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Die
Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem
für ein Fahrzeug, sowie ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem,
ein Verfahren und ein Computerprogrammprodukt.
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Unter
dem Begriff der Fahrerassistenzsysteme (englisch: ADAS, Advanced
Driver Assistance Systems) werden Funktionen zusammengefasst, welche
der Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeuges dienen.
Ziel der Fahrerassistenzsysteme ist häufig die Steigerung
der Sicherheit durch die Vermeidung von Gefahrensituationen vor
deren Entstehung und durch die Unterstützung des Fahrers
zur Unfallvermeidung in kritischen Situationen. Weitere Ziele sind
die Steigerung des Komforts durch Stressreduktion und Entlastung
des Fahrers in Standardsituationen, die Erleichterung der Orientierung
durch situationsabhängig aufbereitete und fahrergerecht vermittelte
Umfeld-Informationen, sowie die Erhöhung des Fahrspaßes.
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Beispiele
für Fahrerassistenzfunktionen sind die Antriebsschlupfregelung
bzw. Traktionskontrolle wie ABS (Antiblockiersystem), ASR (Antriebs-Schlupf-Regelung),
ESP (Elektronisches Stabilitätsprogramm), EDS (Elektronische
Differentialsperre), sowie adaptives Kurvenlicht, Auf- und Abblendassistent
für das Fahrlicht, Nachtsichtsysteme (englisch: Night Vision),
Tempomat, Einparkhilfe, Bremsassistent, ACC (Adaptive Cruise Control)
bzw. Abstandsregeltempomat, Abstandswarner, Abbiegeassistent, Stauassistent,
Spurerkennungssystem, Spurhalteassistent, Spurhalteunterstützung,
Spurwechselassistent, ISA (Intelligent Speed Adaption), ANB (Automatische
Notbremsung), Kurvenassistent, Reifendruckkontrollsystem, Fahrerzustandserkennung,
Verkehrszeichenerkennung, Platooning.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine vorteilhafte Steuervorrichtung
für ein Fahrerassistenzsystem, sowie ein entsprechendes
Fahrerassistenzsystem, ein Computerprogrammprodukt und ein Verfahren
zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems aufzuzeigen.
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Diese
Aufgabe wird durch eine Steuervorrichtung mit den Merkmalen des
Anspruchs 1, sowie durch ein Fahrerassistenzsystem, ein Computerprogrammprodukt
und ein Verfahren mit Merkmalen von nebengeordneten Ansprüchen
gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen
sind Gegenstand von Unteransprüchen.
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Die
erfindungsgemäße Steuervorrichtung verfügt über
einen Eingang zum Empfangen von von einer Kamera erfassten Bildinformationen, über
einen Verkehrszeichenerkennungsbestandteil zur Auswertung der Bildinformationen
und zur Erkennung eines ein Einfahrtsverbot anzeigenden Verkehrszeichens, über
einen Entscheidungsbestandteil zum Entscheiden über die
Erstellung eines Ausgabesignals unter Verwendung von von dem Verkehrszeichenerkennungsbestandteil
ermittelten Informationen, wobei das Ausgabesignal die Einfahrt
des Fahrzeugs in einen verbotenen Bereich betrifft, sowie über
einen Ausgang zum Ausgeben des Ausgabesignals.
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Die
von der Kamera erfassten Bildinformationen werden von dem Verkehrszeichenerkennungsbestandteil
dazu genutzt, zu ermitteln, ob die Bildinformationen eines oder
mehrere bestimmte Verkehrszeichen enthalten. Relevant sind hierbei
Verkehrszeichen, welche anzeigen, dass die Einfahrt verboten ist.
Ein derartiges Einfahrtsverbot betrifft z. B. Straßen,
welche nur in einer Richtung befahren werden dürfen, oder
Bereiche, welche grundsätzlich, unabhängig von
der Richtung, nicht befahren werden dürfen. Abhängig
von den gesetzlichen Regelungen ist es möglich, dass hierfür
lediglich ein einziges Verkehrszeichen oder mehrere verschiedene
Verkehrszeichen in Betracht kommen.
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Die
von dem Verkehrszeichenerkennungsbestandteil ermittelten /zur Verfügung
gestellten Informationen werden von dem Entscheidungsbestandteil
genutzt. Der Entscheidungsbestandteil kann darüber bestimmen,
ob ein Ausgabesignal zu erstellen und auszugeben ist, sowie gegebenenfalls auch
den Inhalt des Ausgabesignals. Das Ausgabesignal betrifft die Einfahrt
des Fahrzeugs in einen verbotenen Bereich; es kann somit z. B. anzeigen,
dass eine derartige Einfahrt bereits erfolgt ist oder bevorsteht.
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Die
von dem Verkehrszeichenerkennungsbestandteil zur Verfügung
gestellten Informationen können von dem Entscheidungsbestandteil
beispielsweise derart genutzt werden, dass im Falle der Erkennung
eines Einfahrtsverbots-Verkehrszeichens grundsätzlich ein
Ausgabesignal erstellt wird. Neben oder anstelle dieser digitalen
Größe „Einfahrtsverbots-Verkehrszeichens
erkannt" und „kein Einfahrtsverbots-Verkehrszeichens erkannt"
können andere von dem Verkehrszeichenerkennungsbestandteil
ermittelte Informationen bei der Entscheidung berücksichtigt
werden.
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In
Weiterbildung der Erfindung weist die Steuervorrichtung einen Eingang
zum Empfangen von in einer digitalen Karte enthaltenen Karteninformationen
betreffend ein Einfahrtsverbot anzeigende Verkehrszeichen auf, wobei
der Entscheidungsbestandteil ausgestaltetet ist zum Entscheiden über
die Erstellung des Ausgabesignals unter Verwendung der Karteninformationen.
Die digitale Karte kann hierbei z. B. in einem Speicher abgelegt
sein, welcher Bestandteil der Steuervorrichtung oder des Fahrerassistenzsystems
sein kann. Bei der Entscheidung über das Ausgabesignal
werden somit sowohl von dem Verkehrszeichenerkennungsbestandteil
zur Verfügung gestellte Informationen als auch die Informationen
der digitalen Karte betreffend Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen
berücksichtigt. Die Karteninformationen können
hierbei zumindest ein ein Einfahrtsverbot anzeigendes Verkehrszeichen
betreffen, welches sich an der aktuellen Position des Fahrzeugs
oder in einem bestimmten Umkreis um die aktuelle Position des Fahrzeugs
be findet. Dies impliziert eine Positionsbestimmung des Fahrzeugs,
welche z. B. durch die Steuervorrichtung oder einen anderen Bestandteil
des Fahrerassistenzsystems vorgenommen werden kann. Der bestimmte
Umkreis kann sich auf einen Bereich vor dem Fahrzeug beschränken,
wodurch eine bevorstehende Einfahrt in einen verbotenen Bereich
detektierbar ist, oder auf einen Bereich hinter dem Fahrzeug, wodurch
eine erfolgte Einfahrt in einen verbotenen Bereich detektierbar
ist.
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Einer
Ausgestaltung der Erfindung gemäß ist der Entscheidungsbestandteil
derart ausgestaltet, dass bei der Entscheidung die von dem Verkehrszeichenerkennungsbestandteil
ermittelten Informationen und/oder die Karteninformationen gewichtet
werden. Eine derartige Wichtung ermöglicht es z. B., Zuverlässigkeitswerte
der Informationen zu berücksichtigen.
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In
Weiterbildung der Erfindung umfasst die Steuervorrichtung einen
Eingang zum Empfangen von in einer digitalen Karte enthaltenen Straßentypinformationen
betreffend einen Straßentyp, wobei der Entscheidungsbestandteil
ausgestaltet ist zum Entscheiden über die Erstellung des
Ausgabesignals unter Verwendung der Straßentypinformationen.
Durch den Straßentyp können Straßen klassifiziert
werden. Hierbei ist es möglich, dass jede Straße
einer Klasse zuordenbar ist; alternativ hierzu können lediglich
für manche Straßen ein Klasse vorhanden sein.
Die digitale Karte kann z. B. in einem Speicher abgelegt sein, welcher
Bestandteil der Steuervorrichtung oder des Fahrerassistenzsystems
sein kann. Bei der Entscheidung über das Ausgabesignal
werden somit sowohl von dem Verkehrszeichenerkennungsbestandteil
zur Verfügung gestellte Informationen als auch die Straßentypinformationen
berücksichtigt, sowie gegebenenfalls die Informationen
der digitalen Karte betreffend die Verkehrszeichen. Die Straßentypinformationen
können zumindest einen Straßentyp einer Straße
betreffen, auf welcher sich das Fahrzeug aktuell befindet oder welche
sich in einem bestimmten Umkreis um die aktuelle Position des Fahrzeugs
befindet. Dies impliziert eine Positionsbestimmung des Fahrzeugs,
welche z. B. durch die Steuervorrichtung oder einen an deren Bestandteil
des Fahrerassistenzsystems vorgenommen werden kann. Der bestimmte Umkreis
kann sich auf einen Bereich vor dem Fahrzeug beschränken,
wodurch eine bevorstehende oder erfolgte Einfahrt in einen verbotenen
Bereich detektierbar ist.
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Der
Entscheidungsbestandteil kann derart ausgestaltet sein, das bei
der Entscheidung zuerst die von dem Verkehrszeichenerkennungsbestandteil ermittelten
Informationen und die Karteninformationen gemeinsam ausgewertet
werden, und im Anschluss die Straßentypinformationen hinzugezogen werden.
In diesem Fall können die Straßentypinformationen
als Plausibilitätskontrolle einer auf Grundlage der von
dem Verkehrszeichenerkennungsbestandteil ermittelten Informationen
und der Karteninformationen getroffenen Entscheidung dienen.
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Das
erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem für
ein Fahrzeug umfasst eine Steuervorrichtung der beschriebenen Art,
sowie eine an den Ausgang zum Ausgeben des Ausgabesignals angeschlossene Schnittstelle
zum Fahrer des Fahrzeugs, wobei über die Schnittstelle
Informationen des Ausgabesignals an den Fahrer übertragbar
sind. Die Informationsübertragung an den Fahrer kann z.
B. auf haptische Weise oder auf optischer Weise über ein
Display erfolgen. Zusätzlich oder alternativ zu der Schnittstelle zum
Fahrer kann der Ausgang zum Ausgeben des Ausgabesignals an eine
Schnittstelle zu einer Kontrollvorrichtung des Fahrzeugs angeschlossen
sein, wobei die Kontrollvorrichtung zum Abbremsen des Fahrzeugs
auf das Ausgabesignal hin ausgebildet ist.
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Weiterhin
kann das Fahrerassistenzsystem die Kamera zum Erfassen der Bildinformationen
umfassen, und/oder die digitale Karte, welche Karteninformationen
betreffend ein Einfahrtsverbot anzeigende Verkehrszeichen enthält,
und/oder die digitale Karte, welche Straßentypinformationen
betreffend einen oder mehrere Straßentypen enthält.
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Bei
dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben
eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug werden von
einer Kamera Bildinformationen erfasst, unter Verwendung der Bildinformationen wird
ein ein Einfahrtsverbot anzeigendes Verkehrszeichen erkannt, und
aufgrund des erkannten Verkehrszeichens wird ein Ausgabesignal erstellt,
wobei das Ausgabesignal die Einfahrt des Fahrzeugs in einen verbotenen
Bereich betrifft.
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Das
erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt für
ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug umfasst Mittel
zum Empfangen von von einer Kamera erfassten Bildinformationen,
einen Verkehrszeichenerkennungsbestandteil zur Auswertung der Bildinformationen
und zur Erkennung eines ein Einfahrtsverbot anzeigenden Verkehrszeichens, einen
Entscheidungsbestandteil zum Entscheiden über die Erstellung
eines Ausgabesignals unter Verwendung von von dem Verkehrszeichenerkennungsbestandteil
ermittelten Informationen, wobei das Ausgabesignal die Einfahrt
des Fahrzeugs in einen verbotenen Bereich betrifft, und Mittel zum
Ausgeben des Ausgabesignals. Unter einem Computerprogrammprodukt
kann im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung neben dem eigentlichen
Computerprogramm (mit seinem über das normale physikalische
Zusammenspiel zwischen Programm und Recheneinheit hinausgehenden
technischen Effekt) insbesondere ein Aufzeichnungsträger
für das Computerprogramm, eine Dateisammlung, eine konfigurierte
Recheneinheit, aber auch beispielsweise eine Speichervorrichtung
oder ein Server, auf der bzw. dem zum Computerprogramm gehörende
Dateien gespeichert sind, verstanden werden.
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Das
erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt und das
erfindungsgemäße Verfahren eignen sich insbesondere
für die erfindungsgemäße Steuervorrichtung
oder das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem,
wobei dies auch auf die Ausgestaltungen und Weiterbildungen zutreffen
kann. Hierzu können sie weitere geeignete Mittel bzw. Schritte umfassen.
-
Im
folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels
näher erläutert. Dabei zeigt:
-
1:
einen Ausschnitt aus einem Fahrerassistenzsystem.
-
Im
Straßenverkehr existieren Bereiche bzw. Straßenabschnitte,
in welche die Einfahrt aus einer bestimmten Richtung kommend nicht
erlaubt ist. Beispiele hierfür sind Autobahnabfahrten,
welche nicht in umgekehrter Richtung als Autobahnauffahrt genutzt
werden dürfen, da das fälschlicherweise auffahrende
Fahrzeug sonst ein Geisterfahrzeug darstellen würde, sowie
Einbahnstraßen. Der Fahrer eines Fahrzeugs erhält
Informationen über derartige verbotene Bereiche über
Verkehrszeichen, in Deutschland in der StVO definiert. Diese Verkehrszeichen
werden im folgenden als Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen bezeichnet.
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Durch
Unachtsamkeit, Ablenkung oder Defizite in der Wahrnehmungsfähigkeit
können Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen übersehen
werden. Diese Regelverstöße können Bußgelder
nach sich ziehen; andererseits besteht die Gefahr der Verletzung
für den Fahrer und für andere Verkehrsteilnehmer.
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Vorschläge
zur Vermeidung der Einfahrt in verbotene Bereiche sind z. B.:
- 1. Telematikbasierte Lösungen:
Hierzu
werden spezielle Funkeinrichtungen am Straßenrand aufgestellt.
Diese senden Signale über das Verbot der Einfahrt, welche
von in den Fahrzeugen vorhandenen Empfängern empfangen
und ausgewertet werden.
- 2. Bauliche Maßnahmen:
Die Zufahrt kann in der
verbotenen Richtung physikalisch blockiert werden. Hierzu werden
unidirektionale Barrieren verwendet, die im Straßenbelag
eingebracht sein können.
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Das
Fahrerassistenzsystem der 1 weist einen
Bestandteil K zur Verkehrszeichenerkennung auf. Dieser umfasst eine
oder mehrere Kameras, z. B. eine CMOS Kamera, welche Bilder der
Fahrzeugumgebung im Bereich des sichtbaren Lichts und/oder im Infrarotbereich
aufnimmt. Diese Bilder werden dann ausgewertet, um zu entscheiden,
ob sie ein Verkehrszeichen enthalten. Hierzu wird insbesondere nach
bestimmten Formen und/oder Mustern und/oder Farben gesucht.
-
Die
Verkehrszeichenerkennung kann auf an sich bekannte Weise erfolgen.
Verfahren zur Erkennung von Geschwindigkeitsverkehrszeichen sind
z. B. beschrieben in
- • Preis,
C.; Happe, J.; Köhler, T. (2006): Kamerabasierte Fahrerassistenzsysteme.
2. Grazer Nutzfahrzeug Workshop, 21.05.2006, Graz.
- • Bahlmann, C.; Zhu, Y.; Ramesh, V.; Pellkofer,
M.; Koehler, T. (2005): A System for Traffic Sign Detection, Tracking,
and Recognition Using Color, Shape, and Motion Information. In:
IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV 2005), Las Vegas, NV, Juni
2005.
- • DE
19829162 A1
- • DE
10303010 A1
- • DE
29802953 U1
- • DE
19954002 A1
- • Pressemeldung Siemens VDO vom 4. August 2006.
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Der
Bestandteil K dient speziell der Erkennung von Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen.
In Deutschland kommt hierfür das Zeichen Nr. 267 der StVO
mit dem Namen „Verbot der Einfahrt" in Betracht. Es handelt
sich hierbei um ein kreisrundes rotes Schild mit einem mittig angeordneten
horizontalen weißen Balken.
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Der
Bestandteil K benachrichtigt den Verarbeitungsbestandteil S mittels
der Information TS-K, sobald ein Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen
erkannt wurde. Kommen mehrere mögliche Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen
in Betracht, kann die Information TS-K angeben, welches Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen
erkannt wurde. Vorteilhafterweise enthält die Information
TS-K eine Angabe, mit welcher Sicherheit/Zuverlässigkeit
(englisch: confidence level) das Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen
erkannt wurde.
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Der
Verarbeitungsbestandteil S entscheidet, wann bzw. ob über
die Schnittstelle I ein Warnsignal auszugeben ist. Ein Warnsignal
soll dann ausgegeben werden, wenn der Verarbeitungsbestandteil S der
Meinung ist, dass das Fahrzeug entweder die Einfahrt in einen verbotenen
Bereich bereits begonnen hat oder eine derartige Einfahrt bevorsteht.
Bei der Schnittstelle I kann es sich um eine Mensch-Maschine-Schnittstelle
und/oder an eine Schnittstelle zur autonomen Kontrolle des Fahrzeugs
handeln. Über die Mensch-Maschine-Schnittstelle kann an den
Fahrer eine Warnung wegen erfolgter oder bevorstehender Einfahrt
in einen verbotenen Bereich abgegeben werden. Diese Warnung kann
akustisch, z. B. über einen Warnton oder eine den Grund
der Warnung angebende Stimmansage, optisch, z. B. über
ein Warnzeichen oder ein den Grund der Warnung angebenden Textzug,
oder haptisch, z. B. über ein Vibrieren des Lenkrades,
durch einen Bremsruck oder eine Betätigung des Gurtstraffers
erfolgen. Auch Kombinationen dieser Warnmöglichkeiten können eingesetzt
werden. Über die Schnittstelle zur autonomen Kontrolle
des Fahrzeugs kann das Fahrverhalten ohne Mitwirkung des Fahrers
beeinflusst werden, z. B. indem das Fahrzeug abgebremst oder zum
Stillstand gebracht wird.
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Der
Verarbeitungsbestandteil S kann das Warnsignal aufgrund lediglich
der Tatsache ausgeben, dass von dem Bestandteil K ein Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen
erkannt wurde. Er kann jedoch zusätzlich von dem Navigationsgerät
NAV zur Verfügung gestellte Informationen nutzen. Das Navigationsgerät
NAV kann hierbei an sich bekannte Weise Funktionalitäten
aufweisen; es kann die aktuelle Position des Fahrzeugs bestimmt
werden, und es liegt eine digitale Straßenkarte vor, so
dass bekannt ist, an welchem Ort der digitalen Karte sich das Fahrzeug aktuell
befindet.
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In
der digitalen Straßenkarte sind auch zumindest manche Verkehrszeichen
gespeichert; insbesondere enthält die digitale Karte Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen.
Wenn das Navigationsgerät NAV erkennt, dass sich an der
aktuellen Position des Fahrzeugs oder in einem bestimmten Umkreis
um das Fahrzeug ein Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen befindet, wird
der Verarbeitungsbestandteil S hierüber mit der Information
TS-NAV benachrichtigt. Der Verarbeitungsbestandteil S kann die Informationen TS-K
und TS-NAV bzw. das Ausbleiben der jeweiligen Informationen gemeinsam
betrachten, um zu entscheiden, ob über die Schnittstelle
I eine Warnung auszugeben ist.
- • Erhält
der Verarbeitungsbestandteil S beispielsweise sowohl die Informationen
TS-K als auch die Informationen TS-NAV, so sollte entschieden werden,
ein Warnsignal auszugeben.
- • Erhält der Verarbeitungsbestandteil S beispielsweise
die Informationen TS-K, jedoch nicht die Informationen TS-NAV, so
könnte entweder ein Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen vorhanden
sein, welches in der digitalen Karte nicht gespeichert ist, oder
es könnte tatsächlich kein Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen
vorhanden und das Ergebnis des Bestandteils K somit fehlerhaft sein.
Es sind folgende Entscheidungen möglich:
1. Ausgabe
eines Warnsignals aufgrund des Vorhandenseins der Informationen
TS-K.
2. Überprüfung der Zuverlässigkeit
der Erkennung des Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen aufgrund des „confidence
levels". Bei einer hohen Zuverlässigkeit wird ein Warnsignal
ausgegeben, ansonsten wird kein Warnsignal ausgegeben.
- • Erhält der Verarbeitungsbestandteil S beispielsweise
die Informationen TS-NAV, jedoch nicht die Informationen TS-K, so
sollte entschieden werden, ein Warnsignal auszugeben. Möglich
ist hierbei auch, die Aktualität der digitalen Karte zu
berücksichtigen und nur bei hoher Aktualität ein Warnsignal
auszugeben.
- • Erhält der Verarbeitungsbestandteil S beispielsweise
weder die Informationen TS-K noch die Informationen TS- NAV, so wird
kein Warnsignal über die Schnittstelle I ausgegeben.
-
Der
Verarbeitungsbestandteil S kann das Warnsignal wie obenstehend erläutert
aufgrund lediglich der Auswertung der Informationen TS-K und TS-NAV
ausgeben. Er kann jedoch weitere von dem Navigationsgerät
NAV zur Verfügung gestellte Informationen nutzen. Hierzu
enthält die digitale Karte Informationen über
den Straßentyp. Aufgrund der Positionsbestimmung des Fahrzeugs
kann somit von dem Navigationsgerät NAV ermittelt werden,
auf welchem Straßentyp sich das Fahrzeug aktuell befindet. Beispiele
für Straßentypen sind insbesondere „Autobahnabfahrt"
und „Einbahnstraße". Die Straßentypen,
in welche die Einfahrt von einer bestimmten Richtung kommend verboten
ist, können auch unter einen gemeinsamen Straßentyp
zusammengefasst werden. Wenn das Navigationsgerät NAV erkennt, dass
sich das Fahrzeug auf einem Straßentyp befindet, welcher
in einer Richtung nicht befahren werden darf, wird der Verarbeitungsbestandteil
S hierüber mit der Information ST benachrichtigt. Der Verarbeitungsbestandteil
S kann die Informationen TS-K, TS-NAV und ST bzw. das Ausbleiben
der jeweiligen Informationen gemeinsam betrachten, um zu entscheiden,
ob über die Schnittstelle I eine Warnung auszugeben ist.
- • Erhält der Verarbeitungsbestandteil
S beispielsweise sowohl die Informationen TS-K als auch die Informationen
TS-NAV, so sollte entschieden werden, ein Warnsignal auszugeben,
unabhängig vom Straßentyp.
- • Erhält der Verarbeitungsbestandteil S beispielsweise
die Informationen TS-K, jedoch nicht die Informationen TS-NAV, oder
umgekehrt die Informationen TS-NAV, jedoch nicht die Informationen TS-K,
so ist das Vorhandensein oder Ausbleiben der Informationen ST entscheidend
für die Ausgabe eines Warnsignals: erhält der
Verarbeitungsbestandteil S die Informationen ST, so wird ein Warnsignal
ausgegeben, ansonsten wird kein Warnsignal ausgegeben.
- • Erhält der Verarbeitungsbestandteil S beispielsweise
weder die Informationen TS-K noch die Informationen TS-NAV, so wird
kein Warnsignal über die Schnittstelle I ausgegeben, unabhängig von
dem Vorhandensein der Informationen ST.
-
Es
ist vorteilhaft, die Daten der Kamera und somit des Bestandteils
K mit denen des Navigationsgerätes NAV zu fusionieren.
Die von dem Navigationsgerät NAV zur Verfügung
gestellten Informationen können auf diese Weise als Plausibilitätskontrolle
für die auf der Verkehrszeichenerkennung beruhenden Entscheidung
genutzt werden. Hierdurch kann das Einfahren in einen verbotenen
Bereich zuverlässiger erkannt und somit das Warnsystem
verbessert werden.
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Die
Erfindung wurde voranstehend an einem Ausführungsbeispiel
beschrieben. Es versteht sich, dass zahlreiche Änderungen
und Modifikationen möglich sind, ohne dass der Rahmen der
Erfindung verlassen wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste
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erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information
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Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- - DE 19829162
A1 [0025]
- - DE 10303010 A1 [0025]
- - DE 29802953 U1 [0025]
- - DE 19954002 A1 [0025]
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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- - Preis, C.;
Happe, J.; Köhler, T. (2006): Kamerabasierte Fahrerassistenzsysteme.
2. Grazer Nutzfahrzeug Workshop, 21.05.2006, Graz. [0025]
- - Bahlmann, C.; Zhu, Y.; Ramesh, V.; Pellkofer, M.; Koehler,
T. (2005): A System for Traffic Sign Detection, Tracking, and Recognition
Using Color, Shape, and Motion Information. In: IEEE Intelligent
Vehicles Symposium (IV 2005), Las Vegas, NV, Juni 2005. [0025]
- - Pressemeldung Siemens VDO vom 4. August 2006. [0025]