WO2017068694A1 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

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WO2017068694A1
WO2017068694A1 PCT/JP2015/079888 JP2015079888W WO2017068694A1 WO 2017068694 A1 WO2017068694 A1 WO 2017068694A1 JP 2015079888 W JP2015079888 W JP 2015079888W WO 2017068694 A1 WO2017068694 A1 WO 2017068694A1
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space
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parking space
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早川　泰久
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日産自動車株式会社
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    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed

Definitions

  • the present invention relates to a parking support method and a parking support device.
  • the parking space recognition device detects a space in which the host vehicle can enter spatially, adds a priority based on pre-registered specific information of the host vehicle and the driver, and outputs candidate parking spaces. (Patent Document 1).
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a parking support method or a parking support method capable of presenting an appropriate parking space to an occupant.
  • the present invention sets a parking space suitable for parking of the host vehicle as a recommended parking space from the detected parking spaces according to the traveling state of the host vehicle, and displays the recommended parking space on the display.
  • the recommended parking space displayed on the display as the target parking space of the host vehicle based on the operation by the passenger, and automatically controlling the host vehicle in order to park the host vehicle in the target parking space.
  • the recommended parking available space suitable for parking is set from the parking available space so as to match the prediction of the vehicle behavior, the recommended parking available space is displayed on the display. There is an effect that a possible space can be presented to the occupant.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a parking support system according to the present embodiment according to the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart illustrating an example of a control procedure of the parking assistance system according to the present embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an installation position of the in-vehicle camera of the present embodiment. It is a 1st figure for showing an example of the parking assistance processing of this embodiment. It is a 2nd figure for showing an example of the parking assistance process of this embodiment. It is a 3rd figure for showing an example of the parking assistance processing of this embodiment. It is a 4th figure for showing an example of the parking assistance processing of this embodiment. It is a figure for showing an example of the parking assistance process of this embodiment.
  • FIG. 5 is a graph showing the relationship between the vehicle speed (V [km / s]) and the gaze point distance (Y [m]).
  • FIGS. 6A, 6 ⁇ / b> B, and 6 ⁇ / b> C are diagrams illustrating examples of parking patterns to which the parking support process of the present embodiment is applied. It is a 1st figure for showing an example of the display screen in the parking assistance processing of this embodiment. It is a 2nd figure for showing an example of the display screen in the parking assistance processing of this embodiment. It is a 3rd figure for showing an example of the display screen in the parking assistance processing of this embodiment.
  • FIG. 9 is a graph showing the relationship between the vehicle speed (V [km / s]) and the gaze point distance (Y [m]).
  • the parking assistance device may be applied to a portable terminal device (a device such as a smartphone or a PDA) that can exchange information with the in-vehicle device.
  • a portable terminal device a device such as a smartphone or a PDA
  • the parking support information display method according to the present invention can be used in a parking support apparatus.
  • the parking support information according to the invention of the display method is specifically displayed using the display 21.
  • FIG. 1 is a block diagram of a parking support system 1000 having a parking support apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the parking support system 1000 according to the present embodiment supports an operation of moving (parking) the host vehicle to a parking space.
  • the parking assistance system 1000 of this embodiment includes a camera 1a to 1d, an image processing device 2, a distance measuring device 3, a parking assistance device 100, a vehicle controller 30, a drive system 40, a steering angle sensor 50, A vehicle speed sensor 60.
  • the parking assistance device 100 of this embodiment includes a control device 10 and an output device 20.
  • the output device includes a display 21, a speaker 22, and a lamp 23.
  • Each of these components is connected by a CAN (Controller Area Network) or other in-vehicle LAN in order to exchange information with each other.
  • CAN Controller Area Network
  • the control device 10 of the parking assistance apparatus 100 includes a ROM 12 that stores a parking assistance program, and an operation circuit that functions as the parking assistance apparatus 100 according to the present embodiment by executing the program stored in the ROM 12. And a RAM 13 that functions as an accessible storage device.
  • the parking support program of the present embodiment is a program that presents a parking space that can be parked on the display 21 and executes a control procedure that supports an operation of parking the host vehicle in the parking space set by the user.
  • the parking assist device 100 manually performs at least one of automatic parking, steering, accelerator, and brake to automatically park the steering, the accelerator, and the brake by automatically operating all of the steering, the accelerator, and the brake. It can also be applied to semi-automatic parking in which the above operation is automatically parked.
  • the parking assistance apparatus 100 is applicable also to the parking assistance function which parks a vehicle by showing the route to a parking space to a user and the user operating a steering, an accelerator, and a brake.
  • the control device 10 of the parking assistance device 100 has a function of executing an information acquisition process, a parking space detection process, a recommended parking space detection process, and a display control process. Each process described above is executed by cooperation of software for realizing each process and the hardware described above.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a control procedure of parking support processing executed by the parking support system 1000 according to the present embodiment.
  • the trigger for starting the parking support process is not particularly limited, and the start of the parking support apparatus 100 may be triggered.
  • the parking assistance apparatus 100 of this embodiment is provided with the function to move the own vehicle to a parking space automatically.
  • an automatic return type switch such as a deadman switch is used.
  • the automatic driving of the own vehicle is executed when the deadman switch is pressed, and the automatic driving of the own vehicle is stopped when the pressing of the deadman switch is released.
  • the control device 10 of the parking assist device 100 acquires captured images captured by the cameras 1a to 1d attached to a plurality of locations of the host vehicle.
  • the cameras 1a to 1d capture images of the boundaries of the parking space around the host vehicle and objects existing around the parking space.
  • the cameras 1a to 1d are CCD cameras, infrared cameras, and other imaging devices.
  • the distance measuring device 3 may be provided at the same position as the cameras 1a to 1d or at different positions.
  • a radar device such as a millimeter wave radar, a laser radar, an ultrasonic radar, or a sonar can be used.
  • the distance measuring device 3 detects the presence / absence of the object, the position of the object, and the distance to the object based on the received signal of the radar device.
  • the objects correspond to obstacles around the vehicle, pedestrians, other vehicles, and the like. This received signal is used to determine whether the parking space is vacant (whether it is parked). Obstacles may be detected using a motion stereo technique using the cameras 1a to 1d.
  • FIG. 3 is a diagram showing an arrangement example of the cameras 1a to 1d mounted on the own vehicle.
  • the camera 1a is arranged on the front grille of the host vehicle
  • the camera 1d is arranged near the rear bumper
  • the cameras 1b and 1c are arranged below the left and right door mirrors.
  • the cameras 1a to 1d cameras having wide-angle lenses with a large viewing angle can be used.
  • control device 10 acquires distance measurement signals by the distance measurement devices 3 attached to a plurality of locations of the host vehicle.
  • the control device 10 of the parking assistance device 100 causes the image processing device 2 to generate an overhead image.
  • the image processing apparatus 2 viewed the surrounding state including the host vehicle and a parking space where the host vehicle is parked from a virtual viewpoint P (see FIG. 3) above the host vehicle.
  • An overhead image is generated.
  • the image processing performed by the image processing apparatus 2 is, for example, “Masayasu Suzuki, Keigo Chino, Teruhisa Takano, Development of a bird's-eye view system, Preprints of Academic Lectures of the Society of Automotive Engineers of Japan, 116-07 (2007-10), 17- 22. "etc. can be used.
  • An example of the generated overhead image 21a is shown in FIGS. 7A to 7E described later. This figure is a display example that simultaneously shows a bird's-eye view image (top view) 21a around the host vehicle and a monitoring image (normal view) 21b around the host vehicle.
  • the parking space Me is detected.
  • the control device 10 detects the parking space Me based on the captured images of the cameras 1a to 1d and / or the data received by the distance measuring device 3.
  • the control device 10 stores “parking conditions” for extracting the parking space Me.
  • “Parking conditions” are defined from the viewpoint of extracting parking spaces where parking is possible.
  • the “parking conditions” are preferably defined from the viewpoint of the distance from the host vehicle, whether or not another vehicle is parked, and the presence or absence of an obstacle.
  • the control device 10 detects a parking space Me where the host vehicle can be parked based on the “parking conditions”.
  • the parking space Me is a parking space where the host vehicle can park.
  • the control device 10 detects the parking space Me based on the captured images of the cameras 1a to 1d and / or the data received by the distance measuring device 3.
  • the parking available space Me is detected from an image obtained by acquiring the parking available space with a vehicle-mounted camera.
  • the parking available space may be specified from the acquired information by acquiring information from an external server.
  • the control device 10 determines whether or not the vehicle travels in an area including a parking space (hereinafter also referred to as a parking area) based on vehicle speed or position information of a navigation system (not shown). For example, when the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than a predetermined vehicle speed threshold and the state continues for a certain time or longer, the control device 10 determines that the host vehicle is traveling in the parking area. Alternatively, the control device 10 determines that the host vehicle is traveling in the parking area because the detected position information belongs to a parking area such as a parking space on an expressway, for example. Moreover, this embodiment may determine whether it is a parking space using communication with the outside of a vehicle, what is called road-to-vehicle communication, or vehicle-to-vehicle communication.
  • the control device 10 detects a white line based on the captured image acquired for generating the overhead image.
  • the white line is a boundary line that defines a frame (area) of the parking space.
  • the control device 10 calculates a luminance difference (contrast) by performing edge detection on the captured image.
  • the control device 10 specifies a pixel row having a luminance difference equal to or greater than a predetermined value from the overhead image, and calculates the line thickness and the line length.
  • the control device 10 detects whether there is a parking frame line candidate that is more likely to be a parking frame line than the specified line around the portion specified as the line.
  • the newly specified line is detected as a line having a high possibility of a parking frame.
  • the frame line indicating the parking space does not necessarily have to be white, and may be another color such as red.
  • the ROM 12 of the control device 10 stores parking frame pattern information in advance.
  • Parking frame patterns represent various shapes of parking spaces. For example, in a parking space as shown in FIG. 7A (to be described later), it becomes a portion of three sides among the sides of the parking frame pattern and the rectangle.
  • the parking frame pattern includes a parking frame pattern for parallel parking as shown in (b) of FIG. 7A described later, a parking frame pattern for oblique parking as shown in (c) of FIG. 7A described later, and the like.
  • the control device 10 specifies a line located on the road surface from the overhead image as a candidate for a parking frame line using a known image processing technique such as pattern matching.
  • the control device 10 specifies the specified parking frame line as a parking space when the specified parking frame line candidate satisfies all the following three conditions (1) to (3).
  • the following conditions are only examples.
  • (1) Among the lines extracted as parking frame line candidates a line having a length equal to or longer than a preset first line length distance threshold (for example, a length corresponding to an actual distance of 15 [m]) is included.
  • a preset first line length distance threshold for example, a length corresponding to an actual distance of 15 [m]
  • two adjacent lines within a preset first line distance range for example, a length corresponding to an actual distance of 3 to 5 [m]).
  • the set of lines does not include a set of lines having a length equal to or longer than a preset second line length distance threshold (for example, a length corresponding to an actual distance of 7 [m]).
  • a preset second line length distance threshold for example, a length corresponding to an actual distance of 7 [m]
  • two adjacent lines within a preset second inter-line distance range for example, a length corresponding to an actual distance of 2.5 to 5 [m]
  • a preset third line length distance threshold for example, a length corresponding to an actual distance of 15 [m]
  • the control device 10 uses the detection data of the distance measuring device 3 to determine whether there is an obstacle in the parking space. Moreover, the control apparatus 10 determines whether it is a parking space which can be parked by automatic driving based on the driving route of automatic driving. For example, a parking space that cannot secure a route for automatic driving, such as a parking space facing a wall, does not correspond to a parking space that can be parked by automatic driving. And the control apparatus 10 detects the parking space in which the obstacle does not exist among the specified parking spaces and can be parked by automatic driving as the parking space Me. Thereby, the control apparatus 10 detects the parking possible space Me.
  • the parking space is detected while detecting the parking frame line.
  • the parking frame line may not be detected in order to detect the parking space.
  • the control device 10 may detect an empty space in a predetermined range, detect the empty space as a parking available space, or detect a parking available space using past parked information. Moreover, when the predetermined condition is satisfied, the control device 10 may detect a parking space that satisfies the predetermined condition as a parking space.
  • FIG. 4A is a first diagram for illustrating an example of the parking support process of the present embodiment.
  • the position of the traveling vehicle is P1
  • the vehicle speed is V1.
  • An arrow L represents a travel route when the vehicle is parked by automatic driving.
  • a dotted circle represents the parking available space Me detected at the position P1.
  • FIG. 4A and FIGS. 4B to 4D described later the movement of the host vehicle is shown in time series, and the position of the host vehicle moves from FIG. 4A in the order of FIGS. 4B, 4C, and 4D.
  • To do. 4E described later is not continuous in time series with FIGS. 4A to 4D.
  • the travel route L is a route that travels from the current position G1 of the host vehicle to the forward intermediate position Mw, switches to the intermediate position Mw, and proceeds to the parking space PL.
  • the control device 10 since the obstacle M1 exists in the parking space PR8, the control device 10 does not detect the parking space PR8 as the parking space Me.
  • the parking space PL8 since the wall Wa becomes a barrier, it is not possible to secure an automatic driving route (corresponding to the dotted arrow in FIG. 4A), and the parking space PL8 is a parking space suitable for automatic driving. Absent. Therefore, the control device 10 does not detect the parking space PR8 as the parking space Me. Since other vehicles are parked in the parking spaces PR1, PR4, PR6, and PL3, there are obstacles. Therefore, the control device 10 does not detect the parking spaces PR1, PR4, PR6, and PL3 as the parking space Me.
  • the control device 10 detects the parking spaces PL1, PL2, PL4 to 7, PR2, PR3, PR5, and PR7 as parking spaces Me.
  • the control device 10 sets the range including PL2 to PL5 and PR2 to PR5 among the parking spaces included in the captured image at the position P1 of the host vehicle as the detection range of the parking space Me.
  • the detection range of the parking available space Me while the vehicle is traveling is not limited to the ranges of PL2 to PL5 and PR2 to PR5, and may be, for example, the ranges of PL1 to PL8 and PR1 to PR8.
  • the recommended parking space Mr is detected.
  • the recommended parking space Mr is a parking space suitable for parking the host vehicle.
  • the control device 10 detects a recommended parking space Mr according to the traveling state of the host vehicle from the detected plurality of parking spaces.
  • the control device 10 stores “recommended parking conditions” for extracting the recommended parking space Mr.
  • the “recommended parking condition” is defined from the viewpoint of extracting a parking space where the required parking cost for parking is low.
  • the “recommended parking condition” is preferably defined in terms of the time required for parking (parking required time). Based on the “recommended parking condition”, the control device 10 extracts a recommended parking space Mr with a low parking cost required for parking from the parking space.
  • the control apparatus 10 evaluates the parking required cost required for parking in each parking space.
  • the travel route used for cost evaluation is a route from the start position of the parking assistance process (automatic operation) to the position of the parking space Me.
  • the control device 10 calculates a travel route when the host vehicle is parked in each parking space Me.
  • the control device 10 sets a start position for each parking space Me.
  • the control device 10 calculates a travel route from the start position to each parking space Me.
  • the travel route for automatic driving is not limited to one, and the control device 10 calculates a plurality of travel routes according to the surrounding situation.
  • the parking cost for parking in each parking space Me is a load such as a parking time required for moving the vehicle to the parking space by automatic driving.
  • the parking required cost is a travel time for the vehicle to park in the parking space Me by automatic driving, and is determined according to the parking required time.
  • the parking required time is a time when the vehicle travels by automatic driving along the travel route calculated for each parking space Me.
  • the parking required cost may be obtained according to the ease of entering the parking space Me.
  • the ease of entering the parking space Me is determined by the travel distance, the number of operations (number of times of turning back), the maximum turning angle, the vehicle speed, and the like. For example, when the travel distance is long, when the number of turnovers is large, when the maximum turning angle is large, or when the vehicle speed is high, it is difficult to enter the parking space Me and the parking cost is high.
  • the required parking cost is not limited to the required parking time, and may include factors such as the certainty of parking in automatic driving, for example.
  • the parking required cost does not need to be an index equivalent to the parking required time, and may be calculated from the number of times of travel route switching, the length of the travel route, or the relative relationship with the maximum turning angle.
  • the required parking cost may be calculated based on the respective indicators such as the required parking time, the ease of entering the parking space Me, the certainty of parking, and may be calculated by combining any of the indicators. The calculation may be performed by combining all the indices.
  • the required parking cost is calculated based on the required parking time.
  • the travel route differs for each parking space Me according to the number of turnovers, the travel distance, the maximum turning angle, and the like. Therefore, when the vehicle travels automatically along the travel route, the required parking time differs for each travel route. For example, the shorter the number of turnovers, the shorter the travel route distance, or the smaller the maximum turning angle, the shorter the required parking time.
  • the distance from the vicinity of the parking space PL7 to the wall Wa is larger than the distance from the vicinity of the parking space PL6 to the wall Wa. short.
  • the number of turn-backs when parking in the parking space PL7 is larger than the number of turn-backs when parking in the parking space PL6, and the parking time of the parking space PL7 is more than the parking time of the parking space PL6. Longer (higher parking costs).
  • the control device 10 calculates the gaze point distance based on the vehicle speed of the host vehicle.
  • the gaze point distance corresponds to the distance from the position of the host vehicle to the position where the driver of the host vehicle is gazing. Generally, as the vehicle speed increases, the driver looks closer, and as the vehicle speed decreases, the driver looks closer. From the viewpoint of recommending a parking space according to the driver's viewpoint, the control device 10 sets a longer gaze distance as the vehicle speed of the host vehicle is higher, and sets a shorter gaze distance as the vehicle speed of the host vehicle is lower. To do. Thereby, the parking assistance to the parking possible space according to the driver's intention can be executed.
  • the line corresponding to the gazing point distance is not necessarily a straight line, and may be a curved line. Further, when the gazing point distance is defined by a curve, the curvature of the curve may be associated with the steering angle.
  • FIG. 5 is a graph showing the relationship between the vehicle speed (V [km / s]) and the gaze point distance (Y [m]).
  • the solid line indicates the characteristics when the vehicle speed increases, and the dotted line indicates the characteristics when the vehicle speed decreases.
  • the gazing point distance is Ya.
  • the gazing point distance changes at Ya until the vehicle speed changes from Va to Vc.
  • the gazing point distance increases in proportion to the vehicle speed when the vehicle speed is in the range of Vc to Vd.
  • the gaze point distance changes at Yb.
  • the gazing point distance changes at Yb until the vehicle speed changes from Vd to Vb.
  • the gazing point distance decreases in proportion to the decrease in the vehicle speed. That is, the relationship between the vehicle speed and the gaze point distance has a hysteresis characteristic between the increasing direction and decreasing direction of the vehicle speed.
  • the ROM 12 of the control device 10 stores a relationship between the vehicle speed and the gaze point distance as a map.
  • the control device 10 calculates a gaze point distance corresponding to the vehicle speed while referring to the map.
  • FIG. 4B shows a state where the host vehicle has advanced from position P1 to position P2 shown in FIG. 4A.
  • the speed of the host vehicle at the position P2 is V2 ( ⁇ V1).
  • the control device 10 calculates a gaze point distance corresponding to the vehicle speed V2 with reference to the map.
  • the control device 10 specifies G2 that is separated from the position P2 by the gaze point distance as the gaze point (G2).
  • the host vehicle is in a state where the vehicle speed V2 ( ⁇ V1) is lowered to select a parking space. Since the vehicle speed is decreasing, the distance between the gazing point G2 and the host vehicle is shorter than the distance between the gazing point G1 and the host vehicle shown in FIG. 4A.
  • control device 10 detects a recommended parking space from the parking spaces PL2, PL4, PL5, PR2, PR3 in the vicinity of the gazing point G2.
  • Control device 10 detects a recommended parking space based on the parking required cost of each parking space PL2, PL4, PL5, PR2, PR3.
  • the control device 10 gives an identification number to the parking space Me near the gazing point G2. For example, the identification numbers are given in the order closer to the gazing point G2.
  • the control device 10 calculates a required parking cost for parking in the parking space Me (an index of ease of entering the parking space Me).
  • the control apparatus 10 may read the parking required cost for parking previously calculated.
  • the control device 10 calculates the required parking time of the parking space Me for each parking space Me in order to evaluate the parking cost.
  • the control device 10 calculates parking required costs (parking required time) of the parking spaces PL2, PL4, PL5, PR2, PR3, and PR5, and stores them in association with each identification number.
  • the control device 10 compares the required parking time of each parking space Me with a predetermined required time threshold.
  • the required time threshold value is a preset value, and is an upper limit value of the required time for parking in automatic driving. When the required parking time of the parking space Me is longer than the required time threshold, the control device 10 does not detect the parking space Me as the recommended parking space Mr.
  • the control device 10 After detecting the parking available space Me whose parking required time is shorter than the required time threshold, the control device 10 sets the parking available space Me closest to the gazing point as the recommended parking available space Mr among the detected parking available spaces Me. Set.
  • the required parking time of the parking space PL4 is shorter than the required time threshold, and the parking space PL4 is located closest to the gazing point. Therefore, the control device 10 sets the parking space PL4 as the recommended parking space. Set as Mr.
  • the parking available space with the shortest gaze distance is set as the recommended parking available space Mr among the available parking spaces Me whose parking required time is shorter than the required time threshold.
  • the possible space Mr may be set.
  • the parking space Me having the shortest parking time may be set as the recommended parking space Mr.
  • the parking space Me is set as the recommended parking space Mr. You may make it detect the parking available space with the shortest parking required time as the recommended parking available space Mr.
  • the gaze point distance is calculated based on the vehicle speed, and a position separated from the current position of the host vehicle by the gaze point distance is specified as the gaze point. Further, a parking available space close to the gazing point is set as a recommended parking available space Mr. That is, by calculating the gaze point distance according to the vehicle speed and specifying the user's gaze point, the recommended parking space is identified based on the user's intention (user's driving operation). Furthermore, in this embodiment, a parking required cost is calculated for every parking space, and among the parking spaces, a parking space with a low parking cost is set as a recommended parking space Mr.
  • the state of the vehicle in the automatic driving is determined before the automatic driving is executed, and the recommended parking space is specified.
  • the parking available space suitable for parking of the own vehicle is set as a recommended parking available space according to the traveling state of the own vehicle.
  • the control device 10 executes the recommended parking space Mr detection process at a predetermined cycle. As shown in FIG. 4C, a new recommended parking space Mr is detected even when the host vehicle moves forward to the position P3 at the vehicle speed V3.
  • the control device 10 calculates a new gaze point G3, calculates a parking required cost required to move from the current position to each parking space Me, and recommends the parking space PL5 having the lowest parking cost as a recommended parking space. Detect as Mr.
  • step 105 the parking space Me and the recommended parking space Mr are presented.
  • the control device 10 displays the set parking available space Me and the set recommended parking available space Mr on the display 21, thereby presenting the parking available space Me and the recommended parking available space Mr to the occupant.
  • the display form of the display 21 will be described later.
  • step 106 it is determined whether or not the target parking space Mo has been input.
  • the target parking space Mo is a parking space where the vehicle is parked by automatic driving, and represents a target location in automatic driving.
  • the target parking space Mo is set based on an operation by the occupant. For example, when the display 21 is a touch panel display, the occupant touches a desired parking space portion to specify the target parking space Mo, and information on the target parking space Mo is input to the control device 10. .
  • step 107 If the target parking space Mo is input, the control flow proceeds to step 107. On the other hand, when the target parking space Mo is not input, the control flow returns to step 104, and the control flow from step 104 to step 106 is repeatedly executed.
  • step 107 when the target parking space Mo is input, the parking space is set as the target parking space Mo.
  • step 108 the control device 10 calculates a travel route for moving the host vehicle to the target parking space Mo.
  • FIG. 4D is a diagram showing a scene where the parking space PL5 is designated as the target parking space Mo.
  • the control device 10 calculates a travel route for parking based on the positional relationship between the position P4 (automatic parking start position) of the host vehicle that starts the parking operation (movement) and the position of the target parking space Mo. Although not particularly limited, the control device 10 determines a stop position of the host vehicle, that is, a curve from the parking assistance start position (P4) to the turn-back position Mw, and a curve from the turn-back position Mw to the target parking space Mo (PL5). And calculated as a travel route.
  • the control device 10 reads the travel route corresponding to the selected parking mode, and calculates the travel route based on the positional relationship between the position of the host vehicle and the position of the target parking space Mo when the automatic parking process is started.
  • the control device 10 causes the vehicle controller 30 to execute a process of moving the host vehicle to the target parking space Mo along the calculated travel route when the user presses the deadman switch during the operation of the automatic parking mode described above.
  • control apparatus 10 calculates the driving
  • the travel route is calculated.
  • the present invention is not limited to this, and the travel route corresponding to the type of the parking space is stored in a memory (ROM), and the travel route is determined when parking. May be read out.
  • the parking mode (parallel parking, parallel parking, diagonal parking, etc.) may be selected by the driver of the host vehicle.
  • step 109 the parking assistance device 100 of the present embodiment executes a parking assistance process or an automatic parking process.
  • the parking assistance apparatus 100 controls the operation of the drive system 40 via the vehicle controller 30 so that the host vehicle moves along the travel route.
  • the parking support device 100 of this embodiment includes a parking support control unit.
  • the parking assistance control unit acquires shift range information from the AT / CVT control unit, wheel speed information from the ABS control unit, rudder angle information from the rudder angle control unit, engine speed information from the ECM, and the like. Based on these, the parking assist control unit calculates and outputs instruction information related to automatic steering to the EPS control unit, instruction information such as a warning to the meter control unit, and the like.
  • the control device 10 acquires, via the vehicle controller 30, each piece of information acquired by the steering angle sensor 50, the vehicle speed sensor 60, and other sensors included in the vehicle steering device.
  • the drive system 40 of the present embodiment parks the host vehicle in the target parking space Mo by driving based on the control command signal acquired from the parking assist device 100.
  • the steering device of this embodiment is a drive mechanism that moves the host vehicle in the left-right direction.
  • the EPS motor included in the drive system 40 controls the steering amount by driving the power steering mechanism included in the steering device based on the control command signal acquired from the parking assist device 100, and moves the host vehicle to the target parking space Mo. Support the operation when moving.
  • movement technique of parking assistance are not specifically limited, The technique known at the time of application can be applied suitably.
  • the parking assist device 100 moves the accelerator / brake when moving the host vehicle to the target parking space Mo along the travel route calculated based on the position P4 of the host vehicle and the position of the target parking space Mo. Is automatically controlled based on the designated control vehicle speed (set vehicle speed), and the operation of the steering device is automatically controlled according to the vehicle speed.
  • the parking assist device 100 gives a command to the driving system 40 of the own vehicle such as an EPS motor while feeding back the output value of the steering angle sensor 50 provided in the steering device so that the movement locus of the own vehicle coincides with the calculated travel route.
  • the signal is calculated, and this command signal is sent to the drive system 40 or the vehicle controller 30 that controls the drive system 40.
  • the steering operation and the accelerator / brake operation are automatically performed at the time of parking assistance of the present embodiment.
  • the parking assist device 100 controls the drive system 40 based on the preset vehicle speed calculated in advance so that the host vehicle moves along the travel route, and also determines the vehicle based on the preset steering angle calculated in advance. Control the steering device.
  • FIG. 7A is a first diagram illustrating an example of a display screen in the parking support process of the present embodiment.
  • FIG. 7B is a second diagram for illustrating an example of a display screen in the parking support process of the present embodiment.
  • the display screen in FIG. 7A is a display screen when the host vehicle is traveling at the position P2 in FIG. 4B.
  • the display screen in FIG. 7B is a display screen when the host vehicle is traveling at the position P3 in FIG. 4C.
  • 7A and 7B are parking assistance information displayed when searching for a parking space where the host vehicle is parked.
  • FIG. 7A and FIG. 7B show a situation where the host vehicle is looking for a parking space in which the host vehicle is parked while moving along the arrow.
  • images (parking space boundaries) indicating parking spaces PL2 to PL5 and PR2 to PR5 are displayed in the overhead view image (top view) 21a on the left side of the screen of the display 21.
  • images (parking space boundary lines) showing the parking spaces PL3 to PL6 and PR3 to PR6 are displayed in the overhead view image (top view) 21a on the left side of the screen of the display 21.
  • an icon of the host vehicle indicating the position of the host vehicle is displayed in the center of the overhead image (top view) 21a.
  • the monitoring image (normal view) can display captured images of different cameras 1a to 1d depending on the operation state of the host vehicle. In the example illustrated in FIGS.
  • a captured image of the camera 1a disposed on the front grill portion of the host vehicle is displayed.
  • a captured image of the camera 1d disposed near the rear bumper may be displayed.
  • the image 21c is a message image.
  • the bird's-eye view image 21a and the monitoring image 21b are simultaneously shown on the display 21, but only the bird's-eye view image 21a may be shown on the display 21 or only the monitoring image 21b may be shown on the display 21.
  • the available parking space Me and the recommended parking space Mr are displayed on the overhead image 21a.
  • the parking space Me and the recommended parking space Mr change as the host vehicle moves.
  • the parking assistance apparatus 100 displays the sequentially detected parking space Me and recommended parking space Mr.
  • the parking assistance apparatus 100 indicates a circular parking mark in the parking space Me and a rectangular recommended mark in the recommended parking space Mr.
  • the parking space Me and the recommended parking space Mr change sequentially with the movement of the host vehicle.
  • the parking assistance device 100 changes and displays the position of the parking mark or the recommended mark.
  • the control device 10 sets the recommended parking space Mr for the parking space Me closest to the point of sight.
  • the gaze point distance changes according to the speed of the host vehicle.
  • the characteristics of the gaze distance when the vehicle speed increases and the characteristics of the gaze distance when the vehicle speed decreases are not the hysteresis characteristics as shown in FIG. 5, but the characteristics shown by the solid line graph in FIG. The case will be described.
  • the recommended parking space Mr set at the vehicle speed Vd is PL5.
  • the gazing point distance is shorter than Yb, so the recommended parking space Mr moves from the parking space PL5 to PL4.
  • the frame of the recommended parking space Mr is below the screen (self It moves so as to return to the direction opposite to the traveling direction of the vehicle (the negative direction of the y-axis in FIG. 7A).
  • hysteresis is given to the characteristic of the gaze point distance with respect to the vehicle speed.
  • the control device 10 includes a first parking space (corresponding to PL5 in FIG. 4A) and a second parking space (PL4 in FIG. 4A) arranged in parallel with the traveling direction of the host vehicle (y-axis direction in FIG. 7A). 1), the first parking available space farther from the host vehicle than the second parking available space is set as the recommended parking available space.
  • control apparatus 10 is in the state where the vehicle speed of the own vehicle decreases, and the recommended parking space (corresponding to PL5 in FIG. 6) is changed from the first parking space to the second parking space on the display screen of the display 21. It is prohibited to move to (corresponding to PL4 in FIG. 6). Thereby, the unnatural movement of the recommended parking space Mr can be prevented.
  • FIG. 4E and FIG. 4F are diagrams for illustrating an example of the parking support process of the present embodiment.
  • the recommended parking space Mr changes the position on the display screen of the display 21 according to the position of the vehicle.
  • the host vehicle is traveling between the left parking space column and the right parking space column with a two-dot chain line in the vicinity of the left and right centers.
  • FIG. 4E it is assumed that many parking spaces are vacant in the parking area.
  • the position of the gazing point is on the left side of the center line.
  • the position of the gazing point is on the right side of the center line. Therefore, when the host vehicle travels in the vicinity of the left and right center in the direction in which the parking space is lined up, the position of the host vehicle may swing left and right across the center line, and the position of the gazing point may also swing left and right. . If the parking available space Me that is closest to the gazing point is set as the recommended parking available space Mr, the display frame of the recommended parking available space Mr frequently moves from side to side. In the present embodiment, the following control is executed in order to prevent such hunting of the recommended parking space Mr on the display screen of the display 21.
  • the control device 10 sets a display fixing mode for fixing the display area of the recommended parking space Mr according to the number of parking spaces Me.
  • the display fixing mode an area that can be set as the recommended parking space Mr is fixed to either the left side or the right side.
  • the control device 10 compares the number of parking spaces Me with a predetermined value. When the number of parking spaces Me is equal to or greater than a predetermined value, the control device 10 sets the display mode to the display fixing mode.
  • the control device 10 selects one of the left and right regions as the settable region of the recommended parking space Mr according to the traveling state of the host vehicle.
  • the control device 10 sets a recommended parking available space from the parking available spaces included in the settable area.
  • the control device 10 calculates the distance from the parking space located on the side of the host vehicle to the host vehicle as the side distance (XL, XR).
  • XL indicates the left side distance
  • XR indicates the right side distance.
  • the control device 10 compares XL and XR. When XL is shorter than XR, the control device 10 sets the left area as a settable area of the recommended parking space Mr. When XR is shorter than XL, the control device 10 sets the right area as the settable area of the recommended parking space Mr.
  • the control device 10 Add length X HIS to length (W / 2).
  • the length (W / 2) is a length obtained by halving the length of the side distance between the left parking space and the right parking space.
  • the length X HIS is a length that defines the bias.
  • the control device 10 changes the settable area of the recommended parking space Mr from the left area to the right area.
  • the control device 10 maintains the settable area of the recommended parking space Mr as the left area.
  • the control device 10 changes the settable area of the recommended parking space Mr from the left area to the right area.
  • the left / right selection when setting as the settable region has a hysteresis characteristic with respect to the position in the lateral direction of the host vehicle.
  • the recommended parking space Mr is displayed with priority over the left area compared to the right area.
  • the settable area of the recommended parking space Mr is set to the left area, and is recommended according to the comparison result between the side distance (XL) and the length (X HIS + W / 2) of the host vehicle.
  • the settable area of the parking space Mr When the settable area of the parking space Mr is changed, but the settable area of the recommended parking space Mr is set to the right area, the side distance (XR) and the length (X HIS + W / The settable area of the recommended parking space Mr may be changed according to the comparison result with 2).
  • the control device 10 sets the display mode to the normal mode.
  • the settable area is not set.
  • the empty parking spaces are quickly presented to the occupant rather than preventing hunting. Thereby, the convenience of the system can be enhanced for the occupant.
  • FIG. 7C is a third diagram for illustrating an example of a display screen in the parking support process of the present embodiment.
  • the display screen in FIG. 7C is a display screen when the host vehicle stops at the position P3 in FIG. 4C.
  • the user can confirm that the selection and input of the target parking space Mo are requested from the message included in the image 21c.
  • the user designates the parking space PL5 presented as the recommended parking space Mr as the target parking space Mo.
  • the user designates this parking available space as the target parking space Mo by touching the parking available space PL5 displayed on the touch panel display 21.
  • the display screen of the display is changed from the display screen of FIG. 7C to the display screen of FIG. 7D.
  • FIG. 7D is a fourth diagram illustrating an example of a display screen in the parking support process of the present embodiment.
  • the display screen in FIG. 7D is a display screen when the host vehicle stops at the position P4 in FIG. 4D.
  • the control apparatus 10 presents the target parking space Mo to the occupant by causing the display 21 to display a display screen as shown in FIG. 7D.
  • the occupant can confirm from the message included in the image 21c that automatic driving can be started.
  • FIG. 7E is a fifth diagram illustrating an example of a display screen in the parking support process of the present embodiment.
  • the display screen of the display 21 becomes a screen as shown in FIG. 7E, and the host vehicle moves forward.
  • a message is displayed on the image 21c informing that the host vehicle is moving forward by automatic driving and that the occupant is gazing around the host vehicle.
  • the host vehicle it is determined whether or not the host vehicle is in a decelerating state, and when the recommended parking space is displayed while the host vehicle is decelerating, the recommended parking space is moved to another parking space. You may make it prohibit changing.
  • the vehicle decelerates in the vicinity of the parking space, the occupant often decides the recommended parking available space as the parking target space and starts parking. At that time, if the recommended parking space changes, it becomes difficult for the occupant to select the recommended parking space to be parked.
  • the recommended parking space is prohibited from being transferred to another parking space, so that the recommended parking space that the occupant tried to park can be maintained and displayed.
  • a parking space is detected, a recommended parking space is set from among the parking spaces detected according to the traveling state of the host vehicle, and the set recommended parking space is displayed. 21. Thereby, a parking space suitable for automatic driving can be presented to the occupant.
  • the parking required time when the own vehicle parks in the parking available space by automatic control is calculated for each parking available space, and the parking required time is shorter than the predetermined time in the parking available space.
  • the available space is set as the recommended parking space. Thereby, the parking space where parking required time is short can be shown to a passenger
  • the parking required time when the own vehicle parks in the parking available space by automatic control is calculated for each parking available space, and the parking available space having the shortest required parking time among the parking available spaces is calculated. Is set as a recommended parking space. Thereby, the parking space where the parking required time is the shortest can be presented to the occupant.
  • a position that is separated from the host vehicle by a predetermined gazing point distance is specified as a gazing point, and among the parking spaces, a parking space in which the distance from the gazing point to the parking space is shorter than a predetermined distance threshold. Is set as a recommended parking space. Thereby, after reflecting a user's intention, the parking space suitable for automatic driving
  • a position that is separated from the host vehicle by a predetermined gazing point distance is specified as a gazing point, and among the parking spaces, a parking space with the shortest distance from the gazing point to the parking space can be recommended.
  • the ease of entering when the host vehicle is parked in a parking space by automatic control is evaluated for each parking space, and the easiest parking space among the parking spaces is recommended parking space. Set as. Thereby, it is possible to present the occupant with a parking space that is most easily parked.
  • the recommended parking space when the recommended parking space is displayed while the host vehicle is decelerating, the recommended parking space is prohibited from being transferred to another parking space. As a result, the occupant's intention to park can be read and the recommended parking space can be maintained and displayed.
  • either the left or the right region is set as a settable region of the recommended parking space according to the traveling state of the host vehicle.
  • the distance from the parking space located on the side of the host vehicle to the host vehicle is calculated as the side distance, and either the left or right area is recommended according to the length of the side distance. Select as the settable area of the parking space. And when either one of right and left is selected with respect to the length of the side distance, the characteristic is a hysteresis characteristic. Thereby, the phenomenon (hunting) in which the display frame of the recommended parking space is repeatedly displayed on the left and right on the display screen of the display 21 can be suppressed.
  • the parking space located on either the left or right side is set as a recommended parking space according to the traveling state of the host vehicle.
  • the phenomenon (hunting) in which the display frame of the recommended parking space is repeatedly displayed on the left and right on the display screen of the display 21 can be suppressed.
  • the recommended parking space set by the control device 10 is not limited to one and may be two. Moreover, the number of recommended parking spaces displayed on the display 21 is not limited to one and may be two.
  • a hysteresis characteristic is provided between the vehicle speed and the gaze point distance.
  • the control device 10 sets the parking space PL5 as a recommended parking space and causes the display 21 to display the recommended parking space.
  • the control device 10 sets the parking space PL4 as a recommended parking space.
  • the control device 10 does not display the set parking available space PL4 on the display 21 and continues to display the parking available space PL5 as the recommended parking available space.
  • the parking space Me that is closest to the point of sight is set as the recommended parking space Mr.
  • the parking space Me whose distance from the point of sight to the parking space Me is shorter than a predetermined distance threshold is set.
  • the recommended parking space Mr may be set.
  • a parking space with a low parking cost may be set as the recommended parking space Mr.
  • Second Embodiment A parking assistance system according to another embodiment of the present invention will be described. This example is different from the first embodiment described above in that the length of the gazing point distance is changed according to the traveling direction of the host vehicle. Other configurations are the same as those in the first embodiment described above, and the description thereof is incorporated.
  • FIG. 8 is a diagram for illustrating an example of the parking support process of the present embodiment.
  • FIG. 8A shows a view when the host vehicle is parked in the target parking space Mo from the state where the host vehicle is traveling forward (forward state).
  • FIG. 8B shows a diagram when the host vehicle is parked in the target parking space Mo from a state where the host vehicle is traveling backward (reverse state).
  • the current position of the host vehicle is P6, the point of gaze when the position of the host vehicle is P6 is G6, and the turning point is P7.
  • the point of interest Gb is when the position of the host vehicle is P6.
  • the gazing point Ga is a gazing point when set from the same gazing point distance as in the front.
  • FIG. 8 (A) in the state where the host vehicle is traveling forward, the vehicle is parked in the parking space PL5 by rear parking (a parking state where the vehicle can be moved forward from the parking space).
  • the host vehicle parks in the vicinity of the gazing point, moves forward to the turning point P7, turns back at P7, moves backward to the parking space PL5, and parks in the parking space PL5.
  • FIG. 8 (B) in the state where the host vehicle is traveling backward, when the vehicle is parked in the parking space PL5 by rear parking, the host vehicle is at the start position of automatic driving. After stopping, the vehicle moves backward from the starting point of automatic driving to the parking space PL5 without parking, and parks in the target parking space PL5.
  • the distance between the automatic driving start position and the target parking space Mo is short.
  • the distance from the automatic driving start position to the target parking space Mo is the distance when the host vehicle travels forward. Long compared to.
  • FIG. 9 is a graph showing the relationship between the vehicle speed (V [km / s]) and the gaze point distance (Y [m]).
  • the solid line indicates the characteristic at the time of reverse movement
  • the dotted line indicates the characteristic at the time of forward movement.
  • the gazing point distance is Ya.
  • the gazing point distance becomes longer in proportion to the vehicle speed.
  • the gazing point distance is Yb.
  • the gazing point distance is Yc (Ya ⁇ Yc ⁇ Yb).
  • the gazing point distance becomes longer in proportion to the vehicle speed.
  • the gazing point distance is Yb.
  • the gazing point distance Yc is set in advance according to the length of the travel route in the case where automatic driving is performed from a state in which the vehicle moves backward.
  • the gazing point distance is set to Yc that is longer than the gazing point distance (Ya) at the time of forward movement. .
  • the point of gaze (corresponding to the start position of automatic driving) located behind the host vehicle is set far away.
  • the recommended parking space set near the point of interest is also set at a position away from the host vehicle. That is, in this embodiment, the length of the appropriate gaze distance is set in accordance with the travel route when parked by automatic driving from the advanced state and the travel route when parked by automatic driving from the reverse state. it can.
  • the length of the gazing point distance is set according to whether the traveling direction of the host vehicle is forward or backward. Thereby, according to the advancing direction of the vehicle in a parking area

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Abstract

自車両を駐車スペースに誘導するコントローラ及びディスプレイを備えた駐車支援装置を用いて、自車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、自車両が駐車可能な駐車可能スペースを検出し、検出された複数の駐車可能スペースの中から、自車両の走行状態に応じて、自車両の駐車に適した駐車スペースを、推奨駐車可能スペースとして設定し、推奨駐車可能スペースをディスプレイに表示し、乗員による操作に基づいて、ディスプレイに表示された推奨駐車可能スペースを、自車両の目標駐車スペースとして設定し、自車両を目標駐車スペースに駐車させるために、自車両の自動制御を行う。

Description

駐車支援方法及び駐車支援装置
　本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関するものである。
　従来より、下記の駐車スペース認識装置が知られている。駐車スペース認識装置は、自車両が空間的に進入可能なスペースを検出し、予め登録された自車両や運転者の固有情報に基づいて、優先順位を付加し、候補となる駐車スペースを出力する（特許文献１）。
特開２００９－２０５１９１号公報
　しかしながら、自車両の属性情報又は運転者の固有情報が登録されていない場合には、適切な駐車スペースを乗員に提示できない、という問題があった。
　本発明が解決しようとする課題は、適切な駐車スペースを乗員に提示可能な駐車支援方法又は駐車支援方法を提供することである。
　本発明は、検出された駐車可能スペースの中から、自車両の走行状態に応じて、自車両の駐車に適した駐車スペースを推奨駐車可能スペースとして設定し、当該推奨駐車可能スペースをディスプレイに表示し、乗員による操作に基づいて、ディスプレイに表示された推奨駐車可能スペースを、自車両の目標駐車スペースとして設定し、自車両を目標駐車スペースに駐車させるために自車両の自動制御を行うことによって上記課題を解決する。
　本発明によれば、駐車可能スペースの中から、車両行動の予測に合うように、駐車に適した推奨駐車可能スペースを設定しつつ、当該推奨駐車可能スペースをディスプレイに表示するため、適切な駐車可能スペースを乗員に提示できるという効果を奏する。
図１は、本発明に係る本実施形態の駐車支援システムの一例を示すブロック構成図である。 図２は、本実施形態の駐車支援システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図３は、本実施形態の車載カメラの設置位置の一例を示す図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第１の図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第２の図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第３の図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第４の図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための図である。 図５は、車速（Ｖ［ｋｍ/ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。 図６（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、本実施形態の駐車支援処理が適用される駐車パターンの例を示す図である。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第１の図である。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第２の図である。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第３の図である。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第４の図である。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための図である。 本発明の他の実施形態の駐車支援処理の一例を示すための図である。 図９は車速（Ｖ［ｋｍ/ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。　
《第１実施形態》
　本実施形態では、本発明に係る駐車支援装置を、車載の駐車支援システムに適用した場合を例にして説明する。駐車支援装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の端末装置（スマートフォン、ＰＤＡなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車支援情報の表示方法は駐車支援装置において使用できる。表示方法の発明に係る駐車支援情報は、具体的にはディスプレイ２１を用いて表示される。
　図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１００を有する駐車支援システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車支援システム１０００は、駐車スペースに自車両を移動させる（駐車させる）動作を支援する。本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ１ａ～１ｄと、画像処理装置２と、測距装置３と、駐車支援装置１００と、車両コントローラ３０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車支援装置１００は、制御装置１０と、出力装置２０とを備える。出力装置は、ディスプレイ２１と、スピーカ２２と、ランプ２３とを備える。これらの各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
　本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車支援プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、特徴的なコンピュータである。
　本実施形態の駐車支援プログラムは、駐車可能な駐車スペースをディスプレイ２１に提示し、ユーザにより設定された駐車スペースに自車両を駐車する操作を支援する制御手順を実行させるプログラムである。本実施形態の駐車支援装置１００は、ステアリング、アクセル、ブレーキを全て自動で操作することにより自動で駐車させる自動駐車、ステアリング、アクセル、ブレーキのうち、少なくとも何れか１つの操作を手動で行い、残りの操作を自動で駐車させる半自動駐車にも適用可能である。また、駐車支援装置１００は、ユーザに駐車スペースへの経路を提示して、ユーザがステアリング、アクセル、及びブレーキを操作することで、車両を駐車させる、駐車支援機能にも適用可能である。
　本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、情報取得処理と、駐車可能スペース検出処理、推奨駐車可能スペース検出処理、及び表示制御処理を実行する機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。
　図２は、本実施形態に係る駐車支援システム１０００が実行する駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車支援処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車支援装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
　なお、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両を自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。この処理において、本実施形態では、デッドマンスイッチなどの自動復帰型スイッチを用いる。駐車支援装置１００において、デッドマンスイッチが押圧されている場合に自車両の自動運転が実行され、デッドマンスイッチの押圧が解除されると自車両の自動運転が中止される。
　具体的に、本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、ステップ１０１において、自車両の複数個所に取り付けられたカメラ１ａ～１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。カメラ１ａ～１ｄは、自車両の周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ～１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。測距装置３は、カメラ１ａ～１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。測距装置３は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。測距装置３は、レーダー装置の受信信号に基づいて対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離を検出する。対象物には、車両周囲の障害物、歩行者、他車両等に相当する。この受信信号は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）を判断するために用いられる。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ～１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。
　図３は、自車両に搭載するカメラ１ａ～１ｄの配置例を示す図である。図３に示す例では、自車両のフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ～１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。
　また、制御装置１０は、ステップ１０１において、自車両の複数個所に取り付けられた測距装置３によって測距信号をそれぞれ取得する。
　ステップ１０２において、駐車支援装置１００の制御装置１０は画像処理装置２に俯瞰画像を生成させる。画像処理装置２は、取得した複数の撮像画像に基づいて、自車両及び当該自車両が駐車される駐車スペースを含む周囲の状態を自車両の上方の仮想視点Ｐ（図３参照）から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いることができる。生成された俯瞰画像２１ａの一例を、後述する図７Ａ～図７Ｅに示す。同図は、自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）２１ａと自車両周囲の監視画像（ノーマルビュー）２１ｂを同時に示す表示例である。
　ステップ１０３において、駐車可能スペースＭｅを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像及び／又は測距装置３で受信したデータに基づいて、駐車可能スペースＭｅを検出する。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅを抽出するための「駐車可能条件」を記憶する。「駐車可能条件」は、駐車が可能な駐車スペースを抽出する観点から定義される。「駐車可能条件」は、自車両との距離、他車両が駐車しているか否か、障害物の有無の観点から定義することが好ましい。制御装置１０は、「駐車可能条件」に基づいて、自車両が駐車できる駐車可能スペースＭｅを検出する。駐車可能スペースＭｅは、自車両が駐車することができる駐車スペースである。制御装置１０は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像及び／又は測距装置３で受信したデータに基づいて、駐車可能スペースＭｅを検出する。尚、上述では、駐車可能スペースを車載のカメラで取得した画像から駐車可能スペースＭｅを検出したが、外部のサーバから情報を取得して、取得した情報から駐車可能スペースを特定してもよい。
　以下、駐車可能スペースＭｅの検出方法を説明する。制御装置１０は、車速又はナビゲーションシステム（図示せず）の位置情報に基づき、駐車スペースを含む領域（以下、駐車領域とも称する）を走行しているか否か判定する。例えば、自車両の車速が所定の車速閾値以下の状態で、当該状態が一定の時間以上継続している場合には、制御装置１０は、自車両が駐車領域を走行していると判定する。あるいは、制御装置１０は、検出された位置情報が、例えば、高速道路のパーキングスペース等の駐車領域に属することで、自車両が駐車領域を走行していると判断する。また、本実施形態は、車外との通信、いわゆる路車間通信又は車車間通信を用いて、駐車可能スペースであるか否かを判定してもよい。
　自車両が駐車領域を走行していると判定した場合には、制御装置１０は、俯瞰画像の生成のために取得した撮像画像に基づいて、白線を検出する。白線は、駐車スペースの枠（領域）を規定する境界線である。制御装置１０は、撮像画像に対して、エッジ検出を行うことで、輝度差（コントラスト）を算出する。制御装置１０は、俯瞰画像の中から輝度差が所定値以上の画素列を特定し、線の太さと線の長さを算出する。さらに、制御装置１０は、線として特定した部分の周囲において、特定した線よりも、駐車枠の線として可能性の高い駐車枠線の候補があるか否かを検出する。例えば、より輝度差の大きい線が新たに特定された場合には、新たに特定した線を、駐車枠の可能性の高い線として検出する。なお、本実施形態では、駐車スペースを示す枠線は必ずしも白である必要はなく、赤等、他の色であってもよい。
　制御装置１０のＲＯＭ１２は、駐車枠のパターンの情報を予め記憶している。駐車枠のパターンは、駐車スペースの様々な形を表している。例えば、後述する図７Ａの（ａ）のような駐車スペースでは、駐車枠のパターン、長方形を形成する辺のうち３辺の部分となる。駐車枠のパターンは、後述する図７Ａの（ｂ）に示すような縦列駐車用の駐車枠パターン、後述する図７Ａの（ｃ）に示すような斜め駐車用の駐車枠パターン等も含まれる。
　制御装置１０は、パターンマッチングなどの公知の画像処理技術を用いて、俯瞰画像から路面上に位置する線を、駐車枠線の候補として特定する。制御装置１０は、特定した駐車枠線の候補が以下の（１）～（３）の３つの全ての条件を満たす場合に、特定した駐車枠線を、駐車スペースとして特定する。なお、以下の条件は一例にすぎない。
　（１）駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第１線長距離閾値（例えば、実距離１５［ｍ］に相当する長さ）以上の長さを有する線が含まれていない
　（２）駐車枠線の候補として抽出された線のうち、予め設定した第１線間距離範囲（例えば、実距離３～５［ｍ］に相当する長さ）以内の隣接した二本の線の組の中に、予め設定した第２線長距離閾値（例えば、実距離７［ｍ］に相当する長さ）以上の長さを有する線の組が含まれていないこと
　（３）駐車枠線の候補として抽出された線のうち、予め設定した第２線間距離範囲（例えば、実距離２．５～５［ｍ］に相当する長さ）以内の隣接した二本の線の組の中に、予め設定した第３線長距離閾値（例えば、実距離１５［ｍ］に相当する長さ）以上の長さを有する線の組が含まれていないこと
　制御装置１０は、上記の３つの条件を満たす駐車スペースを特定した場合には、測距装置３の検出データを用いて、この駐車スペース内に障害物があるか否かを判定する。また制御装置１０は、自動運転の走行経路に基づき、自動運転により駐車可能な駐車スペースであるか否かを判定する。例えば、壁側に面した駐車スペース等、自動運転の走行経路を確保できない駐車スペースは、自動運転により駐車可能な駐車スペースに該当しない。そして、制御装置１０は、特定した駐車スペースのうち、障害物が存在せず、かつ、自動運転により駐車可能な駐車スペースを、駐車可能スペースＭｅとして検出する。これにより、制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅを検出する。尚、上述では、駐車枠線を検出しつつ駐車可能スペースを検出したが、必ずしも駐車可能スペースを検出するために、駐車枠線を検出しなくてもよい。制御装置１０は、所定の範囲の空きスペースを検出し、当該空きスペースを駐車可能スペースとして検出してもよく、過去の駐車した情報を用いて駐車可能スペースを検出してもよい。また、制御装置１０は、所定の条件を充足する場合に、当該所定の条件を満たす駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出するようにしてもよい。
　図４Ａは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第１の図である。図４Ａにおいて、走行中の自車両の位置をＰ１とし、車速をＶ１とする。矢印Ｌは、自動運転で車両を駐車する際の走行経路を表している。また点線の丸印は、位置Ｐ１で検出された駐車可能スペースＭｅを表している。
　なお、図４Ａ及び後述する図４Ｂ～図４Ｄは、自車両の動きが時系列で表されており、自車両の位置は、図４Ａから、図４Ｂ、図４Ｃ、及び図４Ｄの順で移動する。後述する図４Ｅは、図４Ａ～図４Ｄと時系列で連続していない。
　走行経路Ｌは、自車両の現在位置Ｇ１から前方の中間位置Ｍｗへ進み、中間位置Ｍｗで切り替えして駐車可能スペースＰＬへ進む経路である。図４Ａにおいて、駐車スペースＰＲ８には障害物Ｍ１が存在するため、制御装置１０は、駐車スペースＰＲ８を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。また、駐車スペースＰＬ８では、壁Ｗａが障壁となるため、自動運転の走行経路を確保することができず（図４Ａの点線の矢印に相当）、駐車スペースＰＬ８は自動運転に適した駐車スペースではない。そのため、制御装置１０は、駐車スペースＰＲ８を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。駐車スペースＰＲ１、ＰＲ４、ＰＲ６、ＰＬ３には、他車両が駐車しているため、障害物が存在することになる。そのため、制御装置１０は、駐車スペースＰＲ１、ＰＲ４、ＰＲ６、ＰＬ３を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。制御装置１０は、駐車スペースＰＬ１、ＰＬ２、ＰＬ４～７、ＰＲ２、ＰＲ３、ＰＲ５、ＰＲ７を駐車可能スペースＭｅとして検出する。
　制御装置１０は、自車両の位置Ｐ１において、撮像画像に含まれる駐車スペースのうち、ＰＬ２～ＰＬ５、ＰＲ２～ＰＲ５を含んだ範囲を、駐車可能スペースＭｅの検出範囲としている。なお、車両走行中の駐車可能スペースＭｅの検出範囲は、ＰＬ２～ＰＬ５、ＰＲ２～ＰＲ５の範囲に限らず、例えばＰＬ１～ＰＬ８、ＰＲ１～ＰＲ８の範囲としてもよい。
　図２に戻り、ステップ１０４において、推奨駐車可能スペースＭｒを検出する。推奨駐車可能スペースＭｒは、自車両の駐車に適した駐車可能スペースである。制御装置１０は、検出した複数の駐車可能スペースの中から、自車両の走行状態に応じて、推奨駐車可能スペースＭｒを検出する。制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒを抽出するための「駐車推奨条件」を記憶する。「駐車推奨条件」は、駐車に要する駐車所要コストが低い駐車可能スペースを抽出する観点から定義される。「駐車推奨条件」は、駐車に要する時間（駐車所要時間）の観点から定義することが好ましい。制御装置１０は、「駐車推奨条件」に基づき、駐車可能スペースの中から駐車に要する駐車所要コストが低い推奨駐車可能スペースＭｒを抽出する。
　以下、推奨駐車可能スペースＭｒの検出方法を説明する。制御装置１０は、各駐車可能スペースに駐車するために要する駐車所要コストをそれぞれ評価する。コスト評価に用いる走行経路は、駐車支援処理（自動運転）の開始位置から駐車可能スペースＭｅの位置までの経路である。制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅに自車両を駐車する場合の走行経路をそれぞれ計算する。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅ毎に開始位置を設定する。制御装置１０は、開始位置から各駐車可能スペースＭｅに至る走行経路を算出する。自動運転の走行経路は１つに限定されず、制御装置１０は、周囲の状況に応じて複数の走行経路を算出する。
　各駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コストは、自動運転により自車両を駐車可能スペースへ移動するために要する駐車所要時間などの負荷である。
　駐車所要コストは、自動運転により自車両が駐車可能スペースＭｅに駐車するための走行時間であり、駐車所要時間に応じて求められる。駐車所要時間は、駐車可能スペースＭｅ毎に計算された走行経路に沿って、自動運転で走行する際の時間である。また、駐車所要コストは、駐車可能スペースＭｅへの入りやすさに応じて求められるようにしてもよい。駐車可能スペースＭｅへの入りやすさは、走行距離、操作回数（切り返し回数）、最大転舵角、車速等によって決まる。例えば、走行距離が長い場合、切り返し回数が多い場合、最大転舵角が大きい場合、車速が高い場合は、駐車可能スペースＭｅへの入りにくく、駐車所要コストが大きい。つまりは、入りやすさを駐車可能スペース毎に評価し、駐車可能スペースのうち、最も入りやすい駐車可能スペースを駐車所要コストが最も小さいとして、その駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定するようにしてもよい。さらに、駐車所要コストは、駐車所要時間に限らず、例えば自動運転における駐車の確実性等の要素を含めてもよい。また、駐車所要コストは、駐車所要時間と等価な指標にする必要なく、走行経路の切り返しの回数、走行経路の長さ、又は最大転舵角との相対関係から、算出してもよい。駐車所要コストは、駐車所要時間、駐車可能スペースＭｅへの入りやすさ、駐車の確実性など、それぞれの指標に基づいて算出しても良いし、いずれかの指標を組み合わせて算出してもよく、全ての指標を組み合わせて算出するようにしてもよい。
　以下、本実施形態の説明では、駐車所要コストを駐車所要時間に基づいて算出する。まず、走行経路は、切り返しの回数、走行距離及び最大転舵角等に応じて、駐車可能スペースＭｅ毎に異なる。そのため、車両が走行経路に沿って自動運転で走行した場合には、走行経路毎に駐車所要時間が異なる。例えば、切り返し回数が少ないほど、走行経路の距離が短いほど、又は最大転舵角が小さいほど、駐車所要時間は短くなる。図４Ａに示すように、駐車可能スペースＰＬ６、ＰＬ７への駐車を想定した場合に、駐車可能スペースＰＬ７の付近から壁Ｗａまでの距離は、駐車可能スペースＰＬ６の付近から壁Ｗａまでの距離よりも短い。そのため、駐車可能スペースＰＬ７に駐車する際の切り返し回数は、駐車可能スペースＰＬ６に駐車する際の切り返し回数よりも多くなり、駐車可能スペースＰＬ７の駐車所要時間は、駐車可能スペースＰＬ６の駐車所要時間より長くなる(駐車所要コストが大きい)。
　次に、制御装置１０は、自車両の車速に基づいて、注視点距離を算出する。注視点距離は、自車両の位置から自車両のドライバが注視する位置までの距離に相当する。一般に、車速が高いほどドライバは遠くを注視し、車速が低いほどドライバは近くを注視する。ドライバの視点に応じた駐車可能スペースを推奨する観点から、制御装置１０は、自車両の車速が高いほど、長い注視点距離を設定し、自車両の車速が低いほど、短い注視点距離を設定する。これにより、ドライバの意図に応じた駐車可能スペースへの駐車支援を実行できる。なお、注視点距離に相当する線は必ずしも直線である必要はなく、曲線でもよい。また、注視点距離を曲線で規定する場合に、曲線の曲率は操舵角と対応づけてもよい。
　図５は、車速（Ｖ［ｋｍ/ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。実線は車速が増加する際の特性を示し、点線は車速が減少する際の特性を示す。図５に示すように、車速がＶａ以下である場合には、注視点距離はＹａとなる。車速がＶａからＶｃになるまで注視点距離はＹａで推移する。そして、車速がＶｃの状態から高くなった場合には、車速がＶｃ以上Ｖｄ以下の範囲内で、注視点距離は車速に比例して長くなる。車速がＶｄ以上では、注視点距離はＹｂで推移する。一方、車速がＶｄの状態から低下した場合には、車速がＶｄからＶｂになるまで注視点距離はＹｂで推移する。車速がＶａ以上Ｖｂ以下の範囲内で、注視点距離は、車速の低下に比例して減少する。すなわち、車速と注視点距離の関係は、車速の増加方向と減少方向との間でヒステリシス特性を有する。
　制御装置１０のＲＯＭ１２は、車速と注視点距離との関係をマップで記憶している。制御装置１０は、車速センサ６０から車速の情報を取得すると、マップを参照しつつ、車速に対応する注視点距離を算出する。
　図４Ｂは、図４Ａに示す位置Ｐ１から位置Ｐ２に自車両が進んだ状態とする。位置Ｐ２における自車両の速度はＶ２（＜Ｖ１）である。制御装置１０は、マップを参照して車速Ｖ２に対応する注視点距離を演算する。制御装置１０は、位置Ｐ２から注視点距離だけ離れたＧ２を注視点（Ｇ２）として特定する。自車両は車速Ｖ２（＜Ｖ１）を下げて駐車可能スペースを選択している状態である。車速が低下しているため、注視点Ｇ２と自車両との距離は、図４Ａに示す注視点Ｇ１と自車両との距離よりも短い。
　図４Ｂに示す状態では、制御装置１０は注視点Ｇ２近傍の駐車可能スペースＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３の中から推奨駐車可能スペースを検出する。制御装置１０は、各駐車可能スペースＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３の駐車所要コストに基づいて、推奨駐車可能スペースを検出する。
　次に、制御装置１０は、注視点Ｇ２付近の駐車可能スペースＭｅに対して、識別用の番号を付与する。例えば、識別番号は、注視点Ｇ２に近い順で付与される。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コスト（駐車可能スペースＭｅの入りやすさの指標）を算出する。制御装置１０は、先に算出した駐車するための駐車所要コストを読み出してもよい。
　制御装置１０は、駐車所要コストを評価するために駐車可能スペースＭｅ毎に、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間を算出する。図４Ｂの例では、制御装置１０は、駐車可能スペースＰＬ２、ＰＬ４、ＰＬ５、ＰＲ２、ＰＲ３、ＰＲ５の駐車所要コスト（駐車所要時間）をそれぞれ算出し、各識別番号に対応づけて記憶する。
　制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間と所定の所要時間閾値とを比較する。所要時間閾値は、予め設定されている値であって、自動運転で駐車する際の所要時間の上限値である。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間が所要時間閾値より長い場合には、この駐車可能スペースＭｅを、推奨駐車可能スペースＭｒとして検出しない。
　所要時間閾値より駐車所要時間の短い駐車可能スペースＭｅを検出した後、制御装置１０は、検出された駐車可能スペースＭｅのうち、注視点に最も近い駐車可能スペースＭｅを、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定する。図４Ｂの例では、駐車可能スペースＰＬ４の駐車所要時間は所要時間閾値より短く、駐車可能スペースＰＬ４は注視点の最も近く位置するため、制御装置１０は、駐車可能スペースＰＬ４を、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定する。尚、上述の実施形態では、所要時間閾値より駐車所要時間の短い駐車可能スペースＭｅの中から注視点距離が最も短い駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースＭｒとして設定したが、他の方法で推奨駐車可能スペースＭｒを設定してもよい。たとえば、所要時間閾値より駐車所要時間の短い駐車可能スペースＭｅの中から、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間が最も短いものを、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定するようにしてもよい。さらに例えば、推奨駐車可能スペースＭｒの検出において、注視点から駐車可能スペースＭｅまでの注視点距離が所定距離以内の場合に、駐車可能スペースＭｅを推奨駐車可能スペースＭｒとして設定するようにして、その中から、駐車所要時間が最も短い駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースＭｒとして検出するようにしてもよい。
　上記のように、本実施形態では、車速に基づき注視点距離を演算し、自車両の現在の位置から注視点距離だけ離れた位置を注視点として特定する。さらに、駐車可能スペースのうち注視点に近い駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースＭｒとして設定する。すなわち、車速に応じた注視点距離を演算し、ユーザの注視点を特定することで、ユーザの意向（ユーザの運転操作）を踏まえて、推奨駐車可能スペースを特定している。さらに、本実施形態では、駐車可能スペース毎に、駐車所要コストを演算し、駐車可能スペースのうち、駐車所要コストの低い駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースＭｒとして設定する。すなわち、コスト評価により、自動運転を実行する前に自動運転における車両の状態を判断し、推奨駐車可能スペースを特定している。これにより、本実施形態では、自車両の走行状態に応じて、自車両の駐車に適した駐車可能スペースを、推奨駐車可能スペースとして設定している。
　制御装置１０は、所定周期で推奨駐車可能スペースＭｒの検出処理を実行する。図４Ｃに示すように、自車両が車速Ｖ３で位置Ｐ３に前進した場合にも新たな推奨駐車可能スペースＭｒを検出する。制御装置１０は、新たな注視点Ｇ３を算出し、現在位置から各駐車可能スペースＭｅに移動するために要する駐車所要コストを算出し、駐車所要コストの最も低い駐車可能スペースＰＬ５を推奨駐車可能スペースＭｒとして検出する。
　ステップ１０５において、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車可能スペースＭｒを提示する。制御装置１０は、設定した駐車可能スペースＭｅ及び設定した推奨駐車可能スペースＭｒをディスプレイ２１に表示させることで、乗員に対して駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車可能スペースＭｒを提示する。なお、ディスプレイ２１の表示形態については後述する。
　ステップ１０６において、目標駐車スペースＭｏが入力されたか否かを判定する。目標駐車スペースＭｏは、自動運転により車両が駐車される駐車スペースであって、自動運転において目標となる場所を表している。目標駐車スペースＭｏは、乗員による操作に基づいて設定される。例えば、ディスプレイ２１がタッチパネル式のディスプレイである場合には、乗員は所望の駐車スペースの部分に触れることで、目標駐車スペースＭｏが指定され、目標駐車スペースＭｏの情報が制御装置１０に入力される。
　目標駐車スペースＭｏが入力された場合には、制御フローはステップ１０７に進む。一方、目標駐車スペースＭｏが入力されていない場合には、制御フローはステップ１０４に戻り、ステップ１０４からステップ１０６の制御フローが繰り返し実行される。
　ステップ１０７において、目標駐車スペースＭｏが入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車スペースＭｏとして設定する。
　ステップ１０８において、制御装置１０は、自車両を目標駐車スペースＭｏに移動させるための走行経路を算出する。
　図４Ｄは、駐車可能スペースＰＬ５が目標駐車スペースＭｏとして指定された場面を示す図である。制御装置１０は、駐車操作（移動）を開始する自車両の位置Ｐ４（自動駐車開始位置）と、目標駐車スペースＭｏの位置との位置関係に基づいて駐車のための走行経路を計算する。特に限定されないが、制御装置１０は、自車両の停車位置、つまり駐車支援の開始位置（Ｐ４）から切り返し位置Ｍｗまでの曲線と、切り返し位置Ｍｗから目標駐車スペースＭｏ（ＰＬ５）までの曲線とを、走行経路として算出する。
　制御装置１０は、選択された駐車モードに対応した走行経路を読み込み、自動駐車処理開始時における自車両の位置と目標駐車スペースＭｏの位置との位置関係に基づいて走行経路を計算する。制御装置１０は、ユーザが先述した自動駐車モードの作動時においてデッドマンスイッチを押圧した場合には、算出した走行経路で自車両を目標駐車スペースＭｏに移動させる処理を車両コントローラ３０に実行させる。
　なお、制御装置１０は、図６に示す並列駐車（Ａ）、縦列駐車（Ｂ）、斜め駐車（Ｃ）のそれぞれに対応する走行経路を算出する。また本実施形態においては、走行経路を算出するように記したが、必ずしもそれに限らず、駐車スペースのタイプに応じた走行経路をメモリ(ＲＯＭ)に記憶しておき、駐車の際に、走行経路を読み出すようにしてもよい。また、駐車モード（並列駐車、縦列駐車、斜め駐車など）は自車両のドライバが選択してもよい。
　ステップ１０９において、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理又は自動駐車処理を実行する。本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両が走行経路に沿って移動するように、車両コントローラ３０を介して駆動システム４０の動作を制御する。
　本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを備える。駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車支援コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両の操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両が備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ３０を介して取得する。
　本実施形態の駆動システム４０は、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、自車両を目標駐車スペースＭｏに駐車させる。本実施形態の操舵装置は、自車両の左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、自車両を目標駐車スペースＭｏへ移動する際の操作を支援する。
なお、駐車支援の内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用することができる。
　本実施形態における駐車支援装置１００は、自車両の位置Ｐ４と目標駐車スペースＭｏの位置とに基づいて算出された走行経路に沿って自車両を目標駐車スペースＭｏへ移動させる際に、アクセル・ブレーキの操作が指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で制御される。駐車支援装置１００は、計算された走行経路に自車両の移動軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの自車両の駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ３０へ送出する。つまり、本実施形態の駐車支援時において、ステアリングの操作、アクセル・ブレーキの操作が自動的に行われる。車両に搭乗することなく、外部から車両に目標駐車スペースＭｏの設定指令、駐車処理開始指令、駐車中断指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車処理も可能である。
　もちろん、ドライバがアクセル・ブレーキの操作を行い、ステアリング装置の操作のみを自動とすることも可能である。この場合には、駐車支援装置１００は、自車両が走行経路を辿って移動するように予め算出した設定車速に基づいて駆動システム４０を制御するとともに、予め算出した設定舵角に基づいて車両のステアリング装置を制御する。
　以下、本実施形態の駐車支援装置１００における、駐車支援情報の提示方法について説明する。
　図７Ａは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第１の図である。図７Ｂは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第２の図である。図７Ａの表示画面は、自車両が図４Ｂの位置Ｐ２を走行している時の表示画面である。図７Ｂの表示画面は、自車両が図４Ｃの位置Ｐ３を走行している時の表示画面である。図７Ａ及び図７Ｂは、自車両を駐車する駐車スペースを探しているときに表示される駐車支援情報である。図７Ａ及び図７Ｂが示すのは、自車両が矢印に沿って移動しながら自車両を駐車する駐車スペースを探している状況である。
　図７Ａの表示画面において、ディスプレイ２１の画面の左側の俯瞰画像（トップビュー）２１ａには駐車スペースＰＬ２～ＰＬ５、ＰＲ２～ＰＲ５を示す画像（駐車スペースの境界線）が表示されている。図７Ｂの表示画面において、ディスプレイ２１の画面の左側の俯瞰画像（トップビュー）２１ａには駐車スペースＰＬ３～ＰＬ６、ＰＲ３～ＰＲ６を示す画像（駐車スペースの境界線）が表示されている。また、俯瞰画像（トップビュー）２１ａの中央には、自車両の位置を示す自車両のアイコンが表示されている。監視画像（ノーマルビュー）は、自車両の操作状態に応じて異なるカメラ１ａ～１ｄの撮像画像を表示できる。図７Ａ、７Ｂに示す例では、自車両のフロントグリル部に配置されたカメラ１ａの撮像画像が表示されている。自車両が後退する際には、リアバンパ近傍に配置されたカメラ１ｄの撮像画像を表示してもよい。画像２１ｃは、メッセージ用の画像である。また、本例では、俯瞰画像２１ａと監視画像２１ｂとを同時にディスプレイ２１に示すが、俯瞰画像２１ａのみをディスプレイ２１に示してもよいし、監視画像２１ｂのみをディスプレイ２１に示してもよい。
　俯瞰画像２１ａには、利用可能な駐車可能スペースＭｅと推奨駐車可能スペースＭｒを表示する。自車両が駐車場内を移動しながら、目標駐車スペースを探す場面において、自車両の移動に伴い、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車可能スペースＭｒは変化する。駐車支援装置１００は、順次検知された駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車可能スペースＭｒを表示する。駐車支援装置１００は、駐車可能スペースＭｅには円形の駐車可能マークを示し、推奨駐車可能スペースＭｒには矩形の推奨マークを示す。
　図７Ａ及び図７Ｂに示すように、自車両が移動している場合には、自車両の移動に伴い、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車可能スペースＭｒは順次変化する。駐車支援装置１００は、駐車可能スペースＭｅ又は推奨駐車可能スペースＭｒが変化すると、駐車可能マーク又は推奨マークの位置を変更して表示する。
　ここで、自車両が減速しながら移動する場合の推奨駐車可能スペースＭｒの表示形態について説明する。上記のとおり、制御装置１０は、注視点から最も近い位置の駐車可能スペースＭｅに対して推奨駐車可能スペースＭｒを設定する。注視点距離は、自車両の車速に応じて変化する。
　車速が上昇するときの注視点距離の特性、及び、車速が低下するときの注視点距離の特性が、図５に示すようなヒステリシス特性にならず、図５の実線のグラフで示す特性となる場合について説明する。また、図４Ｂの例で、車速Ｖｄのときに設定される推奨駐車可能スペースＭｒをＰＬ５とする。このような場合には、車速がＶｄの状態からＶｄより低くなると、注視点距離がＹｂよりも短くなるため、推奨駐車可能スペースＭｒは、駐車可能スペースＰＬ５からＰＬ４に移動する。すなわち、自車両が、減速前に設定した推奨駐車可能スペースＭｒ（ＰＬ５）に向かって走っているにもかわらず、ディスプレイ２１の画面上では、推奨駐車可能スペースＭｒの枠が画面の下方（自車両の進行方向と逆の方向、図７Ａのｙ軸の負方向）に戻るような動きをする。このような、推奨駐車可能スペースＭｒの不自然な動きを防ぐために、本実施形態では、車速に対する注視点距離の特性にヒステリシスをもたせている
　ヒステリシス特性をもつ場合には、車速がＶｄの状態からＶｄより低くなると、注視点距離Ｙｄで維持される。そのため、推奨駐車可能スペースＭｒは、駐車可能スペースＰＬ５の位置に留まる、又は、駐車可能スペースＰＬ５の位置よりも車両の進行方向側の駐車可能スペースＰＬ６に移動する。すなわち、制御装置１０は、自車両の走行方向（図７Ａのｙ軸方向）に対して平行に並ぶ第１駐車可能スペース（図４ＡのＰＬ５に相当）及び第２駐車可能スペース（図４ＡのＰＬ４に相当）のうち、第２駐車可能スペースよりも自車両から遠い第１駐車可能スペースを、推奨駐車可能スペースとして設定する。そして、制御装置１０は、自車両の車速が減少する状態で、推奨駐車可能スペース（図６のＰＬ５に相当）が、ディスプレイ２１の表示画面上で、第１駐車可能スペースから第２駐車可能スペース（図６のＰＬ４に相当）に移動することを禁止する。これにより、推奨駐車可能スペースＭｒの不自然な動きを防ぐことができる。
　次に、推奨駐車可能スペースＭｒの表示形態として、左右方向（図７Ａのｘ軸の正負方向）のハンチングと、ハンチングを防ぐための制御について説明する。
　図４Ｅ及び図４Ｆは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための図である。上記のとおり、推奨駐車可能スペースＭｒは、車両の位置に応じて、ディスプレイ２１の表示画面上で位置を変える。例えば、図４Ｅに示す駐車領域において、自車両が、左側の駐車スペースの列と右側の駐車スペースの列との間、左右の中央付近を二点鎖線により示している）を走行していたとする。また図４Ｅに示すように、駐車領域において、多くの駐車スペースが空いていたとする。自車両が、二点鎖線で表される中央線よりも左側を走行している場合には、注視点の位置は、中央線よりも左側の位置になる。一方、自車両が、二点鎖線で表される中央線よりも右側を走行している場合には、注視点の位置は、中央線よりも右側の位置になる。そのため、自車両が駐車スペースの並んだ方向で左右の中央付近を走行した場合に、自車両の位置が中央線を挟んで左右に振れることがあり、注視点の位置も左右に振れることになる。注視点に最も近い駐車可能スペースＭｅが推奨駐車可能スペースＭｒとして設定されることになれば、推奨駐車可能スペースＭｒの表示枠が、左右で頻繁に移ることになる。本実施形態では、ディスプレイ２１の表示画面上における、このような推奨駐車可能スペースＭｒのハンチングを防ぐために、以下の制御を実行する。
　制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅの数に応じて、推奨駐車可能スペースＭｒの表示領域を固定する表示固定モードを設定する。表示固定モードでは、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定可能な領域が、左側及び右側のいずれか一方に固定される。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅの数と所定値とを比較する。駐車可能スペースＭｅの数が所定値以上である場合には、制御装置１０は表示モードを表示固定モードに設定する。
　表示固定モードを設定した場合には、制御装置１０は、自車両の走行状態に応じて、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左右いずれか一方の領域を選択する。設定可能領域を設定した場合には、制御装置１０は設定可能領域に含まれる駐車可能スペースの中から推奨駐車可能スペースを設定する。制御装置１０は、自車両の側方に位置する駐車スペースから自車両までの距離を、側方距離（ＸＬ、ＸＲ）として算出する。図４Ｅ、４Ｆの例では、ＸＬが左側の側方距離を示し、ＸＲが右側の側方距離を示す。制御装置１０は、ＸＬとＸＲを比較する。ＸＬがＸＲより短い場合には、制御装置１０は、左側の領域を推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域に設定する。ＸＲがＸＬより短い場合には、制御装置１０は、右側の領域を推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域に設定する。
　制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左右のいずれか一方に設定した後、側方距離の長さに対して左右を設定する際の設定条件に、ヒステリシスをもたせるために、長さＸＨＩＳを長さ（Ｗ／２）に加える。長さ（Ｗ／２）は、左側の駐車スペースと右側駐車スペースとの間の側方距離の長さを半分にした長さである。長さＸＨＩＳはバイアスを規定する長さである。左側の領域を推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域に設定した場合には、制御装置１０は、左側の側方距離ＸＬとバイアスＸＨＩＳを加えた長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ／２）とを比較する。左側の側方距離ＸＬが長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ／２）より長い場合には、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側の領域から右側の領域に変更する。左側の側方距離ＸＬが長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ／２）以下である場合には、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側の領域に設定した状態で維持する。
　図４Ｅのように、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側に設定した後に、左側の側方距離ＸＬが長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ／２）以下である場合には、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側に設定した状態で維持する。一方、図４Ｆのように、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側に設定した後に、自車両が中央線よりも右側を走行し、左側の側方距離ＸＬが長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ／２）より長い場合には、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側の領域から右側の領域に変更する。これにより、設定可能領域として設定するときの左右の選択が自車両の側方方向の位置に対してヒステリシス特性をもつようになる。例えば、左側の領域が推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域に設定された場合には、推奨駐車可能スペースＭｒは、右側に比べて、左側の領域に優先して表示される。これにより、ディスプレイ２１の表示画面上で、推奨駐車可能スペースＭｒのハンチングが発生することを抑制できる。なお、上述では、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側の領域に設定し、自車両の側方距離（ＸＬ）と長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ／２）との比較結果に応じて、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を変更したが、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を右側の領域に設定した場合には、自車両の側方距離（ＸＲ）と長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ／２）との比較結果に応じて、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を変更してもよい。
　駐車可能スペースＭｅの数が所定値未満である場合には、制御装置１０は表示モードを通常モードに設定する。通常モードでは、設定可能領域は設定されない。駐車領域において、空きの駐車スペースが少ない場合には、ハンチングを防ぐことよりも、乗員に対して空き駐車スペースを迅速に提示する。これにより、乗員にとって、システムの利便性を高めることができる。
　図７Ａ及び図７Ｂに示すように自車両が移動している状態から、自車両が停車すると、ディスプレイ２１の表示画面は、図７Ｃのような画面になる。図７Ｃは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第３の図である。図７Ｃの表示画面は、自車両が図４Ｃの位置Ｐ３で停車した時の表示画面である。
　図７Ｃの表示画面に示すように、ユーザは、画像２１ｃに含まれるメッセージから、目標駐車スペースＭｏの選択及び入力が求められることを確認できる。ユーザは、推奨駐車可能スペースＭｒとして提示された駐車可能スペースＰＬ５を目標駐車スペースＭｏとして指定する。ユーザは、タッチパネル式のディスプレイ２１に表示された駐車可能スペースＰＬ５をタッチすることにより、この駐車可能スペースを目標駐車スペースＭｏとして指定する。ディスプレイの表示画面は、図７Ｃの表示画面から図７Ｄの表示画面に変更する。
　図７Ｄは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第４の図である。図７Ｄの表示画面は、自車両が図４Ｄの位置Ｐ４で停車した時の表示画面である。
　制御装置１０は、図７Ｄに示すような表示画面をディスプレイ２１に表示させることで、目標駐車スペースＭｏを乗員に提示する。また、乗員は、画像２１ｃに含まれるメッセージから、自動運転を開始できる状態であることを確認できる。
　図７Ｅは本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第５の図である。自動運転が開始すると、ディスプレイ２１の表示画面は図７Ｅに示すような画面となり、自車両は前方に移動する。このとき、画像２１ｃには、自動運転により自車両が前方に進んでいること、及び、乗員に自車両の周囲を注視することを伝えるメッセージが表示される。
　また本実施形態においては、自車両が減速する状態か否か判定し、自車両が減速する状態で推奨駐車可能スペースが表示されている場合に、推奨駐車可能スペースが他の駐車可能スペースに移り替わることを禁止するようにしてもよい。一般的に、駐車スペース付近で車両が減速する場合とは、乗員が推奨駐車可能スペースを駐車目標スペースと決めて、駐車を開始しようとしている場合が多い。その時に、推奨駐車可能スペースが移り変わってしまえば、乗員は駐車しようとした推奨駐車可能スペースを選択しづらくなる。乗員が駐車しようとして減速した場合に、推奨駐車可能スペースが他の駐車可能スペースに移り替わることを禁止することにより、乗員が駐車しようとした推奨駐車可能スペースを維持して表示することができる。
　上記のように本実施形態では、駐車可能スペースを検出し、自車両の走行状態に応じて検出された駐車可能スペースの中から推奨駐車可能スペースを設定し、設定された推奨駐車可能スペースをディスプレイ２１に表示する。これにより、自動運転に適切な駐車可能スペースを乗員に提示することができる。
　また本実施形態では、自動制御により自車両が駐車可能スペースに駐車する際の駐車所要時間を、駐車可能スペース毎に算出し、駐車可能スペースのうち、駐車所要時間が所定の時間よりも短い駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定する。これにより、駐車所要時間の短い駐車可能スペースを乗員に提示することができる。
　また本実施形態では、自動制御により自車両が前記駐車可能スペースに駐車する際の駐車所要時間を、駐車可能スペース毎に算出し、駐車可能スペースのうち、駐車所要時間が最も短い前記駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定する。これにより、最も駐車所要時間が短い駐車可能スペースを乗員に提示することができる。
　また本実施形態では、自車両から所定の注視点距離だけ離れた位置を注視点として特定し、駐車可能スペースのうち、注視点から駐車可能スペースまでの距離が所定の距離閾値より短い駐車可能スペースを、推奨駐車可能スペースとして設定する。これにより、ユーザの意向を反映させた上で、自動運転に適切な駐車可能スペースを乗員に提示することができる。
　また本実施形態では、自車両から所定の注視点距離だけ離れた位置を注視点として特定し、駐車可能スペースのうち、注視点から駐車可能スペースまでの距離が最も短い駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定する。これにより、これにより、ユーザの意向をより反映させた上で、自動運転に適切な駐車可能スペースを乗員に提示することができる。
　また本実施形態では、自動制御により自車両が駐車可能スペースに駐車する際の入りやすさを、駐車可能スペース毎に評価し、駐車可能スペースのうち、最も入りやすい駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定する。これにより、最も駐車しやすい駐車可能スペースを乗員に提示することができる。
　また本実施形態では、自車両の走行方向に対して平行に並ぶ第１駐車可能スペース及び第２駐車可能スペースのうち、第２駐車可能スペースよりも自車両から遠い方の第１駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定する。自車両の車速が減少する状態で、推奨駐車可能スペースがディスプレイ２１の表示画面上において第１駐車可能スペースから第２駐車可能スペースに移動することを禁止する。これにより、推奨駐車可能スペースＭｒの不自然な動きを防ぐことができる。
　また本実施形態では、自車両が減速する状態で、推奨駐車可能スペースが表示されている場合において、推奨駐車可能スペースが他の駐車可能スペースに移り替わることを禁止する。これにより、乗員の駐車意図を読み取り、推奨駐車可能スペースを維持して表示できるようになる。
　また本実施形態では、自車両の進行方向に対して左右にそれぞれ駐車スペースがある場合に、自車両の走行状態に応じて左右のいずれか一方の領域を、推奨駐車可能スペースの設定可能領域として設定し、その設定可能領域に含まれる駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定する。これにより、ディスプレイ２１の表示画面上で、推奨駐車可能スペースの表示枠が左右に繰り返し表示される現象（ハンチング）を抑制できる。
　また本実施形態では、自車両の側方に位置する駐車スペースから自車両までの距離を、側方距離として算出し、側方距離の長さに応じて左右のいずれか一方の領域を、推奨駐車可能スペースの設定可能領域として選択する。そして、側方距離の長さに対して左右のいずれ一方を選択するとき特性がヒステリシス特性になっている。これにより、ディスプレイ２１の表示画面上で、推奨駐車可能スペースの表示枠が左右に繰り返し表示される現象（ハンチング）を抑制できる。
　また本実施形態では、複数の駐車可能スペースが所定数より多い場合には、自車両の走行状況に応じて、左右のいずれか一方に位置する前記駐車スペースを推奨駐車可能スペースとして設定する。これにより、ディスプレイ２１の表示画面上で、推奨駐車可能スペースの表示枠が左右に繰り返し表示される現象（ハンチング）を抑制できる。
　なお、本実施形態において、制御装置１０により設定される推奨駐車可能スペースは、１つに限らず、２つであってもよい。また、ディスプレイ２１に表示される推奨駐車可能スペースも１つに限らず、２つであってもよい。
　本実施形態では、ディスプレイ２１の表示画面において、推奨駐車可能スペースＭｒの枠が画面の下方に戻るような不自然な動きを防ぐために、車速と注視点距離との間にヒステリシス特性を持たせたが、以下のように制御してもよい。図４Ｃに示すように、制御装置１０は、駐車可能スペースＰＬ５を推奨駐車可能スペースとして設定し、ディスプレイ２１に推奨駐車可能スペースを表示させる。自車両が減速することで、制御装置１０は、駐車可能スペースＰＬ４を推奨駐車可能スペースとして設定する。制御装置１０は、設定した駐車可能スペースＰＬ４をディスプレイ２１に表示させずに、駐車可能スペースＰＬ５を推奨駐車可能スペースとして表示し続ける。すなわち、推奨駐車可能スペースの設定制御では、車速の減少により駐車可能スペースの位置が自車両に近づく方向に移動する場合でも、ディスプレイ２１の表示画面上では、推奨駐車可能スペースの表示位置を固定する。これにより、推奨駐車可能スペースＭｒの不自然な動きを防ぐことができる。
　本実施形態では、注視点から最も近い位置の駐車可能スペースＭｅを推奨駐車可能スペースＭｒとして設定したが、注視点から駐車可能スペースＭｅまでの距離が所定の距離閾値よりも短い駐車可能スペースＭｅを推奨駐車可能スペースＭｒとして設定してもよい。注視点から駐車可能スペースＭｅまでの距離に応じて設定可能な推奨駐車可能スペースＭｒが複数ある場合には、駐車所要コストの低い駐車可能スペースを、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定してもよい。
《第２実施形態》
　本発明の他の実施形態に係る駐車支援システムを説明する。本例では、上述した第１実施形態に対して、自車両の進行方向に応じて、注視点距離の長さを変更する点が異なる。これ以外の構成は上述した第１実施形態と同じであり、その記載を援用する。
　図８は、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための図である。図８（Ａ）は、自車両が前方に向かって走行している状態（前進状態）から目標駐車スペースＭｏに駐車するときの図を示す。図８（Ｂ）は、自車両が後方に向かって走行している状態（後退状態）から目標駐車スペースＭｏに駐車するときの図を示す。
　図８（Ａ）において、自車両の現在の位置をＰ６とし、自車両の位置がＰ６のときの注視点をＧ６とし、切り返し地点をＰ７とする。図８（Ｂ）において、自車両の位置がＰ６のときの注視点Ｇｂとする。注視点Ｇａは、前方時と同様の注視点距離から設定した時の注視点である。
　図８（Ａ）に示すように、自車両が前方に向かって走行している状態で、後方駐車（駐車可能スペースから前進で出ることができる駐車の状態）で駐車可能スペースＰＬ５に駐車する場合には、自車両は、注視点の付近で駐車した後、切り返し地点Ｐ７まで前進し、Ｐ７で切り返しを行い、駐車可能スペースＰＬ５まで後退して、駐車可能スペースＰＬ５に駐車する。一方、図８（Ｂ）に示すように、自車両が後方に向かって走行している状態で、後方駐車で駐車可能スペースＰＬ５に駐車する場合には、自車両は、自動運転の開始位置で停止した後、切り返しを行うことなく、自動運転の開始地点から駐車可能スペースＰＬ５まで後退して、目標駐車スペースＰＬ５に駐車する。
　自車両が前方に向かって走行している場合には、自動運転の開始位置と目標駐車スペースＭｏとの間の距離は短い。一方、自車両が前方に向かって走行している場合には、切り返し動作をしないため、自動運転の開始位置から目標駐車スペースＭｏまでの距離は、自車両が前方に向かって走行する場合の距離と比較して長い。
　図９は、車速（Ｖ［ｋｍ/ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。実線は後退時の特性を示し、点線は前進時の特性を示す。前進時は、車速がＶｃ未満である場合には、注視点距離はＹａとなる。車速がＶｃ以上Ｖｄ未満の範囲内で、注視点距離は車速に比例して長くなる。車速がＶｄ以上では、注視点距離はＹｂとなる。後進時は、車速がＶｅ（Ｖｃ＜Ｖｅ＜Ｖｄ）未満である場合には、注視点距離はＹｃ（Ｙａ＜Ｙｃ＜Ｙｂ）となる。車速がＶｅ以上Ｖｄ未満の範囲内で、注視点距離は車速に比例して長くなる。車速がＶｄ以上では、注視点距離はＹｂとなる。注視点距離Ｙｃは、車両が後進した状態から自動運転を行う場合の走行経路の長さに応じて予め設定されている。
　図９に示すように、自車両が後進している状態で、車速がＶｅよりも低くなった場合に、注視点距離は、前進時の注視点距離（Ｙａ）よりも長いＹｃに設定される。そのため、自車両の後方に位置する注視点（自動運転の開始位置に相当）が遠くに設定される。そして、注視点の付近に設定される推奨駐車可能スペースも、自車両から離れた位置に設定される。すなわち、本実施形態では、前進した状態から自動運転で駐車するときの走行経路と、後退した状態から自動運転で駐車するときの走行経路にそれぞれ合わせて、適切な注視点距離の長さを設定できる。
　上記のように、本実施形態では、自車両の進行方向が前方であるか後方であるかに応じて、注視点距離の長さを設定する。これにより、駐車領域における車両の進行方向に応じて、自動運転に適切な駐車スペースを乗員に提示することができる。
１０００…駐車支援システム
１００…駐車支援装置
　１０…制御装置
　１１…ＣＰＵ
　１２…ＲＯＭ
　１３…ＲＡＭ
２０…出力装置
２１…ディスプレイ
２２…スピーカ
２３…ランプ
１ａ～１ｄ…車載カメラ
２…画像処理装置
３…測距装置
３０…車両コントローラ
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
Ｖ…車両
Ｍｅ…駐車可能スペース
Ｍｒ…推奨駐車可能スペース
Ｍｏ…目標駐車スペース

Claims (14)

  1. 自車両を駐車スペースに誘導するコントローラ及び駐車スペースを表示するディスプレイを備えた駐車支援装置を用いて、自車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
    　前記自車両が駐車可能な駐車可能スペースを特定し、
    　前記特定された駐車可能スペースの中から、前記自車両の走行状態に応じて、前記自車両の駐車に適した駐車可能スペースを、推奨駐車可能スペースとして設定し、
    　前記推奨駐車可能スペースを前記ディスプレイに表示する
    駐車支援方法。
  2. 請求項１記載の駐車支援方法であって、
    　前記自車両の乗員による操作に基づいて、前記ディスプレイに表示された前記推奨駐車可能スペースを、自車両の目標駐車スペースとして設定し、
    　前記自車両を前記目標駐車スペースに駐車させるために、前記自車両の自動制御を行う
    駐車支援方法。
  3. 請求項１又は２記載の駐車支援方法であって、
    　前記自車両が前記駐車可能スペースに駐車する際の駐車所要時間を、前記駐車可能スペース毎に算出し、
    　前記駐車可能スペースのうち、前記駐車所要時間が所定の時間よりも短い前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
    駐車支援方法。
  4. 請求項１～３の何れか一項に記載の駐車支援方法であって、
    　前記自車両が前記駐車可能スペースに駐車する際の駐車所要時間を、前記駐車可能スペース毎に算出し、
    　前記駐車可能スペースのうち、前記駐車所要時間が最も短い前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
    駐車支援方法。
  5. 請求項１～４のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
    　前記自車両から所定の注視点距離だけ離れた位置を注視点として特定し、
    　前記駐車可能スペースのうち、前記注視点から前記駐車可能スペースまでの距離が所定の距離閾値より短い前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
    駐車支援方法。
  6. 請求項１～５のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
    　前記自車両から所定の注視点距離だけ離れた位置を注視点として特定し、
    　前記駐車可能スペースのうち、前記注視点から前記駐車可能スペースまでの距離が最も短い前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
    駐車支援方法。
  7. 請求項１～６のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
    　前記自車両が前記駐車可能スペースに駐車する際の入りやすさを、前記駐車可能スペース毎に評価し、
    　前記駐車可能スペースのうち、最も入りやすい前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
    駐車支援方法。
  8. 請求項１～７のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
    　前記自車両から所定の注視点距離だけ離れた位置を注視点として特定し、
    　前記自車両の進行方向が前方であるか後方であるかに応じて、前記所定の注視点距離の長さを設定する
    駐車支援方法。
  9. 請求項１～８のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
    　前記自車両が減速する状態で、前記推奨駐車可能スペースが表示されている場合において、前記推奨駐車可能スペースが他の駐車可能スペースに移り替わることを禁止する。
  10. 請求項１～９のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
    　前記自車両の走行方向に対して平行に並ぶ第１駐車可能スペース及び第２駐車可能スペースのうち、前記第２駐車可能スペースより前記自車両から遠い方の前記第１駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定し、
    　前記自車両の車速が減少する状態で、前記推奨駐車可能スペースが、前記ディスプレイの表示画面上で、前記第１駐車可能スペースから前記第２駐車可能スペースに移動することを禁止する
    駐車支援方法。
  11. 請求項１～１０のいずれか１項に記載の駐車支援方法であって、
    　前記自車両の進行方向に対して左右にそれぞれ駐車スペースがある場合には、前記自車両の走行状態に応じて左右のいずれか一方の領域を、前記推奨駐車可能スペースの設定可能領域として設定し、
    　前記設定可能領域に含まれる前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
    駐車支援方法。
  12. 請求項１１記載の駐車支援方法において、
    　前記自車両の側方に位置する前記駐車スペースから前記自車両までの距離を、側方距離として算出し、
    　前記側方距離の長さに応じて左右のいずれか一方の領域を、前記推奨駐車可能スペースの設定可能領域として選択し、
    　前記側方距離の長さに対して前記左右のいずれ一方を選択するとき特性が、ヒステリシス特性である
    駐車支援方法。
  13. 請求項１～１０のいずれか１項に記載の駐車支援方法であって、
    　複数の前記駐車可能スペースが所定数より多い場合には、前記自車両の走行状況に応じて、左右のいずれか一方に位置する前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
    駐車支援方法。
  14. 　駐車スペースを表示するディスプレイと、
    　自車両を駐車スペースに誘導するコントローラとを備え、
    前記コントローラは、
    　前記自車両が駐車可能な駐車可能スペースを特定し、
    　前記特定した駐車可能スペースの中から、前記自車両の走行状態に応じて、前記自車両の駐車に適した駐車可能スペースを、推奨駐車可能スペースとして設定し、
    　前記推奨駐車可能スペースを前記ディスプレイに表示させ、
    　前記自車両の乗員による操作に基づいて、前記ディスプレイに表示された前記推奨駐車可能スペースを、自車両の目標駐車スペースとして設定し、
    　前記自車両を前記目標駐車スペースに駐車させるために、前記自車両の自動制御を行う
    駐車支援装置。
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