FI115668B - Kaivosajoneuvon paikan ja suunnan alustaminen - Google Patents
Kaivosajoneuvon paikan ja suunnan alustaminen Download PDFInfo
- Publication number
- FI115668B FI115668B FI20030442A FI20030442A FI115668B FI 115668 B FI115668 B FI 115668B FI 20030442 A FI20030442 A FI 20030442A FI 20030442 A FI20030442 A FI 20030442A FI 115668 B FI115668 B FI 115668B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- route
- coordinates
- points
- vehicle
- hit points
- Prior art date
Links
- 238000005065 mining Methods 0.000 title claims description 54
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 19
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 claims 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 32
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 21
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N Glycerine Chemical compound OCC(O)CO PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000037361 pathway Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000007619 statistical method Methods 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0038—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
115668
Kaivosajoneuvon paikan ja suunnan alustaminen Keksinnön ala
Keksinnön kohteena on menetelmä kaivosajoneuvon paikan ja suunnan alustamiseksi, joka kaivosajoneuvo käsittää liikuteltavan alustan sekä 5 ohjausjärjestelmän, ja jossa ohjausjärjestelmä on sovitettu lukemaan elektronista ympäristömallia, jossa on dataa reittiä rajoittavan ympäristön koordinaateista; ja ajoreitin, jossa on ainakin ajettavan reitin reittipisteiden koordinaatit, ja jossa menetelmässä: skannataan kaivosajoneuvon ympäristöä, ja määritetään skannaamalla havaittujen esteiden perusteella osumapisteitä.
10 Edelleen keksinnön kohteena on kaivosajoneuvo, joka käsittää ai nakin: liikuteltavan alustan; ohjausjärjestelmän, joka käsittää ainakin yhden ohjausyksikön, joka on sovitettu lukemaan elektronista ympäristömallia, joka käsittää dataa reittiä rajoittavan ympäristön koordinaateista, ja ajoreitin, jossa on ainakin ajettavan reitin reittipisteiden koordinaatit sekä; ainakin yhden skanne-15 rin ajoneuvon ympäristössä olevien esteiden havaitsemiseksi; sekä välineet osumapisteiden määrittämiseksi skannauksen tulosten perusteella.
Keksinnön tausta
Miehittämätöntä kaivosajoneuvoa voidaan ajaa kaivoksessa automaattisesti ennalta määrättyä reittiä pitkin, kun tiedetään ajoneuvon suunta ja : 20 kuljettu matka. Reitti voi olla tallennettu elektroniseksi kartaksi ajoneuvon oh- » * * ' / jausjärjestelmään. Jotta automaattiajo voidaan aloittaa, on ensin tiedettävä tar- * kasti ajoneuvon paikka ja suunta. Erityisesti silloin, kun kaivosajoneuvon pai- ·;;; koitus ei perustu ennalta kaivokseen sovitettujen paikoitusjätjestelmien käyt- töön, on ajoneuvon aloituspaikan ja -suunnan määrittämisessä havaittu on-: 25 gelmia.
Keksinnön lyhyt selostus : Tämän keksinnön tarkoituksena on saada aikaan uudenlainen ja '·· ’ parannettu järjestely kaivosajoneuvon paikan ja sijainnin alustamiseksi ennen » · kuin ajoneuvolla lähdetään ajamaan haluttua reittiä pitkin.
30 Keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista se, että mää- : : ritetään hakualue, joka käsittää ainakin osan kaivosajoneuvon ennalta suunni- ' , tellun reitin reittipisteistä; valitaan kaivosajoneuvon sijainniksi kukin haku- ! alueella oleva reittipiste kerrallaan; lasketaan kutakin hakualueen reittipistettä ja ainakin yhtä suuntaa käyttäen skannauksen osumapisteille koordinaatit; ver- 115668 2 rataan osumapisteille laskettuja koordinaatteja ympäristömalliin; ja valitaan ajoneuvon aloitusarvoiksi sellainen reittipiste ja suunta, joiden tuottamat osumapisteiden koordinaatit parhaiten täsmäävät ympäristömalliin.
Keksinnön mukaiselle toiselle menetelmälle on tunnusomaista se, 5 että valitaan haun aloituspisteeksi yksi reittipiste; valitaan aloituspisteestä lukien useita muita tarkasteltavia reittipisteitä; lasketaan valittuja reittipisteitä ja ainakin yhtä suuntaa käyttäen skannauksen osumapisteille koordinaatteja; verrataan osumapisteille laskettuja koordinaatteja ympäristömalliin; ja valitaan ajoneuvon aloitusarvoksi sellainen reittipiste ja suunta, joiden tuottamat osuma-10 pisteiden koordinaatit täyttävät ennalta määritellyn kriteerin.
Keksinnön mukaiselle kaivosajoneuvolle on tunnusomaista se, että ohjausjärjestelmä on sovitettu määrittämään ennalta määrätyllä hakualueella sijaitsevien reittipisteiden paikkaa ja ainakin yhtä suuntaa käyttämällä osuma-pisteiden koordinaatteja; että ohjausjärjestelmä on sovitettu vertaamaan osu-15 mapisteille laskettuja koordinaatteja ympäristömalliin; ja että ohjausjärjestelmä on sovitettu valitsemaan ajoneuvon aloitusarvoiksi sellaisen reittipisteen ja suunnan, joiden tuottamat osumapisteiden koordinaatit parhaiten täsmäävät ympäristömalliin.
Keksinnön mukaiselle toiselle kaivosajoneuvolle on tunnusomaista 20 se, että ohjausjärjestelmä on sovitettu määrittämään osumapisteiden koordinaatteja käyttämällä yhden valitun reittipisteen paikkaa ja ainakin yhtä suuntaa aloituspisteenä; että ohjausjärjestelmä on sovitettu määrittämään osumapistei-
» I
den koordinaatteja useille reittipisteille aloituspisteestä lukien; että ohjausjär-jestelmä on sovitettu vertaamaan osumapisteille laskettuja koordinaatteja ym-25 päristömalliin; ja että ohjausjärjestelmä on sovitettu valitsemaan ajoneuvon aloitusarvoiksi sellaisen reittipisteen ja suunnan, joiden tuottamat osumapistei- • · · :‘ den koordinaatit täyttävät ennalta määritellyn kriteerin.
'··' Keksinnön olennainen ajatus on, että kaivosajoneuvon tarkka paik ka ja suunta alustetaan ennen kuin ajoneuvoa aletaan ajamaan reittiä pitkin.
:, i : 30 Ohjausjärjestelmässä on paikan ja suunnan alustamista varten algoritmi, joka
I I I
‘ on sovitettu laskemaan skannaamalla ympäristöstä saaduille osumapisteille v, koordinaatit. Koordinaattien laskemista varten oletetaan ajoneuvon paikaksi jo- kin reittipiste, joka sijaitsee ennalta määrätyllä hakualueella. Lisäksi koordinaattien laskentaa varten valitaan ainakin yksi tarkasteltava suunta. Alustusal-• 35 goritmi suorittaa osumapisteiden laskennan kullekin hakualueen pisteelle ja va litulle suunnalle. Kutakin laskettua osumapisteen koordinaattia verrataan ym- 115668 3 päristömalliin ja havainnoidaan poikkeavuudet. Kun kaikki reittipisteet ja suunnat on käyty läpi, valitaan ajoneuvon aloitusarvoiksi sellainen paikka ja suunta, jonka tuottamat osumapisteen koordinaatit parhaiten vastaavat ympäristömal-lia. Vaihtoehtoinen menetelmä on sellainen, että valitaan algoritmin aloituspis-5 teeksi yksi reittipiste, jolle lasketaan osumapisteiden koordinaatit. Tämän jälkeen valitaan lisää reittipisteitä aloituspisteestä lukien, ja lasketaan kullekin pisteelle osumapisteiden koordinaatit. Hakua jatketaan, kunnes löytyy reittipiste, jossa ennalta määritellyt kriteerit täyttyvät.
Keksinnön etuna on, että kaivokseen ei tarvitse välttämättä järjestää 10 alustusta varten mitään kiinteää infrastruktuuria, vaan alustus voidaan tehdä ajettavan reitin pinnan muotojen perusteella. Tällöin vältytään kiinteiden refe-renssipisteiden asentamiselta ja kaivos on nopeammin otettavissa käyttöön.
Keksinnön erään sovellutusmuodon olennaisena ajatuksena on se, että valitaan kunkin reittipisteen ensimmäiseksi suunnaksi reitin suunta ja las-15 ketään koordinaatit. Edelleen muutetaan suuntaa askeleittain yhteensä ennalta määrätyn toleranssin verran kunkin tarkasteltavan reittipisteen osalta ja lasketaan kullekin suunnalle jälleen koordinaatit vertailua varten.
Keksinnön erään sovellutusmuodon olennaisena ajatuksena on se, että ennen alustusalgoritmin käynnistämistä rajataan halutun suuruinen haku-20 alue ajoneuvon ympäriltä. Algoritmi on sovitettu alustamaan ajoneuvon sijainnin ja paikan tältä hakualueelta. Hakualueen rajaaminen nopeuttaa alustusta, ' . f koska algoritmi käy vain rajatun alueen sisällä olevat reittipisteet läpi.
Kuvioiden lyhyt selostus ';;; Keksintöä selitetään tarkemmin oheisissa piirustuksissa, joissa *;' 25 kuvio 1 esittää kaavamaisesti erästä keksinnön mukaista kaivosajo- • : neuvoa sivulta päin nähtynä, ,.kuvio 2 esittää kaavamaisesti erästä keksinnön mukaista kaivosajo-neuvoa ylhäältä päin nähtynä, : ‘: kuvio 3 esittää kaavamaisesti erästä kaivosajoneuvon ohjausjärjes- 30 telmään tallennettua ympäristömallia, kuviot 4 ja 5 esittävät kaavamaisesti erään kaivosajoneuvon virheel-; ’ listä paikoitusta ympäristömalliin nähden, ja kuvio 6 esittää kaavamaisesti alustusalgoritmin löytämää paikkaa ja suuntaa, jotka parhaiten täsmäävät ympäristömalliin.
; 35 Kuvioissa keksintö on esitetty selvyyden vuoksi yksinkertaistettuna.
Samankaltaiset osat on merkitty kuvioissa samoilla viitenumeroilla.
4 115658
Keksinnön yksityiskohtainen selostus
Kuviossa 1 on esitetty eräs kaivosajoneuvo 1, joka on tässä tapauksessa lastausajoneuvo, jonka etuosassa on kauha louhitun aineksen kuljettamista ja lastaamista varten. Vaihtoehtoisesti kaivosajoneuvo 1 voi olla esimer-5 kiksi kallionporauslaite tai lavalla varustettu kuljetusajoneuvo. Kaivosajoneuvo 1 käsittää liikuteltavan alustan 2, jota moottori 3 on voimansiirron ja pyörien välityksellä sovitettu liikuttamaan. Kaivosajoneuvo 1 on lisäksi varustettu ohjausjärjestelmällä, johon kuuluu ainakin ensimmäinen ohjausyksikkö 4, joka on sijoitettu alustalle 2, ja joka on mm. sovitettu ohjaamaan kaivosajoneuvossa 1 10 olevia toimilaitteita ajoneuvon ohjaamiseksi ja käyttämiseksi. Edelleen on miehittämättömät kaivosajoneuvot 1 varustettu tiedonsiirtoyksiköllä 5, jonka avulla voidaan muodostaa tiedonsiirtoyhteys 6 ensimmäisen ohjausyksikön 4 ja kai-vosajoneuvon 1 ulkopuolisen toisen ohjausyksikön 7 välille. Toinen ohjausyksikkö 7 voi sijaita valvomossa 8, joka voi olla järjestetty kaivoksen ulkopuolelle. 15 Tiedonsiirtoyhteys 6 valvomon 8 ja kaivosajoneuvon 1 välillä voi perustua esimerkiksi radiopuhelinjärjestelmään. Ohjausyksiköt 4 ja 7 voivat olla tietokoneita tai vastaavia laitteita. Edelleen ohjausjärjestelmään voi kuulua navigointilait-teisto 9 kaivosajoneuvon 1 paikoituksen, eli paikan ja suunnan määrittämistä varten. Suunnan määrittämistä varten navigointilaitteistoon 9 voi kuulua esi-20 merkiksi gyroskooppi tai vastaava laite. Kuljettu matka voidaan puolestaan mitata esimerkiksi ajoneuvon 1 voimansiirrosta tai pyörästä jollakin sinänsä tun-: netulla tavalla. Edelleen voi ohjausjärjestelmään kuulua yksi tai useampia ·:· skannereita 12, 13, joilla voidaan saada tietoa ajoneuvon 1 ympäristöstä. Ai- nakin yksi ensimmäinen skanneri 12 voi olla sovitettu kaivosajoneuvon 1 etu-·. 25 osaan ja ainakin yksi toinen skanneri 13 voi olla sovitettu ajoneuvon 1 taka- ,·, osaan. Tällöin skannereilla 12, 13 voidaan tehdä havaintoja ajoneuvon 1 mo- * . lemmissa liikesuunnissa A ja B. Skannerit voivat olla laserskannereita, ultraää- '··’ niskannereita tai vastaavia laitteita, joilla voidaan tarkastella kaivos-ajoneuvon ympäristöä.
i : 30 Kuviossa 2 on esitetty kaivosajoneuvo 1, joka on sovitettu kulke- maan kaivoskäytävässä 10 ennalta määrättyä reittiä 11 pitkin. Reitti 11 voi olla muodostettu ajamalla ajoneuvoa 1 kaivoksessa manuaalisesti samalla, kun ··, ajoneuvon 1 suunnat ja kuljetut matkat on tallennettu ohjausjärjestelmässä olevaan elektroniseen karttaan. Ohjausjärjestelmässä on tätä varten ajoneu-: 35 von 1 työtilaa kuvaava x, y -koordinaatisto, jota on havainnollistettu jäljempänä : kuviossa 3. Opetusajon aikana on lisäksi hankittu skannerilla 12 ympäristötie- 115668 5 toa reittiä 11 rajoittavien pintojen muodoista. Ympäristödatan perusteella voidaan ohjausjärjestelmässä luoda reitille 11 ympäristömalli, jota hyödynnetään paikoituksessa. Automaattiajossa ohjausjärjestelmä ohjaa elektronisen kartan avulla kaivosajoneuvoa 1 opetettua reittiä 11 pitkin. Tarvittavin välein voidaan 5 suorittaa paikoituksen tarkistuksia esimerkiksi ympäristömalliin verraten, jolloin varmistetaan se, että ajoneuvo 1 pysyy reitillä 11. Ympäristömalli voidaan tallentaa kaivosajoneuvon ohjausyksikköön, josta sitä luetaan. Vaihtoehtoisesti kaivosajoneuvon ohjausyksikkö voi olla sovitettu lukemaan ympäristömallia kaivosajoneuvon ulkopuolelta tiedonsiirtoyhteytensä avulla. Viimeksi mainitus-10 sa sovellutuksessa useat eri kaivosajoneuvot voivat käyttää samaa ympäristömallia.
Kuviossa 3 on voimakkaasti yksinkertaistettuna esitetty kaivosajoneuvon 1 ohjausjärjestelmässä olevaan x, y -koordinaatistoon muodostettu elektroninen ympäristömalli erään reitin 11 osasta. Ympäristömalli kuvaa mm. 15 kaivoskäytävän 10 pinnan muotoja tai muita kiinteitä kohteita kaivoksessa. Ympäristömalli voidaan muodostaa skannaamalla ajettava reitti 11. Edelleen käy ympäristömallista ilmi reittipisteet 14, jotka osoittavat ennalta suunnitellun reitin 11 sijainnin kaivoksessa. Ympäristömalliin voi olla muodostettu reittipis-teitä 14 ennalta määrätyin välein, esimerkiksi kahden metrin välein. Kunkin 20 reittipisteen 14 x, y -koordinaatit ovat tarkoin ohjausjärjestelmän tiedossa.
Kuvioissa 4 ja 5 on havainnollistettu alustusalgoritmin toimintaa.
• · Kaivosajoneuvo 1 on esitetty kuvioissa sillä kohtaa, jossa algoritmi olettaa sen sijaitsevan ympäristömalliin nähden. Kuviossa 4 alustusalgoritmilla on saatu selville, että kaivosajoneuvon 1 oletettu paikka on sivusuunnassa C virheelli-25 nen. Kuviossa 5 puolestaan kaivosajoneuvon 1 oletettu suunta on virheellinen. Kuten kuvioista 4 ja 5 nähdään, on oletettu paikka tai suunta väärä, mikäli > » skannerilla 12 saatu tulos ei täsmää ohjausjärjestelmässä olevan ympäristö-mallin kanssa. Algoritmi on kuitenkin sovitettu etsimään ajoneuvon paikkaa ja suuntaa niin kauan, kunnes skannauksen osumapisteet ja ympäristömalli täs- • 30 määvät riittävällä tarkkuudella. Tätä on havainnollistettu kuviossa 6. Kun alus- . ‘: tusalgoritmi on löytänyt ajoneuvon 1 paikan ja suunnan, voidaan käynnistää automaattiohjaus ajoneuvon 1 ajamiseksi kaivoksessa.
! Alustusalgoritmi suoritetaan kaivosajoneuvon 1 ollessa pysähtynee nä. Ennen algoritmin suorittamista voidaan rajata hakualue 15, jolta ohjausjär- • 35 jestelmän on määrä etsiä ajoneuvon 1 paikkaa ja suuntaa. Hakualueen 15 en- : simmäiseksi rajaksi 16 voidaan määrittää jokin reittipiste 14 ajoneuvon 1 taka- 115668 6 puolella sekä toiseksi rajaksi 17 jokin reittipiste 14 ajoneuvon 1 etupuolella, kuten kuviossa 6 on esitetty. Hakualue 15 muodostuu siis rajojen 16 ja 17 välille. Hakualueen 15 rajaaminen voi tapahtua esimerkiksi niin, että operaattori osoittaa valvomossa 8 olevan toisen ohjausyksikön 7 avulla rajat 16 ja 17. Operaat-5 torilla on yleensä melko hyvä käsitys ajoneuvon 1 sijainnista. Kun käytetään rajattua hakualuetta 15, ei ohjausjärjestelmän tarvitse käydä koko reittiä 11 läpi ajoneuvon paikkaa ja suuntaa etsiessään, vaan alustusalgoritmi voidaan suorittaa halutulle osalle reittiä 11, mikä nopeuttaa olennaisesti alustusta.
Alustusalgoritmiin kuuluu useita perättäisiä vaiheita. Ohjausjärjes-10 telmään kuuluvilla yhdellä tai useammalla skannerilla 12, 13 skannataan ajoneuvon 1 ympäristöä. Tarkkuuden parantamiseksi voidaan tehdä useita skan-nauksia, joista valitaan tilastollisia menetelmiä hyväksi käyttäen tilannetta parhaiten kuvaava arvo, esimerkiksi mediaani, kullekin skannauksen suunnalle. Tämän jälkeen ohjausjärjestelmä olettaa ajoneuvolle jonkin paikan hakualueen 15 sisältä sekä edelleen tätä oletettua paikkaa hyväksikäyttäen muuntaa skannauksen tulokset, eli osumapisteet x, y -pisteiksi työtilaa kuvaavaan koordinaatistoon. Oletettu paikka voi olla hakualueen 15 rajan 16 tai 17 yksi reittipiste. Ajoneuvon suunnaksi voidaan valita reittipisteen 14 määrittelemä suunta D. Kun koordinaatit on laskettu, alustusalgoritmi vertaa osumapisteistä muodos-20 tettuja x, y -koordinaatteja ympäristömallin koordinaatteihin. Vertailun tuloksena saadaan x, y -suuntainen poikkeama todellisen aseman ja ympäristömallin . : välillä. Alustusta jatketaan siten, että paikka pidetään samana, mutta ajoneu von suuntaa muutetaan ennalta määrätyn suuruisen askeleen verran. Sopiva ' ·, askel voi olla esimerkiksi yksi aste. Algoritmi määrittää jälleen skannerin tulos- 25 ten perusteella x, y -koordinaatit ja suorittaa vertailun ympäristömalliin. Suun-; ‘ taa muutetaan jälleen askeleen verran ja suoritetaan vertailu ympäristömalliin.
;* Suunnan muutos voidaan tehdä molemmin puolin reitin 11 suuntaan D nähden ja tehtävien askeleiden määrä voidaan määrittää ennalta niin, että suunnan muutos voi olla yhteensä esimerkiksi viisi astetta molemmin puolin reitin 11 : 30 suuntaan nähden. Suunnan muutoksen toleranssi E voi olla määritetty reitin 11 ': kaarevuus huomioiden niin, että reitin 11 kaarevalla osuudella toleranssi voi ol la suurempi kuin reitin suoralla osuudella. Kun kaikki toleranssin E mukaiset suunnat yhden paikan osalta on käyty läpi ja vertailut ympäristömalliin suoritettu, valitsee ohjausjärjestelmä uuden tarkasteltavan paikan hakualueen 15 si-35 säitä. Tätä paikkaa käyttäen suoritetaan jälleen koordinaattien laskenta olet- taen ensin suunnaksi reitin 11 suunta, sekä edelleen muuttamalla askeleittain 115668 7 suuntaa ennalta määrätyn verran molemmin puolin reitin 11 suuntaa. Algoritmi voi olla sovitettu valitsemaan tarkasteltaviksi paikoiksi hakualueen 15 kaikki reittipisteet 14 yhden kerrallaan. Ajoneuvon 1 paikaksi ja suunnaksi algoritmi valitsee sen pisteen ja suunnan, joiden perusteella lasketut koordinaatit parhai-5 ten täsmäävät ympäristömalliin. Tätä paikkaa ja suuntaa voidaan käyttää aloi-tusarvona, kun ajoneuvoa 1 lähdetään ajamaan kaivoksessa. Ajossa voidaan huomioida mahdollinen paikoituksen korjaustarve, joka on tullut esiin verrattaessa valitun paikan koordinaatteja ympäristömalliin.
Kun laskettuja koordinaatteja verrataan algoritmin mukaisesti ympä-10 ristömalliin, voidaan kullekin paikalle ja suunnalle määrittää oma korrelaa-tiokerroin. Korrelaatiokerroin on tunnusluku, joka kuvaa sitä, kuinka hyvin lasketut koordinaatit ja ympäristömalli täsmäävät toisiinsa. Ohjausjärjestelmä voi korrelaatiokertoimen avulla valita ajoneuvolle 1 aloituspaikan ja -suunnan.
Edelleen on mahdollista se, että initialisointia varten ei määritellä 15 hakualuetta, vaan valitaan aloituspiste, joka on yksi reittipiste. Tätä aloituspistettä käytetään lähtökohtana ja valitaan yksi reittipiste kerrallaan tarkasteltavaksi. Ohjausjärjestelmään on ennalta määritetty kriteerit, joihin osumapistei-den koordinaatteja verrataan. Ajoneuvon aloitusarvoksi voidaan valita sellainen tarkasteltu reittipiste ja suunta, joiden tuottamat osumapisteiden koor-20 dinaatit täyttävät määritellyt kriteerit. Edelleen voidaan ohjausjärjestelmään määrittää rajoituksia hakuprosessille. Reittipisteitä voidaan valita ennalta määrätty määrä, valittavien pisteiden sijainti voidaan rajata tai valintaa voidaan [ tehdä tietty aika. Mikäli kriteerit täyttävää reittipistettä ei ole löytynyt, voidaan haku keskeyttää ja pyytää operaattoria määrittelemään uusi aloituspiste. Kri-25 teerit voidaan määritellä esimerkiksi niin, että täsmälleen oikean arvon sijaan riittää esimerkiksi 80 % tarkkuus. Kriteerien määrittelyssä voidaan hyödyntää todennäköisyyslaskentaa.
Keksinnön mukaista paikan ja suunnan alustusta voidaan soveltaa myös sellaisten kaivosajoneuvojen yhteydessä, joita operaattori ohjaa kauko-: 30 ohjauksella valvomosta. Tällainen kaivosajoneuvo 1 on varustettu videokame- : ralla 20 tai vastaavalla, jolta saatavaa dataa välitetään operaattorille valvo moon 8. Valvomossa 8 voi olla hallintalaitteet, joita käyttäen operaattori voi ku-: ’ vadataan perustuen ohjata kaivosajoneuvoa 1.
Keksinnön mukainen menetelmä voidaan suorittaa ajamalla ohjaus-35 järjestelmään kuuluvan tietokoneen prosessorissa tietokoneohjelma. Keksin-• nön mukaisen menetelmän toteuttava tietokoneohjelma voidaan tallettaa oh- 115668 8 jausjärjestelmän muistiin, tai ohjelma voidaan ladata tietokoneeseen joltakin muistivälineeltä kuten esimerkiksi CD-ROM -levyltä. Edelleen tietokoneohjelma voidaan ladata jostain toisesta tietokoneesta esimerkiksi tietoverkon kautta kaivosajoneuvon ohjausjärjestelmään kuuluvaan laitteeseen.
5 Edelleen on tilanteita, joissa on olemassa ympäristömalli, mutta kai- vosajoneuvolle ei vielä ole määritetty ajettavaa reittiä. Tilanne voi olla tällainen esimerkiksi silloin, kun otetaan uusi kaivos tai sen osa käyttöön. Tästä syystä ohjausjärjestelmä voi olla sovitettu generoimaan oletetun reitin operaattorin antamien kahden tai useamman pisteen sijainnin perusteella alustamista varten.
10 Operaattori voi antaa esimerkiksi reitin lähtöpisteen ja loppupisteen, jonka jälkeen ohjausyksikkö generoi reitin mainittujen pisteiden välille. Tällä tavalla alustetaan kaivosajoneuvon paikka ja suunta keksinnön mukaisella tavalla.
Vaikka edellä onkin kuvattu pelkästään miehittämättömiä kaivosajo-neuvoja, on toki mahdollista soveltaa keksinnön mukaista paikan ja suunnan 15 alustusta myös aivan tavallisissa miehitetyissä kaivosajoneuvoissa, mikäli se helpottaa niiden ohjaamista.
Piirustukset ja niihin liittyvä selitys on tarkoitettu vain havainnollistamaan keksinnön ajatusta. Yksityiskohdiltaan keksintö voi vaihdella patenttivaatimusten puitteissa.
- r * * »
Claims (11)
1. Menetelmä kaivosajoneuvon paikan ja suunnan alustamiseksi, joka kaivosajoneuvo (1) käsittää liikuteltavan alustan (2) sekä ohjausjärjestelmän, ja jossa ohjausjärjestelmä on sovitettu lukemaan elektronista 5 ympäristömallia, jossa on dataa reittiä (11) rajoittavan ympäristön koordinaateista, ja ajoreitin, jossa on ainakin ajettavan reitin (11) reittipisteiden (14) koordinaatit, ja jossa menetelmässä: skannataan kaivosajoneuvon (1) ympäristöä, ja määritetään skannaamalla havaittujen esteiden perusteella osuma-10 pisteitä, tunnettu siitä, että määritetään hakualue (15), joka käsittää ainakin osan kaivosajoneuvon (1) ennalta suunnitellun reitin (11) reittipisteistä (14); valitaan kaivosajoneuvon sijainniksi kukin hakualueella (15) oleva reittipiste (14) kerrallaan; 15 lasketaan kutakin hakualueen (15) reittipistettä (14) ja ainakin yhtä suuntaa käyttäen skannauksen osumapisteille koordinaatit; verrataan osumapisteille laskettuja koordinaatteja ympäristömalliin; ja valitaan ajoneuvon (1) aloitusarvoiksi sellainen reittipiste (14) ja 20 suunta, joiden tuottamat osumapisteiden koordinaatit parhaiten täsmäävät ym-. ; päristömalliin. t
[ 2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että valitaan suunnaksi reitin (11) suunta tarkasteltavan reittipisteen (14) 25 kohdalla, * muutetaan suuntaa askeleittain yhteensä ennalta määrätyn tole ranssin (E) verran kunkin tarkasteltavan reittipisteen (14) osalta suhteessa reittipisteen (14) määrittämään reitin (11) suuntaan (D) nähden, : lasketaan osumapisteiden koordinaatit kullekin suunnalle, ja ; 30 verrataan kunkin suunnan perusteella laskettuja osumapisteiden koordinaatteja ympäristömalliin.
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että arvioidaan ajoneuvon (1) sijainti, ja että rajataan sijainnin perusteella : hakualue (15), joka käsittää vain osan ajettavaa reittiä (11) määrittävistä reitti- : 35 pisteistä (14). 115668
4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että rajataan hakualue (15) manuaalisesti operaattorin toimesta.
5. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että 5 suoritetaan useita skannauksia, määritetään skannausten perusteella kullekin skannauksen suunnalle mediaani, ja käytetään kullekin suunnalle määritettyä mediaania osumapisteiden määrittämisessä.
6. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että määritetään kunkin osumapisteen koordinaattien ja ym-päristömallin yhteensopivuuden vertailun perusteella korrelaatiokerroin, ja että valitaan aloitusarvot vertaamalla muodostettuja korrelaatiokertoimia toisiinsa.
7. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, 15 tunnettu siitä, että annetaan ohjausjärjestelmälle ainakin kaksi pistettä, jotka määrittävät oletettua reittiä, että generoidaan oletettu reitti ohjausjärjestelmässä annettujen pisteiden sijainnin perusteella, ja 20 että suoritetaan alustus oletetun reitin ja ympäristömallin perusteel la. ' j
8. Kaivosajoneuvo, joka käsittää ainakin: ,,; i * liikuteltavan alustan (2); · ohjausjärjestelmän, joka käsittää ainakin yhden ohjausyksikön (4, 25 7), joka on sovitettu lukemaan elektronista ympäristömallia, joka käsittää dataa reittiä (11) rajoittavan ympäristön koordinaateista, ja ajoreitin, jossa on ainakin * · ajettavan reitin (11) reittipisteiden (14) koordinaatit, sekä » · ainakin yhden skannerin (12, 13) ajoneuvon (1) ympäristössä ole-, , vien esteiden havaitsemiseksi; sekä ;; : 30 välineet osumapisteiden määrittämiseksi skannauksen tulosten pe- ' ..: rusteella, tunnettu siitä, '· että ohjausjärjestelmä on sovitettu määrittämään ennalta määrätyllä . hakualueella (15) sijaitsevien reittipisteiden (14) paikkaa ja ainakin yhtä suun taa käyttämällä osumapisteiden koordinaatteja; : : 35 että ohjausjärjestelmä on sovitettu vertaamaan osumapisteille las- : kettuja koordinaatteja ympäristömalliin; ja 115668 että ohjausjärjestelmä on sovitettu valitsemaan ajoneuvon (1) aloi-tusarvoiksi sellaisen reittipisteen (14) ja suunnan, joiden tuottamat osumapis-teiden koordinaatit parhaiten täsmäävät ympäristömalliin.
9. Menetelmä kaivosajoneuvon paikan ja suunnan alustamiseksi, 5 joka kaivosajoneuvo (1) käsittää liikuteltavan alustan (2) sekä oh jausjärjestelmän, ja jossa ohjausjärjestelmä on sovitettu lukemaan elektronista ympäristömallia, jossa on dataa reittiä (11) rajoittavan ympäristön koordinaateista, ja ajoreitin, jossa on ainakin ajettavan reitin (11) reittipisteiden (14) koordinaatit, 10 ja jossa menetelmässä: skannataan kaivosajoneuvon (1) ympäristöä, ja määritetään skannaamalla havaittujen esteiden perusteella osumapisteitä, tunnettu siitä, että valitaan haun aloituspisteeksi yksi reittipiste (14); 15 valitaan aloituspisteestä lukien useita muita tarkasteltavia reittipistei- tä; lasketaan valittuja reittipisteitä ja ainakin yhtä suuntaa käyttäen skannauksen osumapisteille koordinaatteja; verrataan osumapisteille laskettuja koordinaatteja ympäristömalliin; 20 ja valitaan ajoneuvon (1) aloitusarvoksi sellainen reittipiste (14) ja suunta, joiden tuottamat osumapisteiden koordinaatit täyttävät ennalta määri-tellyn kriteerin.
:* 10. Patenttivaatimuksen 9 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, ;. 25 että rajoitetaan tarkasteltavien reittipisteiden määrä.
: ·, -. 11. Kaivosajoneuvo, joka käsittää ainakin: , · ·, liikuteltavan alustan (2); ohjausjärjestelmän, joka käsittää ainakin yhden ohjausyksikön (4, t 7), joka on sovitettu lukemaan elektronista ympäristömallia, joka käsittää dataa : : : 30 reittiä (11) rajoittavan ympäristön koordinaateista, ja ajoreitin, jossa on ainakin ajettavan reitin (11) reittipisteiden (14) koordinaatit, sekä ainakin yhden skannerin (12, 13) ajoneuvon (1) ympäristössä ole- . vien esteiden havaitsemiseksi; sekä * välineet osumapisteiden määrittämiseksi skannauksen tulosten pe- 35 rusteella, tunnettu siitä, 115668 että ohjausjärjestelmä on sovitettu määrittämään osumapisteiden koordinaatteja käyttämällä yhden valitun reittipisteen (14) paikkaa ja ainakin yhtä suuntaa aloituspisteenä; että ohjausjärjestelmä on sovitettu määrittämään osumapisteiden 5 koordinaatteja useille reittipisteille (14) aloituspisteestä lukien; että ohjausjärjestelmä on sovitettu vertaamaan osumapisteille laskettuja koordinaatteja ympäristömalliin; ja että ohjausjärjestelmä on sovitettu valitsemaan ajoneuvon (1) aloi-tusarvoiksi sellaisen reittipisteen (14) ja suunnan, joiden tuottamat osumapis-10 teiden koordinaatit täyttävät ennalta määritellyn kriteerin. * * * * · t I ' ♦ I 4 115668
Priority Applications (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20030442A FI115668B (fi) | 2003-03-25 | 2003-03-25 | Kaivosajoneuvon paikan ja suunnan alustaminen |
| CL200400620A CL2004000620A1 (es) | 2003-03-25 | 2004-03-24 | Metodo para inicializar, la posicion y la direccion de un vehiculo minero que comprende determinar un rango de busqueda que incluye al menos una parte de los puntos de ruta de la ruta preplaneada del vehiculo, seleccionar cada punto de ruta dentro de |
| PCT/FI2004/000171 WO2004086161A1 (en) | 2003-03-25 | 2004-03-25 | Initializing position and direction of mining vehicle |
| CA002518039A CA2518039C (en) | 2003-03-25 | 2004-03-25 | Initializing position and direction of mining vehicle |
| AU2004223277A AU2004223277B2 (en) | 2003-03-25 | 2004-03-25 | Initializing position and direction of mining vehicle |
| US10/550,309 US7392151B2 (en) | 2003-03-25 | 2004-03-25 | Initializing position and direction of mining vehicle |
| ZA200506770A ZA200506770B (en) | 2003-03-25 | 2005-08-24 | Initializing and direction of mining vehicle |
| SE0502087A SE528187C8 (sv) | 2003-03-25 | 2005-09-22 | Initiering av position och riktning för ett gruvfordon |
| CL2010000542A CL2010000542A1 (es) | 2003-03-25 | 2010-05-25 | Metodo para inicializar la posicion y la direccion de un vehiculo minero cuando comienza a circular por una ruta preplaneada, el que selecciona un punto de ruta y una direccion como valores iniciales del vehiculo y el sistema de control que hace posible esa seleccion (division de la solicitud de patente de invencion 620-2004). |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20030442A FI115668B (fi) | 2003-03-25 | 2003-03-25 | Kaivosajoneuvon paikan ja suunnan alustaminen |
| FI20030442 | 2003-03-25 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI20030442A0 FI20030442A0 (fi) | 2003-03-25 |
| FI20030442A FI20030442A (fi) | 2004-09-26 |
| FI115668B true FI115668B (fi) | 2005-06-15 |
Family
ID=8565864
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI20030442A FI115668B (fi) | 2003-03-25 | 2003-03-25 | Kaivosajoneuvon paikan ja suunnan alustaminen |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7392151B2 (fi) |
| AU (1) | AU2004223277B2 (fi) |
| CA (1) | CA2518039C (fi) |
| CL (2) | CL2004000620A1 (fi) |
| FI (1) | FI115668B (fi) |
| SE (1) | SE528187C8 (fi) |
| WO (1) | WO2004086161A1 (fi) |
| ZA (1) | ZA200506770B (fi) |
Families Citing this family (38)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004084742A1 (en) * | 2003-03-24 | 2004-10-07 | Theken Surgical Llc | Spinal implant adjustment device |
| FI115414B (fi) * | 2003-07-03 | 2005-04-29 | Sandvik Tamrock Oy | Järjestely kaivosajoneuvon sijainnin valvontaan kaivoksessa |
| DE602006021188D1 (de) | 2005-07-26 | 2011-05-19 | Macdonald Dettwiler & Associates Inc | Ahrzeug |
| CA2606267A1 (fr) * | 2007-10-11 | 2009-04-11 | Hydro-Quebec | Systeme et methode de cartographie tridimensionnelle d'une surface structurelle |
| US9522817B2 (en) | 2008-12-04 | 2016-12-20 | Crown Equipment Corporation | Sensor configuration for a materials handling vehicle |
| FI20095714A (fi) * | 2009-06-24 | 2010-12-25 | Sandvik Mining & Constr Oy | Ajoreitin määrittäminen liikkuvan kaivoskoneen automaattisen ohjaamisen järjestämiseksi |
| FI20095712A (fi) | 2009-06-24 | 2010-12-25 | Sandvik Mining & Constr Oy | Ohjaustietojen määrittäminen liikkuvan kaivoskoneen automaattista ohjaamista varten |
| US20140379254A1 (en) * | 2009-08-25 | 2014-12-25 | Tomtom Global Content B.V. | Positioning system and method for use in a vehicle navigation system |
| FI121762B (fi) * | 2010-05-10 | 2011-03-31 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä ja laitteisto kaivosajoneuvon paikantamisen järjestämiseksi |
| FI122157B (fi) | 2010-05-10 | 2011-09-15 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä ja laitteisto kaivosajoneuvon turvajärjestelyitä varten |
| US8972149B2 (en) | 2010-10-27 | 2015-03-03 | Caterpillar Inc. | Control system implementing derate based on air characteristics |
| PL3199751T3 (pl) | 2011-08-03 | 2019-05-31 | Joy Global Underground Mining Llc | Zautomatyzowane operacje maszyny górniczej |
| SE536333C2 (sv) | 2011-11-18 | 2013-08-27 | Atlas Copco Rock Drills Ab | Förfarande och anordning för att framföra en gruv- och/elleranläggningsmaskin |
| SE537371C2 (sv) | 2011-11-18 | 2015-04-14 | Atlas Copco Rock Drills Ab | Förfarande och anordning vid framförande av en gruv- och/eller anläggningsmaskin |
| SE537163C2 (sv) | 2012-05-02 | 2015-02-24 | Atlas Copco Rock Drills Ab | Metod och system för manövrering av en mobil gruvmaskin i entunnel och en mobil gruvmaskin |
| US20140025230A1 (en) * | 2012-07-17 | 2014-01-23 | Elwha LLC, a limited liability company of the State of Delaware | Unmanned device interaction methods and systems |
| US10019000B2 (en) | 2012-07-17 | 2018-07-10 | Elwha Llc | Unmanned device utilization methods and systems |
| DE102012223970A1 (de) * | 2012-12-20 | 2014-07-10 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum Bestimmen von Initialdaten für die Bestimmung von Lagedaten eines Fahrzeuges |
| CA2849407C (en) * | 2013-08-30 | 2016-04-12 | Motohide Sugihara | Mining machine management system and mining machine management method |
| AU2013400686B2 (en) * | 2013-09-20 | 2018-11-08 | Caterpillar Inc. | Positioning system |
| US8825226B1 (en) | 2013-12-17 | 2014-09-02 | Amazon Technologies, Inc. | Deployment of mobile automated vehicles |
| US10078136B2 (en) | 2014-03-25 | 2018-09-18 | Amazon Technologies, Inc. | Sense and avoid for automated mobile vehicles |
| US10002342B1 (en) | 2014-04-02 | 2018-06-19 | Amazon Technologies, Inc. | Bin content determination using automated aerial vehicles |
| GB201407643D0 (en) | 2014-04-30 | 2014-06-11 | Tomtom Global Content Bv | Improved positioning relatie to a digital map for assisted and automated driving operations |
| US9519061B2 (en) * | 2014-12-26 | 2016-12-13 | Here Global B.V. | Geometric fingerprinting for localization of a device |
| US9489852B1 (en) | 2015-01-22 | 2016-11-08 | Zipline International Inc. | Unmanned aerial vehicle management system |
| US9488979B1 (en) | 2015-04-14 | 2016-11-08 | Zipline International Inc. | System and method for human operator intervention in autonomous vehicle operations |
| CN107850445B (zh) | 2015-08-03 | 2021-08-27 | 通腾全球信息公司 | 用于生成及使用定位参考数据的方法及系统 |
| CN105468869B (zh) * | 2015-12-22 | 2021-03-30 | 上海核工程研究设计院 | 一种pds模型的拓扑关系解析方法 |
| USD847836S1 (en) | 2016-08-24 | 2019-05-07 | Caterpillar Inc. | Display panel with graphical user interface |
| CN108519091B (zh) * | 2018-04-28 | 2022-03-08 | 上海智蕙林医疗科技有限公司 | 一种地图的使用管理方法及系统 |
| US11641121B2 (en) | 2019-02-01 | 2023-05-02 | Crown Equipment Corporation | On-board charging station for a remote control device |
| CN113316806B (zh) | 2019-02-01 | 2024-01-02 | 克朗设备公司 | 远程控制设备的板载充电站 |
| EP3839203A1 (en) * | 2019-12-16 | 2021-06-23 | Sandvik Mining and Construction Oy | Mine vehicle safety control |
| CN111536870A (zh) * | 2020-05-06 | 2020-08-14 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车身在线匹配方法 |
| CN116057491A (zh) | 2020-08-11 | 2023-05-02 | 克朗设备公司 | 远程控制设备 |
| CN113159534A (zh) * | 2021-04-02 | 2021-07-23 | 天地（常州）自动化股份有限公司 | 一种基于最优路径算法的井下车辆智能调度方法 |
| CN113911912B (zh) * | 2021-12-13 | 2022-04-29 | 太原矿机电气科技有限公司 | 一种单轨吊智能驾驶综合安全防护方法及其装置 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US599865A (en) | 1898-03-01 | Emanuel l | ||
| JP2799375B2 (ja) * | 1993-09-30 | 1998-09-17 | 本田技研工業株式会社 | 衝突防止装置 |
| US5530330A (en) * | 1994-03-30 | 1996-06-25 | Inco Limited | Automated guidance system for a vehicle |
| KR100224326B1 (ko) * | 1995-12-26 | 1999-10-15 | 모리 하루오 | 차량용 네비게이션장치 |
| US6163745A (en) * | 1997-04-15 | 2000-12-19 | Ainsworth Inc. | Guidance system for automated vehicles, and guidance strip for use therewith |
| US6055042A (en) * | 1997-12-16 | 2000-04-25 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for detecting obstacles using multiple sensors for range selective detection |
| US5999865A (en) * | 1998-01-29 | 1999-12-07 | Inco Limited | Autonomous vehicle guidance system |
| DE69915156T2 (de) * | 1998-04-24 | 2004-10-28 | Inco Ltd., Toronto | Automatische Führungs- und Meßvorrichtung |
| US6393362B1 (en) * | 2000-03-07 | 2002-05-21 | Modular Mining Systems, Inc. | Dynamic safety envelope for autonomous-vehicle collision avoidance system |
| US6608913B1 (en) * | 2000-07-17 | 2003-08-19 | Inco Limited | Self-contained mapping and positioning system utilizing point cloud data |
| UA77662C2 (en) | 2000-10-10 | 2007-01-15 | Dbt America Inc | Automated continuous haulage apparatus |
| FI116747B (fi) * | 2003-03-25 | 2006-02-15 | Sandvik Tamrock Oy | Menetelmä kaivoskoneen automaattiseksi ohjaamiseksi |
-
2003
- 2003-03-25 FI FI20030442A patent/FI115668B/fi active IP Right Grant
-
2004
- 2004-03-24 CL CL200400620A patent/CL2004000620A1/es unknown
- 2004-03-25 WO PCT/FI2004/000171 patent/WO2004086161A1/en active Search and Examination
- 2004-03-25 US US10/550,309 patent/US7392151B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2004-03-25 AU AU2004223277A patent/AU2004223277B2/en not_active Expired
- 2004-03-25 CA CA002518039A patent/CA2518039C/en not_active Expired - Lifetime
-
2005
- 2005-08-24 ZA ZA200506770A patent/ZA200506770B/en unknown
- 2005-09-22 SE SE0502087A patent/SE528187C8/sv not_active IP Right Cessation
-
2010
- 2010-05-25 CL CL2010000542A patent/CL2010000542A1/es unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US7392151B2 (en) | 2008-06-24 |
| SE0502087L (sv) | 2005-10-06 |
| SE528187C2 (sv) | 2006-09-19 |
| US20060265166A1 (en) | 2006-11-23 |
| CA2518039C (en) | 2010-03-09 |
| AU2004223277A1 (en) | 2004-10-07 |
| ZA200506770B (en) | 2006-08-30 |
| AU2004223277B2 (en) | 2009-07-23 |
| CL2010000542A1 (es) | 2010-10-08 |
| FI20030442A0 (fi) | 2003-03-25 |
| WO2004086161A1 (en) | 2004-10-07 |
| FI20030442A (fi) | 2004-09-26 |
| CL2004000620A1 (es) | 2005-02-04 |
| CA2518039A1 (en) | 2004-10-07 |
| SE528187C8 (sv) | 2006-10-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FI115668B (fi) | Kaivosajoneuvon paikan ja suunnan alustaminen | |
| US7477967B2 (en) | Method for automatically guiding a mining machine | |
| EP1913235B1 (en) | Guidance, navigation, and control system for a vehicle | |
| CA2802731C (en) | Apparatus and method for drive path search | |
| JP4798450B2 (ja) | ナビゲーション装置とその制御方法 | |
| CN110794838B (zh) | 一种agv导航角度补偿方法、系统、agv及存储介质 | |
| US7191060B2 (en) | Method for automatically guiding a mining machine | |
| US20080059015A1 (en) | Software architecture for high-speed traversal of prescribed routes | |
| US20200264625A1 (en) | Systems and methods for calibration of a pose of a sensor relative to a materials handling vehicle | |
| JP4462156B2 (ja) | 自律移動装置 | |
| CN108363391B (zh) | 机器人及其控制方法 | |
| JP2000172337A (ja) | 自律移動ロボット | |
| CN112414410A (zh) | 路径生成方法、设备作业方法和设备控制系统 | |
| JP2010086031A (ja) | 誘導システム及び誘導方法 | |
| JP2021157706A (ja) | 建設作業管理システムおよび自動巡回移動体 | |
| CN112445221A (zh) | 自动工作系统及回归方法 | |
| CN111158370B (zh) | 一种自动导引车agv部署方法、系统及自动导引车agv | |
| CN113670305A (zh) | 泊车轨迹生成方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG | Patent granted |
Ref document number: 115668 Country of ref document: FI |