CN110609549A - 基于车辆的智能避障方法及系统、存储介质 - Google Patents
基于车辆的智能避障方法及系统、存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110609549A CN110609549A CN201910786821.5A CN201910786821A CN110609549A CN 110609549 A CN110609549 A CN 110609549A CN 201910786821 A CN201910786821 A CN 201910786821A CN 110609549 A CN110609549 A CN 110609549A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- obstacle avoidance
- distance
- action
- execute
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 49
- 230000009471 action Effects 0.000 claims abstract description 95
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims abstract description 13
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 16
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 4
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 20
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 17
- 230000008569 process Effects 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明提供了一种基于车辆的智能避障系统，包括：获取模块，用于实时获取当前车辆的行驶速度、以及所述车辆与前车/障碍物的距离值。判断模块，用于根据获取到的所述行驶速度、所述距离值，判断所述车辆是否需要执行避障动作。控制模块，用于当所述判断模块判断所述车辆需要执行避障动作，则控制所述车辆执行相应的避障动作。本发明还提供了一种基于车辆的智能避障方法，与现有技术相比，本发明能够综合考虑避障距离与速度的因素，实现准确舒适地进行避障的目的，进一步方便了用户的生活。
Description
技术领域
本发明涉及智能避障的技术领域，尤其涉及一种基于车辆的智能避障方法及系统、存储介质。
背景技术
智能车避障系统是智能车安全控制的重要系统。在遇到障碍物时，自动驾驶车辆可根据交通环境传感器获知障碍物信息与车辆本身动力学状态量，控制智能车底盘系统执行相应的动作，从而控制车辆运动状态，实现避障动作。但是现有技术方案仅仅使用单一的避障策略对车辆进行避障控制，但是难以在复杂的交通道路场景中保证避障的舒适性、行驶高效性。
针对上述问题，申请公布号为CN 109582021 A的发明提供了一种智能车避障方法、装置及计算机可读存储介质，通过获取本车与前方障碍车的纵向距离；当所述纵向距离不大于预设的紧急刹车避障阈值时，将本车设置为紧急刹车避障驾驶模式；当所述纵向距离大于预设的紧急刹车避障阈值且不大于预设的变道避障阈值时，检测本车的侧方预设范围内是否有障碍车；当检测到本车的侧方预设范围有障碍车时，将本车设置为跟车巡航驾驶模式；当检测到本车的侧方预设范围没有障碍车时，将本车设置为变道避障驾驶模式；当所述纵向距离大于预设的变道避障阈值且不大于预设的跟车巡航阈值时，将本车设置为跟车巡航驾驶模式；当所述纵向距离大于预设的跟车巡航阈值时，将本车设置为循迹驾驶模式的方式，实现中保证避障性能同时满足舒适性以及行驶高效性。
但是上述技术方案仅针对避障距离进行避障模式的选择，并无综合考虑驾驶速度的影响。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种基于车辆的智能避障方法及系统、存储介质，能够综合考虑避障距离与速度的因素，实现准确舒适避障的目的。
为了达到上述目的，本发明提出一种基于车辆的智能避障方法，包括以下步骤：
S110：实时获取当前车辆的行驶速度、以及所述车辆与前车/障碍物的距离值；
S120：根据获取到的所述行驶速度、所述距离值，判断所述车辆是否需要执行避障动作；
S130：若是，则控制所述车辆执行相应的避障动作。
优选的，所述步骤S120的过程具体包括：
根据所述行驶速度，所述距离值，计算出所述车辆与前车/障碍物在下一时段的瞬时距离；
判断所述瞬时距离是否小于预设的安全距离；
当所述瞬时距离大于预设的安全距离，则定义判断结果为所述车辆不需要执行避障动作；当所述瞬时距离小于预设的安全距离，则定义判断结果为所述车辆需执行避障动作。
优选的，所述避障动作包括：刹车、减速缓行、变换车道。
优选的，所述步骤S130中控制所述车辆执行相应的避障动作具体包括：
S1：判断当前的相邻车道在预设距离内是否有车辆；若是，则转入步骤S2；若否，则转入步骤S3；
S2：控制所述车辆执行变换车道动作；
S3：所述瞬时距离是否大于预设的第一安全距离；若是，则转入步骤S4；若否，则转入步骤S5；
S4：控制所述车辆执行减速缓行动作；
S5：控制所述车辆执行刹车动作。
优选的，所述步骤S130之后还包括：
S140：记录当前执行避障动作的时间以及避障动作。
优选的，所述步骤S140之后还包括：
S150：判断是否接收到建议生成指令；
S160：若是，则获取已记录的所有的避障时间及避障动作；
S170：根据获取到的所述所有的避障时间及避障动作，对用户的行车进行相应的建议。
为了达到上述目的，本发明还提供了一种基于车辆的智能避障系统，包括：
获取模块，用于实时获取当前车辆的行驶速度、以及所述车辆与前车/障碍物的距离值；
判断模块，用于根据获取到的所述行驶速度、所述距离值，判断所述车辆是否需要执行避障动作；
控制模块，用于当所述判断模块判断所述车辆需要执行避障动作，则控制所述车辆执行相应的避障动作。
优选的，所述判断模块包括：计算单元、判断单元、定义单元；
所述计算单元，用于根据所述行驶速度，所述距离值，计算出所述车辆与前车/障碍物在下一时段的瞬时距离；
所述判断单元，用于判断所述瞬时距离是否小于预设的安全距离；
所述定义单元，用于当所述瞬时距离大于预设的安全距离，则定义判断结果为所述车辆不需要执行避障动作；当所述瞬时距离小于预设的安全距离，则定义判断结果为所述车辆需执行避障动作。
优选的，所述避障动作包括：刹车、减速缓行、变换车道。
优选的，所述控制模块控制所述车辆执行相应的避障动作具体包括：
S1：判断当前的相邻车道在预设距离内是否有车辆；若是，则转入步骤S2；若否，则转入步骤S3；
S2：控制所述车辆执行变换车道动作；
S3：所述瞬时距离是否大于预设的第一安全距离；若是，则转入步骤S4；若否，则转入步骤S5；
S4：控制所述车辆执行减速缓行动作；
S5：控制所述车辆执行刹车动作。
优选的，所述基于车辆的智能避障系统还包括：记录模块；
所述记录模块，用于记录当前执行避障动作的时间以及避障动作。
优选的，所述基于车辆的智能避障系统还包括：建议模块；
所述判断模块，还用于判断是否接收到建议生成指令；
所述获取模块，还用于当所述判断模块判断接收到建议生成指令，则获取已记录的所有的避障时间及避障动作；
所述建议模块，用于根据获取到的所述所有的避障时间及避障动作，对用户的行车进行相应的建议。
为了达到上述目的，本发明另提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的基于车辆的智能避障方法。
为了达到上述目的，本发明所提供的一种基于车辆的智能避障系统，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述基于车辆的智能避障方法中的步骤。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：通过获取模块实时获取当前车辆的行驶速度、以及所述车辆与前车/障碍物的距离值；判断模块根据获取到的所述行驶速度、所述距离值，判断所述车辆是否需要执行避障动作；控制模块当所述判断模块判断所述车辆需要执行避障动作，则控制所述车辆执行相应的避障动作的方式，能够综合考虑避障距离与速度的因素，实现准确舒适避障的目的，进一步方便了用户的生活。
附图说明
图1为本发明的基于车辆的智能避障方法实施例一的流程示意图；
图2为本发明的基于车辆的智能避障方法实施例二的流程示意图；
图3为本发明的基于车辆的智能避障方法实施例三的流程示意图；
图4为本发明的基于车辆的智能避障系统实施例一的模块示意图；
图5为本发明的基于车辆的智能避障系统实施例二的模块示意图；
图6为本发明的基于车辆的智能避障系统实施例三的模块示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供了一种基于车辆的智能避障方法。参见图1，图1为本发明的基于车辆的智能避障方法实施例一的流程示意图。在实施例一中，所述基于车辆的智能避障方法，包括以下步骤：
S110：实时获取当前车辆的行驶速度、以及所述车辆与前车/障碍物的距离值。
本实施例中，所述车辆内部设置有一加速度传感器或速度传感器，用以监测获取当前车辆的行驶速度。所述车辆车头的保险杠位置设置有一红外传感器、双目测距传感器、或可以监测所述车辆与前车/障碍物距离的其他传感器，所述红外传感器、双目测距传感器或其他传感器用于监测获取所述车辆与前车/障碍物的距离值。例如：当前汽车正处于行驶过程中，实时获取到的所述车辆的行驶速度为72km/h、与前车的实时距离为20米。
S120：根据获取到的所述行驶速度、所述距离值，判断所述车辆是否需要执行避障动作。
本实施例中，所述步骤S120的过程具体包括：1、根据所述行驶速度，所述距离值，计算出所述车辆与前车/障碍物在下一时段的瞬时距离；2、判断所述瞬时距离是否小于预设的安全距离；3、当所述瞬时距离大于预设的安全距离，则定义判断结果为所述车辆不需要执行避障动作；当所述瞬时距离小于预设的安全距离，则定义判断结果为所述车辆需执行避障动作。本实施例中，所述下一时间由具备专业知识的人员进行具体设定，例如可以设定为：0.05秒、0.08秒、或0.1秒，较佳地设定为0.1秒。其中，所述预设的安全距离也由具备专利知识的人员进行设定，根据行驶速度所在区间进行具体的设定，例如可以将所述安全距离设定为：当行驶速度为0-20km/h，所述安全距离设定为3米；当行驶速度为20-40km/h，所述安全距离设定为5米；当行驶速度为40-60km/h，所述安全距离设定为8米；当行驶速度为60-80km/h，所述安全距离设定为15米；当行驶速度为80-100km/h，所述安全距离设定为30米；当行驶速度大于100km/h，所述安全距离设定为50米。
本实施例以具体的例子对步骤S120的过程进行详细的说明。例如：当前获取到的所述车辆的行驶速度为72km/h、与前车的实时距离为20米；计算出0.1s后，所述车辆行驶了2米；若前面的阻碍为障碍物或停泊的车辆，则所述瞬时距离为18米，若前面的阻碍为行驶的车辆，则所述瞬时距离大于18米，所述瞬时距离大于预设的安全距离15米，则所述车辆不需要执行避障动作。若当前获取到的所述车辆的行驶速度为72km/h、与前车的实时距离为15.5米；计算出0.1s后，所述车辆行驶了2米；若前面的阻碍为障碍物或停泊的车辆，则所述瞬时距离为13.5米，若前面的阻碍为行驶的车辆，只要该行驶的车辆车速低于66km/h，则所述瞬时距离也处于15米的范围；由于所述瞬时距离小于预设的安全距离15米，则所述车辆需要执行避障动作。
S130：若是，则控制所述车辆执行相应的避障动作。
本实施例中，所述避障动作包括：刹车、减速缓行、变换车道；根据车辆与前车/障碍物之间的具体距离进行相应执行。
本实施例中，所述步骤S130中控制所述车辆执行相应的避障动作具体包括：
S1：判断当前的相邻车道在预设距离内是否有车辆；若是，则转入步骤S2；若否，则转入步骤S3。
S2：控制所述车辆执行变换车道动作。
S3：所述瞬时距离是否大于预设的第一安全距离；若是，则转入步骤S4；若否，则转入步骤S5。
S4：控制所述车辆执行减速缓行动作。
S5：控制所述车辆执行刹车动作。
本实施例中，所述预设距离可以设定为：15米、20米、或25米，具体根据后视镜观察到的情况进行判断，当所述后视镜中观察到车辆影像占镜面比例小于30％，则说明所述预设距离在20米以外。所述第一安全距离由具备专利知识的人员进行设定，根据行驶速度所在区间进行具体的设定，例如可以将所述安全距离设定为：当行驶速度为0-20km/h，所述安全距离设定为2米；当行驶速度为20-40km/h，所述安全距离设定为3米；当行驶速度为40-60km/h，所述安全距离设定为5米；当行驶速度为60-80km/h，所述安全距离设定为10米；当行驶速度为80-100km/h，所述安全距离设定为20米；当行驶速度大于100km/h，所述安全距离设定为30米。
本发明提出一种基于车辆的智能避障方法的实施例二。参见图2，图2为本发明的基于车辆的智能避障方法实施例二的流程示意图。所述基于车辆的智能避障方法的实施例二在上述实施例一的基础上进行了改进，改进之处在于，所述步骤S130之后还包括以下步骤：
S140：记录当前执行避障动作的时间以及避障动作。
本实施例中，将当前执行避障的避障动作及对应的执行时间进行记录，从而方便后续数据的分析以及查看。例如：当前执行的避障动作为刹车，避障时间为2019年7月8日10点53分。
本发明提出一种基于车辆的智能避障方法的实施例三。参见图3，图3为本发明的基于车辆的智能避障方法实施例三的流程示意图。所述基于车辆的智能避障方法的实施例三在上述实施例二的基础上进行了改进，改进之处在于，所述步骤S140之后还包括：
S150：判断是否接收到建议生成指令。
本实施例中，所述车辆内部设置有一功能按钮，当用户按压所述功能按钮，随即发出所述建议生成指令；与所述车辆相连接的手机App中设置有一个“建议”选项，当用户选择所述“建议”选项，随即发出所述建议生成指令。
S160：若是，则获取已记录的所有的避障时间及避障动作。
本实施例中，所述步骤S160获取的方式可以为：一、获取从发出所述建议生成指令起，往前推算三个月、半年或一年内的所有避障时间及避障动作；二、获取从发出前一建议生成指令起至发出当前的建议生成指令间所有避障时间及避障动作。
S170：根据获取到的所述所有的避障时间及避障动作，对用户的行车进行相应的建议。
本实施例中，根据获取到的所述所有的避障时间及避障动作的数据，可以对用户的行车习惯或行车过程进行分析，从而为用户提出相应的行车方面的建议。例如：获取到用户在半年内避障动作为刹车的次数为10次，执行刹车的动作集中在晚上7点至9点；避障动作为减速缓行的动作为15次，执行减速缓行的动作也是集中在晚上7点至9点；避障动作为变道的动作为12次，执行时间比较分散，早中晚的几率都差不多；由此可以看出用户在晚上7点至9点的时间段用车较为频繁，且行驶的安全性不够稳，因此建议用户在晚上7点至9点的时间段要更加集中注意力驾车，且有意识地降低车速以提高行驶安全性。所述建议所述显示于车上的仪表盘，也可以发送至用户的手机终端。
本发明另提出一种基于车辆的智能避障系统的实施例一。参见图4，图4为本发明的基于车辆的智能避障系统实施例一的模块示意图。所述基于车辆的智能避障系统100包括：获取模块110，用于实时获取当前车辆的行驶速度、以及所述车辆与前车/障碍物的距离值。判断模块120，用于根据获取到的所述行驶速度、所述距离值，判断所述车辆是否需要执行避障动作。控制模块130，用于当所述判断模块判断所述车辆需要执行避障动作，则控制所述车辆执行相应的避障动作。
本实施例中，所述车辆内部设置有一加速度传感器或速度传感器，用以监测获取当前车辆的行驶速度。所述车辆车头的保险杠位置设置有一红外传感器、双目测距传感器、或可以监测所述车辆与前车/障碍物距离的其他传感器，所述红外传感器、双目测距传感器或其他传感器用于监测获取所述车辆与前车/障碍物的距离值。因此，所述加速度传感器、红外传感器等即为所述获取模块110。例如：当前汽车正处于行驶过程中，所述获取模块110实时获取到的所述车辆的行驶速度为72km/h、与前车的实时距离为20米。
本实施例中，所述判断模块120包括：计算单元、判断单元、定义单元。所述计算单元，用于根据所述行驶速度，所述距离值，计算出所述车辆与前车/障碍物在下一时段的瞬时距离。所述判断单元，用于判断所述瞬时距离是否小于预设的安全距离。所述定义单元，用于当所述瞬时距离大于预设的安全距离，则定义判断结果为所述车辆不需要执行避障动作；当所述瞬时距离小于预设的安全距离，则定义判断结果为所述车辆需执行避障动作。
本实施例中，所述下一时间由具备专业知识的人员进行具体设定，例如可以设定为：0.05秒、0.08秒、或0.1秒，较佳地设定为0.1秒。其中，所述预设的安全距离也由具备专利知识的人员进行设定，根据行驶速度所在区间进行具体的设定，例如可以将所述安全距离设定为：当行驶速度为0-20km/h，所述安全距离设定为3米；当行驶速度为20-40km/h，所述安全距离设定为5米；当行驶速度为40-60km/h，所述安全距离设定为8米；当行驶速度为60-80km/h，所述安全距离设定为15米；当行驶速度为80-100km/h，所述安全距离设定为30米；当行驶速度大于100km/h，所述安全距离设定为50米。
本实施例以具体的例子对所述判断模块120的判断过程进行详细的说明。例如：当前获取到的所述车辆的行驶速度为72km/h、与前车的实时距离为20米；计算出0.1s后，所述车辆行驶了2米；若前面的阻碍为障碍物或停泊的车辆，则所述瞬时距离为18米，若前面的阻碍为行驶的车辆，则所述瞬时距离大于18米，所述瞬时距离大于预设的安全距离15米，则所述判断模块的判断结果为所述车辆不需要执行避障动作。若当前获取到的所述车辆的行驶速度为72km/h、与前车的实时距离为15.5米；计算出0.1s后，所述车辆行驶了2米；若前面的阻碍为障碍物或停泊的车辆，则所述瞬时距离为13.5米，若前面的阻碍为行驶的车辆，只要该行驶的车辆车速低于66km/h，则所述瞬时距离也处于15米的范围；由于所述瞬时距离小于预设的安全距离15米，则所述判断模块的判断结果为所述车辆需要执行避障动作。
本实施例中，所述避障动作包括：刹车、减速缓行、变换车道；根据车辆与前车/障碍物之间的具体距离进行相应执行。所述控制模块130控制所述车辆执行相应的避障动作具体包括以下步骤：
S1：判断当前的相邻车道在预设距离内是否有车辆；若是，则转入步骤S2；若否，则转入步骤S3。
S2：控制所述车辆执行变换车道动作。
S3：所述瞬时距离是否大于预设的第一安全距离；若是，则转入步骤S4；若否，则转入步骤S5。
S4：控制所述车辆执行减速缓行动作。
S5：控制所述车辆执行刹车动作。
本实施例中，所述预设距离可以设定为：15米、20米、或25米，具体根据后视镜观察到的情况进行判断，当所述后视镜中观察到车辆影像占镜面比例小于30％，则说明所述预设距离在20米以外。所述第一安全距离由具备专利知识的人员进行设定，根据行驶速度所在区间进行具体的设定，例如可以将所述安全距离设定为：当行驶速度为0-20km/h，所述安全距离设定为2米；当行驶速度为20-40km/h，所述安全距离设定为3米；当行驶速度为40-60km/h，所述安全距离设定为5米；当行驶速度为60-80km/h，所述安全距离设定为10米；当行驶速度为80-100km/h，所述安全距离设定为20米；当行驶速度大于100km/h，所述安全距离设定为30米。
本发明提出一种基于车辆的智能避障系统的实施例二。参见图5，图5为本发明的基于车辆的智能避障系统实施例二的模块示意图。所述基于车辆的智能避障系统100的实施例二在上述实施例一的基础上进行了改进，其改进之处在于，所述基于车辆的智能避障系统100还包括：记录模块140。所述记录模块140，用于记录当前执行避障动作的时间以及避障动作。
本实施例中，所述记录模块140将当前执行避障的避障动作及对应的执行时间进行记录，从而方便后续数据的分析以及查看。例如：所述记录模块140记录的当前执行的避障动作为刹车，避障时间为2019年7月8日10点53分。
本发明提出一种基于车辆的智能避障系统的实施例三。参见图6，图6为本发明的基于车辆的智能避障系统实施例三的模块示意图。所述基于车辆的智能避障系统的实施例三在上述实施例二的基础上进行了改进，其改进之处在于，所述基于车辆的智能避障系统100还包括：建议模块150。所述判断模块120，还用于判断是否接收到建议生成指令。所述获取模块110，还用于当所述判断模块120判断接收到建议生成指令，则获取已记录的所有的避障时间及避障动作。所述建议模块，用于根据获取到的所述所有的避障时间及避障动作，对用户的行车进行相应的建议。
本实施例中，所述车辆内部设置有一功能按钮，当用户按压所述功能按钮，随即发出所述建议生成指令；与所述车辆相连接的手机App中设置有一个“建议”选项，当用户选择所述“建议”选项，随即发出所述建议生成指令。
本实施例中，所述获取模块110获取的方式可以为：一、获取从发出所述建议生成指令起，往前推算三个月、半年或一年内的所有避障时间及避障动作；二、获取从发出前一建议生成指令起至发出当前的建议生成指令间所有避障时间及避障动作。
本实施例中，根据所述获取模块110获取到的所述所有的避障时间及避障动作的数据，所述建议模块可以对用户的行车习惯或行车过程进行分析，从而为用户提出相应的行车方面的建议。例如：所述获取模块110获取到用户在半年内避障动作为刹车的次数为10次，执行刹车的动作集中在晚上7点至9点；避障动作为减速缓行的动作为15次，执行减速缓行的动作也是集中在晚上7点至9点；避障动作为变道的动作为12次，执行时间比较分散，早中晚的几率都差不多；由此可以看出用户在晚上7点至9点的时间段用车较为频繁，且行驶的安全性不够稳，因此所述建议模块150建议用户在晚上7点至9点的时间段要更加集中注意力驾车，且有意识地降低车速以提高行驶安全性。所述建议所述显示于车上的仪表盘，也可以发送至用户的手机终端。
本发明还提出了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例一、实施例二、实施例三所述的基于车辆的智能避障方法。
所述基于车辆的智能避障系统集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例一、实施例二、实施例三所述的基于车辆的智能避障方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成。
所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序被处理器执行时，可实现上述基于车辆的智能避障系统信息提示方法各个实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存/取存储器、以及软件分发介质等。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种基于车辆的智能避障方法，其特征在于，包括以下步骤：
S110：实时获取当前车辆的行驶速度、以及所述车辆与前车/障碍物的距离值；
S120：根据获取到的所述行驶速度、所述距离值，判断所述车辆是否需要执行避障动作；
S130：若是，则控制所述车辆执行相应的避障动作。
2.根据权利要求1所述的基于车辆的智能避障方法，其特征在于，所述步骤S120的过程具体包括：
根据所述行驶速度，所述距离值，计算出所述车辆与前车/障碍物在下一时段的瞬时距离；
判断所述瞬时距离是否小于预设的安全距离；
当所述瞬时距离大于预设的安全距离，则定义判断结果为所述车辆不需要执行避障动作；当所述瞬时距离小于预设的安全距离，则定义判断结果为所述车辆需执行避障动作。
3.根据权利要求2所述的基于车辆的智能避障方法，其特征在于，所述避障动作包括：刹车、减速缓行、变换车道。
4.根据权利要求3所述的基于车辆的智能避障方法，其特征在于，所述步骤S130中控制所述车辆执行相应的避障动作具体包括：
S1：判断当前的相邻车道在预设距离内是否有车辆；若是，则转入步骤S2；若否，则转入步骤S3；
S2：控制所述车辆执行变换车道动作；
S3：所述瞬时距离是否大于预设的第一安全距离；若是，则转入步骤S4；若否，则转入步骤S5；
S4：控制所述车辆执行减速缓行动作；
S5：控制所述车辆执行刹车动作。
5.根据权利要求4所述的基于车辆的智能避障方法，其特征在于，所述步骤S130之后还包括：
S140：记录当前执行避障动作的时间以及避障动作。
6.根据权利要求5所述的基于车辆的智能避障方法，其特征在于，所述步骤S140之后还包括：
S150：判断是否接收到建议生成指令；
S160：若是，则获取已记录的所有的避障时间及避障动作；
S170：根据获取到的所述所有的避障时间及避障动作，对用户的行车进行相应的建议。
7.一种基于车辆的智能避障系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于实时获取当前车辆的行驶速度、以及所述车辆与前车/障碍物的距离值；
判断模块，用于根据获取到的所述行驶速度、所述距离值，判断所述车辆是否需要执行避障动作；
控制模块，用于当所述判断模块判断所述车辆需要执行避障动作，则控制所述车辆执行相应的避障动作。
8.根据权利要求7所述的基于车辆的智能避障系统，其特征在于，所述判断模块包括：计算单元、判断单元、定义单元；
所述计算单元，用于根据所述行驶速度，所述距离值，计算出所述车辆与前车/障碍物在下一时段的瞬时距离；
所述判断单元，用于判断所述瞬时距离是否小于预设的安全距离；
所述定义单元，用于当所述瞬时距离大于预设的安全距离，则定义判断结果为所述车辆不需要执行避障动作；当所述瞬时距离小于预设的安全距离，则定义判断结果为所述车辆需执行避障动作。
9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任意一项所述的基于车辆的智能避障方法。
10.一种基于车辆的智能避障系统，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-6中任意一项所述的基于车辆的智能避障方法中的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910786821.5A CN110609549A (zh) | 2019-08-24 | 2019-08-24 | 基于车辆的智能避障方法及系统、存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910786821.5A CN110609549A (zh) | 2019-08-24 | 2019-08-24 | 基于车辆的智能避障方法及系统、存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110609549A true CN110609549A (zh) | 2019-12-24 |
Family
ID=68889991
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910786821.5A Pending CN110609549A (zh) | 2019-08-24 | 2019-08-24 | 基于车辆的智能避障方法及系统、存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110609549A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112000110A (zh) * | 2020-09-11 | 2020-11-27 | 灵动科技（北京）有限公司 | 用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置 |
| CN113071409A (zh) * | 2021-04-09 | 2021-07-06 | 深圳市大班长科技有限公司 | 一种驾校机动车防碰撞系统及装置 |
-
2019
- 2019-08-24 CN CN201910786821.5A patent/CN110609549A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112000110A (zh) * | 2020-09-11 | 2020-11-27 | 灵动科技（北京）有限公司 | 用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置 |
| CN113071409A (zh) * | 2021-04-09 | 2021-07-06 | 深圳市大班长科技有限公司 | 一种驾校机动车防碰撞系统及装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11407426B2 (en) | Collision warning method and apparatus | |
| US8035496B2 (en) | Method and computer program for identification of inattentiveness by the driver of a vehicle | |
| JP3593502B2 (ja) | 車両の運転技術診断システム及びその構成用品、運転技術診断方法 | |
| CN104321237B (zh) | 控制系统和方法 | |
| CN105761329B (zh) | 基于驾驶习惯的驾驶员辨别方法 | |
| US8401733B2 (en) | Optimized powertrain with route-learning feature | |
| US10600257B2 (en) | Method and apparatus for monitoring of an autonomous vehicle | |
| CN110472556B (zh) | 基于单目视觉的驾驶员注意力状态分析系统和分析方法 | |
| WO2014147828A1 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、情報提供装置、情報提供方法、ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 | |
| US8686845B2 (en) | Automotive vehicle and method for advising a driver therein | |
| JP2013539572A (ja) | 運転者インタフェースタスクを管理する方法、及び、車両 | |
| CN105564436A (zh) | 一种高级驾驶辅助系统 | |
| CN105501220A (zh) | 车辆碰撞预警的方法、装置以及车辆 | |
| US7804413B2 (en) | Object awareness determination system and a method for determining awareness of an object | |
| US8972106B2 (en) | Systems and methods for scheduling driver interface tasks based on driver workload | |
| US20160023662A1 (en) | Method and device for ascertaining a fatigue degree of a driver of a vehicle, and vehicle | |
| JP4529394B2 (ja) | ドライバの車両運転特性推定装置 | |
| CN110609549A (zh) | 基于车辆的智能避障方法及系统、存储介质 | |
| JP2019191694A (ja) | 進路決定装置 | |
| WO2022193137A1 (zh) | 车辆控制方法及装置 | |
| CN109716411A (zh) | 用以监测驾驶员的活动水平的方法和设备 | |
| CN110461678A (zh) | 自动车辆道路水检测 | |
| CN105492289B (zh) | 用于运行车辆的方法和设备 | |
| KR101389032B1 (ko) | 운전자 실차시험 데이터베이스를 이용한 지능형 차량제어 시스템 평가 장치 및 그 방법 | |
| CN112466005B (zh) | 基于用户使用习惯的自动驾驶围栏的更新系统及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20191224 |