JP6551377B2 - 車両用注意喚起装置 - Google Patents
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Description
自車両の周辺の物標の当該自車両に対する位置及び方位に関する物標情報を取得する物標情報取得部(11、12C、12L,12R、10、ステップ505)と、
前記自車両の走行状態に関する車両状態情報を取得する車両状態情報取得部(13、10、ステップ510)と、
前記物標情報及び前記車両状態情報に基づいて、前記自車両に衝突する可能性がある障害物を抽出する障害物抽出部(10、ステップ520)と、
少なくとも前記物標情報に基づいて、前記障害物に対する注意喚起の必要度合を示す注意喚起必要度合を算出する度合算出部(10、ステップ525)と、
前記注意喚起必要度合に基づいて、前記障害物の中から前記注意喚起必要度合が最大の障害物を含む二つの障害物をそれぞれ注意喚起対象物として選択する注意喚起対象物選択部(10、ステップ535)と、
前記ドライバーの視線を誘導する注意喚起画面を表示可能な表示部(20)と、
前記表示部に前記注意喚起画面を表示させる表示制御部(10、ステップ545、ステップ555、ステップ560)と、を備え、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が前記ドライバーの視野外に存在するか否かを判定し(ステップ550)、
前記注意喚起対象物が一つしか選択されなかった場合(ステップ540「No」)、当該一つの注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つのみの表示要素(401)を含む単独表示画面(400)を前記注意喚起画面として表示させ(ステップ545)、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって(ステップ540「Yes」)、且つ、当該二つの注意喚起対象物の何れもが前記ドライバーの視野内に存在すると判定された場合(ステップ550「No」)、前記二つの注意喚起対象物のそれぞれの方向を含む広角範囲に前記ドライバーの視線を誘導する一つのみの表示要素(411)を含む全体表示画面(410)を前記注意喚起画面として表示させ(ステップ555)、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって(ステップ540「Yes」)、且つ、前記注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物が前記ドライバーの視野外に存在すると判定された場合(ステップ550「Yes」)、少なくとも当該視野外に存在すると判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素(401a)を含む個別表示画面(420)を前記注意喚起画面として表示させる(ステップ560)、
ように構成される。
前記表示制御部は、
前記自車両の所定の位置(Dp)から前記自車両の前後方向に伸びる軸に沿って前方に伸びる視野内外判定基準線(51)と、前記所定の位置から前記注意喚起対象物までの方向線(52a、52b)と、のなす角の大きさ(θa、θb)が視野内外判定閾値(θl、θr)より小さい場合、当該注意喚起対象物が前記ドライバーの視野内に存在すると判定し、
前記なす角の大きさが前記視野内外判定閾値以上である場合、前記注意喚起対象物が視野外に存在すると判定する、
ように構成される(ステップ550)。
前記表示制御部は、前記自車両の車速の大きさが大きいほど前記視野内外判定閾値が小さくなるように、前記視野内外判定閾値を設定するように構成される。
前記表示制御部は、
前記個別表示画面を表示させる場合において、前記選択された二つの注意喚起対象物のうちの前記注意喚起必要度合が最大ではない方の注意喚起対象物が前記ドライバーの視野外に存在しないと判定されたとき(図5のステップ550「No」)、
前記視野外に存在すると判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素(401a)と、前記視野外に存在しないと判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する他の一つの表示要素(401b)と、を含む画面を前記個別表示画面(420)として表示させる(図5のステップ560)、
ように構成される。
前記注意喚起対象物選択部は、
前記注意喚起必要度合に基づいて、前記障害物の中から、前記注意喚起必要度合が最大の障害物と前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物とを前記注意喚起対象物として選択するように構成され(図9のステップ535)、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって、且つ、前記注意喚起必要度合が二番目に大きい前記注意喚起対象物が前記ドライバーの視野外に存在する場合(図9のステップ540「Yes」、ステップ550「Yes」)、少なくとも当該注意喚起必要度合が二番目に大きい注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素(401)を含む個別表示画面(図9のステップ920及びステップ560、420、430)を前記注意喚起画面として表示させる、
ように構成される。
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって(図9のステップ540「Yes」)、前記二つの注意喚起対象物の一つが前記ドライバーの視野外に存在し且つ他の一つが前記ドライバーの視野外に存在しない場合(図9のステップ550「Yes」、ステップ910「Yes」)、前記障害物の中の前記注意喚起必要度合が三番目に大きい障害物を抽出するとともに当該抽出した障害物が視野外に存在するか否かを判定し(ステップ915)、
前記注意喚起必要度合が三番目に大きい障害物が存在し且つ当該障害物が視野外に存在しないと判定された場合(ステップ915「Yes」)、前記視野外に存在すると判定された前記注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素(401)と、前記視野外に存在しないと判定された前記注意喚起対象物及び前記注意喚起必要度合が三番目に大きい障害物のそれぞれの方向を含む広角範囲に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素(411)と、を含む画面(430)を前記個別表示画面として表示させる(ステップ920)、
ように構成される。
前記注意喚起対象物選択部は、
前記注意喚起必要度合に基づいて、前記障害物の中から、前記注意喚起必要度合が最大の障害物と前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物とを前記注意喚起対象物として選択するように構成され(図11のステップ535)、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合(図11のステップ540「Yes」)、前記二つの注意喚起対象物の注意喚起必要度合の差の大きさが所定の閾値以下であるか否かを判定し(ステップ1110)、
前記注意喚起必要度合の差の大きさが所定の閾値より大きい場合(ステップ1110「No」)、前記注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つのみの表示要素(401)を含む前記単独表示画面(400)を表示させ(ステップ1120、ステップ545)、
前記注意喚起必要度合の差の大きさが前記所定の閾値以下である場合であって(ステップ1110「Yes」)、且つ、当該二つの注意喚起対象物が何れも前記ドライバーの視野内に存在すると判定された場合(図11のステップ550「No」)、前記全体表示画面(410)を表示させ(図11のステップ555)、
前記注意喚起必要度合の差の大きさが前記所定の閾値以下である場合であって(ステップ1110「Yes」)、且つ、前記注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物がドライバーの視野外に存在する場合(図11のステップ550「Yes」)、前記個別表示画面(420)を表示させる(ステップ560)、
ように構成される。
前記注意喚起対象物選択部は、
自車両の前方周辺の領域を当該自車両の左側の第1の領域(左領域LA)と当該自車両の右側の第2の領域(右領域RA)とに区分し、
前記障害物の中から、前記第1の領域で前記注意喚起必要度合が最大の障害物と、前記第2の領域で前記注意喚起必要度合が最大の障害物と、をそれぞれ注意喚起対象物として選択し(ステップ1210)、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって(図12のステップ540「Yes」)、且つ、前記二つの注意喚起対象物の少なくとも一方が前記ドライバーの視野外に存在すると判定された場合(図12のステップ550「Yes」)、前記二つの注意喚起対象物のうちの一方の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素(401)と、前記二つの注意喚起対象物のうちの他方の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素(401)と、を含む画面を前記個別表示画面(420)として表示させる(図12のステップ560)、
ように構成される。
前記注意喚起対象物選択部は、
自車両の前方周辺の領域を当該自車両の左側の第1の領域(左領域LA)と当該自車両の右側の第2の領域(右領域RA)とに区分し、
前記障害物の中から、前記第1の領域で前記注意喚起必要度合が最大の障害物と、前記第2の領域で前記注意喚起必要度合が最大の障害物と、をそれぞれ注意喚起対象物として選択し(ステップ1210)、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって(図13のステップ540「Yes」)、前記二つの注意喚起対象物の一方が前記ドライバーの視野外に存在すると判定され且つ他方が前記ドライバーの視野外に存在しないと判定された場合(図13のステップ550「Yes」、図13のステップ910「Yes」)、前記視野外に存在すると判定された注意喚起対象物が存在する前記第1及び第2の領域のうちの一方の領域において前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物を抽出し(ステップ1310)、
前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物が存在しないとき及び前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物が存在し且つ当該障害物が前記ドライバーの視野外に存在すると判定されたとき(ステップ1315「No」)、前記二つの注意喚起対象物のうちの前記視野外に存在すると判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素(401)と、前記二つの注意喚起対象物のうちの残りの注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素(401)と、を含む画面(420)を前記個別表示画面として表示させ(図13のステップ560)、
前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物が存在し且つ当該障害物が前記ドライバーの視野外に存在しないと判定されたとき(ステップ1315「Yes」)、前記二つの注意喚起対象物のうちの前記視野外に存在すると判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素(401)と、前記二つの注意喚起対象物のうちの残りの注意喚起対象物の方向及び前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物のそれぞれの方向を含む広角範囲に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素(411)と、を含む画面(430)を、前記個別表示画面として表示させる(図13のステップ920)、
ように構成される。
図1は、本発明の第1実施形態の車両用注意喚起装置(以下、「第1装置」と称呼される場合がある。)の概略システム構成図である。第1装置は、車両に搭載され、車両のドライバー(運転者)に注意喚起対象物に対する注意を喚起する装置(即ち、注意喚起対象物への注意喚起を行う装置)である。車両用注意喚起装置が搭載された車両は、他車両と区別する必要がある場合、「自車両」と称呼される。第1装置は注意喚起ECU10を備える。なお、ECUは、「Electirc Control Unit」の略であり、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、CPUとROM及びRAM等の記憶装置とを含む。CPUはROMに格納されたインストラクション(プログラム、ルーチン)を実行することによって、各種機能を実現する。
注意喚起ECU10は、カメラセンサ11及びレーダーセンサ12から入力された物標情報と、車両状態センサ13から入力された車両状態情報と、を用いて、衝突する可能性がある物標(障害物)を抽出する。注意喚起ECU10は、各障害物に対して注意喚起を行う必要度合(以下、注意喚起必要度合と称呼する。)を算出し、注意喚起必要度合が最大の障害物を含む二つの注意喚起対象物を選択する。注意喚起ECU10は、その選択した注意喚起対象物が存在している方向にドライバーの視線を誘導する注意喚起画面を表示器20に表示する。
(1)注意喚起ECU10は、注意喚起対象物が一つである場合、当該注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導する視線誘導アイコン401のみを含む単独表示画面400(図4(a)を参照。)を表示する。なお、本明細書において、視線誘導アイコンは、その種類に関わらず、表示要素又は視線誘導マークとも称呼される場合がある。
(2)注意喚起ECU10は、注意喚起対象物が二つであり、且つ、何れの注意喚起対象物もドライバーの視野外に存在しない場合(換言すると、総て(即ち、その二つ)の注意喚起対象物がドライバーの視野内に存在している場合)、全体表示画面410(図4(b)を参照。)を表示する。全体表示画面410は、二つの注意喚起対象物の方向全域にわたってドライバーの視線を誘導する全体視線誘導アイコン(表示要素、視線誘導マーク)411を含む。全体視線誘導アイコン411は、自車両前方の全体の領域(複数の注意喚起対象物を一つの大きな対象物として扱った場合のその対象物の方向)にドライバーの視線を誘導する。換言すると、全体視線誘導アイコン411は、二つの注意喚起対象物のそれぞれの方向を含む広角範囲にドライバーの視線を誘導する一つの表示要素である。この意味において、視線誘導アイコン401は一つの注意喚起対象物の方向のみを含む挟角範囲(前記広角範囲よりも狭い角度を有する範囲)にドライバーの視線を誘導する一つの表示要素ということもできる。
(3)注意喚起ECU10は、注意喚起対象物が二つであり、且つ、少なくとも注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物がドライバーの視野外に存在する場合、第1個別表示画面420(図4(c)を参照。)を表示する。第1個別表示画面420は、少なくとも視野外に存在する注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導する視線誘導アイコン(表示要素、視線誘導マーク)401を含む。
注意喚起ECU10のCPU(以下、「CPU」と表記した場合、特に断りがない限り、注意喚起ECU10のCPUを指す。)は、図5にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図5のルーチンは注意喚起画面を表示器20に表示するためのルーチンである。
CPUは、前方レーダーセンサ12Cがその検知領域内において物標を検出した場合、その物標が、走行予測進路領域ECA内にあるか否か及び走行予測進路領域ECAに進入してくるであろうか否かを判定する。そして、CPUは、その物標が「走行予測進路領域ECA内にあるか又は走行予測進路領域ECAに進入してくるであろう」と判定した場合、その物標が歩行者であるとカメラセンサ11が判別していたとき、その歩行者を自車両に衝突する可能性のある障害物として抽出する。
・障害物が自車両と衝突すると予測される時点までの時間(現時点から衝突予測時点までの時間)
・障害物が走行予測進路領域ECAに進入する時点までの時間(現時点から進入予測時点までの時間)。
・自車両の側方を通り抜ける可能性のある障害物が自車両に最接近する時点までの時間(現時点から最接近予測時点までの時間)。
第1装置の第1変形例は、視野外に一つの注意喚起対象物(即ち、余裕時間TTCが最も小さいか又は2番目に小さい障害物の一方)が存在し、且つ、視野内に他方の注意喚起対象物(即ち、余裕時間TTCが最も小さいか又は2番目に小さい障害物の他方)及び余裕時間TTCが3番目に小さい障害物が存在する場合、第2個別表示画面430(図8を参照。)を表示する点で、第1装置と相違している。第2個別表示画面430では、視野外に存在する注意喚起対象物の方向に視線を誘導する視線誘導アイコン401及び全体視線誘導アイコン411が表示される。以下、この相違点を中心に説明する。
・CPUは、余裕時間TTCが所定の閾値T1thより小さい障害物の中から、余裕時間が3番目に小さい障害物を選択する。即ち、CPUは、余裕時間TTCが所定の閾値T1thより小さい障害物の中から「ステップ535の処理によって注意喚起対象物として選択された障害物」を除外し、残りの障害物の中から余裕時間TTCが閾値T1thより小さい障害物を抽出し、さらにその抽出した障害物の中から余裕時間TTCが最も小さい障害物を選択する。
・CPUは余裕時間TTCが3番目に小さい障害物が視野内に存在するか否かを判定する。
560に進み、第1個別表示画面420を表示する。
次に、第1装置の第2変形例について説明する。この変形例のCPUは、図5に代えて、図11にフローチャートにより示したルーチンを実行する。図11のルーチンは、ステップ540とステップ550との間にステップ1110が追加されている点、及び、ステップ1110にて「No」と判定された場合にステップ1120を経由してステップ545に進むように構成されている点、のみにおいて、図5のルーチンと相違している。従って、以下、この相違点を主として説明する。
次に、本発明の第2実施形態に係る車両用注意喚起装置(以下、「第2装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第2装置は、主として以下に述べる点において第1装置と相違している。即ち、第2装置は、図3に示したように、自車両の前方周辺の領域を、左領域LAと右領域RAとに区分する。左領域LAは、自車両の車幅方向の中心位置から前後方向の前方に伸びる左右基準線LRより左側の領域である。右領域RAは、左右基準線LRより右側の領域である。そして、第2装置は、左領域LA内に存在する障害物の中で余裕時間TTCが最も小さい障害物を左領域LAについての注意喚起対象物として選択する。更に、第2装置は、右領域RA内に存在する障害物の中で余裕時間TTCが最も小さい障害物を右領域についての注意喚起対象物として選択する。第2装置は、このように選択した注意喚起対象物に対して適切な注意喚起を行う。以下、この相違点を中心として説明する。なお、左領域LAは便宜上、「第1の領域」とも称呼され、右領域RAは便宜上、「第2の領域」とも称呼される。
次に、第2装置の第1変形例について説明する。この変形例は、第2個別表示画面430(図8を参照。)を表示する点で、第2装置と相違している。以下、この相違点を中心に説明する。なお、この変形例は第1装置の第1変形例に対応している。
次に、第2装置の第2変形例について説明する。この変形例は、第1装置の第2変形例に対応する。この変形例のCPUは、図12に代えて、図14にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図14のルーチンは注意喚起画面を表示器20に表示するためのルーチンであり、ステップ540とステップ550との間にステップ1410が追加されている点、及びステップ1410にて「No」と判定された場合にステップ1420を経由してステップ545に進む点、のみにおいて、図12のルーチンと相違している。従って、以下、この相違点を主として説明する。
Claims (10)
- 自車両の周辺の物標の当該自車両に対する位置及び方位に関する物標情報を取得する物標情報取得部と、
前記自車両の走行状態に関する車両状態情報を取得する車両状態情報取得部と、
前記物標情報及び前記車両状態情報に基づいて、前記自車両に衝突する可能性がある障害物を抽出する障害物抽出部と、
少なくとも前記物標情報に基づいて、前記障害物に対する注意喚起の必要度合を示す注意喚起必要度合を算出する度合算出部と、
前記注意喚起必要度合に基づいて、前記障害物の中から前記注意喚起必要度合が最大の障害物を含む二つの障害物をそれぞれ注意喚起対象物として選択する注意喚起対象物選択部と、
ドライバーの視線を誘導する注意喚起画面を表示可能な表示部と、
前記表示部に前記注意喚起画面を表示させる表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が前記ドライバーの視野外に存在するか否かを判定し、
前記注意喚起対象物が一つしか選択されなかった場合、当該一つの注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つのみの表示要素を含む単独表示画面を前記注意喚起画面として表示させ、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって、且つ、当該二つの注意喚起対象物の何れもが前記ドライバーの視野内に存在すると判定された場合、前記二つの注意喚起対象物のそれぞれの方向を含む広角範囲に前記ドライバーの視線を誘導する一つのみの表示要素を含む全体表示画面を前記注意喚起画面として表示させ、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって、且つ、前記注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物が前記ドライバーの視野外に存在すると判定された場合、少なくとも当該視野外に存在すると判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素を含む個別表示画面を前記注意喚起画面として表示させる、
ように構成された車両用注意喚起装置。 - 請求項1に記載の車両用注意喚起装置において、
前記表示制御部は、
前記自車両の所定の位置から前記自車両の前後方向に伸びる軸に沿って前方に伸びる視野内外判定基準線と、前記所定の位置から前記注意喚起対象物までの方向線と、のなす角の大きさが視野内外判定閾値より小さい場合、当該注意喚起対象物が前記ドライバーの視野内に存在すると判定し、
前記なす角の大きさが前記視野内外判定閾値以上である場合、前記注意喚起対象物が視野外に存在すると判定する、
ように構成された車両用注意喚起装置。 - 請求項2に記載の車両用注意喚起装置において、
前記所定の位置は、前記ドライバーが着座する運転席の背もたれ部と前記背もたれ部の前方に配設されるステアリングホイールとの間の位置に設定されている、
車両用注意喚起装置。 - 請求項2に記載の車両用注意喚起装置において、
前記表示制御部は、前記自車両の車速の大きさが大きいほど前記視野内外判定閾値が小さくなるように、前記視野内外判定閾値を設定する、
ように構成された車両用注意喚起装置。 - 請求項1に記載の車両用注意喚起装置において、
前記表示制御部は、
前記個別表示画面を表示させる場合において、前記選択された二つの注意喚起対象物のうちの前記注意喚起必要度合が最大ではない方の注意喚起対象物が前記ドライバーの視野外に存在しないと判定されたとき、
前記視野外に存在すると判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素と、前記視野外に存在しないと判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する他の一つの表示要素と、を含む画面を前記個別表示画面として表示させる、
ように構成された車両用注意喚起装置。 - 請求項1に記載の車両用注意喚起装置において、
前記注意喚起対象物選択部は、
前記注意喚起必要度合に基づいて、前記障害物の中から、前記注意喚起必要度合が最大の障害物と前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物とを前記注意喚起対象物として選択するように構成され、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって、且つ、前記注意喚起必要度合が二番目に大きい前記注意喚起対象物が前記ドライバーの視野外に存在する場合、少なくとも当該注意喚起必要度合が二番目に大きい注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素を含む個別表示画面を前記注意喚起画面として表示させる、
ように構成された車両用注意喚起装置。 - 請求項6に記載の車両用注意喚起装置において、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって、前記二つの注意喚起対象物の一つが前記ドライバーの視野外に存在し且つ他の一つが前記ドライバーの視野外に存在しない場合、前記障害物の中の前記注意喚起必要度合が三番目に大きい障害物を抽出するとともに当該抽出した障害物が視野外に存在するか否かを判定し、
前記注意喚起必要度合が三番目に大きい障害物が存在し且つ当該障害物が視野外に存在しないと判定された場合、前記視野外に存在すると判定された前記注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素と、前記視野外に存在しないと判定された前記注意喚起対象物及び前記注意喚起必要度合が三番目に大きい障害物のそれぞれの方向を含む広角範囲に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素と、を含む画面を前記個別表示画面として表示させる、
ように構成された車両用注意喚起装置。 - 請求項1に記載の車両用注意喚起装置において、
前記注意喚起対象物選択部は、
前記注意喚起必要度合に基づいて、前記障害物の中から、前記注意喚起必要度合が最大の障害物と前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物とを前記注意喚起対象物として選択するように構成され、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合、前記二つの注意喚起対象物の注意喚起必要度合の差の大きさが所定の閾値以下であるか否かを判定し、
前記注意喚起必要度合の差の大きさが所定の閾値より大きい場合、前記注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つのみの表示要素を含む前記単独表示画面を表示させ、
前記注意喚起必要度合の差の大きさが前記所定の閾値以下である場合であって、且つ、当該二つの注意喚起対象物が何れも前記ドライバーの視野内に存在すると判定された場合、前記全体表示画面を表示させ、
前記注意喚起必要度合の差の大きさが前記所定の閾値以下である場合であって、且つ、前記注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物がドライバーの視野外に存在する場合、前記個別表示画面を表示させる、
ように構成された車両用注意喚起装置。 - 請求項1に記載の車両用注意喚起装置において、
前記注意喚起対象物選択部は、
自車両の前方周辺の領域を当該自車両の左側の第1の領域と当該自車両の右側の第2の領域とに区分し、
前記障害物の中から、前記第1の領域で前記注意喚起必要度合が最大の障害物と、前記第2の領域で前記注意喚起必要度合が最大の障害物と、をそれぞれ注意喚起対象物として選択し、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって、且つ、前記二つの注意喚起対象物の少なくとも一方が前記ドライバーの視野外に存在すると判定された場合、前記二つの注意喚起対象物のうちの一方の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素と、前記二つの注意喚起対象物のうちの他方の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素と、を含む画面を前記個別表示画面として表示させる、
ように構成された車両用注意喚起装置。 - 請求項1に記載の車両用注意喚起装置において、
前記注意喚起対象物選択部は、
自車両の前方周辺の領域を当該自車両の左側の第1の領域と当該自車両の右側の第2の領域とに区分し、
前記障害物の中から、前記第1の領域で前記注意喚起必要度合が最大の障害物と、前記第2の領域で前記注意喚起必要度合が最大の障害物と、をそれぞれ注意喚起対象物として選択し、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって、前記二つの注意喚起対象物の一方が前記ドライバーの視野外に存在すると判定され且つ他方が前記ドライバーの視野外に存在しないと判定された場合、前記視野外に存在すると判定された注意喚起対象物が存在する前記第1及び第2の領域のうちの一方の領域において前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物を抽出し、
前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物が存在しないとき及び前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物が存在し且つ当該障害物が前記ドライバーの視野外に存在すると判定されたとき、前記二つの注意喚起対象物のうちの前記視野外に存在すると判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素と、前記二つの注意喚起対象物のうちの残りの注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素と、を含む画面を前記個別表示画面として表示させ、
前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物が存在し且つ当該障害物が前記ドライバーの視野外に存在しないと判定されたとき、前記二つの注意喚起対象物のうちの前記視野外に存在すると判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素と、前記二つの注意喚起対象物のうちの残りの注意喚起対象物の方向及び前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物のそれぞれの方向を含む広角範囲に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素と、を含む画面を、前記個別表示画面として表示させる、
ように構成された車両用注意喚起装置。
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