SE537371C2

SE537371C2 - Förfarande och anordning vid framförande av en gruv- och/eller anläggningsmaskin

Info

Publication number: SE537371C2
Application number: SE1151102A
Authority: SE
Inventors: Johan Larsson
Original assignee: Atlas Copco Rock Drills Ab
Priority date: 2011-11-18
Filing date: 2011-11-18
Publication date: 2015-04-14
Also published as: EP2780770A1; CL2014001294A1; CA2855782A1; WO2013074034A1; EP2780770A4; US20150057886A1; AU2017208303B2; AU2012337398A1; SE1151102A1; CA2855782C; AU2017208303A1; US9594376B2; EP2780770B1

Abstract

Sammandrag Fareliggande uppfinning hdnfor sig till ett farfarande for att framfora en gruv- och/eller anlaggningsmaskin, varvid namnda maskin är anordnad att styras av en operator medelst manoverorgan, varvid namnda operator, vid framforande av ndmnda maskin, avger styrkommandon medelst ndmnda manaverorgan for manovrering av namnda maskin. Forfarandet innefattar att, ndr ndmnda maskin framfors i en omgivning med Atminstone ett forsta hinder: - estimera en av namnda operator medelst namnda styrkommandon begdrd fdrdvdg, med hjdlp av ett styrsystem bestdmma huruvida ndmnda maskin vid forflyttning enligt namnda begarda fdrdvdg kommer att framfaras mom ett forsta avstAnd frdn ndmnda f5rsta hinder, och ndr ndmnda maskin vid fdrd enligt ndmnda fdrdvdg kommer att framfaras mom ett forsta avstAnd frdn ndmnda f5rsta hinder, med hjdlp av ndmnda styrsystem pdverka fdrdvdgen for ndmnda maskin.

Description

FoRFARANDE OCH ANORDNING VID FRAMFoRANDE AV EN GRUV- OCH/ELLER ANLAGGNINGSMASKIN Uppfinningens omr&de Foreliggande uppfinning hanfor sig till framfOrande av gruv- och/eller anldggningsmaskiner, och i synnerhet till ett forfarande for att framfora en gruv- och/eller anldggningsmaskin enligt ingressen till patentkrav 1. Uppfinningen hanfor sig aven till ett system respektive en gruv- och/eller anldggningsmaskin.

Uppfinningens bakgrund mom t.ex. gruvbrytning och tunneldrivning pagAr ett stamdigt arbete med att forbdttra effektivitet, produktivitet och sdkerhet. Exempel pa fardndringar/fOrbdttringar som i allt storre utstrdckning genomfors vid kanske framforallt gruvbrytning är automatisering, helt eller delvis, av diverse olika vid gruvbrytningen forekommande processer.

Till exempel är det ofta Onskvdrt att atminstone en del av de fordon/maskiner som anvdnds vid gruvbrytningen/tunneldrivningen kan framfOras helt autonomt, dvs. utan att en operator behaver paverka styrningen. Autonom drift är dock inte alltid tilldmplig eller ens ekonomiskt farsvarbar. Detta gdller sdrskilt i omgivningar som stdndigt fOrdndras, t.ex. i vissa typer av gruvor ddr nya gangar/orter frekvent tillkommer och dldre orter kan fyllas igen, vilket normalt paverkar autonom drift av maskiner. Detta beror pa att uppsdttning av en helt autonom losning normalt är forhallandevis tids- och resurskrdvande, och fly uppsdttning erfordras atminstone delvis sa fort den miljo i vilken den autonoma maskinen framfors farandras.

I manga situationer framfOrs ddrfOr dylika maskiner istdllet medelst fjdrrmanovrering, ddr maskinen framfors fararlast, men 1 dar istallet en operator i t.ex. ett kontrollrum styr maskinen med hjalp av tillampliga manovreringsorgan sasom t.ex. styrspakar.

Ett exempel pa dylika fordon/maskiner, dar fjarrstyrning ofta ar onskvard, utgors av sa kallade LHD (lasta- transportera(HAUL)-dumpa)-maskiner. Framfarande av maskiner av denna typ tillhor de farligare uppgifter som finns i gruvor, t.ex. p.g.a. att de ofta anvands far att schakta bort och transportera brutet berg/maim fran t.ex. en plats dar sprangning utfarts till annan plats far vidare hantering.

Fjarrstyrning har saledes fordelen att operataren kan farflyttas fran den farliga omgivning i vilken maskinen arbetar till en vasentligt sakrare plats, sasom t.ex. ett kontrollrum.

Fjarrstyrning kan aven anvandas vid andra typer av maskiner, t.ex. vid borrning medelst borriggar och vid framforande av maskiner i form av t.ex. gruvtruckar.

Vid dylik fjarrdrift av maskiner sker ett utbyte av data mellan maskinen och t.ex. det, vanligtvis pa avstand belagna, kontrollrum dar en operator styr maskinen med hjalp av namnda datautbyte. Dessa data kan t.ex. utgoras av styrkommandon for manovrering av fordonet, sensordata fran olika pa maskinen anordnade sensorer och videodata (videostrommar) fran en eller flera pa maskinen anordnade videokameror.

De fran maskinen mottagna en (eller flera) videostrammarna, respektive andra data, kan t.ex. presenteras pa en i kontrollrummet anordnad bildskarm, varvid namnda operatar kan anvanda sig av videobilderna for att orientera sig i maskinens omgivning och manavrera maskinen pa onskat satt. Far att underlatta fjarrstyrning av maskinen kan, forutom namnda videodata, aven andra data anvandas, sasom t.ex. en sa kallad "maskinvy". Maskinvyn avbildar maskinen och dess omgivning, 2 fOretradesvis ovanifran, och underlattar t.ex. bedOmning av maskinens frigangsavstand i sidled, medan videon underlattar upptackt av hinder som inte framgar av maskinvyn.

Oavsett dessa hjilpmedel uppfattas dock inte maskinens omgivning och faktiska fardriktning i forhallande till omgivningen lika bra vid fjarrstyrning som vid det fall nar operatoren faktiskt befinner sig i maskinen.

I de fall den fjirrstyrda maskinen är stationar eller vasentligen stationar, sasom t.ex. ofta kan anses vara fallet med en borrande borrigg som forflyttas med jamforelsevis sma steg i taget utgor detta ett mindre problem, men vid fjirrstyrning av t.ex. lastmaskiner eller gruvtruckar, vilka kan vara anordnade att fjarrstyras en langre stracka i t.ex. en gruva, medfor den forsimrade uppfattningsfOrmagan att maskinen minga ginger framfors med lagre hastighet vid fjirrstyrning jamfort med fallet nir maskinen framfors av en vid maskinen narvarande operator.

Sammanfattning av uppfinningen Det är ett syfte med fareliggande uppfinning att tillhanda- hilla ett forfarande for att framfOra en gruv- och/eller anlaggningsmaskin. Detta syfte uppnas med ett fOrfarande enligt patentkrav 1.

FOreliggande uppfinning hanfor sig till ett fOrfarande fOr att framfara en gruv- och/eller anlaggningsmaskin, varvid namnda maskin är anordnad att styras av en operator medelst manoverorgan, varvid namnda operator, vid framfOrande av namnda maskin, avger styrkommandon medelst namnda manOverorgan far manovrering av namnda maskin. FOrfarandet innefattar att, car namnda maskin framfors i en omgivning med itminstone ett farsta hinder: 3 estimera en av namnda operator medelst namnda styrkommandon begard fardvag, med hjalp av ett styrsystem bestamma huruvida namnda maskin vid farflyttning enligt namnda begarda fardvag kommer att framforas mom ett forsta avstand fran namnda forsta hinder, och nar namnda maskin vid lard enligt namnda fardvag kommer att framforas mom ett forsta avstand fran namnda forsta hinder, med hjalp av namnda styrsystem paverka fardvagen far namnda maskin.

Enligt foreliggande uppfinning tillhandahalls ett f5rfarande dar det bestams huruvida en maskin vid forflyttning kommer att framforas pa ett sadant satt att det vid fard langs en vald fardvag kommer att hamna narmare an ett farsta avstand fran ett hinder. Om sa är fallet paverkas enligt foreliggande uppfinning maskinens fardvag, t.ex. genom att paverka utstyrning av en styrvinkel. Genom att forfara pa detta satt kan ett styrsystem som styr maskinen, sasom t.ex. maskinens styrsystem, paverka manovreringen av maskinen sa att maskinen framfars pa ett sakert satt utan risk fOr kollision trots att maskinen "generellt" är helt operatorsstyrd.

I normalfallet gar styrsignalerna fran operatoren via maskinens styrsystem till stalldon sasom motor, och hydrauliska ventiler fbr broms och styrning. Styrsystemet utfor dock i normalfallet ingen bearbetning av styrsignalerna, utan styrsignalerna oversatts endast vid behov till en motsvarande utstyrning av stalldon, ventiler etc. Detta galler allmant for alla typer av manovrering, dvs. t.ex. nar operataren sitter ombord pa maskinen, liksom vid fjarrstyrning med radiokontroll. Enligt foreliggande uppfinning daremot, utvarderas styrsignalerna fran operataren i farhallande till omkringliggande hinder, och omvandlas vid behov av funktioner 4 fOr s.k. "lokal autonomi", varvid operatOren, nar det foreligger en risk for att maskinen vid fard enligt den begarda fardvagen kommer att framfOras mom ett farsta avstand tram namnda forsta hinder, inte langre far direkt tillgang till utstyrning av stalldon etc., utan operatarens styrsignaler genomgar forst en behandling av styrsystemet, dar utstyrningarna till stalldonen i storsta mOjliga man fOljer de kommandon operatoren per, men dar signalerna filtreras av regulatorer sa att maskinen automatiskt styr undan fOr hinder och/eller forhindrar styrvinklar som medfar att maskinen riskerar att krocka med hinder i fardvagen.

T.ex. underlattar foreliggande uppfinning for en operat6r av en maskin, sa att operatoren kan framfora maskinen pa ett satt som minskar sannolikheten for att oonskat kora emot vaggar eller andra hinder. Foreliggande uppfinning minskar darmed ocksa den inverkan svarigheter med att styra maskinen her pa produktiviteten has en fjarrstyrd maskin. Normalt är produktiviteten lagre for en fjarrstyrd maskin jamf6rt med en maskin dar operatoren sitter i maskinen och styr. Detta beror dels pa att den fjarrstyrda maskinen normalt framfOrs med lagre hastighet, dels pa att underhallskostnaderna for en fjarrstyrd maskin brukar vara hogre dl en fjarrstyrd maskin oftare kolliderar med eller skrapar mot vaggarna an en maskin med en operatar ombord pa maskinen. Genom att enligt fareliggande uppfinning hindra operataren fran att styra maskinen pa ett satt som t.ex. skulle medfara kollision eller dikeskarning kan saledes dylika underhallskostnader och slitage minskas.

Den omgivning i vilken maskinen fardas kan innefatta ett flertal hinder, sasom t.ex. olika bergvaggar. En och samma tunnelvagg kan dock aven utgora ett start antal hinder, sasom t.ex. nar en laseravstandsskanner mater ett antal avstand i olika riktningar, varvid vane matpunkt representerar ett hinder. Saledes kan det bestammas huruvida maskinen vid fOrflyttning enligt den begarda fardvagen kommer att framfOras mom ett forsta avstand fran atminstone ett av namnda flertal hinder.

Paverkan av maskinens fardvag kan t.ex. innebara att framforande av maskinen enligt den begarda fardvagen farhindras, dar den begarda fardvagen kan fOrhindras t.ex. genom att med hjalp av namnda styrsystem manovrera namnda maskin enligt en annan fardvag, skiljd fran den av namnda operator begarda fardvagen.

Foretradesvis framfors dock maskinen vasentligen enligt styrkommandon som avgivits av operatoren sa lange som den av operatoren med manovreringsorganen begarda fardvagen medfor att maskinen framfars med ett storre avstand an namnda forsta avstand till omkringliggande hinder.

Vid bestamning huruvida namnda maskin vid forflyttning enligt namnda begarda fardvag kommer att framfOras mom ett farsta avstand fran ett hinder kan ett kortaste avstand till ett hinder langs den begarda fardvagen bestammas, varvid maskinen framfors enligt namnda begarda fardvag nar det kortaste avstandet till ett hinder langs den begarda fardvagen overstiger namnda forsta avstand. Namnda forsta avstand kan bade vara ett avstand till ett hinder i maskinens fardriktning, men ocksa ett avstand till ett hinder i sidled, dvs. ett minsta avstand som maskinen maste halla till t.ex. omkringliggande berg. Harvid kan maskinens fardvag definieras som ett omrade framfor maskinen med en bredd motsvarande maskinens bredd plus ett forsta sakerhetsavstand, varvid hinder mom namnda omrade utgOr hinder i namnda fardvag.

Enligt en utforingsform anvands ett styrvinkelberoende sakerhetsavstand, dar det styrvinkelberoende 6 sakerhetsavstindet Oven kan vara beroende av maskinens langd framfor framre hjulaxel i fardriktningen. Detta styrvinkelberoende sakerhetsavstAnd kan vara anordnat att endast eller atminstone tillampas pi maskinens yttre sida vid svangning, di det är maskinens yttre h6rn som sannolikast traffar ett hinder vid stora overhang framfor den framre axeln i fardriktningen. Namnda omrAde kan ha nAgon tillOmplig lOngd, sasom t.ex. den bromsstracka som erfordras fir att stoppa maskinen, eller bromsstrackan plus nAgot tillOmpligt ytterligare avstind.

Sakerhetsavstand till omkringliggande hinder i sidled for namnda maskin kan t.ex. vara pi lika pi respektive sidor om maskinens centrumaxel i langdriktningen, men sakerhetsavstinden kan Oven vara anordnade att sattas till olika varden for respektive sida av namnda maskin. Denna skillnad i sAkerhetsavstAnd kan Atminstone delvis bestammas av namnda operator, och/eller vara olika for in respektive utsida av en krakt fardvagberoende pi maskinens styrvinkel enligt ovan.

T.ex. kan det lopa ett dike langs ena sidan i en tunnel, varvid det Or 6nskvart att maskinen framf6rs narmare den motsatta sidan. Om det hinder diket de facto representerar inte upptacks, vilket t.ex. kan vara fallet nOr avstAnd till hinder enligt ovan bestams med hjalp av t.ex. horisontell lasermatning, riskerar maskinen fortfarande att kara ned i diket. Detta kan forhindras genom att t.ex. operatoren satter ett sidosakerhetsavstind mot vaggen pi dikessidan som sakerstaller att maskinen inte kommer att tillatas kora ned diket.

Vid namnda piverkan av fardvagen f6r maskinen kan styrsystemet bestamma ett flertal mojliga fardvagar for namnda maskin, varvid en korbarhet bestams f6r var och en av namnda 7 fardvagar. Baserat pi den av operatOren hegarda firdvigen och kOrbarheten for de olika fardvagarna kan styrsystemet valja en av nimnda flertal fardvagar, dar namnda valda fardvag t.ex. mOjligaste min kan iverensstamma med den av operatOren begarda fardvagen, men dir den valda fardvagen fortfarande sakerstaller att hindret undviks.

Uppfinningen kan vidare anvandas for att sakerstalla att maskinen framfOrs med en hastighet som är avpassad for den omgivning i vilken maskinen befinner sig. T.ex. kan uppfinningen sakerstalla att maskinen inte framfOrs med en alltfOr hog hastighet. T.ex. kan uppfinningen anvandas for att sakerstalla att maskinen inte framfors med 1-16gre hastighet in att kollisioner med statiska hinder kan undvikas.

Uppfinningen kan dock aven anvandas for att framfOra maskinen vid en hogre hastighet an vad maskinen normalt framfOrs med vid fjarrstyrning. Sisom namnts är det ofta svirt for operatOren att framforallt vid fjarrstyrning veta exakt hur maskinen fOrhiller sig i fOrhillande till omkringliggande hinder sasom tunnelvaggar, varfOr hastigheten minga ginger blir lagre vid fjarrstyrning jamfOrt med nar maskinen styrs av en operatOr ombord pi fordonet. Uppfinningen kan anvandas fOr att anpassa maskinens hastighet till en hastighet som är tillimplig fir ridande omgivning, varvid maskinen kan framfOras med higre hastighet jamfOrt med nar maskinen fjarrstyrs helt och hallet styrt av operatOren. Uppfinningen kan suedes anvandas for att pi ett effektivare satt framfOra en maskin i t.ex. en tunnel, och aven fir att pi ett effektivare satt t.ex. svanga i korsningar, kora fortare eller langsammare nar operatOren sa indikerar med sina styrkommandon.

Med hjalp av fOreliggande uppfinning kan fjarrstyrda maskiner saledes framfOras snahhare med hjalp av den heskrivna 8 funktionen an vad som är majligt am maskinen styrs direkt av en operator. Uppfinningen är dessutom tillamplig Oven vid manuell karning, ddr uppfinningen t.ex. kan underldtta far ovana, oskickliga och nonchalanta operatorer att framfora maskinen snabbare samtidigt som slitaget pa maskinen minskas.

Dessutom minskas aven den skillnad i grad av koncentration som erfordras vid fjdrrstyrning jamfort med att sitta i maskinen, dar fjarrstyrning normalt kraver hagre koncentration tram opera-Laren.

Ndmnda alternativa av styrsystemet bestdmda fdrdvdgar kan t.ex. utgoras av de banor maskinen skulle folja vid utstyrning av ndmnda styrvinkar. Saledes kan ett forhallandevis start antal mojliga fardvagar (styrvinklar) utvarderas, varvid en styrvinkel som bedams vara mest fardelaktig utgaende tram uppstallda kriterier kan valjas och foljas. FOrutom operatarens styrvinkelbegdran kan dessa kriterier t.ex. innefatta avstand till omkringliggande hinder vid respektive fdrdvdg, varvid dessa avstand t.ex. kan vara detekterbara med givare anordnade pa maskinen och som t.ex. mater avstand till fasta objekt sasom t.ex. vdggar, tak eller rarliga hinder sasom t.ex. andra maskiner.

Uppfinningen har ocksa fordelen att styrsystemet inte erfordrar nagon farkunskap am maskinens omgivning. Eftersom avstand hela tiden bestams till omkringliggande hinder kan uppfinningen anvdndas direkt i en maskin Oven vid placering av maskinen vid en godtycklig position i en godtycklig miljo.

Uppfinningen hanfor sig aven till en anordning och en gruvoch/eller anldggningsmaskin.

Kort beskrivning av ritningarna Fig. 1A-B visar ett fordon fran sidan respektive uppifran, vid vilket foreliggande uppfinning med fordel kan anvandas. 9 Fig. 2A visar ett exempel pa en gruva dar fareliggande uppfinning med fordel kan tillampas.

Fig. 2B visar ett exempel pa en operatorsvy i det i fig. 2A visade kontrollrummet.

Fig. 3 visar ett exempel pa hur den i fig. 1 visade maskinen kan aterges i en representation av omgivningen.

Fig. 4 visar ett exempelfarfarande enligt foreliggande uppfinning.

Fig. 5A visar en styrprincip vid fjarrstyrning enligt kand teknik.

Fig. 5B visar en styrprincip vid fjarrstyrning enligt fareliggande uppfinning.

Fig. 6 visar en illustration av majliga fardvagar enligt en utfaringsform av fareliggande uppfinning.

Fig. 7A visar ett exempel pa en tentakeluppsattning enligt fareliggande uppfinning.

Fig. 7B visar den i fig. 7A visade tentakeluppsattningen i ett koordinatsystem dar origo sammanfaller med tentaklernas startpunkt och x-axeln är parallell med en rak tentakel, d.v.s. en tentakel med oandlig kurvradie.

Fig. 8A visar ett exempel pa ett sakerhetsavstand i sidled.

Fig. 8B visar ett exempel pa ett sakerhetsavstand i sidled vid kurvtagning.

Fig. 8C visar ett exempel pa ett svangningsvinkelberoende sakerhetsavstand i sidled vid kurvtagning.

Fig. 9 visar ett farfarande far att berakna en referenshastighet for en maskin som framfors enligt fareliggande uppfinning. 10 Detaljerad beskrivning av en exempelutforingsform Modern gruv-/tunneldrivningsteknologi kan enligt ovan innefatta fjarrstyrd drift av maskiner, dar maskinerna kan styras och/eller avervakas fran t.ex. en pa avstand beldgen plats, sasom ett kontrollrum. Dylika maskiner utgOrs vanligtvis i huvudsak av maskiner for borrning eller maskiner for lastning och/eller transportering.

Fig. 1A-B visar en exempelmaskin 100 fran sidan respektive uppifran som är ldmpad for dylik fjdrrstyrd drift, och vid vilken foreliggande uppfinning kan tillampas. Maskinen 100 utgor en sa kallad LHD-lastmaskin och anvdnds f6r att med hjalp av en skopa 101 lasta och borttransportera material sasom t.ex. bortsprdngt berg eller andra massor. Maskinen 100 innefattar forutom skopan 101 hjul 102-105 samt ett styrsystem innefattande atminstone en styrenhet 106 (fig. 1B), vilken styr diverse av maskinens funktioner. Maskiner av den visade typen kan innefatta fler an en styrenhet, ddr vane respektive styrenhet kan ansvara for olika av maskinens funktioner.

Den visade maskinen 100 utgors vidare av ett ledfordon, dar ett frdmre parti 100a är sammanfogat med ett bakre parti 100b via en led 107, och är saledes midjestyrd for att underlatta manovrering av maskinen. En ledvinkelgivare 110 overfor signaler avseende aktuell ledvinkel till styrenheten 106. Leden 107 styrs vidare via tilldmpligt styrdon/aktuator (ej visat). Maskiner av den visade typen framfors ofta i omgivningar ddr avstandet till omkringliggande bergvdggar är litet, varvid manovrering av en icke-ledad maskin med konventionell fram- och/eller bakhjulsstyrning kan vara svar att genomfora. Uppfinningen i sig är dock tillamplig aven vid dylika typer av maskiner/fordon. Maskinen 100 innefattar vidare en framre 111 och en bakre 112 videokamera, vilka är f6rbundna med styrenheten 106 och 6verfor videosignaler till 11 denna for vidare OverfOring till t.ex. en fjarrstyrningsoperator i ett kontrollrum. Den visade maskinen innefattar Oven laseravstandsskannrar 114, 115, vars funktion beskrivs nedan.

I fig. 2A visas ett exempel pd en del av en gruva ddr fareliggande uppfinning med fardel kan tillOmpas vid drift av t.ex. den i fig. 1A-B visade maskinen. I fig. 2A visas exempelmaskinen 100, vilken medelst fjarrstyrning lastar bergmassor med hjalp av skopan 101 vid platsen A for att sedan transportera lastade massor fOr dumpning vid platsen B.

Figuren visar endast den del av gruvan ddr exempelfordonet 100 forflyttar sig, och gruvan kan sdledes innefatta ett start antal ytterligare gangar/orter. Figuren visar Oven schematiskt ett kontrollrum 206, dar operatoren är lokaliserad vid fjarrstyrning av fordonet 100 med hjOlp av en fjarrstyrningsstation 210 sdsom t.ex. en darfor avsedd dator. Kontrollrummet 206 kan, sdsom i fig. 2A, vara lokaliserat i gruvan, i ndrheten av eller pd ett storre eller mindre avstdnd frdn det omrade dar maskinen 100 framfars, alternativt vid ndgon tillamplig plats ovan jord. Maskinen 100 kan kommunicera med kontrollrummet 206 via t.ex. ett i gruvan anordnat natverk, och t.ex. via en eller flera trddlosa kommunikationslankar, p1 valkant satt. Via den tradlOsa forbindelsen overfors information mellan maskinen 100 och den i kontrollrummet 206 anordnade fjarrstyrningsstationen 210.

Vid fjarrstyrningen sander maskinen videodata, t.ex. videostrommar, frdn en eller flera av de pd maskinen farekommande videokamerorna 111-112 (maskinen kan Oven innefatta ytterligare videokameror, sdsom t.ex. en eller flera i sidled riktade videokameror) till fjarrstyrningsstationen 210. Dessa en eller flera videostrommar presenteras for fjarrstyrningsoperatoren via en eller flera bildskarmar i 12 kontrollrummet, varvid operatOren fjarrstyr maskinen 100 Atminstone delvis med hjalp av videostrommarna. FOretradesvis skickas Oven andra data via namnda kommunikationslank, t.ex. kan fran styrenheten 106 skickas data avseende aktuell styrvinkel, hastighet, skopvinkel osv. for underlOtta fOr fjarrstyrningsoperatoren. Vid fjarrstyrning av en lastmaskin/gruvtruck uppfattas dock, sasom namnts, vanligtvis inte maskinens fardriktning och position i forhAllande till t.ex. omkringliggande berg lika bra som nOr man faktiskt Or pa plats i maskinen.

Av denna anledning kan darfor, forutom det ovanstaende, aven ytterligare hjalpmedel anvandas fOr att underlatta fOr fjarrstyrningsoperatoren. Ett sAdant hjalpmedel utgors av att i tillagg till videostrommarna och ev. andra data Oven anvanda sig av maskinens aktuella position i forhallande till omgivningen, vilket enligt ovan t.ex. kan ske med hjalp av en sa kallad maskinvy dar maskinens position, foretradesvis sedd uppifran, Aterges i en representation av omgivningen, varvid representationen av omgivningen t.ex. kan visas pa en del av, eller en separat, bildskArm i kontrollrummet. Maskinvyn har fardelen att det t.ex. blir lattare far operataren att uppskatta avstand till korsningar, omkringliggande hinder sasom bergvaggar etc. I fig. 2B visas ett exempel pO en operatarsvy sasom visad pa t.ex. en display vid fjarrstyrningsstationen 210. Farutom namnda videodata, vilka kan visas pA ett omrade 221 av namnda display, och andra data, sasom styrvinkel, hastighet systemtillstand, information, varningar och fel etc., vilka kan visas i ett eller flera andra omrAden 222, 223 av namnda display, visas en maskinvy 224. Maskinvyn 224 Or foretradesvis sa anordnad att maskinens aktuella fardriktning visas uppat i maskinrepresentationen. Likasa visas Oven fardriktningen faretradesvis inat i videobilden 221. Dvs. i det fall maskinen backar kommer 13 maskinen att Aterges med den bakre dnden uppat i maskinrepresentationen samtidigt som en videobild frdn den bakre videokameran 112 visas.

Representationen av omgivningen i maskinvyn 224 kan realiseras pd ett flertal satt. Enligt den visade utforingsformen Astadkommes detta med hjalp av en s.k. laservy, varvid maskinen 100 enligt ovan innefattar en framre 114 och en bakre 115 laseravstAndsskanner, vilka ocksd är farbundna med styrenheten 106, och vilka avger sensorsignaler representerande uppmatta avstand, dvs. avstand till ndrmaste hinder som stoppar laserstrdlens vag. Laseravstandsskannrarna 114, 115 kan exempelvis vara anordnade att mdta avstandet i vissa riktningar i ett vinkelintervall. I foreliggande exempel anvdnds laseravstAndsskannrar som mater avstandet till narmaste objekt i det framre partiets 100a langdriktning framAt (respektive i det bakre partiets ldngdriktning 100b bakdt) och avstdndet till narmaste objekt (sdsom berg) for varje hel grad ± 90° fran respektive ldngdriktning Al, A2 (se fig. 3). Va.r]e respektive laseravstandsskanner mater sdledes 181 respektive mdtpunkter. Avstanden mats i ett plan (t.ex. laserns hajd vinkelratt ut frdn maskinens lodlinje alternativt horisontellt ut frAn laserns position), det s.k. laserplanet.

Sasom inses kan naturligtvis laseravstandsskannrar som mdter avstAnd i betydligt fler riktningar anvandas, dvs. aven for delar av grader, och/eller starre vinkelintervall jdmfart med angivna ± 90°. Omvant kan laseravstandsskannrarna vara anordnade att mdta avstand i fdrre riktningar dvs. med starre fordelning mellan riktningarna, dvs. glesare an vid varje grad och/eller for mindre vinkelintervall jdmfart med angivna ± 90°. Likasd kan en enda rundstrdlande laser istallet anvandas, och/eller lasrar far mdtning i flera plan. Istdllet for lasrar kan Oven andra for dndamdlet ldmpliga avstdndsmdtare anvdndas. 14 Med hjalp av de av laserskannrarna uppmatta avstanden kan en representation av maskinens omgivning, en s.k. laservy, enkelt Astadkommas genom att markera det omrade runt maskinen som enligt laseravstandsskannrarna är "fritt", samtidigt som att alit annat antas utgoras av t.ex. omkringliggande berg eller andra hinder.

Ett exempel pa en sadan laservy visas i fig. 3, dar maskinen 100 aterges grafiskt i den medelst uppmatta avstand genererade representationen av omgivningen. Denna utforingsform genererar saledes hela tiden en representation av omgivningen haserat pa laseravstandsdata fran maskinens aktuella position. Detta leder till att representationen kan te sig nagot kryptisk for en ovan betraktare. Av denna anledning visas i fig. 3 med streckade linjer omgivningens faktiska, men vid genereringsogonblicket for lasern osynliga, utseende. Sasom kan ses innefattar omgivningen flera "avtagsvagar" (orter) 301-303 som vid maskinens 100 aktuella position inte tydligt detekteras av laseravstandsskannrarna p.g.a. hindrande berg och/eller laserns begransade vinkelintervall. Sasom inses kommer den i fig. 3 visade representationen att hela tiden farandras varefter maskinen framfars, varvid, vid fard i pilarnas riktning, orterna 301, 302 kommer att bli alltmer "osynliga" i representationen av omgivningen medan orten 303 kommer att visualiseras battre och battre till dess att maskinen 100 passerat Oven den.

Den i fig. 3 visade representationen av omgivningen kan aven anvandas far att Askadliggara ytterligare fran maskinen mottagen information. T.ex. kan fordonets styrvinkel, vilket far den visade maskinen utgors styrvinkeln a mellan den framre och den hakre maskinkroppen, askadliggaras grafiskt, exempelvis genom att rita ut axlar i langdriktningen far den bakre respektive den frdmre fordonskroppen, samtidigt som vinkeln a aven kan anges med varde.

Den i fig. 3 visade vyn ger saledes operatoren ytterligare underlag vid t.ex. bedamning av hur langt det är kvar till nasta korsning, vilket kan vara mycket anvandbart am t.ex. maskinen i fig. 3 ska svdnga in i orten 303.

Operatarsstationen innefattar fOrutom ndmnda display en konsol, vilken t.ex. kan innefatta manoverorgan sasom t.ex. styrspakar for manavrering av maskinen. Den fran maskinen pa avstand belagna operatoren kan saledes ha tillgang till goda hjdlpmedel for att underldtta fjdrrstyrning. Trots detta kan det alltsa fortfarande vara svart att framfora maskinen pa onskat sdtt.

T.ex. kan det vara svart far operatOren att bedOma hur maskinen svarar pa styrkommando. En operatOr som sitter i maskinen kan anvdnda bade syn, horsel och kamsel far att bedoma hur maskinen svarar pa styrkommandon. Detta är svdrare vid fjdrrstyrning ndr aterkopplingen sker via en videobild fran en kamera monterad pa maskinen. Dessutom kan det t.ex. rada viss fordroming i de styrsignaler operatOren skickar till maskinen, t.ex. med hjalp av namnda en eller flera styrspakar. Detta medfar att operatOren vid fjdrrstyrningen ofta ligger "lite efter" i styrningen, vilket resulterar i starre utslag ndr man vdl styr, med en ryckigare fdrd som foljd. Dessutom innefattar det av operatOren anvanda manoverorganet ofta ett s.k. dadband, dvs. en viss rorelse (utstyrning) av manoverorganet innan ett manovreringsorgansutslag faktiskt detekteras av associerat styrsystem. Det ar aven, trots hjalpmedlen, fortfarande svart att fOrutsdga maskinens fdrdvdg, t.ex. fOr maskinens framre/bortre horn i forhallande till omgivande hinder sdsom bergvdggar, vilket medfor att maskinens hastighet ofta maste 16 sankas for att undvika kollisioner. Detta galler sarskilt vid kurvtagning.

Sammantaget innebar detta att en maskin som framfirs fjarrstyrd oftast framfors med betydligt lagre medelhastighet jamfort med en maskin som framfors helt autonomt, eller med operataren pA plats pA maskinen. Enligt fareliggande uppfinning tillhandahalls dock ett styrforfarande dar manuell styrning av maskinen utfors pA ett sitt som majligg5r vasentligt hogre maskinhastigheter samtidigt som risken fir att kollidera minskas. Detta Astadkommes genom att jamf5ra den fardvag langs vilken maskinen skulle framforas vid ett framf5rande enligt ett av operatoren begirt styrvinkelkommando tolkat som en onskad styrvinkel med ett flertal mojliga fardvagar, varvid en annan fardvag in den av operat5ren valda fardvagen valjs nar en annan av namnda flertal fardvagar bed6ms vara mer f5rdelaktig.

Ett exempelforfarande 400 fir att paverka firdvdgen fir maskinen nar en av operatoren vald fardvag medfir att maskinen kommer att framforas mom ett firsta avstAnd frAn ett hinder enligt foreliggande uppfinning visas i fig. 4. Enligt det visade forfarandet pAverkas fardvagen genom att en begird fardvag utvarderas gentemot alternativa fardvagar. Forfarandet b5rjar i steg 401, dar det bestams huruvida fordonet skall framforas pa ett satt dar operatorens styrsignaler utvarderas gentemot alternativa fardvagar baserat pA maskinens omgivning, och korrigeras vid behov sa att en optimal fardvag valjs.

Ett sadant styrforfarande innebar suedes att maskinen i viss man sjalv bestammer fordonets framfart, varfor detta sift att framfora fordonet benamnes lokal autonomi i nedanstAende beskrivning.

SA lange som maskinen inte skall framfaras med lokal autonomi, dvs. t.ex. styras belt manuellt eller inte ails, kvarstAr 17 farfarandet i steg 401. Om fordonet ddremot skall framfaras med lokal autonomi, vilket t.ex. kan anges av operatoren genom att aktivera denna mod med hjalp av tilldmplig knapp, vred, spak eller liknande, sasom t.ex. tillamplig inmatning via ett tangentbord, fortsdtter farfarandet till steg 402. I steg 402 mottas ett eller flera styrkommandon fran operatoren, dar dessa styrkommandon Atminstone innefattar en representation av ett styrvinkelkommando, men kan enligt nedan dessutom aven innefatta t.ex. onskat gaspAdrag och bromsutstyrning etc.

Istallet far att dessa styrsignaler direkt paverkar styrning av den/de aktuatorer pA maskinen som i sin tur pAverkar styrvinkel etc. enligt kdnd teknik skickas styrsignalerna istdllet till en fdrdvdgsgenerator. Denna skillnad askadliggars schematiskt i fig. 5A-B.

I fig. 5A visas funktionen vid konventionell fjarrstyrning. De frAn operatoren/kontrollrummet 210 skickade signalerna 501 mottas av maskinens 100 styrsystem, schematiskt indikerat som 502, och anvands for att direkt styra ut aktuatorer etc. belt enligt styrsignalernas begaran. Sensorsignaler fran maskinen, sAsom laserdata, videosignaler, skickas till operataren/kontrollrummet for att underlatta fortsatt styrning far opera-Laren.

I fig. 5B visas funktionen enligt foreliggande uppfinning. Operatorskommandon 510 som mottas tram operatoren vid operatarsstationen 210 pAverkar inte omedelbart maskinens styrning sasom i den kanda tekniken, utan behandlas forst i en fdrdvdgsgenerator 511. Forutom operatarskommandon tillfars aven sensordata tram t.ex. laserskannrarna till fdrdvdgsgeneratorn, steg 403 i fig. 4. Med hjalp av data frAn laserskannrarna genereras en uppsattning tankbara fardvagar, nedan kallade "tentakler", steg 404, far att med hjdlp av maskinens lokala omgivning sasom uppfattad av laserskannrarna 18 detektera farbara fardvagar. Uppsattningen tentakler genereras for flagon given position, t.ex. maskinens framre axel i fardriktningen eller annan tillamplig position. Sasom kommer att beskrivas nedan tillampas enligt foreliggande uppfinning en punkt belOgen pa ett avstand framf6r en tillamplig referenspunkt pa maskinen, sasom t.ex. framfor centrum pa maskinens framaxel da sadan placering medfbr ovantade fardelar.

Tentaklerna bestar av mojliga fardvagar baserade pa olika styrvinklar, och bildar darmed cirkelbagar som bestams med nagon tillamplig fordelning, sasom t.ex. en cirkelbage for varje grad styrvinkeln forandras, eller t.ex. med f6rdelning enligt vad som exemplifieras nedan, varvid cirkelbagar kan genereras for ett stort antal mojliga styrvinklar maskinen kan formas att folja. Om maskinens maximala utstyrning t.ex. Or 0 at respektive hall fran en riktning rakt fram kan alltsa tentakler t.ex. genereras for varje grad upp till 0 at respektive hall. Tentakler kan naturligtvis genereras med tatare intervall, dvs. separerade med en styrvinkelskillnad pa en del av en grad, eller, omvant, fordelas glesare med mer On en grads fardelning. Saledes genereras i steg 403 ett antal tentakler med utgang vid nagon tillamplig punkt sasom t.ex. centrum pa maskinens framaxel, eller en annan punkt framfor denna enligt nedan.

Ett exempel pa en uppsattning tentakler, utgaende fran maskinens framre axel i fardriktningen, askadliggors i fig. 6 dar alltsa varje tentakel representerar en fOr fordonet teoretiskt mojlig fardvag.

Beroende pa maskinens omgivning kan de mojliga fardvagarna vara mer eller mindre farbara. Den i fig. 6 visade maskinen befinner sig i en miljo dar dess mojliga framfart till stora delar begransas av bergvaggar och andra hinder, varfOr de i 19 praktiken mojliga/ldmpliga fdrdvdgarna kan komma att utgOras av endast en brdkdel av de mojliga tentaklerna. T.ex. skulle fdrd langs fardvagen/tentakeln 601 medfora att maskinen tdmligen omgaende skulle kora in i bergvdggen, varfor fdrd ldngs denna tentakel är mindre ldmplig, medan fdrd ldngs t.ex. fdrdvdgen 602 kan utforas dtminstone hela den tentakelldngd som Askadliggars i fig. 6 (nedan beskrivs tdnkbara begrdnsningar av tentaklernas ldngd). I fig. 6 visas ocksa data fran laserskannrarna 114-115, vilka data ocksa tillfars fdrdvdgsgeneratorn i fig. 5, och vilka finns indikerade som "x" langs bergvaggarna, ddr varje "x" representerar en avstandsavldsning i en riktning frdn en laserskanner.

I samband med genereringen av en uppsdttning tentakler kan det ddrfar dven utforas en utvdrdering av de genererade tentaklerna, steg 405 nedan, varvid tentakler som anses vara icke-farbara kan farkastas. Denna bestdmning kan utfOras pa flera olika sdtt, och ett sddant sdtt exemplifieras i fig. 7A-C. Forst kommer dock generering av tentaklerna att beskrivas.

I fig. 7A visas en uppsdttning tentakler far en exempelsituation ddr maskinen fdrdas i en viss fdrdriktning relativt nagon tilldmplig referensriktning R, och mot vilken riktningsfordndringar kan bestdmmas t.ex. med hjdlp av ett gyro. Den visade maskinen är vidare vid en position dar den ndr en T-korsning (for forstdelsen är bergvdggarna indikerade med streckade linjer), dvs. fig. 7A representerar en annan situation an den i fig. 6 visade. Den genererade uppsdttningen tentakler utgar fran en punkt 701, vilken i detta fall utg-Or en punkt framfor en referenspunkt i form av centrum pa maskinens framre axel i fdrdriktningen. Data fran laserskannrarna, eller i detta fall den frdmre laserskannern i fdrdriktningen, finns indikerade som stjdrnor ,"*", i figuren. Varje stjdrna representerar sdledes en avstandsavlasning i en riktning fran laserskannern, och dessa stjarnor representerar suedes avstand till de schematiskt indikerade bergvaggarna. Sasom kan ses i fig. 7A dr manga av de genererade tentaklerna korbara endast i viss utstrackning, dvs. tram till den indikerade bergviggen. Den genererade uppsattningen tentakler jamfors darfor alltsa med sensordata fran laserskannern, varvid varje tentakel kan klassificeras som fullt farbar, potentiellt t.ex. tentakel 702 som inte stars av nagot hinder, eller delvis farbara, sasom t.ex. tentaklerna 703, 704, eller icke-farbara.

En tentakel kan t.ex. klassificeras som icke-farbar am den majliga fardstrackan langs tentakeln dr kortare in det avstand maskinen behover for att stanna. Alternativt kan en tentakel klassificeras som icke-farbar am tentakelns farbara lingd t.ex. understiger den stoppstracka maskinen behover far att kunna stanna plus nagon tillamplig offset. Detta betyder saledes att huruvida en tentakel bedoms som farbar eller inte atminstone delvis kommer att bero av maskinens radande hastighet, eftersom ju fortare maskinen fardas, desto langre stoppstricka erfordras och darmed ocksa desto langre farbar stracka far varje respektive tentakel.

Dessutom kan den uppsattning tentakler som faktiskt genereras vara beroende av maskinens radande hastighet. Ju fortare maskinen fardas, desto mindre tillampligt är det att framfora maskinen med kraftiga styrutslag. Av denna anledning kan darfor den maximala styrvinkel for vilken en tentakel genereras, och dirmed den maximalt tillatna styrvinkeln, vara anordnad att begransas som funktion av maskinens hastighet, dvs. ju fortare maskinen fardas, desto mindre maximal svangningsvinkel tillampas. T.ex. kan maximal svangningsvinkel far laga hastigheter utgoras av fordonets maximala svangningsvinkel, eller en star andel ddrav, medan den vid 21 YIN-a hastigheter t.ex. kan begransas till halften av maximal svangningsvinkel eller annan tillamplig vinkel. Detta betyder suedes den uppsittning tentakler som genereras kommer att begransas av maximalt tillaten styrvinkel. Eftersom maskinen sedan kommer att styras enligt en bana overensstammande med en specifik tentakel vald av namnda genererade tentakler är det suedes mOjligt fir operatOren att vid higa hastigheter begara ett vasentligt starre styrutslag (en stOrre styrvinkel) an vad styrsystemet i praktiken kommer att tillata, varvid det begdrda starre styrutslaget inte heller kommer att styras ut.

Ovan har tentaklerna antagits innefatta inbordes lika skillnader i svangningsvinkel. Enligt en utfiringsform kan det dock vara fordelaktigt att variera svangningsvinkelskillnaden olinjart mellan inbordes narliggande tentakler. 7.ex. kan den inbordes fordelningen mellan tentaklerna vara Si anordnad att flera tentakler erhalls i en riktning vasentligen rakt fram trim maskinen, medan tentaklerna blir glesare och glesare fOrdelade ju narmare den maximalt tillatna svingningsvinkeln fir radande maskinhastighet tentakeln ligger. Si ar ocksa fallet i fig. 7A, dar tentaklerna ligger vasentligt titare i maskinens radande fardriktning. Vidare kan antalet tentakler som faktiskt genereras vara anordnat att bero pi t.ex. maskinhastighet.

Enligt en utforingsform kan svangningsradien definieras enligt ekvation 1, dar rk anger svangningsradien fir tentakel nr. k av totalt n tentakler. k =0,...,(n —3)/2 (n-1)/ 2 k=(n+1)12,...,n ekv. 1 nk-(n+1)I 2 R 1-/ Prover har visat att antalet tentakler n exempelvis kan sittas lika med 51, och p kan sittas lika med t.ex. 1,25. Genom att satta p till ett varde overstigande 1 kommer en 22 tentakeluppsattning erhallas, dar den inbOrdes skillnaden mellan tentakler i fardriktningen är mindre jamfort med den inbOrdes skillnaden mellan tentakler for stOrre svangningsvinklar. Den minsta svangningsradien R, i ekv. 1 kan vara anordnad att vara hastighetsberoende, och j saledes representera en tentakeiuppsattning for en viss hastighet J. Saledes kan tentakeluppsattningar genereras far ett tillampligt antal olika hastigheter, t.ex. med nagon tillamplig inbardes hastighetsskillnad, sasom t.ex. nagon tillamplig hastighetsskillnad i intervallet 0.01 m/s-0.5 m/s.

Alternativt kan tentakeluppsattningen t.ex. genereras fOr maskinens radande hastighet.

Den minsta svangningsradie Rj som anvands for en tentakeluppsattning fOr en specifik hastighet j kan bestammas pa nagot tillampligt satt och t.ex. vara beroende av clika matt pa maskinen. I ekvation 2 exemplifieras ett ickebegransande satt att bestamma svangningsradien Rj: /R+ /R cos(r) R.= ekv. 2 sin(r) , dar 1F och /R utgar avstanden fran maskinens midjeled till framre respektive bakre axel, medan yj utgOr den maximala svangningsvinkel som anvands for hastighetsuppsattningen j. Sasom inses anvandes annat tillampligt satt far att bestamma Rj vid t.ex. hjulaxelstyrda maskiner.

Sasom inses utgor detta endast ett exempel och RJ kan alltsa bestammas pa godtyckligt tillampligt satt, men alltsa faretradesvis vara beroende av radande fordonshastighet pa nagot satt. Vidare kan tentaklerna vara anordnade att vara begransade i sin langd alldeles oavsett den begransning som infors av lasermatningar enligt ovan. Detta askaddliggars schematiskt i fig. 7a, och enligt en exempelutfOringsform bestams langden far vane respektive tentakel i en 23 /k = tentakeluppsattning enligt ekvation k —(n —3/2) 3: ekv. 3 k +10m 1, (n —3) / 2 n — k 11 (n —3) / 2 k — (n +1)1 2,...,n /, +10m ,ddr/jt.ex.kan sattas enligt /1=min(20m,R1•z/2). Enligt ekv. 3 far saledes varje tentakel olika langd,och i och med beroendet av minsta svdngningsradie Rj,vilken i sin tur är beroende av hastigheten(maximal svangningsvinkel) enligt ekv. 2, kan tentaklerna saledes vara anordnade att vara hastighetsberoende. Enligt en annan utfOringsform kan dock alla tentakler ha samma ldngd ddr denna langd kan bestdmmas till flagon tilldmplig langd, sasom t.ex. den strdcka fordonet fdrdas under en viss tid vid radande hastighet, alternativt hela eller tilldmplig del av laserns rackvidd.

Vid utvdrderingen huruvida en tentakel är kOrbar eller inte är det dock inte tillrdckligt att enbart bestdmma huruvida tentakelns langd uppfyller nagot langdkriterium enligt ovan.

Detta beror pa att maskinen per definition har en viss bredd, och hela maskinen maste ga fri hela den bestdmda langden och inte enbart den linje som representeras av tentakeln. Enligt fareliggande uppfinning expanderas darfOr respektive tentakellinje i sidled till ett omrade som definierar det utrymme, vilket maste vara fritt fran hinder far att maskinen skall kunna framfOras enligt tentakeln utan kollision. En grundregel vid bildandet av detta omrade utgors av att tentakeln expanderas med halva maskinens bredd at respektive hall fran tentakellinjen. Dessutom adderas foretradesvis ett sidofrigangsavstand, vilket t.ex. kan vara hastighetsberoende. Detta askadliggors i fig. 8A, dar maskinen visas med bredden w och sidofrigangsavstandet benamnt som d'. Det markerade omradet 801 representerar en expanderad tentakel k med langden 24 Vidare har uppfinningen beskrivits i syfte att mOjliggOra for en operator att snabbare kunna framfora en fjarrstyrd maskin pa ett sakert satt, dar maskinen fjarrstyrs av en operatOr tram ett kontrollrum. Dylika maskiner fjdrstyrs dock Oven ofta med hjalp ay en portabel radiokontroll, dar operatOren kan se maskinen direkt, dys. med maskinen mom "line-of-sight". Aven om maskinen Or mom synhAll fOr operatOren yid sAdan styrning kan det fortfarande vara svart for operatOren att fa en korrekt uppfattning am maskinens position relativt omgivningen. T.ex. kan maskinen befinna sig langt borta langs en tunnel, eller till och med runt ett hOrn, och det Or da svart att se maskinens position relativt tunnelvaggarna. Genom att Oven yid denna typ av styrning bestamma mOjliga fardvagar och styra maskinen enligt en mojlig fardvag, dar denna mOjliga fardvag valjs Atminstone delyis baserat pa operatarens styrkommandon, kan maskinen framfaras pa ett sOkert satt utan risk for kollision Oven yid denna typ ay styrning.

Det finns ayen portabla manovreringssystem ddr maskinen styrs med radiokontroll enligt oyan och en annan oberoende kommunikationskanal strommar video till en monitor operatOren tittar pA. Det finns saledes i detta fall ingen samyerkan mellan systemen, och detta system utgar saledes ett enklare system jamfort med det ovan beskriyna fjarrstyrningssystemet.

Fareliggande uppfinning är dock lika tillamplig har.

Vidare är uppfinningen dven tilldmplig yid maskiner som framfOrs av en operatOr pa sedyanligt satt, dys. fran en pa maskinen anordnad manoverplats. Saledes kan uppfinningen anyandas som stod Oven for en forare som faktiskt befinner sig ombord pa maskinen, varyid krayet pa uppmarksamhet fran fararen kan reduceras samtidigt som risken fOr kollision vid ouppmarksamhet minskas. 42 Uppfinningen är saledes inte begransad annat an i vad som anges i de bifogade patentkraven. 43

Claims

1. lk.

2. Denna offset d' sakerstdller att fordonet kan navigera langs den vag som definieras av tentakeln aven med viss avvikelse utan att detta medfOr risk for kollision.

3. Sidofrigangsavstandet d' kan alltsa vara hastighetsberoende, och t.ex. utgoras av storleksordningen 0,1-0,3 meter vid laga hastigheter och 0,4-1 meter eller mer vid hOgre hastigheter.

4. Kravet pa frigangsavstand är dock olika beroende pa svangningsvinkel.

5. Ndr maskinen svanger maste det aven sakerstallas att maskinen inte slar i yttervaggen. pa grund av overhanget framfOr den frdmre hjulaxeln i fardriktningen kan maskinens yttre hOrn stracka sig utat farbi sidofrigangsavstandetAntingen maste darfor sidofrigangsavstandet d ta hansyn till detta, alternativt erfordras aven en ytterligare av tentakelns svangningsradie.

6. Detta askadliggors i fig. 8B med svdngningsdcc,

7. 802. Denna extra svangningsdcc som erfordras pa maskinens yttre sida kan enkelt beraknas med hjalp av svangningsradien r, avstandet fran respektive axel till respektive horn 1FF respektive IRR samt maskinbredden w och Pytagoras sats som dcc =V(r+w12)2 -F(1 )2 ddr lxx motsvarar 1FF am maskinen kors framat respektive 1RR am maskinen kars bakat.

8. Svangningsradien r, avstandet fran respektive axel till respektive hOrn 1FF och 1RR, samt maskinbredden w definieras i Figur

9. Vidare begransas det