 처리하도록 하여도 좋다.

또한, 상기 실시의 형태에 있어서는 화상인식된 교차점이나 분기점의 특징물의 인식화상위에서의 상대이동방향을 구할 때, 2점의 좌표차에서 이동방향의 벡터를 구하도록 했지만, 예를 들면, 인식된 특징물의 최초 인식위치를 인식화면중심이 되도록 카메라의 촬영방향을 이동시켜서 그 위치를 고정하고, 특징물이 화상위의 어느 위치에서 화상외에 상대적으로 물러났는지에 의해 이동방향을 구하도록 하여도 좋으며, 특징물이 인식 화상위에서 상대적으로 어느 방향으로 이동했는지를 구할 수 있는 것이면 특별히 한정되는 것은 아니다.

또한, 상기 실시의 형태에 있어서는 미리 설정된 경로에 의거하여 예를 들면 좌우회전이 필요한 교차점이나 분기점에서 그 좌우회전등의 안내를 음성에 의해 통지하는 네비게이션장치에 관하여 기술했지만, 예를 들면 경로를 설정하지 않고 차량 현재위치를 중첩하여 안내만을 행하는 로케이션 방식 네비게이션장치, 혹은 지도표시가 되어 있지 않고 현재주행하고 있는 도로와 다음 교차점명칭이나 교차점까지의 거리를 차향현재위치에 의거하여 출력만 하는 간이적인 네비게이션장치 등에도 적용가능하다. 또한, 경로안내를 행하는 시스템에서 다음 교차점에서의 좌우회전등을 화살표로 차례로 표시하는 시스템, 혹은 음성화 표시를 병용하는 시스템등에도 적용가능하다. 즉, 화상인식을 이용하여 교차점이나 분기점의 특징물의 화상인식을 행하게 하며, 화상위에서의 상대이동방향에 의해 진출로를 결정하며, 또한, 이 특정된 진출로에 의거하여 안내정보를 출력하는 네비게이션장치라면 좋다.

도20 내지 도31은 본 발명의 제 2 실시형태를 나타내며, 도20은 상기 스텝 S4의 안내·표시에 있어서, 교차점에서의 경로안내에 관한 것이며, 차량용 네비게이션장치의 제어계의 구성도이다.

경로설정장치(4A)는 입력장치(11)에 의해 입력된 정보 및 정보기억장치(3)에 격납된 안내도로데이터(3A)에 의거하여 경로를 산출하여 설정된 경로를 경로기억장치(4B)에 기억해 둔다. 안내제어장치(4C)는 현재위치검출장치(23)에 의해 검출된 현재위치가 경로기억장치(4B)에 기억된 현재안내중 경로상에 있는 경우, 현재위치 전방의 안내가 필요한 안내교차점에 관한 데이터를 정보기억장치(3)에 안내도로데이터(3A) 및 안내표현데이터(3B)에서 판독하여, 안내표현설정장치(4D)에서 안내교차점에 관한 안내표현(예를 들면 「약 300m앞 우회전입니다」라든가 「다음 신호는 우회전입니다」를 설정하며, 그 안내표현을 출력장치의 표시장치(12), 음성출력장치(16)에 출력하는 타이밍을 제어하는 장치이다.

화상촬영장치(비디오 카메라)(15)에 의해 촬영된 차량 전방의 풍경화상은 특징물인식장치(4G)에서 풍경화상중에서 신호기, 주유소나 패밀리 레스토랑, 컨비니언스 스토어등의 간판, 주행레인(lane) 표시한 간판, 진입금지의 간판을 인식하고, 문자나 화상의 크릭에서 차량과 교차점특징물간의 거리를 연산한다. 신호기의 경우에는 적색, 황색, 녹색중 점등하고 있는 광원을 인식하여 검출한다. 주유소등의 간판이나 교통표지 간판의 경우에는 문자나 화상을 인식하여 검출한다.

판정장치(4F)는 이와 같이 하여 인식한 신호기등의 특징물과 교차점 등의 안내지점의 상대위치를 판정하는 장치이며, 안내정보보정장치(4E)는 이 판정결과에 의거하여 설정된 안내표현이 「약 300m앞 우방향입니다」로 되어 있는 경우에는 보다 알기 쉬운 표현인 「다음 신호는 우회전입니다」라는 안내표현으로 보정하거나, 설정된 안내표현이 「다음 신호는 우회전입니다」이지만, 신호기의 증설이 행해진 경우에는 이를 검증하여 수정 「약 300m앞 우회전입니다」하거나, 「두번째의 신호는 우회전입니다」라는 안내표현으로 보정하는 장치이다.

또한, 안내표현위치결정장치(4H)는 판정장치(4F)의 판정에 의거하여 안내표현설정장치(4D)에 의해 설정된 안내표현을 출력하는 위치를 결정하는 장치이며, 상세하게는 후술한다.

도21은 도20의 안내제어장치에서의 처리의 일예를 나타내며, 교차점 안내의 처리를 설명하기 위한 도이다. 우선, 차량의 현재위치를 취득하고 (스텝 S111), 이어서 안내해야 할 안내교차점을 경로데이터로 부터 취득하며(S112), 취득된 현재위치정보와 경로데이터에서 차량현재위치로 부터 안내해야할 교차점까지의 거리를 판정하며, 안내교차점의 제1소정거리 바로 앞인지를 판정한다(S113). 제1소정거리 바로앞(L1)에 도달하면 안내교차점에서의 안내프레이즈를 작성한다(S114). 여기에서는 도 5의 안내음성데이터에 의거하여 예를 들면 「약 300m앞에서 좌회전입니다」 등, 결정된 경로에 의거하여 안내를 행하기 위한 고정적인 표현을 작성한다. 이어서, 스텝 S115에서, 전방의 풍경화상에서 신호기 및 주유소등의 간판을 검출하며(도11의 처리), 화상인식에 의해 얻어진 화상정보에 의거하여 예를 들면 「다음 신호는 좌회전입니다」, 「다음 주유소는 좌회전입니다」 등 보다, 알기 쉬운 안내표현이 되도록 안내프레이즈의 보정(도22의 처리)을 행한다(스텝 S116). 이어서, 현재위치를 취득하고(스텝 S117), 스텝 S118에서, 안내거리의 보정(도24의 처리)를 행한 후, 취득된 현재위치정보와 경로데이터에서 거리를 판정하여, 안내교차점의 제2소정거리 바로 앞인지를 판정하며(S117~S119), 제 2 소정거리 바로 앞(L2)에 도달할 때까지, 스텝 S115~S118의 처리를 되풀이 하며, 제 2 소정거리 바로 앞(L2)에 도달하면 보정한 안내프레이즈를 출력하고, 또한, 추가안내출력(도27의 처리)을 실행한다.

또한, 상기 처리에서는 안내해야 할 교차점의 소정거리 바로앞에서 안내문을 작성하도록 하고 있지만, 하나 전의 안내교차점의 안내출력종료 후, 바로 안내문을 작성하여 RAM등에 유지하여 두어도 좋고, 경로설정후에 미리 작성하도록 하여도 상관없다.

도21의 스텝 S25의 신호기 인식의 처리는 도11에서 설명했으므로 생략한다. 또한, 주유소등의 간판을 인식하도록 하여도 좋으며, 그 경우에는 정보기억장치(3)내에 회사별 간판의 화상, 크기, 높이 등에 관한 정보를 미리 격납해 두고, 촬영한 전방 풍경화상에서 소정범위내에 있는 간판을 검출하여 간판까지의 거리를 산출한다.

도22는 도21의 안내프레이즈보정처리를 설명하기 위한 도, 도23은 그 구체적인 예를 설명하기 위한 도이다. 우선, 소정거리(안내교차점까지의 거리보다 길다)범위내에 신호기가 있는지를 판정하며(스텝 S141), 없으면 스텝 S142에서 주유소등의 간판이 있는지를 판정하며, 간판이 있으면, 그 간판이 안내교차점에서 소정범위인지를 판정하여(스텝 S143), 소정범위내라면 스텝 S144에서 안내프레이즈를 「주유소가 있는 교차점을 우회전합니다」로 변경한다(도23(a)).

스텝 S141에서 신호기가 있다고 판정된 경우에는 스텝 S145에서 그 신호기가 안내교차점에서 소정범위내인지가 판정되며, 소정범위내이면 스텝 S146에서 안내교차점 바로 앞에 신호기가 있는지가 판정되며, 없으면 스텝 S147에서 안내프레이즈를 「다음 신호를 우회전합니다」로 변경한다(도23(b)).

스텝 S146에서 안내교차점 바로 앞에 신호기가 있다고 판정된 경우에는 신호기의 수(n)를 취득하며, 스텝 S149에서 안내프레이즈를 「n번째의 신호를 우회전합니다」로 변경한 후(도23(c)), 스텝 S150에서 추가안내의 프레이즈 「이 앞의 신호를 우회전합니다」를 작성함(도23(d))과 함께 안내교차점에서의 소정거리를 설정한다. 이 추가안내는 교차점이 짧은 거리에 인접해 있는 경우에서 더욱이, 확실히 안내를 행하기 위한 것이다.

스텝 S145에서 그 신호기가 안내교차점에서 소정범위내가 아닌 경우에는 스텝 S151에서 그 신호기가 안내교차점의 바로 앞인지가 판정되며, 바로 앞이면 스텝 S152에서 안내 프레이즈를 「신호의 다음 교차점을 우회전합니다」로 변경하며(도23(e)), 바로 앞이 아니면 스텝 S153에서 안내프레이즈를 「신호의 바로앞 교차점을 우회전합니다」로 변경한다(도23(f)).

이어서, 본 실시형태의 특징의 하나인 도20의 안내표현출력위치결정수단(4H)에 관하여 설명한다. 도24는 도21의 스텝 S118의 안내거리보정처리를 나타내며, 우선, 취득된 현재위치와 경로데이터에서 안내교차점까지의 잔거리 ①을 취득하고(스텝 S161), 신호기 인식에 의한 안내교차점의 신호기까지의 거리 ②를 취득하며(스텝 S162), 거리 ①과 ②의 차이의 절대값이 소정거리범위내인지를 판정하며(스텝 S163), 소정거리범위내이면 그대로 하고, 소정거리범위내가 아니면 안내교차점의 안내를 출력하는 제 2 의 소정거리로서 ②를 채용한다.

도24의 안내거리보정의 구체적인 예에 관하여 설명한다. 도25(a)에 나타내는 바와 같이 교차점이 짧은 거리에 인접해 있는 경우등에 있어서, 현재위치검출장치에 의해 검출된 현재위치가 어긋나 있다고 안내타이밍이 어긋나 버리는 일이 있다. 따라서, 확실히 안내를 행하기 위해 화상인식에 의해 안내를 행해야 할 교차점의 신호기를 화상인식하여 안내거리를 보정하고, 그 안내거리의 타이밍에서 도25(b)에 나타내는 바와 같이 「이 앞 신호를 우회전합니다」라는 안내를 출력하도록 한다. 또한, 그 신호기에 대한 거리에 의거하여 「약 50m앞 우회전입니다」라는 안내를 출력하도록 하여도 좋다.

또한, 현재 위치이틸 외에 데이터베이스에 기억된 분기점의 위치가 실제의 위치와 어긋나 있던 경우에는 도26(a)에 나타내는 바와 같이 고속의 출구에 대한 안내 타이밍이 늦어 버리는 경우가 있다. 따라서, 실제의 출구 표지를 화상인식하고, 그 출구표지에 의거하여 안내출력함으로써, 도26(b)에 나타내는 바와 같이 출구의 바로 앞에서 확실한 안내를 행하도록 한다. 또한, 데이터베이스에 기억된 교차점이나 분기점의 위치가 어긋나 있던 경우, 데이터베이스를 바꾸어 기입하여 메인테난스(maintenance)하도록 하여도 관계없다.

도27은 도21의 스텝 S121의 추가 안내출력처리를 나타내며, 도22의 스텝 S150에서 설정한 추가안내프레이즈가 있는지를 판정하여, 있는 경우에는 다음 설정된 소정거리내인지를 판정하여 소정거리에 도달하면 설정된 추가 안내프레이즈를 출력한다.

이어서, 도28에 의해 신호기가 증설 혹은 철거된 경우에서 안내프레이즈의 보정에 관하여 설명한다. 도28(a)에서 데이터베이스상에서는 안내경로의 도로데이터(a)의 교차점①은 신호기 없음으로서 격납되며, 안내에 있어서도 신호기가 없는 것으로 하여 안내하고 「다음 신호를 우회전합니다」하는 안내를 하기 위해, 도28(b)에 나타내는 바와 같이 교차점①에 신호기가 증설되어 있는 경우, 안내에 불일치가 발생한다. 그래서 안내교차점②의 바로 앞의 신호기가 화상인식된 경우, 그 신호기를 고려하여 예를 들면 「두번째 신호를 우회전합니다」라는 안내프레이즈로 변경하거나, 혹은 안내 교차점②까지의 거리를 통지하도록 「약 300m앞 우회전합니다」하는 일반적인 안내프레이즈로 변경한다.

그리고, 데이터베이스에 기억된 내용과, 실제로 화상인식하여 얻어진 결과에 차이가 발행해 있는 경우에는 데이터베이스를 갱신한다. 도28의 예에서는 교차점 ①에 신호기가 증설되어 있기에, 교차점 ②에 진입하는 도로데이터 a, b, c, d에서 안내데이터의 신호기 유무의 데이터(도2(c))를 무(無)에서 유(有)로 변경한다. 또한, 데이터베이스중에는 존재하지 않았던 랜드마크(미리 데이터베이스에 패턴으로서 격납되어 있는 것)가 증설된 경우에도 안내데이터중 랜드마크데이터를 추가한다. 역으로, 데이터베이스중에는 존재하지만 실제로는 랜드마크에 대응하는 간판을 인식할 수 없었던 경우에는 데이터베이스중에서 생략하도록 하여도 좋다. 데이터베이스중에는 존재하지만, 화상인식할 수 없었던 경우는 실제로는 존재하지만, 그늘에 숨겨져서 인식할 수 없었던 것도 생각되어지기에, 데이터베이스는 그대로 해서 해당 교차점에서 안내를 행하는 경우는 상기와 같은 일반적인 안내로 하도록 도로데이터등에 격납해 두어도 좋다.

도29는 실시형태에서의 안내프레이즈변경의 다른 예를 설명하기 위한 도이다. 도29에 나타내는 바와 같이 주행레인을 안내하는 간판을 화상인식하는 것에 의해 현재차량이 주행하고 있는 레인을 인식하여 그 인식된 레인에 의거하여 안내를 변경하거나, 추가한다. 예를 들면 도29의 교차점의 다음 교차점(신호기 있음)에서 우회전의 안내를 하는 경우, 「다음 교차점을 우회전합니다. 바로 앞 교차점의 우회전 전용레인에 주의해 주십시오」혹은 「다음 교차점을 우회전합니다. 우회전 레인을 주행하고 있기에, 확인 후, 직진레인으로 옮겨 주십시오」라는 안내를 행한다. 또한, 도29의 교차점이 우회전 해야 할 교차점인 경우에는 레인을 안내하는 간판을 인식하여 현재 주행중의 레인을 특정하여 레인 안내를 행하도록 하여도 좋다. 만일, 데이터베이스중에 레인정보를 격납해 두어도 도로확장등에 의해 주행레인이 바뀌는 일이 종종 있기에 현재의 레인상황을 화상인식에 의해 얻어서 안내를 행하는 편이 적절한 안내를 제공할 수 있다. 또한, 이들 화상인식에 의해 얻어진 정보를 데이터베이스에 기억해 두고 다음 번의 경로안내에서 그 학습결과에 의거하여 안내출력하도록 하여도 좋다.

도30 및 도31은 본 실시형태에서의 안내프레이즈변경의 다른 예를 설명하기 위한 도이다. 본 예는 도로의 교통규제가 변화하여 새롭게 일방통행이 된 경우, 데이터베이스에 의한 경로탐색에서는 일방통행로를 진입하는 경로가 탐색되어 안내하고 있기에, 화상인식으로 진입금지의 간판이 인식된 경우, 그 도로를 이탈하여 재탐색을 자동적으로 실행하는 것이다. 우선, 현재주행중의 도로데이터를 취득하여(스텝 S190), 경로변의 진입금지의 간판을 인식하고(스텝 S191), 간판이 있으면 경로상에서 간판에 가장 가까운 위치를 취득하고(스텝 192), 도31(b)에 나타내는 바와 같이 간판위치보다 앞의 도로를 이탈하여 재탐색을 행하며(스텝 S193), 스텝 S194에서 탐색결과가 있는지의 판정을 행하며, 없으면, 도31(a)에 나타내는 바와 같이 진입금지주의메시지를 출력하며(스텝 S195), 탐색결과가 있으면 도31(c)에 나타내는 바와 같이 재탐색경로를 출력한다(스텝 S196). 또한, 일방통행의 경우, 진입금지의 간판외에 도31(d)에 나타내는 우회전금지등의 간판이 있지만, 이 경우에는 우회전하는 도로를 이탈하여 재탐색한다.

또한, 진입금지의 간판아래에 거리정보로서 「300m앞」이나 시간제 한정보로서 「7~9」등의 정보가 있는 경우, 그들을 인식하여 「300m앞」에 관하여는 간판이 위치하는 도로(실제로 진입금지인 도로)를 전방으로 어긋나게 하거나, 「7~9」에 관해서는 현재의 시각을 인식하여 그 시간에 따라서 재탐색을 행하게 하여도 좋다.

이상의 설명에서 밝혀진 바와 같이 본 실시형태에 의하면 안내지점의 신호기등의 특징물을 화상인식하고, 현상의 신호기등의 특징물 설치상황에 의거하여 안내를 추가하거나 보정함에 의해 안내지점의 전후로 다른 교차점이 존재하여도, 혹은 신호기등의 특징물·철거에 대해서도 알기 쉬운 안내를 행할 수 있다. 또한, 특징물과 안내지점의 상대위치에 의해 안내표현을 출력하는 위치를 결정함으로써, 적절한 타이밍으로 안내를 행할 수 있다. 또한, 특징물 인식수단에 의해 데이터에 없는 특징물이 인식된 경우에, 특징물에 관한 데이터를 변경 기입하도록 함으로써, 항상 새로운 데이터로 적절한 안내를 행함이 가능해 진다.

Claims

(정정)차량의 현재위치를 검출하는 현재위치검출장치와, 안내도로데이터, 교차점 또는 분기점의 특징물 데이터를 격납한 정보기억장치와, 안내정보를 통지하는 출력장치와, 네비게이션 프로그램 및 상기 정보기억장치에 격납된 데이터에 의거하여 네비게이션처리를 실행하여 안내정보를 상기 출력장치에 출력하는 안내제어장치와, 차량의 진행방향전방(前方)을 촬영하는 화상촬영장치와, 해당 화상촬영장치에 의해 촬영한 화상중에서 교차점 및 분기점의 특징물을 인식하는 화상인식장치와, 상기 화상인식장치에 의해 인식된 교차점 및 분기점의 특징물의 인식화상에서의 상대적인 이동방향을 구하여 상기 교차점 및 분기점에서의 진출로를 특정하는 진출로특정장치를 구비하며, 상기 안내제어장치는 상기 진출로특정장치에 의해 특정된 진출로를 따라서, 상기 출력장치에 안내정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
(정정)미리 설정된 경로를 따라서 입력된 목적지까지의 경로안내를 행하는 차량용 네비게이션장치에 있어서, 차량의 현재위치를 검출하는 현재위치검출장치와, 안내도로데이터, 교차점 또는 분기점의 특징물 데이터를 격납한 정보기억장치와, 경로안내를 행하기 위한 안내정보를 출력하기 위한 출력장치와, 네비게이션 프로그램 및 상기 정보기억장치에 격납된 데이터에 의거하여 경로안내를 행하는 안내제어장치와, 차량의 진행방향 전방을 촬영하는 화상촬영장치와, 해당 화상촬영장치에 의해 촬영한 화상중에서 교차점 및 분기점의 특징물을 인식하는 화상인식장치와, 상기 화상인식장치에 의해 인식된 교차점 또는 분기점의 특징물의 인식화상에서의 상대적인 이동방향을 구하여, 상기 교차점 또는 분기점에서의 진출로를 특정하는 진출로특정장치를 구비하며, 상기 안내제어장치는 상기 진출로특정장치에 의해 특정된 진출로를 따라서, 상기 출력장치에 안내정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
(정정)제2항에 있어서, 상기 안내제어장치는 상기 진출로특정장치에 의해 특정된 진출로가 미리 설정된 경로와 일치하여 경로대로 주행하고 있다고 판단한 경우에는 다음에 통지해야 할 경로에 관한 안내정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
(정정)제2항에 있어서, 상기 안내제어장치는 상기 진출로특정장치에 의해 특정된 진출로가 미리 설정된 경로와 일치하지 않고 경로에서 이탈하여 주행하고 있다고 판단한 경우에는 경로에서 이탈한 취지를 안내정보로서 출력하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
(정정)차량의 현재위치를 검출하는 현재위치검출장치와, 목적지, 통과점 또는 출발지를 입력하는 입력장치와, 안내도로데이터, 교차점 또는 분기점의 특징물의 데이터를 격납한 정보기억장치와, 경로안내를 행하기 위한 안내정보를 출력하기 위한 출력장치와, 네비게이션 프로그램 및 상기 정보기억장치에 격납된 데이터에 의거하여 상기 현재위치검출장치에 의해 검출된 차량현재위치 또는 상기 입력장치에 의해 입력된 출발지에서 상기 입력장치에 의해 입력된 목적지나 통과점까지의 경로탐색을 행하는 경로탐색장치와, 상기 경로탐색장치에 의해 탐색된 경로, 네비게이션 프로그램 및 상기 정보기억장치에 격납된 데이터에 의거하여 경로안내를 행하는 안내제어장치와, 차량의 진행방향 전방(前方)을 촬영하는 화상촬영장치와, 해당 화상촬영장치에 의해 촬영한 화상중에서 교차점 또는 분기점의 특징물을 인식하는 화상인식장치와, 상기 화상인식장치에 의해 인식된 교차점 또는 분기점의 특징물의 인식화상에서의 상대적인 이동방향을 구하여 상기 교차점 및 분기점에서의 진출로를 특정하는 진출로특정장치를 구비하며, 상기 경로탐색장치는 상기 진출로특정장치에 의해 특정된 진출로가 미리 탐색된 경로와 일치하지 않으며, 경로에서 이탈하여 주행하고 있다고 판단한 경우에는 새로운 경로를 재탐색하며, 상기 안내제어장치는 해당 새로운 경로에 의거하여 경로 안내를 행하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
(정정) 제1항에 잇어서, 상기 화상인식장치는 인식된 교차점 또는 분기점의 특징물 인식위치좌표를 결정하며, 상기 진출로특정장치는 상기 인식위치좌표에 의거하여 인식 화상에서의 이동방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
(정정)제6항에 있어서, 상기 화상인식장치는 상기 특징물이 적어도 두개의 인식좌표의 좌표차에 의해 이동 벡터(vector)를 산출하며, 해당 이동벡터에 의해 인식화상에서의 이동방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
(정정)제6항에 있어서, 상기 정보기억장치는 교차점 또는 분기점의 특징물과 함께 해당 교차점 또는 분기점으로의 각 진입로에 대하여 상기 특징물의 인식위치좌표의 이동방향에 대한 테이블을 격납하며, 상기 진출로특정장치는 해당 테이블을 참조하여 진출로를 특정하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
(정정)차량의 현재위치를 산출하는 현재위치검출장치와, 경로를 산출하기 위해 필요한 정보를 입력하는 입력장치와, 경로안내를 행하기 위한 정보를 통지하는 출력장치와, 경로안내를 행하기 위해 필요한 데이터를 격납한 정보기억장치와, 상기 입력장치에 의해 입력된 정보 및 상기 정보기억장치에 기억된 데이터에 의거하여 경로설정을 행하는 경로설정장치와, 해당 경로설정장치에 의해 설정된 경로를 기억하는 경로기억장치와, 상기 경로설정장치에 의해 설정된 경로를 따라서 상기 출력장치에 안내정보를 출력하는 안내제어장치와, 차량의 진행방향 전방을 촬영하는 화상촬영장치와, 해당 화상촬영장치에 의해 촬영한 화상중에서 특징물을 인식하는 특징물인식장치를 구비하며, 상기 안내제어장치는 상기 현재위치검출장치에 의해 검출된 현재위치가 상기 경로기억장치에 기억된 현재안내중 경로상에 있는 경우, 현재위치 전방의 안내지점에 관한 데이터를 상기 정보기억장치로 부터 판독하여, 상기 안내지점에 관한 안내표현을 설정하는 안내표현설정장치와, 상기 특징물인식장치에 의해 인식된 특징물과 안내지점과의 상대위치를 판정하는 판정장치와, 해당 판정장치의 특정에 의거하여 상기 안내표현설정장치에 의해 설정된 안내표현을 보정하여 안내정보로 하는 안내정보보정장치를 지니는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
(정정)차량의 현재위치를 검출하는 현재위치검출장치와, 경로를 산출하기 위해 필요한 정보를 입력하는 입력장치와, 경로안내를 행하기 위해 정보를 통지하는 출력장치와, 경로안내를 행하기 위해 필요한 데이터를 격납한 정보기억장치와, 상기 입력장치에 의해 입력된 정보 및 상기 정보기억장치에 기억된 데이터에 의거하여 경로설정을 행하는 경로설정장치와, 해당 경로설정장치에 의해 설정된 경로를 기억하는 경로기억장치와, 상기 경로설정장치의 의해 설정된 경로를 따라서 상기 출력장치에 안내정보를 출력하는 안내제어장치와, 차량의 진행방향 전방을 촬영하는 화상촬영장치와, 해당 화상촬영장치에 의해 촬영한 화상중에서 특징물을 인식하는 특징물인식장치를 구비하며, 상기 안내제어장치는 상기 현재위치검출장치에 의해 검출된 현재위치가 상기 경로기억장치에 기억된 현재안내중 경로상에 있는 경우에, 현재위치 전방의 안내지점에 관한 데이터를 상기 정보기억장치로 부터 판독하여, 상기 안내지점에 관한 안내표현을 설정하는 안내표현설정장치와 상기 특징물인식장치에 의해 인식된 특징물과 안내지점의 상대위치를 판정하는 판정장치와, 해당 판정장치의 특정에 의거하여 상기 안내표현설정장치에 의해 설정된 안내표현에 추가하여 안내표현을 설정하는 안내정보보정장치를 지니는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션 장치.
(정정)차량의 현재위치를 검출하는 현재위치검출장치와, 경로를 산출하기 위해 필요한 정보를 입력하는 입력장치와, 경로안내를 행하기 위해 정보를 통지하는 출력장치와, 경로안내를 행하기 위해 필요한 데이터를 격납한 정보기억장치와, 상기 입력장치에 의해 입력된 정보 및 상기 정보기억장치에 기억된 데이터에 의거하여 경로설정을 행하는 경로설정장치와, 해당 경로설정장치에 의해 설정된 경로를 기억하는 경로기억장치와, 상기 경로설정장치에 의해 설정된 경로를 따라서 상기 출력장치에 안내정보를 출력하는 안내제어장치와, 차량의 진행방향 전방을 촬영하는 화상촬영장치와, 해당 화상찰영장치에 의해 촬영한 화상중에서 특징물을 인식하는 특징물인식장치를 구비하며, 상기 안내제어장치는 상기 현재위치검출장치에 의해 검출된 현재위치가 상기 경로기억장치에 기억된 현재안내중 경로상에 있는 경우에, 현재위치 전방의 안내지점에 관한 데이터를 상기 정보기억장치로 부터 판독하여, 상기 안내지점에 관한 안내표현을 설정하는 안내표현설정장치와 상기 특징물인식장치에 의해 인식된 특징물과 안내지점의 상대위치를 판정하는 판정장치와, 해당 판정장치의 특정에 의거하여 상기 안내표현설정장치에 의해 설정된 안내표현을 출력하는 위치를 결정하는 안내표현출력위치결정장치를 지니는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
(정정)제9항에 있어서, 상기 안내정보보정장치를 상기 특징물인식장치에 의해 인식된 특징물에 따라서 안내표현을 보정하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션 장치.
(정정)제9항에 있어서, 상기 안내표현설정장치는 안내지점까지의 거리에 의거하는 안내표현을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
(정정)제9항에 있어서, 상기 안내제어장치는 안내지점의 소정거리 바로 앞에서 상기 안내표현설정장치에 의해 설정된 안내표현을 출력하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
(정정)제14항에 있어서, 상기 안내제어장치는 상기 현재위치검출장치에 의해 검출된 차량현재위치와 안내지점의 거리와, 상기 특징물인식장치에 의해 인식된 특징물까지의 거리를 비교하여, 양자의 거리의 차이가 소정거리범위내에 없는 경우, 후자의 거리를 상기 안내표현을 출력하는 안내지점의 소정거리 바로 앞으로 하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
(정정)제9항에 있어서, 상기 경로기억장치에서의 안내지점에 관한 데이터에 특징물에 관한 데이터를 격납하고, 상기 특징물인식장치에 의해 해당 데이터에 없는 특징물이 인식된 경우, 해당 특징물에 관한 데이터를 바꾸어 기입하는 것을 특징으로하는 차량용 네비게이션장치.