JP6148403B2 - 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム及び作業機械の制御方法 - Google Patents
作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム及び作業機械の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6148403B2 JP6148403B2 JP2016518469A JP2016518469A JP6148403B2 JP 6148403 B2 JP6148403 B2 JP 6148403B2 JP 2016518469 A JP2016518469 A JP 2016518469A JP 2016518469 A JP2016518469 A JP 2016518469A JP 6148403 B2 JP6148403 B2 JP 6148403B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work machine
- azimuth angle
- detector
- steering
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 26
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 59
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 33
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 23
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 19
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 18
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 12
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 7
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/16—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger operated by remote control, i.e. initiating means not mounted on vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/16—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger operated by remote control, i.e. initiating means not mounted on vehicle
- B60T7/18—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger operated by remote control, i.e. initiating means not mounted on vehicle operated by wayside apparatus
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F05—INDEXING SCHEMES RELATING TO ENGINES OR PUMPS IN VARIOUS SUBCLASSES OF CLASSES F01-F04
- F05B—INDEXING SCHEME RELATING TO WIND, SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS, TO MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS COVERED BY SUBCLASSES F03B, F03D AND F03G
- F05B2270/00—Control
- F05B2270/30—Control parameters, e.g. input parameters
- F05B2270/329—Azimuth or yaw angle
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
- G01C22/02—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers by conversion into electric waveforms and subsequent integration, e.g. using tachometer generator
- G01C22/025—Differential odometers
Description
図1は、本実施形態に係る作業機械の管理システム1の一例を示す図である。以下において、作業機械の管理システム1を、適宜、管理システム1と称する。管理システム1は、作業機械4を管理する。作業機械4の管理は、作業機械4の運行管理、作業機械4の生産性の評価、作業機械4のオペレータの操作技術の評価、作業機械4の保全、及び作業機械4の異常診断の少なくとも一つを含む。以下において、作業機械としては鉱山で用いられる鉱山機械を例として説明する。
次に、管理装置10について説明する。管理装置10は、作業機械4にデータ及び指令信号の少なくとも一方を送信し、作業機械4からデータを受信する。図1に示すように、管理装置10は、コンピュータ11と、表示装置16と、入力装置17と、無線通信装置18とを備える。
図3及び図4は、本実施形態に係るダンプトラック2の一例を模式的に示す図である。
図5は、本実施形態に係る作業機械の制御システム20の制御ブロック図である。以下において、作業機械の制御システム20を、適宜、制御システム20と称する。制御システム20は、ダンプトラック2に搭載される。
ダンプトラック2が図1に示される鉱山の搬送路HLを走行する場合、管理装置10から絶対位置が規定された複数のポイントPIを有する目標走行経路RP、及び目標走行速度Vrを含む走行条件情報がダンプトラック2に送信される。ダンプトラック2の制御装置25、より詳細には制御装置25の処理部41が有する車両制御部41Cは、少なくとも複数のポイントPIを有する目標走行経路RP、及び目標走行速度Vrに従ってダンプトラック2が走行するように、ダンプトラック2の駆動装置24、制動装置28及び操舵装置29を制御する。車両制御部41Cは、ダンプトラック2を走行させる際に、例えば推測航法と呼ばれる手法を用いる。
本実施形態において、制御装置25は、推測航法によってダンプトラック2を走行させる場合に、ダンプトラック2の方位に関する情報として、基本的には姿勢検出器33の検出信号を用いる。ダンプトラック2の方位に関する情報としては、例えば、ダンプトラック2の旋回角速度及び方位角等がある。しかし、姿勢検出器33に不具合が発生する等によって姿勢検出器33が使用できなくなった場合、制御装置25は、ダンプトラック2の方位を得ることができなくなるので、推測航法によってダンプトラック2を走行させることができなくなる。そこで、本実施形態では、姿勢検出器33が使用できなくなった場合、制御装置25は、第2方位角θd2、すなわち操舵角検出器37によって検出された操舵角δを用いて方位角演算部41Aが求めたダンプトラック2の方位角を用いて操舵装置29を制御する。このような制御により、制御装置25は、姿勢検出器33が使用できなくなった場合であっても、引き続き目標走行経路RPに従ってダンプトラック2を推測航法により走行させることができるので、搬送路HLからダンプトラック2が逸脱する等の事態を回避できる。
ω=dθd2/dt=Vs/ρ=Vs×sinδ/Lwb・・・(1)
θdc=OBV×G・・・(2)
(1)姿勢検出器33からの通信が途絶したとき。
(2)姿勢検出器33から内部故障のエラー情報を判定部41Eが取得したとき。
(3)姿勢検出器33がフリーズしたと判定されたとき。
(4)姿勢検出器33がドリフトしたと判定されたとき。
(5)操舵角検出器37が故障したと判定されたとき。
(6)位置検出器35の情報が信頼できないと判定されたとき。
2 ダンプトラック
10 管理装置
20 制御システム
21 走行装置
22 車両本体
24 駆動装置
25 制御装置
26F 操舵輪(車輪)
26R 駆動輪(車輪)
27 車軸
28 制動装置
29 操舵装置
31 走行速度検出器
32 加速度検出器
33 姿勢検出器
35 位置検出器
36 無線通信装置
37 操舵角検出器
41 処理部
41A 方位角演算部
41B 切替部
41C 車両制御部
41D 補正部
41E 判定部
41ad 加減算器
G 補正ゲイン
Lwb ホイールベース
OBV 観測値
RP 目標走行経路
δ 操舵角
θd1 第1方位角
θd2 第2方位角
θd2c 補正後の第2方位角
θdc 補正量
Claims (11)
- 作業機械の操舵輪を操作する操舵装置と、
前記作業機械の方位に関する情報である第1方位角を検出する姿勢検出器と、
前記操舵装置の操舵角を検出する操舵角検出器と、
前記操舵角検出器によって検出された前記操舵角を用いて前記作業機械の第2方位角を求める方位角演算部と、
前記第1方位角及び前記第2方位角の少なくとも一方に基づいて前記操舵装置を制御する車両制御部と、
前記作業機械に備えられて前記作業機械の位置を検出する位置検出器と、
前記位置検出器によって求められた前記作業機械の位置を用いて、前記第2方位角を補正する補正量を求めて出力する補正部と、を含み、
前記車両制御部は、前記第1方位角又は補正後の前記第2方位角を用いて前記操舵装置を制御し、前記姿勢検出器が使用できない場合、補正後の前記第2方位角に基づいて前記操舵装置を制御する、作業機械の制御システム。 - 前記第1方位角又は前記第2方位角のいずれかが切り替えられて前記車両制御部に入力される、請求項1に記載の作業機械の制御システム。
- 前記車両制御部は、
前記姿勢検出器が使用できる場合、前記第1方位角を用いて前記作業機械の前記操舵装置を制御する、請求項1又は請求項2に記載の作業機械の制御システム。 - 前記補正部は、
前記作業機械の走行速度に基づいて前記補正量を変更する、
請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の作業機械の制御システム。 - 前記車両制御部は、前記姿勢検出器が使用できる場合、前記第1方位角を用いて前記作業機械の前記操舵装置を制御し、前記姿勢検出器が使用できない場合、補正後の前記第2方位角を用いて前記操舵装置を制御する、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の作業機械の制御システム。
- 前記車両制御部は、前記姿勢検出器が使用できない場合、前記作業機械の制動装置を制御して前記作業機械を停止させる、
請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の作業機械の制御システム。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の作業機械の制御システムを含む、
作業機械。 - 請求項7に記載の作業機械に前記作業機械の目標走行速度及び前記作業機械の目標走行経路を含む走行条件情報を出力する管理装置を含む、
作業機械の管理システム。 - 作業機械の位置を検出する位置検出器と、
前記作業機械の走行速度を検出する走行速度検出器と、
前記作業機械の操舵輪を操作する操舵装置と、
前記作業機械の方位に関する情報である第1方位角を検出する姿勢検出器と、
前記操舵装置の操舵角を検出する操舵角検出器と、
前記操舵角検出器によって検出された前記操舵角を用いて前記作業機械の第2方位角を求める方位角演算部と、
前記第1方位角及び前記第2方位角の少なくとも一方に基づいて前記操舵装置を制御する車両制御部と、を含み、
前記車両制御部は、
前記姿勢検出器が使用できる場合は、前記位置検出器によって検出された前記作業機械の位置と、前記走行速度検出器によって検出された前記作業機械の走行速度と、前記姿勢検出器によって検出された前記第1方位角と、に基づいて前記操舵装置、前記作業機械の駆動装置、前記作業機械の制動装置の少なくとも1つを制御し、
前記姿勢検出器が使用できない場合は、前記位置検出器によって検出された前記作業機械の位置に基づいて補正された前記第2方位角に基づいて前記操舵装置を制御する、
作業機械の管理システム。 - 作業機械の方位に関する情報である第1方位角を検出するステップと、
前記作業機械の操舵装置の操舵角に基づいて前記作業機械の第2方位角を求めるステップと、
前記作業機械の位置を検出するステップと、
前記作業機械の位置を用いて、前記第2方位角を補正する補正量を求めるステップと、
前記第1方位角が検出できない場合、補正後の前記第2方位角に基づいて前記操舵装置を制御するステップと、
を含む、作業機械の制御方法。 - 作業機械の姿勢を検出する姿勢検出器が使用できるか否かを判定することと、
前記姿勢検出器が使用できる場合は、前記姿勢検出器によって検出された前記作業機械の方位に関する情報である第1方位角を用いて前記作業機械の操舵輪を操作する操舵装置を制御し、前記姿勢検出器が使用できない場合は、前記操舵装置の操舵角を用いて得られた前記作業機械の第2方位角を用いて前記操舵装置を制御することと、
を含み、
前記姿勢検出器が使用できない場合は、前記作業機械に備えられる位置検出器によって検出された前記作業機械の位置を用いて求められた、前記第2方位角を補正する補正量で補正された補正後の前記第2方位角を用いて前記操舵装置を制御する、作業機械の制御方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2015/083671 WO2016060283A1 (ja) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム及び作業機械の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2016060283A1 JPWO2016060283A1 (ja) | 2017-04-27 |
JP6148403B2 true JP6148403B2 (ja) | 2017-06-14 |
Family
ID=55746812
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016518469A Active JP6148403B2 (ja) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム及び作業機械の制御方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10126753B2 (ja) |
JP (1) | JP6148403B2 (ja) |
CN (1) | CN105980947A (ja) |
AU (1) | AU2015331289B2 (ja) |
CA (1) | CA2941233C (ja) |
WO (1) | WO2016060283A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017109705A (ja) * | 2015-12-18 | 2017-06-22 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の管理システム、作業機械の制御システム、及び作業機械 |
CA2942874C (en) * | 2016-02-01 | 2020-12-29 | Komatsu Ltd. | Work machine control system, work machine, and work machine management system |
JP6712906B2 (ja) * | 2016-05-31 | 2020-06-24 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の管理装置、作業機械、及び作業機械の管理システム |
EP4123408A4 (en) * | 2020-03-18 | 2023-09-27 | Tokyo Keiki Inc. | ERROR CORRECTION DEVICE |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60112111A (ja) * | 1983-11-24 | 1985-06-18 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 無人車の誘導制御装置 |
JPS61148513A (ja) | 1984-12-21 | 1986-07-07 | Nec Corp | 潜水船の操縦制御装置 |
JP2802502B2 (ja) * | 1989-01-07 | 1998-09-24 | 本田技研工業株式会社 | 自走車の操向位置検出装置およびそのための基準点検出装置 |
JP2732161B2 (ja) | 1991-11-27 | 1998-03-25 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 車輛の位置検出装置 |
JPH0635534A (ja) | 1992-07-15 | 1994-02-10 | Meitec Corp | 屋内無線移動ロボット |
JP2606102B2 (ja) * | 1993-11-02 | 1997-04-30 | 日本電気株式会社 | 移動体搭載アンテナの追尾制御装置 |
JPH11231936A (ja) | 1998-02-16 | 1999-08-27 | Shinko Electric Co Ltd | 無人車 |
JP4329132B2 (ja) | 1998-07-16 | 2009-09-09 | アシスト テクノロジーズ ジャパン株式会社 | 無人車の走行制御システム |
JP3449240B2 (ja) * | 1998-09-24 | 2003-09-22 | 株式会社デンソー | 車両用現在位置検出装置、車両用現在位置表示装置、ナビゲーション装置および記録媒体 |
JP3846828B2 (ja) | 1998-10-19 | 2006-11-15 | 住友重機械工業株式会社 | 移動体の操舵角制御装置 |
JP4229358B2 (ja) * | 2001-01-22 | 2009-02-25 | 株式会社小松製作所 | 無人車両の走行制御装置 |
JP2002358122A (ja) | 2001-05-31 | 2002-12-13 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農業用作業車 |
KR20040038469A (ko) * | 2002-11-01 | 2004-05-08 | 현대자동차주식회사 | 차량의 네비게이션장치 및 그 제어방법 |
JP4615287B2 (ja) * | 2004-11-01 | 2011-01-19 | 東京計器株式会社 | 方位姿勢検出装置 |
JP2007132870A (ja) * | 2005-11-11 | 2007-05-31 | Pioneer Electronic Corp | ナビゲーション装置、コンピュータプログラム、画面制御方法及び測定間隔制御方法 |
CA2649990A1 (en) * | 2006-06-15 | 2007-12-21 | Uti Limited Partnership | Vehicular navigation and positioning system |
US20090192674A1 (en) * | 2008-01-24 | 2009-07-30 | Gerald Frank Simons | Hydraulically propelled - gryoscopically stabilized motor vehicle |
KR101074638B1 (ko) * | 2011-05-04 | 2011-10-18 | 한국항공우주연구원 | 조향 모델을 이용한 주행차선 판단방법 |
CN202463699U (zh) * | 2012-02-09 | 2012-10-03 | 广州飒特红外股份有限公司 | 车载红外夜间辅助驾驶系统 |
CN104412065B (zh) * | 2012-06-27 | 2016-10-05 | 三菱电机株式会社 | 定位装置 |
KR101289349B1 (ko) * | 2013-03-11 | 2013-07-29 | (주)동하테크 | 해양 네비게이션시스템 |
JP5662597B1 (ja) * | 2013-08-30 | 2015-02-04 | 株式会社小松製作所 | 鉱山機械の管理システム及び鉱山機械の管理システムの管理方法 |
KR102472494B1 (ko) * | 2014-03-28 | 2022-11-29 | 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 | 자율 주행 작업 차량 |
CA2981783A1 (en) * | 2015-10-30 | 2017-05-04 | Komatsu Ltd. | Control system of work machine, work machine, management system of work machine, and method of managing work machine |
JP6055120B2 (ja) * | 2015-10-30 | 2016-12-27 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム、作業機械の制御方法及びプログラム |
CA2941231C (en) * | 2015-12-18 | 2020-01-07 | Komatsu Ltd. | Control system for work machine, work machine, management system for work machine, and management method for work machine |
-
2015
- 2015-11-30 WO PCT/JP2015/083671 patent/WO2016060283A1/ja active Application Filing
- 2015-11-30 CA CA2941233A patent/CA2941233C/en active Active
- 2015-11-30 AU AU2015331289A patent/AU2015331289B2/en active Active
- 2015-11-30 JP JP2016518469A patent/JP6148403B2/ja active Active
- 2015-11-30 US US15/122,717 patent/US10126753B2/en active Active
- 2015-11-30 CN CN201580003018.XA patent/CN105980947A/zh active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20170153649A1 (en) | 2017-06-01 |
JPWO2016060283A1 (ja) | 2017-04-27 |
AU2015331289B2 (en) | 2017-08-03 |
CN105980947A (zh) | 2016-09-28 |
WO2016060283A1 (ja) | 2016-04-21 |
CA2941233C (en) | 2019-01-08 |
CA2941233A1 (en) | 2016-04-21 |
US10126753B2 (en) | 2018-11-13 |
AU2015331289A1 (en) | 2017-06-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6162892B2 (ja) | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム及び作業機械の制御方法 | |
JP6416238B2 (ja) | 鉱山機械の制御システム、鉱山機械、鉱山機械の管理システム、及び鉱山機械の管理方法 | |
CN105939893B (zh) | 作业机械的控制系统、作业机械、作业机械的管理系统及作业机械的管理方法 | |
WO2016167374A1 (ja) | 作業機械の管理装置 | |
JP6148403B2 (ja) | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム及び作業機械の制御方法 | |
WO2016111386A1 (ja) | 作業車両の制御システム | |
WO2017171073A1 (ja) | 運搬車両の制御システム、運搬車両、及び運搬車両の制御方法 | |
US10549681B2 (en) | Work machine management system and work machine management method | |
US11835643B2 (en) | Work machine control system, work machine, and work machine control method | |
US11433887B2 (en) | Unmanned vehicle control system, unmanned vehicle, and unmanned vehicle control method | |
WO2023100706A1 (ja) | 作業車両の管理システム、作業車両の管理方法、及び作業車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20161108 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161115 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170116 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170418 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170518 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6148403 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |