WO2014167701A1 - 走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置 - Google Patents

走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2014167701A1
WO2014167701A1 PCT/JP2013/061013 JP2013061013W WO2014167701A1 WO 2014167701 A1 WO2014167701 A1 WO 2014167701A1 JP 2013061013 W JP2013061013 W JP 2013061013W WO 2014167701 A1 WO2014167701 A1 WO 2014167701A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
environment
information
driving
vehicle
road
Prior art date
Application number
PCT/JP2013/061013
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
浩伸 杉本
輝英 林田
洋一 野本
義博 大栄
西村　和也
佳之 加藤
Original Assignee
トヨタ自動車 株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by トヨタ自動車 株式会社 filed Critical トヨタ自動車 株式会社
Priority to PCT/JP2013/061013 priority Critical patent/WO2014167701A1/ja
Priority to DE112013006943.1T priority patent/DE112013006943B4/de
Priority to JP2015511041A priority patent/JP6065107B2/ja
Priority to CN201380075284.4A priority patent/CN105144261B/zh
Priority to US14/782,700 priority patent/US10220781B2/en
Publication of WO2014167701A1 publication Critical patent/WO2014167701A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3484—Personalized, e.g. from learned user behaviour or user-defined profiles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3492—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments employing speed data or traffic data, e.g. real-time or historical
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8033—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for pedestrian protection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/804—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for lane monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8053—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for bad weather conditions or night vision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning

Definitions

  • the present invention relates to a driving environment evaluation system, a driving environment evaluation method, and a driving support device that are useful when applied to the evaluation of a traveling environment of a mobile body, and a display of a driving environment that is useful when applied to a display of the traveling environment of a mobile body Relates to the device.
  • the road monitoring system described in Patent Document 1 captures an image showing a traveling environment on a road by a plurality of imaging cameras 30a to 30c installed at a predetermined interval on the road side. Then, an event on the road is determined by analyzing the captured image. If it is detected through this determination that a plurality of fallen objects D exist, for example, 1 km ahead of the vehicle C, the detection result is displayed on the information display board 61. In determining this event, the captured image is analyzed to detect an obstacle or a traffic jam.
  • the user who is notified of the detected event on the road recognizes the effect of the event on the ease of movement (traveling) of a moving body such as a vehicle, and evaluates whether the driving environment is good or bad. Is required.
  • a moving body such as a vehicle
  • the present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to use a traveling environment evaluation system and a traveling environment evaluation method capable of quantitatively evaluating a traveling environment, and the traveling environment evaluation system. Another object of the present invention is to provide a driving environment display device capable of quantitatively displaying a driving environment evaluation result and a driving environment evaluation result.
  • a traveling environment evaluation system includes a traveling environment information acquisition unit that acquires traveling environment information that is information related to a traveling environment of a moving body, and the traveling environment information acquired by the traveling environment information acquisition unit.
  • a traveling environment evaluation unit that quantitatively evaluates the ease of movement of the traveling environment of the mobile body based on the analysis of the above.
  • a traveling environment evaluation method is based on an acquisition step of acquiring traveling environment information that is information related to a traveling environment of a moving body, and an analysis of the acquired traveling environment information. And an evaluation step for quantitatively evaluating the ease of movement in the driving environment.
  • traveling environment information related to the traveling environment of the moving object is acquired. Then, the traveling environment information is identified. Further, based on the identification result, the traveling environment is quantitatively evaluated from the viewpoint of ease of movement by the moving body. Therefore, it is possible to quantitatively evaluate the ease of movement by the moving body, and it is possible to provide quantitative information regarding ease of movement and difficulty of movement.
  • the travel environment information includes information on at least one element of a road environment, a traffic situation, and a weather situation.
  • the road environment, traffic conditions, and weather conditions all have a great influence on the ease of movement by a moving object.
  • information regarding at least one element of the road environment, the traffic condition, and the weather condition is acquired as the travel environment information, and the evaluation based on the travel environment information is performed. For this reason, an evaluation is performed in which factors that affect the ease of movement are accurately taken into account.
  • the information on the road environment, the traffic situation, and the weather situation is classified based on an item defined for each element that correlates with the ease of movement of the moving object, and the traveling
  • the environment evaluation unit performs analysis in units of the classified items, and quantitatively evaluates the ease of movement as integration of analysis results for each item.
  • Road environment, traffic conditions, and weather conditions include, for example, the state of objects around the road (road environment), pedestrians and vehicles ahead (traffic conditions), and rain, fog, solar radiation, etc. (weather conditions) , Indicated by a plurality of factors that correlate with ease of movement. Each element constitutes a traveling environment. For this reason, each element is comprehensively reflected in the ease of movement of the traveling environment by the moving body.
  • the road environment, traffic conditions, and weather conditions are classified based on items defined for each element that correlates with ease of movement.
  • evaluation is performed in units of the classified items, and evaluation results for each item are integrated.
  • the evaluation of the driving environment is performed by integrating the evaluation results for each item. For this reason, the evaluation results of a plurality of items defined for the road environment, traffic conditions, and weather conditions are reflected in the evaluation of the travel environment. Therefore, the traveling environment composed of various elements is accurately evaluated.
  • the moving body is a vehicle
  • the traveling environment evaluation unit includes a “width” that is a width of a road when the traveling environment information includes information on the road environment, a driver of the vehicle For each of at least one of the following items: “Visibility”, “Speed” of the vehicle, “Risk” of the road environment, “Judgment” performed by the driver of the vehicle, and “Operation” required for driving the vehicle
  • the information on the road environment is analyzed.
  • width is an item indicating the width of the road in the road environment.
  • a road having a “width” of a predetermined level or more is easy to move, and a road having a “width” of less than a predetermined value is difficult to move.
  • a road where the “width” is maintained constant is easy to move, and a road where the “width” changes as needed is difficult to move.
  • width is defined as an item of road environment, and this “width” is an evaluation target. For this reason, the traveling environment can be evaluated based on the value of the width of the road and the amount of change in a predetermined section. As a result, it is possible to evaluate the driving environment in consideration of “width”.
  • the “width” is an item for evaluating the difficulty of traveling due to the visibility of the vehicle driver in the road environment. For example, when a building such as a utility pole does not protrude from the road and the width is secured, it is easy to move. On the other hand, when there is a structure on the road that protrudes from the road and narrows the width, the width becomes narrow and it is difficult to move.
  • width is defined as an item of road environment, and this “width” is an evaluation target. For this reason, it becomes possible to evaluate a driving environment based on an element that affects the width of the road environment. As a result, it is possible to evaluate the driving environment in consideration of “width”.
  • the “speed” is an item for evaluating the difficulty of traveling due to a change factor or a limiting factor of the traveling speed in the road environment. For example, in a predetermined travel section, the number of factors that change the travel speed such as railroad crossings, intersections, and temporary stop positions on the road increases. The travel section becomes difficult to move. On the other hand, in such a predetermined travel section, the closer the number of change factors approaches “0”, the more frequently the travel section moves because the frequency of deceleration, stop, and re-acceleration after deceleration and after the stop decreases. Become.
  • the frequency of deceleration of the vehicle increases, so that the travel section becomes difficult to move.
  • “speed” is defined as an item of road environment, and this “speed” is an evaluation target. For this reason, the traveling environment can be evaluated on the basis of an element that affects the speed in the road environment. As a result, it is possible to evaluate the traveling environment in consideration of “speed”.
  • the “risk” is an item for evaluating the difficulty of traveling due to the existence of a risk to the vehicle in the road environment. For example, on a road without a guardrail, a road where the boundary between the roadway and the sidewalk is not secured more than a predetermined distance, and a road where the distance from the opposite lane is not secured more than a predetermined distance, The risk of approaching is higher than usual. For this reason, since more careful driving based on risks is required, it tends to be difficult to move. Conversely, roads with guardrails, roads where the boundary between the roadway and the sidewalk is secured above a certain level, and roads where the distance from the opposite lane is secured above a certain level are pedestrians, oncoming vehicles, etc. Low risk of approach. For this reason, the driver can perform the driving operation with a sense of security without requiring driving more carefully than necessary for the risk factor.
  • “risk” is defined as an item of road environment, and this “risk” is an evaluation target. For this reason, the traveling environment can be evaluated on the basis of factors that affect the risk in the road environment. As a result, it is possible to evaluate the driving environment in consideration of “risk”.
  • the above “determination” is an item for evaluating the difficulty of traveling due to an element that causes the vehicle driver in the road environment to determine whether or not a specific driving operation is necessary. For example, for a road with a large number of branches in a predetermined travel section, it is required to determine which road to travel each time the road is branched. In addition, a road whose lane traveling direction changes in a time zone is required to determine the date and time or the traveling direction. And the more frequently the determination is required, the more difficult it is to move. Conversely, the lower the frequency with which such a determination is required, the easier it is to move.
  • “determination” is defined as an item of the road environment, and this “determination” is an evaluation target. For this reason, the traveling environment can be evaluated on the basis of factors that influence the judgment in the road environment. As a result, it is possible to evaluate the driving environment in consideration of “determination”.
  • the “operation” is an item for evaluating the difficulty of traveling due to an element that requires a specific driving operation. For example, in places where there is a sharp curve, it is difficult to move because a sharp steering operation (steering operation) or braking operation following the sharp curve is required. In addition, when there are a large number of curves in a predetermined traveling section, it is difficult to move because steering operation and braking operation are frequently required. On the other hand, a road on which a steering wheel operation, a brake operation, an accelerator operation after the brake operation, and the like are required is easy to move.
  • “operation” is defined as an item of the road environment, and this “operation” is an evaluation target. For this reason, the traveling environment can be evaluated on the basis of an element that affects the operation in the road environment. As a result, it is possible to evaluate the driving environment in consideration of “operation”.
  • the road environment is evaluated based on these multiple items. For this reason, the road environment is evaluated from a plurality of viewpoints. Therefore, the road environment constituted by a plurality of elements is accurately evaluated.
  • the traveling environment evaluation unit includes information on the traffic situation in the traveling environment information, the “moving body” other than the own vehicle, the driver of the vehicle At least one of the following items: “Visibility”, “Speed” of the own vehicle, “Risk” around the vehicle, “Judgment” performed by the driver of the vehicle, and “Operation” required for driving the vehicle Each time, information on the traffic situation is analyzed.
  • the “moving object” is an item for evaluating the difficulty of traveling due to the presence of a moving object other than the host vehicle in the traffic situation.
  • a moving object such as pedestrians and bicycles exist on roads such as school routes, shopping streets, and sightseeing spots, and these mobile bodies often move on the road or approach the road. For this reason, the road where such a moving body exists is hard to move by a vehicle. Conversely, roads with fewer moving bodies that obstruct movement by vehicles are easier to move.
  • “moving object” is defined as an item of traffic conditions, and evaluation based on this “moving object” is performed. Therefore, the traveling environment can be evaluated based on the presence of the “moving body” around the road and its characteristics. As a result, it is possible to evaluate the traveling environment in consideration of the “moving body”.
  • the above-mentioned “view” is an item for evaluating the difficulty of traveling due to the visibility of the vehicle driver in the traffic situation. For example, when there is no large vehicle that obstructs the field of view, or there is no oncoming vehicle at night, and the field of view is secured, it is easy to move. Conversely, when there is a large vehicle or an oncoming vehicle at night, the field of view ahead of the traveling direction is obstructed by the large vehicle, or the beam of the oncoming vehicle is irradiated to the driver, so the visibility is not sufficiently secured. It becomes difficult to move.
  • “view” is defined as an item of traffic conditions, and this “view” is an evaluation target. For this reason, the traveling environment can be evaluated on the basis of an element that affects the field of view of the traffic situation. As a result, it is possible to evaluate the driving environment in consideration of the “field of view”.
  • the “speed” is an item for evaluating the difficulty of traveling due to a change factor or a limiting factor of the traveling speed in the traffic situation. For example, in a bus travel route, a stop and start at a bus stop provided in the middle of a road are performed, and the traffic flow is changed by this bus. For this reason, since the deceleration and stop according to the change of traffic flow are requested
  • “speed” is defined as an item of traffic conditions, and this “speed” is an evaluation target. For this reason, the traveling environment can be evaluated based on an element that affects the speed in the traffic situation. As a result, it is possible to evaluate the traveling environment in consideration of “speed”.
  • the “risk” is an item for evaluating the difficulty of traveling due to the existence of a risk to the vehicle in the traffic situation.
  • a road where a taxi exists as a traffic condition is difficult to move because a taxi suddenly starts or stops on the road, and driving considering taxi is required.
  • the driver is in danger of dropping cargo or the like, so the driver is likely to have discomfort and is difficult to move.
  • risk is defined as an item of traffic conditions, and this “risk” is an evaluation target. For this reason, it becomes possible to evaluate a driving environment based on the factor which affects the risk of traffic conditions. As a result, it is possible to evaluate the driving environment in consideration of “risk”.
  • the above “determination” is an item for evaluating the difficulty of traveling due to an element that causes the vehicle driver to determine whether or not a specific driving operation is necessary in the traffic situation. For example, a road on which an emergency vehicle is traveling is required to determine a driving operation performed in order to give the road to the emergency vehicle. Also, at intersections where there is a lot of traffic flow but no traffic lights, it is necessary to determine the timing for turning left and right at the intersection. And the more frequently the determination is required, the more difficult it is to move. Conversely, the lower the frequency with which such a determination is required, the easier it is to move.
  • “judgment” is defined as an item of traffic conditions, and this “judgment” is an evaluation target. For this reason, it becomes possible to evaluate a driving environment based on the factor which influences the judgment of traffic conditions. As a result, it is possible to evaluate the driving environment in consideration of “determination”.
  • the “operation” is an item for evaluating the difficulty of traveling due to an element that requires a specific driving operation. For example, on a road with many jumping out animals, a driving operation is required to avoid approaching with animals, and it is difficult to move. In addition, on a road with a large amount of traffic and a narrow width, the amount of vehicle operation required at the time of merging or leaving tends to increase relatively, so it is difficult to move compared to other roads.
  • “operation” is defined as an item of traffic conditions, and this “operation” is an evaluation target. For this reason, a traveling environment can be evaluated based on an element that affects the operation in the traffic situation. As a result, it is possible to evaluate the driving environment in consideration of “operation”.
  • the traffic situation is evaluated based on these multiple items. For this reason, the traffic situation is evaluated from a plurality of viewpoints. Therefore, the traffic situation constituted by a plurality of elements is accurately evaluated.
  • the traveling environment evaluation unit includes information related to the weather condition in the traveling environment information, the “view” of the driver of the vehicle, the traveling of the vehicle.
  • the information on the weather condition is analyzed for each of at least one of “risk” for the vehicle, “determination” performed by the driver of the vehicle, and “operation” required for driving the vehicle.
  • “Visibility” is an item for evaluating the difficulty of traveling due to the visibility of the vehicle driver in the weather situation. For example, if there is a weather condition such as rain, snow, fog, or solar radiation in the direction of travel, the field of view decreases and it becomes difficult to move. On the other hand, when the weather is good or when there is no solar radiation in the traveling direction, there is no weather condition that obstructs the field of view and it is easy to move.
  • “field of view” is defined as an item of weather conditions, and this “field of view” is an evaluation target. For this reason, a traveling environment can be evaluated based on an element that affects the field of view of the weather situation. As a result, it is possible to evaluate the driving environment in consideration of the “field of view”.
  • the “risk” is an item for evaluating the difficulty of traveling due to the existence of a risk to the vehicle in the weather situation. For example, when the weather condition is rain or snow, the road surface is slippery and the stability of the vehicle is reduced. For this reason, it becomes difficult to move in a weather situation that affects the road surface. Also, for example, when lightning is occurring as a weather condition, the driver tends to be concerned about lightning, and the area where lightning is occurring is difficult for the driver to move.
  • “risk” is defined as an item of weather conditions, and this “risk” is an evaluation target. For this reason, it becomes possible to evaluate a driving environment based on the element which influences the risk of a weather condition. As a result, it is possible to evaluate the driving environment in consideration of “risk”.
  • the above “determination” is an item for evaluating the difficulty of running due to an element that causes the vehicle driver to determine whether or not a specific driving operation is necessary in the weather situation. For example, in an area where a weather disaster has occurred, a judgment for avoiding the weather disaster and a judgment for dealing with a traffic flow disturbed by the weather disaster are required. And the more frequently the determination is required, the more difficult it is to move. Conversely, the lower the frequency with which such a determination is required, the easier it is to move.
  • “judgment” is defined as an item of the weather condition, and this “judgment” is an evaluation target. For this reason, it becomes possible to evaluate a driving environment based on the element which influences the judgment of a weather condition. As a result, it is possible to evaluate the driving environment in consideration of “determination”.
  • the “operation” is an item for evaluating the difficulty of traveling due to an element that requires a specific driving operation. For example, when a strong wind that affects the progress of the vehicle is generated, a driving operation for stabilizing the traveling position of the vehicle is required. For this reason, more driving operations are required than usual, and it is difficult to move in areas where strong winds are generated.
  • “operation” is defined as an item of weather condition, and this “operation” is an evaluation target. For this reason, the traveling environment can be evaluated on the basis of elements that affect the operation in the weather situation. As a result, it is possible to evaluate the driving environment in consideration of “operation”.
  • symbol marks are respectively defined corresponding to a plurality of influencing elements that are elements influencing the evaluation of the driving environment, and according to the influencing elements specified in the evaluation of the driving environment.
  • a mark selection unit for selecting the symbol mark is further provided.
  • the symbol mark corresponding to the influential element that is an element influencing the evaluation of the driving environment is defined.
  • a symbol mark corresponding to the specified influence factor is selected. For example, by presenting the selected symbol mark, it is possible to guide not only the evaluation result of the traveling environment but also the symbol mark indicating the influential element affecting the evaluation result.
  • the driving environment information acquisition unit acquires the driving environment information by a camera mounted on the moving body, and the driving environment evaluation unit is configured to capture an image captured by the camera. The evaluation is performed through analysis.
  • the above camera it is possible to take an image showing the state of more elements such as static elements and dynamic elements of the traveling environment of the moving body.
  • the image captured by the camera is very close to the traveling environment visually recognized by the user of the moving body.
  • the traveling environment information is acquired by the camera mounted on the moving body. And a driving environment is identified and evaluated by analyzing the image imaged with the camera. For this reason, the traveling environment is evaluated with higher accuracy.
  • the traveling environment information includes traffic information or weather information distributed from a road traffic center, a detection result of a millimeter wave radar provided in the moving body, and a change amount of an operating element of the moving body. Information about at least one element is included.
  • the traffic information distributed from the Road Traffic Center includes mainly information on traffic conditions such as traffic accidents and traffic jams. Based on this traffic information, it is possible to grasp a remote and wide range of driving environment. It becomes possible. The traffic situation indicated by the traffic information has a strong correlation with ease of movement. For this reason, a wide range of traveling environments can be evaluated from the viewpoint of traffic conditions.
  • the weather information distributed from the Road Traffic Center includes information on weather conditions such as weather, road surface conditions, and wind speed. Based on this weather information, a remote and wide range of driving environment can be grasped. Can be done. The weather situation indicated by the weather information has a strong correlation with the ease of movement. For this reason, a wide range of traveling environments can be evaluated from the viewpoint of weather conditions.
  • the presence / absence of an object existing around the moving body, the distance between the moving body and the object, and the like are detected. For example, when the detection result of the millimeter wave radar indicates that an object exists within a predetermined range of the moving body, the movement is inhibited by the object, so that the traveling environment detected by the millimeter wave radar is It can be estimated that it is difficult to move. For this reason, it becomes possible to perform evaluation based on the positional relationship between the object and the moving body in the traveling environment based on the detection result of the millimeter wave radar.
  • the traveling environment can be identified based on the change amount of the operation element. For example, when the moving body is a vehicle, when the change amount of the operation element indicates the short-cycle operation of the wiper, it is estimated that the traveling environment is heavy rain. Further, when the change amount of the operation element indicates a steering (steering) operation with a predetermined amount or more, it is estimated that the traveling environment is a sharp curve.
  • the traveling environment has a high frequency of temporary stops and crossings. For this reason, based on the change amount of the operating element that changes according to the travel environment, it is possible to estimate a travel environment having a strong correlation with the change amount.
  • the amount of change of the operation element increases or the frequency of change of the operation element increases, so the number of operations required by the user of the moving body increases, so the ease of movement decreases. Therefore, based on the amount of change of the operating element, for example, in a mode in which the evaluation is “high” when the amount of change is less than a specified value, and the evaluation is “low” when the amount of change is equal to or greater than a specified value. Can be directly evaluated.
  • the travel environment can be specified from various perspectives based on all of the traffic information and weather information distributed from the road traffic center, the detection results of the millimeter wave radar, and the amount of change in the operating elements of the moving object. Is done. Therefore, the presence of an element that affects the ease of movement is accurately identified, and this identified element is reflected in the evaluation result. Thereby, highly accurate evaluation in accordance with the actual driving environment is realized.
  • the traveling environment evaluation unit is provided in a center where the acquired traveling environment information is collected, and the center uses information related to the evaluation result by the traveling environment evaluation unit as an information terminal. It has a distribution part to distribute.
  • the traveling environment evaluation unit is provided in a center that collects traveling environment information from a plurality of moving objects. For this reason, the traveling environment evaluation unit can evaluate the traveling environment of each traveling route based on traveling environment information collected over a wide variety of traveling routes. Then, this evaluation result is distributed to an information terminal such as a multifunction telephone device, a navigation system, or a personal computer. Thereby, it is possible to provide a wide range and various evaluation results of the travel route through the information terminal.
  • the travel environment information acquisition unit and the travel environment evaluation unit are mounted on an information terminal, and the travel environment evaluation unit includes a plurality of identification information for identifying the travel environment and the travel environment.
  • the driving environment is evaluated through matching with information.
  • the traveling environment information acquisition unit and the traveling environment evaluation unit are mounted on the information terminal. Then, the traveling environment is evaluated through matching between the plurality of identification information for identifying the traveling environment and the traveling environment information. According to this, for example, among the plurality of identification information for identification, identification information that is the same as or close to the traveling environment information is specified as information indicating the traveling environment when the traveling environment information is acquired. Based on the identified identification information, the driving environment is evaluated. For this reason, the information terminal can evaluate the traveling environment alone.
  • the driving environment is evaluated through matching of a plurality of identification information for identification with the driving environment information. For this reason, the information terminal does not need to analyze the travel environment information and does not need to identify the travel environment based on the analysis result. Therefore, the information terminal can perform evaluation of the driving environment with simpler processing.
  • the travel environment evaluation unit identifies at least one of a route searched for through a route search function of the information terminal and a position of the information terminal, and travel related to the identified route or position. Evaluate the environment.
  • the traveling environment of the route until the user of the information terminal reaches the destination can be guided.
  • the traveling environment of each route is evaluated. For this reason, the user of the information terminal can also select the route to the destination based on the evaluation of the traveling environment of each route. Therefore, it is possible to guide a route that is easier to move.
  • the traveling environment evaluation unit calculates a base score by numerically evaluating a structural factor of a road to be evaluated based on a; road map data in which information related to a road map is registered. And b; a process for quantifying the factors that reduce the ease of movement based on the analysis of the traveling environment indicated by the traveling environment information; and c; a factor for reducing the quantified ease of movement. Is subtracted from the base score to evaluate the traveling environment through a process of calculating an index obtained by numerically evaluating the ease of movement.
  • the above road map data includes information on static driving environment such as road alignment and traffic elements at intersections.
  • This static driving environment is unique to each point, and correlates with the ease of movement by the moving body.
  • the driving environment indicated by the driving environment information includes a dynamic environment that changes depending on the date and time.
  • the actual driving environment is composed of both a static driving environment and a dynamic driving environment. For this reason, the ease of movement of the actual driving environment is determined by both the static driving environment and the dynamic driving environment.
  • the base score is calculated by numerically evaluating the structural factors of the road to be evaluated based on the road map data when the driving environment is evaluated. Thereby, the score which shows the easiness of the movement intrinsic
  • a factor that reduces the ease of movement is quantified.
  • the reduction factor which is a factor which inhibits the ease of movement of the driving environment which driving environment information shows is quantified.
  • the numerically reduced factor of the ease of movement is subtracted from the base score, thereby calculating an index in which the ease of movement is numerically evaluated.
  • the calculated index is used as the evaluation result of the driving environment.
  • an index indicating the ease of movement of the driving environment in which static and dynamic elements are added is derived as the evaluation result. Therefore, the actual traveling environment can be accurately and numerically evaluated.
  • a driving support device that supports driving of a moving object by a driver, which is evaluated based on a route search unit that searches for a route to a set destination and an evaluation result of a traveling environment evaluation system.
  • a presentation processing unit that performs a process of presenting ease of movement of the route to the destination.
  • a route from the current location of the vehicle to the destination is searched. Further, the ease of movement on the searched route is evaluated through the traveling environment evaluation system. Then, this evaluation result is presented. For this reason, when the route to the set destination is guided, the ease of movement of the route is presented. Therefore, the driver can grasp in advance how easy it is to move to the destination. When there are a plurality of routes to the set destination, the ease of movement of each route is presented. Therefore, the driver can select a route based on the ease of each movement presented.
  • a travel environment display device that displays a travel environment evaluation result of a mobile body, the mobile body evaluated as being easy to travel on a road based on an analysis of the travel environment of the mobile body
  • a display unit that displays the evaluation of the traveling environment as a symbol mark defined in accordance with the evaluation result of the traveling environment.
  • the display unit displays at least one element of a road environment, a traffic condition, and a weather condition as a first symbol mark, and is an influence element that influences the evaluation of the travel environment.
  • the second symbol mark defined corresponding to is displayed.
  • the second symbol mark corresponding to the influential element that is an element influencing the evaluation of the driving environment is defined.
  • a second symbol mark corresponding to the specified influence element is selected. Then, for example, by presenting the selected second symbol mark, not only the evaluation result of the driving environment but also the symbol mark indicating the influential element affecting the evaluation result can be guided. It becomes.
  • the driving environment evaluation system, driving environment evaluation method, driving support device, and driving environment display device The block diagram which shows schematic structure of the vehicle and center to which an apparatus is applied.
  • FIG. 5B is a flowchart illustrating an example of processing performed on the center side.
  • the sequence diagram which shows an example of the acquisition procedure of driving environment information, the evaluation procedure of driving environment, and the presentation procedure of an evaluation result.
  • the flowchart which shows the process performed by the vehicle side.
  • FIG. 5B is a flowchart illustrating an example of processing performed on the center side.
  • FIG. 5B is a flowchart illustrating an example of processing performed on the center side.
  • the block diagram which shows schematic structure of the vehicle and center to which an apparatus is applied.
  • the figure which shows an example of the teacher data used for the analysis and evaluation of driving environment about other embodiment of the driving environment evaluation system, driving environment evaluation method, driving assistance apparatus, and driving environment display apparatus concerning this invention.
  • a vehicle 100 to which a traveling environment evaluation system, a traveling environment evaluation method, a driving support device, and a traveling environment display device of the present embodiment are applied is a communication interface that communicates with a center 200.
  • a travel environment information acquisition unit 110 that acquires communication environment information that is information related to the communication I / F 102 and the travel environment of the vehicle 100 is provided.
  • the travel environment information acquisition unit 110 includes an image acquisition unit 111 configured with, for example, an in-vehicle camera that images the travel environment of the vehicle 100.
  • the traveling environment information acquisition unit 110 includes a millimeter wave radar 112 that detects an object existing around the vehicle 100.
  • the communication I / F 102 transmits traveling environment information acquired by the vehicle 100 to the center 200. Further, the communication I / F 102 communicates information with the center 200 through communication with the center 200, and information indicating the driving ease index, which is an evaluation result of driving ease, and information regarding the influence factors specified by the center 200 when evaluating the driving environment. Obtained from the center 200.
  • the image acquisition unit 111 When the image acquisition unit 111 captures, for example, a forward direction of the vehicle 100 as the traveling environment of the vehicle 100, the image acquisition unit 111 stores image data that is an imaging result in the storage area 120. Further, when the millimeter wave radar 112 detects an object existing around the vehicle 100, the millimeter wave radar 112 stores data indicating the detection result in the storage area 120. In the present embodiment, traveling environment information indicating the traveling environment of the vehicle 100 is acquired by the image acquisition unit 111 and the millimeter wave radar 112.
  • the GPS 101 provided in the vehicle 100 receives a GPS satellite signal indicating the absolute position of the vehicle 100. Then, the GPS 101 detects the position of the vehicle 100 based on the received GPS satellite signal. The GPS 101 stores data indicating the detection result in the storage area 120. Note that the detection result of the position of the vehicle 100 is stored in the storage area 120 in association with the traveling environment information, for example.
  • Each data stored in the storage area 120 is transmitted to the center 200 by the communication I / F 102.
  • the communication I / F 102 performs data transmission in units of links that are sections divided by traffic elements such as intersections.
  • the vehicle 100 is equipped with a navigation system 130.
  • the navigation system 130 includes a presentation processing unit 131 that performs a presentation process for presenting various types of information, a display unit 132 that visually displays a guidance screen, and a voice output unit 133 that performs voice guidance of various types of information.
  • the navigation system 130 includes a current position acquisition unit 134 that acquires information related to the position of the vehicle 100 and a route search unit 135 that searches for a route to a set destination.
  • the navigation system 130 has a map database 136 in which map data is registered.
  • such a navigation system 130 constitutes the driving support device.
  • the presentation processing unit 131 and the display unit 132 constitute a display device for the travel environment.
  • the route search unit 135 of the present embodiment acquires information indicating the current location of the vehicle 100 from the current position acquisition unit 134. Then, the route search unit 135 searches for one or more routes from the current location of the vehicle 100 to the destination. The route search unit 135 transmits information indicating a route search result to the center 200 via the communication I / F 102.
  • the map data registered in the map database 136 is information relating to the map and includes map display data, route search data, guidance data (intersection name, road name, direction name, direction guide facility information, etc.) and the like. .
  • the presentation processing unit 131 of the navigation system 130 includes a mark selection unit 131a that selects a symbol mark that is defined corresponding to the influence factor of the driving environment.
  • the presentation processing unit 131 performs a presentation process for presenting this information to the user.
  • the runnability index is converted into runnability levels divided into a plurality of levels in stages.
  • the mark selecting unit 131a selects a symbol mark corresponding to the influential element.
  • the presentation processing unit 131 generates image data and audio data for presenting the converted driving ease level and the symbol mark specified by the mark selecting unit 131a according to the route searched by the route searching unit 135. To do. Then, the presentation processing unit 131 outputs the generated image data and audio data to the display unit 132 and the audio output unit 133, respectively. Thereby, for example, the evaluation result of the ease of travel of the searched route or the like of the vehicle 100 is guided by an image or sound. In addition, the selected symbol mark is guided by an image.
  • the presentation processing unit 131 displays the image on the display unit 132. Output. Thereby, the evaluation result of the ease of running and the image of the route are displayed.
  • the center 200 includes a communication I / F 201 that is a communication interface for performing communication with the communication I / F 102 of the vehicle 100 and the like.
  • the center 200 includes a data reception management unit 202 that manages reception of data by the communication I / F 201 and a data transmission management unit 203 that manages transmission by the communication I / F 201.
  • the center 200 further includes an information processing unit 210 that processes driving environment information acquired from the vehicle 100 and the like, a vehicle position information management unit 220 that manages position information of the vehicle 100 and the like, and road driving information based on the driving environment information.
  • a traveling environment evaluation unit 230 that evaluates ease of use is provided.
  • the communication I / F 201 performs communication with a plurality of vehicles including the vehicle 100 and information terminals.
  • the communication I / F 201 is a communication with a road traffic information center that manages road traffic information that is information on traffic jams, construction, accidents, and the like, and weather information that is information on weather in each travel area, earthquake breaking news, and the like. I do.
  • the data reception management unit 202 When the communication I / F 201 receives the travel environment information transmitted from the communication I / F 102 of the vehicle 100, the data reception management unit 202 outputs the travel environment information to the travel environment database 240. For example, when the communication I / F 201 receives information indicating a route search result of the vehicle 100, the data reception management unit 202 outputs this information to the traveling environment evaluation unit 230.
  • the data reception management unit 202 outputs the road traffic information to the traveling environment evaluation unit 230.
  • the traveling environment evaluation unit 230 evaluates the ease of driving on the road based on the traveling environment information
  • the data transmission management unit 203 determines a distribution destination of information indicating the evaluation result. Then, the data transmission management unit 203 distributes information indicating the evaluation result to the determined distribution destination via the communication I / F 201.
  • the information processing unit 210 extracts driving environment information from the driving environment database 240 and performs processing for analyzing the driving environment information. For example, when the traveling environment information includes the image data acquired by the image acquisition unit 111, the information processing unit 210 analyzes the image data. Then, the information processing unit 210 identifies the road environment, the traffic situation, and the weather situation indicated by the image data, and outputs the identification result to the traveling environment evaluation unit 230.
  • the information processing unit 210 when the traveling environment information includes the detection result acquired by the millimeter wave radar 112, the information processing unit 210, for example, based on the detection result of the millimeter wave radar 112, for example, a pedestrian around the vehicle 100, Identify other vehicles, obstacles, etc. Then, the information processing unit 210 outputs the identification result to the traveling environment evaluation unit 230.
  • the vehicle location information management unit 220 identifies the location of the vehicle that is the collection source of the travel environment information based on the location information associated with the travel environment information processed by the information processing unit 210.
  • the vehicle position information management unit 220 outputs the specific result to the traveling environment evaluation unit 230.
  • the driving environment evaluation unit 230 includes an environment recognition unit 231 that recognizes the driving environment based on the processing result of the information processing unit 210, and an index calculation unit 232 that numerically evaluates the driving environment based on the recognition result of the environment recognition unit 231. ing.
  • the environment recognition unit 231 analyzes the situation indicated by the travel environment information for each item specified in advance.
  • the environment recognizing unit 231 analyzes the travel environment information for each item defined for each of the road environment, the traffic condition, and the weather condition, for example. Then, the environment recognition unit 231 outputs the analysis result to the index calculation unit 232.
  • the environment recognition unit 231 uses the road environment information for each item specified for the road environment, the traffic situation, and the weather situation. Is analyzed. Then, the environment recognition unit 231 outputs an analysis result based on the road traffic information to the index calculation unit 232.
  • each of these items corresponds to an influencing factor used for selecting the symbol mark.
  • the index calculation unit 232 determines the road structure of the traveling sections of various vehicles based on the map data registered in the map database 241 and the information indicating the positions of the various vehicles input from the vehicle position information management unit 220. Identify.
  • the map data registered in the map database 241 is information about the map, and is based on map display data, route search data, guidance data (intersection name / road name / direction name / direction guide facility information, etc.), etc. Composed.
  • the index calculation unit 232 refers to the index table 233 and calculates an index for each item defined for each of the road environment, the traffic condition, and the weather condition.
  • the index table 233 a plurality of items are defined for each of road structure factors, road environment, traffic conditions, and weather conditions. For each item, an index for numerical evaluation of the driving environment is defined.
  • the index calculation unit 232 calculates an index for each item defined in the road structure factor with reference to the index table 233.
  • the index calculation unit 232 performs such index calculation for each link, for example.
  • the index calculation unit 232 determines, among the items, an item whose index is equal to or greater than a predetermined value, for example, as an influence factor used for selecting the symbol mark.
  • the index calculation unit 232 calculates the index for each of the road structure factor, road environment, traffic condition, and weather condition, for example, the index of the road environment, traffic condition, and weather condition is subtracted from the index of the road structure factor, respectively. To do. Thereby, the runability index of each link is calculated.
  • the index calculation unit 232 stores the calculated ease-of-run index in the index database 242 for each link, for example. In addition, the index calculation unit 232 associates information indicating the influence factors determined in calculating the ease of running index with the saved ease of running index.
  • the data reception management unit 202 when the data reception management unit 202 receives information indicating one or more routes searched by the route search unit 135 from the communication I / F 102 of the vehicle 100, the data reception management unit 202 outputs this information to the index calculation unit 232. .
  • the index calculation unit 232 specifies the ease of running index of each link included in the route through reference to the index database 242. Then, the index calculation unit 232 calculates a running ease index for the route. In addition, the index calculation unit 232 identifies the influence element in the route based on information indicating the influence element associated with the ease of running index.
  • the index calculation unit 232 calculates a driving ease index for each route when the route search unit 135 is searching for a plurality of routes.
  • the index database 242 outputs information indicating the calculated ease-of-run index and influential factors to the data transmission management unit 203.
  • the data transmission management unit 203 distributes the route search result to the communication I / F 102 of the vehicle 100 that has transmitted the route search result.
  • the data transmission management unit 203 also distributes this image to the communication I / F 102 of the vehicle 100. Then, through the display unit 132 and the audio output unit 133 of the vehicle 100, guidance of symbol marks corresponding to the driving ease index and the influencing elements is performed.
  • FIGS. 2 and 3 show the contents of the table concerning the road environment
  • FIGS. 4 and 5 show the contents of the table concerning the traffic situation
  • FIG. 6 shows the contents of a table relating to weather conditions.
  • the road environment is further classified into sub-categories of “width”, “view”, “speed”, “risk”, “judgment”, and “operation”.
  • Road environment, traffic conditions, and weather conditions are classified as major categories.
  • “width”, “speed”, and “risk” are classified as element classifications of “road structure” and “non-road structure”, respectively.
  • the “view” is classified as an element classification of “road structure”, “non-road structure”, and “time zone”.
  • the “road structure” is identified mainly based on the road traffic information, the position information of each vehicle managed by the vehicle position information management unit 220, and the map data stored in the map database 241.
  • the “non-road structure” is mainly identified based on, for example, analysis of an image captured by the image acquisition unit 111 of the vehicle 100.
  • the “width” of the small classification shown in FIG. 2 is an item for evaluating the difficulty of traveling due to the width of the road in the road environment.
  • the “width structure” and the road structure other than the road structure are evaluated. It is classified as an element “Non-Road Structure”.
  • the “road structure” in the subclass “width” is a one-lane road, it is difficult to overtake the preceding vehicle. It will be subject to the deduction of the index. This deduction is performed, for example, with “P21” defined as the deduction value as a maximum value.
  • the number of lanes is specified based on, for example, the position information of each vehicle managed by the vehicle position information management unit 220 and the map data stored in the map database 241. Further, it is also possible to specify through analysis of an image captured by the image acquisition unit 111 of the vehicle 100.
  • the width changes in the middle and becomes narrower.
  • the runability index will be deducted. This deduction is performed, for example, with “P22” defined as the deduction value as a maximum value.
  • the lane closure status associated with the construction or accident is identified based on, for example, the road traffic information or the analysis result of the image captured by the image acquisition unit 111 of the vehicle 100.
  • the “visual field” of the small classification shown in FIG. 2 is an item for evaluating the difficulty of traveling due to factors affecting the visual field in the road environment, and includes “road structure” and “time zone”. And “non-road structure”.
  • the road environment is dark and the visibility is poor.
  • Ease index will be deducted. This deduction is performed, for example, with “P24” defined as the deduction value as the maximum value.
  • the deduction point value of the ease of running index can be set arbitrarily. Further, this deduction point value is a value set based on, for example, experimental data, the feelings of a plurality of drivers, or the like.
  • the installation status of tunnels and street lamps that are road structures is based on, for example, the road traffic information, the position information of each vehicle managed by the vehicle position information management unit 220, and the map data stored in the map database 241. Identified.
  • the on-street parking situation is identified based on, for example, analysis of an image captured by the image acquisition unit 111 of the vehicle 100.
  • the “speed” of the small classification shown in FIG. 2 is an item for evaluating the difficulty of traveling due to factors that change or restrict the traveling speed in the road environment. And “non-road structures”.
  • the bus when the bus travels frequently as a “non-road structure” in the small classification “speed” or a bus-dedicated route, the bus is decelerated and stopped at a bus stop, etc. Because it changes, it is subject to deductions in the Ease of Running index as the degree of difficulty in running is high. This deduction is performed, for example, with “P27” defined as the deduction value as the maximum value.
  • the “risk” of the road environment subcategory shown in FIG. 3 is an item for evaluating the difficulty of traveling due to the risk factor in the road environment. For example, “road structure” and “ “Non-road structure” is specified.
  • the installation status of the guardrail which is a road structure, is identified based on, for example, the road traffic information, the position information of each vehicle managed by the vehicle position information management unit 220, and the map data stored in the map database 241.
  • the non-road structure such as the accumulation state of the object is specified based on the analysis of the image captured by the image acquisition unit 111 of the vehicle 100, for example.
  • the “determination” of the small classification shown in FIG. 3 is an item for evaluating the difficulty of traveling caused by an element that causes the driver to determine whether or not a specific driving operation is necessary in the road environment. For example, only “road structures” are defined.
  • “Operation” of the small classification shown in FIG. 3 is an item for evaluating the difficulty of traveling due to an element that requires a specific driving operation in the road environment. Only “things” are prescribed.
  • the traffic situation is further classified as “moving object”, “view”, “speed”, “risk”, “judgment”, and “operation” as small classification items.
  • “moving object”, “speed”, “judgment”, and “operation” are respectively classified into “property of moving object” and “property that correlates with place” as element classifications. being classified.
  • “Visibility” is classified as “moving object properties” and “time zone” as element categories
  • “risk” is “vehicle properties” and “moving object properties” and “location-correlated properties” Classified as a classification.
  • the sub-category “moving body” shown in FIG. 4 is an item for evaluating the difficulty of running due to the presence of a moving body such as a pedestrian in the traffic situation, and depends on the nature of the moving body. It is classified into “property of a moving object” that is an element and “property that correlates to a place” that is an element depending on the nature of the place.
  • the “property of the moving body” in the sub-category “moving body” indicates the ease of wobbling of the moving body such as a pedestrian
  • a driving operation that avoids the moving body is required.
  • the runability index will be deducted. This deduction is performed, for example, with “P41” defined as the deduction value as the maximum value.
  • the “property of the moving body” such as the ease of wobbling of the moving body such as a pedestrian is identified based on, for example, the analysis of the image captured by the image acquisition unit 111 of the vehicle 100 and the detection result of the millimeter wave radar 112.
  • the “property that correlates with location” in the sub-category “moving object” is, for example, schoolchildren (students) attending school or going to school, the schoolchildren are not expected during schooling and schooling. There is a high possibility of taking this action, and driving operations that warn schoolchildren are required. Therefore, the degree of difficulty in running is high, and the running ease index is subject to deduction. This deduction is performed, for example, with “P42” defined as the deduction value as the maximum value.
  • school attendance and school attendance in such a school attendance school area are identified based on, for example, analysis of an image captured by the image acquisition unit 111 of the vehicle 100 based on detection of the presence of a school attendance at school or school attendance. The Further, school attendance and school attendance in such a school attendance school area are identified based on, for example, whether or not the traveling positions of various vehicles managed by the vehicle position information management unit 220 are around the position of a facility such as an elementary school.
  • “Risk” in the subcategory shown in FIG. 5 is an item for evaluating difficulty of driving due to elements of traffic conditions. Is classified into three elements.
  • Vehicle properties is an item for evaluating the difficulty of traveling due to the properties of other vehicles. For example, roads with a large number of large vehicles are subject to deductions in the ease of travel index because they have a strong feeling of pressure when traveling behind these large vehicles and have a high degree of difficulty in traveling. This deduction is performed, for example, with “P51” defined as the deduction value as the maximum value.
  • such a property of the vehicle is identified based on, for example, whether or not the image captured by the image acquisition unit 111 of the vehicle 100 includes an image indicating a specific vehicle such as a large vehicle. Further, whether or not the other vehicle is a vehicle driven by a beginner is identified based on whether or not an image showing a beginner mark is included in the image captured by the image acquisition unit 111 of the vehicle 100, for example.
  • the weather situation is further classified as “subject”, “risk”, “judgment”, and “operation” as small items.
  • “view” is classified as “element-related items” “property correlated with place”, “phenomenon”, and “disaster”.
  • “Risk” is classified into “phenomenon” and “disaster” as items of element classification.
  • “judgment” is classified as “disaster” as an item of element classification
  • “operation” is classified as “item correlating with place” as an item of element classification.
  • the sub-category “property that correlates with location” shown in FIG. 6 is an element caused by regional characteristics of the driving location in the weather situation. For example, when the sun is present ahead of the traveling direction of the vehicle in a specific time zone, the driver's field of view decreases, so that the degree of difficulty of traveling is high and the driving ease index is subject to deduction. This deduction is performed, for example, with “P61” defined as the deduction value as the maximum value.
  • whether or not the sun is present ahead of the traveling direction of the vehicle is determined based on the relationship between the road alignment and the solar radiation characteristics indicated by the map data registered in the map database 241 and the image captured by the image acquisition unit 111 of the vehicle 100. And so on.
  • the “phenomenon” of the subcategory “risk” is rain or snow, the road surface is slippery and the degree of difficulty in driving is high, and the driving ease index is subject to deduction.
  • This deduction is performed, for example, with “P62” defined as the deduction value as the maximum value.
  • meteorological phenomena such as rain and snow are identified based on weather information input from the data reception management unit 202, information indicating the operation state of wipers collected from various vehicles, imaging results of the image acquisition unit 111, and the like. Is done.
  • the road structure factor is a static factor related to the road itself, and is classified for each item such as road type, number of lanes, sidewalk installation status, road shoulder installation status, road width, and gradient, for example. .
  • the road type is classified into, for example, an expressway, a national road, a prefectural road, a forest road, and the like.
  • the number of lanes is classified according to the number of lanes, for example.
  • the sidewalk installation status is classified, for example, by the presence or absence of a sidewalk and the interval of the width of the sidewalk.
  • the road shoulder installation status is classified for each predetermined width of the road shoulder, and the road width is classified for each predetermined width.
  • ranking of driving ease is performed based on each item of road structure factors.
  • five ranks S, A, B, C, and D are derived based on each item of the road structure factor of the road for which the driving ease index is calculated.
  • the roads from which the ranks S, A, B, C, and D are derived are score points “120”, “100”, “80”, “60”, and “40” is assigned to each.
  • Such ranking is performed in units of links, for example.
  • the calculation method of the driving ease index based on the road structure factor is based on the National Research Institute (National Institute of Land and Technology Policy) Material No. 576.
  • step S100 when ranking, each item of the road structure factor is identified based on the map data registered in the map database 241.
  • step S100 it is determined whether the number of lanes is two or more.
  • the section where the set speed, which is the speed set to be suitable for traveling on the road is 60 km / h or more is the link of each link or a plurality of links. It is determined whether or not 90% or more of them (step S101). If it is determined that it is 90% or more (step S101: YES), the presence / absence of a sidewalk and the width of the shoulder are determined (step S102).
  • step S102 If it is determined in step S102 that there is a sidewalk or the road shoulder is 75 cm or more although there is no sidewalk (step S102: YES), for example, whether or not the slope is less than 10 [deg]. Determination is made (step S103). When the gradient is less than 10 [deg] (step S103: YES), it is determined whether or not the road width is 3 m or more (step S104).
  • step S104 When the road width is 3 m or more (step S104: YES), it is determined that the rank of the target road is the S rank (step S105). On the other hand, when the road width is less than 3 m (step S104: NO), it is determined that the rank of the target road is A rank (step S106).
  • step S107 when it is determined in step S102 that there is no sidewalk, or there is a sidewalk but the shoulder is less than 75 cm (step S102: NO), in step S107, the set speed is 40 km / h or more. It is determined whether or not the section is 90% or more of each link. Similarly, when it is determined in step S103 that the gradient is 10 [deg] or more (step S103: NO), a section in which the set speed is 40 km / h or more is determined in step S107. Whether it is 90% or more is determined. When the section where the set speed is 40 km / h or more is 90% or more (step S107: YES), it is determined whether or not the gradient is less than 15 [deg] (step S108).
  • step S108: YES When the gradient is less than 15 [deg] (step S108: YES), it is determined that the rank of the target road is B rank (step S109). On the other hand, when the gradient is 15 [deg] or more (step S108: NO), it is determined that the rank of the target road is the C rank (step S112).
  • step S107 If it is determined in step S107 that the section where the set speed is 40 km / h or less is less than 90%, the section where the set speed is 30 km / h or more is 90% or more of the links. It is determined whether or not there is (step S111). When the section where the set speed is 30 km / h or more is 90% or more of the links (step S111: YES), it is determined that the rank of the target road is the C rank (step S112). .
  • step S111 when the section where the set speed is 30 km / h or more is less than 90% of each link (step S111: NO), it is determined that the rank of the target road is the D rank (step S113). ).
  • step S110 If it is determined in step S100 that the lane is one lane (step S100: NO), it is determined in step S110 whether the road width is 3 m or more. When the road width is 3 m or more (step S110: YES), it is determined whether the rank of the target road is the C rank or the D rank through the processes of steps S111, S112, and S113.
  • step S113 when the road width is less than 3 m (step S110: NO), it is determined that the rank of the target road is the D rank (step S113).
  • the driving environment evaluation unit 230 acquires the position information of various vehicles that are the acquisition source of the driving environment information from the vehicle position information management unit 220 (step S200). .
  • the traveling environment evaluation unit 230 refers to the map data registered in the map database 241 based on the acquired position information of various vehicles, and identifies the road structure factor (step S201). Thereby, the road structure factor illustrated in the previous FIG. 7 is specified for each link, for example.
  • step S202 in FIG. 10 Next, ranking based on road structure factors is performed by executing the ranking processing illustrated in FIG. Then, as illustrated in FIG. 8, the base score A corresponding to the ranking is calculated (step S202 in FIG. 10).
  • traveling environment information registered in the traveling environment database 240 is acquired (step S203). Then, by analyzing the acquired traveling environment information, for example, the road environment, traffic conditions, and weather conditions are specified for each link (step S204).
  • a road environment score ⁇ x1 in which the subtraction elements of the road environment are quantified is calculated (step S205).
  • ⁇ is a coefficient
  • x1 is the total sum of deductions of the road environment.
  • the traffic situation score ⁇ x2 in which the subtraction element of the traffic situation is quantified is calculated (step S206).
  • a weather condition score ⁇ x3 in which the weather condition subtraction element is quantified is calculated (step S207). Note that ⁇ and ⁇ are coefficients, and x2 and x3 are sums of deductions in traffic conditions and weather conditions, respectively.
  • step S208 the road environment score ⁇ x1, the traffic condition score ⁇ x2, and the weather condition score ⁇ x3 are respectively subtracted from the base score A calculated based on the ease of running rank (step S208). Thereby, the runability index Y of each link is calculated.
  • the subtraction element “15” based on the road environment, the subtraction element “10” based on the traffic situation, and the subtraction element “10” based on the weather situation are subtracted from the base score “80”.
  • the running ease index “45” is calculated.
  • an ID is assigned to manage the calculated runnability index, and the runnability index is registered in the index database 242.
  • the driving ease index for example, coordinate information indicating the position of the road evaluated by the driving ease index, link name, acquisition date and time of the driving environment information, file name of the driving environment information, and Information about ease of travel factors is associated with the ease of travel index.
  • FIG. 12A when position information is acquired by the vehicle 100 on which the driving ease index is displayed and the destination is set through the navigation system 130, the destination is determined from the current position indicated by the position information. A route to the ground is searched (steps S300 to S302). Then, information indicating the search result is transmitted from the vehicle 100 to the center 200 (step S303). Thus, information indicating the evaluation result of the searched route is distributed from the center 200 as a response to the transmission of the search result.
  • step S304 when the communication I / F 102 of the vehicle 100 receives the information distributed from the center 200, it is determined whether or not this information includes information related to the driving ease index (steps S304 and S305).
  • step S305 When the distributed information includes information related to the runnability index (step S305: YES), a presentation process for presenting the runnability index is performed (step S306). Through this presentation process, the runnability index is converted into, for example, runnability levels defined in a plurality of stages.
  • the driving ease level converted from the driving ease index is visually displayed on the display unit 132 (step S307). Further, the voice output unit 133 provides voice guidance on the level of ease of running converted from the running ease index.
  • step S305 when the information distributed from the center 200 does not include information on the ease of running index (step S305: NO), the user is notified that the ease of running index on the searched route does not exist in the center 200. (Step S308).
  • step S400 in FIG. 12B when the center 200 receives the search result of the route transmitted from the vehicle 100, the index database 242 has the runability index on the route indicated by the search result. Is determined (step S401).
  • step S401 When the runability index exists in the index database 242 (step S401: YES), information indicating the runability index is extracted from the index database 242 (step S402). Next, information indicating the extracted driving ease index is transmitted to the vehicle 100 that has transmitted the search result (step S403).
  • step S401 when the runability index does not exist in the index database 242 (step S401: NO), information indicating the corresponding runability index “none” is transmitted to the vehicle 100 that has transmitted the search result (step S404). ).
  • Levels are defined. That is, each of “80 or more”, “60 or more and 79 or less”, “40 or more and 59 or less”, “20 or more and 39 or less”, and “19 or less” includes level A, level B, level C, level D, And five levels of level E are defined.
  • level A is used as an evaluation result when the calculated driving ease index is “80 or more”, and indicates that the degree of driving ease of the road to be evaluated is the highest.
  • level E is used as an evaluation result when the calculated driving ease index is “19 or less”, and indicates that the degree of driving ease of the road subjected to evaluation is the lowest. .
  • an image showing a traveling environment imaged by a camera mounted on a vehicle that has traveled part or all of the routes R1 and R2 is displayed. Furthermore, as shown in FIG. 14, in the present embodiment, for example, the factor that has led to the determination that the level of ease of travel on the route R ⁇ b> 1 is “E” is displayed.
  • factors relating to the road environment and traffic conditions are factors that reduce the driving ease index. For this reason, among the mark marks Sr, St, and Sw indicating the road environment, the traffic condition, and the weather condition, the symbol marks Sr and St are displayed in a light color in the region ⁇ 1.
  • the route E of rank E is less likely to travel than the route R2 of rank C due to the influence of the road environment and traffic conditions.
  • the road environment and traffic condition symbol marks Sr and St which are the factors that led to the determination that the level of ease of travel on the route R2 is “C”, are displayed in the region ⁇ 2. Displayed in color.
  • Second symbol marks Sr1 to Sr4, St1 to St5, Sw1 to Sw3, and the like indicating factors to be given are defined.
  • the second symbol mark Sw1 indicates that the weather in the driving environment is in a state where the operation of the wiper is necessary.
  • the second symbol mark Sw3 indicates that the weather in the driving environment is in a state where the pedestrian is wearing an umbrella.
  • the symbol mark Sr of the route R1 displayed on the touch panel type display unit 132 is touched, the symbol mark Sr1 indicating the utility pole that causes a decrease in the ease of running in the road environment, A symbol mark Sr2 indicating a circle and a symbol mark Sr4 indicating a line of sight are further displayed.
  • the symbol mark St of the route R1 displayed on the touch panel type display unit 132 is touched, the symbol mark indicating the pedestrian that causes a decrease in the ease of running in the traffic situation St1 and a symbol mark St2 indicating a motorcycle are further displayed.
  • the traveling environment evaluation system when position information and traveling environment information are acquired by a plurality of vehicles 300, the position information and traveling environment information are transmitted from each vehicle 300 to the center 200.
  • the travel ease index of each travel route is calculated and registered based on the position information and travel environment information transmitted from each vehicle 300.
  • information indicating the searched one or more routes is transmitted from the vehicle 100 to the center 200.
  • the center 200 when information indicating one or a plurality of routes is acquired, the driving ease index in this route is searched. Then, information indicating the runability index of one or a plurality of routes is distributed from the center 200 to the vehicle 100.
  • the runability index is converted into, for example, any one of ranks A to E.
  • the converted rank is displayed on the display unit 132 of the navigation system 130.
  • the center 200 calculates the ease of travel of each travel route based on the position information and travel environment information acquired by each vehicle 300.
  • the calculated driving ease index is distributed to the vehicle 100 in response to a request from the vehicle 100.
  • the driveability index is converted into a driveability level, and the driveability level is displayed on the display unit 132 for each route.
  • the level of ease of travel is voice-guided for each route. Thereby, the route selection based on the level of ease of travel and guidance on the ease of travel of the route are performed.
  • the driving environment evaluation system As described above, according to the driving environment evaluation system, the driving environment evaluation method, the driving support device, and the driving environment display device according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
  • the driving environment information is composed of information on elements of road environment, traffic conditions, and weather conditions. As a result, an evaluation is performed in which factors that affect the ease of movement are accurately taken into account.
  • the vehicle 100 and 300 are acquired from the travel environment information.
  • the road environment information includes information on the road environment, it is difficult to drive separately from the items of “width”, “view”, “speed”, “risk”, “judgment”, and “operation”.
  • Information on road environment as an indicator was analyzed. For this reason, it affects the value of the width of the road, the amount of change in a predetermined section, the factors affecting the field of view, the factors affecting the speed, the factors affecting the risk, the factors affecting the judgment of the driver, and the operation.
  • the driving environment can be evaluated based on the element that gives Moreover, the road environment is evaluated from a plurality of viewpoints by evaluating the road environment based on the plurality of items. Therefore, the road environment constituted by a plurality of elements is accurately evaluated.
  • the information on the traffic situation is included in the driving environment information, it is necessary to drive separately from the items of “mobile body”, “view”, “speed”, “risk”, “judgment”, and “operation”.
  • the information on the traffic situation was analyzed using the difficulty as an index. For this reason, the existence and characteristics of “moving objects” around the road, factors affecting visibility, factors affecting the speed of the vehicle, factors affecting risk, factors affecting judgment, and operations
  • the driving environment can be evaluated based on the influencing factors.
  • the traffic situation is evaluated from a plurality of viewpoints by evaluating the traffic situation based on the plurality of items. Therefore, the traffic situation constituted by a plurality of elements is accurately evaluated.
  • the driving environment information When the information on weather conditions is included in the driving environment information, analysis of information on weather conditions using the difficulty of driving as an index for the items of “view”, “risk”, “judgment”, and “operation” was done. Therefore, the driving environment can be evaluated based on an element that affects the field of view, an element that affects the risk, an element that affects the judgment of the driver, and an element that affects the operation. In addition, weather conditions are evaluated based on these multiple items. For this reason, the weather situation is evaluated from a plurality of viewpoints. Therefore, the weather situation constituted by a plurality of elements is accurately evaluated.
  • the symbol mark defined corresponding to the influencing factors that are factors affecting the evaluation of the driving environment was selected according to the influencing factors specified in the evaluation of the driving environment. Then, the selected symbol mark is displayed on the display unit 132. As a result, not only the evaluation result of the driving environment but also the symbol mark indicating the influential element that affects the evaluation result is guided.
  • Image data serving as travel environment information is acquired by the image acquisition unit 111 mounted on the vehicle 100. Then, evaluation was performed through analysis of image data acquired by the image acquisition unit 111. Therefore, an image showing the state of more elements such as static elements and dynamic elements of the traveling environment of the vehicle 100 is captured. Further, traveling environment information that is extremely close to the traveling environment visually recognized by the driver of the vehicle 100 is acquired. Thereby, the evaluation of the driving environment using the image data is performed with higher accuracy.
  • the traffic information and weather information distributed from the road traffic center, the detection result of the millimeter wave radar 112 provided in the vehicle 100, and the information on the operation state of the wiper of the vehicle 100 are acquired as the traveling environment information. For this reason, a wide range of traveling environments can be evaluated from the viewpoint of traffic conditions and weather conditions. Further, based on the detection result of the millimeter wave radar 112, it is possible to perform an evaluation based on the positional relationship between the object and the moving object in the traveling environment. Further, the rain intensity can be grasped based on the amount of change in the wiper of the vehicle 100.
  • the traffic environment and the weather information, the detection result of the millimeter wave radar 112, and the information indicating the amount of change in the wiper of the vehicle 100 are used as the travel environment information, so that the travel environment is specified in a multifaceted manner. Therefore, the presence of an element that affects the ease of movement is accurately identified, and this identified element is reflected in the evaluation result. Thereby, highly accurate evaluation in accordance with the actual driving environment is realized.
  • a traveling environment evaluation unit 230 is provided in the center 200 that collects traveling environment information.
  • the center 200 distributed information related to the evaluation result by the traveling environment evaluation unit 230 to an information terminal such as the navigation system 130 of the vehicle 100. For this reason, the travel environment evaluation unit 230 can evaluate the travel environment of each travel route based on travel environment information collected over a wide variety of travel routes. Then, this evaluation result is distributed to an information terminal such as the navigation system 130. Thereby, it is possible to provide a wide range and various evaluation results of travel routes through an information terminal such as the navigation system 130.
  • the traveling environment evaluation unit 230 identifies the route searched by the navigation system 130 and evaluates the traveling environment related to the identified route. For this reason, it becomes possible to guide the evaluation result of the traveling environment of the route to the destination. Further, when a plurality of routes are searched as routes to one destination, the traveling environment of each route is evaluated. For this reason, the user of the navigation system 130 can also select a route to the destination based on the evaluation of the traveling environment of each route. Therefore, it is possible to guide a route that is easier to move.
  • the traveling environment evaluation unit 230 calculates the base score by numerically evaluating the structural factors of the road to be evaluated based on the road map data.
  • the factors that reduce the ease of movement are quantified based on the identification of the traveling environment indicated by the traveling environment information. That is, the subtraction value of the runability index was calculated. Then, the subtraction value is subtracted from the base score, thereby calculating the driving ease index that is an index obtained by numerically evaluating the ease of movement.
  • an index indicating the ease of movement of the driving environment in which static and dynamic elements are added is derived as the evaluation result. Therefore, the actual traveling environment can be accurately and numerically evaluated.
  • the navigation system 130 includes a route search unit 135 that searches for a route to the set destination.
  • the navigation system 130 includes a presentation processing unit 131 that performs processing for presenting the ease of movement of the route to the destination evaluated based on the evaluation result of the traveling environment evaluation unit 230 of the center 200. For this reason, when the route to the destination set in the navigation system 130 is guided, the ease of movement of the route can be presented. Therefore, the driver of the vehicle 100 can grasp in advance how easy it is to move to the destination. Further, when there are a plurality of routes to the destination set in the navigation system 130, the ease of movement of each route is presented. Therefore, the driver can select a route based on the ease of each movement presented.
  • a display device configured by the presentation processing unit 131 and the display unit 132 is provided in the vehicle 100. And the display part 132 displayed the symbol mark prescribed
  • the display unit 132 corresponds to an influencing element that is an element influencing the evaluation of the driving environment when the road environment, the traffic condition, and the weather condition are the first symbol marks Sr, St, and Sw.
  • the defined second symbol marks Sr1 to Sr4, St1 to St5, and Sw1 to Sw3 are further displayed. For this reason, when the selected second symbol marks Sr1 to Sr4, St1 to St5, and Sw1 to Sw3 are presented, not only the evaluation result of the driving environment but also the influencing factors that affect the evaluation result are displayed. Guided.
  • step S300, S301, and S302A the estimated arrival time to arrive at the destination is calculated.
  • step S303A information indicating the calculated estimated arrival time and the search result is transmitted from the vehicle 100 to the center 200.
  • information indicating the evaluation result of the searched route is distributed from the center 200 as a response to the transmission of the search result.
  • step S304 when the communication I / F 102 of the vehicle 100 receives the information distributed from the center 200, it is determined whether or not this information includes information related to the driving ease index (steps S304 and S305).
  • step S305 When the distributed information includes information related to the runnability index (step S305: YES), a presentation process for presenting the runnability index is performed (step S306). Through this presentation process, the runnability index is converted into, for example, runnability levels defined in a plurality of stages.
  • the driving ease level converted from the driving ease index is visually displayed on the display unit 132 (step S307). Further, the voice output unit 133 provides voice guidance on the level of ease of running converted from the running ease index.
  • the acquisition date and time of the driving environment information that is the calculation source of the driving ease level is displayed.
  • information indicating the acquisition date and time of the image indicating the traveling environment in the route is presented together.
  • step S305 when the information distributed from the center 200 does not include information on the ease of running index (step S305: NO), the user is notified that the ease of running index on the searched route does not exist in the center 200. (Step S308).
  • the center 200 receives the route search result and the information indicating the estimated arrival time transmitted from the vehicle 100. Then, for example, it is determined whether or not the index database 242 has a travelability index acquired in the past in a time zone of 15 minutes before and after the estimated arrival time, and in the route indicated by the search result (step S411).
  • step S411 When the corresponding runability index exists in the index database 242 (step S411: YES), information indicating the runability index is extracted from the index database 242 (step S412). Next, information indicating the extracted driving ease index is transmitted to the vehicle 100 that has transmitted the search result (step S413).
  • this run Information indicating the ease index is extracted from the index database 242.
  • information indicating the extracted driving ease index is transmitted to the vehicle 100 that has transmitted the search result (step S415).
  • step S414 when the driving ease index of the common route does not exist in the index database 242 (step S414: NO), information indicating the corresponding driving ease index “none” is transmitted to the vehicle 100 that has transmitted the search result. (Step S416).
  • the effects (1) to (15) can be obtained. Further, the following effects can be obtained.
  • the upload process on the vehicle side when the position information is acquired by the vehicles 100 and 300 as the acquisition subject of the travel environment information, the position information is obtained from the vehicle. It is transmitted to the center 200 (steps S500 and S501).
  • step S502 when request information corresponding to the transmitted position information is returned from the center 200, it is determined whether the request information is “necessary” or “unnecessary” of the request for the travel environment information (step S502). ).
  • the request information is a request “necessary” for the travel environment information (S502: YES)
  • the travel environment information is acquired in the vehicles 100 and 300 (step S504).
  • position information for indicating the acquisition position of the travel environment information is acquired (step S505).
  • the traveling environment information is acquired on the vehicle 100 side.
  • step S506 it is determined whether or not traveling environment information and position information for one link have been acquired. Then, when the travel environment information and the position information for one link have been acquired (step S506: YES), the acquisition of the travel environment information and the position information for the link is completed (step S507). Next, traveling environment information and position information for one link for which acquisition has been completed are uploaded from the vehicle 100 to the center 200 (step S508). Thereby, in the present embodiment, the travel environment information acquired on the vehicle 100 side is transmitted to the center 200 on condition that the request information of the request “necessary” is returned from the center 200.
  • the travel environment information and the position information are uploaded from the vehicle 100 to the center 200 in units of links.
  • the request information is “unnecessary” of the request for the travel environment information (S503: NO)
  • this process is terminated without uploading the travel environment information.
  • the specified time is the same as the position indicated by the position information. It is determined whether the travel environment information acquired in the travel environment database 240 exists (step S601). For example, the past time of about 10 minutes is specified as the specified time.
  • step S601 NO
  • the travel environment information to be requested from the vehicle 100 is Information indicating the travel environment information request “necessary” is transmitted from the center 200 to the vehicle 100 (step S602).
  • the travel environment information is transmitted from the vehicle 100 as a response to the travel environment information request “necessary”, the travel environment information is stored in the travel environment database 240 (steps S603 and S604). As a result, the travel environment information stored in the travel environment database 240 is updated.
  • step S601 determines whether the travel environment information acquired within the specified time is present in the travel environment database 240 (step S601: YES). It is not necessary to acquire the travel environment information from the vehicle 100.
  • Information indicating the travel environment information request “unnecessary” is transmitted from the center 200 to the vehicle 100 (step S605).
  • the effects (1) to (15) can be obtained. Further, the following effects can be obtained.
  • the travel environment information is acquired on condition that the request information “necessary” of the request is returned from the center 200. And the acquired traveling environment information was transmitted. Therefore, the travel environment information is acquired and uploaded based on whether the travel environment database 240 of the center 200 has the travel environment information acquired at the same place within the specified time. Thereby, when the center 200 has the traveling environment information acquired within the specified time, the acquisition and uploading of the traveling environment information in the vehicle 100 becomes unnecessary. Therefore, the travel environment information in the travel environment database 240 is maintained as the latest information, and the travel environment information acquisition load and communication load are reduced.
  • the driving environment evaluation system, the driving environment evaluation method, the driving support device, and the driving environment display device according to the present embodiment have the same basic configuration as that of the first embodiment. Also, elements that are substantially the same as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and redundant descriptions are omitted.
  • the vehicle 100 further includes a teacher data storage area 140 in which a plurality of teacher data used for evaluation of travel environment information is stored.
  • the vehicle 100 further includes an index database 141 in which the driving ease index is stored, and a traveling environment evaluation unit 150 that evaluates the traveling environment.
  • the teacher data stored in the teacher data storage area 140 includes, for example, a teacher image that is an image captured when a road structure factor, a road environment, a traffic situation, and a weather situation are in a specific state, and a millimeter wave
  • a teacher signal which is a signal detected by a radar or wiper sensor is included.
  • Each teacher data is associated with a driving ease index in the driving environment indicated by the teacher data.
  • the driving environment evaluation unit 150 includes a feature amount extraction unit 151 that extracts a feature amount indicating the characteristics of the driving environment from the driving environment information, and an index calculation unit 152 that calculates a driving ease index based on the extracted feature amount. ing.
  • the feature amount extraction unit 151 acquires the travel environment information stored in the storage area 120, for example, in units of road links. For example, when the acquired travel environment information includes image data, the feature amount extraction unit 151 extracts image data indicating a road environment such as a utility pole, a road shoulder, and a road surface as a feature amount from the image data. Further, the feature amount extraction unit 151 extracts image data indicating an object such as a person near the road, a front vehicle, or the like as a feature amount. On the other hand, the feature quantity extraction unit 151 extracts image data indicating weather conditions such as rain, snow, and fog as feature quantities. The feature amount extraction unit 151 outputs the image data extracted as the feature amount to the index calculation unit 152.
  • the feature amount extraction unit 151 may detect a signal indicating that the millimeter wave radar has detected an object, A signal indicating the operation is extracted from the traveling environment information. Then, the feature amount extraction unit 151 outputs the extracted signal to the index calculation unit 152.
  • the index calculation unit 152 specifies the road structure factor of the vehicle 100 for each link based on the position information stored in the storage area 120 and the map data registered in the map database 136 when calculating the driving ease index. Then, the index calculation unit 152 calculates the base score based on the identified road structure factor.
  • the index calculation unit 152 compares the image data with a plurality of teaching data for images stored in the teacher data storage area 140.
  • the index calculation unit 152 specifies teaching data whose feature amount approximates to the image data to be compared among a plurality of compared teaching data. That is, the index calculation unit 152 performs matching with the teaching data.
  • the index calculation unit 152 specifies such teaching data for each road environment, traffic situation, and weather situation.
  • the index calculation unit 152 compares this signal with a plurality of teaching data for signals stored in the teacher data storage area 140.
  • the index calculation unit 152 specifies teaching data whose feature quantity approximates the signal to be compared among a plurality of compared teaching data.
  • the index calculation unit 152 specifies such teaching data for each road environment, traffic situation, and weather situation.
  • the index calculation unit 152 When the index calculation unit 152 specifies the teaching data, the index calculation unit 152 recognizes the subtraction value of the driving ease index for one link associated with the teaching data. The index calculation unit 152 subtracts the ease of running index from the base score when there is one subtracted value of the recognized ease of running index for one link. Then, the subtraction result is set as the evaluation result (running ease index) of the running environment used for calculating the subtraction value of the running ease index. In addition, when there are a plurality of subtraction values of the runability index recognized for one link, for example, the total value of the subtraction values of each runability index is subtracted from the base score. Then, the subtraction result is set as the evaluation result (running ease index) of the running environment used for calculating the subtraction value of the running ease index.
  • the index calculation unit 152 When the index calculation unit 152 obtains the evaluation result, the index calculation unit 152 acquires position information acquired from the storage area 120 at the same date and time as the driving environment information used for calculating the driving ease index. Then, the index calculation unit 152 associates position information having the same date and time with information indicating the ease of running index that is the evaluation result. The index calculation unit 152 outputs information indicating the driving ease index associated with the position information to the index database 141.
  • the communication I / F 102 uploads the information indicating the ease index and the position stored in the index database 141 to the center 200.
  • the driving environment evaluation unit 150 continues or stops the calculation of the driving ease index according to the request information transmitted from the center 200 after uploading.
  • an example of the teacher data for images stored in the teacher data storage area 140 will be described with reference to FIG.
  • the teacher data for images includes, for example, a plurality of image vectors (x1, y1, z1) to (xn, yn, zn) classified according to road environment, traffic conditions, and weather conditions. It is configured.
  • Each image vector exists, for example, for each driving environment corresponding to the element classification illustrated in FIGS. 2 to 6 and is associated with a subtraction value of the driving ease index.
  • the respective subtraction values “10” and “15” are the base points. Is subtracted from.
  • the running ease index is calculated based on the teacher data.
  • step S700 to S702 the position information and the travel environment information are acquired in the vehicle 100 that is the acquisition subject of the travel environment information.
  • step S703 a driving ease index is calculated (steps S700 to S702). Then, the calculated driving ease index and corresponding position information are transmitted from vehicle 100 to center 200 (step S703).
  • the request information corresponding to the transmitted driving ease index and the corresponding position information is returned from the center 200, the request information is either “necessary” or “unnecessary” of the request of the driving ease index. It is determined whether there is any (steps S704 and S705). Then, when the request information is a request “necessary” for the driveability index (S705: YES), the acquisition of the position information and the travel environment information and the calculation of the driveability index are continued (steps S706 to S708).
  • step S709 it is determined whether or not the driving ease index for one link has been calculated.
  • step S709 the runability index for one link is calculated (step S709: YES)
  • step S710 the calculation of the runability index for the link is completed.
  • step S711 information indicating the runability index for one link for which the calculation has been completed is uploaded from the vehicle 100 to the center 200 (step S711).
  • the travel environment information and the position information are uploaded from the vehicle 100 to the center 200 in units of links.
  • the request information is “unnecessary” for the request for the runnability index (S705: NO)
  • this process is terminated without uploading the information related to the runnability index.
  • the position information indicates. It is determined whether or not the index database 242 has information related to the ease of running index acquired within the specified time at the same place as the place (step S801). For example, the past time of about 10 minutes is specified as the specified time.
  • step S801: NO the position information transmitted from the vehicle 100 and the information related to the driving ease index are stored in the index database 242. Registration is performed (step S806).
  • step S801 when the information related to the driving ease index acquired within the specified time exists in the index database 242 (step S801: YES), the driving ease index already existing in the index database 242 and the driving ease transmitted from the vehicle 100 are displayed. The height index is compared (step S802).
  • Step S803 As a result of the comparison, if it is determined that the driving ease index has changed (S802: YES), information indicating the request “necessary” of the driving ease index is transmitted from the center 200 to the vehicle 100 ( Step S803).
  • the information related to the driving ease index is transmitted from the vehicle 100 as a response to the driving ease index request “necessary”, the information related to the driving ease index is stored in the index database 242 (steps S804 and S805). As a result, the information relating to the ease of running index stored in the index database 242 is updated.
  • step S802 when it is determined in step S802 that the ease of running index has not changed as a result of the comparison (S802: NO), information indicating that the request for the ease of running index is “unnecessary” is sent from the center 200 to the vehicle 100. (Step S807).
  • step S900 when the travel environment information is acquired in step S900, feature amounts are extracted from the travel environment information (step S901). Next, the extracted feature amount of the travel environment information is compared with the teacher data stored in the teacher data storage area 140 (step S902). As a result of the comparison, one or a plurality of teacher data whose feature amounts are approximated are specified, and a subtraction value of the runability index associated with the teacher data is specified (steps S903 and S904).
  • the subtraction value of the runnability index is specified, for example, the subtraction value of the runnability index is subtracted from the base score calculated based on the map data registered in the map database 136.
  • An index is calculated (step S905).
  • the calculated driving ease index is stored in the index database 141 and uploaded from the vehicle 100 to the center 200 (step S906).
  • the effects (1) to (15) can be obtained. Further, the following effects can be obtained.
  • the driving ease index was calculated by the vehicle 100. For this reason, it is not necessary to transmit traveling environment information such as image data serving as a calculation source of the driving ease index from the vehicle 100 to the center 200. Thereby, the communication amount between the vehicle 100 and the center 200 is significantly reduced.
  • the traveling environment evaluation unit 150 of the vehicle 100 is configured by the feature amount extraction unit 151 and the index calculation unit 152.
  • the present invention is not limited to this, and the driving environment evaluation unit 150 may be configured by the index calculation unit 152.
  • the index calculation unit 152 does not extract the feature amount from the image data acquired by the image acquisition unit 111, and the captured image data and the teacher image stored in the teacher data storage area 140. Compare the data.
  • image vectors (x1, y1, z1) in which elements of road environment, traffic conditions, and weather conditions are comprehensively reflected.
  • the runability index associated with the teacher data is stored in the index database 141 as the runability index of the running environment indicated by the image data (step S913).
  • Information indicating the ease of travel index stored in the index database 141 is transmitted from the vehicle 100 to the center 200 on condition that a prescribed upload condition is satisfied. According to this, it is not necessary for the traveling environment evaluation unit 150 to perform a process of extracting feature amounts from the traveling environment information. For this reason, the processing load of the vehicle 100 is further reduced in calculating the ease of running index on the vehicle 100 side.
  • the vehicle 100 includes the teacher data storage area 140.
  • the information terminal which can acquire the center 200 and the said driving environment information may be provided with the teacher data storage area
  • FIG. According to this, in the center 200 and the information terminal, the driving ease index is calculated through comparison between the teacher data and the traveling environment information. As a result, processing such as analysis of driving environment information is not required in the vehicle 100, and the driving ease index is calculated with a simpler configuration and processing.
  • the second symbol marks Sr1 to Sr4, St1 to St5, and Sw1 to Sw3 are displayed hierarchically according to the selection result. It was done.
  • the present invention is not limited to this, and the first symbol marks Sr, St, and Sw and the second symbol marks Sr1 to Sr4, St1 to St5, and Sw1 to Sw3 indicating the influence elements may be displayed at the same time.
  • the route searched by the navigation system 130 is specified, and the traveling environment related to the specified route is evaluated.
  • the present invention is not limited to this, and, for example, the traveling environment at points around the vehicle 100 on which the navigation system 130 is mounted may be evaluated. Further, for example, the traveling environment at the point selected by the user may be evaluated.
  • the symbol mark is selected by the mark selection unit 131a provided in the presentation processing unit 131 of the vehicle 100. Not only this but the mark selection part 131a may be provided in the said center 200.
  • FIG. According to this configuration, when the travelability index of the searched route is calculated, the mark selection unit of the center 200 selects a symbol mark based on the information indicating the influence element stored in the index database 242. . Then, information indicating the selected symbol mark and the ease of running index is distributed from the center 200 to the vehicle 100 and the like. In the vehicle 100 or the like, a process for presenting information indicating the distributed symbol mark and the ease of running index is performed. This eliminates the need to select a symbol mark with the vehicle 100 or the like. In this configuration, when the driveability index is stored in the index database 242, information indicating the symbol mark may be associated with information indicating the driveability index instead of the information indicating the influence element. .
  • the base score is calculated based on road structure factors.
  • the subtraction value of the driving ease index is subtracted from the base score, thereby calculating the driving ease index.
  • a point addition method may be employed instead of such a subtraction method.
  • the driving ease index is calculated for each of the above element classifications and for each major classification of road structure factors, road environment, traffic conditions, and weather conditions. Then, for example, a total value or an average value of the calculated driving ease indexes may be calculated as a comprehensive driving ease index.
  • road structure factors are identified based on map data.
  • the base score calculated based on this road structure factor was used to calculate the driving ease index.
  • the driving environment is not limited to this, as long as the driving environment is indicated by at least one element of the road environment, the traffic condition, and the weather condition, and the road structure factor based on the map data may not be specified. .
  • the driving ease index calculated by the vehicle 100 is accumulated in the center 200.
  • the center 200 may not be used, and the driving ease index calculated by the vehicle 100 may be accumulated only in the vehicle 100. Further, the driving ease index calculated by the vehicle 100 may be provided to other vehicles through inter-vehicle communication.
  • a signal indicating the operation state of the wiper is used as the change amount of the operation element of the vehicle 100.
  • a signal indicating the amount of change in steering, accelerator pedal, and brake may be used as the travel environment information.
  • a relatively low evaluation may be made assuming that the driving environment requires a sudden driving operation.
  • the higher the change frequency per unit time of the steering, the accelerator pedal, and the brake the lower the evaluation may be made that the driving environment requires frequent driving operations.
  • a relatively low evaluation may be made on the assumption that the driving environment requires a frequent driving operation following a curve or the like as the frequency at which the steering change is alternately performed to the left and right is higher.
  • the travel environment information is acquired by the image acquisition unit 111, the millimeter wave radar 112, the wiper sensor, road traffic information, and various weather information.
  • the travel environment information may be acquired by at least one of the image acquisition unit 111, the millimeter wave radar 112, the wiper sensor, road traffic information, and various weather information.
  • the travel environment information may be acquired through a spectrum sensor, infrastructure communication, vehicle-to-vehicle communication, and the like. In short, what is necessary is just to be able to acquire the traveling environment of a moving body such as a vehicle.
  • the travel environment information is acquired by the vehicle 100.
  • the acquisition subject of the travel environment information may be an information terminal such as a multifunction telephone device, for example.
  • the driving ease index is used in the navigation system 130 of the vehicle 100.
  • the driving ease index may be used in an information terminal having a route search function, for example.
  • the ease of running index can be used for an application program for displaying a map, for example.
  • the driving ease index is calculated for each road link.
  • the driving ease index may be calculated every time a specified traveling distance or traveling time elapses.
  • upload processing is performed for each link.
  • the upload process may be executed every time a specified travel distance or travel time elapses.
  • the upload process may be executed, for example, at a timing when the engine of the vehicle 100 is turned on or off.
  • the ease of travel index is calculated as appropriate.
  • the driving ease index on the searched route may be calculated.
  • the driving ease index on the same route as the route transmitted from the vehicle 100 to the center 200 exists in the center 200
  • the driving ease index is distributed to the vehicle 100.
  • the driving ease index on another route having a similar running environment is obtained from the center 200. 100 may be distributed. According to this, the selection range of the runability index that can be provided by the center 200 is expanded.
  • the vehicle 100 or the center 200 includes the mark selection unit.
  • a symbol mark was displayed along with the evaluation result of the driving environment.
  • the mark selection unit may be omitted, and the symbol mark may not be displayed.
  • the “element classification” based on attribute elements such as road structures and non-road structures is used for the road environment, traffic conditions, and weather conditions. They were classified step by step using the “Small Classification” that constitutes a small group of difficult elements such as width and speed. Not limited to this, the road environment, the traffic situation, and the weather situation may be classified only by “element classification” or only by “sub-classification”. According to this, the driving environment information is evaluated based on the driving easiness index associated with “element classification” or “small classification” and the subtraction value thereof.
  • the driving ease index is converted into five levels of driving ease levels of level A, level B, level C, level D, and level E.
  • the level of ease of running may be four or less, or may be six or more.
  • the rank assigned when calculating the base score can be changed as appropriate.
  • the presentation processing unit 131 of the vehicle 100 performs the conversion from the driving ease index to the driving ease level.
  • the conversion from the driving ease index to the driving ease level may be performed at the center 200.
  • the driving ease index is converted to the level of driving ease.
  • the converted level was presented. Not limited to this, a driving ease index may be presented.
  • the calculation of the base score is performed based on the flowchart illustrated in FIG. Not limited to this, the base score calculation criteria can be changed as appropriate.
  • the ease of running of the vehicle 100 as a moving body is required as an evaluation of the running environment.
  • the user may be a user of an information terminal.
  • the evaluation of the traveling environment the ease of movement by the user is required as the evaluation of the traveling environment.
  • DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Vehicle, 101 ... GPS, 102 ... I / F communication, 110 ... Driving environment information acquisition part, 111 ... Image acquisition part, 112 ... Millimeter wave radar, 120 ... Storage area, 130 ... Navigation system, 131 ... Presentation processing part 131a ... mark selection unit, 132 ... display unit, 133 ... voice output unit, 134 ... current position acquisition unit, 135 ... route search unit, 136 ... map database, 140 ... teacher data storage area, 141 ... index database, 150 ... Driving environment evaluation unit, 151... Feature amount extraction unit, 152 ... index calculation unit, 200 ... center, 201 ... I / F communication, 202 ... data reception management unit, 203 ...

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Social Psychology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

車両（１００）には、車両（１００）の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する走行環境情報取得部（１１０）が設けられている。センター（２００）には、走行環境情報取得部（１１０）が取得した走行環境情報の分析に基づき、車両（１００）の走行環境の移動のしやすさを定量的に評価する走行環境評価部（２３０）が設けられている。車両（１００）の表示部（１３２）は、走行環境評価部（２３０）による評価結果を表示する。

Description

走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置
　本発明は、移動体の走行環境の評価に適用して有益な走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置、並びに、移動体の走行環境の表示に適用して有益な走行環境の表示装置に関する。
　近年、道路上の環境を示す情報を車両や各種の情報端末に提供するサービスの開発が進められており、こうした道路上の環境を監視するシステムとして例えば特許文献１に記載の道路監視システムが知られている。
　この特許文献１に記載の道路監視システムは、図２８に例示するように、路側に所定間隔で設置された複数の撮像カメラ３０ａ～３０ｃにより、道路上の走行環境を示す画像を撮像する。そして、この撮像された画像が解析されることにより、道路上の事象が判定される。この判定を通じて、例えば車両Ｃの１ｋｍ前方に複数の落下物Ｄが存在することが検知されると、この検知結果が情報表示板６１に表示される。この事象の判定に際しては、撮像された画像が解析されることにより、障害物や渋滞状況が検知される。
特開２００２－２３０６７９号公報
　ところで、検知された道路上の事象が報知されたユーザには、該事象が車両等の移動体の移動（走行）のしやすさに与える影響を認識して、走行環境の善し悪しを自ら評価することが要求される。また、走行のしやすさに影響を及ぼす事象は、上記落下物以外にも種々存在する。このため、各種の事象を踏まえて走行環境を定量的に評価すること自体、困難なものとなっている。
　本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行環境を定量的に評価することのできる走行環境評価システム及び走行環境評価方法、及び該走行環境評価システムを用いた運転支援装置、並びに、走行環境の評価結果を定量的に表示することのできる走行環境の表示装置を提供することにある。
　以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
　上記課題を解決するため、本発明に従う走行環境評価システムは、移動体の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、前記走行環境情報取得部が取得した走行環境情報の分析に基づき、前記移動体の走行環境の移動のしやすさを定量的に評価する走行環境評価部と、を備える。
　上記課題を解決するため、本発明に従う走行環境評価方法は、移動体の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する取得ステップと、前記取得した走行環境情報の分析に基づき、前記移動体の走行環境を移動のしやすさを定量的に評価する評価ステップと、を含む。
　上記構成或いは方法では、移動体の走行環境に関する走行環境情報が取得される。そして、この走行環境情報の識別が行われる。また、この識別結果に基づき、移動体による移動のしやすさの観点から、走行環境の評価が定量的に行われる。このため、移動体による移動の容易性を定量的に評価することが可能となり、移動のしやすさや移動のしにくさに関する定量的な情報の提供が実現される。
　本発明の一態様では、前記走行環境情報が、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも１つの要素に関する情報からなる。
　道路環境、交通状況、及び気象状況は、いずれも、移動体による移動のしやすさに影響を与える影響が大きい。この点、上記構成では、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも１つの要素に関する情報が走行環境情報として取得され、この走行環境情報に基づく評価が行われる。このため、移動のしやすさに影響を与える要素が的確に加味された評価が行われる。
　本発明の一態様では、前記道路環境、前記交通状況、及び前記気象状況に関する情報が、移動体の移動のしやすさに相関する要素毎に規定された項目に基づき分類されてなり、前記走行環境評価部は、前記分類された項目を単位とした分析を行い、該項目毎の分析結果の統合として前記移動のしやすさの定量的な評価を行う。
　道路環境、交通状況、及び気象状況は、例えば、道路周辺に存在する物体の状態（道路環境）、歩行者や前方車両（交通状況）、及び降雨、霧、日射等（気象状況）といったように、移動のしやすさに相関する複数の要素によって示される。そして、各要素によって走行環境が構成される。このため、移動体による走行環境の移動のしやすさには、各要素が総合的に反映される。
　この点、上記構成によれば、道路環境、交通状況、及び気象状況が、移動のしやすさに相関する要素毎に規定された項目に基づき分類される。また、この分類された項目を単位とした評価が行われ、該項目毎の評価結果が統合される。そして、各項目毎の評価結果が統合されることにより、走行環境の評価が行われる。このため、道路環境、交通状況、及び気象状況のそれぞれに規定された複数の項目の評価結果が、走行環境の評価に反映される。よって、多種多様な要素によって構成される走行環境が的確に評価される。
　本発明の一態様では、前記移動体が車両であり、前記走行環境評価部は、前記走行環境情報に前記道路環境に関する情報が含まれるとき、道路の幅である「幅員」、前記車両のドライバの「視界」、前記車両の「速度」、前記道路環境の「リスク」、前記車両のドライバが行う「判断」、及び前記車両の運転に要求される「操作」のうち少なくとも１つの項目毎に、前記道路環境に関する情報の分析を行う。
　上記「幅員」は、道路環境のうち、道路の幅を示す項目である。例えば、「幅員」が所定以上確保されている道路は移動しやすく、「幅員」が所定未満の道路は移動し難い。また、例えば、「幅員」が一定に維持されている道路は移動しやすく、「幅員」が随時変化する道路は移動し難い。
　そこで、上記構成では、道路環境の項目として「幅員」が規定され、この「幅員」が評価対象とされる。このため、道路の幅の値や所定区間での変化量に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「幅員」の加味された走行環境の評価が可能となる。
　また、上記「幅員」は、道路環境のうち、車両のドライバの視界の良否に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、電柱等の建造物が道路にはみ出しておらず幅員が確保されているときには、移動しやすい。逆に、道路にはみ出して幅員を狭める構造物が道路上に存在するときには、幅員が狭くなるために移動し難くなる。
　そこで、上記構成では、道路環境の項目として「幅員」が規定され、この「幅員」が評価対象とされる。このため、道路環境のうちの幅員に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「幅員」の加味された走行環境の評価が可能となる。
　また、上記「速度」は、道路環境のうち、走行速度の変化要因もしくは制限要因に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、所定の走行区間内において、道路上の踏切、交差点、及び一時停止位置等の走行速度の変化要因の数が増加するほど、車両の減速や停止が要求される頻度が増大するために該走行区間は移動し難くなる。逆に、こうした所定の走行区間内において、変化要因の数が「０」に近づくほど、減速、停止、及び減速後や停止後の再加速の頻度が減少するために該走行区間は移動しやすくなる。同様に、例えば、所定の走行区間内において、走行規制や速度制限等の制限要因の数が増加するほど、車両の減速が要求される頻度が増大するために該走行区間は移動し難くなる。逆に、こうした所定の走行区間内において、制限要因の数が「０」に近づくほど、減速や、減速後の再加速の頻度が減少するために該走行区間は移動しやすくなる。
　そこで、上記構成では、道路環境の項目として「速度」が規定され、この「速度」が評価対象とされる。このため、道路環境のうちの速度に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「速度」の加味された走行環境の評価が可能となる。
　また、上記「リスク」は、道路環境のうち、車両に対するリスクの存在に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、ガードレールの設けられていない道路、車道と歩道との境界が所定以上確保されていない道路、及び反対車線との距離が所定以上確保されていない道路等は、自車両が歩行者や対向車等と接近するリスクが通常よりも高い。このため、リスクを踏まえたより注意深い運転が要求されることから、移動し難い傾向にある。逆に、ガードレールの設けられている道路、車道と歩道との境界が所定以上確保されている道路、及び反対車線との距離が所定以上確保されている道路等は、歩行者や対向車等と接近するリスクが低い。このため、リスク要因に対して必要以上に警戒した運転が要求されることもなく、ドライバが安心感をもって運転操作を行うことが可能となる。
　そこで、上記構成では、道路環境の項目として「リスク」が規定され、この「リスク」が評価対象とされる。このため、道路環境のうちのリスクに影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「リスク」の加味された走行環境の評価が可能となる。
　また、上記「判断」は、道路環境のうちの車両のドライバに特定の運転操作の要否を判断させる要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、所定の走行区間内において分岐数の多い道路は、道路が分岐される都度、いずれの道路に進行するかの判断が要求される。また、時間帯でレーンの進行方向が変化する道路は、日時の判断や進行方向の判断が要求される。そして、こうした判断が要求される頻度が増加する程、移動し難くなる。逆に、こうした判断が要求される頻度が低下する程、移動しやくなる。
　そこで、上記構成では、道路環境の項目として「判断」が規定され、この「判断」が評価対象とされる。このため、道路環境のうちの判断に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「判断」の加味された走行環境の評価が可能となる。
　上記「操作」は、特定の運転操作が要求される要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、急カーブの存在する箇所では急カーブに倣った急なハンドル操作（ステアリング操作）やブレーキ操作が要求されるため移動し難い。また、所定の走行区間内において、カーブが多数存在する場合には、ハンドル操作やブレーキ操作が頻繁に要求されるために移動し難い。逆に、ハンドル操作やブレーキ操作、ブレーキ操作後のアクセル操作等が要求される頻度が低い道路は、移動しやすい。
　そこで、上記構成では、道路環境の項目として「操作」が規定され、この「操作」が評価対象とされる。このため、道路環境のうちの操作に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「操作」の加味された走行環境の評価が可能となる。
　なお、上記構成では、こうした複数の項目に基づき道路環境が評価される。このため、道路環境が複数の観点から評価される。よって、複数の要素によって構成される道路環境が的確に評価される。
　本発明の一態様では、前記移動体が車両であり、前記走行環境評価部は、前記走行環境情報に前記交通状況に関する情報が含まれるとき、自車両以外の「移動体」、前記車両のドライバの「視界」、少なくとも自車両の「速度」、前記車両の周囲における「リスク」、前記車両のドライバが行う「判断」、及び前記車両の運転に要求される「操作」のうち少なくとも１つの項目毎に、前記交通状況に関する情報の分析を行う。
　上記「移動体」は、交通状況のうち、自車両以外の他の移動体の存在に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、通学経路、商店街や観光地等の道路では、歩行者や自転車等の移動体が多数存在し、この移動体が道路上を移動したり、道路に接近することも多い。このため、こうした移動体が存在する道路は、車両によって移動し難い。逆に、車両による移動を阻害する移動体が少ない道路ほど、移動しやすくなる。
　そこで、上記構成では、交通状況の項目として「移動体」が規定され、この「移動体」に基づく評価が行われる。このため、道路周辺における「移動体」の存在やその特性に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「移動体」の加味された走行環境の評価が可能となる。
　また、上記「視界」は、交通状況のうち、車両のドライバの視界の良否に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、視界を妨げる大型車両や、夜間時における対向車両が存在せず視界が確保されているときには、移動しやすい。逆に、大型車両や夜間時における対向車両が存在するときには、大型車両により進行方向前方の視界が妨げられたり、対向車両のビームがドライバに照射されたりするために、視界が十分に確保されず移動し難くなる。
　そこで、上記構成では、交通状況の項目として「視界」が規定され、この「視界」が評価対象とされる。このため、交通状況のうちの視界に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「視界」の加味された走行環境の評価が可能となる。
　また、上記「速度」は、交通状況のうち、走行速度の変化要因もしくは制限要因に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、バスの走行経路では、道路の途中に設けられたバス停での停止及び発進が行われるため、このバスによって交通流が変化する。このため、交通流の変化に応じた減速や停止が要求されるために移動し難くなる。また、通行止めとされたレーンが存在する道路では、これに起因して渋滞が発生するために、移動し難くなる。一方、こうした走行速度の変化要因や制限要因が存在しないときには、ドライバは交通状況の影響を受けることなく運転操作を行うことが可能となり、移動しやすくなる。
　そこで、上記構成では、交通状況の項目として「速度」が規定され、この「速度」が評価対象とされる。このため、交通状況のうちの速度に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「速度」の加味された走行環境の評価が可能となる。
　また、上記「リスク」は、交通状況のうち、車両に対するリスクの存在に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、交通状況としてタクシーが存在する道路は、タクシーの急発進や道路の途中での停止が起こりやすく、タクシーに配慮した運転が要求されることから、移動し難い。また、例えば、交通状況としてトラックが存在する道路は、積み荷等の落下の虞をドライバに抱かせることから、ドライバが不快感を抱きやすく、移動し難くなる。
　そこで、上記構成では、交通状況の項目として「リスク」が規定され、この「リスク」が評価対象とされる。このため、交通状況のうちのリスクに影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「リスク」の加味された走行環境の評価が可能となる。
　また、上記「判断」は、交通状況のうちの車両のドライバに特定の運転操作の要否を判断させる要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、緊急車両が走行している道路は、緊急車両に道路を譲るために行う運転操作の判断が要求される。また、交通流が多いものの信号機の存在しない交差点等では、交差点を右左折するタイミングの判断が要求される。そして、こうした判断が要求される頻度が増加する程、移動し難くなる。逆に、こうした判断が要求される頻度が低下する程、移動しやくなる。
　そこで、上記構成では、交通状況の項目として「判断」が規定され、この「判断」が評価対象とされる。このため、交通状況のうちの判断に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「判断」の加味された走行環境の評価が可能となる。
　上記「操作」は、特定の運転操作が要求される要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、動物の飛び出しの多い道路では、動物との接近を回避するための運転操作が必要になり、移動し難い。また、交通量の多く幅員の狭い道路では、合流時や離脱時に要求される車両の操作量が相対的に増加する傾向にあることから、他の道路と比較して移動し難い。
　そこで、上記構成では、交通状況の項目として「操作」が規定され、この「操作」が評価対象とされる。このため、交通状況のうちの操作に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「操作」の加味された走行環境の評価が可能となる。
　なお、上記構成では、こうした複数の項目に基づき交通状況が評価される。このため、交通状況が複数の観点から評価される。よって、複数の要素によって構成される交通状況が的確に評価される。
　本発明の一態様では、前記移動体が車両であり、前記走行環境評価部は、前記走行環境情報に前記気象状況に関する情報が含まれるとき、前記車両のドライバの「視界」、前記車両の走行に対する「リスク」、前記車両のドライバが行う「判断」、及び前記車両の運転に要求される「操作」のうち少なくとも１つの項目毎に、前記気象状況に関する情報の分析を行う。
　上記「視界」は、気象状況のうち、車両のドライバの視界の良否に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、雨、雪、霧、進行方向における日射等の気象状況が存在すると、視界が低下するために移動し難くなる。逆に、天候が良好なときや、進行方向に日射が存在しないときには、視界を遮る気象状況が存在せず、移動しやすくなる。
　そこで、上記構成では、気象状況の項目として「視界」が規定され、この「視界」が評価対象とされる。このため、気象状況のうちの視界に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「視界」の加味された走行環境の評価が可能となる。
　また、上記「リスク」は、気象状況のうち、車両に対するリスクの存在に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、気象状況が雨や雪であるときには、路面が滑りやすく、車両の安定性が低下する。このため、路面に影響を及ぼす気象状況では、移動し難くなる。また、例えば、気象状況として雷が発生しているときには、ドライバが落雷を懸念する傾向にあり、雷の発生しているエリアはドライバにとって移動し難いものとなる。
　そこで、上記構成では、気象状況の項目として「リスク」が規定され、この「リスク」が評価対象とされる。このため、気象状況のうちのリスクに影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「リスク」の加味された走行環境の評価が可能となる。
　また、上記「判断」は、気象状況のうちの車両のドライバに特定の運転操作の要否を判断させる要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、気象災害が発生したエリアでは、気象災害を避けるための判断や、気象災害に伴って乱れた交通流に対応するための判断が要求される。そして、こうした判断が要求される頻度が増加する程、移動し難くなる。逆に、こうした判断が要求される頻度が低下する程、移動しやくなる。
　そこで、上記構成では、気象状況の項目として「判断」が規定され、この「判断」が評価対象とされる。このため、気象状況のうちの判断に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「判断」の加味された走行環境の評価が可能となる。
　上記「操作」は、特定の運転操作が要求される要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、車両の進行に影響が及ぶ強風が発生しているときには、車両の走行位置を安定させるための運転操作が要求される。このため、通常よりも多くの運転操作が必要となり、強風が発生しているエリアは移動がし難くなる。
　そこで、上記構成では、気象状況の項目として「操作」が規定され、この「操作」が評価対象とされる。このため、気象状況のうちの操作に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「操作」の加味された走行環境の評価が可能となる。
　なお、上記構成では、こうした複数の項目に基づき気象状況が評価される。このため、気象状況が複数の観点から評価される。よって、複数の要素によって構成される気象状況が的確に評価される。
　本発明の一態様では、前記走行環境の評価に影響を及ぼす要素である複数の影響要素に対応してそれぞれシンボルマークが規定されており、前記走行環境の評価に際して特定される影響要素に応じて前記シンボルマークを選定するマーク選定部をさらに備える。
　上記構成によれば、走行環境の評価に影響を及ぼす要素である影響要素に対応するシンボルマークが規定される。また、走行環境の評価に際して影響要素が特定されると、この特定された影響要素に応じたシンボルマークが選定される。そして、例えば、選定されたシンボルマークが提示されることにより、走行環境の評価結果のみならず、該評価結果に影響の及んだ影響要素を示すシンボルマークが案内されることが可能となる。
　本発明の一態様では、前記走行環境情報取得部は、前記移動体に搭載されたカメラにより前記走行環境情報を取得するものであり、前記走行環境評価部は、前記カメラにより撮像された画像の分析を通じて前記評価を行う。
　上記カメラによれば、移動体の走行環境の静的な要素や動的な要素等、より多くの要素の状態を示す画像を撮像することが可能となる。また、カメラにより撮像される画像は、移動体のユーザが視認する走行環境に極めて近いものとなる。
　そこで、上記構成では、移動体に搭載されたカメラによって、上記走行環境情報が取得される。そして、カメラにより撮像された画像が解析されることにより、走行環境が識別され、評価される。このため、走行環境の評価がより高精度に行われる。
　本発明の一態様では、前記走行環境情報には、道路交通センターから配信される交通情報もしくは気象情報、前記移動体が備えるミリ波レーダーの検知結果、及び前記移動体の操作要素の変化量の少なくとも１つの要素に関する情報が含まれる。
　道路交通センターから配信される交通情報には、例えば交通事故や渋滞等の主に交通状況に関する情報が含まれており、この交通情報に基づけば、遠隔かつ広範囲の走行環境が把握されることが可能となる。また、交通情報が示す交通状況は、移動のしやすさと相関が強い。このため、広範囲の走行環境が、交通状況の観点から評価されることが可能となる。
　また、道路交通センターから配信される気象情報には、例えば天候、路面の状態、及び風速等の気象状況に関する情報が含まれており、この気象情報に基づけば、遠隔かつ広範囲の走行環境が把握されることが可能となる。また、気象情報が示す気象状況は、移動のしやすさと相関が強い。このため、広範囲の走行環境が、気象状況の観点から評価されることが可能となる。
　また、上記ミリ波レーダーの検知結果に基づけば、移動体の周辺に存在する物体の有無、該移動体と物体との距離等が検知される。そして、例えば、ミリ波レーダーの検知結果が、移動体の所定範囲内に物体が存在することを示しているときには、この物体により移動が阻害されるため、ミリ波レーダーにより検知された走行環境が移動し難いものと推定されることが可能となる。このため、ミリ波レーダーの検知結果に基づき、走行環境における物体と移動体との位置関係を踏まえた評価が行われることが可能となる。
　また、上記移動体の操作要素の変化量に基づけば、走行環境に応じて変化する移動体の状態が把握される。そして、或る走行環境と或る操作要素の変化量とは、相関性が存在することから、操作要素の変化量に基づき走行環境が識別されることが可能である。例えば、移動体が車両であるときの、操作要素の変化量がワイパーの短周期の動作を示しているときには、走行環境が豪雨であると推定される。また、操作要素の変化量が所定量以上のハンドル（ステアリング）の操作を示しているときには、走行環境が急カーブであると推定される。また、操作要素の変化量が所定期間における複数回のブレーキ操作を示しているときには、一時停止や踏切の設置頻度が高い走行環境であると推定される。このため、走行環境に応じて変化する操作要素の変化量に基づけば、該変化量と相関性の強い走行環境が推定されることが可能となる。
　また、操作要素の変化する量が多いほど、或いは、操作要素の変化する頻度が高いほど、移動体のユーザに要求される操作が増加することから、移動のしやすさが低下する。よって、操作要素の変化量に基づけば、例えば、変化量が規定の値未満であるときは評価「高」、変化量が規定の値以上であるときは評価「低」といった態様で、走行環境が直接的に評価されることも可能となる。
　なお、上記構成では、道路交通センターから配信される交通情報及び気象情報、ミリ波レーダーの検知結果、並びに移動体の操作要素の変化量の全ての要素に基づけば、走行環境が多角的に特定される。よって、移動のしやすさに影響を及ぼす要素の存在が的確に特定され、この特定された要素が評価結果に反映される。これにより、実際の走行環境に即した高精度な評価が実現される。
　本発明の一態様では、前記走行環境評価部は、前記取得された走行環境情報が収集されるセンターに設けられてなり、前記センターは、前記走行環境評価部による評価結果に関する情報を情報端末に配信する配信部を有する。
　上記構成では、上記走行環境評価部が、複数の移動体から走行環境情報を収集するセンターに設けられる。このため、走行環境評価部は、広範囲かつ多様な移動経路で収集された走行環境情報に基づき、各移動経路の走行環境を評価することが可能となる。そして、この評価結果が、例えば、多機能電話機器、ナビゲーションシステム、パーソナルコンピュータ等の情報端末に配信される。これにより、情報端末を通じて、広範囲かつ多様な移動経路の評価結果が提供可能となる。
　本発明の一態様では、前記走行環境情報取得部及び前記走行環境評価部が情報端末に搭載されており、前記走行環境評価部は、前記走行環境の識別用の複数の識別情報と前記走行環境情報とのマッチングを通じて、前記走行環境の評価を行う。
　上記構成では、走行環境情報取得部及び走行環境評価部が情報端末に搭載される。そして、走行環境の識別用の複数の識別情報と走行環境情報とのマッチングを通じて、走行環境の評価が行われる。これによれば、例えば、識別用の複数の識別情報のうち、走行環境情報と同一もしくは近似する識別情報が、該走行環境情報が取得されたときの走行環境を示す情報として特定される。そして、特定された識別情報に基づき、走行環境の評価が行われる。このため、情報端末は、単体で走行環境の評価を行うことが可能となる。
　また、上記構成では、走行環境の評価は、識別用の複数の識別情報と走行環境情報とのマッチングを通じて行われる。このため、情報端末は、走行環境情報を解析する必要もなく、解析結果に基づき走行環境を識別する必要もない。よって、情報端末は、走行環境の評価をより簡易な処理で行うことが可能となる。
　本発明の一態様では、前記走行環境評価部は、前記情報端末が有する経路の探索機能を通じて探索された経路及び前記情報端末の位置の少なくとも１つを特定し、該特定した経路もしくは位置に関する走行環境の評価を行う。
　上記構成では、情報端末の位置が特定されると、この特定された位置に関する走行環境の評価が行われる。このため、情報端末の位置に応じて、走行環境の評価が行われる。これにより、位置に応じた走行環境の評価結果が提示されることが可能となる。
　また、上記構成では、情報端末が有する経路の探索機能を通じて経路が探索されると、この経路に関する走行環境の評価が行われる。よって、情報端末のユーザが目的地に辿り着くまでの経路の走行環境の評価結果が案内可能となる。さらに、上記構成では、一つの目的地までの経路として複数の経路が探索されると、各経路の走行環境の評価が行われる。このため、情報端末のユーザは、各経路の走行環境の評価に基づき、目的地に至るまでの経路を選定することも可能となる。よって、より移動のしやすい経路の案内が可能となる。
　本発明の一態様では、前記走行環境評価部は、ａ；道路地図に関する情報が登録された道路地図データに基づき、評価の対象となる道路の構造要因を数値評価することによって、ベース点数を算出する処理、及びｂ；前記走行環境情報が示す走行環境の分析に基づき、前記移動のしやすさの低下要因を数値化する処理、及びｃ；前記数値化された移動のしやすさの低下要因を前記ベース点数から減算することにより、前記移動のしやすさを数値評価した指数を算出する処理、を通じて前記走行環境の評価を行う。
　上記道路地図データには、道路線形や交差点の交通要素等、静的な走行環境に関する情報が含まれている。この静的な走行環境は、地点毎に特有のものであり、移動体による移動のしやすさに相関する。一方、上記走行環境情報によって示される走行環境には、日時等によって変化する動的なものが含まれる。そして、実際の走行環境は、こうした静的な走行環境と動的な走行環境との双方によって構成される。このため、実際の走行環境の移動のしやすさは、静的な走行環境と動的な走行環境との双方によって決定される。
　そこで、上記構成では、走行環境の評価に際し、道路地図データに基づき、評価の対象となる道路の構造要因が数値評価されることによって、ベース点数が算出される。これにより、地点毎に固有の移動のしやすさを示す点数が算出される。次いで、走行環境情報が示す走行環境の識別に基づき、移動のしやすさの低下要因が数値化される。これにより、走行環境情報が示す走行環境のうちの移動のしやすさを阻害する要因である低下要因が数値化される。次いで、この数値化された移動のしやすさの低下要因が、ベース点数から減算されることにより、移動のしやすさが数値評価された指数が算出される。そして、この算出された指数が、走行環境の評価結果とされる。これにより、静的及び動的な要素の加味された走行環境の移動のしやすさを示す指数が、評価結果として導出される。よって、実際の走行環境が的確かつ数値評価されることが可能となる。
　本発明の一態様では、ドライバによる移動体の運転を支援する運転支援装置であって、設定された目的地までの経路を探索する経路探索部と、走行環境評価システムの評価結果に基づき評価された前記目的地までの経路の移動のしやすさを提示する処理を行う提示処理部と、を備える。
　上記構成によれば、目的地が設定されると、車両の現在地から目的地に至るまでの経路が探索される。また、この探索された経路における移動のしやすさが、上記走行環境評価システムを通じて評価される。そして、この評価結果が提示される。このため、設定された目的地に至るまでの経路が案内される際には、該経路の移動のしやすさが提示される。よって、ドライバは、目的地に至るまでの移動のしやすさを予め把握することが可能となる。また、設定された目的地に至るまでの経路が複数存在するときには、各経路の移動のしやすさが提示される。よって、ドライバは、提示される各移動のしやすさに基づき経路を選択することが可能となる。
　本発明の一態様では、移動体の走行環境の評価結果を表示する走行環境の表示装置であって、移動体の走行環境の分析に基づき道路の移動のしやすさとして評価された該移動体の走行環境の評価を、該走行環境の評価結果に対応して規定されているシンボルマークとして表示する表示部を、備える。
　上記構成では、走行環境が評価されると、この評価結果に対応して規定されたシンボルマークが選定される。そして、この選定されたシンボルマークが表示される。よって、ユーザは、シンボルマークを視認するだけで、評価対象とされた走行環境の移動のしやすさを把握することが可能となる。
　本発明の一態様では、前記表示部は、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも１つの要素を第１のシンボルマークとして表示し、前記走行環境の評価に影響を及ぼす要素である影響要素に対応して規定された第２のシンボルマークを表示する。
　上記構成によれば、走行環境の評価に影響を及ぼす要素である影響要素に対応する第２のシンボルマークが規定される。走行環境の評価に際して影響要素が特定されると、この特定された影響要素に応じた第２のシンボルマークが選定される。そして、例えば、選定された第２のシンボルマークが提示されることにより、走行環境の評価結果のみならず、該評価結果に影響の及んだ影響要素を示すシンボルマークが案内されることが可能となる。
本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の第１の実施の形態について、走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置が適用される車両及びセンターの概略構成を示すブロック図。 道路環境について規定された小分類、要素分類、及び走りやすさ指数の減算値の一例を示す図。 道路環境について規定された小分類、要素分類、及び走りやすさ指数の減算値の一例を示す図。 交通状況について規定された小分類、要素分類、及び走りやすさ指数の減算値の一例を示す図。 交通状況について規定された小分類、要素分類、及び走りやすさ指数の減算値の一例を示す図。 気象状況について規定された小分類、要素分類、及び走りやすさ指数の減算値の一例を示す図。 走行環境のうちの道路構造要因の分類例を示す図。 道路構造要因に基づき算出されるベース点数と、走りやすさランクとの関係の一例を示す図。 ベース点数の算出処理の一例を示すフローチャート。 走りやすさ指数算出処理の一例を示すフローチャート。 指数データベースに登録される走りやすさ指数とその付随情報との一例を示す図。 走行環境の提示処理の一例を示す図であり、（ａ）は、車両側で行われる処理を示すフローチャート。（ｂ）は、センター側で行われる処理の一例を示すフローチャート。 走りやすさ指数と、該走りやすさ指数に応じて段階的に規定された走りやすさレベルとの関係を示す図。 走行環境の評価結果の表示態様の一例を示す図。 道路環境及び交通状況及び気象状況に対応して規定された第１のシンボルマークと、該第１のシンボルマーク毎に規定された影響要素を示す第２のシンボルマークとを示す図。 道路環境に関する第２のシンボルマークの表示態様の一例を示す図。 交通状況に関する第２のシンボルマークの表示態様の一例を示す図。 走行環境情報の取得手順、走行環境の評価手順、及び評価結果の提示手順の一例を示すシーケンス図。 走行環境情報の収集源となる車両、走行環境情報を処理するセンター、及び走行環境の利用対象とされる車両の一例を、走行環境の評価結果とともに示す図。 本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の第２の実施の形態について、走行環境の提示処理の一例を示す図であり、（ａ）は、車両側で行われる処理を示すフローチャート。（ｂ）は、センター側で行われる処理の一例を示すフローチャート。 本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の第３の実施の形態について、走行環境情報のアップロード処理の一例を示す図であり、（ａ）は、車両側で行われる処理を示すフローチャート。（ｂ）は、センター側で行われる処理の一例を示すフローチャート。 本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の第４の実施の形態について、走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置が適用される車両及びセンターの概略構成を示すブロック図。 同実施の形態において、走行環境の分析、評価に用いられる教師データの一例を示す図。 走行環境情報のアップロード処理の一例を示す図であり、（ａ）は、車両側で行われる処理を示すフローチャート。（ｂ）は、センター側で行われる処理の一例を示すフローチャート。 教師データを用いた走りやすさ指数の算出処理の一例を示すフローチャート。 本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の他の実施の形態について、走行環境の分析、評価に用いられる教師データの一例を示す図。 本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の他の実施の形態について、教師データを用いた走りやすさ指数の算出処理の一例を示すフローチャート。 従来の道路監視システムを走行環境とともに示す図。
　（第１の実施形態）
　以下、本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置を具体化した第１の実施の形態について図１～図１９を参照して説明する。
　図１に示すように、本実施の形態の走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置が適用される車両１００は、センター２００との通信を行う通信インターフェースである通信Ｉ／Ｆ１０２、及び該車両１００の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する走行環境情報取得部１１０を備えている。走行環境情報取得部１１０は、例えば、車両１００の走行環境を撮像する車載カメラ等により構成される画像取得部１１１を有している。また、走行環境情報取得部１１０は、車両１００の周辺に存在する物体を検知するミリ波レーダ１１２を有している。
　通信Ｉ／Ｆ１０２は、車両１００で取得される走行環境情報をセンター２００に送信する。また、通信Ｉ／Ｆ１０２は、センター２００との通信を通じて、走りやすさの評価結果である走りやすさ指数を示す情報と、走行環境の評価に際してセンター２００にて特定された影響要素に関する情報とを該センター２００から取得する。
　画像取得部１１１は、車両１００の走行環境として例えば車両１００の進行方向前方を撮像すると、撮像結果である画像データを記憶領域１２０に保存する。また、ミリ波レーダ１１２は、車両１００の周辺に存在する物体を検知すると、検知結果を示すデータを記憶領域１２０に保存する。本実施の形態では、こうした画像取得部１１１及びミリ波レーダ１１２によって、車両１００の走行環境を示す走行環境情報が取得される。
　また、車両１００に設けられたＧＰＳ１０１は、車両１００の絶対位置を示すＧＰＳ衛星信号を受信する。そして、ＧＰＳ１０１は、受信したＧＰＳ衛星信号に基づき車両１００の位置を検出する。ＧＰＳ１０１は、検出結果を示すデータを記憶領域１２０に保存する。なお、車両１００の位置の検出結果は、例えば、上記走行環境情報に関連付けされて記憶領域１２０に保存される。
　記憶領域１２０に保存された各データは、通信Ｉ／Ｆ１０２により、センター２００に送信される。なお、通信Ｉ／Ｆ１０２は、データの送信を、例えば交差点等の交通要素により区画される区間であるリンクを単位として行う。
　また、車両１００には、ナビゲーションシステム１３０が搭載されている。ナビゲーションシステム１３０は、各種情報を提示するための提示処理を行う提示処理部１３１、案内画面が可視表示される表示部１３２、各種情報の音声案内が行われる音声出力部１３３を有している。また、ナビゲーションシステム１３０は、車両１００の位置に関する情報を取得する現在位置取得部１３４、及び設定された目的地までの経路を探索する経路探索部１３５を有している。さらに、ナビゲーションシステム１３０は、地図データが登録された地図データベース１３６を有している。なお、本実施の形態では、こうしたナビゲーションシステム１３０によって上記運転支援装置が構成される。また、本実施の形態では、提示処理部１３１及び表示部１３２によって、上記走行環境の表示装置が構成される。
　本実施の形態の経路探索部１３５は、目的地が設定されると、車両１００の現在地を示す情報を現在位置取得部１３４から取得する。そして、経路探索部１３５は、車両１００の現在地から目的地に至るまでの１乃至複数の経路を探索する。経路探索部１３５は、経路の探索結果を示す情報を、通信Ｉ／Ｆ１０２を介してセンター２００に送信する。
　地図データベース１３６に登録される地図データは、地図に関する情報であり、地図表示用データ、経路探索用データ、誘導データ（交差点名称、道路名称、方面名称、方向ガイド施設情報など）などから構成される。
　ナビゲーションシステム１３０の提示処理部１３１は、走行環境の影響要素に対応して規定されたシンボルマークを選定するマーク選定部１３１ａを有している。
　提示処理部１３１は、走りやすさの評価結果である走りやすさ指数を示す情報がセンター２００から配信されると、この情報をユーザに提示するための提示処理を行う。この提示処理では、例えば、走りやすさ指数が、複数のレベルに段階的にレベル分けされた走りやすさレベルに変換される。
　マーク選定部１３１ａは、走行環境の評価に際して特定された影響要素に関する情報がセンター２００から配信されると、この影響要素に対応するシンボルマークを選定する。
　提示処理部１３１は、上記変換した走りやすさレベルとマーク選定部１３１ａにより特定されたシンボルマークとを、経路探索部１３５により探索される経路に応じて提示するための画像データや音声データを生成する。そして、提示処理部１３１は、生成した画像データ及び音声データをそれぞれ、表示部１３２及び音声出力部１３３に出力する。これにより、例えば、車両１００の探索された経路等の走りやすさの評価結果が、画像や音声により案内される。また、選定されたシンボルマークが画像により案内される。
　なお、提示処理部１３１は、走りやすさ指数を示す情報と共に該走りやすさ指数の算出された経路の途中で撮像された画像がセンター２００から配信されたときは、この画像を表示部１３２に出力する。これにより、走りやすさの評価結果と経路の画像とが表示される。
　センター２００は、車両１００の通信Ｉ／Ｆ１０２等との通信を行う通信インターフェースである通信Ｉ／Ｆ２０１を備えている。また、センター２００は、通信Ｉ／Ｆ２０１によるデータの受信を管理するデータ受信管理部２０２、及び通信Ｉ／Ｆ２０１による送信を管理するデータ送信管理部２０３を備えている。さらに、センター２００は、車両１００等から取得された走行環境情報を処理する情報処理部２１０、車両１００等の位置情報を管理する車両位置情報管理部２２０、及び走行環境情報に基づき道路の走行のしやすさを評価する走行環境評価部２３０を備えている。
　通信Ｉ／Ｆ２０１は、車両１００をはじめとする複数台の車両や情報端末との通信を行う。また、通信Ｉ／Ｆ２０１は、例えば、渋滞や工事、事故等に関する情報である道路交通情報や、各走行エリアの天候、地震速報等に関する情報である気象情報を管理する道路交通情報センターとの通信を行う。
　データ受信管理部２０２は、車両１００の通信Ｉ／Ｆ１０２等から送信された走行環境情報を通信Ｉ／Ｆ２０１が受信すると、この走行環境情報を走行環境データベース２４０に出力する。また、データ受信管理部２０２は、例えば車両１００の経路の探索結果を示す情報を通信Ｉ／Ｆ２０１が受信すると、この情報を走行環境評価部２３０に出力する。
　また、データ受信管理部２０２は、通信Ｉ／Ｆ２０１が道路交通情報センターから道路交通情報を受信すると、この道路交通情報を走行環境評価部２３０に出力する。
　データ送信管理部２０３は、走行環境評価部２３０が走行環境情報に基づき道路の走りやすさを評価すると、評価結果を示す情報の配信先を決定する。そして、データ送信管理部２０３は、評価結果を示す情報を、決定した配信先に通信Ｉ／Ｆ２０１を介して配信する。
　情報処理部２１０は、走行環境データベース２４０から走行環境情報を抽出し、該走行環境情報を解析する処理を行う。情報処理部２１０は、例えば、走行環境情報に上記画像取得部１１１により取得された画像データが含まれているときには、該画像データを解析する。そして、情報処理部２１０は、画像データが示す道路環境、交通状況、及び気象状況を特定し、特定結果を走行環境評価部２３０に出力する。
　また、情報処理部２１０は、走行環境情報に上記ミリ波レーダ１１２により取得された検知結果が含まれているとき、ミリ波レーダ１１２の検知結果に基づき、例えば、車両１００の周辺の歩行者や他車両、障害物の有無等を識別する。そして、情報処理部２１０は、識別結果を走行環境評価部２３０に出力する。
　車両位置情報管理部２２０は、情報処理部２１０により処理された走行環境情報に関連付けされている位置情報に基づき、走行環境情報の収集源となった車両の位置を特定する。車両位置情報管理部２２０は、特定結果を走行環境評価部２３０に出力する。
　走行環境評価部２３０は、情報処理部２１０の処理結果に基づき走行環境を認識する環境認識部２３１、及び該環境認識部２３１の認識結果に基づき走行環境を数値評価する指数算出部２３２を有している。
　環境認識部２３１は、情報処理部２１０の処理結果が入力されると、走行環境情報が示す状況を、予め規定された項目毎に解析する。本実施の形態の環境認識部２３１は、例えば、道路環境、交通状況、及び気象状況のそれぞれに規定された項目毎に走行環境情報を解析する。そして、環境認識部２３１は、解析結果を指数算出部２３２に出力する。
　また、環境認識部２３１は、道路交通情報がデータ受信管理部２０２から入力されると、この道路交通情報を、道路環境、交通状況、及び気象状況のそれぞれに規定された項目毎に走行環境情報を解析する。そして、環境認識部２３１は、道路交通情報に基づく解析結果を指数算出部２３２に出力する。
　なお、道路環境の項目として、例えば、電柱の設置状況、駐輪や露店等の道路へのはみ出し状況、路上駐車、道路工事、建物の配置状況等、道路の見通しに影響を与える各種の要素が規定されている。また、交通状況の項目として、例えば、歩行者及び自転車の数や性質（車両を避ける／避けない等）、大型車両や路線バスの比率等、走行のしやすさに影響を与える各種の要素が規定されている。さらに、気象状況の項目として、例えば、逆光、豪雨、吹雪、及び濃霧等の視程不良の要因、強風や路面凍結等の運転操作への影響要因、並びに、雨天や降雪等の天候状態等の各種の要素が規定されている。なお、本実施の形態では、こうした各項目が上記シンボルマークの選定に用いられる影響要素に相当する。
　また、指数算出部２３２は、地図データベース２４１に登録されている地図データと、車両位置情報管理部２２０から入力される各種車両の位置を示す情報とに基づき、各種車両の走行区間の道路構造を特定する。なお、地図データベース２４１に登録されている地図データは、地図に関する情報であり、地図表示用データ、経路探索用データ、誘導データ（交差点名称・道路名称・方面名称・方向ガイド施設情報など）などから構成される。
　指数算出部２３２は、環境認識部２３１から解析結果が入力されると、指数テーブル２３３を参照して、道路環境、交通状況、及び気象状況のそれぞれに規定された項目毎に指数を算出する。指数テーブル２３３には、道路構造要因、道路環境、交通状況、及び気象状況のそれぞれに対し、複数の項目が規定されている。また、各項目毎に、走行環境を数値評価するための指数が規定されている。さらに、指数算出部２３２は、各走行区間の道路構造要因を示す情報が入力されると、指数テーブル２３３を参照して、道路構造要因に規定された項目毎に指数を算出する。なお、本実施の形態の指数算出部２３２は、こうした指数の算出を例えばリンク毎に行う。また、指数算出部２３２は、各項目のうち、例えば指数が規定の値以上となる項目を、上記シンボルマークの選定に用いられる影響要素として決定する。
　指数算出部２３２は、道路構造要因、道路環境、交通状況、及び気象状況のそれぞれについて指数を算出すると、例えば、道路環境、交通状況、及び気象状況の各指数を道路構造要因の指数からそれぞれ減算する。これにより、各リンクの走りやすさ指数が算出される。そして、指数算出部２３２は、この算出した走りやすさ指数を例えばリンク毎に指数データベース２４２に保存する。また、指数算出部２３２は、保存した走りやすさ指数に、該走りやすさ指数の算出に際して上記決定された影響要素を示す情報を関連付けする。
　なお、データ受信管理部２０２は、例えば、車両１００の通信Ｉ／Ｆ１０２から、経路探索部１３５により探索された１乃至複数の経路を示す情報を受信すると、この情報を指数算出部２３２に出力する。
　指数算出部２３２は、経路を示す情報が入力されると、該経路に含まれる各リンクの走りやすさ指数を指数データベース２４２の参照を通じて特定する。そして、指数算出部２３２は、該経路の走りやすさ指数を算出する。また、指数算出部２３２は、この経路における影響要素を、走りやすさ指数に関連付けされている影響要素を示す情報に基づき識別する。
　なお、指数算出部２３２は、経路探索部１３５により複数の経路が探索されているときには、経路毎の走りやすさ指数を算出する。指数データベース２４２は、算出した走りやすさ指数及び影響要素を示す情報をデータ送信管理部２０３に出力する。
　データ送信管理部２０３は、走りやすさ指数及び影響要素を示す情報が入力されると、経路の探索結果を送信してきた車両１００の通信Ｉ／Ｆ１０２に配信する。また、データ送信管理部２０３は、走りやすさ指数の算出された経路の画像が走行環境データベース２４０に存在するときは、この画像も車両１００の通信Ｉ／Ｆ１０２に配信する。そして、車両１００の表示部１３２や音声出力部１３３を通じて、走りやすさ指数及び影響要素に対応するシンボルマークの案内が行われる。
　次に、図２～図６を参照して、指数テーブル２３３の一例を詳述する。なお、図２及び図３は、道路環境に関するテーブルの内容を示しており、図４及び図５は、交通状況に関するテーブルの内容を示している。また、図６は、気象状況に関するテーブルの内容を示している。
　図２及び図３に示すように、道路環境はさらに、「幅員」、「視界」、「速度」、「リスク」、「判断」、及び「操作」を小分類の項目として分類される。なお、道路環境、交通状況、及び気象状況は大分類の項目とされる。また、小分類された項目のうち、「幅員」、「速度」、及び「リスク」はそれぞれ、「道路構造物」と「非道路構造物」とを要素分類として分類される。なお、「視界」は、「道路構造物」、「非道路構造物」、「時間帯」を要素分類として分類される。また、「道路構造物」は主に、上記道路交通情報や、車両位置情報管理部２２０が管理する各車両の位置情報と地図データベース２４１に記憶されている地図データとに基づき識別される。一方、「非道路構造物」は主に、例えば、車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像の解析に基づき識別される。
　図２に示す小分類の「幅員」は、道路環境のうち、道路の幅員に起因する走行のしにくさを評価するための項目であり、道路構造に関する「道路構造物」と道路構造以外の要素の「非道路構造物」とに分類される。
　例えば、小分類「幅員」のうちの「道路構造物」が１車線の道路であるときは、先行車両を追い抜くことが困難であることから、走行のしにくさの度合いが高いとして、走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ２１」を最大値として行われる。なお、車線数は、例えば、車両位置情報管理部２２０が管理する各車両の位置情報と地図データベース２４１に記憶された地図データとに基づき特定される。また、車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像の解析を通じて特定されることも可能である。
　また、例えば、小分類「幅員」のうちの「非道路構造物」として複数車線のうちの少なくとも１車線が工事や事故により閉鎖されているときには、幅員が途中で変化し、狭くなるために、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ２２」を最大値として行われる。また、工事や事故に伴う車線の閉鎖状況は、例えば、上記道路交通情報や、車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像の解析結果に基づき識別される。
　図２に示す小分類の「視界」は、道路環境のうち、視界に影響を及ぼす要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目であり、「道路構造物」、「時間帯」、及び「非道路構造物」の三つの要素に分類される。
　例えば、小分類「視界」のうちの「道路構造物」が上下線を共有するトンネルであるときには、対向車両のライトがドライバの視界に与える影響により、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ２３」を最大値として行われる。
　また、例えば、小分類「視界」のうちの「時間帯」が夜間であり、街灯の存在しない道路においては、道路環境が暗く視界が悪いために、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ２４」を最大値として行われる。なお、走りやすさ指数の減点値は、任意に設定可能である。また、この減点値は、例えば、実験データや複数のドライバの所感等に基づき設定される値である。
　なお、道路構造物であるトンネル及び街灯の設置状況は、例えば上記道路交通情報や、車両位置情報管理部２２０が管理する各車両の位置情報と地図データベース２４１に記憶されている地図データとに基づき識別される。
　また、小分類「視界」のうちの「非道路構造物」として路上駐車する他車両が存在するときには、この他車両の存在により視界の一部が遮られるため、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ２５」を最大値として行われる。また、路上駐車の状況は、例えば、車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像の解析に基づき識別される。
　図２に示す小分類の「速度」は、道路環境のうち、走行速度を変化させたり、制限させたりする要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目であり、「道路構造物」と「非道路構造物」とに分類される。
　例えば、小分類「速度」のうちの「道路構造物」として一時停止位置が所定の走行区間内に複数存在するときには、各一時停止位置での停止が要求されることから、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ２６」を最大値として行われる。
　また、例えば、小分類「速度」のうちの「非道路構造物」としてバスの走行する頻度の高い路線やバス専用の路線であるときには、バス停等での減速、停止が行われ、交通流が変化することから、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ２７」を最大値として行われる。
　図３に示す道路環境の小分類の「リスク」は、道路環境のうち、リスク要因に起因する走行のしにくさを評価するための項目であり、要素分類として例えば「道路構造物」と「非道路構造物」とが規定されている。
　例えば、小分類「リスク」のうちの「道路構造物」として、歩道と車道との間にガードレールが存在しないときには、歩行者（交通弱者）と車両とが接触する可能性が高く、リスクが高いことから、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ３１」を最大値として行われる。
　逆に、ガードレールが存在するときには、歩行者と車両とが接触する可能性が低く、リスクが低いことから、走行のしやすさが高いとして走りやすさ指数の加点対象となる。この加点は、例えば加点値「Ｐ３１」を最大値として行われる。
　なお、道路構造物であるガードレールの設置状況は、例えば上記道路交通情報や、車両位置情報管理部２２０が管理する各車両の位置情報と地図データベース２４１に記憶されている地図データとに基づき識別される。
　また、例えば、小分類「リスク」のうちの「非道路構造物」として、路面中に落ち葉等の物体が堆積しているときには、この物体が堆積している路面が走行し難いとして、走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ３２」を最大値として行われる。
　なお、物体の堆積状況等の非道路構造物は、例えば、車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像の解析に基づき特定される。
　図３に示す小分類の「判断」は、道路環境のうち、ドライバに特定の運転操作の要否を判断させる要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目であり、要素分類として例えば「道路構造物」のみが規定されている。
　例えば、小分類「判断」のうちの「道路構造物」として時間帯により走行レーンが変化する道路が存在するときは、走行レーンの判断がドライバに要求されることから、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ３３」を最大値として行われる。
　図３に示す小分類の「操作」は、道路環境のうち、特定の運転操作が要求される要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目であり、要素分類として例えば「道路構造物」のみが規定されている。
　例えば、小分類「操作」のうちの「道路構造物」として路面に凹凸が存在するときは、この凹凸を回避するためのハンドル操作（ステアリング操作）が必要になったり、凹凸に起因する減速操作が必要になったりすることから、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ３４」を最大値として行われる。
　図４及び図５に示すように、交通状況はさらに、「移動体」、「視界」、「速度」、「リスク」、「判断」、及び「操作」を小分類の項目として分類される。また、この小分類された項目のうち、「移動体」、「速度」、「判断」、及び「操作」はそれぞれ、「移動体の性質」と「場所に相関する性質」とを要素分類として分類される。なお、「視界」は「移動体の性質」及び「時間帯」を要素分類として分類され、「リスク」は「車両の性質」及び「移動体の性質」及び「場所に相関する性質」を要素分類として分類される。
　図４に示す小分類の「移動体」は、交通状況のうち、歩行者等の移動体の存在に起因する走行のしにくさを評価するための項目であり、移動体の性質に依存する要素である「移動体の性質」と、場所の性質に依存する要素である「場所に相関する性質」とに分類される。
　例えば、小分類「移動体」のうちの「移動体の性質」が歩行者等の移動体のふらつきやすさを示しているときには、この移動体を回避する運転操作が要求されることから、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ４１」を最大値として行われる。また、歩行者等の移動体のふらつきやすさ等の「移動体の性質」は、例えば、車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像の解析やミリ波レーダ１１２の検知結果に基づき識別される。
　また、例えば、小分類「移動体」のうちの「場所に相関する性質」が例えば登下校エリアにおける学童（生徒）の登校及び下校であるときには、登校及び下校の時間帯には学童が予測外の行動を取る可能性が高く、学童を警戒した運転操作が要求される。よって、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ４２」を最大値として行われる。また、こうした登下校エリアにおける学童の登校及び下校は、例えば車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像の解析の結果、登校中もしくは下校中の学童の存在が検知されたことに基づき識別される。また、こうした登下校エリアにおける学童の登校及び下校は、例えば車両位置情報管理部２２０が管理する各種車両の走行位置が、小学校等の施設の位置周辺であるか否かに基づき識別される。
　図５に示す小分類の「リスク」は交通状況の要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目であり、「車両の性質」、「移動体の性質」、及び「場所に相関する性質」の三つの要素に分類される。
　「車両の性質」は、他車両の性質に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、大型車両が多数存在する道路は、この大型車両の後方を走行する際の圧迫感が強く走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は例えば減点値として規定された「Ｐ５１」を最大値として行われる。
　なお、こうした車両の性質は、例えば、車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像に大型車両等の特定の車両を示す画像が含まれているか否かに基づき識別される。また、他車両が初心者の運転する車両であるか否かは、例えば、車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像に初心者マークを示す画像が含まれているか否かに基づき識別される。
　図６に示すように、気象状況はさらに、「視界」、「リスク」、「判断」、及び「操作」を小分類の項目として分類される。また、この小分類された項目のうち、「視界」は、「場所に相関する性質」、「現象」、及び「災害」を要素分類の項目として分類される。また、「リスク」は、「現象」及び「災害」を要素分類の項目として分類される。また一方、「判断」は「災害」を要素分類の項目として分類され、「操作」は「場所に相関する性質」を要素分類の項目として分類される。
　図６に示す小分類の「場所に相関する性質」は、気象状況のうち、走行場所の地域特性等に起因する要素である。例えば、特定の時間帯において車両の進行方向前方に太陽が存在するときには、ドライバの視界が低下することから、走行のしにくさの度合いが高いとして、走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ６１」を最大値として行われる。また、車両の進行方向前方に太陽が存在するか否かは、地図データベース２４１に登録された地図データが示す道路線形と日射特性との関係や、車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像等に基づき識別される。
　また、例えば、小分類「リスク」のうちの「現象」が雨や雪であるときには、路面が滑りやすく、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ６２」を最大値として行われる。また、雨や雪等の気象現象は、上記データ受信管理部２０２から入力される気象情報や、各種車両から収集されるワイパーの動作状態を示す情報、画像取得部１１１の撮像結果等に基づき識別される。
　図７に示すように、道路構造要因は道路そのものに関する静的な要因であり、例えば、道路種別、車線数、歩道設置状況、路肩設置状況、道路幅員、及び勾配等の項目毎に分類される。道路種別は、例えば、高速道路、国道、都道府県道、林道等に分類される。車線数は、例えば車線の数毎に分類される。歩道設置状況は、例えば、歩道の有無、及び歩道の幅の間隔毎に分類される。路肩設置状況は、路肩の所定の幅毎に分類され、道路幅員は所定の幅員毎に分類される。
　図８に示すように、本実施の形態では、走りやすさ指数の算出に際し、道路構造要因の各項目に基づき走りやすさのランク付けが行われる。ここでの例では、例えば、走りやすさ指数の算出される道路の道路構造要因の各項目に基づき、５段階のランクＳ、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄが導出される。そして、各ランクＳ、Ａ、Ｂ、Ｃ、及びＤが導出される道路には、走りやすさ指数の算出に際してベースとなる点数「１２０」、「１００」、「８０」、「６０」、及び「４０」がそれぞれ割り当てられる。なお、こうしたランク付けは、例えばリンクを単位として行われる。また、この道路構造要因に基づく走りやすさ指数の算出方法は、国総研（国土技術政策総合研究所）資料第５７６号に基づくものである。
　図９に例示するように、ランク付けに際しては、地図データベース２４１に登録された地図データに基づき、道路構造要因の各項目が識別される。そして、ステップＳ１００にて、例えば、車線数が二以上であるか否かが判定される。車線数が二以上であるとき（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、道路を走行するのに適していると設定されている速度である設定速度が６０ｋｍ／ｈ以上となる区間が各リンクもしくは複数のリンクのうちの９０％以上であるか否かが判定される（ステップＳ１０１）。９０％以上であると判定されると（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、歩道の有無及び路肩の幅が判定される（ステップＳ１０２）。
　ステップＳ１０２にて、歩道が存在する、もしくは、歩道が存在しないものの路肩が７５ｃｍ以上であると判定されると（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、例えば、勾配が１０〔ｄｅｇ〕未満であるか否かが判定される（ステップＳ１０３）。勾配が１０〔ｄｅｇ〕未満であるとき（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、道路幅員が３ｍ以上であるか否かが判定される（ステップＳ１０４）。
　そして、道路幅員が３ｍ以上であるときには（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、対象とされた道路のランクがＳランクであると判定される（ステップＳ１０５）。
　一方、道路幅員が３ｍ未満であるときには（ステップＳ１０４：ＮＯ）、対象とされた道路のランクがＡランクであると判定される（ステップＳ１０６）。
　また、ステップＳ１０２にて、歩道が存在しない、もしくは、歩道が存在するものの路肩が７５ｃｍ未満であると判定されたときには（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１０７にて、設定速度が４０ｋｍ／ｈ以上となる区間が各リンクのうちの９０％以上であるか否かが判定される。同様に、ステップＳ１０３にて、勾配が１０〔ｄｅｇ〕以上であると判定されたときには（ステップＳ１０３：ＮＯ）、ステップＳ１０７にて、設定速度が４０ｋｍ／ｈ以上となる区間が各リンクのうちの９０％以上であるか否かが判定される。設定速度が４０ｋｍ／ｈ以上となる区間が９０％以上であるとき（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、勾配が１５〔ｄｅｇ〕未満であるか否かが判定される（ステップＳ１０８）。
　そして、勾配が１５〔ｄｅｇ〕未満であるとき（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、対象とされた道路のランクがＢランクであると判定される（ステップＳ１０９）。
　一方、勾配が１５〔ｄｅｇ〕以上であるとき（ステップＳ１０８：ＮＯ）、対象とされた道路のランクがＣランクであると判定される（ステップＳ１１２）。
　また、ステップＳ１０７にて、設定速度が４０ｋｍ／ｈ以上となる区間が９０％未満であると判定されると、さらに、設定速度が３０ｋｍ／ｈ以上となる区間がリンクのうちの９０％以上であるか否かが判定される（ステップＳ１１１）。そして、設定速度が３０ｋｍ／ｈ以上となる区間がリンクのうちの９０％以上であるとき（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、対象とされた道路のランクがＣランクであると判定される（ステップＳ１１２）。
　一方、設定速度が３０ｋｍ／ｈ以上となる区間が各リンクのうちの９０％未満であるとき（ステップＳ１１１：ＮＯ）、対象とされた道路のランクがＤランクであると判定される（ステップＳ１１３）。
　また、ステップＳ１００にて、車線が１車線であると判定されると（ステップＳ１００：ＮＯ）、ステップＳ１１０にて道路幅員が３ｍ以上であるか否かが判定される。道路幅員が３ｍ以上であるとき（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、上記ステップＳ１１１、Ｓ１１２、Ｓ１１３の処理を通じて、対象とされた道路のランクがＣランク及びＤランクのいずれであるかが判定される。
　一方、道路幅員が３ｍ未満であるとき（ステップＳ１１０：ＮＯ）、対象とされた道路のランクがＤランクであると判定される（ステップＳ１１３）。
　図１０に示すように、走りやすさ指数の算出に際しては、走行環境評価部２３０が、走行環境情報の取得源である各種車両の位置情報を車両位置情報管理部２２０から取得する（ステップＳ２００）。次いで、走行環境評価部２３０は、取得した各種車両の位置情報をもとに地図データベース２４１に登録された地図データを参照して、道路構造要因を特定する（ステップＳ２０１）。これにより、先の図７に例示した道路構造要因が例えばリンク毎に特定される。
　次いで、先の図９に例示したランク付け処理が実行されることにより、道路構造要因に基づくランク付けが行われる。そして、図８に例示したように、ランク付けに応じたベース点数Ａが算出される（図１０　ステップＳ２０２）。
　ベース点数が算出されると、走行環境データベース２４０に登録されている走行環境情報が取得される（ステップＳ２０３）。そして、取得された走行環境情報が解析されることにより、道路環境、交通状況、及び気象状況が例えばリンク毎に特定される（ステップＳ２０４）。
　そして、特定された道路環境の項目毎の評価が行われることにより、道路環境の減算要素が数値化された道路環境スコアαｘ１が算出される（ステップＳ２０５）。なお、αは係数であり、ｘ１は道路環境の減点の総和である。また、特定された交通状況の項目毎の評価が行われることにより、交通状況の減算要素が数値化された交通状況スコアβｘ２が算出される（ステップＳ２０６）。さらに、特定された気象状況の項目毎の評価が行われることにより、気象状況の減算要素が数値化された気象状況スコアγｘ３が算出される（ステップＳ２０７）。なお、β、γは係数であり、ｘ２、ｘ３はそれぞれ、交通状況、気象状況の減点の総和である。
　次いで、走りやすさランクに基づき算出されたベース点数Ａから、道路環境スコアαｘ１、交通状況スコアβｘ２、及び気象状況スコアγｘ３がそれぞれ減算される（ステップＳ２０８）。これにより、各リンクの走りやすさ指数Ｙが算出される。
　この結果、図１１に例示するように、道路環境に基づく減算要素「１５」、交通状況に基づく減算要素「１０」、及び気象状況に基づく減算要素「１０」がベース点数「８０」から減算された走りやすさ指数「４５」が算出される。
　次いで、この算出された走りやすさ指数を管理するためのＩＤの割り当てが行われ、該走りやすさ指数が指数データベース２４２に登録される。なお、走りやすさ指数が登録される際には、例えば、走りやすさ指数により評価された道路の位置を示す座標情報、リンク名称、走行環境情報の取得日時、走行環境情報のファイル名、及び走りやすさ要因に関する情報が、走りやすさ指数に関連付けされる。
　次に、図１２を参照して、走りやすさ指数の表示にかかる処理手順を説明する。
　図１２（ａ）に示すように、走りやすさ指数の表示が行われる車両１００にて位置情報が取得され、ナビゲーションシステム１３０を通じた目的地の設定が行われると、位置情報の示す現在地から目的地に至るまでの経路が探索される（ステップＳ３００～Ｓ３０２）。そして、探索結果を示す情報が、車両１００からセンター２００に送信される（ステップＳ３０３）。こうして、探索結果の送信の応答として、探索された経路の評価結果を示す情報がセンター２００から配信される。
　次いで、車両１００の通信Ｉ／Ｆ１０２がセンター２００から配信された情報を受信すると、この情報が走りやすさ指数に関する情報を含むものであるか否かが判定される（ステップＳ３０４、Ｓ３０５）。そして、配信された情報が走りやすさ指数に関する情報を含むものであるとき（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、この走りやすさ指数を提示するための提示処理が行われる（ステップＳ３０６）。この提示処理を通じて、走りやすさ指数が、例えば、複数の段階に規定された走りやすさレベルに変換される。次いで、走りやすさ指数が変換された走りやすさレベルが、表示部１３２に可視表示される（ステップＳ３０７）。また、走りやすさ指数が変換された走りやすさレベルが、音声出力部１３３により音声案内される。
　一方、センター２００から配信された情報が走りやすさ指数に関する情報を含まないものであるとき（ステップＳ３０５：ＮＯ）、探索された経路における走りやすさ指数がセンター２００に存在しない旨がユーザに通知される（ステップＳ３０８）。
　また、図１２（ｂ）にステップＳ４００として示すように、車両１００から送信された経路の探索結果をセンター２００が受信すると、この探索結果が示す経路における走りやすさ指数が指数データベース２４２に存在するか否かが判定される（ステップＳ４０１）。
　走りやすさ指数が指数データベース２４２に存在するとき（ステップＳ４０１：ＹＥＳ）、この走りやすさ指数を示す情報が指数データベース２４２から抽出される（ステップＳ４０２）。次いで、抽出された走りやすさ指数を示す情報が、探索結果を送信してきた車両１００に送信される（ステップＳ４０３）。
　一方、走りやすさ指数が指数データベース２４２に存在しないとき（ステップＳ４０１：ＮＯ）、該当する走りやすさ指数「無」を示す情報が、探索結果を送信してきた車両１００に送信される（ステップＳ４０４）。
　以下、図１３～図１７を参照して、本実施の形態の走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置による走行環境の評価結果の表示態様を詳述する。
　図１３に示すように、先の図１０のステップＳ２０８の式（Ｙ＝Ａ－（αｘ１＋βｘ２＋γｘ３））に基づき算出された走りやすさ指数には、所定の指数の範囲に対応する走行の走りやすさのレベル（楽らくレベル）が規定されている。すなわち、「８０以上」、「６０以上７９以下」、「４０以上５９以下」、「２０以上３９以下」、及び「１９以下」のそれぞれには、レベルＡ、レベルＢ、レベルＣ、レベルＤ、及びレベルＥの五段階のレベルが規定されている。
　例えば、レベルＡは、上記算出された走りやすさ指数が「８０以上」であるときの評価結果として用いられ、評価対象とされた道路の走りやすさの度合いが最も高いことを示している。逆に、レベルＥは、上記算出された走りやすさ指数が「１９以下」であるときの評価結果として用いられ、評価対象とされた道路の走りやすさの度合いが最も低いことを示している。
　図１４に示すように、出発地「ＰＳ」から目的地「Ｐｇ」への経路として或る２つの経路Ｒ１及びＲ２が探索されるとナビゲーションシステム１３０の表示部１３２の領域α１には、探索された経路Ｒ１の走りやすさを示す情報が表示される。同様に、表示部１３２の領域α２には、探索された経路Ｒ２の走りやすさを示す情報が表示される。
　また、表示部１３２の領域α１のうちの領域α１２には、五段階の走りやすさに応じて色別に規定された灯色で、走りやすさのレベルを示す「Ｅ」が表示される。同様に、表示部１３２の領域α２のうちの領域α２２には、五段階の走りやすさに応じて色別に規定された灯色で、走りやすさのレベルを示す「Ｃ」が表示される。
　また、各領域α１及びα２には、それぞれ経路Ｒ１及びＲ２の一部もしくは全部を走行した車両に搭載されたカメラにより撮像された走行環境を示す画像が表示される。
　さらに、図１４に示すように、本実施の形態では、例えば、経路Ｒ１の走りやすさのレベルが「Ｅ」と判定されるに至った要因が表示される。ここでの例では、道路環境及び交通状況に関する要素が走りやすさ指数を低下させる要因となっている。このため、道路環境、交通状況、及び気象状況を示すシンボルマークＳｒ、Ｓｔ、及びＳｗのうち、領域α１ではシンボルマークＳｒ及びＳｔが灯色表示される。これにより、道路環境及び交通状況の影響により、ランクＥの経路Ｒ１がランクＣの経路Ｒ２よりも走行しにくいことが提示される。
　同様に、図１４に示すように、例えば、経路Ｒ２の走りやすさのレベルが「Ｃ」と判定されるに至った要因である道路環境及び交通状況のシンボルマークＳｒ及びＳｔが領域α２では灯色表示される。
　図１５に示すように、本実施の形態ではさらに、道路環境、交通状況、及び気象状況を示す第１のシンボルマークＳｒ、Ｓｔ、及びＳｗの他に、それらの要素における走りやすさに影響を与える要因を示す第２のシンボルマークＳｒ１～Ｓｒ４、Ｓｔ１～Ｓｔ５、及びＳｗ１～Ｓｗ３等が規定されている。なお、第２のシンボルマークＳｗ１は、走行環境の天候が、ワイパーの動作が必要な状態であることを示す。また、第２のシンボルマークＳｗ３は、走行環境の天候が、歩行者が傘をさしている状態にあることを示す。
　図１６に示すように、例えばタッチパネル式の表示部１３２に表示された経路Ｒ１のシンボルマークＳｒがタッチされると、道路環境の走りやすさの低下要因となった電柱を示すシンボルマークＳｒ１、駐輪を示すシンボルマークＳｒ２、及び見通しを示すシンボルマークＳｒ４がさらに表示される。
　また、図１７に示すように、例えばタッチパネル式の表示部１３２に表示された経路Ｒ１のシンボルマークＳｔがタッチされると、交通状況の走りやすさの低下要因となった歩行者を示すシンボルマークＳｔ１、及び二輪車を示すシンボルマークＳｔ２がさらに表示される。
　以下、図１８及び図１９を参照して本実施の形態の走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の作用を総括する。
　図１８のシーケンス図に示すように、複数の車両３００で位置情報及び走行環境情報が取得されると、これら位置情報及び走行環境情報が各車両３００からセンター２００に送信される。
　センター２００では、各車両３００から送信された位置情報及び走行環境情報に基づき、各走行経路の走りやすさ指数が算出され、登録される。
　そして、車両１００のナビゲーションシステム１３０により設定された目的地までの一もしくは複数の経路が探索されると、探索された一もしくは複数の経路を示す情報が車両１００からセンター２００に送信される。
　センター２００では、一もしくは複数の経路を示す情報が取得されると、この経路中の走りやすさ指数が検索される。そして、一もしくは複数の経路の走りやすさ指数を示す情報がセンター２００から車両１００に配信される。
　車両１００では、経路の走りやすさ指数を示す情報が受信されると、この情報に対する表示処理が行われる。これにより、走りやすさ指数が例えば上記ランクＡ～ランクＥのいずれかのランクに変換される。そして、変換されたランクがナビゲーションシステム１３０の表示部１３２に表示される。
　これにより、図１９に示すように、センター２００では、各車両３００にて取得された位置情報及び走行環境情報に基づき、各走行経路の走りやすさ指数が算出される。そして、算出された走りやすさ指数が、車両１００からの要求に応じて該車両１００に配信される。
　車両１００では、走りやすさ指数が走りやすさのレベルに変換され、この走りやすさのレベルが経路毎に表示部１３２に表示される。また、走りやすさのレベルが経路毎に音声案内される。これにより、走りやすさのレベルを踏まえた経路の選択、経路の走りやすさの案内が行われる。
　以上説明したように、本実施の形態にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置によれば、以下の効果が得られるようになる。
　（１）移動体の走行環境の移動のしやすさが、走行環境情報の分析に基づき定量的に評価された。このため、移動体による移動の容易性を定量的に評価することが可能となり、移動のしやすさや移動のしにくさに関する定量的な情報の提供が実現される。
　（２）走行環境情報が、道路環境、交通状況、及び気象状況の要素に関する情報によって構成された。これにより、移動のしやすさに影響を与える要素が的確に加味された評価が行われる。
　（３）道路環境、交通状況、及び気象状況に関する情報が、移動体の移動のしやすさに相関する要素毎に規定された項目に基づき分類された。また、この分類された項目を単位とした分析が行われた。そして、該項目毎の分析結果の統合として、移動のしやすさの定量的な評価が行われた。このため、道路環境、交通状況、及び気象状況のそれぞれに規定された複数の項目の評価結果が、走行環境の評価に反映される。よって、多種多様な要素により構成される走行環境が的確に評価される。
　（４）上記走行環境情報の取得源が、車両１００、３００とされた。そして、走行環境情報に道路環境に関する情報が含まれるとき、「幅員」、「視界」、「速度」、「リスク」、「判断」、及び「操作」の項目の別に、走行のしにくさを指標とした道路環境に関する情報の分析が行われた。このため、道路の幅の値や所定区間での変化量、視界に影響を与える要素、速度に影響を与える要素、リスクに影響を与える要素、ドライバの判断に影響を与える要素、及び操作に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。また、こうした複数の項目に基づき道路環境が評価されることで、道路環境が複数の観点から評価される。よって、複数の要素によって構成される道路環境が的確に評価される。
　（５）走行環境情報に交通状況に関する情報が含まれるとき、「移動体」、「視界」、「速度」、「リスク」、「判断」、及び「操作」の項目の別に、走行のしにくさを指標とした交通状況に関する情報の分析が行われた。このため、道路周辺における「移動体」の存在やその特性、視界に影響を与える要素、自車両の速度に影響を与える要素、リスクに影響を与える要素、判断に影響を与える要素、及び操作に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。また、こうした複数の項目に基づき交通状況が評価されることで交通状況が複数の観点から評価される。よって、複数の要素によって構成される交通状況が的確に評価される。
　（６）走行環境情報に気象状況に関する情報が含まれるとき、「視界」、「リスク」、「判断」、及び「操作」の項目の別に、走りにくさを指標とした気象状況に関する情報の分析が行われた。このため、視界に影響を与える要素、リスクに影響を与える要素、ドライバの判断に影響を与える要素、操作に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。また、こうした複数の項目に基づき気象状況が評価される。このため、気象状況が複数の観点から評価される。よって、複数の要素によって構成される気象状況が的確に評価される。
　（７）走行環境の評価に影響を及ぼす要素である影響要素に対応して規定されたシンボルマークが、走行環境の評価に際して特定された影響要素に応じて選定された。そして、選定されたシンボルマークが、表示部１３２に表示された。これにより、走行環境の評価結果のみならず、該評価結果に影響の及んだ影響要素を示すシンボルマークが案内される。
　（８）車両１００に搭載された画像取得部１１１によって、走行環境情報となる画像データが取得された。そして、画像取得部１１１により取得された画像データの分析を通じて評価が行われた。このため、車両１００の走行環境の静的な要素や動的な要素等、より多くの要素の状態を示す画像が撮像される。また、車両１００のドライバが視認する走行環境に極めて近い走行環境情報が取得される。これにより、画像データが用いられた走行環境の評価がより高精度に行われる。
　（９）道路交通センターから配信される交通情報及び気象情報、車両１００が備えるミリ波レーダ１１２の検知結果、及び車両１００のワイパーの動作状態に関する情報が、走行環境情報として取得された。このため、広範囲の走行環境が、交通状況及び気象状況の観点から評価されることが可能となる。また、ミリ波レーダ１１２の検知結果に基づき、走行環境における物体と移動体との位置関係を踏まえた評価が行われることが可能となる。また、車両１００のワイパーの変化量に基づき、雨の強度が把握されることが可能となる。さらに、こうした交通情報及び気象情報、ミリ波レーダ１１２の検知結果、並びに車両１００のワイパーの変化量を示す情報がそれぞれ走行環境情報として用いられることで、走行環境が多角的に特定される。よって、移動のしやすさに影響を及ぼす要素の存在が的確に特定され、この特定された要素が評価結果に反映される。これにより、実際の走行環境に即した高精度な評価が実現される。
　（１０）走行環境評価部２３０が、走行環境情報を収集するセンター２００に設けられた。センター２００は、走行環境評価部２３０による評価結果に関する情報を、車両１００のナビゲーションシステム１３０等の情報端末に配信した。このため、走行環境評価部２３０は、広範囲かつ多様な移動経路で収集された走行環境情報に基づき、各移動経路の走行環境を評価することが可能となる。そして、この評価結果が、ナビゲーションシステム１３０等の情報端末に配信される。これにより、ナビゲーションシステム１３０等の情報端末を通じて、広範囲かつ多様な移動経路の評価結果が提供可能となる。
　（１１）走行環境評価部２３０は、ナビゲーションシステム１３０により探索された経路を特定し、該特定した経路に関する走行環境の評価を行った。このため、目的地に至るまでの経路の走行環境の評価結果が案内されることが可能となる。また、一つの目的地までの経路として複数の経路が探索されると、各経路の走行環境の評価が行われる。このため、ナビゲーションシステム１３０のユーザは、各経路の走行環境の評価に基づき、目的地に至るまでの経路を選定することも可能となる。よって、より移動のしやすい経路の案内が可能となる。
　（１２）走行環境評価部２３０は、走行環境の評価に際し、道路地図データに基づき、評価の対象となる道路の構造要因を数値評価することによって、ベース点数を算出した。また、図２～図６及び図１０に例示したように、走行環境情報が示す走行環境の識別に基づき、移動のしやすさの低下要因が数値化された。すなわち、走りやすさ指数の減算値が算出された。そして、この減算値が、ベース点数から減算されることにより、移動のしやすさを数値評価した指数である走りやすさ指数が算出された。これにより、静的及び動的な要素の加味された走行環境の移動のしやすさを示す指数が、評価結果として導出される。よって、実際の走行環境が的確かつ数値評価されることが可能となる。
　（１３）ナビゲーションシステム１３０が、設定された目的地までの経路を探索する経路探索部１３５を備えた。また、ナビゲーションシステム１３０が、センター２００の走行環境評価部２３０の評価結果に基づき評価された前記目的地までの経路の移動のしやすさを提示する処理を行う提示処理部１３１を備えた。このため、ナビゲーションシステム１３０に設定された目的地に至るまでの経路が案内される際には、該経路の移動のしやすさが提示されることが可能となる。よって、車両１００のドライバは、目的地に至るまでの移動のしやすさを予め把握することが可能となる。また、ナビゲーションシステム１３０に設定された目的地に至るまでの経路が複数存在するときには、各経路の移動のしやすさが提示される。よって、ドライバは、提示される各移動のしやすさに基づき経路を選択することが可能となる。
　（１４）提示処理部１３１と表示部１３２とによって構成される表示装置が車両１００に設けられた。そして、表示部１３２が、該走行環境の評価結果に対応して規定されているシンボルマークの表示を行った。これにより、ユーザは、シンボルマークを視認するだけで、評価対象とされた走行環境の移動のしやすさを把握することが可能となる。
　（１５）表示部１３２は、道路環境、交通状況、及び気象状況が第１のシンボルマークＳｒ、Ｓｔ、Ｓｗとされるとき、走行環境の評価に影響を及ぼす要素である影響要素に対応して規定された第２のシンボルマークＳｒ１～Ｓｒ４、Ｓｔ１～Ｓｔ５、Ｓｗ１～Ｓｗ３をさらに表示した。このため、選定された第２のシンボルマークＳｒ１～Ｓｒ４、Ｓｔ１～Ｓｔ５、Ｓｗ１～Ｓｗ３が提示されることにより、走行環境の評価結果のみならず、該評価結果に影響の及んだ影響要素が案内される。
　（第２の実施の形態）
　次に、本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の第２の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、図２０を参照して説明する。なお、本実施の形態にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置も、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等であり、図２０においても第１の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。
　図２０（ａ）に示すように、本実施の形態では、走りやすさ指数の表示が行われる車両１００にて位置情報が取得され、ナビゲーションシステム１３０を通じた目的地の設定が行われると、位置情報の示す現在地から目的地に至るまでの経路が探索される（ステップＳ３００、Ｓ３０１、Ｓ３０２Ａ）。また、目的地に到着する到着予定時刻が算出される。
　そして、算出された到着予定時刻と探索結果とを示す情報が、車両１００からセンター２００に送信される（ステップＳ３０３Ａ）。こうして、探索結果の送信の応答として、探索された経路の評価結果を示す情報がセンター２００から配信される。
　次いで、車両１００の通信Ｉ／Ｆ１０２がセンター２００から配信された情報を受信すると、この情報が走りやすさ指数に関する情報を含むものであるか否かが判定される（ステップＳ３０４、Ｓ３０５）。そして、配信された情報が走りやすさ指数に関する情報を含むものであるとき（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、この走りやすさ指数を提示するための提示処理が行われる（ステップＳ３０６）。この提示処理を通じて、走りやすさ指数が、例えば、複数の段階に規定された走りやすさレベルに変換される。次いで、走りやすさ指数が変換された走りやすさレベルが、表示部１３２に可視表示される（ステップＳ３０７）。また、走りやすさ指数が変換された走りやすさレベルが、音声出力部１３３により音声案内される。なお、本実施の形態では、走りやすさレベルが提示されたり、経路中の走行環境を示す画像が表示されたりする際には、走りやすさレベルの算出源となった走行環境情報の取得日時や、経路中の走行環境を示す画像の取得日時を示す情報が共に提示される。
　一方、センター２００から配信された情報が走りやすさ指数に関する情報を含まないものであるとき（ステップＳ３０５：ＮＯ）、探索された経路における走りやすさ指数がセンター２００に存在しない旨がユーザに通知される（ステップＳ３０８）。
　また、図２０（ｂ）にステップＳ４１０として示すように、センター２００は、車両１００から送信された経路の探索結果及び到着予定時刻を示す情報を受信する。すると、例えば到着予定時刻の前後１５分の時間帯で過去に取得され、かつ、探索結果が示す経路における走りやすさ指数が指数データベース２４２に存在するか否かが判定される（ステップＳ４１１）。
　該当する走りやすさ指数が指数データベース２４２に存在するとき（ステップＳ４１１：ＹＥＳ）、この走りやすさ指数を示す情報が指数データベース２４２から抽出される（ステップＳ４１２）。次いで、抽出された走りやすさ指数を示す情報が、探索結果を送信してきた車両１００に送信される（ステップＳ４１３）。
　一方、到着予定時刻の前後１５分の時間帯で過去に取得されていないものの、経路の共通する走りやすさ指数が指数データベース２４２に存在するとき（ステップＳ４１１：ＮＯ、Ｓ４１４：ＹＥＳ）、この走りやすさ指数を示す情報が指数データベース２４２から抽出される。次いで、抽出された走りやすさ指数を示す情報が、探索結果を送信してきた車両１００に送信される（ステップＳ４１５）。
　また一方、共通する経路の走りやすさ指数が指数データベース２４２に存在しないとき（ステップＳ４１４：ＮＯ）、該当する走りやすさ指数「無」を示す情報が、探索結果を送信してきた車両１００に送信される（ステップＳ４１６）。
　以上説明したように、本実施の形態にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置によれば、前記（１）～（１５）の効果が得られるとともに、さらに以下の効果が得られるようになる。
　（１６）車両１００のナビゲーションシステム１３０からセンター２００に対して走りやすさ指数の要求が行われるとき、経路の探索結果と到着予定時刻とを示す情報が車両１００のナビゲーションシステム１３０からセンター２００に送信された。そして、到着予定時刻と同一の時間帯で取得された走行環境情報に基づき、探索経路の評価が行われた。このため、走行環境が時間帯によって変化する場合であれ、時間帯に応じた走行環境の評価結果が提示される。
　（第３の実施の形態）
　次に、本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の第３の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、図２１を参照して説明する。なお、本実施の形態にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置も、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等であり、図２１においても第１の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。
　図２１（ａ）に本実施の形態の車両側でのアップロード処理を示すように、走行環境情報の取得主体となる車両１００、３００にて位置情報が取得されると、この位置情報が車両からセンター２００に送信される（ステップＳ５００、Ｓ５０１）。
　次いで、送信された位置情報に応じたリクエスト情報がセンター２００から返信されると、このリクエスト情報が走行環境情報のリクエストの「要」及び「不要」のいずれであるかが判定される（ステップＳ５０２）。そして、リクエスト情報が走行環境情報のリクエスト「要」であるとき（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、車両１００、３００にて走行環境情報が取得される（ステップＳ５０４）。次いで、走行環境情報の取得位置を示すための位置情報が取得される（ステップＳ５０５）。これにより、本実施の形態では、センター２００からリクエスト「要」のリクエスト情報が返信されたとき、車両１００側で走行環境情報が取得される。
　位置情報が取得されると、例えば、一リンク分の走行環境情報及び位置情報が取得されたか否かが判定される（ステップＳ５０６）。そして、一リンク分の走行環境情報及び位置情報が取得されたことをもって（ステップＳ５０６：ＹＥＳ）、当該リンクにおける走行環境情報及び位置情報の取得が完了される（ステップＳ５０７）。次いで、取得が完了された一リンク分の走行環境情報及び位置情報が、車両１００からセンター２００にアップロードされる（ステップＳ５０８）。これにより、本実施の形態では、センター２００からリクエスト「要」のリクエスト情報が返信されたことを条件に、車両１００側で取得された走行環境情報がセンター２００に送信される。
　こうして、リンク単位で走行環境情報及び位置情報が車両１００からセンター２００にアップロードされる。
　一方、リクエスト情報が走行環境情報のリクエストの「不要」であるとき（Ｓ５０３：ＮＯ）、走行環境情報をアップロードすることなく本処理が終了される。
　また、図２１（ｂ）に示すように、センター２００側のアップロード処理では、ステップＳ６００にて、車両１００の送信した位置情報が受信されると、この位置情報が示す場所と同じ場所で規定時間内に取得された走行環境情報が走行環境データベース２４０に存在するか否かが判定される（ステップＳ６０１）。なお、この規定時間内としては、例えば過去約１０分間が規定されている。
　そして、規定時間内に取得された走行環境情報が走行環境データベース２４０に存在しないとき（ステップＳ６０１：ＮＯ）、最新の走行環境情報を取得する必要があり、車両１００に要求すべき走行環境情報が存在するとして、走行環境情報リクエスト「要」を示す情報が、センター２００から車両１００に送信される（ステップＳ６０２）。
　こうして、走行環境情報リクエスト「要」の応答として車両１００から走行環境情報が送信されると、この走行環境情報が走行環境データベース２４０に保存される（ステップＳ６０３、Ｓ６０４）。これにより、走行環境データベース２４０に保存されている走行環境情報が更新される。
　一方、ステップＳ６０１にて、規定時間内に取得された走行環境情報が走行環境データベース２４０に存在すると判定されると（ステップＳ６０１：ＹＥＳ）、車両１００から走行環境情報を取得する必要がないとして、走行環境情報リクエスト「不要」を示す情報が、センター２００から車両１００に送信される（ステップＳ６０５）。
　以上説明したように、本実施の形態にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置によれば、前記（１）～（１５）の効果が得られるとともに、さらに以下の効果が得られるようになる。
　（１７）走行環境情報の取得主体となる車両１００では、センター２００からリクエストの「要」のリクエスト情報が返信されたことを条件として走行環境情報が取得された。そして、取得された走行環境情報が送信された。このため、センター２００の走行環境データベース２４０に規定時間内に同じ場所で取得された走行環境情報が存在するか否かに基づいて、走行環境情報の取得及びアップロードが行われる。これにより、センター２００が規定時間内に取得された走行環境情報を保有しているときには、車両１００での走行環境情報の取得及びアップロードが不要となる。よって、走行環境データベース２４０内の走行環境情報が最新の情報に維持されつつ、走行環境情報の取得負荷や通信負荷が低減される。
　（第４の実施の形態）
　次に、本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の第４の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、図２２～図２５を参照して説明する。なお、本実施の形態にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置その基本的な構成は第１の実施の形態と同等であり、図２２～図２５においても第１の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。
　図２２に示すように、本実施の形態の車両１００はさらに、走行環境情報の評価に用いられる複数の教師データが保存された教師データ保存領域１４０を有している。また、車両１００はさらに、走りやすさ指数が保存される指数データベース１４１、及び走行環境を評価する走行環境評価部１５０を有している。
　教師データ保存領域１４０に保存されている教師データは、例えば、道路構造要因、道路環境、交通状況、及び気象状況が特定の状態に或るときに撮像された画像である教師画像や、ミリ波レーダやワイパーセンサにより検知された信号である教師信号が含まれている。また、各教師データには、該教師データの示す走行環境における走りやすさ指数が関連付けされている。
　走行環境評価部１５０は、走行環境情報から走行環境の特徴を示す特徴量を抽出する特徴量抽出部１５１、及び抽出された特徴量に基づき走りやすさ指数を算出する指数算出部１５２を有している。
　特徴量抽出部１５１は、記憶領域１２０に記憶された走行環境情報を例えば道路のリンク単位で取得する。特徴量抽出部１５１は、例えば、取得した走行環境情報に画像データが含まれているとき、この画像データから、電柱、路肩、路面等の道路環境を示す画像データを特徴量として抽出する。また、特徴量抽出部１５１は、道路付近の人物等の物体や前方車両等を示す画像データを特徴量として抽出する。また一方、特徴量抽出部１５１は、雨、雪、霧等の気象状況を示す画像データを特徴量として抽出する。特徴量抽出部１５１は、特徴量として抽出した画像データを指数算出部１５２に出力する。
　また、特徴量抽出部１５１は、例えば、走行環境情報にミリ波レーダやワイパーセンサにより検知された信号が含まれているときは、ミリ波レーダが物体を検知した旨を示す信号や、ワイパーの動作を示す信号を、該走行環境情報から抽出する。そして、特徴量抽出部１５１は、抽出した信号を指数算出部１５２に出力する。
　指数算出部１５２は、走りやすさ指数の算出に際し、記憶領域１２０に記憶された位置情報と地図データベース１３６に登録された地図データとに基づき、車両１００の道路構造要因をリンク毎に特定する。そして、指数算出部１５２は、特定した道路構造要因に基づき、上記ベース点数を算出する。
　指数算出部１５２は、特徴量抽出部１５１により抽出された画像データが入力されると、この画像データと教師データ保存領域１４０に保存されている画像用の複数の教示データとを比較する。指数算出部１５２は、比較した複数の教示データのうち、比較対象とした画像データと特徴量が近似する教示データを特定する。すなわち、指数算出部１５２は、教示データとのマッチングを行う。なお、指数算出部１５２は、こうした教示データの特定を、道路環境、交通状況、及び気象状況毎に行う。
　また、指数算出部１５２は、特徴量抽出部１５１により抽出された信号が入力されると、この信号と教師データ保存領域１４０に保存されている信号用の複数の教示データとを比較する。指数算出部１５２は、比較した複数の教示データのうち、比較対象とした信号と特徴量が近似する教示データを特定する。なお、指数算出部１５２は、こうした教示データの特定を、道路環境、交通状況、及び気象状況毎に行う。
　指数算出部１５２は、教示データを特定すると、この教示データに関連付けされている１リンク分の走りやすさ指数の減算値を認識する。指数算出部１５２は、認識した１リンク分の走りやすさ指数の減算値が一つであるとき、この走りやすさ指数を上記ベース点数から減算する。そして、この減算結果を、該走りやすさ指数の減算値の算出に用いられた走行環境の評価結果（走りやすさ指数）とする。また、１リンク分の認識した走りやすさ指数の減算値が複数であるとき、例えば各走りやすさ指数の減算値の合計値を、上記ベース点数から減算する。そして、この減算結果を、該走りやすさ指数の減算値の算出に用いられた走行環境の評価結果（走りやすさ指数）とする。
　指数算出部１５２は、評価結果を求めると、走りやすさ指数の算出に用いられた走行環境情報と同一の日時に取得された位置情報を記憶領域１２０から取得する。そして、指数算出部１５２は、評価結果である走りやすさ指数を示す情報に、日時が同一の位置情報を関連付けする。指数算出部１５２は、位置情報を関連付けした走りやすさ指数を示す情報を、指数データベース１４１に出力する。
　通信Ｉ／Ｆ１０２は、規定されたアップロード条件が成立すると、指数データベース１４１に保存された走りやすさ指数及び位置を示す情報をセンター２００にアップロードする。
　走行環境評価部１５０は、アップロード後、センター２００から送信されるリクエスト情報に応じて、走りやすさ指数の算出の継続もしくは停止を行う。
　次に、図２３を参照して教師データ保存領域１４０に保存されている画像用の教師データの一例を説明する。
　図２３に示すように、画像用の教師データは、例えば、道路環境、交通状況、及び気象状況の別に分類された複数の画像ベクトル（ｘ１，ｙ１，ｚ１）～（ｘｎ，ｙｎ，ｚｎ）により構成されている。各画像ベクトルは、例えば、先の図２～図６に例示した要素分類に対応する走行環境毎に存在しており、走りやすさ指数の減算値が各々対応付けされている。
　そして、例えば、画像ベクトル（ｘ１，ｙ１，ｚ１）及び（ｘ１０，ｙ１０，ｚ１０）が走行環境情報に含まれる画像データと近似するときには、それぞれの減算値「１０」及び「１５」が上記ベース点数から減算される。これにより、教師データに基づき、走りやすさ指数が算出される。
　次に、図２４を参照して、本実施の形態の走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置による走りやすさ指数のアップロード処理の一例を説明する。
　図２４（ａ）に本実施の形態の車両側でのアップロード処理を示すように、走行環境情報の取得主体となる車両１００にて位置情報及び走行環境情報が取得されると、走行環境情報と上記教師データとに基づき、走りやすさ指数が算出される（ステップＳ７００～Ｓ７０２）。そして、算出された走りやすさ指数と対応する位置情報とが、車両１００からセンター２００に送信される（ステップＳ７０３）。
　次いで、送信された走りやすさ指数と対応する位置情報とに応じたリクエスト情報がセンター２００から返信されると、このリクエスト情報が走りやすさ指数のリクエストの「要」及び「不要」のいずれであるかが判定される（ステップＳ７０４、Ｓ７０５）。そして、リクエスト情報が走りやすさ指数のリクエスト「要」であるとき（Ｓ７０５：ＹＥＳ）、位置情報及び走行環境情報の取得、並びに走りやすさ指数の算出が継続される（ステップＳ７０６～Ｓ７０８）。
　次いで、一リンク分の走りやすさ指数が算出されたか否かが判定される（ステップＳ７０９）。そして、一リンク分の走りやすさ指数が算出されたことをもって（ステップＳ７０９：ＹＥＳ）、当該リンクにおける走りやすさ指数の算出が完了される（ステップＳ７１０）。次いで、算出の完了された一リンク分の走りやすさ指数を示す情報が、車両１００からセンター２００にアップロードされる（ステップＳ７１１）。
　こうして、リンク単位で走行環境情報及び位置情報が車両１００からセンター２００にアップロードされる。
　一方、リクエスト情報が走りやすさ指数のリクエストの「不要」であるとき（Ｓ７０５：ＮＯ）、走りやすさ指数に関する情報をアップロードすることなく本処理が終了される。
　また、図２４（ｂ）に示すように、センター２００側のアップロード処理では、ステップＳ８００にて、車両１００の送信した位置情報及び走りやすさ指数に関する情報が受信されると、この位置情報が示す場所と同じ場所で規定時間内に取得された走りやすさ指数に関する情報が指数データベース２４２に存在するか否かが判定される（ステップＳ８０１）。なお、この規定時間内としては、例えば過去約１０分間が規定されている。
　そして、規定時間内に取得された走りやすさ指数に関する情報が指数データベース２４２に存在しないとき（ステップＳ８０１：ＮＯ）、車両１００から送信された位置情報及び走りやすさ指数に関する情報が指数データベース２４２に登録される（ステップＳ８０６）。
　また、規定時間内に取得された走りやすさ指数に関する情報が指数データベース２４２に存在するとき（ステップＳ８０１：ＹＥＳ）、指数データベース２４２に既に存在する走りやすさ指数と車両１００から送信された走りやすさ指数とが比較される（ステップＳ８０２）。
　次いで、比較の結果、走りやすさ指数が変化していると判定されると（Ｓ８０２：ＹＥＳ）、走りやすさ指数のリクエスト「要」を示す情報が、センター２００から車両１００に送信される（ステップＳ８０３）。
　こうして、走りやすさ指数リクエスト「要」の応答として車両１００から走りやすさ指数に関する情報が送信されると、この走りやすさ指数に関する情報が指数データベース２４２に保存される（ステップＳ８０４、Ｓ８０５）。これにより、指数データベース２４２に保存されている走りやすさ指数に関する情報が更新される。
　一方、ステップＳ８０２にて、比較の結果、走りやすさ指数が変化していないと判定されると（Ｓ８０２：ＮＯ）、走りやすさ指数のリクエスト「不要」を示す情報が、センター２００から車両１００に送信される（ステップＳ８０７）。
　以下、図２５を参照して、本実施の形態の走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置による走りやすさ指数の算出手順を説明する。
　図２５に示すように、ステップＳ９００にて走行環境情報が取得されると、この走行環境情報から特徴量が抽出される（ステップＳ９０１）。次いで、抽出された走行環境情報の特徴量と、教師データ保存領域１４０に保存されている教師データとが対比される（ステップＳ９０２）。対比の結果、特徴量が近似する１もしくは複数の教師データが特定され、この教師データに関連付けられている走りやすさ指数の減算値が特定される（ステップＳ９０３、Ｓ９０４）。
　走りやすさ指数の減算値が特定されると、例えば、地図データベース１３６に登録された地図データに基づき算出されたベース点数から該走りやすさ指数の減算値が減算されることにより、走りやすさ指数が算出される（ステップＳ９０５）。そして、算出された走りやすさ指数が指数データベース１４１に保存され、車両１００からセンター２００にアップロードされる（ステップＳ９０６）。
　以上説明したように、本実施の形態にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置によれば、前記（１）～（１５）の効果が得られるとともに、さらに以下の効果が得られるようになる。
　（１８）走りやすさ指数が、車両１００にて算出された。このため、車両１００からセンター２００には、走りやすさ指数の算出源となる画像データ等の走行環境情報が送信不要となる。これにより、車両１００とセンター２００との間での通信量が大幅に低減される。
　（１９）車両１００における走りやすさ指数の算出に際し、教師データ保存領域１４０に保存された教師データが用いられた。そして、この教師データとの比較を通じて、走りやすさ指数の算出が行われた。このため、車両１００では、画像データ等の走行環境情報の解析を行う必要がなく、走りやすさ指数の算出がより簡易な処理により行われる。これにより、車両１００側で走りやすさ指数の算出が行われつつも、その算出にかかる処理が円滑に行われる。
　（他の実施の形態）
　なお、上記各実施の形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
　・上記第４の実施の形態では、車両１００の走行環境評価部１５０が、特徴量抽出部１５１及び指数算出部１５２によって構成された。これに限らず、走行環境評価部１５０が指数算出部１５２によって構成されてもよい。これによれば、指数算出部１５２は、画像取得部１１１により取得された画像データから特徴量を抽出することなく、撮像された画像データと教師データ保存領域１４０に保存されている教師用の画像データとを比較する。なお、この構成では、図２６に示されるように、教師データ保存領域１４０には、例えば道路環境、交通状況、及び気象状況の各要素が総合的に反映された画像ベクトル（ｘ１、ｙ１、ｚ１）～（ｘｎ、ｙｎ、ｚｎ）が保存されている。そして、各画像ベクトル（ｘ１、ｙ１、ｚ１）～（ｘｎ、ｙｎ、ｚｎ）には、それら画像ベクトルが示す道路環境、交通状況、及び気象状況の各要素に基づき算出された走りやすさ指数が対応付けされている。また、走りやすさ指数の算出に際しては、図２７に示されるように、ステップＳ９１０にて走行環境情報として画像データが取得されると、この走行環境情報と教師データ保存領域１４０に保存されている教師データとが比較される（ステップＳ９１１）。次いで、撮像された画像データと最も近似する教師データが特定される（ステップＳ９１２）。教師データが特定されると、この教師データに関連付けされている走りやすさ指数が、該画像データの示す走行環境の走りやすさ指数として指数データベース１４１に保存される（ステップＳ９１３）。指数データベース１４１に保存された走りやすさ指数を示す情報は、規定されたアップロード条件が成立したことを条件に、車両１００からセンター２００に送信される。これによれば、走行環境評価部１５０が、走行環境情報から特徴量を抽出する処理を行う必要がない。このため、車両１００側で走りやすさ指数を算出する上で、車両１００の処理負荷がさらに低減される。
　・上記第４の実施の形態では、車両１００が教師データ保存領域１４０を備えた。これに限らず、センター２００や上記走行環境情報を取得可能な情報端末が、教師データ保存領域１４０及び走行環境評価部１５０を備えてもよい。これによれば、センター２００や情報端末では、教師データと走行環境情報との比較を通じて走りやすさ指数が算出される。これにより、走行環境情報の解析等の処理が車両１００では不要となり、より簡易な構成、処理にて、走りやすさ指数が算出される。
　・上記各実施の形態では、第１のシンボルマークＳｒ、Ｓｔ、Ｓｗが選択されたとき、選択結果に応じて第２のシンボルマークＳｒ１～Ｓｒ４、Ｓｔ１～Ｓｔ５、Ｓｗ１～Ｓｗ３が階層的に表示された。これに限らず、第１のシンボルマークＳｒ、Ｓｔ、Ｓｗと、影響要素を示す第２のシンボルマークＳｒ１～Ｓｒ４、Ｓｔ１～Ｓｔ５、Ｓｗ１～Ｓｗ３とが、同時に表示されてもよい。
　・上記各実施の形態では、ナビゲーションシステム１３０により探索された経路が特定され、該特定された経路に関する走行環境の評価が行われた。これに限らず、例えば、ナビゲーションシステム１３０の搭載された車両１００周辺の地点の走行環境の評価が行われてもよい。また、例えば、ユーザにより選択された地点の走行環境の評価が行われてもよい。
　・上記各実施の形態では、シンボルマークの選定が、車両１００の提示処理部１３１に設けられたマーク選定部１３１ａにより行われた。これに限らず、マーク選定部１３１ａが上記センター２００に設けられてもよい。この構成によれば、探索された経路の走りやすさ指数が算出されると、指数データベース２４２に保存されている上記影響要素を示す情報に基づき、センター２００のマーク選定部がシンボルマークを選定する。そして、この選定されたシンボルマーク及び走りやすさ指数を示す情報が、センター２００から車両１００等に配信される。車両１００等では、配信されたシンボルマーク及び走りやすさ指数を示す情報の提示処理が行われる。これによれば、車両１００等でシンボルマークを選定する処理が不要となる。なお、この構成では、走りやすさ指数が指数データベース２４２に保存される際に、上記影響要素を示す情報に代えて、シンボルマークを示す情報が走りやすさ指数を示す情報に関連付けされてもよい。
　・上記各実施の形態では、道路構造要因に基づきベース点数が算出された。そして、このベース点数から走りやすさ指数の減算値が減算されることにより、走りやすさ指数が算出された。こうした減算方式に代えて、例えば加点方式が採用されてもよい。これによれば、例えば、上記要素分類毎や、道路構造要因、道路環境、交通状況、及び気象状況の大分類毎に、走りやすさ指数が算出される。そして、例えば、各々算出された走りやすさ指数の合計値や平均値が、総合的な走りやすさ指数として算出されてもよい。
　・上記各実施の形態では、地図データに基づき道路構造要因が特定された。そして、この道路構造要因に基づき算出されたベース点数が走りやすさ指数の算出に用いられた。これに限らず、走行環境は、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも１つの要素によって示されるものであればよく、地図データに基づく道路構造要因の特定が行われないことも可能である。
　・上記第４の実施の形態では、車両１００で算出された走りやすさ指数が、センター２００に蓄積された。これに限らず、センター２００が利用されず、車両１００で算出された走りやすさ指数が該車両１００にのみ蓄積されてもよい。また、車両１００で算出された走りやすさ指数が、車車間通信を通じて他車両に提供されてもよい。
　・上記各実施の形態では、車両１００の操作要素の変化量として、ワイパーの動作状態を示す信号が用いられた。この他、例えば、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキの変化量を示す信号が、走行環境情報として用いられてもよい。これによれば、例えば、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキのそれぞれの単位時間当たりの変化量が多いほど、急な運転操作が要求される走行環境であるとして、相対的に低い評価がされてもよい。また、例えば、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキのそれぞれの単位時間当たりの変化頻度が高いほど、頻繁な運転操作が要求される走行環境であるとして、相対的に低い評価がされてもよい。さらに、例えば、ステアリングの変化が、左右交互に行われる頻度が高いほど、カーブ等に倣った頻繁な運転操作が要求される走行環境であるとして、相対的に低い評価がされてもよい。
　・上記各実施の形態では、走行環境情報が、画像取得部１１１、ミリ波レーダ１１２、ワイパーセンサ、道路交通情報、及び各種気象情報により取得された。これに限らず、走行環境情報は、画像取得部１１１、ミリ波レーダ１１２、ワイパーセンサ、道路交通情報、及び各種気象情報の少なくとも１つによって取得されたものであってもよい。また、この他、スペクトルセンサ、インフラ通信、及び車車間通信等を通じて、走行環境情報が取得されてもよい。要は、車両等の移動体の走行環境を取得可能なものであればよい。
　・上記各実施の形態では、走行環境情報が車両１００で取得された。これに限らず、走行環境情報の取得主体は、例えば、多機能電話機器等の情報端末であってもよい。
　・上記各実施の形態では、走りやすさ指数が、車両１００のナビゲーションシステム１３０で利用された。これに限らず、走りやすさ指数は、例えば経路探索機能等を有した情報端末で利用されてもよい。また、走りやすさ指数は、例えば、地図の表示用のアプリケーションプログラム等に利用されることも可能である。
　・上記各実施の形態では、走りやすさ指数が道路のリンク毎に算出された。これに限らず、走りやすさ指数は、例えば、規定された走行距離や走行時間が経過する都度算出されてもよい。
　・上記第３及び第４の各実施の形態では、リンク毎にアップロード処理が行われた。これに限らず、アップロード処理は、例えば、規定された走行距離や走行時間が経過する都度実行されてもよい。また、アップロード処理は、例えば、車両１００のエンジンがオンもしくはオフとされるタイミングに実行されてもよい。
　・上記第１～第３の各実施の形態では、走行環境情報がセンター２００に送信されると、走りやすさ指数が適宜算出された。これに限らず、経路の探索結果が車両１００から送信され、走りやすさ指数のリクエストが行われたことときに、探索された経路における走りやすさ指数が算出されてもよい。
　・上記各実施の形態では、車両１００からセンター２００に送信された経路と同一の経路における走りやすさ指数がセンター２００に存在するとき、この走りやすさ指数が車両１００に配信された。これに限らず、車両１００からセンター２００に送信された経路と同一の経路における走りやすさ指数がセンター２００に存在しないときには、走行環境が類似する他の経路における走りやすさ指数がセンター２００から車両１００に配信されてもよい。これによれば、センター２００が提供可能な走りやすさ指数の選定範囲が拡充される。
　・上記各実施の形態等では、マーク選定部を車両１００もしくはセンター２００が備えた。そして、走行環境の評価結果とともに、シンボルマークが表示された。これに限らず、マーク選定部が割愛され、シンボルマークの表示が行われないこととされてもよい。
　・上記各実施の形態では、道路環境、交通状況、及び気象状況が、図２～図６に例示したように、道路構造物や非道路構造物等の属性の要素に基づく「要素分類」と、幅員や速度等の走りにくさの要素の小纏まりを構成する「小分類」との２つを用いて段階的に分類された。これに限らず、道路環境、交通状況、及び気象状況は、「要素分類」のみ、もしくは、「小分類」のみによって分類されてもよい。これによれば、「要素分類」もしくは「小分類」に各々対応付けされた走りやすさ指数やその減算値に基づき、走行環境情報が評価される。
　・上記各実施の形態では、走りやすさ指数が、レベルＡ、レベルＢ、レベルＣ、レベルＤ、及びレベルＥの五段階の走りやすさレベルに変換された。これに限らず、走りやすさレベルは、四段階以下であってもよく、六段階以上であってもよい。また、同様に、ベース点数の算出に際して割り当てられるランクも、適宜変更されることが可能である。
　・上記各実施の形態では、走りやすさ指数から走りやすさレベルへの変換を、車両１００の提示処理部１３１が行った。これに限らず、走りやすさ指数から走りやすさレベルへの変換を、センター２００で行ってもよい。
　・上記各実施の形態では、走りやすさ指数が走りやすさのレベルに変換された。そして、変換されたレベルが提示された。これに限らず、走りやすさ指数が提示されてもよい。
　・上記各実施の形態では、ベース点数の算出が、図９に例示したフローチャートに基づき行われた。これに限らず、ベース点数の算出基準は適宜変更されることが可能である。
　・上記各実施の形態では、移動体としての車両１００の走りやすさが、走行環境の評価として求められた。これに限らず、移動体は、例えば、情報端末のユーザであってもよい。これによれば、走行環境の評価として、ユーザによる移動のしやすさが走行環境の評価として求められる。
　１００…車両、１０１…ＧＰＳ、１０２…Ｉ／Ｆ通信、１１０…走行環境情報取得部、１１１…画像取得部、１１２…ミリ波レーダ、１２０…記憶領域、１３０…ナビゲーションシステム、１３１…提示処理部、１３１ａ…マーク選定部、１３２…表示部、１３３…音声出力部、１３４…現在位置取得部、１３５…経路探索部、１３６…地図データベース、１４０…教師データ保存領域、１４１…指数データベース、１５０…走行環境評価部、１５１…特徴量抽出部、１５２…指数算出部、２００…センター、２０１…Ｉ／Ｆ通信、２０２…データ受信管理部、２０３…データ送信管理部、２１０…情報処理部、２２０…車両位置情報管理部、２３０…走行環境評価部、２３１…環境認識部、２３２…指数算出部、２３３…指数テーブル、２４０…走行環境データベース、２４１…地図データベース、２４２…指数データベース、３００…車両、Ｄ…落下物、Ｓｒ…第１のシンボルマーク（道路環境）、Ｓｔ…第１のシンボルマーク（交通状況）、Ｓｗ…第１のシンボルマーク（気象状況）、Ｓｒ１～Ｓｒ４…第２のシンボルマーク（道路環境の影響要素）、Ｓｔ１～Ｓｔ５…第２のシンボルマーク（交通状況の影響要素）、Ｓｗ１～Ｓｗ３…第２のシンボルマーク（気象状況の影響要素）。

Claims (17)

  1. 　移動体の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、
    　前記走行環境情報取得部が取得した走行環境情報の分析に基づき、前記移動体の走行環境の移動のしやすさを定量的に評価する走行環境評価部と、
    　を備える走行環境評価システム。
  2. 　前記走行環境情報が、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも１つの要素に関する情報からなる
    　請求項１に記載の走行環境評価システム。
  3. 　前記道路環境、前記交通状況、及び前記気象状況に関する情報が、移動体の移動のしやすさに相関する要素毎に規定された項目に基づき分類されてなり、
    　前記走行環境評価部は、前記分類された項目を単位とした分析を行い、該項目毎の分析結果の統合として前記移動のしやすさの定量的な評価を行う
    　請求項２に記載の走行環境評価システム。
  4. 　前記移動体が車両であり、
    　前記走行環境評価部は、前記走行環境情報に前記道路環境に関する情報が含まれるとき、道路の幅である「幅員」、前記車両のドライバの「視界」、前記車両の「速度」、前記道路環境の「リスク」、前記車両のドライバが行う「判断」、及び前記車両の運転に要求される「操作」のうち少なくとも１つの項目毎に、前記道路環境に関する情報の分析を行う
    　請求項３に記載の走行環境評価システム。
  5. 　前記移動体が車両であり、
    　前記走行環境評価部は、前記走行環境情報に前記交通状況に関する情報が含まれるとき、自車両以外の「移動体」、前記車両のドライバの「視界」、少なくとも自車両の「速度」、前記車両の周囲における「リスク」、前記車両のドライバが行う「判断」、及び前記車両の運転に要求される「操作」のうち少なくとも１つの項目毎に、前記交通状況に関する情報の分析を行う
    　請求項３または４に記載の走行環境評価システム。
  6. 　前記移動体が車両であり、
    　前記走行環境評価部は、前記走行環境情報に前記気象状況に関する情報が含まれるとき、前記車両のドライバの「視界」、前記車両の走行に対する「リスク」、前記車両のドライバが行う「判断」、及び前記車両の運転に要求される「操作」のうち少なくとも１つの項目毎に、前記気象状況に関する情報の分析を行う
    　請求項３～５のいずれか一項に記載の走行環境評価システム。
  7. 　請求項１～６のいずれか一項に記載の走行環境評価システムにおいて、
    　前記走行環境の評価に影響を及ぼす要素である複数の影響要素に対応してそれぞれシンボルマークが規定されており、前記走行環境の評価に際して特定される影響要素に応じて前記シンボルマークを選定するマーク選定部をさらに備える
    　走行環境評価システム。
  8. 　前記走行環境情報取得部は、前記移動体に搭載されたカメラにより前記走行環境情報を取得するものであり、
    　前記走行環境評価部は、前記カメラにより撮像された画像の分析を通じて前記評価を行う
    　請求項１～７のいずれか一項に記載の走行環境評価システム。
  9. 　前記走行環境情報には、道路交通センターから配信される交通情報もしくは気象情報、前記移動体が備えるミリ波レーダーの検知結果、及び前記移動体の操作要素の変化量の少なくとも１つの要素に関する情報が含まれる
    　請求項１～８のいずれか一項に記載の走行環境評価システム。
  10. 　前記走行環境評価部は、前記取得された走行環境情報が収集されるセンターに設けられてなり、
    　前記センターは、前記走行環境評価部による評価結果に関する情報を情報端末に配信する配信部を有する
    　請求項１～９のいずれか一項に記載の走行環境評価システム。
  11. 　前記走行環境情報取得部及び前記走行環境評価部が情報端末に搭載されており、
    　前記走行環境評価部は、前記走行環境の識別用の複数の識別情報と前記走行環境情報とのマッチングを通じて、前記走行環境の評価を行う
    　請求項１～９のいずれか一項に記載の走行環境評価システム。
  12. 　前記走行環境評価部は、前記情報端末が有する経路の探索機能を通じて探索された経路及び前記情報端末の位置の少なくとも１つを特定し、該特定した経路もしくは位置に関する走行環境の評価を行う
    　請求項１０または１１に記載の走行環境評価システム。
  13. 　前記走行環境評価部は、
    ａ；道路地図に関する情報が登録された道路地図データに基づき、評価の対象となる道路の構造要因を数値評価することによって、ベース点数を算出する処理、及び
    ｂ；前記走行環境情報が示す走行環境の分析に基づき、前記移動のしやすさの低下要因を数値化する処理、及び
    ｃ；前記数値化された移動のしやすさの低下要因を前記ベース点数から減算することにより、前記移動のしやすさを数値評価した指数を算出する処理、
    を通じて前記走行環境の評価を行う
    　請求項１～１２のいずれか一項に記載の走行環境評価システム。
  14. 　ドライバによる移動体の運転を支援する運転支援装置であって、
    　設定された目的地までの経路を探索する経路探索部と、
    　請求項１～１３のいずれか一項に記載の走行環境評価システムの評価結果に基づき評価された前記目的地までの経路の移動のしやすさを提示する処理を行う提示処理部と、
    　を備える運転支援装置。
  15. 　移動体の走行環境の評価結果を表示する走行環境の表示装置であって、
    　移動体の走行環境の分析に基づき道路の移動のしやすさを評価された該移動体の走行環境の評価を、該走行環境の評価結果に対応して規定されているシンボルマークとして表示する表示部を、
    　備える走行環境の表示装置。
  16. 　前記表示部は、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも１つの要素を第１のシンボルマークとして表示し、
    　前記走行環境の評価に影響を及ぼす要素である影響要素に対応して規定された第２のシンボルマークを表示する
    　請求項１５に記載の走行環境の表示装置。
  17. 　移動体の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する取得ステップと、
    　前記取得した走行環境情報の分析に基づき、前記移動体の走行環境を移動のしやすさとして定量的に評価する評価ステップと、
    　を含む走行環境評価方法。
PCT/JP2013/061013 2013-04-12 2013-04-12 走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置 WO2014167701A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2013/061013 WO2014167701A1 (ja) 2013-04-12 2013-04-12 走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置
DE112013006943.1T DE112013006943B4 (de) 2013-04-12 2013-04-12 Fahrumgebungsbewertungssystem, Fahrumgebungsbewertungsverfahren, Fahrerassistenzvorrichtung und Fahrumgebungsanzeigevorrichtung
JP2015511041A JP6065107B2 (ja) 2013-04-12 2013-04-12 走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置
CN201380075284.4A CN105144261B (zh) 2013-04-12 2013-04-12 行驶环境评价系统、行驶环境评价方法、驾驶支援装置以及行驶环境的显示装置
US14/782,700 US10220781B2 (en) 2013-04-12 2013-04-12 Travel environment evaluation system, travel environment evaluation method, drive assist device, and travel environment display device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2013/061013 WO2014167701A1 (ja) 2013-04-12 2013-04-12 走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2014167701A1 true WO2014167701A1 (ja) 2014-10-16

Family

ID=51689134

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2013/061013 WO2014167701A1 (ja) 2013-04-12 2013-04-12 走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10220781B2 (ja)
JP (1) JP6065107B2 (ja)
CN (1) CN105144261B (ja)
DE (1) DE112013006943B4 (ja)
WO (1) WO2014167701A1 (ja)

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016038702A (ja) * 2014-08-07 2016-03-22 トヨタ自動車株式会社 車両用運転支援システム
WO2016151638A1 (ja) * 2015-03-26 2016-09-29 三菱電機株式会社 ドライバ支援システム
US9558662B2 (en) 2015-04-01 2017-01-31 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Traveling environment evaluation system
CN106683401A (zh) * 2015-11-11 2017-05-17 丰田自动车株式会社 车辆用图像数据传输装置
JP2017156224A (ja) * 2016-03-02 2017-09-07 トヨタ自動車株式会社 車両用情報表示装置
JP2017167944A (ja) * 2016-03-17 2017-09-21 ヤフー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
JP2018005827A (ja) * 2016-07-08 2018-01-11 株式会社デンソーテン 車線変更支援装置および車線変更支援方法
JP2018092472A (ja) * 2016-12-06 2018-06-14 トヨタ自動車株式会社 分散型データ処理システム、センターサーバ、エッジサーバ、移動端末、および方法
JP2019061377A (ja) * 2017-09-25 2019-04-18 トヨタ自動車株式会社 情報提供システム、車載装置、情報提供方法、及びプログラム
JP2019079397A (ja) * 2017-10-26 2019-05-23 トヨタ自動車株式会社 車載装置、情報処理システム、及び情報処理方法
JP2019191694A (ja) * 2018-04-19 2019-10-31 トヨタ自動車株式会社 進路決定装置
JP2020113114A (ja) * 2019-01-15 2020-07-27 住友電気工業株式会社 サーバ、システム、方法、及びコンピュータプログラム
JP2021018207A (ja) * 2019-07-23 2021-02-15 株式会社ゼンリンデータコム 経路案内システム、経路案内装置、経路案内方法及びプログラム
CN113362626A (zh) * 2015-03-24 2021-09-07 日本先锋公司 自动驾驶控制装置、信息控制装置、控制方法及存储介质
WO2021261227A1 (ja) * 2020-06-23 2021-12-30 株式会社デンソー 駐停車地点管理装置、駐停車地点管理方法、車両用装置
JP2022037577A (ja) * 2020-08-25 2022-03-09 株式会社トヨタマップマスター 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム
JP7331187B1 (ja) 2022-03-31 2023-08-22 あいおいニッセイ同和損害保険株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

Families Citing this family (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9518830B1 (en) 2011-12-28 2016-12-13 Intelligent Technologies International, Inc. Vehicular navigation system updating based on object presence
US9547805B1 (en) * 2013-01-22 2017-01-17 The Boeing Company Systems and methods for identifying roads in images
JP6423212B2 (ja) * 2014-09-12 2018-11-14 株式会社ゼンリン 運転支援システム、データ構造
JP6272204B2 (ja) * 2014-10-02 2018-01-31 株式会社Ｓｏｋｅｎ 道路区画線情報取得装置
KR102004064B1 (ko) * 2015-01-16 2019-07-25 미츠비시 쥬고 기카이 시스템 가부시키가이샤 네비게이션 시스템 및 차량 탑재기
DE102015001386A1 (de) * 2015-02-04 2016-08-04 Audi Ag Verfahren zur Ermittlung einer Querpositionsinformantion eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn und Kraftfahrzeug
US10691958B1 (en) * 2015-07-30 2020-06-23 Ambarella International Lp Per-lane traffic data collection and/or navigation
US9767687B2 (en) * 2015-09-11 2017-09-19 Sony Corporation System and method for driving assistance along a path
FR3053948B1 (fr) * 2016-07-12 2018-07-20 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede d'assistance d'un conducteur d'un vehicule en fonction d'informations fournies par un vehicule pilote, et dispositif associe
CN106251669B (zh) * 2016-08-18 2018-11-23 深圳市永兴元科技股份有限公司 车辆驾驶提示方法及装置
JP6665733B2 (ja) * 2016-08-26 2020-03-13 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置
WO2018047249A1 (ja) * 2016-09-07 2018-03-15 三菱電機株式会社 走行計画修正装置、走行計画修正方法
BR112019011376A2 (pt) * 2016-12-06 2019-10-15 Nissan North America Inc alerta de ameaça avançado para veículos autônomos
JP6551377B2 (ja) * 2016-12-15 2019-07-31 トヨタ自動車株式会社 車両用注意喚起装置
JP6544348B2 (ja) * 2016-12-22 2019-07-17 トヨタ自動車株式会社 車両運転支援装置
US10788840B2 (en) * 2016-12-27 2020-09-29 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Information processing apparatus, information processing method, and recording medium
CN108320231A (zh) * 2017-01-16 2018-07-24 奥迪股份公司 用于车辆的信息提取系统及方法
JP6631572B2 (ja) * 2017-03-21 2020-01-15 株式会社デンソー 車両用表示制御装置及び車両用表示ユニット
CN110462697A (zh) * 2017-03-29 2019-11-15 本田技研工业株式会社 信息管理装置、信息处理装置、系统及信息管理方法
JP6870548B2 (ja) * 2017-09-19 2021-05-12 トヨタ自動車株式会社 ドライバレス輸送システム
KR102288799B1 (ko) * 2017-09-27 2021-08-11 현대모비스 주식회사 군집주행 제어 장치 및 방법
CN109840662B (zh) * 2017-11-29 2023-05-16 上海浦东建筑设计研究院有限公司 一种基于驾驶模拟的城市道路提升改造需求综合评价方法
JP2019117581A (ja) * 2017-12-27 2019-07-18 トヨタ自動車株式会社 車両
US11157002B2 (en) * 2017-12-28 2021-10-26 Intel Corporation Methods, systems, articles of manufacture and apparatus to improve autonomous machine capabilities
DE112018006993B4 (de) * 2018-03-05 2021-07-08 Mitsubishi Electric Corporation Fahrzeugbordvorrichtung, Informationsverarbeitungsverfahren und Informationsverarbeitungsprogramm
US10699457B2 (en) * 2018-03-14 2020-06-30 Ford Global Technologies, Llc Vehicle display with augmented realty
CN110414756B (zh) * 2018-04-28 2023-09-26 奥迪股份公司 交通工具驾驶系统评估方法、装置、计算机设备
CN108847040A (zh) * 2018-08-09 2018-11-20 广州三星通信技术研究有限公司 预估交通工具的通行情况的方法及设备
JP7095537B2 (ja) * 2018-10-02 2022-07-05 トヨタ自動車株式会社 画像処理装置、プログラム、情報処理システム、及び制御方法
CN109606373B (zh) * 2018-11-29 2020-06-30 哈尔滨工业大学 一种考虑能见度的驾驶任务需求评估方法
CN109326134A (zh) * 2018-12-03 2019-02-12 北京远特科技股份有限公司 谨慎驾驶提醒方法及装置
US10915762B1 (en) * 2018-12-07 2021-02-09 Waymo Llc Sidewalk detection for pedestrian behavior modeling
JP2021009611A (ja) * 2019-07-02 2021-01-28 本田技研工業株式会社 情報提供装置、情報提供方法、およびプログラム
CN110688611B (zh) * 2019-10-13 2023-03-07 重庆交通大学 环境因素对在役隧道行车安全的评价方法及装置
CN113657555B (zh) * 2021-09-03 2024-05-07 燕山大学 一种基于改进半监督聚类的冰雪环境驾驶经验评价方法
CN116863708B (zh) * 2023-09-04 2024-01-12 成都市青羊大数据有限责任公司 一种智慧城市调度分配系统
CN117474870B (zh) * 2023-11-03 2024-05-07 中国公路工程咨询集团有限公司 一种基于大数据筛选的公路路面裂缝识别决策方法及系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007149054A (ja) * 2005-10-26 2007-06-14 Toyota Motor Corp 車両用運転支援システム
JP2010008271A (ja) * 2008-06-27 2010-01-14 Xanavi Informatics Corp 地図表示装置
JP2012207941A (ja) * 2011-03-29 2012-10-25 Denso Corp 車載用情報提示装置
WO2012157018A1 (ja) * 2011-05-16 2012-11-22 三菱電機株式会社 移動体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーションシステム

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5559707A (en) * 1994-06-24 1996-09-24 Delorme Publishing Company Computer aided routing system
US7840342B1 (en) * 1997-10-22 2010-11-23 Intelligent Technologies International, Inc. Road physical condition monitoring techniques
US6008740A (en) * 1997-12-17 1999-12-28 Stmicroelectronics, Inc. Electronic speed limit notification system
JP2000076593A (ja) 1998-09-03 2000-03-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd 視覚情報を利用したナビゲーション・システム
KR100366716B1 (ko) * 1998-10-13 2003-01-06 가부시키가이샤 자나비 인포메틱스 방송형 정보제공 시스템 및 주행환경 정보수집 장치
GB2373117B (en) 2000-10-04 2005-02-16 Intelligent Tech Int Inc Method and arrangement for mapping a road and accident avoidance system
JP2002230679A (ja) 2001-01-30 2002-08-16 Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit 道路監視システム及び道路監視方法
JP4093026B2 (ja) 2002-11-18 2008-05-28 日本電気株式会社 道路環境情報通知装置、車載報知装置、情報センタ内装置、及び道路環境情報通知プログラム
DE602004028568D1 (de) * 2004-02-20 2010-09-23 Harman Becker Automotive Sys Vorrichtung und Verfahren zum Erzeugen von Umgebungsparametern und zum Bestimmen von Wetterinformationen
JP4176056B2 (ja) * 2004-06-24 2008-11-05 株式会社東芝 走行評価装置、走行評価方法及び走行評価プログラム
FR2902909A1 (fr) * 2006-06-23 2007-12-28 Nodbox Sarl Procede de determination de limites de roulage d'un vehicule
JP4973736B2 (ja) * 2007-12-05 2012-07-11 日本電気株式会社 路面標示認識装置，路面標示認識方法及び路面標示認識プログラム
JP4752836B2 (ja) 2007-12-25 2011-08-17 日本電気株式会社 道路環境情報通知装置及び道路環境情報通知プログラム
US8605947B2 (en) 2008-04-24 2013-12-10 GM Global Technology Operations LLC Method for detecting a clear path of travel for a vehicle enhanced by object detection
US8886453B2 (en) * 2008-12-11 2014-11-11 Telogis, Inc. System and method for efficient routing on a network in the presence of multiple-edge restrictions and other constraints
WO2011018999A1 (ja) * 2009-08-12 2011-02-17 日本電気株式会社 障害物検知装置及び方法並びに障害物検知システム
JP4978720B2 (ja) * 2010-08-06 2012-07-18 トヨタ自動車株式会社 区間定義方法、及び旅行時間演算装置、及び運転支援装置
JP2012127770A (ja) * 2010-12-15 2012-07-05 Clarion Co Ltd 経路探索方法および装置
US9140567B2 (en) * 2011-03-03 2015-09-22 Telogis, Inc. Vehicle route calculation
WO2012129424A2 (en) * 2011-03-23 2012-09-27 Tk Holdings Inc. Driver assistance system
US8880329B2 (en) * 2011-07-11 2014-11-04 International Business Machines Corporation Route planning using location/time encoded data from location aware snowplows
US8781721B2 (en) * 2012-06-06 2014-07-15 Google Inc. Obstacle evaluation technique

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007149054A (ja) * 2005-10-26 2007-06-14 Toyota Motor Corp 車両用運転支援システム
JP2010008271A (ja) * 2008-06-27 2010-01-14 Xanavi Informatics Corp 地図表示装置
JP2012207941A (ja) * 2011-03-29 2012-10-25 Denso Corp 車載用情報提示装置
WO2012157018A1 (ja) * 2011-05-16 2012-11-22 三菱電機株式会社 移動体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーションシステム

Cited By (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016038702A (ja) * 2014-08-07 2016-03-22 トヨタ自動車株式会社 車両用運転支援システム
CN113362626A (zh) * 2015-03-24 2021-09-07 日本先锋公司 自动驾驶控制装置、信息控制装置、控制方法及存储介质
CN107408338A (zh) * 2015-03-26 2017-11-28 三菱电机株式会社 驾驶员辅助系统
WO2016151638A1 (ja) * 2015-03-26 2016-09-29 三菱電機株式会社 ドライバ支援システム
JPWO2016151638A1 (ja) * 2015-03-26 2017-04-27 三菱電機株式会社 ドライバ支援システム
US10232772B2 (en) 2015-03-26 2019-03-19 Mitsubishi Electric Corporation Driver assistance system
US9558662B2 (en) 2015-04-01 2017-01-31 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Traveling environment evaluation system
CN106683401A (zh) * 2015-11-11 2017-05-17 丰田自动车株式会社 车辆用图像数据传输装置
US10255803B2 (en) 2015-11-11 2019-04-09 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle image data transmission device
JP2017091250A (ja) * 2015-11-11 2017-05-25 トヨタ自動車株式会社 車両用画像データ転送装置
JP2017156224A (ja) * 2016-03-02 2017-09-07 トヨタ自動車株式会社 車両用情報表示装置
JP2017167944A (ja) * 2016-03-17 2017-09-21 ヤフー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
JP2018005827A (ja) * 2016-07-08 2018-01-11 株式会社デンソーテン 車線変更支援装置および車線変更支援方法
JP2018092472A (ja) * 2016-12-06 2018-06-14 トヨタ自動車株式会社 分散型データ処理システム、センターサーバ、エッジサーバ、移動端末、および方法
US10412578B2 (en) 2016-12-06 2019-09-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Distributed data processing system, center server, edge server, mobile terminal, and method
US10536843B2 (en) 2016-12-06 2020-01-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Distributed data processing system, center server, edge server, mobile terminal, and method
JP2019061377A (ja) * 2017-09-25 2019-04-18 トヨタ自動車株式会社 情報提供システム、車載装置、情報提供方法、及びプログラム
US10977934B2 (en) 2017-09-25 2021-04-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Information providing system, vehicle-mounted device, and information providing method
JP2019079397A (ja) * 2017-10-26 2019-05-23 トヨタ自動車株式会社 車載装置、情報処理システム、及び情報処理方法
JP2019191694A (ja) * 2018-04-19 2019-10-31 トヨタ自動車株式会社 進路決定装置
JP7073880B2 (ja) 2018-04-19 2022-05-24 トヨタ自動車株式会社 進路決定装置
US11163304B2 (en) 2018-04-19 2021-11-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Trajectory determination device
JP2020113114A (ja) * 2019-01-15 2020-07-27 住友電気工業株式会社 サーバ、システム、方法、及びコンピュータプログラム
JP7172622B2 (ja) 2019-01-15 2022-11-16 住友電気工業株式会社 サーバ、システム、方法、及びコンピュータプログラム
JP2021018207A (ja) * 2019-07-23 2021-02-15 株式会社ゼンリンデータコム 経路案内システム、経路案内装置、経路案内方法及びプログラム
JP7417372B2 (ja) 2019-07-23 2024-01-18 株式会社ゼンリンデータコム 経路案内システム、経路案内装置、経路案内方法及びプログラム
WO2021261227A1 (ja) * 2020-06-23 2021-12-30 株式会社デンソー 駐停車地点管理装置、駐停車地点管理方法、車両用装置
JPWO2021261227A1 (ja) * 2020-06-23 2021-12-30
JP7452650B2 (ja) 2020-06-23 2024-03-19 株式会社デンソー 駐停車地点管理装置、駐停車地点管理方法、車両用装置
JP2022037577A (ja) * 2020-08-25 2022-03-09 株式会社トヨタマップマスター 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム
JP7456889B2 (ja) 2020-08-25 2024-03-27 株式会社トヨタマップマスター 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム
JP7331187B1 (ja) 2022-03-31 2023-08-22 あいおいニッセイ同和損害保険株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
JP2023150387A (ja) * 2022-03-31 2023-10-16 あいおいニッセイ同和損害保険株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
US10220781B2 (en) 2019-03-05
DE112013006943B4 (de) 2022-08-11
CN105144261B (zh) 2018-01-30
JPWO2014167701A1 (ja) 2017-02-16
JP6065107B2 (ja) 2017-01-25
DE112013006943T5 (de) 2016-01-07
US20160046237A1 (en) 2016-02-18
CN105144261A (zh) 2015-12-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6065107B2 (ja) 走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置
US11022449B2 (en) Route planning for an autonomous vehicle
US11092446B2 (en) Route planning for an autonomous vehicle
US10126136B2 (en) Route planning for an autonomous vehicle
JP5900454B2 (ja) 車両用車線案内システム及び車両用車線案内方法
CN109641589B (zh) 用于自主车辆的路线规划
US20170356748A1 (en) Route Planning for an Autonomous Vehicle
US8694242B2 (en) Traveling information creating device, traveling information creating method and program
US9558662B2 (en) Traveling environment evaluation system
US20170138752A1 (en) Method and System for Providing Personalized Navigation Services and Crowd-Sourced Location-Based Data
US20240071074A1 (en) Ar service platform for providing augmented reality service
JP2019519420A (ja) 車両の監視制御方法
CN102222236A (zh) 图像处理系统及位置测量系统
CN113743469B (zh) 一种融合多源数据及综合多维指标的自动驾驶决策方法
CN102208035A (zh) 图像处理系统及位置测量系统
JP2006113836A (ja) 道路情報提供システム
JP2019032174A (ja) 情報処理システムおよび情報処理方法
CN113147733A (zh) 雨雾沙尘天气汽车智能限速系统及方法
CN114510018A (zh) 用于子系统性能评价的度量反向传播
CN113183758A (zh) 一种基于增强现实的辅助驾驶方法及系统
Shoman et al. Evaluation of cycling safety and comfort in bad weather and surface conditions using an instrumented bicycle
US20230288220A1 (en) Method and apparatus for determining connections between animate objects
JP5959401B2 (ja) 運転支援システム
Subirats et al. A new instrumented tool for motorcyclist behaviour understanding: application to roundabouts
CN117351777A (zh) 向目标对象提供预警信息的系统、方法、车辆和程序产品

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 201380075284.4

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 13881913

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2015511041

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 14782700

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 112013006943

Country of ref document: DE

Ref document number: 1120130069431

Country of ref document: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 13881913

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1