DE102007002261A1

DE102007002261A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung beim Einparken eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102007002261A1
Application number: DE102007002261A
Authority: DE
Inventors: Uwe Bonne
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2007-01-16
Filing date: 2007-01-16
Publication date: 2008-08-21

Abstract

Bei einem Verfahren zur Unterstützung beim Einparken eines Kraftfahrzeugs werden zunächst mittels Sensoren (14, 15, 16, 17) Parameter möglicher Parklücken (30, 31, 32, 33, 34, 35) ermittelt und dem Fahrer mittels einer graphischen Bedieneinrichtung (20) dargestellt. Die Bedieneinrichtung lässt mittels eines Eingabeelementes (21) die Auswahl beziehungsweise Korrektur einer dargestellten Parklücke für das Fahrzeug (1) zu.

Description

Die Erfindung liegt auf dem Gebiet der Assistenzsysteme für Fahrer eines Kraftfahrzeuges, das heißt, automatischer Systeme, die den Fahrer in ausgewählten Verkehrssituationen durch Vermittlung von Informationen oder durch die Unterstützung bei der Betätigung von Aktoren unterstützen. Dadurch wird der Fahrkomfort erhöht und in vielen Situationen das Risiko von Kollisionen verringert.
Besonders zu beachten ist dabei, dass die Fahrassistenzsysteme letztlich immer noch der Kontrolle und der Akzeptanz des Fahrers bedürfen, da oft bei der Ermittlung von Informationen aus dem Straßenverkehr Interpretationsspielräume bleiben, die von einem automatischen System nicht mit letzter Sicherheit ausgefüllt werden können.
Besonders weit sind Assistenzfunktionen im Bereich des Einparkens von Kraftfahrzeugen vorangeschritten, wo mittels Sensoren Parklücken detektiert und vermessen werden und entsprechend auch die Lenkung beziehungsweise der Antrieb und die Bremse eines Kraftfahrzeugs teilweise während des Parkvorgangs automatisch gesteuert werden können.
Beispielhaft können bei einem derartigen Assistenzsystem mittels Abstandssensoren die Abstände des eigenen Fahrzeugs zu anderen abgestellten Fahrzeugen gemessen und visualisiert werden, und es kann auch ein Bild einer Parklücke mittels einer Kamera aufgenommen und analysiert werden. Ein derartiges System ist beispielsweise aus der EP 1160146 A2 bekannt.
Daneben ist es bekannt, aus der augenblicklichen Position des Fahrzeugs und den aufgenommenen Parametern über die Position der Parklücke eine Einparktrajektorie zu berechnen, aufgrund deren dem Fahrer wenigstens Hinweise auf die Betätigung der Lenkung gegeben oder die Lenkung vollständig automatisch betätigt werden kann, ebenso wie der Antrieb und die Bremsen des Fahrzeugs.
Aus der DE 3813083 A1 ist ein Assistenzsystem bekannt, mit einer Bedieneinrichtung, die aus verschiedenen Varianten von möglicherweise zur Verfügung stehenden Parklücken die Auswahl der Fahrbahnseite und der Ausrichtung der gesuchten Parklücke ermöglicht.
Aus der DE 102005017362 A1 ist ebenfalls eine Bedieneinrichtung für ein Parkassistenzsystem bekannt, die dem Fahrer die Selektion zwischen einer Parklücke und einer Parktasche (Lage senkrecht zur Fahrbahnrichtung) erlaubt.
In der DE 10045616 A1 ist näher eine derartige Bedieneinheit beschrieben, in der in einer Draufsicht die Fahrsituation mit dem eigenen Fahrzeug und anderen abgestellten Fahrzeugen sowie Parklücken dargestellt sind. Der Fahrer kann mittels Berühren eines Bildschirms an einer Stelle, an der eine von ihm gewünschte Parklücke dargestellt ist, die entsprechende Parklücke selektieren (Touch-Screen).
Bei allem Komfort, den die beschriebenen Systeme bieten, besteht das Problem, dass die Ermittlung der Lage und der Begrenzungen von Parklücken durch die zur Verfügung stehenden Sensoren bisweilen Interpretationsspielräume offen lässt.
Es kann außerdem wünschenswert sein, dem Fahrer eine Auswahl unter den zur Verfügung stehenden Parkmöglichkeiten zu bieten.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken, wobei zunächst mittels Sensoren Parklücken detektiert werden und wenigstens ein Parameter der jeweils detektierten möglichen Parklücken erfasst und gespeichert wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem derartigen Verfahren den Komfort zu erhöhen beziehungsweise die Wahrscheinlichkeit von Fehl-Parkvorgängen zu verringern und am Ende des Parkvorganges ein optimiertes Parken des Fahrzeugs zu erreichen.
Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, dass es grundsätzlich für den Fahrer komfortabel ist, zwischen verschiedenen Parklücken auswählen zu können, und dass ein höheres Niveau an Komfort dadurch erreicht wird, dass einerseits mit den technischen Mitteln der automatischen Assistenzsysteme Daten über Parklücken ermittelt und wenigstens teilweise gespeichert werden und andererseits für den Fahrer Wahlmöglichkeiten beim Einparken verbleiben.
Gleichzeitig soll mittels einer möglichst einfachen Interaktion die Auswahl zwischen den verschiedenen Möglichkeiten vom Fahrer vorgenommen werden können. Deshalb wird eine Reihenfolge von potentiellen Parklücken dem Fahrer angeboten, von denen die erste, höchst priorisierte unter bestimmten Gesichtspunkten als attraktivste angesehen werden kann.
Die Kriterien, nach denen die Priorisierung der Parklücken stattfindet, können dabei für den einzelnen Fahrer durchaus unterschiedlich sein.
Beispielsweise kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass der erste Parameter der jeweilige Platz der Parklücke in der umgekehrten zeitlichen Reihenfolge des Detektierens, beginnend mit der zuletzt detektierten Parklücke ist.
Dies bedeutet, dass die jeweils zuletzt detektierte Parklücke jeweils zuerst dem Fahrer angezeigt oder übermittelt wird. Trifft er keine weitere Auswahl, so ist diese zuletzt ermittelte Parklücke für den nachfolgenden Parkvorgang qualifiziert. Der Fahrer kann jedoch auch in der Reihenfolge der detektierten Parklücken mittels eines Eingabeelementes einer Bedieneinheit andere Parklücken auswählen.
Er bewegt sich beispielsweise durch Betätigen des Eingabeelementes von der zuletzt detektierten Parklücke schrittweise zu den vorhergehend ermittelten Lücken.
Somit ist sichergestellt, dass der Fahrer, dem eine Parklücke nach seinem persönlichen Eindruck gefällt, sofort anhalten kann und ohne sein Zutun zunächst die gerade erreichte, zuletzt detektierte Parklücke angeboten bekommt, sofern diese durch die Sensoren als passend für sein Fahrzeug qualifiziert worden ist.
Wenn andere Gesichtspunkte in diesem Moment für den Fahrer ausschlaggebend sind, wie beispielsweise, dass die vorletzte gefundene Parklücke näher an dem von ihm zu erreichenden Ort liegt oder ähnliches, kann er mittels des Eingabeelementes eine andere Wahl treffen. Zu diesem Zweck können Daten und Parameter von nahezu beliebig vielen vorher gefundenen Parklücken gespeichert werden.
Es kann jedoch vorteilhaft auch vorgesehen sein, dass der erste Parameter die Länge der Parklücke ist.
Dies führt beispielsweise dazu, dass die längste detektierte Parklücke gewählt wird, bei der das Einparken naturgemäß am leichtesten fällt, insbesondere wenn für den Einparkvorgang selbst kein Assistent zur Verfügung steht.
Das Aufsuchen einer besonders langen Parklücke kann auch dann vorteilhaft sein, wenn ein Ein- oder Ausladevorgang am Kofferraum geplant ist.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der erste Parameter die Ausrichtung der Parklücke ist.
Dies kann beispielsweise bedeuten, dass Parklücken, deren Längsachse parallel zur Fahrbahnlängsrichtung verläuft, vor sogenannten Parktaschen bevorzugt werden, die senkrecht zur Fahrbahn oder schräg dazu verlaufen.
Dabei kann zum Beispiel der Ein- und Aussteigekomfort eine Rolle spielen, der bei längs der Fahrbahn gelegenen Parklücken größer ist als bei Parktaschen.
Es kann weiter auch vorgesehen sein, dass der erste Parameter die Fahrbahnseite ist, auf der die Parklücke liegt.
Durch die Wahl der Fahrbahnseite als dem Parameter, nach dem die Parklücken priorisiert werden, kann beispielsweise die Vorliebe für eine Straßenseite zum Einparken berücksichtigt werden.
Es kann auch vorgesehen sein, dass der erste Parameter das Gefälle der Parklücke ist.
In diesem Fall werden beispielsweise Parklücken ohne Gefälle gegenüber solchen mit Gefälle bevorzugt, da einerseits das Einparken, andererseits aber auch das Ausfahren aus einer Parklücke ohne Gefälle einfacher und risikoärmer ist als bei einer Parklücke mit Gefälle.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass bei Gleichheit des ersten Parameters ein zweiter Parameter für die Priorisierung herangezogen wird.
Durch diese Ausgestaltung kann beispielsweise, wenn zwei Parklücken annähernd gleichzeitig aufgefunden werden und die Reihenfolge des Auffindens als erster Parameter dient, als nächstwichtiger Parameter die Fahrbahnseite herangezogen werden um dann bei ansonsten gleichwertigen Parklücken die auf der rechten oder linken Fahrbahnseite liegenden Parklücken zu bevorzugen.
Es können selbstverständlich auch die übrigen genannten Parameter als mögliche zweite Parameter dienen.
In dem Fall, dass auch der zweite Parameter zur Entscheidung nicht herangezogen werden kann, da auch bei Berücksichtigung zweier Parameter zwei gleichwertige Parklücken vorliegen, können auch dritte oder noch weitere Parameter herangezogen werden, um Parklücken zu priorisieren.
Es kann im übrigen auch vorgesehen sein, dass die verschiedenen Parameter mit unterschiedlichen Wichtungen versehen, grundsätzlich im Rahmen einer Metrik berücksichtigt werden, so dass beispielsweise für die Priorisierung beachtet wird, wie viel Zeit zwischen der Detektion der einzelnen Parklücken vergangen ist, das heißt, wie weit diese auseinanderliegen, wie lang die einzelnen Parklücken sind und je nach den individuellen Bedingungen kann nach der Gesamtattraktivität der Parklücken priorisiert werden.
Es kann außerdem vorgesehen sein, dass der erste bei der Priorisierung zu berücksichtigende Parameter vom Fahrer auswählbar ist, so dass persönliche Vorlieben bei der Parkplatzwahl umgesetzt werden können. Eine entsprechende Auswahl kann beispielsweise vor Beginn der Parklückendetektion eingestellt werden. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Auswahl des ersten Parameters oder auch weiterer Parameter, die zur Priorisierung herangezogen werden, erst nach der Detektion der Parklücken und der Abspeicherung entsprechender Daten vorgenommen wird.
Auch die Wichtung verschiedener Parameter bei Heranziehung mehrerer Parameter zur Priorisierung kann vom Fahrer wählbar sein, wobei wieder die Wahl vor- oder auch nach der Parklückendetektion vorgesehen sein kann.
In dem Fall, dass entsprechende Parameter oder Wichtungen individuell wählbar sind, kann auch vorgesehen sein, dass diese personalisiert speicherbar sind, so dass den verschiedenen Fahrern, die ein Fahrzeug fahren, jeweils schon ein erster Parameter oder auch weitere Parameter oder zusätzlich eine Wichtung von Parametern bei der Parklückenpriorisierung zugeordnet werden können.
Letztlich kann auch vorgesehen sein, dass bei manueller Betätigung eines Override- Bedienelementes und/oder bei Abbruch eines Einparkvorganges die in der Reihenfolge der Priorisierung nächste Parklücke angeboten wird. Ein Abbruch eines Einparkvorganges tritt zum Beispiel ein, wenn der Fahrer beim halbautomatischen Einparken Steuerungsfehler macht oder gleich beim Anfahren einer Parklücke an dieser absichtlich oder unabsichtlich vorbeifährt.
Die Erfindung bezieht sich außer auf das beschriebene Verfahren auch auf eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens mit einer Recheneinheit 18, einer Bedieneinheit 20, sowie einem Speicher 51.
Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels in einer Zeichnung gezeigt und anschließend beschrieben.
Dabei zeigt:
1 schematisch in einer Draufsicht einen Fahrbahnabschnitt mit einem Fahrzeug und mehreren detektierten Parklücken;
2 schematisch ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers beim Einparken;
3 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens und
4 eine schematische Darstellung des Assistenzsystems.
1 zeigt in einer Übersicht schematisch von oben einen Fahrbahnabschnitt mit dem eigenen Fahrzeug 1, das in der durch den Pfeil 23 angedeuteten Richtung fährt und weiteren am Fahrbahnrand 4 abgestellten Fahrzeugen, von denen beispielhaft zwei mit 2, 3 bezeichnet sind.
Das Fahrzeug ist in der Figur am Ende einer Parklückensuche dargestellt, die es an den Parklücken 30, 31, 32, 33, 34, 35 vorbeigeführt hat.
Die genannten Parklücken wurden mittels Sensoren, die anhand der 2 genauer beschrieben sind, detektiert und es wurden ihnen jeweils Parameter zugeordnet. Diese sind bei der Parklücke 30 beispielhaft mit 36, 37, 38 bezeichnet. Der jeweils erste Parameter 36 ist in dem gezeigten Beispiel der Platz der Parklücke in der zeitlichen Reihenfolge der Detektion. Die Parklücke 30 trägt die Nummer 6 und ist somit als sechste Parklücke detektiert worden, während die Parklücke 31 als fünfte, die Parklücke 32 als vierte, die Parklücke 33 als dritte, die Parklücke 34 als zweite und die Parklücke 35 als erste detektiert worden ist.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann so eingerichtet sein, dass als erster Parameter, wie dargestellt, die Reihenfolge der Detektion in Betracht gezogen und der jeweils zuletzt detektierte Parkplatz, im vorliegenden Fall also die Parklücke 30, als höchstpriorisierte Parklücke dem Fahrer angeboten wird.
Es kann beispielsweise eine Anzeige, wie in der 1 dargestellt, dem Fahrer auf einem Bildschirm angeboten werden, wobei die höchstpriorisierte Parklücke, die von den Maßen her ein Einparken erlaubt, einen Haken 39 bekommt.
Der Fahrer hat, nachdem er diese Anzeige betrachten kann, die Möglichkeit, den Vorschlag durch eine Eingabe anzunehmen oder mittels eines Eingabeelementes einen anderen Vorschlag auszuwählen, beispielsweise durch einmalige Betätigung in der Reihenfolge des Auffindens der Parklücken um eine Stelle weiter zurückzugehen und die Parklücke 31 zu wählen, von dort zur Parklücke 32 weiterzugehen und so fort, bis er eine Parklücke ausgewählt hat, die ihm angenehm ist.
Diese kann er dann durch Bestätigung annehmen und ein Parkassistenzsystem kann ihn beim Einparken seines Fahrzeugs 1 in die entsprechende Lücke assistieren.
Es kann jedoch auch vorgesehen sein, wie in der Figur gezeigt, dass ein zweiter Parameter erfasst und gespeichert wird. In dem vorliegenden Beispiel ist das die jeweilige Länge der Parklücke. Diese kann in Abhängigkeit von der Länge des eigenen Fahrzeugs mit. Punkten versehen werden, wobei um so mehr Punkte vergeben werden, je länger die Parklücke ist. Beim Beispiel der 1 erhält die Parklücke 35 10 Punkte, wie in der nebenstehenden Tabelle angedeutet, die Parklücke 34 erhält ebenfalls 10 Punkte, die Parklücke 33 erhält 8 Punkte, da sie etwas kürzer (in Fahrtrichtung) ist als die Lücken 34, 35. Die Parklücke 32 erhält wieder 10 Punkte, die Parklücke nur 6 Punkte, da sie die kürzeste gezeigte Parklücke ist und die Parklücke 30 erhält 8 Punkte.
Die Länge der Parklücke kann einerseits dann herangezogen werden, wenn der erste Parameter zur Entscheidung nicht herangezogen werden kann, weil beispielsweise die Reihenfolge, in der zwei Parklücken detektiert worden sind, nicht genau genug ermittelbar ist und diese quasi gleichzeitig entdeckt worden sind. Es kann allerdings auch vorgesehen sein, dass sowohl die zeitliche Reihenfolge der Detektion der Parklücken als auch die Länge der Parklücken gleichberechtigt oder in einer anderen Gewichtung miteinander zur Priorisierung kombiniert werden. Beispielsweise kann bei der dargestellten Situation, in der die beiden zuletzt detektierten Parklücken 30, 31 relativ zeitnah zueinander entdeckt worden sind, die Länge der jeweiligen Parklücke über die Priorität entscheiden.
Es kann auch vorgesehen sein, dass auf der Liste der zeitlichen Reihenfolge der Detektion bis zu einem bestimmten Platz zurückgegangen wird, um die längste Parklücke zu finden, die zur Verfügung steht. Diese Parklücke kann dann die erste Priorität bekommen.
Es kann weiterhin auch vorgesehen sein, dass sowohl der Listenplatz bei der zeitlichen Reihenfolge der Detektion als auch die Punktzahl bei der Bewertung der Länge der Parklücken und auch noch weitere Parameter gewichtet und mit Punkten versehen werden und die Parameter mit der entsprechenden Wichtung zusammengezählt werden um eine Priorisierung der detektierten Parklücken vorzunehmen.
Im Beispiel, das in der 1 dargestellt ist, ist beispielsweise der dritte Parameter 38 die Fahrbahnseite, auf der die jeweilige Parklücke detektiert worden ist, wobei bei den auf der Beifahrerseite detektierten Parklücken 30, 32, 35 jeweils 10 Punkte vergeben werden, während bei den auf der Fahrerseite detektiert 30, 33, 34 nur jeweils 5 Punkte vergeben werden.
In dem vorliegenden Fall werden damit die auf der rechten Seite in Fahrtrichtung liegenden Parklücken gegenüber den auf der linken Seite liegenden bevorzugt.
Die entsprechende Reihenfolge, in der die Parameter 36, 37, 38 berücksichtigt werden, die Art der Parameter, die berücksichtigt werden, sowie auch die Gewichtung der einzelnen Parameter, falls diese kombiniert ausgewertet werden, kann entweder in einer Werkseinstellung vorgegeben sein, jedoch kann auch dem Fahrer die Einstellung überlassen bleiben.
Eine feste Einstellung kann dabei auch gespeichert und mit einer bestimmten Person verknüpft werden, so dass für jeden Fahrer, der das Fahrzeug 1 benutzt, ein entsprechendes Profil in einer Speichereinrichtung 51 hinterlegt ist.
Beispielsweise mag es Fahrer geben, die sich zum Einparken besonders lange Parklücken wünschen und bei denen dementsprechend der Parameter „Länge der Parklücke" stärker gewichtet ist als bei anderen Fahrern oder es kann sein, dass Parklücken, die auf der linken Seite in Fahrtrichtung liegen, dem Fahrer unangenehm sind und deshalb sehr niedrig bewertet werden.
Die Auswahl der Parameter und ihre Gewichtung kann entweder vor dem Detektieren von Parklücken, beispielsweise bereits bei Antritt der Fahrt, oder aber nach dem Detektieren der Parklücken eingegeben werden.
Bei allen Kriterien, die vorgegeben sind oder gewählt werden, wird jeweils im Ergebnis eine Parklücke von dem System gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren als höchst priorisierte Lücke dem Fahrer angeboten und kann von diesem ausgewählt werden. Die Priorisierung kann vom Fahrer auch durch eine Eingabe überstimmt werden, so dass er zur nächst niedriger priorisierten Parklücke gelangt und so weiter bis er eine für ihn passende Lücke in der Liste findet und sich für diese entscheidet.
In der 2 ist schematisch das eigene Fahrzeug 1 im Zusammenhang mit Fremdfahrzeugen 2, 3 und einer Fahrbahnbegrenzung 4 dargestellt, wobei die verschiedenen Aggregate des eigenen Fahrzeugs schematisch gezeigt sind.
Es sind Sensoren, beispielsweise hintere Abstandssensoren 14, 15 sowie ein seitlicher Abstandssensor 16 vorhanden, die als Ultraschall-, Infrarot-, Laser- oder Radarsensoren ausgebildet sein können. Außerdem ist eine Kamera 17 vorgesehen, die Bilder von der Fahrumgebung aufnimmt, welche in der Recheneinheit 18 ausgewertet werden können. Die Daten sämtlicher Sensoren werden dieser Recheneinheit 18 zugeleitet, die daraus die Maße einer detektierten Parklücke, die Position, Ausrichtung, das Gefälle und andere möglicherweise relevante Parameter berechnet. Außerdem ist die Recheneinheit 18 mit einem Fahrwegaufnehmer 19 verbunden, über den der augenblickliche Abstand des eigenen Fahrzeugs zur Parklücke verfolgt werden kann. Entsprechend ist auch ein Sensor für die Erfassung des Lenkwinkels vorgesehen, um die Position des eigenen Fahrzeugs ermitteln zu können.
Hat die Recheneinheit 18 die Position des eigenen Fahrzeugs in Bezug auf eine detektierte Parklücke und die Maße der Parklücke berechnet, so zeigt sie diese mittels der graphischen Bedieneinheit 20 an.
Gleichzeitig macht die Recheneinheit 18 Vorschläge für eine Zielposition des eigenen Fahrzeugs und trägt diese in verschiedenen Varianten mit den jeweiligen Prioritäten in die Anzeige der Bedieneinheit 20 ein.
Der Fahrer kann die vorgeschlagenen Positionen erkennen und mittels eines Bedienelements 21 an der Bedieneinheit 20 ändern. Die entsprechenden Änderungswünsche werden der Recheneinheit 18 mitgeteilt, die diese in die Berechnung einer Trajektorie umsetzt. Die Trajektorie wird einer Steuereinheit 22 des Fahrzeugs mitgeteilt, die später die Fahrassistenz während des Einparkvorgangs übernimmt.
In der 3 ist schematisch ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt, wobei ein erster Schritt 40 vor Detektionen von Parklücken, beispielsweise in der Auswahl des ersten Parameters und/oder weiterer Parameter sowie gegebenenfalls in der Wahl einer Gewichtung der verschiedenen Parameter besteht. Dieser Schritt 40 ist nur dann notwendig, wenn keine voreingestellten Werte übernommen werden sollen.
In einem zweiten Schritt 41 detektiert dann das Fahrzeug eine erste Parklücke und vermisst diese mittels der fahrzeugeigenen Sensoren und ordnet den gewonnenen Daten Werte für die einzelnen Parameter 36, 37, 38 zu. Dieser Vorgang wiederholt sich bei der nächsten Parklücke im dritten Schritt 42 und so weiter bis zur n-ten Parklücke 43, die detektiert wird, worauf der Fahrer entscheiden kann, dass nun die Detektion der Parklücken beendet sein soll, beispielsweise durch Anhalten des Fahrzeugs.
Wenn der Fahrer keine Voreinstellung der Parameter und Gewichtungsauswahl akzeptieren möchte und auch vor der Detektion der Parklücken in dem Schritt 40 keine Parameter festgelegt hat, so kann er dies nun in einem weiteren Schritt 44 tun.
Im nächsten Schritt 45 priorisiert eine Recheneinheit in dem Fahrzeug nach den gegebenen Parametern und Wichtungen und den gemessenen Werten der Parameter für die einzelnen Parklücken die Ergebnisse und bietet in einem nächsten Schritt 46 die höchstpriorisierte Parklücke dem Fahrer an.
Dieser kann nun in einer Eingabe, symbolisiert durch den Pfeil 47, die höchstpriorisierte Parklücke akzeptieren oder aber zu einer geringer priorisierten vorgeschlagenen Parklücke übergehen. Diesen Schritt kann er wiederholen, bis er eine Parklücke akzeptieren möchte und dies eingibt.
Danach wird mit den gegebenen Daten der Parklücke und unter Berechnung einer Einparktrajektorie, wie diese in der 1 am Beispiel 49 angegeben ist, der eigentliche Einparkvorgang durchgeführt.
Inder 4 ist schematisch die Arbeitsweise der Recheneinheit 18 dargestellt.
Mit dem Pfeil 59 ist die Eingabe der bei der Priorisierung zu beachtenden Parameter, ihre Reihenfolge und ihre Gewichtung symbolisiert.
Innerhalb der Recheneinheit 18 ist als Matrix die Speichereinheit 51 dargestellt, in der die Messwerte für die verschiedenen Parameter, jeweils den einzelnen detektierten Parklücken zugeordnet, abgespeichert sind. Mit den Pfeilen 52, 53, 54, 55 sind die einzelnen Messvorgänge dargestellt, die jeweils zum Ausfüllen der Matrix für jede Parklücke führen.
Beispielsweise wird mittels des ersten Messvorgangs 52 durch die Sensoren an dem Kraftfahrzeug die erste Parklücke vermessen und es werden für die ausgewählten Parameter die Werte a, b, c gemessen wobei a beispielsweise für den Zeitpunkt der Detektion der Parklücke, b für die Länge der Parklücke und c für die Fahrbahnseite steht, auf der Parklücke liegt.
Dies wird mittels verschiedener Messungen 53, 54, 55 für die nacheinander detektierten Parklücken durchgeführt, so dass die Messwerte für die Parameter aller Parklücken ermittelt werden können, zuletzt die Werte x, y, z für die n-te Parklücke.
Da die zu berücksichtigenden Parameter bereits ausgewählt sind ebenso wie ihre Gewichtung bei der Auswertung, ist die Recheneinrichtung 18 nun in der Lage, aufgrund der Messwerte für die verschiedenen Parameter eine Priorisierung der Parklücken zu ermitteln und diese in eine Liste 56, beginnend mit der am höchsten priorisierten Parklücke auszugeben.
Die Ausgabe geschieht beispielsweise mittels eines Bildschirms einer Bedieneinheit 20, in einer form ähnlich der Darstellung aus der 1.
Daraufhin kann der Fahrer die entsprechende Priorisierung akzeptieren oder mittels eines Eingabeelementes 21 ändern, bevor er den tatsächlichen Einparkvorgang einleitet.
Durch die Erfindung wird eine komfortable Methode zum Finden von Parklücken geboten, die in hohem Maße individualisierbar ist.

Davon abgesehen funktioniert das erfindungsgemäße Verfahren, wenn eine Individualisierung nicht gewünscht ist, auch bestens mit einer Werksvoreinstellung. Bezugszeichenliste

1	eigenes Fahrzeug
2, 3	fremde Fahrzeuge
4	rechter Fahrbahnrand, Bordsteinkante
14, 15	hintere Abstandssensoren
16	seitlicher Abstandssensor
17	Kamera
18	Recheneinheit
19	Fahrwegaufnehmer
20	Graphische Bedieneinheit
21	Bedienelement
22	Steuereinheit
23	Fahrtrichtung des Fahrzeugs
30, 31, 32, 33, 34, 35	Parklücken
36, 37, 38	Parameter
39	Auswahl der höchstpriorisierten Parklücke
40	erster Schritt
41	zweiter Schritt
42	dritter Schritt
43	n-te Parklücke
44	weiterer Schritt
45, 46	nächste Schritte
47	Akzeptanz einer Parklücke
49	Einparktrajektorie
50	Eingabe der Parameter
51	Speichereinheit
52, 53, 54, 55	Messvorgänge
56	Liste der priorisierten Parklücken
59	Pfeil

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- EP 1160146 A2 [0004]
- DE 3813083 A1 [0006]
- DE 102005017362 A1 [0007]
- DE 10045616 A1 [0008]

Claims

Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) beim Einparken, wobei zunächst mittels Sensoren (14, 15, 16, 17) Parklücken (30, 31, 32, 33, 34, 35) detektiert werden und wenigstens ein Parameter (36) der jeweils detektierten möglichen Parklücken erfasst und gespeichert wird, dadurch gekennzeichnet, dass zu einem bestimmbaren ersten Zeitpunkt, sofern bis zu diesem ersten Zeitpunkt mehr als eine Parklücke registriert wurde, dem Fahrer Parklücken (30, 31, 32, 33, 34, 35) in der Reihenfolge der Priorisierung nach einem ersten Parameter (36) angeboten werden
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Parameter (36) der jeweilige Platz der Parklücke in der umgekehrten zeitlichen Reihenfolge des Detektierens, beginnend mit der zuletzt detektierten Parklücke (30) ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Parameter (36) die Länge der Parklücke ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Parameter (36) die Ausrichtung der Parklücke ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Parameter (36) die Fahrbahnseite ist, auf der die Parklücke liegt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Parameter (36) das Gefälle der Parklücke ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei mehrere Parameter (36, 37, 38) jeder detektierten Parklücke erfasst und gespeichert werden, dadurch gekennzeichnet, dass bei Gleichheit des ersten Parameters ein zweiter Parameter für die Priorisierung herangezogen wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Parameter (36, 37, 38) zur Priorisierung der Parklücken (30, 31, 32, 33, 34, 35) herangezogen werden.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine definierte Gewichtung der Parameter (36, 37, 38) bei der Priorisierung zugrunde gelegt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Parameter (36) vom Fahrer auswählbar ist.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein weiterer Parameter (37, 38), der bei der Priorisierung herangezogen wird, vom Fahrer auswählbar ist.
Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die auswahlbaren Parameter (36, 37, 38) vor Beginn der Detektion von Parklücken (30, 31, 32, 33, 34, 35) auswahlbar sind.
Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die auswählbaren Parameter (36, 37, 38) nach Abschluss der Detektion von Parklücken (30, 31, 32, 33, 34, 35) auswählbar sind.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass vor oder nach Abschluss der Detektion der Parklücken (30, 31, 32, 33, 34, 35) die Wichtung der Parameter (36, 37, 38) vom Fahrer wählbar ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, dass die Art des ersten Parameters (36) personalisiert speicherbar ist.
Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass bei Heranziehung mehrerer Parameter (36, 37, 38) diese sowie ihre Wichtung personalisiert speicherbar sind.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass bei manueller Betätigung eines Override-Bedienelementes und/oder bei Abbruch eines Einparkvorganges die in der Reihenfolge der Priorisierung nächste Parklücke angeboten wird.
Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 17, mit einer Recheneinheit 18, einer Bedieneinheit 20, sowie einem Speicher 51.