CN107544514A - 机器人障碍物避让方法、装置、存储介质及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人障碍物避让方法、装置、存储介质及机器人，涉及机器人技术领域，主要目的在于能够提升机器人避让障碍物的适应性和准确性。所述方法包括：在机器人行驶过程中，实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物；若存在，则根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则；根据重新确定的行驶规则对所述障碍物进行避让。本发明适用于机器人避让障碍物。

Description

机器人障碍物避让方法、装置、存储介质及机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人障碍物避让方法、装置、存储介质及机器人。

背景技术

随着信息技术的不断发展，各种机器人也随之出现，如智能配送机器人等。其中，障碍物的检测和避让是其智能水平的重要体现，良好的避障功能是机器人安全行驶的重要保障，如成功的避开障碍物，能够避免配送机器人配送的货物或者物品被撞掉或者撞散。

目前，机器人在开始工作之前会预先扫描障碍物，然后根据预先扫描结果，确定机器人的行驶方式进行行驶，以实现对障碍物的避让。然而，在机器人的行驶路径上随时会出现障碍物，若根据预先扫描结果确定的行驶方式进行行驶，会造成无法对临时出现的障碍物进行避让，从而导致机器人避让障碍物的适应性和准确性较低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种机器人障碍物避让方法、装置、存储介质及机器人，主要目的在于能够提升机器人避让障碍物的适应性和准确性。

依据本发明一个方面，提供了一种机器人障碍物避让方法，包括：

在机器人行驶过程中，实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物；

若存在，则根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则；

根据重新确定的行驶规则对所述障碍物进行避让。

依据本发明另一个方面，提供了一种机器人障碍物避让装置，包括：

检测单元，用于在机器人行驶过程中，实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物；

确定单元，用于若所述检测单元检测机器人的行驶路径上存在障碍物，则根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则；

避让单元，用于根据所述确定单元确定的行驶规则对所述障碍物进行避让。

依据本发明又一个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

在机器人行驶过程中，实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物；

若存在，则根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则；

根据重新确定的行驶规则对所述障碍物进行避让。

依据本发明再一个方面，提供了一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

在机器人行驶过程中，实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物；

若存在，则根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则；

根据重新确定的行驶规则对所述障碍物进行避让。

本发明提供一种机器人障碍物避让方法、装置、存储介质及机器人，与目前根据预先扫描结果确定的行驶方式进行行驶，以实现对障碍物的避让相比，本发明在机器人行驶过程中，能够实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物；并在确定存在障碍物时，能够根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则；以及能够根据重新确定的行驶规则对所述障碍物进行避让，从而能够实现根据实时检测出的障碍物，重新确定机器人的行驶规则，克服无法对临时出现的障碍物进行避让的缺陷，进而能够提升机器人避让障碍物的适应性和准确性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种机器人障碍物避让方法流程图；

图2示出了本发明实施例提供的另一种机器人障碍物避让方法流程图；

图3示出了本发明实施例提供的障碍物静止于行驶路径时的原始状态和调整后的状态的示意图；

图4示出了本发明实施例提供的障碍物行进方向与机器人行进方式平行的示意图；

图5示出了本发明实施例提供的障碍物行进方向与机器人行进方式垂直的示意图；

图6示出了本发明实施例提供的又一种机器人障碍物避让方法流程图

图7示出了本发明实施例提供的一种机器人障碍物避让装置的结构示意图；

图8示出了本发明实施例提供的另一种机器人障碍物避让装置的结构示意图；

图9示出了本发明实施例提供的一种机器人的实体结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如背景技术所述，目前在机器人的行驶路径上随时会出现障碍物，根据预先扫描结果，确定机器人的行驶方式进行行驶，会造成无法对临时出现的障碍物进行避让，从而导致机器人避让障碍物的适应性和准确性较低。

为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种机器人障碍物避让方法，可以应用于机器人，可以提升避让障碍物的适应性和准确性较低，如图1所示，所述方法包括：

101、在机器人行驶过程中，实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物。若存在，则执行步骤102；若不存在，则执行步骤104。

其中，所述机器人可以为智能配送机器人或物流机器人，也可以为无人驾驶轮式机器人等，所述障碍物可以为静止的障碍物或者运动的障碍物，运动的障碍物具体可以为人，动物，或者其他可运动行驶的机器等。所述机器人的行驶路径可以为在机器人行驶之前，根据预先扫描障碍物得到的扫描结果确定的初始行驶路径，也可以为本发明实施例中实时且不断调整后的行驶路径。例如，智能配送机器人需要将货物从A地点配送到B点，根据预先扫描障碍物得到的扫描结果为路径1上不存在障碍物，则所述机器人的初始行驶路径为路径1，在行驶过程中，若检测路径1上临时出现或者存在障碍物，可以根据障碍物的运动状态重新调整所述机器人的行驶路径，从而实现对障碍物的避让，则机器人的行驶路径为本发明实施例中实时调整后的行驶路径，调整的行驶路径可以为路径2，依次类推，本发明实施例在此不进行限定。

对于本发明实施例，为了实现实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物，可以在检测障碍物之前，记录下行驶路径的路径特征信息，然后实时将预先记录下的路径特征信息与实时检测得到的路径特征信息进行对比，若实时记录的路径特征信息中存在的特征信息在预先记录下的路径特征信息不存在，则确定机器人的行驶路径存在障碍物。

102、根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则。

其中，所述障碍物的运动状态可以为静止状态或者非静止状态。确定所述机器人的行驶规则可以为障碍物为静止状态的行驶规则，也可以为障碍物为非静止状态的行驶规则。所述障碍物为静止状态的行驶规则具体可以为重新规划机器人的行驶路径，即若所述障碍物的运动状态为静止状态，则可以重新规划机器人的行驶路径。所述障碍物为非静止状态的行驶规则可以为重新规划机器人的行驶路径或者重新调整机器人的行驶速度，即若所述障碍物的运动状态为非静止状态，所述障碍物是运动着的状态或者行驶着的状态，则可以重新规划机器人的行驶路径或者重新调整机器人的行驶速度。

103、根据重新确定的行驶规则对所述障碍物进行避让。

在本发明实施例，通过实时检测障碍物并根据障碍物的运动状态确定的行驶规则对所述障碍物进行避让，能够保证及时对机器人行驶路径上出现的障碍物进行避让，且能够避免机器人和障碍物发生碰撞带来的损失。例如，若在智能配送机器人配送货物的过程中，通过及时对障碍物进行避让，能够避免机器人装配的货物散落一地，重新装配货物所消耗的人力成本，以及能够避免货物损坏带来的财务损失。

104、根据原始行驶规则继续进行行驶。

本发明实施例提供的一种机器人障碍物避让方法，与目前根据预先扫描结果确定的行驶方式进行行驶，以实现对障碍物的避让相比，本发明实施例在机器人行驶过程中，能够实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物；并在确定存在障碍物时，能够根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则；以及能够根据重新确定的行驶规则对所述障碍物进行避让，从而能够实现根据实时检测出的障碍物，重新确定机器人的行驶规则，克服无法对临时出现的障碍物进行避让的缺陷，进而能够提升机器人避让障碍物的适应性和准确性。

进一步的，为了更好的说明上述处理方法的过程，作为对上述实施例的细化和扩展，本发明实施例提供了另一种机器人障碍物避让方法，可以应用于机器人，如图2所示，所述方法包括：

201、在机器人行驶过程中，实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物。若存在，则执行步骤202a；若不存在，则执行步骤202b。

需要说明的是，关于机器人、行驶路径以及实时检测障碍的方式可以参考步骤101详细阐述，在此不进行赘述。

202a、确定所述障碍物的运动状态是否为静止状态。若为静止状态，则执行步骤203a；若并非静止状态，则执行步骤203b。

与步骤202a并列的步骤202b、根据原始行驶规则继续进行行驶。

对于本发明实施例，若检测机器人的行驶路径上不存在障碍物，通过根据原始行驶规则继续进行行驶，能够保证机器人的工作效率不受影响。

为了确定所述障碍物的运动状态是否为静止状态，所述机器人可预先学习获取静止状态物体的特征信息，建立静态状态特征数据库，或者直接获取第三方提供的静态状态特征数据库，然后在检测到障碍物时，提取障碍物的状态特征信息，然后将提取的状态特征信息与静态特征数据库进行比对，若静态特征数据库中存在提取的状态特征信息，则确定所述障碍物的运动状态为静止状态，若静态特征数据库中不存在提取的状态特征信息，则确定所述障碍物的运动状态并非静止状态，即所述障碍物的运动状态可以为运动着的状态或者行驶着的状态。

203a、根据所述障碍物和所述机器人的相对位置，重新规划所述机器人的行驶路径。

在本发明的再一个可选实施例中，步骤203a具体可以为：根据所述障碍物和所述机器人的相对位置，确定所述障碍物的边缘是否处于所述机器人的可行驶区域内；若处于所述机器人的可行驶区域内，则重新规划所述机器人的行驶路径。所述机器人的可行驶区域可以为根据机器人的机身宽度和位置确定的，所述确定所述障碍物的边缘是否处于所述机器人的可行驶区域内的过程具体可以为：确定所述障碍物和所述机器人的相对位置是否大于或者等于机器人的机身宽度的一半，若小于或者等于，则确定所述障碍物的边缘处于所述机器人的可行驶区域内；若大于，则确定所述障碍物的边缘未处于所述机器人的可行驶区域内。

为了更好的理解障碍物为静止状态时对障碍物进行避让方法，可以如图3所示，本发明实施例提供了障碍物静止于机器人的行驶路径时的原始状态的示意图，具体地，可以在像素坐标系下，确定所述障碍物的左边缘位置obl和所述机器人的位置m，若机器人的机身宽度为b，则所述机器人的可行驶区域内为：

若obl处于上述可行驶区域内，则说明按照原始的行驶路径进行行驶，所述机器人会与障碍物发生碰撞，通过重新规划所述机器人的行驶路径可以实现避让障碍物，重新规划所述机器人的行驶路径的过程可以为：计算所述障碍物的左边缘位置、机器人机身一半、预设宽度阈值之间的差值，然后根据所述差值和所述机器人的位置确定所述机器人的新位置并将新位置对应的行进路径确定为重新规划的行驶路径。所述预设宽度阈值可以为一个较小的正数，用于实现所述机器人和所述障碍物之间保持一定的缝隙，从而避免发生碰撞。例如，所述预设宽度阈值可以为1cm，2cm等。

204a、根据重新规划的第一行驶路径进行行驶，对所述障碍物进行避让。

在本发明实施例中，可以如图3所示，重新规划的第一行驶路径为以道路中心线为左边界，障碍物的左边缘为右边界的行驶路径。

与步骤203a并列的步骤203b、确定所述障碍物的行进方向是否与所述机器人的行进方向平行。若平行，则执行步骤203ba和204ba；若并非平行，则执行步骤203bb和204bb。

在本发明实施例中，为了确定所述障碍物的行进方向是否与所述机器人的行进方向平行，可以在机器人中部署探测器，然后通过探测器探测出所述障碍物的行进方向与所述机器人的行进方向。如图4所示，本发明实施例提供了障碍物行进方向与机器人行进方式平行的示意图；如图5所示，提供了障碍物行进方向与机器人行进方式垂直的示意图。

203ba、根据所述障碍物相对于所述机器人的相对运动速度，调整所述机器人的运动速度或者重新规划所述机器人的行驶路径。

其中，所述障碍物相对于所述机器人的相对运动速度可以为所述障碍物的运动速度与所述机器人的运动速度的差值，具体地，可以通过探测器探测所述障碍物的运动速度与所述机器人的运动速度。

在本发明的一个可选实施例中，步骤203ba具体可以包括：将所述障碍物相对于所述机器人的相对运动速度与预设速度阈值进行对比；若所述相对运动速度大于预设速度阈值，则保持所述机器人的当前运动速度，使得所述机器人继续行驶；若所述相对运动速度小于预设速度阈值，则重新规划所述机器人的行驶路径；若所述相对运动速度位于预设速度阈值的相反值和预设速度阈值之间，则将所述机器人的运动速度调整为所述障碍物的运动速度，使得所述机器人以与所述障碍物相同的运动速度行驶。

其中，所述预设速度阈值可以根据用户需要进行设置，也可以根据系统默认模式进行设置，具体地，所述预设速度阈值可以为极小正值。例如，所述预设速度阈值可以为0.1m/s，0.2m/s等。若所述相对运动速度大于预设速度阈值，则说明机器人以当前速度继续行驶向前行驶不会与前方障碍物发生碰撞，可以继续行驶，因此，保持所述机器人的当前运动速度。若所述相对运动速度小于预设速度阈值，则说明所述机器人以当前运动速度继续前行，会与前方障碍物发生碰撞，因此需要重新规划行驶路径，以避让障碍物。若所述相对运动速度位于预设速度阈值的相反值和预设速度阈值之间，说明所述机器人与前方障碍物处于发生碰撞的临界状态，因此将所述机器人的运动速度调整为所述障碍物的运动速度，使得所述机器人以与所述障碍物相同的运动速度行驶，就能够避免所述机器人和所述障碍物发生碰撞。

204ba、根据调整的第一运动速度或者重新规划的第二行驶路径进行行驶，对所述障碍物进行避让。

其中，所述第一运动速度可以为根据所述障碍物相对于所述机器人的相对运动速度，调整得到的所述机器人的运动速度，所述第二行驶路径为根据所述障碍物相对于所述机器人的相对运动速度，调整得到的所述机器人的行驶路径。

与步骤203ba并列的步骤203bb、根据所述障碍物和所述机器人行进到特定位置上的时间差值，调整所述机器人的运动速度。

其中，所述特定位置为所述障碍物的行驶路径和所述机器人的行驶路径的交叉位置。对于本发明实施例，如图5所示，图5中的A点位置为所述障碍物的行驶路径和所述机器人的行驶路径的交叉位置，可以检测出障碍物的横向运动速度和机器人的纵向运动速度，然后根据检测的横向运行速度计算出障碍物到达A点的时间t1，以及根据检测的纵向运动速度计算出机器人到达A点的时间t2，最后根据t2和t1之间的时间差值，调整所述机器人的运动速度。

在本发明的一个可选实施例中，步骤203bb具体可以包括：若所述时间差值小于预设时间差值阈值，则减小所述机器人的运动速度并在所述障碍物通过之后恢复所述机器人的原始运动速度；若所述时间差值大于预设时间差值阈值，则保持所述机器人的运动速度，使得所述机器人继续行驶。

其中，所述预设时间差值阈值可以根据用户需要进行设置，也可以根据系统默认模式进行设置，例如，所述预设时间差值阈值可以为2s，3s等。进一步地，为了保证所述障碍物和所述机器人行进到特定位置上的时间差值计算的准确性，从而保证机器人以更合适的运动速度进行行驶，提升避让障碍物的效果，在确定所述机器人是否需要减速时，可以考虑机器人的机身宽度。例如，若在坐标系下，障碍物的坐标为(x_ob,y_ob)，机器人的运动速度为v，机器人的机身宽度为b，则可以通过如下公式确定所述机器人是否需要减速：

204bb、根据调整的第二运动速度进行行驶，对所述障碍物进行避让。

基于上述描述，本发明实施例还提供了又一种机器人在进行障碍物避让方法，如图6所示，机器人在向前行驶的过程中，实时检测前方是否遇到障碍物，若没有遇到障碍物，则机器人继续向前行驶；若遇到障碍物，则判断障碍物是否是静止的，若是静止的障碍物，则按照障碍物静止的避让方法进行避障，本发明实施例中障碍物静止的避让方法不局限于重新规划行驶路径；若不是静止的障碍物，则判断障碍物行进方向是否与机器人行进方向平行；若平行，则按照障碍物行进方向与机器人行进方向平行的避让方法进行避障，本发明实施例中的障碍物行进方向与机器人行进方向平行的避让方法不局限于重新规划行驶路径或者调整机器人的速度；若不平行，则按照障碍物行进方向与机器人行进方向垂直的避让方法进行避障，本发明实施例中障碍物行进方向与机器人行进方向垂直的避让方法不局限于调整机器人的速度。

本发明实施例提供的另一种机器人障碍物避让方法，与目前根据预先扫描结果确定的行驶方式进行行驶，以实现对障碍物的避让相比，本发明实施例在机器人行驶过程中，能够实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物；并在确定存在障碍物时，能够根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则；以及能够根据重新确定的行驶规则对所述障碍物进行避让，从而能够实现根据实时检测出的障碍物，重新确定机器人的行驶规则，克服无法对临时出现的障碍物进行避让的缺陷，进而能够提升机器人避让障碍物的适应性和准确性。

进一步的，作为图1所述方法的具体实现，本发明实施例提供了一种机器人障碍物避让装置，如图7所示，所述装置包括：检测单元31、确定单元32、避让单元33。

所述检测单元31，可以用于在机器人行驶过程中，实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物。所述检测单元31为本机器人障碍物避让装置中实时检测障碍物的主要功能模块，在检测到障碍物时触发确定单元32进行工作。在检测不到障碍物时保持在机器人的原始行驶路径继续进行行驶，其中，所述机器人可以为智能配送机器人，可以为无人驾驶轮式机器人等，所述障碍物可以为静止的障碍物或者运动的障碍物，运动的障碍物具体可以为人，动物，其他可运动行驶的机器等。

所述确定单元32，可以用于若所述检测单元31检测机器人的行驶路径上存在障碍物，则根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则。所述确定单元32为本机器人障碍物避让装置中根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则的主要功能模块，为本装置中的核心单元模块。所述障碍物的运动状态可以为静止状态或者非静止状态。确定所述机器人的行驶规则可以为重新规划机器人的行驶路径或者重新调整机器人的行驶速度等。

所述避让单元33，可以用于根据所述确定单元32确定的行驶规则对所述障碍物进行避让。所述避让单元33为本机器人障碍物避让装置中根据重新确定的行驶规则对所述障碍物进行避让的主要功能模块，在本发明实施例，通过实时检测障碍物并根据障碍物的运动状态确定的行驶规则对所述障碍物进行避让，能够保证及时对机器人行驶路径上出现的障碍物进行避让，且能够避免机器人和障碍物发生碰撞带来的损失。

在本发明实施例中，如图8所示，所述确定单元32具体可以包括：确定模块321和规划模块322。

所述确定模块321，可以用于确定所述障碍物的运动状态是否为静止状态。在本发明实施例中，机器人可预先学习获取静止状态物体的特征信息，建立静态状态特征数据库，或者直接获取第三方提供的静态状态特征数据库，然后根据静态状态特征数据库确定所述障碍物的运动状态是否为静止状态。

所述规划模块322，可以用于若所述确定模块321确定所述障碍物的运动状态为静止状态，则根据所述障碍物和所述机器人的相对位置，重新规划所述机器人的行驶路径。

所述避让单元33，具体可以用于根据重新规划的第一行驶路径进行行驶，对所述障碍物进行避让。

进一步地，为了实现在障碍物为静止状态时，重新规划所述机器人的行驶路径，所述规划模块322，具体可以根据所述障碍物和所述机器人的相对位置，确定所述障碍物的边缘是否处于所述机器人的可行驶区域内；若处于所述机器人的可行驶区域内，则重新规划所述机器人的行驶路径。所述机器人的可行驶区域可以为根据机器人的机身宽度和位置确定的，所述确定所述障碍物的边缘是否处于所述机器人的可行驶区域内的过程具体可以为：确定所述障碍物和所述机器人的相对位置是否大于或者等于机器人的机身宽度的一半，若小于或者等于，则确定所述障碍物的边缘处于所述机器人的可行驶区域内；若大于，则确定所述障碍物的边缘未处于所述机器人的可行驶区域内。

对于本发明实施例，为了在所述障碍物的运动状态并非静止状态下，确定机器人的行驶规则，以实现对障碍物的避让，所述确定单元32具体还可以包括：调整模块323。

所述确定模块321，还可以用于若确定所述障碍物的运动状态并非静止状态，则确定所述障碍物的行进方向是否与所述机器人的行进方向平行。若确定所述障碍物的运动状态并非静止状态，则说明所述障碍物的运动状态为运动着的状态或者行驶着的状态。

所述调整模块323，可以用于若确定所述障碍物的行进方向与所述机器人的行进方向平行，则根据所述障碍物相对于所述机器人的相对运动速度，调整所述机器人的运动速度或者重新规划所述机器人的行驶路径。

所述避让单元33，具体可以用于根据调整的第一运动速度或者重新规划的第二行驶路径进行行驶，对所述障碍物进行避让。所述第一运动速度可以为根据所述障碍物相对于所述机器人的相对运动速度，调整得到的所述机器人的运动速度，所述第二行驶路径为根据所述障碍物相对于所述机器人的相对运动速度，调整得到的所述机器人的行驶路径。

在本发明的一个可选实施例中，为了根据所述障碍物相对于所述机器人的相对运动速度，重新规划所述机器人的行驶路径或者调整所述机器人的运动速度，所述调整模块323，具体可以用于将所述障碍物相对于所述机器人的相对运动速度与预设速度阈值进行对比；若所述相对运动速度大于预设速度阈值，则保持所述机器人的当前运动速度，使得所述机器人继续行驶；若所述相对运动速度大于预设速度阈值，则保持所述机器人的当前运动速度，使得所述机器人继续行驶；若所述相对运动速度小于预设速度阈值，则重新规划所述机器人的行驶路径；若所述相对运动速度位于预设速度阈值的相反值和预设速度阈值之间，则将所述机器人的运动速度调整为所述障碍物的运动速度，使得所述机器人以与所述障碍物相同的运动速度行驶。其中，所述预设速度阈值可以根据用户需要进行设置，也可以根据系统默认模式进行设置，具体地，所述预设速度阈值可以为极小正值。例如，所述预设速度阈值可以为0.2m/s，0.3m/s等。

在本发明的一个可选实施例中，为了在所述障碍物的行进方向与所述机器人的行进方向并非平行的情况下，确定机器人的行驶规则，以实现对障碍物的避让，所述调整单元323，还可以用于若确定所述障碍物的行进方向与所述机器人的行进方向并非平行，则根据所述障碍物和所述机器人行进到特定位置上的时间差值，调整所述机器人的运动速度，所述特定位置为所述障碍物的行驶路径和所述机器人的行驶路径的交叉位置。

所述避让单元33，具体可以用于根据调整的第二运动速度进行行驶，对所述障碍物进行避让。所述第二运动速度可以为根据所述障碍物和所述机器人行进到特定位置上的时间差值调整得到的运动速度。

对于本发明实施例，为了实现根据所述障碍物和所述机器人行进到特定位置上的时间差值，调整所述机器人的运动速度，所述调整单元324，具体还可以用于若所述时间差值小于预设时间差值阈值，则减小所述机器人的运动速度并在所述障碍物通过之后恢复所述机器人的原始运动速度；若所述时间差值大于预设时间差值阈值，则保持所述机器人的运动速度，使得所述机器人继续行驶。

其中，所述预设时间差值阈值可以根据用户需要进行设置，也可以根据系统默认模式进行设置，例如，所述预设时间差值阈值可以为1s，2s等。若所述时间差值小于预设时间差值阈值，则说明在交叉位置处所述机器人和所述障碍物会发生碰撞，通过减小所述机器人的运动速度并在所述障碍物通过之后恢复所述机器人的原始运动速度，能够实现避让障碍物。若所述时间差值大于预设时间差值阈值，则说明在交叉位置处所述机器人和所述障碍物不会发生碰撞，通过继续保持所述机器人的运动速度，使得所述机器人继续行驶，能够保证所述机器人的工作效率。进一步地，为了保证所述障碍物和所述机器人行进到特定位置上的时间差值计算的准确性，在计算时间差值时，可以考虑机器人的机身宽度。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种机器人障碍物避让装置所涉及各功能单元的其他相应描述，可以参考图1中的对应描述，在此不再赘述。

本发明实施例提供的一种机器人障碍物避让装置，所述装置可以配置检测单元、确定单元、避让单元，与目前根据预先扫描结果确定的行驶方式进行行驶，以实现对障碍物的避让相比，本发明实施例在机器人行驶过程中，能够实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物；并在确定存在障碍物时，能够根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则；以及能够根据重新确定的行驶规则对所述障碍物进行避让，从而能够实现根据实时检测出的障碍物，重新确定机器人的行驶规则，克服无法对临时出现的障碍物进行避让的缺陷，进而能够提升机器人避让障碍物的适应性和准确性。

基于上述如图1所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：在机器人行驶过程中，实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物；若存在，则根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则；根据重新确定的行驶规则对所述障碍物进行避让。

基于上述如图1所示方法和如图7所示装置的实施例，本发明实施例还提供了一种机器人的实体装置，如图9所示，所述机器人包括：处理器41、存储器42、及存储在存储器42上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器41执行所述程序时实现以下步骤：在机器人行驶过程中，实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物；若存在，则根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则；根据重新确定的行驶规则对所述障碍物进行避让；所述机器人还包括：总线43，被配置为耦接处理器41及存储器42。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的机器人障碍物避让装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种机器人障碍物避让方法，其特征在于，包括：

在机器人行驶过程中，实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物；

若存在，则根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则；

根据重新确定的行驶规则对所述障碍物进行避让。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则包括：

确定所述障碍物的运动状态是否为静止状态；

若为静止状态，则根据所述障碍物和所述机器人的相对位置，重新规划所述机器人的行驶路径；

所述根据重新确定的行驶规则对所述障碍物进行避让包括：

根据重新规划的第一行驶路径进行行驶，对所述障碍物进行避让。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物和所述机器人的相对位置，重新规划所述机器人的行驶路径包括：

根据所述障碍物和所述机器人的相对位置，确定所述障碍物的边缘是否处于所述机器人的可行驶区域内；

若处于所述机器人的可行驶区域内，则重新规划所述机器人的行驶路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物的运动状态是否为静止状态之后，所述方法还包括：

若并非静止状态，则确定所述障碍物的行进方向是否与所述机器人的行进方向平行；

若平行，则根据所述障碍物相对于所述机器人的相对运动速度，调整所述机器人的运动速度或者重新规划所述机器人的行驶路径；

所述根据重新确定的行驶规则对所述障碍物进行避让包括：

根据调整的第一运动速度或者重新规划的第二行驶路径进行行驶，对所述障碍物进行避让。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物相对于所述机器人的相对运动速度，重新规划所述机器人的行驶路径或者调整所述机器人的运动速度包括：

将所述障碍物相对于所述机器人的相对运动速度与预设速度阈值进行对比；

若所述相对运动速度大于预设速度阈值，则保持所述机器人的当前运动速度，使得所述机器人继续行驶；

若所述相对运动速度小于预设速度阈值，则重新规划所述机器人的行驶路径；

若所述相对运动速度位于预设速度阈值的相反值和预设速度阈值之间，则将所述机器人的运动速度调整为所述障碍物的运动速度，使得所述机器人以与所述障碍物相同的运动速度行驶。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物的行进方向是否与所述机器人的行进方向平行之后，所述方法还包括：

若并非平行，则根据所述障碍物和所述机器人行进到特定位置上的时间差值，调整所述机器人的运动速度，所述特定位置为所述障碍物的行驶路径和所述机器人的行驶路径的交叉位置；

所述根据重新确定的行驶规则对所述障碍物进行避让包括：

根据调整的第二运动速度进行行驶，对所述障碍物进行避让。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物和所述机器人行进到特定位置上的时间差值，调整所述机器人的运动速度包括：

若所述时间差值小于预设时间差值阈值，则减小所述机器人的运动速度并在所述障碍物通过之后恢复所述机器人的原始运动速度；

若所述时间差值大于预设时间差值阈值，则保持所述机器人的运动速度，使得所述机器人继续行驶。

8.一种机器人障碍物避让装置，其特征在于，包括：

检测单元，用于在机器人行驶过程中，实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物；

确定单元，用于若所述检测单元检测机器人的行驶路径上存在障碍物，则根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则；

避让单元，用于根据所述确定单元确定的行驶规则对所述障碍物进行避让。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

在机器人行驶过程中，实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物；

若存在，则根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则；

根据重新确定的行驶规则对所述障碍物进行避让。

10.一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

在机器人行驶过程中，实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物；

若存在，则根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则；

根据重新确定的行驶规则对所述障碍物进行避让。