CN112000110A - 用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置 - Google Patents

用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112000110A
CN112000110A CN202010957837.0A CN202010957837A CN112000110A CN 112000110 A CN112000110 A CN 112000110A CN 202010957837 A CN202010957837 A CN 202010957837A CN 112000110 A CN112000110 A CN 112000110A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
travel
warehouse
information
road network
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010957837.0A
Other languages
English (en)
Inventor
蔡林太
陈小义
肖亚光
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lingdong Technology Beijing Co Ltd
Original Assignee
Lingdong Technology Beijing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lingdong Technology Beijing Co Ltd filed Critical Lingdong Technology Beijing Co Ltd
Priority to CN202010957837.0A priority Critical patent/CN112000110A/zh
Publication of CN112000110A publication Critical patent/CN112000110A/zh
Priority to PCT/CN2021/114515 priority patent/WO2022052809A1/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置。所述方法包括：获取仓库的地图信息和路网信息；根据地图信息和路网信息以及所述机器人的当前位置和目标位置，确定所述机器人的行驶路线；使所述机器人沿所述行驶路线行驶。通过根据本发明的用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置，能够根据仓库的地图信息和路网信息来精确地确定机器人的行驶路线，从而提高了仓库内的机器人的行驶效率。

Description

用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别地，涉及一种用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置。
背景技术
随着科技的发展，目前在存放了较多货物的仓库中，为了节省人力并提高货物搬运效率，通常使用能够行驶的机器人来搬运货物。
通常，机器人沿导航路线在仓库中的道路中央行驶以到达目标位置。然而，随着仓库中货物的增多或者随着对搬运效率的要求越来越高，仓库中设置的机器人的数量也越来越多，在这种情况下，在仓库中的每个机器人沿导航路线行驶的过程中很容易出现拥堵或碰撞等情况。
因此，现有的仓库中的机器人的行驶方式不能满足用户的需求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置。
根据本发明的一方面，提供一种用于控制仓库中的机器人的行驶的方法，所述方法包括：获取仓库的地图信息和路网信息；根据地图信息和路网信息以及所述机器人的当前位置和目标位置，确定所述机器人的行驶路线；使所述机器人沿所述行驶路线行驶。
可选地，所述行驶路线为沿与路网信息对应的路网中的预定车道的行驶路线，其中，所述预定车道为根据预定交通规则而确定的车道。
可选地，所述方法还包括：周期性将所述机器人的当前位置信息发送到仓库内的所有其他机器人，并周期性从仓库内的所有其他机器人接收所有其他机器人的当前位置信息；其中，根据地图信息和路网信息以及所述机器人的当前位置和目标位置，确定所述机器人的行驶路线的步骤包括：根据地图信息和路网信息以及仓库内所有机器人的当前位置信息和所述机器人的目标位置，将到达目标位置的最快或最短路线确定为所述行驶路线。
可选地，所述方法还包括：周期性将所述机器人的当前位置信息发送到服务器，并周期性从服务器接收服务器发送的仓库内的所有机器人的当前位置信息，其中，根据地图信息和路网信息以及所述机器人的当前位置和目标位置，确定所述机器人的行驶路线的步骤包括：根据地图信息和路网信息以及仓库内所有机器人的当前位置信息和所述机器人的目标位置，将到达目标位置的最快或最短路线确定为所述行驶路线。
可选地，所述方法还包括：根据地图信息和路网信息显示地图和路网，并且每当获取到所述机器人和/或仓库内的其他机器人的当前位置信息时，根据获取的当前位置信息将所述机器人和/或仓库内的其他机器人的当前位置显示在地图上。
可选地，所述方法还包括：在所述机器人行驶过程中，检测所述行驶路线上是否存在障碍物；在检测到障碍物的情况下，在距障碍物第一预定距离处，使所述机器人偏离所述预定车道行驶以绕过障碍物，并在所述机器人驶过障碍物第二预定距离时，使所述机器人返回所述预定车道以继续沿所述行驶路线行驶。
可选地，所述方法还包括：在所述机器人行驶过程中，检测所述机器人前方是否存在正在行驶的其他机器人和/或人；在检测到存在所述其他机器人和/或人的情况下，确定所述其他机器人和/或人的行驶速度是否小于所述机器人的当前行驶速度；在确定所述其他机器人和/或人的行驶速度小于所述机器人的当前行驶速度的情况下，调整所述机器人的当前行驶速度，以避免所述机器人与所述其他机器人和/或人碰撞。
可选地，调整所述机器人的当前行驶速度的步骤包括：使所述机器人以等于或小于所述其他机器人和/或人的行驶速度的速度行驶。
可选地，调整所述机器人的当前行驶速度的步骤包括：使所述机器人以大于所述其他机器人和/或人的行驶速度行驶，并在距所述其他机器人和 /或人第三预定距离处，使所述机器人偏离所述预定车道行驶以绕过所述其他机器人和/或人，在所述机器人驶过所述其他机器人和/或人第四预定距离时，使所述机器人返回所述预定车道以继续沿所述行驶路线行驶。
可选地，所述障碍物包括所述行驶路线上的停止的其他机器人、物品和/或人。
可选地，所述预定交通规则为靠左行驶规则或靠右行驶规则。
可选地，与路网信息对应的路网包括多条车道。
根据本发明的一方面，提供一种用于控制仓库中的机器人的行驶的装置，所述装置包括：信息获取单元，其被配置为能够获取仓库的地图信息和路网信息；路线确定单元，其被配置为能够根据地图信息和路网信息以及所述机器人的当前位置和目标位置，确定所述机器人的行驶路线；行驶控制单元，其被配置为能够使所述机器人沿所述行驶路线行驶。
根据本发明的另一方面，提供一种存储有计算机程序的计算机可读记录介质，其中，所述计算机程序被配置为当被处理器执行时实施根据本发明的用于控制仓库中的机器人的行驶的方法。
根据本发明的另一方面，提供一种用于控制仓库中的机器人的行驶的系统，所述系统包括：处理器；存储器，存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实施根据本发明的用于控制仓库中的机器人的行驶的方法。
通过根据本发明的用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置，能够根据仓库的地图信息和路网信息来精确地确定机器人的行驶路线，从而提高了仓库内的机器人的行驶效率。
附图说明
通过以下结合附图所作的详细描述，将更全面地理解本发明的前述和其他方面，附图包括：
图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制仓库中的机器人的行驶的方法的流程图。
图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的行驶车道的示例的示意图。
图3示出了根据本发明的一个示例性实施例的机器人避开障碍物的示例的示意图。
图4示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制仓库中的机器人的行驶的装置的框图。
具体实施方式
下面，将参照附图更为详细地描述本发明的一些示例性实施例，以便更好地理解本发明的基本思想和优点。
图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制仓库中的机器人的行驶的方法的流程图。
参照图1，在步骤S1，获取仓库的地图信息和路网信息。
这里，仓库的地图信息和路网信息可被存储在仓库中的机器人中，或者可被存储在服务器(例如，集成调度系统)中，在这种情况下，可从机器人或服务器获取地图信息和路网信息。此外，地图信息和路网信息可分开存储，或者地图信息和路网信息可预先叠加在一起、即预先在地图上铺设路网。
作为示例，地图信息和路网信息可根据仓库内的布局的变化而被更新，并且在步骤S1中获取的地图信息和路网信息为最新更新的地图信息和路网信息。
作为示例，与路网信息对应的路网包括多条车道。例如，仓库中的道路可包括左车道和右车道、例如一个左车道和一个右车道或者两个或更多个左车道以及两个或更多个右车道，此外，这些车道还可被划分为主道和辅道。
在步骤S2，根据地图信息和路网信息以及所述机器人的当前位置和目标位置，确定所述机器人的行驶路线。
作为示例，所述行驶路线可以为沿与路网信息对应的路网中的预定车道的行驶路线，其中，所述预定车道可以为根据预定交通规则而确定的车道。
作为示例，所述预定交通规则可以为靠左行驶规则或靠右行驶规则。
例如，在路网中包括一个左车道和一个右车道的情况下，可根据靠左行驶规则或靠右行驶规则，而将行驶路线选择为沿左车道或沿右车道的路线。在路网中的车道包括两个或更多个左车道和两个或更多个右车道的情况下，可根据预先设置的车道的优先级顺序，而将行驶路线选择为沿左车道或右车道中的根据优先级选择的车道的路线。
在步骤S3，使所述机器人沿所述行驶路线行驶。
这里，可使机器人在行驶路线指示的车道上行驶。
图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的行驶车道的示例的示意图。
图2示出了仓库中的一段道路，图2上下两侧的较长的条状图形表示仓库中的货架或货物，两个条状图形中间为机器人可行驶的道路，图2中的道路划分为上下两条车道(即，左车道和右车道)，图2中间的四个矩形图形表示机器人，箭头指示机器人的行驶方向，图2中的机器人沿各自的车道靠右行驶。
这里，通过将行驶路线设置为沿预定车道的行驶路线，并使机器人沿着行驶路线所指示的车道行驶，可大幅度避免仓库中的机器人的交通拥堵情况。
此外，为了更加合理、优化地设置行驶路线，还可考虑仓库中的所有机器人的当前位置，来确定行驶路线。在这种情况下：
作为一个示例，根据本发明的用于控制仓库中的机器人的行驶的方法还可包括以下步骤：周期性将所述机器人的当前位置信息发送到仓库内的所有其他机器人，并周期性从仓库内的所有其他机器人接收所有其他机器人的当前位置信息。
这里，可根据实际使用需要来设置机器人发送当前位置的周期以及机器人从其他机器人接收其他机器人的当前位置的周期。并且机器人发送当前位置的周期可与机器人从其他机器人接收其他机器人的当前位置的周期相同或不同。
作为另一示例，根据本发明的用于控制仓库中的机器人的行驶的方法还可包括以下步骤：周期性将所述机器人的当前位置信息发送到服务器，并周期性从服务器接收服务器发送的仓库内的所有机器人的当前位置信息。
这里，可根据实际使用需要来设置机器人发送当前位置的周期以及机器人从服务器接收所有机器人的当前位置的周期。并且机器人发送当前位置的周期可与机器人从服务器接收所有机器人的当前位置的周期相同或不同。
在这两种情况下，步骤S2可包括：根据地图信息和路网信息以及仓库内所有机器人的当前位置信息和所述机器人的目标位置，将到达目标位置的最快或最短路线确定为所述行驶路线。
应该理解，这里将到达目标位置的最快或最短路线确定为所述行驶路线仅为示例，可根据任意其他使用需求而将该使用需求下的最优路线确定为行驶路线。
此外，为了更直观地获取仓库内的机器人的分布信息，还可将地图和路网(或者铺设了路网的地图)进行显示。
作为示例，根据本发明的用于控制仓库中的机器人的行驶的方法还可包括以下步骤：根据地图信息和路网信息显示地图和路网，并且每当获取到所述机器人和/或仓库内的其他机器人的当前位置信息时，根据获取的当前位置信息将所述机器人和/或仓库内的其他机器人的当前位置显示在地图上。
这里，通过显示地图信息和路网信息，可以更方便、直观地获知仓库内的机器人的分布情况。
此外，在机器人的行驶过程中，还可以实时检测行驶路线上是否存在障碍物，并且在检测到障碍物的情况下使机器人避开障碍物。作为示例，根据本发明的用于控制仓库中的机器人的行驶的方法还可包括以下步骤：在所述机器人行驶过程中，检测所述行驶路线上是否存在障碍物；在检测到障碍物的情况下，在距障碍物第一预定距离处，使所述机器人偏离所述预定车道行驶以绕过障碍物，并在所述机器人驶过障碍物第二预定距离时，使所述机器人返回所述预定车道以继续沿所述行驶路线行驶。
作为示例，所述障碍物包括所述行驶路线上的停止的其他机器人、物品和/或人。
例如，停止可以指速度为0，或者也可以指速度小于预定阈值。
图3示出了根据本发明的一个示例性实施例的机器人避开障碍物的示例的示意图。
图3示出了仓库中的一段道路，图3上下两侧的较长的条状图形表示仓库中的货架或货物，两个条状图形中间为机器人可行驶的道路，图3中的道路划分为上下两条车道(即，左车道和右车道)，图3中间的矩形图形表示机器人，三角形表示障碍物，机器人的行驶车道为下方车道、即右车道。参照图3箭头指示的，在检测到障碍物的情况下，在距障碍物第一预定距离处，机器人偏离原车道行驶以绕过障碍物，并在机器人驶过障碍物第二预定距离时，返回原车道以继续沿所述行驶路线行驶。
虽然图3中示出机器人在绕过障碍物时偏离到左车道行驶，但这仅是示例，可根据实际使用情况来设置机器人绕过障碍物时所偏离到的车道，例如，可使机器人偏离到另一右车道或辅道行驶等。
此外，在机器人的行驶过程中，还可控制机器人按照默认速度、用户设置的速度或根据交通情况或其他使用需求而确定的速度行驶。并且，为了避免碰撞，还可以在机器人的行驶过程中调整机器人的行驶速度。
作为示例，根据本发明的用于控制仓库中的机器人的行驶的方法还可包括以下步骤：在所述机器人行驶过程中，检测所述机器人前方是否存在正在行驶的其他机器人和/或人；在检测到存在所述其他机器人和/或人的情况下，确定所述其他机器人和/或人的行驶速度是否小于所述机器人的当前行驶速度；在确定所述其他机器人和/或人的行驶速度小于所述机器人的当前行驶速度的情况下，调整所述机器人的当前行驶速度，以避免所述机器人与所述其他机器人和/或人碰撞。
作为一个示例，调整所述机器人的当前行驶速度的步骤可包括：使所述机器人以等于或小于所述其他机器人和/或人的行驶速度的速度行驶。
作为另一示例，调整所述机器人的当前行驶速度的步骤可包括：使所述机器人以大于所述其他机器人和/或人的行驶速度行驶，并在距所述其他机器人和/或人第三预定距离处，使所述机器人偏离所述预定车道行驶以绕过所述其他机器人和/或人，在所述机器人驶过所述其他机器人和/或人第四预定距离时，使所述机器人返回所述预定车道以继续沿所述行驶路线行驶。在该示例的情况下，例如，可以使机器人类似图3所示地绕过行驶速度较低的其他机器人和/或人而继续沿行驶路线行驶。
应该理解，可根据实际使用需要来设置上述的第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，并且可将第一距离、第二距离、第三距离和第四距离中的一个或多个设置为相同和/或不同。
这里，通过根据周围机器人和/或人的行驶速度来调整当前机器人的行驶速度，可灵活、有效地避免仓库内的机器人之间或机器人与人之间的碰撞问题。
通过根据本发明的用于控制仓库中的机器人的行驶的方法，能够根据仓库的地图信息和路网信息来精确地确定机器人的行驶路线，从而提高了仓库内的机器人的行驶效率。
图4示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制仓库中的机器人的行驶的装置的框图。
参照图4，根据本发明的一个示例性实施例的用于控制仓库中的机器人的行驶的装置包括：信息获取单元1、路线确定单元2和行驶控制单元3。
信息获取单元1被配置为能够获取仓库的地图信息和路网信息。
路线确定单元2被配置为能够根据地图信息和路网信息以及所述机器人的当前位置和目标位置，确定所述机器人的行驶路线。
行驶控制单元3被配置为能够使所述机器人沿所述行驶路线行驶。
这里，已经参照图1至图3对地图信息、路网信息、行驶路线的确定以及机器人沿行驶路线的行驶方式进行了详细描述，这里不再赘述。
通过根据本发明的用于控制仓库中的机器人的行驶的装置，能够根据仓库的地图信息和路网信息来精确地确定机器人的行驶路线，从而提高了仓库内的机器人的行驶效率。
根据本发明的示例性实施例还提供一种用于控制仓库中的机器人的行驶的系统。所述用于控制仓库中的机器人的行驶的系统包括处理器和存储器。存储器被配置为能够存储计算机程序。所述计算机程序能够被处理器执行，以实施根据本发明的用于控制仓库中的机器人的行驶的方法。
根据本发明的示例性实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读记录介质，其中，所述计算机程序配置为当被处理器执行时实施根据本发明的用于控制仓库中的机器人的行驶的方法。该计算机可读记录介质是可存储由计算机系统读出的数据的任意数据存储装置。计算机可读记录介质的示例包括：只读存储器、随机存取存储器、只读光盘、磁带、软盘、光数据存储装置和载波(诸如经有线或无线传输路径通过互联网的数据传输)。计算机可读记录介质也可分布于连接网络的计算机系统，从而计算机可读代码以分布式存储和执行。此外，完成本发明的功能程序、代码和代码段可容易地被与本发明相关的领域的普通程序员在本发明的范围之内解释。
此外，根据本发明的示例性实施例的上述装置和设备中的各个单元可被实现为硬件组件或软件模块。此外，本领域技术人员可根据限定的各个单元所执行的处理，通过例如使用现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)或处理器来实现各个单元。
尽管这里参考特定实施例说明和描述了本发明，但是本发明并不限于所示的细节。而是，可以在本发明的范围内对这些细节进行各种修改。
附图标记列表
S1 获取仓库的地图信息和路网信息
S2 根据地图信息和路网信息以及所述机器人的当前位置和目标位置，确定所述机器人的行驶路线
S3 使所述机器人沿所述行驶路线行驶
1 信息获取单元
2 路线确定单元
3 行驶控制单元。

Claims (15)

1.一种用于控制仓库中的机器人的行驶的方法，所述方法包括：
获取仓库的地图信息和路网信息；
根据地图信息和路网信息以及所述机器人的当前位置和目标位置，确定所述机器人的行驶路线；
使所述机器人沿所述行驶路线行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行驶路线为沿与路网信息对应的路网中的预定车道的行驶路线，其中，所述预定车道为根据预定交通规则而确定的车道。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
周期性将所述机器人的当前位置信息发送到仓库内的所有其他机器人，并周期性从仓库内的所有其他机器人接收所有其他机器人的当前位置信息；
其中，根据地图信息和路网信息以及所述机器人的当前位置和目标位置，确定所述机器人的行驶路线的步骤包括：
根据地图信息和路网信息以及仓库内所有机器人的当前位置信息和所述机器人的目标位置，将到达目标位置的最快或最短路线确定为所述行驶路线。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
周期性将所述机器人的当前位置信息发送到服务器，并周期性从服务器接收服务器发送的仓库内的所有机器人的当前位置信息，
其中，根据地图信息和路网信息以及所述机器人的当前位置和目标位置，确定所述机器人的行驶路线的步骤包括：
根据地图信息和路网信息以及仓库内所有机器人的当前位置信息和所述机器人的目标位置，将到达目标位置的最快或最短路线确定为所述行驶路线。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述方法还包括：
根据地图信息和路网信息显示地图和路网，并且每当获取到所述机器人和/或仓库内的其他机器人的当前位置信息时，根据获取的当前位置信息将所述机器人和/或仓库内的其他机器人的当前位置显示在地图上。
6.根据权利要求2至4中的任意一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
在所述机器人行驶过程中，检测所述行驶路线上是否存在障碍物；
在检测到障碍物的情况下，在距障碍物第一预定距离处，使所述机器人偏离所述预定车道行驶以绕过障碍物，并在所述机器人驶过障碍物第二预定距离时，使所述机器人返回所述预定车道以继续沿所述行驶路线行驶。
7.根据权利要求2至4中的任意一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
在所述机器人行驶过程中，检测所述机器人前方是否存在正在行驶的其他机器人和/或人；
在检测到存在所述其他机器人和/或人的情况下，确定所述其他机器人和/或人的行驶速度是否小于所述机器人的当前行驶速度；
在确定所述其他机器人和/或人的行驶速度小于所述机器人的当前行驶速度的情况下，调整所述机器人的当前行驶速度，以避免所述机器人与所述其他机器人和/或人碰撞。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，调整所述机器人的当前行驶速度的步骤包括：使所述机器人以等于或小于所述其他机器人和/或人的行驶速度的速度行驶。
9.根据权利要求7所述的方法，其中，调整所述机器人的当前行驶速度的步骤包括：使所述机器人以大于所述其他机器人和/或人的行驶速度行驶，并在距所述其他机器人和/或人第三预定距离处，使所述机器人偏离所述预定车道行驶以绕过所述其他机器人和/或人，在所述机器人驶过所述其他机器人和/或人第四预定距离时，使所述机器人返回所述预定车道以继续沿所述行驶路线行驶。
10.根据权利要求6所述的方法，其中，所述障碍物包括所述行驶路线上的停止的其他机器人、物品和/或人。
11.根据权利要求2至4中的任意一项所述的方法，其中，所述预定交通规则为靠左行驶规则或靠右行驶规则。
12.根据权利要求1至4中的任意一项所述的方法，其中，与路网信息对应的路网包括多条车道。
13.一种用于控制仓库中的机器人的行驶的装置，所述装置包括：
信息获取单元，其被配置为能够获取仓库的地图信息和路网信息；
路线确定单元，其被配置为能够根据地图信息和路网信息以及所述机器人的当前位置和目标位置，确定所述机器人的行驶路线；
行驶控制单元，其被配置为能够使所述机器人沿所述行驶路线行驶。
14.一种存储有计算机程序的计算机可读记录介质，其中，所述计算机程序被配置为当被处理器执行时实施权利要求1至12中的任意一项所述的方法。
15.一种用于控制仓库中的机器人的行驶的系统，所述系统包括：
处理器；
存储器，存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实施权利要求1至12中的任意一项所述的方法。
CN202010957837.0A 2020-09-11 2020-09-11 用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置 Pending CN112000110A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010957837.0A CN112000110A (zh) 2020-09-11 2020-09-11 用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置
PCT/CN2021/114515 WO2022052809A1 (zh) 2020-09-11 2021-08-25 用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010957837.0A CN112000110A (zh) 2020-09-11 2020-09-11 用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112000110A true CN112000110A (zh) 2020-11-27

Family

ID=73469200

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010957837.0A Pending CN112000110A (zh) 2020-09-11 2020-09-11 用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN112000110A (zh)
WO (1) WO2022052809A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112757252A (zh) * 2021-01-21 2021-05-07 深圳市普渡科技有限公司 机器人运动意图显示方法、机器人以及存储介质
CN113878577A (zh) * 2021-09-28 2022-01-04 深圳市海柔创新科技有限公司 机器人的控制方法、机器人、控制终端和控制系统
WO2022052809A1 (zh) * 2020-09-11 2022-03-17 灵动科技（北京）有限公司 用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106184217A (zh) * 2015-05-25 2016-12-07 丰田自动车株式会社 车辆的自动驾驶系统
CN106527452A (zh) * 2016-12-30 2017-03-22 广州汽车集团股份有限公司 一种无人驾驶汽车遇障时运动路径规划方法及系统
CN107544514A (zh) * 2017-09-29 2018-01-05 广州唯品会研究院有限公司 机器人障碍物避让方法、装置、存储介质及机器人
DE102018108276A1 (de) * 2018-04-09 2019-10-10 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Fahrunterstützungssystem mit Spurwechselvorschlag
CN110609549A (zh) * 2019-08-24 2019-12-24 深圳市奥芯博电子科技有限公司 基于车辆的智能避障方法及系统、存储介质
CN110794841A (zh) * 2019-11-12 2020-02-14 深圳创维数字技术有限公司 路径导航方法、装置及计算机可读存储介质

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104809606B (zh) * 2015-04-29 2018-05-04 上海交通大学 具有多导引车调度分配功能的仓库管理系统
US10394244B2 (en) * 2016-05-26 2019-08-27 Korea University Research And Business Foundation Method for controlling mobile robot based on Bayesian network learning
WO2020139392A1 (en) * 2018-12-28 2020-07-02 Didi Research America, Llc Vehicle-based road obstacle identification system
CN111376253B (zh) * 2018-12-29 2022-02-22 深圳市优必选科技有限公司 一种机器人路线规划方法、装置、机器人及安全管理
CN110827572A (zh) * 2019-01-25 2020-02-21 长城汽车股份有限公司 用于代客泊车的路径规划方法及装置
CN110989570B (zh) * 2019-10-15 2022-11-15 浙江工业大学 一种多agv防碰撞协同路径规划方法
CN111397631A (zh) * 2020-04-10 2020-07-10 上海安吉星信息服务有限公司 一种导航路径的规划方法、装置和导航设备
CN112000110A (zh) * 2020-09-11 2020-11-27 灵动科技（北京）有限公司 用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106184217A (zh) * 2015-05-25 2016-12-07 丰田自动车株式会社 车辆的自动驾驶系统
CN106527452A (zh) * 2016-12-30 2017-03-22 广州汽车集团股份有限公司 一种无人驾驶汽车遇障时运动路径规划方法及系统
CN107544514A (zh) * 2017-09-29 2018-01-05 广州唯品会研究院有限公司 机器人障碍物避让方法、装置、存储介质及机器人
DE102018108276A1 (de) * 2018-04-09 2019-10-10 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Fahrunterstützungssystem mit Spurwechselvorschlag
CN110609549A (zh) * 2019-08-24 2019-12-24 深圳市奥芯博电子科技有限公司 基于车辆的智能避障方法及系统、存储介质
CN110794841A (zh) * 2019-11-12 2020-02-14 深圳创维数字技术有限公司 路径导航方法、装置及计算机可读存储介质

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022052809A1 (zh) * 2020-09-11 2022-03-17 灵动科技（北京）有限公司 用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置
CN112757252A (zh) * 2021-01-21 2021-05-07 深圳市普渡科技有限公司 机器人运动意图显示方法、机器人以及存储介质
CN113878577A (zh) * 2021-09-28 2022-01-04 深圳市海柔创新科技有限公司 机器人的控制方法、机器人、控制终端和控制系统
CN113878577B (zh) * 2021-09-28 2023-05-30 深圳市海柔创新科技有限公司 机器人的控制方法、机器人、控制终端和控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
WO2022052809A1 (zh) 2022-03-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112000110A (zh) 用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置
CN111426326B (zh) 一种导航方法、装置、设备、系统及存储介质
CN109712421B (zh) 自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质
EP3702230B1 (en) Method and apparatus for planning travelling path, and vehicle
CN105182981B (zh) 机器人的行进方法、控制方法、控制系统和服务器
CN109814574B (zh) 自动驾驶车道汇合处的速度规划方法、装置和存储介质
US20150241226A1 (en) Autonomous driving sensing system and method
CN109425359A (zh) 用于生成实时地图信息的方法和系统
EP3291197A1 (en) Method and system for establishing whether a road section is suitable for autonomous vehicle driving
CN109598816B (zh) 自动驾驶车辆行为特征收集方法、装置、服务器及系统
CN112445222B (zh) 导航方法、装置、存储介质以及终端
US11499833B2 (en) Inferring lane boundaries via high speed vehicle telemetry
US20210048825A1 (en) Predictive and reactive field-of-view-based planning for autonomous driving
CN114063612B (zh) 一种路径规划方法、路径规划装置及电子设备
CN109799827A (zh) 车辆群体规划方法、装置、设备及计算机可读介质
CN113568400A (zh) 一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质
WO2021157194A1 (ja) 経路計画装置、経路計画方法、経路計画プログラム
EP4410627A1 (en) Empty space identification method, vehicle, and readable storage medium
US20220309750A1 (en) Information management device, information management method, and storage medium
CN113870556B (zh) 协同避障方法、装置、系统、设备、介质和产品
US11959767B2 (en) Map information assessment device, storage medium storing computer program for map information assessment, and map information assessment method
US20230280164A1 (en) Information processing device, information processing method, and program
US11551456B2 (en) Enhanced infrastructure
CN113928334A (zh) 用于自主车辆的基于随机位移的路径定心系统
CN115562296B (zh) 一种基于混合控制策略的机器人调度方法、系统及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination