JP2019191694A - 進路決定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(自動運転システムの構成)
図1は、第1実施形態に係る進路決定部1(進路決定装置の一例)を備えた車両2の構成の一例を示すブロック図である。図1に示されるように、乗用車などの車両2には、自動運転システム3が搭載されている。進路決定部1は、自動運転システム3の一部を構成する。進路決定部1は、車両2の自動運転の進路を決定する装置である。車両2の自動運転の進路(trajectory)には、車両2の走行する経路(path)と車両2の速度とが含まれる。自動運転の進路は、数秒〜数分間に車両2が走行する進路であってもよい。
図2は、進路決定部の一例を示すブロック図である。図2に示されるように、進路決定部1は、機能的には、位置推定部11、取得部12、生成部13、評価部14、選択部15、受付部16、第1収集部17、及び第2収集部18を備える。進路決定部1は、情報として、快適性データベース140、第1収集データ160、及び、第2収集データを備える。快適性データベース140、第1収集データ160、及び、第2収集データは、進路決定部1の外部、例えば車両2に搭載されたHDD(Hard Disk Drive)内に存在していてもよい。
快適性データベース140に格納されたデータの数が多いほど、評価部14は、正確に評価値を出力することができる可能性がある。このため、進路決定部1は、快適性データベース140の構築のために、受付部16、第1収集部17及び第2収集部18を備える。
図5は、第1収集データの生成処理の一例を示すフローチャートである。図5に示されるフローチャートは、進路決定部1の第1収集部17によって実行される。
図6は、第2収集データの生成処理の一例を示すフローチャートである。図6に示されるフローチャートは、進路決定部1の第2収集部18によって実行される。
図7は、進路決定処理の一例を示すフローチャートである。図7に示されるフローチャートは、進路決定部1によって実行される。
第1実施形態に係る進路決定部1においては、進路候補ごとの運転快適性が、評価部14により、運転環境情報と進路候補とに基づいて評価される。そして、自動運転で走行するための1つの進路が、進路候補ごとの運転快適性に基づいて複数の進路候補の中から選択される。このため、進路決定部1は、自動運転で走行するための進路を、進路候補ごとに評価された運転快適性を考慮して複数の進路候補の中から決定することができる。
第1実施形態に係る進路決定部1は、生体情報に応じた情報を評価値とした第2収集データ180を生成することができる。第2収集データ180は、快適性データベース140に格納可能である。
第2実施形態に係る進路決定部1Aの構成は、第1実施形態に係る進路決定部1の構成と比較して、評価部の機能と、受付部16、第1収集部17、第2収集部18、快適性データベース140、第1収集データ160及び第2収集データ180を備えていない点が相違し、その他は同一である。以下では重複する説明は繰り返さない。
第2実施形態に係る進路決定部1Aによれば、運転環境情報と進路と評価値との関係を学習した結果に基づいて、進路候補の運転快適性を評価することができる。
Claims (7)
- 自動運転で走行する車両の進路を決定する進路決定装置であって、
前記車両の位置を推定する位置推定部と、
前記車両の運転環境に関する運転環境情報を取得する取得部と、
前記車両の位置と地図情報とに基づいて前記車両の複数の進路候補を生成する生成部と、
前記取得部により取得された前記運転環境情報と前記生成部により決定された前記複数の進路候補とに基づいて、前記進路候補ごとの運転快適性を評価する評価部と、
前記評価部により評価された前記進路候補ごとの運転快適性に基づいて、前記複数の進路候補の中から自動運転で走行するための1つの進路を選択する選択部と、
を備える進路決定装置。 - 前記評価部は、
前記運転環境情報と前記進路と運転快適性の度合いを示す評価値とを関連付けた快適性データベースと、前記取得部により取得された前記運転環境情報と、前記生成部により生成された前記複数の進路候補とに基づいて、前記進路候補ごとに評価値を出力する、請求項1に記載の進路決定装置。 - 前記評価部は、
前記運転環境情報と前記進路と運転快適性の度合いを示す評価値とを関連付けた教師データに基づいて、前記運転環境情報と前記進路とを入力とし前記評価値を出力するように機械学習され、
前記取得部により取得された前記運転環境情報と前記生成部により生成された前記複数の進路候補とに基づいて、前記進路候補ごとに前記評価値を出力する、請求項1に記載の進路決定装置。 - 前記車両の乗員の運転快適性に関する入力操作を受け付ける受付部と、
前記受付部により受け付けられた前記乗員の前記入力操作に関する情報と、前記入力操作が受け付けられたときの前記車両の進路と、前記入力操作が受け付けられたときの前記運転環境情報とを関連付けた第1収集データを生成する第1収集部と、
を備える請求項2又は3に記載の進路決定装置。 - 前記車両の乗員の生体情報を取得するセンサと、
前記センサにより取得された前記乗員の前記生体情報に関する情報と、前記生体情報が取得されたときの前記車両の進路と、前記生体情報が取得されたときの前記運転環境情報とを関連付けた第2収集データを生成する第2収集部と、
を備える請求項2〜4の何れか一項に記載の進路決定装置。 - 前記評価値は、値が大きいほど運転快適性が優れており、
前記選択部は、前記複数の進路候補の中から評価値が最も高い進路候補を自動運転で走行するための進路として選択する、請求項2〜5の何れか一項に記載の進路決定装置。 - 前記運転環境情報は、前記車両の周辺車両の台数、前記周辺車両との衝突余裕時間、及び、前記周辺車両の存在密度のうちの少なくとも1つを含む請求項1〜6の何れか一項に記載の進路決定装置。
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