JP6320055B2 - 車両情報表示制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転者の視野に情報を表示する表示装置を制御する車両情報表示制御装置に関し、特に、車両の周囲に存在する物体を示す物体指示画像を表示する技術に関する。

車両の運転者の視野に情報を表示する表示装置として、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）が知られている。ヘッドアップディスプレイは、フロントガラスや運転者が見通せる透明なスクリーンに情報を表示することによって、運転者の視野に情報を直接表示することが可能である。

また、例えば下記の特許文献１には、焦点距離（表示の奥行き）の異なる複数の画像を同時に表示することが可能なヘッドアップディスプレイが開示されている。

特開２００４−１６８２３０号公報

ヘッドアップディスプレイが表示する情報の一つとして、車両前方に存在する物体を示す物体指示画像（例えば、物体を囲むように表示される警告枠など）がある。物体指示画像は、物体の存在を運転者が認識する手助けとなるため、車両と物体との位置関係をより直感的に認識できる表示方法が望まれる。

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、車両と物体までの距離を直感的に認識できる物体指示画像を運転者の視野に表示させることが可能な車両情報表示制御装置を提供することを目的とする。

本発明に係る車両情報表示制御装置は、車両の周囲の物体を検出すると共に、検出された物体までの距離の情報を取得する物体検出部と、車両の運転者の視野に情報を表示する表示装置を用いて、運転者の視野に、物体検出部が検出した物体を示す物体指示画像を、その物体までの距離に応じた焦点距離で表示させる制御部と、を備え、制御部は、物体指示画像の色を、その物体指示画像が示す物体までの距離に応じて変化させるものである。

本発明によれば、物体指示画像が、それが示す物体までの距離に応じた焦点距離で表示されるため、物体指示画像を見る運転者に、その物体までの距離を直感的に認識させることができる。

実施の形態１に係る車両情報表示システムの構成を示す図である。 実施の形態１に係る車両情報表示システムにおける表示装置の表示レイヤを説明するための図である。 実施の形態１に係る車両情報表示システムにおける表示装置の表示レイヤを説明するための図である。 実施の形態１に係る車両情報表示制御装置の動作を示すフローチャートである。 車両と物体（歩行者）との位置関係の例を示す図である。 実施の形態１に係る車両情報表示システムにおける物体指示画像の表示例を概念的に示す図である。 実施の形態１に係る車両情報表示システムにおける物体指示画像の表示例を示す図である。 車両と物体（歩行者）との位置関係の例を示す図である。 実施の形態１に係る車両情報表示システムにおける物体指示画像の表示例を概念的に示す図である。 実施の形態１に係る車両情報表示システムにおける物体指示画像の表示例を示す図である。 実施の形態２に係る車両情報表示システムにおける物体指示画像の表示例を示す図である。 実施の形態２に係る車両情報表示システムにおける物体指示画像の表示例を示す図である。 実施の形態３に係る車両情報表示システムの構成を示す図である。 実施の形態３に係る車両情報表示制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態４に係る車両情報表示システムの構成を示す図である。 実施の形態４に係る車両情報表示制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態５に係る車両情報表示システムにおける表示装置の表示レイヤの例を説明するための図である。 実施の形態５に係る車両情報表示システムにおける表示装置の表示レイヤの例を説明するための図である。 実施の形態５に係る車両情報表示システムにおける表示装置の表示レイヤの例を説明するための図である。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る車両情報表示システムの構成を示す図である。当該車両情報表示システムは、車両情報表示制御装置１０と、それに接続した車載カメラ１、距離測定センサ２、表示装置３および音声出力装置４とから構成される。ここでは、車載カメラ１、距離測定センサ２、表示装置３および音声出力装置４が、車両情報表示制御装置１０に外付けされた構成を示すが、それらの一部または全部は車両情報表示制御装置１０と一体的に構成されていてもよい。以下では、車両情報表示制御装置１０が車両に搭載されていることを前提にした説明を行うが、車両情報表示制御装置１０は常に車両に固定されるものに限らず、携帯型の機器であってもよい。

車載カメラ１は、車両情報表示制御装置１０が搭載された車両（以下「自車」ともいう）の前方を撮影する。距離測定センサ２は、自車の前方にある物体の自車からの距離を測定する。表示装置３は、自車の運転者の視野に情報を表示するものであり、例えばヘッドアップディスプレイにより構成される。音声出力装置４は、自車の運転者に対して音声を出力するスピーカ等である。車両情報表示制御装置１０は、車載カメラ１、距離測定センサ２、表示装置３および音声出力装置４を制御する。

図１に示すように、車両情報表示制御装置１０は、物体検出部１１、認識部１２、判断部１３および制御部１４を備えている。車両情報表示制御装置１０はコンピュータを用いて構成されており、物体検出部１１、認識部１２、判断部１３および制御部１４は、コンピュータが、プログラムに従って動作することにより実現される。

物体検出部１１は、車載カメラ１が撮影した自車前方の画像を取得し、その画像から自車前方に存在する物体を検出する。さらに、物体検出部１１は、検出した物体までの距離を距離測定センサ２に測定させて、その距離の情報を取得する。

認識部１２は、自車前方に存在する物体の種別（例えば歩行者、自転車、バイク、自動車など）を認識するものであり、車載カメラ１が撮影した画像を解析して、物体検出部１１が検出した物体（自車前方に存在する物体）の種別を判断する物体種別判断部１２１を有している。

判断部１３は、認識部１２の物体種別判断部１２１が判断した物体の種別に基づき、物体検出部１１が検出した物体を、物体指示画像で示す対象にするか否か判断する。実施の形態１では、判断部１３は、特定の種別の物体を物体指示画像で示す対象にする。具体的には、歩行者、自転車およびバイクを、物体指示画像で示す対象にするものとする。

制御部１４は、車両情報表示制御装置１０内の各要素、ならびに、車両情報表示制御装置１０に接続された車載カメラ１、距離測定センサ２、表示装置３および音声出力装置４を制御する。制御部１４は、表示装置３を用いて、物体検出部１１が検出した物体を示す物体指示画像を自車の運転者の視野に表示させるが、先に述べたように、物体指示画像で示す対象は判断部１３により決定される。本実施の形態では、物体検出部１１が検出した物体のうち、歩行者、自転車およびバイクを示す物体指示画像が、運転者の視野に表示されることになる。また、制御部１４は、例えば物体指示画像が示す物体に自車が接近したときなどに、警告音を音声出力装置４から出力させることができる。

制御部１４は、表示装置３に表示させる物体指示画像の焦点距離を制御する焦点距離制御部１４１と、物体指示画像の表示態様（形状、大きさ、色など）を制御する表示制御部１４２とを備えている。焦点距離制御部１４１は、物体指示画像が示す物体までの自車からの距離に応じた焦点距離で当該物体指示画像が表示されるように、表示装置３を制御する。つまり、制御部１４は、自車から遠くにある物体を示す物体指示画像を表示するときは、運転者からの焦点距離を遠くにして表示させ、自車の近くにある物体を示す物体指示画像を表示するときは、運転者からの焦点距離を近くにして表示させる。なお、以下の説明においても、「焦点距離」は運転者から見た焦点距離を意味している。

ここで、表示装置３が表示する物体指示画像の焦点距離について説明する。表示装置３は、画像を表示するための複数の表示レイヤを有しており、それらの表示レイヤはそれぞれ焦点距離が異なっている。

図２は、表示装置３の表示レイヤを観念的に示した図である。実施の形態１では、表示装置３が、それぞれ焦点距離の異なる３枚の表示レイヤ（第１〜第３表示レイヤＬ１〜Ｌ３）を有しており、第１表示レイヤＬ１の焦点距離は２ｍ、第２表示レイヤＬ２の焦点距離は５ｍ、第３表示レイヤＬ３の焦点距離は１０ｍであると仮定する。図２中の矢印は、車両の進行方向、すなわち車両の運転者の視線方向を示している。運転者からは、図３のように第１〜第３表示レイヤＬ１〜Ｌ３が重畳して見え（図３に点線で示している第１〜第３表示レイヤＬ１〜Ｌ３の輪郭は実際には見えない）、第１表示レイヤＬ１に表示された画像（Ａ）は２ｍ先に、第２表示レイヤＬ２に表示された画像（Ｂ）は５ｍ先に、第３表示レイヤＬ３に表示された画像（Ｃ）は１０ｍ先に存在するように見える。

次に、実施の形態１に係る車両情報表示制御装置１０の動作を説明する。図４は、その動作を示すフローチャートである。

車両情報表示制御装置１０が動作を開始すると、まず、物体検出部１１が車載カメラ１から自車前方を撮影した画像を取得し（ステップＳ１）、その画像に基づいて自車前方の物体を検出する（ステップＳ２）。物体検出部１１はさらに、検出された物体までの距離を、距離測定センサ２を用いて測定する（ステップＳ３）。

次に、認識部１２の物体種別判断部１２１が、検出された物体の種別を判断する（ステップＳ４）。そして、判断部１３が、物体種別判断部１２１が判断した物体の種別に基づき、物体検出部１１が検出した物体のうち、特定の種別の物体（歩行者、自転車、バイク）を、物体指示画像で示す対象として定める（ステップＳ５）。このとき、物体指示画像で示す対象がなければ（ステップＳ６でＮＯ）ステップＳ１に戻る。

物体指示画像で示す対象があれば（ステップＳ６でＹＥＳ）、制御部１４において、表示制御部１４２が物体指示画像の態様（形状、色、大きさなど）を決定し（ステップＳ７）、焦点距離制御部１４１が、物体指示画像の焦点距離を、自車から物体指示画像が示す物体までの距離に応じて決定する（ステップＳ８）。

その後、制御部１４は、表示装置３を用いて、各物体（歩行者、自転車、バイク）を示す物体指示画像を運転者の視野に表示させる（ステップＳ９）。このとき、制御部１４は、表示制御部１４２が決定した態様の物体指示画像が、焦点距離制御部１４１が決定した焦点距離で表示されるように、表示装置３を制御する。

車両情報表示制御装置１０は、以上の動作を繰り返し実行する。

以下、物体指示画像の具体的な表示例を示す。ここで、焦点距離制御部１４１は、自車からの距離が１０ｍ未満の物体を示す物体指示画像の焦点距離を２ｍに設定し、自車からの距離が１０ｍ以上２０ｍ未満の物体を示す物体指示画像の焦点距離を５ｍに設定し、自車からの距離が２０ｍ以上の物体を示す物体指示画像の焦点距離を１０ｍに設定するものとする。すなわち、自車からの距離が１０ｍ未満の物体を示す物体指示画像は第１表示レイヤＬ１に表示され、自車からの距離が１０ｍ以上２０ｍ未満の物体を示す物体指示画像は第２表示レイヤＬ２に表示され、自車からの距離が２０ｍ以上の物体を示す物体指示画像は第３表示レイヤＬ３に表示されることになる。

例えば、図５のように、自車の前方に歩行者Ｐ１〜Ｐ３が存在し、自車からの距離は、歩行者Ｐ１が５ｍ、歩行者Ｐ２が１５ｍ、歩行者Ｐ３が２５ｍであったとする。この場合、車両情報表示制御装置１０は、図６のように、歩行者Ｐ１を示す物体指示画像Ｆ１を第１表示レイヤＬ１（焦点距離２ｍ）に表示させ、歩行者Ｐ２を示す物体指示画像Ｆ２を第２表示レイヤＬ２（焦点距離５ｍ）に表示させ、歩行者Ｐ３を示す物体指示画像Ｆ３を第３表示レイヤＬ３（焦点距離１０ｍ）に表示させるように、表示装置３を制御する。なお、第１〜第３表示レイヤＬ１〜Ｌ３は重畳しているため、運転者からは図７のように見える。

図５の状態から自車が前進し、自車と歩行者Ｐ１〜Ｐ３との位置関係が図８の状態に変化したとする。この状態では、歩行者Ｐ１の自車の側方に位置しており、自車の前方には歩行者Ｐ２，Ｐ３が存在する。また、自車からの距離は、歩行者Ｐ２が５ｍ、歩行者Ｐ３が１５ｍとなっている。この場合、車両情報表示制御装置１０は、図９のように、歩行者Ｐ２を示す物体指示画像Ｆ２を第１表示レイヤＬ１（焦点距離２ｍ）に表示させ、歩行者Ｐ３を示す物体指示画像Ｆ３を第２表示レイヤＬ２（焦点距離５ｍ）に表示させるように、表示装置３を制御する（歩行者Ｐ１は物体指示画像で示す対象から外れている）。このとき運転者からは図１０のように見える。このように、自車と物体との位置関係（距離）が変化すると、それに合わせて物体指示画像の焦点距離（表示レイヤ）が変化する。

実施の形態１に係る車両情報表示システムによれば、表示装置３が運転者の視野に表示する物体指示画像が、自車から物体指示画像が示す物体までの距離に応じた焦点距離で表示されるため、物体指示画像を見る運転者に、その物体までの距離を直感的に認識させることができるという効果が得られる。

上の説明では、表示装置３が有する３枚の表示レイヤの焦点距離を、それぞれ２ｍ、５ｍ、１０ｍとしたが、各表示レイヤの焦点距離はそれに限られず、例えば１ｍ、２ｍ、３ｍなどでもよい。また、表示レイヤの数も３枚に限られず、２以上の任意の数でよい。また、物体指示画像で示す対象とする物体の種別（特定の種別）は、歩行者、自転車、バイクに限られるものではなく、１以上の種別の物体が物体指示画像で示す対象となればよい。なお、図７および図１０では、歩行者を示す物体指示画像のみを表示しているが、異なる種別の物体を示す複数の物体指示画像を表示する場合には、物体の種別ごとに物体指示画像の表示態様を変えてもよい。

また、判断部１３が物体指示画像で示す対象を決める際、各物体までの距離を考慮してもよい。例えば、自車から極めて遠い位置（例えば５０ｍ以上離れた位置）にある物体は、物体指示画像を用いて運転者に知らせる必要性が低いため、物体指示画像で示す対象から除外することが考えられる。

また例えば、自車から極めて近い位置（例えば５ｍ以内の位置）にある物体は、それが特定の種別でなくても、物体指示画像で示す対象に加えることが考えられる。上の例では、物体指示画像で示す対象（特定の種別の物体）を歩行者、自転車、バイクとし、自動車を含めなかったが、その理由は、自動車を含ませると、自車の前方を走行している自動車（前方車両）を示す物体指示画像が常に表示されることになり、運転者が前方を見通しにくくなるおそれがあるからである。しかし、その場合でも、自車と前方車両との距離が極めて近くなったときは、前方車両も物体指示画像で示す対象に加えるとよい。前方車両との車間距離が狭くなったときに、前方車両を示す物体指示画像が表示されるようになり、前方車両に追突しないよう運転者へ注意を促すことができる。

本実施の形態では、物体の検出に用いる手段をカメラとしたが、例えばミリ波レーダなどを用いて物体を検出してもよい。また、表示装置３は、既存のヘッドアップディスプレイに限られず、運転者の視野に異なる焦点距離の画像を表示できるものであればよい。例えば、透過型の３Ｄ表示装置が実現すれば、それを車両のフロントガラスに配備してヘッドアップディスプレイと同様の視覚効果が得られる表示装置を構築することができると考えられるが、本発明はそのような表示装置にも適用可能である。

また、本実施の形態では、車両の前方の物体を物体指示画像で示す対象としたが、車両の後方や側方の物体も物体指示画像で示す対象としてもよい。例えば、車両のリヤウインドウやサイドウィンドウに画像を表示するヘッドアップディスプレイへの応用が考えられる。また、運転者の顔の向きに合わせて表示内容が変化するヘッドマウント型のヘッドアップディスプレイが実現されれば、車両の周囲全体の物体を物体指示画像で示す対象にして、本発明を適用することができると考えられる。

＜実施の形態２＞
実施の形態１では、物体までの距離応じて物体指示画像の焦点距離を変化させたが、実施の形態２では、さらに物体指示画像の表示態様（形状、大きさ、色など）も物体までの距離応じて変化させる。すなわち、本実施の形態の車両情報表示制御装置１０では、表示制御部１４２が、物体指示画像の態様を決定する際に、自車から物体指示画像が示す物体までの距離を考慮する。例えば、自車からの距離が近い物体を示す物体指示画像の色は赤、自車からの距離が遠い物体を示す物体指示画像の色は緑、その中間の距離にある物体を示す物体指示画像の色は黄、などと決定する。

実施の形態１で示した具体例（図５〜図１０）において、自車からの距離が１０ｍ未満の物体を示す物体指示画像の色は赤、自車からの距離が１０ｍ以上２０ｍ未満の物体を示す物体指示画像の色は黄、自車からの距離が２０ｍ以上の物体を示す物体指示画像は緑、と規定した場合、第１表示レイヤＬ１（焦点距離２ｍ）に表示する物体指示画像は赤、第２表示レイヤＬ２（焦点距離５ｍ）に表示する物体指示画像は黄、第３表示レイヤＬ３（焦点距離１０ｍ）に表示する物体指示画像は緑で表示される。

自車と歩行者Ｐ１〜Ｐ３との位置関係が図５の状態であれば運転者からは図１１のように見え、図８の状態であれば運転者からは図１２のように見える。図５の状態から図８の状態に変化すると、歩行者Ｐ２の物体指示画像Ｆ２が黄から赤に変化し、歩行者Ｐ３を示す物体指示画像Ｆ３の色が緑から黄に変化していることが分かる。つまり、物体指示画像の色は、自車と物体との距離に応じて変化している。

ここでは、自車から物体までの距離に応じて物体指示画像の色を変化させる例を示したが、物体指示画像の形状、大きさ、線の太さなども変化させてよい。物体指示画像の表示態様の変化のさせ方は様々な方法が考えられるが、自車から近い物体ほど、それを示す物体指示画像を目立つ態様にすることが好ましい。それにより、自車から近い物体の存在を、運転者により確実に気づかせることができる。具体的には、自車から近い物体ほど、物体指示画像の大きさを大きくしたり、線を太くしたり、明度の高い色にすることなどが考えられる。

＜実施の形態３＞
実施の形態１では、物体検出部１１によって検出された特定の種別の全ての物体を、物体指示画像で示す対象としたが、自車が走行中の道路の外側（例えば歩道）にある物体は、運転者にその存在を知らせる必要性が低いと考えられる。そこで、実施の形態３では、自車が走行中の道路の内側に存在する物体のみを、物体指示画像で示す対象とする。つまり、車両が走行中の道路の外側の物体を、物体指示画像で示す対象から除外する。

図１３は、実施の形態３に係る車両情報表示システムの構成を示す図である。図１３においては、図１に示したものと同様の機能を有する要素にはそれと同一符号を付しているため、それらの説明は省略する。

実施の形態３の車両情報表示システムでは、車両情報表示制御装置１０の認識部１２が、車載カメラ１が撮影した画像を解析して、自車が走行中の道路の幅を認識する道路認識部１２２を備えている。道路の幅は、例えばガードレールや、道路上のライン、道路脇の段差などを検出することによって認識することができる。

また、判断部１３は、物体種別判断部１２１が認識した物体の種別に加えて、その物体と道路認識部１２２が認識した道路との位置関係に基づいて、物体指示画像で示す対象にする物体を決定する。具体的には、判断部１３は、自車が走行中の道路内に位置する特定の種別の物体（歩行者、自転車およびバイク）を、物体指示画像で示す対象とする。

図１４は、実施の形態３に係る車両情報表示制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図１４においては、図４に示したものと同様の処理を行うステップにはそれと同一符号を付しているため、それらの説明は省略する。

実施の形態３では、物体種別判断部１２１が物体の種別を判断する処理（ステップＳ４）に続いて、道路認識部１２２が、自車が走行中の道路の幅を認識する処理が実行される（ステップＳ１０）。そして、判断部１３が、物体種別判断部１２１が判断した物体の種別と、道路認識部１２２が認識した道路の幅と物体との位置関係に基づいて、物体指示画像で示す対象を定める。すなわち、自車が走行中の道路内に存在する特定の種別の物体（歩行者、自転車、バイク）を、物体指示画像で示す対象として定める（ステップＳ１１）。

実施の形態３の車両情報表示システムでは、自車が走行中の道路の外側にある物体が、物体指示画像で示す対象から除外されるため、結果として、当該道路の内側に存在する物体を示す物体指示画像を運転者が認識しやすくなる。自車が走行中の道路の内側に存在する物体は、自車の走行に影響を与える可能性が高く、運転者にその存在をより確実に認識させることができるため非常に有効である。

＜実施の形態４＞
実施の形態３では、自車が走行中の道路の外側にある物体を、物体指示画像で示す対象から除外したが、例えば、歩行者が道路を横断しようとして歩道から道路に入ってくる場合や、交差点で側方からバイクが道路へ入ってくる場合もあり、そのような場合には、道路へ入ってくる物体を運転者が前もって認識することが好ましい。そこで、実施の形態４では、自車が走行中の道路の外側に存在していても、その後に当該道路の内側へ入ってくると予測される物体は、物体指示画像で示す対象とする。

図１５は、実施の形態４に係る車両情報表示システムの構成を示す図である。図１５においては、図１３に示したものと同様の機能を有する要素にはそれと同一符号を付しているため、それらの説明は省略する。

実施の形態４の車両情報表示システムでは、車両情報表示制御装置１０の判断部１３が、物体検出部１１が検出した物体の位置の変化（動き）を予測する物体位置予測部１３１を備えている。物体の動きは、例えば、車載カメラ１が撮影した現在の画像と過去の画像とを比較して、各物体の位置がどのように変化したかを検出することで予測できる。

また、判断部１３は、自車が走行中の道路内に位置する特定の種別の物体（歩行者、自転車およびバイク）に加えて、自車が走行中の道路内に入ってきそうな物体、具体的には、道路の外側から内側へ向かって移動している物体も、物体指示画像で示す対象にする。

図１６は、実施の形態４に係る車両情報表示制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図１６においては、図１４に示したものと同様の処理を行うステップにはそれと同一符号を付しているため、それらの説明は省略する。

実施の形態４では、判断部１３が、自車が走行中の道路内に存在する特定の種別の物体（歩行者、自転車、バイク）を物体指示画像で示す対象として定める処理（ステップＳ１１）に続いて、物体位置予測部１３１が、各物体の動きを検知してそれらの位置の変化を予測する処理が行われる（ステップＳ１２）。そして、判断部１３は、自車が走行中の道路に入ってきそうな物体を、物体指示画像で示す対象に加える（ステップＳ１３）。

なお、ステップＳ１３において物体指示画像で示す対象に加える物体は、特定の種別の物体（歩行者、自転車、バイク）に限る必要はない。例えば、交差点で側方から道路へ入ってくる自動車も、運転者に認識させる必要性が高いからである。

実施の形態４の車両情報表示システムでは、自車が走行中の道路に入ってきそうな物体が、物体指示画像で示す対象に加えられる。その物体が自車が走行中の道路の内側に入ってくると、自車の走行に影響を与える可能性が高くなるが、その可能性を事前に運転者に認識させることができるため非常に有効である。

＜実施の形態５＞
実施の形態１では、表示装置３が持つ各表示レイヤの焦点距離は固定されていたが、可変としてもよい。表示レイヤの焦点距離が固定の場合、焦点距離を変化させる本発明の実施には２枚以上の表示レイヤが必要であるが、焦点距離が可変の表示レイヤを用いれば、１枚の表示レイヤで実施することもできる。

例えば、図１７のように焦点距離を２ｍ〜１０ｍの範囲で変更可能な１枚の表示レイヤＬ１のみを用いる場合を考える。物体指示画像で示す対象となる物体が１つのときは、自車からその物体までの距離に比例するように表示レイヤＬ１の焦点距離を定め、その表示レイヤＬ１に物体指示画像を表示させればよい。一方、物体指示画像で示す対象となる物体が複数のときは、自車から最も近い物体までの距離に比例するように表示レイヤＬ１の焦点距離を定め、その表示レイヤＬ１に複数の物体指示画像を表示させるとよい。通常、自車に近い物体ほど、自車の走行に与える影響が大きく、重要度が高いと考えられるからである。

また、図１８のように焦点距離を２ｍ〜１０ｍの範囲で変更可能な第１表示レイヤＬ１と第２表示レイヤＬ２の２枚を用いる場合を考える。この場合、例えば、第１表示レイヤＬ１の焦点距離は自車から最も近い物体までの距離に比例するように定め、第２表示レイヤＬ２の焦点距離は自車から２番目に近い物体までの距離に比例するように定め、第１表示レイヤＬ１には自車から最も近い物体の物体指示画像を表示させ、それ以外の全ての物体指示画像を第２表示レイヤＬ２に表示させることが考えられる。

さらに、図１９のように焦点距離を２ｍ〜５ｍの範囲で変更可能な第１表示レイヤＬ１と、焦点距離を５ｍ〜１０ｍの範囲で変更可能な第２表示レイヤＬ２の２枚を用いる場合を考える。この場合、例えば、第１表示レイヤＬ１の焦点距離を、自車から１０ｍ未満の範囲で最も近い物体までの距離に比例するように定め、第２表示レイヤＬ２の焦点距離を自車から１０ｍ以上の範囲で最も近い物体までの距離に比例するように定め、第１表示レイヤＬ１には自車から１０ｍ未満に存在する物体の物体指示画像を表示させ、第２表示レイヤＬ２には自車から１０ｍ以上離れた物体の物体指示画像を表示させることが考えられる。

実施の形態５は、実施の形態１〜４のいずれにも適用可能である。また、焦点距離が可変の表示レイヤを３枚以上用いてもよい。さらに、焦点距離が可変の表示レイヤと焦点距離が固定の表示レイヤとを組み合わせて用いてもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１ 車載カメラ、２ 距離測定センサ、３ 表示装置、４ 音声出力装置、１０ 車両情報表示制御装置、１１ 物体検出部、１２ 認識部、１３ 判断部、１４ 制御部、１２１ 物体種別判断部、１２２ 道路認識部、１３１ 物体位置予測部、１４１ 焦点距離制御部、１４２ 表示制御部、Ｌ１〜Ｌ３ 表示レイヤ、Ｐ１〜Ｐ３ 歩行者、Ｆ１〜Ｆ３ 物体指示画像。

Claims (5)

1. 車両の周囲の物体を検出すると共に、検出された物体までの距離の情報を取得する物体検出部と、
   前記車両の運転者の視野に情報を表示する表示装置を用いて、前記運転者の視野に、前記物体検出部が検出した物体を示す物体指示画像を、その物体までの距離に応じた焦点距離で表示させる制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記物体指示画像の色を、その物体指示画像が示す物体までの距離に応じて変化させる
   車両情報表示制御装置。
2. 車両の周囲の物体を検出すると共に、検出された物体までの距離の情報を取得する物体検出部と、
   前記車両の運転者の視野に情報を表示する表示装置を用いて、前記運転者の視野に、前記物体検出部が検出した物体を示す物体指示画像を、その物体までの距離に応じた焦点距離で表示させる制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記物体検出部が検出した物体のうち、前記車両が走行中の道路の内側に存在すると判断された物体を、前記物体指示画像で示す対象とし、前記車両が走行中の道路の外側に存在すると判断された物体を、前記物体指示画像で示す対象から除外する
   車両情報表示制御装置。
3. 前記物体検出部が検出した物体の位置変化を予測する物体位置予測部をさらに備え、
   前記制御部は、前記物体位置予測部によって前記車両が走行中の道路の外側からに内側に入ってくると予測された物体を、前記物体指示画像で示す対象に加える
   請求項２に記載の車両情報表示制御装置。
4. 車両の周囲の物体を検出すると共に、検出された物体までの距離の情報を取得する物体検出部と、
   前記車両の運転者の視野に情報を表示する表示装置を用いて、前記運転者の視野に、前記物体検出部が検出した物体を示す物体指示画像を、その物体までの距離に応じた焦点距離で表示させる制御部と、
   を備え、
   前記物体指示画像で示す対象は、少なくとも歩行者、自転車、バイク、および、前記車両から一定距離内の自動車を含む
   車両情報表示制御装置。
5. 前記制御部は、前記物体指示画像を、その物体指示画像が示す物体までの距離が近くなるほど目立つ態様で表示させる
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両情報表示制御装置。

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