JP3512073B2 - 車両用ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラムを格納する記憶媒体 - Google Patents
車両用ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラムを格納する記憶媒体Info
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- JP3512073B2 JP3512073B2 JP2000055399A JP2000055399A JP3512073B2 JP 3512073 B2 JP3512073 B2 JP 3512073B2 JP 2000055399 A JP2000055399 A JP 2000055399A JP 2000055399 A JP2000055399 A JP 2000055399A JP 3512073 B2 JP3512073 B2 JP 3512073B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、予め設定された経
路に従い入力された目的地までの経路案内を行う車両用
ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラムを格
納する記憶媒体の技術分野に属する。
路に従い入力された目的地までの経路案内を行う車両用
ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラムを格
納する記憶媒体の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用ナビゲーション装置におい
ては、現在位置検出装置における各センサからのデータ
を基に、地図データにおける道路データ上の推測現在位
置をマップマッチング処理により求め、この処理により
求められた現在位置に基づき右左折すべき交差点等の所
定距離手前や、交差点通過後に次の交差点や分岐点の案
内を音声等を用いて出力し経路案内を行っている。上記
マップマッチング処理は、センサの検出誤差が加算、累
積され、時間の経過と共に算出した現在位置と実際の走
行位置との間の位置ズレが大きくなるために、この位置
ズレを補正する処理である。
ては、現在位置検出装置における各センサからのデータ
を基に、地図データにおける道路データ上の推測現在位
置をマップマッチング処理により求め、この処理により
求められた現在位置に基づき右左折すべき交差点等の所
定距離手前や、交差点通過後に次の交差点や分岐点の案
内を音声等を用いて出力し経路案内を行っている。上記
マップマッチング処理は、センサの検出誤差が加算、累
積され、時間の経過と共に算出した現在位置と実際の走
行位置との間の位置ズレが大きくなるために、この位置
ズレを補正する処理である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のナビゲーション装置においては、マップマッチング
の精度が悪いと、特に案内経路において或る交差点で右
左折する場合、位置ズレがあると進出路にマッチングす
るまで時間がかかり、また、その場合に当然地図上での
現在位置もずれているため、使用者は即座に案内経路に
対して正しく走行しているか否かを判定できないという
問題を有している。また、市街地等において短い距離の
間に複数の交差点が存在し、右左折の案内があっても、
どの交差点が案内されているものかを使用者が認識しづ
らく、その進出路でよいのかどうかを即座に判断できな
いという問題を有している。さらに、実際の使用者の走
行感覚では、交差点に進入し例えば右折する行動をとっ
ている時点では既に進出路は当然決定しているものであ
り、その進出路が経路に合致しているのか否か、及び次
の案内情報についてはできる限り早く得たいものであ
り、このニーズを解決することが一つの課題となってい
る。
来のナビゲーション装置においては、マップマッチング
の精度が悪いと、特に案内経路において或る交差点で右
左折する場合、位置ズレがあると進出路にマッチングす
るまで時間がかかり、また、その場合に当然地図上での
現在位置もずれているため、使用者は即座に案内経路に
対して正しく走行しているか否かを判定できないという
問題を有している。また、市街地等において短い距離の
間に複数の交差点が存在し、右左折の案内があっても、
どの交差点が案内されているものかを使用者が認識しづ
らく、その進出路でよいのかどうかを即座に判断できな
いという問題を有している。さらに、実際の使用者の走
行感覚では、交差点に進入し例えば右折する行動をとっ
ている時点では既に進出路は当然決定しているものであ
り、その進出路が経路に合致しているのか否か、及び次
の案内情報についてはできる限り早く得たいものであ
り、このニーズを解決することが一つの課題となってい
る。
【０００４】本発明の目的は、上記従来の問題及び課題
を解決するものであって、マップマッチングの精度にか
かわらず、車両が交差点や分岐点からどの道路に進出し
たのかの情報を即座に得ることができ、その後の行動に
対して早めに対処することができる車両用ナビゲーショ
ン装置及びナビゲーションプログラムを格納する記憶媒
体を提供することである。また、本発明の他の目的は、
案内すべき交差点や分岐点での進出路が経路に沿ってい
るか否かを交差点通過直後に即座に知ることができる車
両用ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラム
を格納する記憶媒体を提供することである。さらに、本
発明の他の目的は、経路に沿って正しく走行しているか
否かに応じて、運転者が次にとるべき行動を早く報知す
ることができる車両用ナビゲーション装置及びナビゲー
ションプログラムを格納する記憶媒体を提供することで
ある。
を解決するものであって、マップマッチングの精度にか
かわらず、車両が交差点や分岐点からどの道路に進出し
たのかの情報を即座に得ることができ、その後の行動に
対して早めに対処することができる車両用ナビゲーショ
ン装置及びナビゲーションプログラムを格納する記憶媒
体を提供することである。また、本発明の他の目的は、
案内すべき交差点や分岐点での進出路が経路に沿ってい
るか否かを交差点通過直後に即座に知ることができる車
両用ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラム
を格納する記憶媒体を提供することである。さらに、本
発明の他の目的は、経路に沿って正しく走行しているか
否かに応じて、運転者が次にとるべき行動を早く報知す
ることができる車両用ナビゲーション装置及びナビゲー
ションプログラムを格納する記憶媒体を提供することで
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、予め登録されている交差点
や分岐点の特徴物を画像認識により認識し、該特徴物が
認識画像において相対的に移動した方向から前記交差点
や分岐点における進出路を決定することを特徴とし、ま
た、請求項２記載の発明は、予め設定された経路に従い
入力された目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲー
ション装置において、予め登録されている交差点や分岐
点の特徴物を画像認識により認識し、該特徴物が認識画
像において相対的に移動した方向から前記交差点や分岐
点における進出路を決定し、該進出路が予め設定された
経路に従っているか否かを判断することを特徴とし、ま
た、請求項３記載の発明は、予め設定された経路に従い
入力された目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲー
ション装置において、予め登録されている交差点や分岐
点の特徴物を画像認識により認識し、該特徴物が認識画
像において相対的に移動した方向から前記交差点や分岐
点から予め設定された経路通りに進出したか否かを判断
し、経路通りに進出した場合に次に報知すべき案内情報
を出力することを特徴とし、また、請求項４記載の発明
は、予め設定された経路に従い入力された目的地までの
経路案内を行う車両用ナビゲーション装置において、予
め登録されている交差点や分岐点の特徴物を画像認識に
より認識し、該特徴物が認識画像において相対的に移動
した方向から前記交差点や分岐点から予め設定された経
路通りに進出したか否かを判断し、経路から外れて進出
した場合に経路から外れた旨を報知することを特徴と
し、また、請求項５記載の発明は、予め設定された経路
に従い入力された目的地までの経路案内を行う車両用ナ
ビゲーション装置において、予め登録されている交差点
や分岐点の特徴物を画像認識により認識し、該特徴物が
認識画像において相対的に移動した方向から前記交差点
や分岐点から予め設定された経路通りに進出したか否か
を判断し、経路から外れて進出した場合に新たな経路を
再探索することを特徴とし、また、請求項６記載の発明
は、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、案
内道路データ及び交差点又は分岐点の特徴物のデータを
格納した情報記憶手段と、案内情報を報知する出力手段
と、ナビゲーションプログラム及び前記情報記憶手段に
格納されたデータに基づきナビゲーション処理を実行し
て案内情報を前記出力手段に出力する案内制御手段と、
車両の進行方向前方を撮影する画像撮影手段と、該画像
撮影手段により撮影した画像中から交差点又は分岐点の
特徴物を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段に
より認識された交差点又は分岐点の特徴物の認識画像に
おける相対的な移動方向を求めて前記交差点又は分岐点
における進出路を特定する進出路特定手段とを備え、前
記案内制御手段は、前記進出路特定手段により特定され
た進出路に従い前記出力手段に案内情報を出力すること
を特徴とし、また、請求項７記載の発明は、予め設定さ
れた経路に従い入力された目的地までの経路案内を行う
車両用ナビゲーション装置において、車両の現在位置を
検出する現在位置検出手段と、案内道路データ及び交差
点又は分岐点の特徴物のデータを格納した情報記憶手段
と、経路案内を行うための案内情報を出力するための出
力手段と、ナビゲーションプログラム及び前記情報記憶
手段に格納されたデータに基づき経路案内を行う案内制
御手段と、車両の進行方向前方を撮影する画像撮影手段
と、該画像撮影手段により撮影した画像中から交差点又
は分岐点の特徴物を認識する画像認識手段と、前記画像
認識手段により認識された交差点又は分岐点の特徴物の
認識画像における相対的な移動方向を求めて前記交差点
又は分岐点における進出路を特定する進出路特定手段と
を備え、前記案内制御手段は、前記進出路特定手段によ
り特定された進出路に従い前記出力手段に案内情報を出
力することを特徴とし、また、請求項８記載の発明は、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、目的地
や通過点、出発地を入力する入力手段と、案内道路デー
タ及び交差点又は分岐点の特徴物のデータを格納した情
報記憶手段と、経路案内を行うための案内情報を出力す
るための出力手段と、ナビゲーションプログラム及び前
記情報記憶手段に格納されたデータに基づき前記現在位
置検出手段により検出された車両現在位置又は前記入力
手段により入力された出発地から前記入力手段により入
力された目的地や通過点までの経路探索を行う経路探索
手段と、前記経路探索手段により探索された経路及びナ
ビゲーションプログラム及び前記情報記憶手段に格納さ
れたデータに基づき経路案内を行う案内制御手段と、車
両の進行方向前方を撮影する画像撮影手段と、該画像撮
影手段により撮影した画像中から交差点又は分岐点の特
徴物を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段によ
り認識された交差点又は分岐点の特徴物の認識画像にお
ける相対的な移動方向を求めて前記交差点又は分岐点に
おける進出路を特定する進出路特定手段とを備え、前記
経路探索手段は、前記進出路特定手段により特定された
進出路が予め探索された経路と一致せず経路から外れて
走行していると判断した場合には、新たな経路を再探索
し、前記案内制御手段は、該新たな経路に基づき経路案
内を行うことを特徴とし、また、請求項９記載の発明
は、請求項６〜８において、前記画像認識手段は、認識
された交差点又は分岐点の特徴物の認識位置座標を決定
し、前記進出路特定手段は、前記認識位置座標に基づき
認識画像における移動方向を決定することを特徴とし、
また、請求項１０記載の発明する請求項９において、前
記画像認識手段は、前記特徴物の少なくとも２つの認識
座標の座標差により移動ベクトルを算出し、該移動ベク
トルにより認識画像における移動方向を決定することを
特徴とし、また、請求項１１記載の発明は、請求項１０
において、前記情報記憶手段は、交差点又は分岐点の特
徴物と共に該交差点又は分岐点への各進入路に対して前
記特徴物の認識位置座標の移動方向に対するテーブルを
格納し、前記進出路特定手段は、該テーブルを参照して
進出路を特定することを特徴とし、また、請求項１２記
載の発明は、車両用ナビゲーション処理を実行するため
のナビゲーションプログラムを格納する記憶媒体であっ
て、予め登録されている交差点や分岐点の特徴物を画像
認識により認識し、該特徴物が認識画像において相対的
に移動した方向から前記交差点や分岐点における進出路
を決定することを特徴とする。
に、請求項１記載の発明は、予め登録されている交差点
や分岐点の特徴物を画像認識により認識し、該特徴物が
認識画像において相対的に移動した方向から前記交差点
や分岐点における進出路を決定することを特徴とし、ま
た、請求項２記載の発明は、予め設定された経路に従い
入力された目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲー
ション装置において、予め登録されている交差点や分岐
点の特徴物を画像認識により認識し、該特徴物が認識画
像において相対的に移動した方向から前記交差点や分岐
点における進出路を決定し、該進出路が予め設定された
経路に従っているか否かを判断することを特徴とし、ま
た、請求項３記載の発明は、予め設定された経路に従い
入力された目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲー
ション装置において、予め登録されている交差点や分岐
点の特徴物を画像認識により認識し、該特徴物が認識画
像において相対的に移動した方向から前記交差点や分岐
点から予め設定された経路通りに進出したか否かを判断
し、経路通りに進出した場合に次に報知すべき案内情報
を出力することを特徴とし、また、請求項４記載の発明
は、予め設定された経路に従い入力された目的地までの
経路案内を行う車両用ナビゲーション装置において、予
め登録されている交差点や分岐点の特徴物を画像認識に
より認識し、該特徴物が認識画像において相対的に移動
した方向から前記交差点や分岐点から予め設定された経
路通りに進出したか否かを判断し、経路から外れて進出
した場合に経路から外れた旨を報知することを特徴と
し、また、請求項５記載の発明は、予め設定された経路
に従い入力された目的地までの経路案内を行う車両用ナ
ビゲーション装置において、予め登録されている交差点
や分岐点の特徴物を画像認識により認識し、該特徴物が
認識画像において相対的に移動した方向から前記交差点
や分岐点から予め設定された経路通りに進出したか否か
を判断し、経路から外れて進出した場合に新たな経路を
再探索することを特徴とし、また、請求項６記載の発明
は、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、案
内道路データ及び交差点又は分岐点の特徴物のデータを
格納した情報記憶手段と、案内情報を報知する出力手段
と、ナビゲーションプログラム及び前記情報記憶手段に
格納されたデータに基づきナビゲーション処理を実行し
て案内情報を前記出力手段に出力する案内制御手段と、
車両の進行方向前方を撮影する画像撮影手段と、該画像
撮影手段により撮影した画像中から交差点又は分岐点の
特徴物を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段に
より認識された交差点又は分岐点の特徴物の認識画像に
おける相対的な移動方向を求めて前記交差点又は分岐点
における進出路を特定する進出路特定手段とを備え、前
記案内制御手段は、前記進出路特定手段により特定され
た進出路に従い前記出力手段に案内情報を出力すること
を特徴とし、また、請求項７記載の発明は、予め設定さ
れた経路に従い入力された目的地までの経路案内を行う
車両用ナビゲーション装置において、車両の現在位置を
検出する現在位置検出手段と、案内道路データ及び交差
点又は分岐点の特徴物のデータを格納した情報記憶手段
と、経路案内を行うための案内情報を出力するための出
力手段と、ナビゲーションプログラム及び前記情報記憶
手段に格納されたデータに基づき経路案内を行う案内制
御手段と、車両の進行方向前方を撮影する画像撮影手段
と、該画像撮影手段により撮影した画像中から交差点又
は分岐点の特徴物を認識する画像認識手段と、前記画像
認識手段により認識された交差点又は分岐点の特徴物の
認識画像における相対的な移動方向を求めて前記交差点
又は分岐点における進出路を特定する進出路特定手段と
を備え、前記案内制御手段は、前記進出路特定手段によ
り特定された進出路に従い前記出力手段に案内情報を出
力することを特徴とし、また、請求項８記載の発明は、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、目的地
や通過点、出発地を入力する入力手段と、案内道路デー
タ及び交差点又は分岐点の特徴物のデータを格納した情
報記憶手段と、経路案内を行うための案内情報を出力す
るための出力手段と、ナビゲーションプログラム及び前
記情報記憶手段に格納されたデータに基づき前記現在位
置検出手段により検出された車両現在位置又は前記入力
手段により入力された出発地から前記入力手段により入
力された目的地や通過点までの経路探索を行う経路探索
手段と、前記経路探索手段により探索された経路及びナ
ビゲーションプログラム及び前記情報記憶手段に格納さ
れたデータに基づき経路案内を行う案内制御手段と、車
両の進行方向前方を撮影する画像撮影手段と、該画像撮
影手段により撮影した画像中から交差点又は分岐点の特
徴物を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段によ
り認識された交差点又は分岐点の特徴物の認識画像にお
ける相対的な移動方向を求めて前記交差点又は分岐点に
おける進出路を特定する進出路特定手段とを備え、前記
経路探索手段は、前記進出路特定手段により特定された
進出路が予め探索された経路と一致せず経路から外れて
走行していると判断した場合には、新たな経路を再探索
し、前記案内制御手段は、該新たな経路に基づき経路案
内を行うことを特徴とし、また、請求項９記載の発明
は、請求項６〜８において、前記画像認識手段は、認識
された交差点又は分岐点の特徴物の認識位置座標を決定
し、前記進出路特定手段は、前記認識位置座標に基づき
認識画像における移動方向を決定することを特徴とし、
また、請求項１０記載の発明する請求項９において、前
記画像認識手段は、前記特徴物の少なくとも２つの認識
座標の座標差により移動ベクトルを算出し、該移動ベク
トルにより認識画像における移動方向を決定することを
特徴とし、また、請求項１１記載の発明は、請求項１０
において、前記情報記憶手段は、交差点又は分岐点の特
徴物と共に該交差点又は分岐点への各進入路に対して前
記特徴物の認識位置座標の移動方向に対するテーブルを
格納し、前記進出路特定手段は、該テーブルを参照して
進出路を特定することを特徴とし、また、請求項１２記
載の発明は、車両用ナビゲーション処理を実行するため
のナビゲーションプログラムを格納する記憶媒体であっ
て、予め登録されている交差点や分岐点の特徴物を画像
認識により認識し、該特徴物が認識画像において相対的
に移動した方向から前記交差点や分岐点における進出路
を決定することを特徴とする。
【０００６】
【作用および発明の効果】本発明によれば、交差点や分
岐点の特徴物を画像認識し、その認識された特徴物の画
像が認識画像上を相対的に移動した方向から交差点や分
岐点における進出路を決定するため、マップマッチング
の精度にかかわらず、車両が交差点や分岐点からどの道
路に進出したのかの情報を即座に得ることができ、その
後の行動に対して早めに対処することができる。また、
予め設定された経路に従い経路誘導を行うシステムにお
いて、案内すべき交差点や分岐点で進出路を画像認識に
より決定し、その進出路が経路に沿っているか否かを判
断するため、使用者は交差点を通過直後に即座に案内経
路に対して正しく走行しているのか、或いは経路から外
れて走行しているのかを知ることができる。特に、案内
すべき交差点や分岐点が連続している場合に有効であ
る。さらに、経路に沿って正しく走行していると判断さ
れた場合には、経路通りに走行した場合に次に報知すべ
き案内情報を出力し、経路から外れて進出した場合に、
経路から外れた旨を報知したり、新たな経路を再探索す
るようにしたので、運転者が次にとるべき行動を早く報
知することができる。
岐点の特徴物を画像認識し、その認識された特徴物の画
像が認識画像上を相対的に移動した方向から交差点や分
岐点における進出路を決定するため、マップマッチング
の精度にかかわらず、車両が交差点や分岐点からどの道
路に進出したのかの情報を即座に得ることができ、その
後の行動に対して早めに対処することができる。また、
予め設定された経路に従い経路誘導を行うシステムにお
いて、案内すべき交差点や分岐点で進出路を画像認識に
より決定し、その進出路が経路に沿っているか否かを判
断するため、使用者は交差点を通過直後に即座に案内経
路に対して正しく走行しているのか、或いは経路から外
れて走行しているのかを知ることができる。特に、案内
すべき交差点や分岐点が連続している場合に有効であ
る。さらに、経路に沿って正しく走行していると判断さ
れた場合には、経路通りに走行した場合に次に報知すべ
き案内情報を出力し、経路から外れて進出した場合に、
経路から外れた旨を報知したり、新たな経路を再探索す
るようにしたので、運転者が次にとるべき行動を早く報
知することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。図１は本発明に係わる車両用ナ
ビゲーション装置の１例を示す全体構成図である。本発
明に係る車両用ナビゲーション装置は、経路案内に関す
る情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に
関する情報を検出、或いは受信する現在位置検出装置
２、経路の算出に必要なナビゲーション用データや経路
案内に必要な表示／音声の案内データとプログラム（Ｏ
Ｓ及び／又はアプリケーション）等が記録されている情
報記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表示／
音声案内処理を行うと共に、システム全体の制御を行う
中央処理装置４から構成されている。まず、それぞれの
構成について説明する。
を参照しつつ説明する。図１は本発明に係わる車両用ナ
ビゲーション装置の１例を示す全体構成図である。本発
明に係る車両用ナビゲーション装置は、経路案内に関す
る情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に
関する情報を検出、或いは受信する現在位置検出装置
２、経路の算出に必要なナビゲーション用データや経路
案内に必要な表示／音声の案内データとプログラム（Ｏ
Ｓ及び／又はアプリケーション）等が記録されている情
報記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表示／
音声案内処理を行うと共に、システム全体の制御を行う
中央処理装置４から構成されている。まず、それぞれの
構成について説明する。
【０００８】入出力装置１は、目的地を入力したり、使
用者が必要な時に案内情報を音声及び／又は画面のうち
少なくとも一つから出力できるように、使用者の意志に
よりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示すると
共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備
えている。その機能を実現するための手段として、入力
部には、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力
したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッ
チ１１や操作スイッチを有する。勿論、リモートコント
ローラ等の入力装置でもよい。さらに、車両前方の風景
画像を撮影するためのビデオカメラ１５を備えている。
また、出力部には、入力データを画面表示したり、使用
者のリクエストに応じ自動的に経路案内を画面で表示す
るディスプレイ１２、中央処理装置４で処理したデータ
や情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力す
るプリンタ１３および経路案内を音声で出力するスピー
カ１６などを備えている。
用者が必要な時に案内情報を音声及び／又は画面のうち
少なくとも一つから出力できるように、使用者の意志に
よりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示すると
共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備
えている。その機能を実現するための手段として、入力
部には、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力
したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッ
チ１１や操作スイッチを有する。勿論、リモートコント
ローラ等の入力装置でもよい。さらに、車両前方の風景
画像を撮影するためのビデオカメラ１５を備えている。
また、出力部には、入力データを画面表示したり、使用
者のリクエストに応じ自動的に経路案内を画面で表示す
るディスプレイ１２、中央処理装置４で処理したデータ
や情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力す
るプリンタ１３および経路案内を音声で出力するスピー
カ１６などを備えている。
【０００９】ここで、音声入力を可能にするための音声
認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータ
を読み取るための記録カード読取装置を付加することも
できる。また、予め地図データや目的地データなどの使
用者固有のデータが記憶されているパソコンなどの情報
源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装
置を付加することもできる。
認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータ
を読み取るための記録カード読取装置を付加することも
できる。また、予め地図データや目的地データなどの使
用者固有のデータが記憶されているパソコンなどの情報
源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装
置を付加することもできる。
【００１０】ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面
に経路案内の設定および経路案内中の案内や画面の切替
え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過交
差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面にポ
ップアップでカラー表示される。
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面
に経路案内の設定および経路案内中の案内や画面の切替
え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過交
差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面にポ
ップアップでカラー表示される。
【００１１】このディスプレイ１２は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、使用者は表
示された地図を見ることにより自車の現在地を確認し、
またこれからの経路についての情報を得ることができ
る。また、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対
応してタッチスイッチ（入力装置）１１が設けられてお
り、ボタンをタッチすることにより入力される信号に基
づいて上記の操作が実行されるように構成されている。
このボタンとタッチスイッチなどから構成される入力信
号発生手段は入力部を構成するものであるが、ここでは
その詳細な説明を省略する。
ンストルメントパネル内に設けられており、使用者は表
示された地図を見ることにより自車の現在地を確認し、
またこれからの経路についての情報を得ることができ
る。また、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対
応してタッチスイッチ（入力装置）１１が設けられてお
り、ボタンをタッチすることにより入力される信号に基
づいて上記の操作が実行されるように構成されている。
このボタンとタッチスイッチなどから構成される入力信
号発生手段は入力部を構成するものであるが、ここでは
その詳細な説明を省略する。
【００１２】現在位置検出装置２は、車両の現在位置に
関する情報を検出、或いは受信する装置であり、地磁気
センサ等で構成される絶対方位センサ２４、ステアリン
グセンサ、ジャイロ等で構成される相対方位センサ２
５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ２
６、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信
装置２１及び交通情報取得手段であるＶＩＣＳ受信装置
２２或いはデータ送受信装置２３から構成されており、
ＶＩＣＳ受信装置２２は、道路交通情報をＦＭ多重、電
波ビーコン、光ビーコンによって受信するもので、デー
タ送受信装置２３は、例えば携帯電話やパソコンであ
り、使用者の要求により交通情報センター（例えばＡＴ
ＩＳ）との間でナビゲーションに必要な情報のやりとり
を行うものである。
関する情報を検出、或いは受信する装置であり、地磁気
センサ等で構成される絶対方位センサ２４、ステアリン
グセンサ、ジャイロ等で構成される相対方位センサ２
５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ２
６、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信
装置２１及び交通情報取得手段であるＶＩＣＳ受信装置
２２或いはデータ送受信装置２３から構成されており、
ＶＩＣＳ受信装置２２は、道路交通情報をＦＭ多重、電
波ビーコン、光ビーコンによって受信するもので、デー
タ送受信装置２３は、例えば携帯電話やパソコンであ
り、使用者の要求により交通情報センター（例えばＡＴ
ＩＳ）との間でナビゲーションに必要な情報のやりとり
を行うものである。
【００１３】情報記憶装置３は、ナビゲーションプログ
ラム及びデータをＣＤ−ＲＯＭ（以下、単にＣＤとい
う）、光ＣＤ、ＩＣカード等の記憶媒体に記憶した外部
記憶装置である。ナビゲーションプログラムは、地図描
画部、経路探索部、経路案内部、現在位置計算部、目的
地設定操作制御部等からなりナビゲーションの信号処理
を行うアプリケーション部及びＯＳ部等で構成され、こ
こに、経路探索などの処理を行うためのプログラムや経
路案内に必要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出
力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデー
タ、さらには、経路案内及び地図表示に必要な表示情報
データが格納されている。また、データは、地図デー
タ、交差点データ、道路データ、各種案内データ等、ナ
ビゲーションに必要なすべてのデータが格納されてい
る。
ラム及びデータをＣＤ−ＲＯＭ（以下、単にＣＤとい
う）、光ＣＤ、ＩＣカード等の記憶媒体に記憶した外部
記憶装置である。ナビゲーションプログラムは、地図描
画部、経路探索部、経路案内部、現在位置計算部、目的
地設定操作制御部等からなりナビゲーションの信号処理
を行うアプリケーション部及びＯＳ部等で構成され、こ
こに、経路探索などの処理を行うためのプログラムや経
路案内に必要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出
力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデー
タ、さらには、経路案内及び地図表示に必要な表示情報
データが格納されている。また、データは、地図デー
タ、交差点データ、道路データ、各種案内データ等、ナ
ビゲーションに必要なすべてのデータが格納されてい
る。
【００１４】具体的には、現在位置検出装置２からの位
置情報、入力装置１１からの入力信号に基づき目的地や
通過点を設定し、探索道路データを用いて経路探索を実
行するプログラム、経路から外れた場合に探索道路デー
タを変換して再度経路探索を実行させるためのプログラ
ム、或いは地図描画やマップマッチング、経路に沿って
音声出力タイミングや音声フレーズの内容を決定するた
めのプログラム、さらには画像撮影手段であるビデオカ
メラ１５から取り込まれた画像から特徴物を認識した
り、認識された特徴物の画像上の相対移動方向を判定し
たり、その移動方向から進出路を決定するプログラム等
が格納され、これら情報記憶装置３に格納されたプログ
ラムを起動することにより、本発明におけるナビゲーシ
ョンの各機能が実行される。つまり、本実施の形態にお
いては、本発明の機能が実現されるためのプログラムが
外部記憶媒体である情報記憶装置３に格納されている。
置情報、入力装置１１からの入力信号に基づき目的地や
通過点を設定し、探索道路データを用いて経路探索を実
行するプログラム、経路から外れた場合に探索道路デー
タを変換して再度経路探索を実行させるためのプログラ
ム、或いは地図描画やマップマッチング、経路に沿って
音声出力タイミングや音声フレーズの内容を決定するた
めのプログラム、さらには画像撮影手段であるビデオカ
メラ１５から取り込まれた画像から特徴物を認識した
り、認識された特徴物の画像上の相対移動方向を判定し
たり、その移動方向から進出路を決定するプログラム等
が格納され、これら情報記憶装置３に格納されたプログ
ラムを起動することにより、本発明におけるナビゲーシ
ョンの各機能が実行される。つまり、本実施の形態にお
いては、本発明の機能が実現されるためのプログラムが
外部記憶媒体である情報記憶装置３に格納されている。
【００１５】中央処理装置４は、種々の演算処理を実行
するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤからプログラム
を読み込んで格納するフラッシュメモリ４１を備えてい
る。このフラッシュメモリ４１は、ＣＤのプログラムの
変更があっても既存のプログラムを一括消去して書き換
え可能にするものである。また、フラッシュメモリ４１
のプログラムチェック、更新処理を行うプログラム（プ
ログラム読み込み手段）を格納した第１ＲＯＭ４３ａ、
設定された目的地の地点座標、道路コードＮｏ．等の探
索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に
格納するＲＡＭ４２、経路案内及び地図表示に必要な表
示情報データが格納された第２ＲＯＭ４３ｂを備えてい
る。なお、前記した更新処理を行うプログラムを外部記
憶装置に格納しておいてもよい。
するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤからプログラム
を読み込んで格納するフラッシュメモリ４１を備えてい
る。このフラッシュメモリ４１は、ＣＤのプログラムの
変更があっても既存のプログラムを一括消去して書き換
え可能にするものである。また、フラッシュメモリ４１
のプログラムチェック、更新処理を行うプログラム（プ
ログラム読み込み手段）を格納した第１ＲＯＭ４３ａ、
設定された目的地の地点座標、道路コードＮｏ．等の探
索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に
格納するＲＡＭ４２、経路案内及び地図表示に必要な表
示情報データが格納された第２ＲＯＭ４３ｂを備えてい
る。なお、前記した更新処理を行うプログラムを外部記
憶装置に格納しておいてもよい。
【００１６】さらに、ディスプレイへの画面表示に使用
する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４
０からの表示制御信号に基づいて画像メモリから画像デ
ータを取り出し、画像処理を施してディスプレイ１２に
出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵ４０からの音声出
力制御信号に基づいてＲＡＭ４２から読み出した音声、
フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナ
ログ信号に変換してスピーカ１６に出力する音声プロセ
ッサ４６、通信装置５による入出力データのやり取りを
行う通信インタフェース４７および現在位置検出装置２
のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェー
ス４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するため
の時計４９などを備えている。
する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４
０からの表示制御信号に基づいて画像メモリから画像デ
ータを取り出し、画像処理を施してディスプレイ１２に
出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵ４０からの音声出
力制御信号に基づいてＲＡＭ４２から読み出した音声、
フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナ
ログ信号に変換してスピーカ１６に出力する音声プロセ
ッサ４６、通信装置５による入出力データのやり取りを
行う通信インタフェース４７および現在位置検出装置２
のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェー
ス４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するため
の時計４９などを備えている。
【００１７】また、撮影された画像は、ＣＰＵ４０によ
りアナログ信号からデジタル信号に変換され、ＲＡＭ４
２に記憶される。この画像データから交差点や分岐点の
特徴物が認識され画像認識処理が実行される。この画像
認識処理においては、情報記憶装置３に記憶された画像
データファイルの色、形状情報を参照することにより特
徴物の認識が行われる。
りアナログ信号からデジタル信号に変換され、ＲＡＭ４
２に記憶される。この画像データから交差点や分岐点の
特徴物が認識され画像認識処理が実行される。この画像
認識処理においては、情報記憶装置３に記憶された画像
データファイルの色、形状情報を参照することにより特
徴物の認識が行われる。
【００１８】この中央処理装置４において、現在位置検
出装置２の各センサにより取得されたデータをセンサ入
力インターフェース４８より取り込むと、そのデータに
基づきＣＰＵ４０は、一定時間毎に現在位置座標を算出
し、一時的にＲＡＭ４２に書き込む。この現在位置座標
は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチング
処理を行ったものである。また、各種センサによる出力
値は、常に補正が行われる。ここで、経路案内は画面表
示と音声出力で行い、音声出力の有無は使用者が選択で
きるように構成されている。
出装置２の各センサにより取得されたデータをセンサ入
力インターフェース４８より取り込むと、そのデータに
基づきＣＰＵ４０は、一定時間毎に現在位置座標を算出
し、一時的にＲＡＭ４２に書き込む。この現在位置座標
は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチング
処理を行ったものである。また、各種センサによる出力
値は、常に補正が行われる。ここで、経路案内は画面表
示と音声出力で行い、音声出力の有無は使用者が選択で
きるように構成されている。
【００１９】図２は、経路算出手段により経路を算出し
経路案内を行うために必要なデータが格納された案内道
路データファイルを示し、道路数ｎのそれぞれに対し
て、道路番号、長さ、道路属性データ、形状データのア
ドレス、サイズおよび案内データのアドレス、サイズの
各データからなる。前記道路番号は、分岐点間の道路毎
に往路、復路別に設定されている。前記道路属性データ
は、その道路が高架か、高架の横か、地下道か、地下道
の横か、車線数の情報を示すデータである。前記形状デ
ータは、各道路を複数のノード（節）で分割したとき、
ノード数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標
データを有している。
経路案内を行うために必要なデータが格納された案内道
路データファイルを示し、道路数ｎのそれぞれに対し
て、道路番号、長さ、道路属性データ、形状データのア
ドレス、サイズおよび案内データのアドレス、サイズの
各データからなる。前記道路番号は、分岐点間の道路毎
に往路、復路別に設定されている。前記道路属性データ
は、その道路が高架か、高架の横か、地下道か、地下道
の横か、車線数の情報を示すデータである。前記形状デ
ータは、各道路を複数のノード（節）で分割したとき、
ノード数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標
データを有している。
【００２０】前記案内データは、交差点（または分岐
点）名称、信号機の有無、横断歩道の有無、分岐点特徴
物やランドマーク（交通標識、ガソリンスタンドやコン
ビニ等の看板）、注意点（踏切か、トンネル入口、出口
か、幅員減少点か等の情報）、道路名称（高速道路、一
般道（国道、県道、その他）の道路種別の情報）、道路
名称音声のアドレス、サイズおよび行き先データのアド
レス、サイズの各データからなる。前記行き先データ
は、行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声デー
タのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走行案
内データ（右よりか、左よりか、中央よりかの情報）か
らなる。前記行き先方向データは、無効（行き先方向デ
ータを使用しない）、不要（案内をしない）、直進、右
方向、斜め右方向、右に戻る方向、左方向、斜め左方
向、左に戻る方向の情報を示すデータである。
点）名称、信号機の有無、横断歩道の有無、分岐点特徴
物やランドマーク（交通標識、ガソリンスタンドやコン
ビニ等の看板）、注意点（踏切か、トンネル入口、出口
か、幅員減少点か等の情報）、道路名称（高速道路、一
般道（国道、県道、その他）の道路種別の情報）、道路
名称音声のアドレス、サイズおよび行き先データのアド
レス、サイズの各データからなる。前記行き先データ
は、行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声デー
タのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走行案
内データ（右よりか、左よりか、中央よりかの情報）か
らなる。前記行き先方向データは、無効（行き先方向デ
ータを使用しない）、不要（案内をしない）、直進、右
方向、斜め右方向、右に戻る方向、左方向、斜め左方
向、左に戻る方向の情報を示すデータである。
【００２１】この案内データにおける信号機や横断歩
道、或いは特徴物の有無情報の他、これらの情報の位置
情報（絶対座標或いは交差点からのオフセット位置
等）、特徴物については形状、パターンＮｏ．等が格納
されている。なお、画像認識を行う際、取得された画像
データから特徴物や信号機の画像を判別するための形状
や色に関する情報は、画像データファイルに格納され、
例えば、特徴物については形状パターンＮｏ．に対応し
て形状パターンが格納され、取得された画像データが該
当する特徴物であるか否かを判定するために参照され
る。
道、或いは特徴物の有無情報の他、これらの情報の位置
情報（絶対座標或いは交差点からのオフセット位置
等）、特徴物については形状、パターンＮｏ．等が格納
されている。なお、画像認識を行う際、取得された画像
データから特徴物や信号機の画像を判別するための形状
や色に関する情報は、画像データファイルに格納され、
例えば、特徴物については形状パターンＮｏ．に対応し
て形状パターンが格納され、取得された画像データが該
当する特徴物であるか否かを判定するために参照され
る。
【００２２】なお、図２のデータ構造では、道路データ
に交差点に関する情報を格納しているが、図３に示すよ
うに、道路データとは別個に交差点データを持たせて、
信号機の有無や接続する道路の情報等を格納させるよう
にしてもよい。但し、道路データに接続情報を持たせた
方が、ある道路からある道路は進入不可である等のデー
タを持たせ易くデータ量が少なくて済む。
に交差点に関する情報を格納しているが、図３に示すよ
うに、道路データとは別個に交差点データを持たせて、
信号機の有無や接続する道路の情報等を格納させるよう
にしてもよい。但し、道路データに接続情報を持たせた
方が、ある道路からある道路は進入不可である等のデー
タを持たせ易くデータ量が少なくて済む。
【００２３】図４は、案内フレーズデータの例を示し、
案内文を距離フレーズ、方向フレーズ、特徴物フレーズ
等のフレーズ毎に分割し、案内音声データを出力する場
合には、各フレーズを組み合わせて、例えば「およそ３
００ｍで右折です」というように作成して設定された案
内地点で出力する。
案内文を距離フレーズ、方向フレーズ、特徴物フレーズ
等のフレーズ毎に分割し、案内音声データを出力する場
合には、各フレーズを組み合わせて、例えば「およそ３
００ｍで右折です」というように作成して設定された案
内地点で出力する。
【００２４】図５は、本発明に係る車両用ナビゲーショ
ン装置のシステム全体の処理の流れを説明するための図
である。中央処理装置４のＣＰＵ４０によりナビゲーシ
ョンプログラムが起動されると、先ず、現在位置検出装
置２により現在位置を検出して現在位置を中心としてそ
の周辺地図を表示すると共に、現在位置の名称等を表示
する（ステップＳ１）。次に、電話番号や住所、施設名
称、登録地点等を用いて目的地を設定し（ステップＳ
２）、現在位置から目的地までの経路探索を行う（ステ
ップＳ３）。目的地に到着するまでの経路は、図６に示
すように案内する道路番号を並べた案内道路番号データ
として設定される。経路が決まると、現在位置検出装置
２による現在位置追跡を行いながら、目的地に到着する
まで経路の案内・表示を行う（ステップＳ４）。
ン装置のシステム全体の処理の流れを説明するための図
である。中央処理装置４のＣＰＵ４０によりナビゲーシ
ョンプログラムが起動されると、先ず、現在位置検出装
置２により現在位置を検出して現在位置を中心としてそ
の周辺地図を表示すると共に、現在位置の名称等を表示
する（ステップＳ１）。次に、電話番号や住所、施設名
称、登録地点等を用いて目的地を設定し（ステップＳ
２）、現在位置から目的地までの経路探索を行う（ステ
ップＳ３）。目的地に到着するまでの経路は、図６に示
すように案内する道路番号を並べた案内道路番号データ
として設定される。経路が決まると、現在位置検出装置
２による現在位置追跡を行いながら、目的地に到着する
まで経路の案内・表示を行う（ステップＳ４）。
【００２５】本発明は、上記ステップＳ４の案内・表示
において、交差点での案内処理に関するものであり、図
７及び図８は、図５の案内・表示処理における案内制御
手段による交差点案内の処理を説明するための図、図９
は処理を説明するための認識画面の図である。図７にお
いて、車両の現在位置を取得した（Ｓ１１）後、次に案
内すべき案内交差点を経路データから取得し（Ｓ１
２）、車両の道路データ上における現在位置と案内すべ
き交差点までの距離を計算し、案内交差点の第１の所定
距離手前か否かを判定する（Ｓ１３）。第１の所定距離
手前（Ｌ１）に至ると次の案内交差点における案内フ
レーズを作成する（Ｓ１４）。ここでは、図４の案内音
声データに基づいて例えば「およそ３００ｍ先で左折で
す」等、設定された経路に基づき案内を行うための案内
表現を作成する。次に、ステップＳ１５で、次に案内す
べき交差点を通過後、経路通りに走行していると判断さ
れた後に、次に報知すべき経路に関する案内情報の案内
フレーズが作成される。ここでは曲がった後の案内を出
力するためのフレーズを、例えば「およそ２キロ先右折
です」や「しばらく道なりです」等のように作成する。
において、交差点での案内処理に関するものであり、図
７及び図８は、図５の案内・表示処理における案内制御
手段による交差点案内の処理を説明するための図、図９
は処理を説明するための認識画面の図である。図７にお
いて、車両の現在位置を取得した（Ｓ１１）後、次に案
内すべき案内交差点を経路データから取得し（Ｓ１
２）、車両の道路データ上における現在位置と案内すべ
き交差点までの距離を計算し、案内交差点の第１の所定
距離手前か否かを判定する（Ｓ１３）。第１の所定距離
手前（Ｌ１）に至ると次の案内交差点における案内フ
レーズを作成する（Ｓ１４）。ここでは、図４の案内音
声データに基づいて例えば「およそ３００ｍ先で左折で
す」等、設定された経路に基づき案内を行うための案内
表現を作成する。次に、ステップＳ１５で、次に案内す
べき交差点を通過後、経路通りに走行していると判断さ
れた後に、次に報知すべき経路に関する案内情報の案内
フレーズが作成される。ここでは曲がった後の案内を出
力するためのフレーズを、例えば「およそ２キロ先右折
です」や「しばらく道なりです」等のように作成する。
【００２６】ステップＳ１６で、再び車両の現在位置を
取得した後、車両の現在位置と案内すべき交差点までの
距離を計算し、案内交差点の第２の所定距離手前か否か
を判定し（Ｓ１７）、第２の所定距離手前（Ｌ２）に至
ると次の案内交差点の案内情報を出力する（Ｓ１
８）。なお、上記の処理において、案内交差点の第１
の所定距離手前で次の案内交差点の案内文を作成して
おき、案内交差点を通過したと判断されたとき、次の
案内交差点の案内文を出力するようにしてもよい。
取得した後、車両の現在位置と案内すべき交差点までの
距離を計算し、案内交差点の第２の所定距離手前か否か
を判定し（Ｓ１７）、第２の所定距離手前（Ｌ２）に至
ると次の案内交差点の案内情報を出力する（Ｓ１
８）。なお、上記の処理において、案内交差点の第１
の所定距離手前で次の案内交差点の案内文を作成して
おき、案内交差点を通過したと判断されたとき、次の
案内交差点の案内文を出力するようにしてもよい。
【００２７】ステップＳ１９で、探索された経路の道路
番号に基づき情報記憶装置３の案内データから信号機デ
ータを取得し、進入路直進方向で交差点入口側と出口側
の両側に信号機（図９のＦ、Ｒ）があるか否かを判
定し（Ｓ２０）、両側に信号機がなければ処理を終了す
る。ステップＳ２０で両側に信号機があると判定された
場合には、図８のステップＳ２１に進み、交差点手前側
の信号機Ｆを認識し、認識された信号機（交差点手前
側）までの距離と、地図上における現在位置と信号機
（交差点手前側）の位置までの距離を比較し（Ｓ２
２）、これが所定距離内にあるか否かを判定する（Ｓ２
３）。ステップＳ２３の判定は、例えば案内すべき交差
点の手前に他の交差点の信号機が近接してある場合、誤
認識を防ぐためである。
番号に基づき情報記憶装置３の案内データから信号機デ
ータを取得し、進入路直進方向で交差点入口側と出口側
の両側に信号機（図９のＦ、Ｒ）があるか否かを判
定し（Ｓ２０）、両側に信号機がなければ処理を終了す
る。ステップＳ２０で両側に信号機があると判定された
場合には、図８のステップＳ２１に進み、交差点手前側
の信号機Ｆを認識し、認識された信号機（交差点手前
側）までの距離と、地図上における現在位置と信号機
（交差点手前側）の位置までの距離を比較し（Ｓ２
２）、これが所定距離内にあるか否かを判定する（Ｓ２
３）。ステップＳ２３の判定は、例えば案内すべき交差
点の手前に他の交差点の信号機が近接してある場合、誤
認識を防ぐためである。
【００２８】ステップＳ２３で、所定距離内と判定され
た場合には、信号機（交差点手前側）を追跡し（Ｓ２
４）、ステップＳ２５で信号機（交差点手前側）を通過
したか否かを判定する。この判定は、追跡した交差点手
前側の信号機の画像が認識画面上部へ移動して画面外へ
出たことを条件とするようにすればよい。通過したと判
定された場合には、信号機（交差点出口側）Ｒを認識
し（Ｓ２６）、図９の認識画面上において交差点出口側
の信号機Ｒがどのように移動したかを判断する進出路
判断処理を行う（Ｓ２７）。次に、進出路は設定された
経路と一致しているか否かの判定を行い（Ｓ２８）、一
致していれば次の案内情報を出力し（Ｓ２９）、一致し
ていなければ経路外れ処理を行う（Ｓ３０）。
た場合には、信号機（交差点手前側）を追跡し（Ｓ２
４）、ステップＳ２５で信号機（交差点手前側）を通過
したか否かを判定する。この判定は、追跡した交差点手
前側の信号機の画像が認識画面上部へ移動して画面外へ
出たことを条件とするようにすればよい。通過したと判
定された場合には、信号機（交差点出口側）Ｒを認識
し（Ｓ２６）、図９の認識画面上において交差点出口側
の信号機Ｒがどのように移動したかを判断する進出路
判断処理を行う（Ｓ２７）。次に、進出路は設定された
経路と一致しているか否かの判定を行い（Ｓ２８）、一
致していれば次の案内情報を出力し（Ｓ２９）、一致し
ていなければ経路外れ処理を行う（Ｓ３０）。
【００２９】上記図７、図８に示す実施の形態において
は、進入路直進方向で交差点入口側と出口側の両側に信
号機があり、その両側の信号機を認識するようにした
が、交差点出口側の信号機のみを認識してその移動方向
により進出路を判断するようにしてもよい。しかしなが
ら、交差点入口側と出口側の両側を認識することによ
り、入口側の信号機を通過したと判断して確実に対象と
なる交差点に進入したと判断することができ、例えば対
象となる交差点の直前の他の交差点を曲がった場合等の
誤認識を防ぐことができる。
は、進入路直進方向で交差点入口側と出口側の両側に信
号機があり、その両側の信号機を認識するようにした
が、交差点出口側の信号機のみを認識してその移動方向
により進出路を判断するようにしてもよい。しかしなが
ら、交差点入口側と出口側の両側を認識することによ
り、入口側の信号機を通過したと判断して確実に対象と
なる交差点に進入したと判断することができ、例えば対
象となる交差点の直前の他の交差点を曲がった場合等の
誤認識を防ぐことができる。
【００３０】図１０は、図７のステップＳ１９における
信号機検出処理のフローを示し、先ず、撮影した前方風
景画像から色（青、黄、赤）及び輝度が所定範囲内にあ
る光源のものを取得する（Ｓ３１）。そのために、情報
記憶装置３内にはこれら３色と輝度範囲が予め格納され
ている。次に、光源の大きさを取得し（Ｓ３２）、大き
さが所定範囲外にあるものを削除し（Ｓ３３）、取得さ
れた光源の大きさにより現在位置から取得された各光源
までの距離を算出する（Ｓ３４）。なお、上記処理では
光源の大きさが所定範囲外にあるものを削除するように
しているが、さらに光源の高さを判定して所定範囲外の
高さにあるものを削除するようにしてもよい。また、信
号機の形状（円）を格納しておき、この形状と比較して
所定範囲外にあるものを削除してもい。
信号機検出処理のフローを示し、先ず、撮影した前方風
景画像から色（青、黄、赤）及び輝度が所定範囲内にあ
る光源のものを取得する（Ｓ３１）。そのために、情報
記憶装置３内にはこれら３色と輝度範囲が予め格納され
ている。次に、光源の大きさを取得し（Ｓ３２）、大き
さが所定範囲外にあるものを削除し（Ｓ３３）、取得さ
れた光源の大きさにより現在位置から取得された各光源
までの距離を算出する（Ｓ３４）。なお、上記処理では
光源の大きさが所定範囲外にあるものを削除するように
しているが、さらに光源の高さを判定して所定範囲外の
高さにあるものを削除するようにしてもよい。また、信
号機の形状（円）を格納しておき、この形状と比較して
所定範囲外にあるものを削除してもい。
【００３１】図１１は、図８ステップＳ２７の信号機移
動による進出路判断処理のフローを示し、認識画面上に
おいて信号機（交差点出口側）を認識し（Ｓ３５）、認
識された信号機の認識画像上における位置座標ａ0を取
得する（Ｓ３６）。所定時間経過すると（Ｓ３７）、再
び信号機（交差点出口側）を認識し（Ｓ３８）、認識さ
れた信号機の位置座標ａ1を取得する（Ｓ３９）。次
に、位置座標ａ0とａ1の距離は所定距離以上か否かの判
定を行う（Ｓ４０）。この判定は、例えば、交差点手前
で車線変更した場合でも交差点出口側の信号機の位置が
左右に移動するため、予め設定された距離以上移動すれ
ば確実に右左折したと判断する処理である。そして、所
定距離以上と判定された場合には、信号機の認識画面上
における相対移動方向を算出し（Ｓ４１）、交差点デー
タを取得し（Ｓ４２）、交差点での進出路を特定する
（Ｓ４３）。
動による進出路判断処理のフローを示し、認識画面上に
おいて信号機（交差点出口側）を認識し（Ｓ３５）、認
識された信号機の認識画像上における位置座標ａ0を取
得する（Ｓ３６）。所定時間経過すると（Ｓ３７）、再
び信号機（交差点出口側）を認識し（Ｓ３８）、認識さ
れた信号機の位置座標ａ1を取得する（Ｓ３９）。次
に、位置座標ａ0とａ1の距離は所定距離以上か否かの判
定を行う（Ｓ４０）。この判定は、例えば、交差点手前
で車線変更した場合でも交差点出口側の信号機の位置が
左右に移動するため、予め設定された距離以上移動すれ
ば確実に右左折したと判断する処理である。そして、所
定距離以上と判定された場合には、信号機の認識画面上
における相対移動方向を算出し（Ｓ４１）、交差点デー
タを取得し（Ｓ４２）、交差点での進出路を特定する
（Ｓ４３）。
【００３２】図１１の処理における交差点での進出路を
求める処理について具体的に説明する。予め記憶されて
いる案内道路データ（図２）或いは交差点データ（図
３）には、交差点における道路のリンク関係が格納され
ており、そのリンク関係を基に交差点から進出する道路
及びそれら道路の進出形状を特定する。この進出形状を
基に、信号機の認識画面上における相対移動方向（ベク
トル）から進出路を求めるためのテーブルが用意され
る。
求める処理について具体的に説明する。予め記憶されて
いる案内道路データ（図２）或いは交差点データ（図
３）には、交差点における道路のリンク関係が格納され
ており、そのリンク関係を基に交差点から進出する道路
及びそれら道路の進出形状を特定する。この進出形状を
基に、信号機の認識画面上における相対移動方向（ベク
トル）から進出路を求めるためのテーブルが用意され
る。
【００３３】図１２（Ａ）、（Ｂ）は、道路形状に対応
して画像認識による信号機の相対移動方向（ベクトル）
に応じて進出路を特定するためのテーブルを示し、図１
２（Ａ）は４叉路、図１２（Ｂ）は５叉路の場合を示し
ている。そして、画像認識による信号機の相対移動方向
（ベクトル）を求め、直進方向（図のテーブルの矢印方
向）を基準にしてベクトルの方向がどのエリアに存在す
るかで、直進、右折、左折、認識不能かを判断する。例
えば、図１２（Ｃ）に示すように、信号機認識位置が右
方向に移動したとすれば、左折と判断する。前記進出路
の特定においては、道路データにおける各交差点毎に図
１２（Ａ）、（Ｂ）に示すテーブルを予め格納しておい
ても良いし、交差点案内時に算出するようにしてもよ
い。
して画像認識による信号機の相対移動方向（ベクトル）
に応じて進出路を特定するためのテーブルを示し、図１
２（Ａ）は４叉路、図１２（Ｂ）は５叉路の場合を示し
ている。そして、画像認識による信号機の相対移動方向
（ベクトル）を求め、直進方向（図のテーブルの矢印方
向）を基準にしてベクトルの方向がどのエリアに存在す
るかで、直進、右折、左折、認識不能かを判断する。例
えば、図１２（Ｃ）に示すように、信号機認識位置が右
方向に移動したとすれば、左折と判断する。前記進出路
の特定においては、道路データにおける各交差点毎に図
１２（Ａ）、（Ｂ）に示すテーブルを予め格納しておい
ても良いし、交差点案内時に算出するようにしてもよ
い。
【００３４】図１３〜図１６は、図８のステップＳ３０
の経路（ルート）外れ処理を説明するためのフロー図で
ある。図１３のステップＳ５１において、オートリルー
トモードがオンか否かの判定を行う。これは使用者が自
動再探索モードのスイッチを選択したか否かの判定であ
る。オンであれば自動的に再探索処理を行い（Ｓ５
２）、再探索されたルートの表示処理を行う（Ｓ５
３）。オートリルートモードでない場合には、図１４の
ステップＳ５４に進み、再探索処理を行い、次に再探索
スイッチがオンか否かの判定を行い、ＮＯであればＳ５
４に戻り、オンであれば最新の経路上にいるか否かを判
定し（Ｓ５６）、最新の経路上にいる場合には、再探索
されたルートの表示処理を行い（Ｓ５７）、最新の経路
上にいなければステップＳ５４に戻る。本処理において
は、オートリルートモードでない場合に、再探索スイッ
チがオンされる以前に再探索処理を行わせ、再探索スイ
ッチがオンと同時に最新の経路を出力可能にしている。
の経路（ルート）外れ処理を説明するためのフロー図で
ある。図１３のステップＳ５１において、オートリルー
トモードがオンか否かの判定を行う。これは使用者が自
動再探索モードのスイッチを選択したか否かの判定であ
る。オンであれば自動的に再探索処理を行い（Ｓ５
２）、再探索されたルートの表示処理を行う（Ｓ５
３）。オートリルートモードでない場合には、図１４の
ステップＳ５４に進み、再探索処理を行い、次に再探索
スイッチがオンか否かの判定を行い、ＮＯであればＳ５
４に戻り、オンであれば最新の経路上にいるか否かを判
定し（Ｓ５６）、最新の経路上にいる場合には、再探索
されたルートの表示処理を行い（Ｓ５７）、最新の経路
上にいなければステップＳ５４に戻る。本処理において
は、オートリルートモードでない場合に、再探索スイッ
チがオンされる以前に再探索処理を行わせ、再探索スイ
ッチがオンと同時に最新の経路を出力可能にしている。
【００３５】図１５は、図１３及び図１４の再探索処理
の例を示すフロー図である。先ず、車両現在位置周辺の
探索データを読み込み（Ｓ５８）、前回案内ルート列
（図６の案内道路番号データ）を取得し（Ｓ５９）、前
回案内ルートへ戻る方向に各交差点での進行方向及び探
索コストを計算する（Ｓ６０）。経路探索では、通常、
探索コストは、その道路（番号）に対して通過所要時間
や、距離、走り易さ（道路幅、国道等の道路種別）、料
金等で設定されており、探索コストが例えば距離で設定
されていれば、道路幅の違い、道路種別等による走り易
さを距離に換算するので、物理的に同じ長さであっても
例えば幹線道路に対して高速道路は換算距離が短くなる
のに対し、支線道路は換算距離が長くなるように設定さ
れている。これらの換算距離に対し、前回案内ルートに
戻る方向の道路には、さらに一定の値、あるいは倍率で
距離を減算し、探索コストを低くしてその道路を最適経
路の候補から選び易くする。次に、車両現在地の道路及
び方向を取得し（Ｓ６１）、進行方向で現在地道路がつ
ながる交差点を選択し、各交差点までの進行方向及び探
索コストに基づき前回案内ルートに戻るルートを決定し
（Ｓ６２）、案内ルート道路列の再作成を行う（Ｓ６
３）。
の例を示すフロー図である。先ず、車両現在位置周辺の
探索データを読み込み（Ｓ５８）、前回案内ルート列
（図６の案内道路番号データ）を取得し（Ｓ５９）、前
回案内ルートへ戻る方向に各交差点での進行方向及び探
索コストを計算する（Ｓ６０）。経路探索では、通常、
探索コストは、その道路（番号）に対して通過所要時間
や、距離、走り易さ（道路幅、国道等の道路種別）、料
金等で設定されており、探索コストが例えば距離で設定
されていれば、道路幅の違い、道路種別等による走り易
さを距離に換算するので、物理的に同じ長さであっても
例えば幹線道路に対して高速道路は換算距離が短くなる
のに対し、支線道路は換算距離が長くなるように設定さ
れている。これらの換算距離に対し、前回案内ルートに
戻る方向の道路には、さらに一定の値、あるいは倍率で
距離を減算し、探索コストを低くしてその道路を最適経
路の候補から選び易くする。次に、車両現在地の道路及
び方向を取得し（Ｓ６１）、進行方向で現在地道路がつ
ながる交差点を選択し、各交差点までの進行方向及び探
索コストに基づき前回案内ルートに戻るルートを決定し
（Ｓ６２）、案内ルート道路列の再作成を行う（Ｓ６
３）。
【００３６】図１６は、再探索処理の他の例を示す処理
のフロー図である。図１５で説明した再探索処理は、周
辺探索データのみで探索するため、通行止めなどにより
経路が探索できない場合がある。そこで、本例は目的地
までの全ルートの再探索を行うもので、車両現在地の道
路及び方向を取得し（Ｓ６４）、目的地道路を取得し
（Ｓ６５）、現在位置と目的地間の探索道路データを読
み込む（Ｓ６６）。そして、進行方向で現在地道路がつ
ながる交差点を選択し、各交差点までの進行方向及びペ
ナルティ（探索コストと同義）に基づき目的地に至る全
ルートを決定し（Ｓ６７）、案内ルート道路列の再作成
を行うようにしている。
のフロー図である。図１５で説明した再探索処理は、周
辺探索データのみで探索するため、通行止めなどにより
経路が探索できない場合がある。そこで、本例は目的地
までの全ルートの再探索を行うもので、車両現在地の道
路及び方向を取得し（Ｓ６４）、目的地道路を取得し
（Ｓ６５）、現在位置と目的地間の探索道路データを読
み込む（Ｓ６６）。そして、進行方向で現在地道路がつ
ながる交差点を選択し、各交差点までの進行方向及びペ
ナルティ（探索コストと同義）に基づき目的地に至る全
ルートを決定し（Ｓ６７）、案内ルート道路列の再作成
を行うようにしている。
【００３７】その他、周辺探索データのみでは、元の経
路に接続するような経路が探索できない場合に、元の経
路を表示させたままにし誘導経路としてもよいし、現在
格納されている周辺探索データのエリアを拡大するよう
にしてもよいし、或いは図１６に示すように目的地まで
の全ルート探索に切り換えるようにしてもよい。
路に接続するような経路が探索できない場合に、元の経
路を表示させたままにし誘導経路としてもよいし、現在
格納されている周辺探索データのエリアを拡大するよう
にしてもよいし、或いは図１６に示すように目的地まで
の全ルート探索に切り換えるようにしてもよい。
【００３８】図１３ないし図１６で示されるルート外れ
処理は、図１１ステップＳ４３における交差点での進出
路を特定する処理において、予め探索された経路から外
れた道路に進出したと判断されると同時に行うようにす
れば、時間のロスがなく新たな誘導経路を出力すること
ができる。
処理は、図１１ステップＳ４３における交差点での進出
路を特定する処理において、予め探索された経路から外
れた道路に進出したと判断されると同時に行うようにす
れば、時間のロスがなく新たな誘導経路を出力すること
ができる。
【００３９】図１７及び図１８は、案内制御手段におけ
る分岐点案内の処理の例を示す図である。図１７におい
て、車両の現在位置を取得した（Ｓ７１）後、次に案内
すべき分岐点を経路データから取得し（Ｓ７２）、車両
の現在位置と分岐点までの距離を計算し、分岐点の第１
の所定距離手前か否かを判定する（Ｓ７３）。第１の所
定距離手前に至ると次の分岐点における案内フレーズを
作成する（Ｓ７４）。ここでは、図４の案内音声データ
に基づいて例えば「およそ３００ｍ先で左折です」のよ
うな案内表現を作成する。次に、ステップＳ７５で、分
岐点を経路通りに通過後、次に報知すべき経路に関する
情報の案内フレーズを作成する。ここでは曲がった後の
案内を出力するためのフレーズを、例えば「およそ２キ
ロ先右折です」や「しばらく道なりです」等のように作
成する。
る分岐点案内の処理の例を示す図である。図１７におい
て、車両の現在位置を取得した（Ｓ７１）後、次に案内
すべき分岐点を経路データから取得し（Ｓ７２）、車両
の現在位置と分岐点までの距離を計算し、分岐点の第１
の所定距離手前か否かを判定する（Ｓ７３）。第１の所
定距離手前に至ると次の分岐点における案内フレーズを
作成する（Ｓ７４）。ここでは、図４の案内音声データ
に基づいて例えば「およそ３００ｍ先で左折です」のよ
うな案内表現を作成する。次に、ステップＳ７５で、分
岐点を経路通りに通過後、次に報知すべき経路に関する
情報の案内フレーズを作成する。ここでは曲がった後の
案内を出力するためのフレーズを、例えば「およそ２キ
ロ先右折です」や「しばらく道なりです」等のように作
成する。
【００４０】ステップＳ７６で、再び車両の現在位置を
取得した後、車両の現在位置と案内すべき交差点までの
距離を計算し、分岐点の第２の所定距離手前か否かを判
定し（Ｓ７７）、第２の所定距離手前に至ると分岐点の
案内を出力する（Ｓ７８）。ステップＳ７９で、前方の
風景画像から分岐点の特徴物データを取得する。ここで
特徴物データとは、分岐点における分離体の黄色の点滅
ランプや分離体に表示されたマーク（コンクリートにペ
イントされたもの）、ガソリンスタンドの看板、横断歩
道等である。
取得した後、車両の現在位置と案内すべき交差点までの
距離を計算し、分岐点の第２の所定距離手前か否かを判
定し（Ｓ７７）、第２の所定距離手前に至ると分岐点の
案内を出力する（Ｓ７８）。ステップＳ７９で、前方の
風景画像から分岐点の特徴物データを取得する。ここで
特徴物データとは、分岐点における分離体の黄色の点滅
ランプや分離体に表示されたマーク（コンクリートにペ
イントされたもの）、ガソリンスタンドの看板、横断歩
道等である。
【００４１】次に、認識画面内に特徴物データがあるか
否かを判定し（Ｓ８０）、なければ処理を終了する。特
徴物データがあると判定された場合には、図１８のステ
ップＳ８１に進み、分岐点特徴物を認識し、認識された
特徴物までの距離と、地図上における現在位置と特徴物
の位置までの距離を比較し（Ｓ８２）、これが所定距離
内にあるか否かを判定する（Ｓ８３）。ステップＳ８３
で、所定距離内と判定された場合には、特徴物を追跡し
（Ｓ８４）、認識画面上において特徴物がどのように移
動したかを判断する進出路判断処理を行う（Ｓ８５）。
次に、進出路は設定された経路と一致しているか否かの
判定を行い（Ｓ８６）、一致していれば次の案内情報を
出力し（Ｓ８７）、一致していなければ経路外れ処理を
行う（Ｓ８８）。
否かを判定し（Ｓ８０）、なければ処理を終了する。特
徴物データがあると判定された場合には、図１８のステ
ップＳ８１に進み、分岐点特徴物を認識し、認識された
特徴物までの距離と、地図上における現在位置と特徴物
の位置までの距離を比較し（Ｓ８２）、これが所定距離
内にあるか否かを判定する（Ｓ８３）。ステップＳ８３
で、所定距離内と判定された場合には、特徴物を追跡し
（Ｓ８４）、認識画面上において特徴物がどのように移
動したかを判断する進出路判断処理を行う（Ｓ８５）。
次に、進出路は設定された経路と一致しているか否かの
判定を行い（Ｓ８６）、一致していれば次の案内情報を
出力し（Ｓ８７）、一致していなければ経路外れ処理を
行う（Ｓ８８）。
【００４２】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明はこれに限定されるものではなく種々の変
更が可能である。例えば、図８ステップＳ３０及び図１
８ステップＳ８８における経路外れ処理において、経路
から外れている旨を音声や表示により報知するようにし
てもよい。こうすれば、図１１ステップＳ４３において
進出路を特定して経路から外れていることが判定されて
すぐに経路から外れていることの報知がなされるので、
使用者はその後の行動について早めに対処することが可
能となる。また、この経路外れ処理において再探索を行
わせるようにした場合、経路が再探索されて新たな経路
により誘導を行う旨を報知するようにしてもい。
たが、本発明はこれに限定されるものではなく種々の変
更が可能である。例えば、図８ステップＳ３０及び図１
８ステップＳ８８における経路外れ処理において、経路
から外れている旨を音声や表示により報知するようにし
てもよい。こうすれば、図１１ステップＳ４３において
進出路を特定して経路から外れていることが判定されて
すぐに経路から外れていることの報知がなされるので、
使用者はその後の行動について早めに対処することが可
能となる。また、この経路外れ処理において再探索を行
わせるようにした場合、経路が再探索されて新たな経路
により誘導を行う旨を報知するようにしてもい。
【００４３】また、上記実施の形態においては、通常は
現在位置検出手段により検出された現在位置と情報記憶
装置に記憶された道路データに基づきマップマッチング
を行わせており、このマップマッチングで得られた現在
位置に基づき経路案内を行うようにし、案内すべき交差
点や分岐点において予め道路データや交差点データに交
差点や分岐点の特徴物データがある場合に、画像認識に
より交差点での右左折を判定して誘導を行うようにした
が、通常のマップマッチングのみによる経路誘導である
のか、或いは画像認識を併用しているのかの区別を表示
又は音声により使用者に報知するようにしてもよい。
現在位置検出手段により検出された現在位置と情報記憶
装置に記憶された道路データに基づきマップマッチング
を行わせており、このマップマッチングで得られた現在
位置に基づき経路案内を行うようにし、案内すべき交差
点や分岐点において予め道路データや交差点データに交
差点や分岐点の特徴物データがある場合に、画像認識に
より交差点での右左折を判定して誘導を行うようにした
が、通常のマップマッチングのみによる経路誘導である
のか、或いは画像認識を併用しているのかの区別を表示
又は音声により使用者に報知するようにしてもよい。
【００４４】また、図１２においては、各交差点への進
入方向毎にその進入道路に対する進出道路と認識画面上
での特徴物の相対移動方向とを対応させるテーブルを持
たせているが、各交差点において経路に沿った進出路へ
進出したか否かのみを判定するようにするため、経路に
沿った進出方向を特定するための認識画像の相対移動方
向の範囲のみを決めて、その範囲外である場合には経路
外れとして処理するようにしてもよい。
入方向毎にその進入道路に対する進出道路と認識画面上
での特徴物の相対移動方向とを対応させるテーブルを持
たせているが、各交差点において経路に沿った進出路へ
進出したか否かのみを判定するようにするため、経路に
沿った進出方向を特定するための認識画像の相対移動方
向の範囲のみを決めて、その範囲外である場合には経路
外れとして処理するようにしてもよい。
【００４５】また、上記実施の形態においては、画像認
識された交差点や分岐点の特徴物の認識画像上での相対
移動方向を求める際、２点の座標差から移動方向のベク
トルを求めるようにしたが、例えば、認識された特徴物
の最初の認識位置を認識画面中心になるようにカメラの
撮影方向を移動させてその位置を固定し、特徴物が画像
上のどの位置から画像外に相対的に退出したかにより移
動方向を求めるようにしてもよく、特徴物が認識画像上
において相対的にどの方向に移動したかを求められるも
のであれば特に限定されるものではない。
識された交差点や分岐点の特徴物の認識画像上での相対
移動方向を求める際、２点の座標差から移動方向のベク
トルを求めるようにしたが、例えば、認識された特徴物
の最初の認識位置を認識画面中心になるようにカメラの
撮影方向を移動させてその位置を固定し、特徴物が画像
上のどの位置から画像外に相対的に退出したかにより移
動方向を求めるようにしてもよく、特徴物が認識画像上
において相対的にどの方向に移動したかを求められるも
のであれば特に限定されるものではない。
【００４６】さらに、上記実施の形態においては、予め
設定された経路に基づき、例えば右左折が必要な交差点
や分岐点において、その右左折等の案内を音声により報
知するナビゲーション装置について述べたが、例えば、
経路を設定せずに車両現在位置を重畳して案内を行うの
みのロケーション方式ナビゲーション装置、或いは地図
表示がなされず、現在走行している道路と次の交差点名
称や交差点までの距離を車両現在位置に基づき出力する
のみの簡易的なナビゲーション装置等にも適用可能であ
る。また、経路案内を行うシステムにおいて、次の交差
点での右左折等を矢印で順次表示するシステム、或いは
音声と表示とを併用するシステム等にも適用可能であ
る。即ち、画像認識を利用して交差点や分岐点の特徴物
の画像認識を行わせ、画像上での相対移動方向により進
出路を決定し、さらに、この特定された進出路に基づき
案内情報を出力するナビゲーション装置であればよい。
設定された経路に基づき、例えば右左折が必要な交差点
や分岐点において、その右左折等の案内を音声により報
知するナビゲーション装置について述べたが、例えば、
経路を設定せずに車両現在位置を重畳して案内を行うの
みのロケーション方式ナビゲーション装置、或いは地図
表示がなされず、現在走行している道路と次の交差点名
称や交差点までの距離を車両現在位置に基づき出力する
のみの簡易的なナビゲーション装置等にも適用可能であ
る。また、経路案内を行うシステムにおいて、次の交差
点での右左折等を矢印で順次表示するシステム、或いは
音声と表示とを併用するシステム等にも適用可能であ
る。即ち、画像認識を利用して交差点や分岐点の特徴物
の画像認識を行わせ、画像上での相対移動方向により進
出路を決定し、さらに、この特定された進出路に基づき
案内情報を出力するナビゲーション装置であればよい。
【図１】本発明に係わる車両用ナビゲーション装置の１
例を示す全体構成図である。
例を示す全体構成図である。
【図２】本発明に係る案内道路データの構成例を示す図
である。
である。
【図３】本発明に係る交差点データの構成例を示す図で
ある。
ある。
【図４】本発明に係る案内フレーズデータの構成例を示
す図である。
す図である。
【図５】本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシス
テム全体の処理を説明するための図である。
テム全体の処理を説明するための図である。
【図６】図５の経路探索により設定された経路を説明す
るための図である。
るための図である。
【図７】本発明の１実施形態を示し、案内制御手段にお
ける交差点案内の処理の例を示す図である。
ける交差点案内の処理の例を示す図である。
【図８】図７に続く交差点案内の処理の例を示す図であ
る。
る。
【図９】図７及び図８の処理を説明するための認識画面
の図である。
の図である。
【図１０】図７の信号機検出の処理のフローを示す図で
ある。
ある。
【図１１】図８の信号機移動による進出路判断処理のフ
ローを示す図である。
ローを示す図である。
【図１２】図１１の交差点での進出路を求める処理を説
明するための図である。
明するための図である。
【図１３】図８の経路外れ処理を説明するためのフロー
図である。
図である。
【図１４】図１３に続く経路外れ処理を説明するための
フロー図である。
フロー図である。
【図１５】図１３及び図１４の再探索処理の例を示すフ
ロー図である。
ロー図である。
【図１６】図１３及び図１４の再探索処理の他の例を示
すフロー図である。
すフロー図である。
【図１７】本発明の他の実施形態を示し、案内制御手段
における分岐点案内の処理の例を示す図である。
における分岐点案内の処理の例を示す図である。
【図１８】図１７に続く分岐点案内の処理の例を示す図
である。
である。
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フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00 - 21/36
G08G 1/0969
G09B 29/00 - 29/10
Claims (12)
- 【請求項１】予め登録されている交差点や分岐点の特徴
物を画像認識により認識し、該特徴物が認識画像におい
て相対的に移動した方向から前記交差点や分岐点におけ
る進出路を決定することを特徴とする車両用ナビゲーシ
ョン装置。 - 【請求項２】予め設定された経路に従い入力された目的
地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置にお
いて、予め登録されている交差点や分岐点の特徴物を画
像認識により認識し、該特徴物が認識画像において相対
的に移動した方向から前記交差点や分岐点における進出
路を決定し、該進出路が予め設定された経路に従ってい
るか否かを判断することを特徴とする車両用ナビゲーシ
ョン装置。 - 【請求項３】予め設定された経路に従い入力された目的
地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置にお
いて、予め登録されている交差点や分岐点の特徴物を画
像認識により認識し、該特徴物が認識画像において相対
的に移動した方向から前記交差点や分岐点から予め設定
された経路通りに進出したか否かを判断し、経路通りに
進出した場合に次に報知すべき案内情報を出力すること
を特徴とする車両用ナビゲーション装置。 - 【請求項４】予め設定された経路に従い入力された目的
地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置にお
いて、予め登録されている交差点や分岐点の特徴物を画
像認識により認識し、該特徴物が認識画像において相対
的に移動した方向から前記交差点や分岐点から予め設定
された経路通りに進出したか否かを判断し、経路から外
れて進出した場合に経路から外れた旨を報知することを
特徴とする車両用ナビゲーション装置。 - 【請求項５】予め設定された経路に従い入力された目的
地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置にお
いて、予め登録されている交差点や分岐点の特徴物を画
像認識により認識し、該特徴物が認識画像において相対
的に移動した方向から前記交差点や分岐点から予め設定
された経路通りに進出したか否かを判断し、経路から外
れて進出した場合に新たな経路を再探索することを特徴
とする車両用ナビゲーション装置。 - 【請求項６】車両の現在位置を検出する現在位置検出手
段と、 案内道路データ及び交差点又は分岐点の特徴物のデータ
を格納した情報記憶手段と、 案内情報を報知する出力手段と、 ナビゲーションプログラム及び前記情報記憶手段に格納
されたデータに基づきナビゲーション処理を実行して案
内情報を前記出力手段に出力する案内制御手段と、 車両の進行方向前方を撮影する画像撮影手段と、 該画像撮影手段により撮影した画像中から交差点又は分
岐点の特徴物を認識する画像認識手段と、 前記画像認識手段により認識された交差点又は分岐点の
特徴物の認識画像における相対的な移動方向を求めて前
記交差点又は分岐点における進出路を特定する進出路特
定手段とを備え、 前記案内制御手段は、前記進出路特定手段により特定さ
れた進出路に従い前記出力手段に案内情報を出力するこ
とを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 - 【請求項７】予め設定された経路に従い入力された目的
地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置にお
いて、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 案内道路データ及び交差点又は分岐点の特徴物のデータ
を格納した情報記憶手段と、 経路案内を行うための案内情報を出力するための出力手
段と、 ナビゲーションプログラム及び前記情報記憶手段に格納
されたデータに基づき経路案内を行う案内制御手段と、 車両の進行方向前方を撮影する画像撮影手段と、 該画像撮影手段により撮影した画像中から交差点又は分
岐点の特徴物を認識する画像認識手段と、 前記画像認識手段により認識された交差点又は分岐点の
特徴物の認識画像における相対的な移動方向を求めて前
記交差点又は分岐点における進出路を特定する進出路特
定手段とを備え、 前記案内制御手段は、前記進出路特定手段により特定さ
れた進出路に従い前記出力手段に案内情報を出力するこ
とを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 - 【請求項８】車両の現在位置を検出する現在位置検出手
段と、 目的地や通過点、出発地を入力する入力手段と、 案内道路データ及び交差点又は分岐点の特徴物のデータ
を格納した情報記憶手段と、 経路案内を行うための案内情報を出力するための出力手
段と、 ナビゲーションプログラム及び前記情報記憶手段に格納
されたデータに基づき前記現在位置検出手段により検出
された車両現在位置又は前記入力手段により入力された
出発地から前記入力手段により入力された目的地や通過
点までの経路探索を行う経路探索手段と、 前記経路探索手段により探索された経路及びナビゲーシ
ョンプログラム及び前記情報記憶手段に格納されたデー
タに基づき経路案内を行う案内制御手段と、 車両の進行方向前方を撮影する画像撮影手段と、 該画像撮影手段により撮影した画像中から交差点又は分
岐点の特徴物を認識する画像認識手段と、 前記画像認識手段により認識された交差点又は分岐点の
特徴物の認識画像における相対的な移動方向を求めて前
記交差点又は分岐点における進出路を特定する進出路特
定手段とを備え、 前記経路探索手段は、前記進出路特定手段により特定さ
れた進出路が予め探索された経路と一致せず経路から外
れて走行していると判断した場合には、新たな経路を再
探索し、前記案内制御手段は、該新たな経路に基づき経
路案内を行うことを特徴とする車両用ナビゲーション装
置。 - 【請求項９】前記画像認識手段は、認識された交差点又
は分岐点の特徴物の認識位置座標を決定し、前記進出路
特定手段は、前記認識位置座標に基づき認識画像におけ
る移動方向を決定することを特徴とする請求項６ないし
８のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。 - 【請求項１０】前記画像認識手段は、前記特徴物の少な
くとも２つの認識座標の座標差により移動ベクトルを算
出し、該移動ベクトルにより認識画像における移動方向
を決定することを特徴とする請求項９記載の車両用ナビ
ゲーション装置。 - 【請求項１１】前記情報記憶手段は、交差点又は分岐点
の特徴物と共に該交差点又は分岐点への各進入路に対し
て前記特徴物の認識位置座標の移動方向に対するテーブ
ルを格納し、前記進出路特定手段は、該テーブルを参照
して進出路を特定することを特徴とする請求項１０記載
の車両用ナビゲーション装置。 - 【請求項１２】車両用ナビゲーション処理を実行するた
めのナビゲーションプログラムを格納する記憶媒体であ
って、予め登録されている交差点や分岐点の特徴物を画
像認識により認識し、該特徴物が認識画像において相対
的に移動した方向から前記交差点や分岐点における進出
路を決定することを特徴とするプログラムを格納する記
憶媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000055399A JP3512073B2 (ja) | 1996-05-29 | 2000-03-01 | 車両用ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラムを格納する記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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