CN108873902A - 一种无人驾驶矿用车辆的远程控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人驾驶矿用车辆的远程控制方法，该方法包括：无人驾驶矿用车辆接收远程控制中心发送的第一目标路径信息；无人驾驶矿用车辆根据第一目标路径信息与无人驾驶矿用车辆实时定位信息，控制无人驾驶矿车自动行驶，以实现对无人驾驶矿用车辆的远程控制。本发明能够动态实时下发远程控制中心规划的无人驾驶路径信息，从而实现对无人驾驶矿用车辆的远程控制。

Description

一种无人驾驶矿用车辆的远程控制方法及装置

技术领域

本发明涉及无人驾驶矿用车辆领域，具体涉及一种无人驾驶矿用车辆的远程控制方法、装置以及系统。

背景技术

无人驾驶车辆是一种智能汽车，其通过车载传感系统感知道路环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，自动规划行车路线并控制车辆的转向和速度，并最终到达预定目标。近年来随着人工智能相关技术的迅速发展，无人驾驶得到广泛的关注与进步。然而，目前无人驾驶的应用还仅限于公路运输系统。

我国采矿工业发展稳健，矿区运输业务繁忙，如果采用无人驾驶车辆运输能够提高工作效率。然而，矿区运输工作有其与公路交通不一样的特点，如何实现无人驾驶在矿区的有效应用是亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种无人驾驶矿用车辆远程控制方法及装置，致力于实现无人驾驶在矿区的有效应用。

本发明的一个方面提供了一种无人驾驶矿用车辆的远程控制方法，包括：接收远程控制中心发送的第一目标路径信息；根据第一目标路径信息与无人驾驶矿用车辆实时定位信息，控制无人驾驶矿车自动行驶，以实现对无人驾驶矿用车辆的远程控制。

在本发明的一个实施例中，远程控制方法还包括：在检测到前方存在障碍且为不可行驶区域时，将道路环境视频发送给远程控制中心，并向远程控制中心发送第一控制请求，用于请求远程中心根据道路环境视频控制无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域；根据接收远程控制中心下发的控制指令驶离不可行驶区域。

在本发明的一个实施例中，远程控制方法还包括：在无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域时，向远程控制中心发送第二控制请求，用于请求远程控制中心为无人驾驶矿用车辆规划的第二目标路径信息；接收远程控制中心发送的第二目标路径信息；根据第二目标路径信息控制所述无人驾驶矿用车辆自动行驶。

在本发明的一个实施例中，远程控制方法还包括：在检测到前方存在障碍且为可行驶区域时，根据多线激光雷达规划避障路径；根据避障路径控制无人驾驶矿用车辆继续自动行驶。

在本发明的一个实施例中，远程控制方法还包括：在检测到前方存在障碍物且为移动障碍物时，以自主避障的方式继续自动行驶。

在本发明的一个实施例中，远程控制方法还包括：在接收远程控制中心发送的第一目标路径信息之前，向远程控制中心发送第三控制请求。

本发明的另一个方面提供了一种无人驾驶矿用车辆的远程控制方法，包括：生成用于远程控制无人驾驶矿用车辆的第一目标路径信息；向无人驾驶矿用车辆发送第一目标路径信息以实现对所述无人驾驶车辆的远程控制。

在本发明的一个实施例中，该方法还包括：接收无人驾驶矿用车辆发送的第一控制请求，并接受无人驾驶矿用车辆发送的道路环境视频，第一控制请求用于请求远程控制中心根据道路环境视频控制无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域；根据道路环境视频，向无人驾驶矿用车辆下发控制指令，以控制无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域。

在本发明的一个实施例中，该方法还包括：接收无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域时发送的第二控制请求；其中第二控制请求用于请求远程控制中心发送第二目标路径信息；向无人驾驶矿用车辆发送第二目标路径信息，以控制无人驾驶矿用车辆根据第二目标路径信息自动驾驶。

在本发明的一个实施例中，该方法还包括：接收无人驾驶矿用车辆发送的第三控制请求，第三控制请求用于请求远程控制中心发送第一目标路径信息，包括：根据远程控制请求向无人驾驶矿用车辆发送第一目标路径信息。

本发明的再一个方面提供一种无人驾驶矿用车辆远程控制装置，该装置包括：接收模块，用于接收远程控制中心发送的第一目标路径信息；控制模块，用于根据第一目标路径信息与无人驾驶矿用车辆实时定位信息，控制无人驾驶矿车自动行驶。

在本发明的一个实施例中，该装置还包括：发送模块；控制模块还用于检测无人驾驶矿用车辆行驶过程中前方环境，并且在检测到前方为不可行驶区域时，采集无人驾驶矿用车辆所处的道路环境视频；其中发送模块用于将道路环境视频发送给远程控制中心；

发送模块还用于，向远程控制中心发送第一控制请求，用于请求远程控制中心根据道路环境视频控制无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域。

在本发明的一个实施例中，发送模块还用于：在无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域时，向远程控制中心发送第二控制请求，用于请求远程控制中心为无人驾驶矿用车辆规划的第二目标路径信息。

在本发明的一个实施例中，控制模块还用于：在检测到前方存在障碍且为可行驶区域时，为无人驾驶矿用车辆规划避障路径继续行驶。

在本发明的一个实施例中，控制模块还用于：在检测到前方存在障碍物且为移动障碍物时，为无人驾驶矿用车辆规划避障路径继续行驶。

在本发明的一个实施例中，发送模块还用于：向远程控制中心发送第三控制请求。

本发明的又一个方面提供一种无人驾驶矿用车辆远程控制装置，该装置包括：控制模块，用于生成用于远程控制无人驾驶矿用车辆的第一目标路径信息；发送模块，用于向无人驾驶矿用车辆发送第一目标路径信息，以实现对无人驾驶矿用车辆的远程控制。

在本发明的一个实施例中，该装置还包括：接收模块，用于接收无人驾驶矿用车辆发送的第一控制请求；发送模块还用于，向无人驾驶矿用车辆下发控制指令，以控制无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域。

在本发明的一个实施例中，接收模块还用于：接收无人驾驶矿用车辆的远程控制请求，并接收无人驾驶矿用车辆发送的道路环境视频；发送模块还用于，向所述无人驾驶矿用车辆下发控制指令，以控制所述无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域。

在本发明的一个实施例中，接收模块还用于：接收无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域时发送的第二控制请求；其中第二控制请求用于请求远程控制中心发送第二目标路径信息；发送模块还用于，向无人驾驶矿用车辆发送第二目标路径信息，以控制无人驾驶矿用车辆根据第二目标路径信息自动驾驶。

在本发明的一个实施例中，接收模块还用于：接收无人驾驶矿用车辆发送的第三控制请求，第三控制请求用于请求远程控制中心发送第一目标路径信息，包括：

根据第三远程控制请求向所述无人驾驶矿用车辆发送第一目标路径信息。

本发明的又一个方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，可执行指令被处理器执行时实现如上所述的方法。

本发明的又一个方面提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器中并可在处理器中运行的可执行指令，其中，处理器执行可执行指令时实现如上所述的方法。

综上所述，根据本发明实施例的技术方案，无人驾驶矿用车辆接收远程控制中心发送的第一目标路径信息；无人驾驶矿用车辆根据第一目标路径信息与无人驾驶矿用车辆实时定位信息，控制无人驾驶矿车自动行驶，以实现对无人驾驶矿用车辆的远程控制。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是根据本发明实施例的用于无人驾驶矿用车辆的远程控制方法的示意性流程图。

图2是根据本发明实施例的用于无人驾驶矿用车辆的远程控制方法的示意性流程图。

图3是根据本发明实施例的用于无人驾驶矿用车辆的远程控制方法的示意性流程图。

图4是根据本发明实施例示出的用于无人驾驶矿用车辆的远程控制方法的系统架构图。

图5是根据本发明实施例的用于无人驾驶矿用车辆的远程控制装置的示意框图。

图6是根据本发明实施例的用于无人驾驶矿用车辆的远程控制装置的示意框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。根据本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是根据本发明实施例的用于无人驾驶矿用车辆的远程控制方法的示意性流程图。

110，接收远程控制中心发送的第一目标路径信息。

例如，无人驾驶矿用车辆可以通过通信终端(例如，无线通信设备)接收上述来自远程控制中心的第一目标路径信息，并且利用控制模块解析上述路径信息。

第一目标路径信息可以包括运输路径的起始点信息以及运输路径的位置信息。运输路径的位置信息可以用路径位置点的经纬度表示。

远程控制中心可以根据矿物运输要求，为无人驾驶矿用车辆制定第一目标路径信息。当然，远程控制中心也可以通过其它方式为无人驾驶车辆制定第一目标路径信息，例如，可以预先为无人驾驶车辆设置目标路径。在步骤120中，根据第一目标路径信息与无人驾驶矿用车辆实时定位信息，控制无人驾驶矿车自动行驶，以实现对所述无人驾驶矿用车辆的远程控制。

例如，无人驾驶矿用车辆可以利用自身装载的高精度差分GPS(GlobalPositioning System)定位装置对车辆进行实时定位，定位信息包括车辆的经纬度以及高度等。

根据本发明实施例的技术方案，无人驾驶矿用车辆接收远程控制中心发送的第一目标路径信息；无人驾驶矿用车辆根据第一目标路径信息与无人驾驶矿用车辆实时定位信息，控制无人驾驶矿车自动行驶，以有效实现对无人驾驶矿用车辆的远程控制。

本发明实施例中，用于远程控制中心与无人驾驶矿用车辆之间可以采用4G无线通信方式进行通信。

根据本发明的实施例，无人驾驶矿用车辆可以利用自身装载的控制模块，综合上述解析的目标路径信息与实时定位信息进行实时闭环控制运算，并将运算后的控制信息下发给矿用车辆无人驾驶执行单元，从而实现无人驾驶矿用车辆的速度与转向控制。

具体地，无人驾驶矿用车辆可以将实时定位信息与目标路径信息相比较，由此产生一个偏差信号，利用此偏差信号进行对车辆的速度与转向进行调节控制，从而使得实时定位信息接近于目标路径信息。

本发明实施例中，在自动行驶过程中，矿用车辆无人驾驶矿车可以通过其决策控制单元所下发的指令，控制用于矿用车辆方向控制的转向臂、用于矿用车辆速度控制的机器腿和制动腿，从而实现车辆的速度和转向控制，即实现对所述无人驾驶矿用车辆的远程控制。

在一个实施例中，图1的方法还包括：在检测到前方存在障碍且为不可行驶区域时，将道路环境视频发送给所述远程控制中心，并向所述远程控制中心发送第一控制请求，第一控制请求用于请求所述远程控制中心根据所述道路环境视频控制所述无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域；并根据所述远程控制中心下发的控制指令驶离不可行驶区域。

具体地，当无人驾驶矿用车辆判断前方道路存在障碍物为固定障碍物，例如存在有临时堆积的矿石时，可以通过多线激光雷达判断周围是否存在可行驶区域。若不存在可行驶区域，无人驾驶矿用车辆可以拍摄前方道路环境并通过通信模块，将拍摄视频实时传输给远程控制中心，并向远程控制中心发送第一控制请求。远程控制中心接收第一控制请求，根据无人驾驶矿用车辆传回的道路环境视频进行状态评估，并人工干预或手动控制所述无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域。

在一个实施例中，图1的方法还包括：在所述无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域时，向所述远程控制中心发送第二控制请求，第二控制请求用于请求所述远程控制中心为所述无人驾驶矿用车辆规划的第二目标路径信息；接收所述远程控制中心发送的第二目标路径信息；并根据所述第二目标路径信息控制所述无人驾驶矿用车辆自动行驶。

具体地，当无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域时，无人驾驶矿用车辆可以向远程控制空心发送第二控制请求，请求远程控制中心为其生成用于继续行驶、完成行驶任务的第二目标路径信息。第二目标路径信息包括运输路径的起始点信息以及运输路径的位置信息，在这里，运输路径的起点可以为无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域之处，运输路径的位置信息可以用位置点的经纬度表示。

在这里，如果无人驾驶矿用车辆控制模块根据实时定位信息与原第一目标路径信息进行分析计算，存在可以重新按照远程控制中心制定下发的第一目标路径信息行驶的可能，也可以按照激光雷达定位行驶至此处距离第一目标路径的最近点，继续按照第一目标路径行驶至目标路径终点。

在一个实施例中，图1的方法还包括：在检测到前方存在障碍且为可行驶区域时，根据多线激光雷达规划避障路径；根据所述避障路径控制所述无人驾驶矿用车辆继续自动行驶。

具体地，当无人驾驶矿用车辆判断前方道路存在障碍物为固定障碍物，多线激光雷达判断周围存在可行驶区域时，此时无人驾驶矿用车辆可以根据多线激光雷达规划出局部最优路径避开障碍物，继续按照第一目标路径规划行驶至目标路径终点。

无人驾驶矿用车辆行驶过程中，启动多线激光雷达以及毫米波雷达，用于前方障碍物实时检测与避障。本发明实施例中，多线激光雷达模块采用4线激光雷达模块。

在无人驾驶矿用车辆运行过程中，若多线激光雷达和毫米波雷达均未检测到路线前方存在障碍物，无人驾驶矿用车辆按照决策控制单元下发的控制信息正常行驶；若多线激光雷达或毫米波雷达检测到前方存在障碍物，则无人驾驶矿用车辆所装载的决策控制单元需要对障碍物情况做出判断。具体的，若检测到障碍物在时间T1内位置与速度均未有变化，则判断此障碍物为固定障碍物；若检测到障碍物在时间T1内位置或速度有变化，则判断此障碍物为移动障碍物。本发明实施例中，判断时间间隔T1可以取为1分钟。当然，该时间间隔也可以根据需要设置为其它值，本发明的实施例对此不作限定。

在一个实施例中，图1的方法还包括：在检测到前方存在障碍物且所述障碍物为移动障碍物时，以自主避障的方式继续自动行驶。

例如，移动障碍物具体可以是其他行驶的无人驾驶矿用车辆或管理车辆。当无人驾驶矿用车辆确定前方道路存在移动的车辆时，可以采取等待或减速等动作，保持安全距离行驶，等待移动障碍物驶离当前无人驾驶矿用车辆规划路径，继续按照第一目标路径规划行驶至目标路径终点。

在一个实施例中，图1的方法还包括：在接收所述远程控制中心发送的所述第一目标路径信息之前，向所述远程控制中心发送第三控制请求。

无人驾驶矿用车辆向远程控制中心发送第三控制请求，请求远程控制中心规划第一目标路径信息。具体地，例如，无人驾驶矿用车辆，可以利用自身装载的高精度差分GPS定位装置对车辆进行实时定位，将车辆定位信息发送给远程控制中心，请求远程控制中心为其安排运输任务并规划第一目标路径。再例如，当无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域后，向远程控制中心发送第三控制请求，请求远程控制中心规划第一目标路径信息，继续向目的地行驶。

图2是根据本发明实施例的用于无人驾驶矿用车辆的远程控制方法的示意性流程图。图2的远程控制方法可以由位于远程控制中心的服务器或计算装置来执行。

210，生成用于远程控制所述无人驾驶矿用车辆的第一目标路径信息。

具体地，远程控制中心可以根据矿物运输要求，为无人驾驶矿用车辆制定第一目标路径信息。第一目标路径信息可以包括运输路径的起始点信息以及运输路径的位置信息。运输路径的位置信息可以以位置点经纬度表示。

220，远程控制中心向无人驾驶矿用车辆发送第一目标路径信息以实现对无人驾驶车辆的远程控制。

具体地，远程控制中心可以通过无线通信设备将上述无人驾驶路径信息下发至无人驾驶矿用车辆。

在一个实施例中，图2的方法还包括：接收所述无人驾驶矿用车辆发送的第一控制请求，并接受所述无人驾驶矿用车辆发送的道路环境视频，所述第一控制请求用于请求远程控制中心根据所述道路环境视频控制无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域；根据道路环境视频，向无人驾驶矿用车辆下发控制指令，以控制无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域。

具体地，当无人驾驶矿用车辆判断前方道路存在障碍物为固定障碍物，例如存在有临时堆积的矿石时，可以通过多线激光雷达判断周围是否存在可行驶区域。若不存在可行驶区域，无人驾驶矿用车辆拍摄前方道路环境并通过通信模块，将拍摄视频实时传输给远程控制中心，向远程控制中心发送第一控制请求。远程控制中心接收无人驾驶矿用车辆发送的第一控制请求，根据无人驾驶矿用车辆传回的道路环境视频进行状态评估，并且手动控制所述无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域。

在一个实施例中，图2的方法还包括：接收无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域时发送的第二控制请求；其中所述第二控制请求用于请求远程控制中心发送第二目标路径信息，并向无人驾驶矿用车辆发送第二目标路径信息，以控制无人驾驶矿用车辆根据第二目标路径信息自动驾驶。

具体地，当无人驾驶矿用车辆接收远程控制中心的控制，驶离不可行驶区域时，无人驾驶矿用车辆向远程控制空心发送第二控制请求，请求远程控制中心为其生成用于继续行驶、完成行驶任务的第二目标路径信息。

关于第二目标路径信息的详细描述，可以参见关于图1的实施例的描述，为了避免重复，此处不再赘述。

在一个实施例中，图2的方法还包括：接收无人驾驶矿用车辆发送的第三控制请求，所述第三控制请求用于请求远程控制中心发送第一目标路径信息，根据远程控制请求向无人驾驶矿用车辆发送第一目标路径信息。

关于远程控制中心接收无人驾驶矿用车辆发送第三控制请求的详细描述，可以参见关于图1的实施例的描述，为了避免重复，此处不再赘述。

图3是根据本发明实施例的用于无人驾驶矿用车辆的远程控制方法的示意性流程图。

如图3所示，该远程控制方法包括以下内容。

310，无人驾驶矿用车辆接收来自远程控制中心的第一目标路径信息。

本发明实施例中，可以通过无线通信的方式接收远程控制中心发送的第一目标路径信息。具体地，也可以通过WiFi、3G或4G网络接收远程控制中心发送的第一目标路径信息。

第一目标路径信息包括运输路径的起始点信息以及运输路径的位置信息。其中，运输路径的位置信息可以以当前无人驾驶矿用车辆的位置点的经纬度表示。

无人驾驶矿用车辆的控制模块解析第一目标路径信息。

320，无人驾驶矿用车辆利用自身装载的定位装置对车辆进行实时定位以得到定位信息。定位信息包括车辆的经纬度以及高度等。优选地，通过高精度差分GPS定位装置对车辆进行实时定位。

差分GPS(differential GPS，DGPS)可以首先利用已知精确三维坐标的差分GPS基准台，求得伪距修正量或位置修正量，再将这个修正量实时或事后发送给GPS导航仪，对用户的测量数据进行修正，以提高GPS定位精度。

差分GPS能实时给定车辆的位置，精度为米级。例如，可以使用位置差分、伪距差分、伪距差分相位平滑等GPS定位技术。

无人驾驶矿用车辆可以利用自身装载的控制模块，综合上述解析的目标路径信息与实时定位信息进行实时闭环控制运算，并将运算后的控制信息下发给矿用车辆无人驾驶执行单元，从而实现无人驾驶矿用车辆的速度与转向控制。

330，在无人驾驶矿用车辆运行过程中，若多线激光雷达和毫米波雷达均未检测到路线前方存在障碍物，无人驾驶矿用车辆按照决策控制单元下发的控制信息正常行驶。

在无人驾驶矿用车辆行驶过程中，多线激光雷达以及毫米波雷达，用于前方障碍物实时检测与避障。本发明实施例中，多线激光雷达模块采用4线激光雷达模块。

多线激光雷达，是指能够发射多条激光束的激光雷达。目前用于无人驾驶汽车的多线激光雷达可以是4线、16线、32线或64线。优点在于其探测距离较远，能够准确获取物体的三维信息，稳定性相当高且鲁棒性好。

340，若多线激光雷达或毫米波雷达检测到前方存在障碍物，则无人驾驶矿用车辆所装载的决策控制单元需要对障碍物情况做出判断。具体的，若检测到障碍物在时间T1内位置与速度均未有变化，则判断此障碍物为固定障碍物。

若检测到障碍物在时间T1内位置或速度有变化，则判断此障碍物为移动障碍物。

350，当无人驾驶矿用车辆判断前方道路存在障碍物为固定障碍物，例如存在有临时堆积的矿石时，可以通过多线激光雷达判断周围是否存在可行驶区域。

360，当无人驾驶矿用车辆判断前方道路存在障碍物为移动障碍物，例如，其他行驶的无人驾驶矿用车辆或管理车辆，无人驾驶矿用车辆可以采取等待或减速等动作，保持安全距离行驶，等待移动障碍物驶离无人驾驶矿用车辆规划路径之后，继续按照第一目标路径规划行驶至目标路径终点。

370，若不存在可行驶区域，无人驾驶矿用车辆拍摄前方道路环境并通过通信模块，将拍摄视频实时传输给远程控制中心，向远程控制中心发送第二控制请求。远程控制中心接收第二控制请求，根据无人驾驶矿用车辆传回的道路环境视频进行状态评估，人工干预并手动控制所述无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域。无人驾驶技术中，主要通过摄像头例如长距摄像头、环绕摄像头、立体摄像头以及传感器来实现行驶环境的感知。本发明实施例中，无人驾驶矿用车辆可以利用红外相机拍摄运行前方环境。

380，当无人驾驶矿用车辆判断前方道路存在障碍物为固定障碍物，多线激光雷达判断周围存在可行驶区域，此时根据多线激光雷达规划出局部最优路径避开障碍物

390，继续按照第一目标路径规划行驶至目标路径终点。

图4是根据本发明实施例的用于无人驾驶矿用车辆的远程控制方法的系统架构图。

如图4所示，系统架构400可以包括远程控制中心410以及无人驾驶矿用车辆420。无人驾驶矿用车辆420上设置有通信模块。远程控制中心410与无人驾驶矿用车辆420之间可以通过无线通信链路进行通信。

在一个实施例中，远程控制中心410根据运输任务，为无人驾驶矿用车辆420规划目标路径信息410，通过通信装置发送至无人驾驶矿用车辆420。

在一个实施例中，远程控制中心410当接到无人驾驶矿用车辆420发送的控制请求信息440(例如新任务请求)时，远程控制中心410根据运输任务，为无人驾驶矿用车辆420等规划目标路径信息430，并通过通信装置将规划的目标路径信息发送至无人驾驶矿用车辆420。

在一个实施例中，无人驾驶矿用车辆420在按照规划目标路径信息430行驶过程中，无人驾驶矿用车辆420根据车身装载雷达系统，检测到前方为不可行驶区域时，无人驾驶矿用车辆420利用车载摄像头，拍摄前方道路环境，将道路环境视频传输给远程控制中心410；无人驾驶矿用车辆410向远程控制中心410发送控制请求440，用于请求远程中心410根据道路环境视频，规划并下发目标路径信息430，控制所述无人驾驶矿用车辆420驶离不可行驶区域。

图5是根据本发明一示例性实施例示出的一种目标跟踪装置500的框图。

如图5所示，该装置500包括：接收模块510，用于接收远程控制中心发送的第一目标路径信息；控制模块520，用于根据第一目标路径信息与无人驾驶矿用车辆的实时定位信息，控制无人驾驶矿车自动行驶。

装置500还包括，发送模块530，用于向远程控制中心发送第一控制请求，用于请求远程中心根据道路环境视频控制无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域。

控制模块520，还用于，检测无人驾驶矿用车辆行驶过程中前方环境，在检测到前方为不可行驶区域时，采集无人驾驶矿用车辆所处的不可行驶区域环境视频。

发送模块530，还用于，在无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域时，向远程控制中心发送第二控制请求，用于请求远程控制中心为无人驾驶矿用车辆规划的第二目标路径信息。

控制模块520，还用于，在检测到前方存在障碍且为可行驶区域时，为无人驾驶矿用车辆规划避障路径继续行驶。

控制模块520，还用于，在检测到前方存在障碍物，且障碍物为移动障碍物，为无人驾驶矿用车辆规划避障路径继续行驶。

发送模块530，还用于，向远程控制中心发送第三控制请求。

参照图6，装置600包括处理组件610，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器620所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件610的执行的指令，例如应用程序。存储器620中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件610被配置为执行指令，以执行上述对无人驾驶矿用车辆远程控制的方法。

装置600还可以包括一个电源组件被配置为执行装置600的电源管理，一个有线或无线网络接口被配置为将装置600连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口。装置600可以操作基于存储在存储器620的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由上述装置600的处理器执行时，使得上述装置600能够执行一种无人驾驶矿用车辆的远程控制方法，包括：无人驾驶矿用车辆接收远程控制中心发送的第一目标路径信息；无人驾驶矿用车辆根据第一目标路径信息与无人驾驶矿用车辆实时定位信息，控制无人驾驶矿车自动行驶，以实现对无人驾驶矿用车辆的远程控制。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再做过多描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序校验码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种无人驾驶矿用车辆的远程控制方法，其特征在于，包括：

接收远程控制中心发送的第一目标路径信息；

根据所述第一目标路径信息与所述无人驾驶矿用车辆的实时定位信息，控制所述无人驾驶矿用车辆自动行驶，以实现对所述无人驾驶矿用车辆的远程控制。

2.根据权利要求1所述的远程控制方法，其特征在于，还包括：

在检测到前方存在障碍且为不可行驶区域时，将道路环境视频发送给所述远程控制中心，并向所述远程控制中心发送第一控制请求，用于请求所述远程控制中心根据所述道路环境视频控制所述无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域；

根据所述远程控制中心下发的控制指令驶离不可行驶区域。

3.根据权利要求2所述的远程控制方法，其特征在于，还包括：

在所述无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域时，向所述远程控制中心发送第二控制请求，用于请求所述远程控制中心为所述无人驾驶矿用车辆规划的第二目标路径信息；

接收所述远程控制中心发送的第二目标路径信息；

根据所述第二目标路径信息控制所述无人驾驶矿用车辆自动行驶。

4.根据权利要求2所述的远程控制方法，其特征在于，还包括：

在检测到前方存在障碍且为可行驶区域时，根据多线激光雷达规划避障路径；

根据所述避障路径控制所述无人驾驶矿用车辆继续自动行驶。

5.根据权利要求1所述的远程控制方法，其特征在于，还包括：在检测到前方存在障碍物且所述障碍物为移动障碍物时，以自主避障的方式继续自动行驶。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的远程控制方法，其特征在于，在接收所述远程控制中心发送的所述第一目标路径信息之前，还包括：

向所述远程控制中心发送第三控制请求。

7.一种无人驾驶矿用车辆的远程控制方法，其特征在于，包括：

生成用于远程控制所述无人驾驶矿用车辆的第一目标路径信息；

向所述无人驾驶矿用车辆发送所述第一目标路径信息以实现对所述无人驾驶车辆的远程控制。

8.根据权利要求7所属的远程控制方法，其特征在于，还包括：

接收所述无人驾驶矿用车辆发送的第一控制请求，并接受所述无人驾驶矿用车辆发送的道路环境视频，所述第一控制请求用于请求所述远程控制中心根据所述道路环境视频控制所述无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域；

根据所述道路环境视频，向所述无人驾驶矿用车辆下发控制指令，以控制所述无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域。

9.根据所述8所述的远程控制方法，其特征在于，还包括：

接收所述无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域时发送的第二控制请求；其中所述第二控制请求用于请求所述远程控制中心发送第二目标路径信息；

向所述无人驾驶矿用车辆发送第二目标路径信息，以控制所述无人驾驶矿用车辆根据所述第二目标路径信息自动驾驶。

10.根据所述8所述的远程控制方法，其特征在于，还包括：

接收所述无人驾驶矿用车辆发送的第三控制请求，所述第三控制请求用于请求所述远程控制中心发送所述第一目标路径信息，包括：

根据所述远程控制请求向所述无人驾驶矿用车辆发送第一目标路径信息。

11.一种无人驾驶矿用车辆远程控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收所述远程控制中心发送的所述第一目标路径信息；

控制模块，用于根据所述第一目标路径信息与所述无人驾驶矿用车辆实时定位信息，控制所述无人驾驶矿用车辆自动行驶。

12.根据权利要求11所述的远程控制装置，其特征在于，还包括：发送模块；

所述控制模块还用于检测所述无人驾驶矿用车辆行驶过程中前方环境，并且在检测到前方为不可行驶区域时，采集所述无人驾驶矿用车辆所处的道路环境视频；

其中所述发送模块用于将所述道路环境视频发送给所述远程控制中心；

所述发送模块还用于，向所述远程控制中心发送第一控制请求，用于请求所述远程控制中心根据所述道路环境视频控制所述无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域。

13.根据权利要求12所述的无人驾驶矿用车辆远程控制装置，其特征在于，所述发送模块还用于：

在所述无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域时，向远程控制中心发送第二控制请求，用于请求远程控制中心为所述无人驾驶矿用车辆规划的第二目标路径信息。

14.根据权利要求12所述的无人驾驶矿用车辆远程控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于：

在检测到前方存在障碍且为可行驶区域时，为所述无人驾驶矿用车辆规划避障路径继续行驶。

15.根据权利要求11所述的无人驾驶矿用车辆的远程控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于：

在检测到前方存在障碍物，且所述障碍物为移动障碍物时，为所述无人驾驶矿用车辆规划避障路径继续行驶。

16.根据权利要求11至15中的任一项所述的无人驾驶矿用车辆的远程控制装置，其特征在于，所述发送模块还用于：向远程控制中心发送第三控制请求。

17.一种无人驾驶矿用车辆远程控制装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于生成用于远程控制所述无人驾驶矿用车辆的第一目标路径信息；

发送模块，用于向所述无人驾驶矿用车辆发送所述第一目标路径信息，以实现对所述无人驾驶矿用车辆的远程控制。

18.根据权利要求17所述的远程控制装置，其特征在于，还包括；

接收模块，用于接收所述无人驾驶矿用车辆发送的第一控制请求，并接收所述无人驾驶矿用车辆发送的道路环境视频，所述第一控制请求用于请求所述远程控制中心根据所述道路环境视频控制所述无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域；

所述发送模块还用于，向所述无人驾驶矿用车辆下发控制指令，以控制所述无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域。

19.根据所述18所述的远程控制装置，其特征在于，所述接收模块还用于；

接收所述无人驾驶矿用车辆驶离不可行驶区域时发送的第二控制请求；其中所述第二控制请求用于请求所述远程控制中心发送第二目标路径信息；

所述发送模块还用于，向所述无人驾驶矿用车辆发送第二目标路径信息，以控制所述无人驾驶矿用车辆根据所述第二目标路径信息自动驾驶。

20.根据所述18所述的远程控制装置，其特征在于，所述接收模块还用于：

接收所述无人驾驶矿用车辆发送的第三控制请求，所述第三控制请求用于请求所述远程控制中心发送所述第一目标路径信息，包括：

根据所述第三控制请求向所述无人驾驶矿用车辆发送第一目标路径信息。