EP2637907A1 - Verfahren zur auswahl einer parklücke bei mehreren zum einparken geeigneten parklücken - Google Patents

Verfahren zur auswahl einer parklücke bei mehreren zum einparken geeigneten parklücken

Info

Publication number
EP2637907A1
EP2637907A1 EP11764786.7A EP11764786A EP2637907A1 EP 2637907 A1 EP2637907 A1 EP 2637907A1 EP 11764786 A EP11764786 A EP 11764786A EP 2637907 A1 EP2637907 A1 EP 2637907A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
parking
parking space
driver
motor vehicle
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP11764786.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Marcus Schneider
Volker Niemz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP2637907A1 publication Critical patent/EP2637907A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Definitions

  • the invention relates to a method for determining a parking space for a possible parking operation, as well as a computer program and a computer program product for carrying out the same according to the preamble of the independent claims.
  • driver assistance systems for supporting a parking process, for example park pilots who calculate a trajectory for a parking operation and give each driver driving instructions for carrying out the parking procedure.
  • driver assistance systems use, for example, systems for parking space measurement (PLV), which determine, for example by means of ultrasonic sensors or radar sensors, the width and the relative position of a parking space to the own vehicle and perform a possible parking depending on the width of the own vehicle and possibly the required trajectory.
  • PLV parking space measurement
  • AI parking assistance is known in which by means of sensors parameters of possible parking spaces determined and the driver grave be represented phically.
  • the parameter set can be designed such that the respectively last detected parking space is displayed to the driver. The driver can then make a selection or correction of a parking space shown.
  • the procedure according to the invention with the characterizing features of the independent claims has the advantage that in a parking situation in which more than a parkable parking space was detected, an independent selection of a parking space is made to perform a fully or semi-automatic parking operation in this parking space.
  • parking space is selected independently, which allows a driver of a motor vehicle after the initiation of the fully or semi-automatic parking operation a traceable for the driver and / or the rest of traffic parking.
  • a comprehensible parking operation means, for example, that no longer distances are covered to the parking space, for example, twice the width of a parkable parking space, and / or that no frequent corrections of a calculated for the parking trajectory are necessary.
  • an adaptive parking space measurement takes place, whereby the fully or semi-automatic parking process is adapted for further parking operations to the parking behavior of the driver. This may, for example, only take place if the parking behavior of the driver is good, in the sense of, for example, straight alignment within the parking space.
  • Another advantage of the method is an improved alignment of the motor vehicle within a parking space. Thus, an angle of the motor vehicle is prevented and / or a possible collision with an obstacle when opening a vehicle door is taken into account by the parking operation.
  • ultrasound, radar and / or infrared sensors, capacitive sensors, LIDAR sensors (light detection and ranging) and / or environment cameras with a higher measurement accuracy can be used to detect the at least one sensor signal, which further optimizes the parking process allow, for example by determining other boundary conditions such as possible obstacles in a parking space.
  • the method according to the invention can be implemented both for return and for pre-parking operations and is not dependent on a rectangular shape of the parking space. Even obliquely arranged or trapezoidal parking spaces represent parking-dependent parking spaces depending on the vehicle dimensions for this method.
  • the parking procedure can also be started if, for example, the vehicle is traveling slowly without the vehicle having to completely stand still.
  • control unit and / or a computer separate from the control unit preferably contain at least one electrical memory in which the method steps are stored as a computer program.
  • the computer program according to the invention provides that all steps of the method according to the invention are carried out when it runs in a control unit and / or a computer separate from the control unit.
  • the computer program product according to the invention with a program code stored on a machine-readable carrier executes the method according to the invention when the program is stored in a control unit and / or a control unit of the Control unit separate computer expires.
  • Figure 1 shows an example of a parking situation with two parking spaces
  • Figure 2 shows another example of a parking situation with two parking spaces
  • FIG. 3 shows an example of a parking situation with only one parking space
  • FIG. 4 shows a flow chart of an embodiment of the method according to the invention.
  • Figure 5 shows an embodiment of a device suitable for carrying out the method according to the invention.
  • the parking situation shown in Figure 1 shows a vehicle (2), a parking space (5) and a parking space (6) between two parked vehicles (7) and (8) or (7) and (9) on a road ( F) are located.
  • the vehicle (2) has at least one control unit (10) and at least one sensor.
  • a possible sensor (3) can detect, for example, a steering angle, a wheel pulse counter signal and / or a GPS signal.
  • As a further possible sensor (4) for example, an ultrasound, radar, infrared, LIDAR (light detection and ranging) and / or a capacitive sensor, for example.
  • a rotation rate sensor, and / or an environment camera is used.
  • the sensor (4) is installed at at least one point in at least one bumper of the motor vehicle, however this can also be attached to another advantageous positions of the motor vehicle.
  • parking spaces On the basis of the passed when passing by the at least one sensor (3) and / or (4) sensor data parking spaces can be detected and a parking space geometry, for example, be determined based on the detected width. On the basis of the supplied sensor data and the parking space geometry determined therefrom, it is determined whether the parking space for the vehicle (2) is parkable.
  • each of these parking spaces (5) and (6) is assigned an orientation (5a) and (6b).
  • the alignment includes, for example, the beginning of the parking space and / or the orientation to the road and / or the passing vehicle (2).
  • the position and orientation (A) of the vehicle (2) to the parked vehicles can be determined by means of the sensors (3) and / or (4).
  • the position and orientation (A) of the vehicle are determined, for example, based on a steering angle signal and / or a distance to a vehicle.
  • the vehicle (2) has covered a distance (LI) since detection of the parkable parking space (5) and a distance (L2) since detection of the parking space (6).
  • a distance (LI) since detection of the parkable parking space (5)
  • a distance (L2) since detection of the parking space (6).
  • T1 and (T2) are calculated for a possible parking process in the parking spaces (5) or (6).
  • the distances traveled (LI) and (L2) can be calculated as shown in Figure 1 from the beginning of the parking space to the rear of the vehicle, but they can also be calculated, for example, from the end of the parking space to the center of the vehicle (2).
  • the control unit (10) Based on the calculated trajectories is selected by the control unit (10) which of the at least two trajectories (Tl) or (T2) is used for a possible parking operation or which parking space is offered to the driver.
  • that trajectory is independently selected by the control unit (10), which enables a driver of a motor vehicle after the initiation of the fully or semi-automatic parking process a parking operation that can be traced for the driver and / or the rest of the traffic.
  • a comprehensible parking operation means, for example, that no longer distances (LI) or (L2) are covered up to the parking space, for example a distance longer than twice the width of a recognized parkable parking space, and / or that no frequent corrections of one calculated for the parking operation Trajectory are necessary.
  • the maximum permissible route length can be, for example, firmly defined and / or dependent on the parking space geometry. Thus, an exclusion criterion for the selection of a trajectory can be an exceeding of a specific route length.
  • FIG. 2 The parking situation shown in Figure 2 similar to the parking situation shown in Figure 1, a vehicle (2), a parking space (5) and a parking space (6) between two parked vehicles (7) and (8) or (7) and (9) are located on a carriageway (F).
  • the parking situation illustrated in FIG. 3 shows a vehicle (2), a parking space (5) which is located between two parked vehicles (5) and (7) on a carriageway (F).
  • the parking space (6) is assigned an orientation (6a).
  • the orientation includes, for example, the beginning of the parking space and / or the orientation to the road and / or the passing vehicle (2).
  • the position and orientation (A) of the vehicle (2) to the parked vehicles can be done using the sensors (3) and / or (4).
  • the position and orientation (A) of the vehicle for example, based on a steering angle signal (3) and / or a distance (4) is determined to a vehicle.
  • the distance (L2) traveled since the last detected vehicle (7) is taken into account, for example, on the side (6a) of the vehicle (7) facing away from the last parking space.
  • the vehicle (2) has covered a distance (LI) since the detection of the parkable parking space (5).
  • the distance covered (LI) since the last detected parkable parking space (6) exceeds a defined maximum length, for example, a trajectory (T) for a possible parking process in the parking space (6) is also calculated. Therefore, the parking space is still offered for parking and thus increases the number of parking spaces offered for parking.
  • FIG. 4 shows a flow chart of the method according to the invention. If, for example, the travel speed of the vehicle is within predefinable threshold values, the process for parking space measurement is started in a step (10).
  • step (20) sensor data are continuously recorded while driving. This process is carried out until either the driving stops or faster than the threshold to which a parking space measurement takes place.
  • step (40) If no parkable parking space is detected in a step (30) during the parking space measurement, then a further test takes place in step (40). If the vehicle continues to move during the test in step (40), the parking space measurement is continued in step (20). If the car continues to travel, but faster than the threshold to which a parking space measurement takes place, then the process is completed in a step (50).
  • step (30) If a parkable parking space is detected in step (30), then the further procedure takes place via a step (60) and a step (70).
  • the parkable parking space detected in step (30) is stored in the further step (60).
  • the width of the parking space and the position are stored to the vehicle.
  • step (70) it is checked whether the vehicle stops, for example, to start a parking operation or whether the vehicle continues, then the parking space detection is continued in step (20).
  • step (80) after the detected stop of the vehicle in step (70), it is checked in a step (80) whether none, one parkable or more than two parking spaces which can be parked have been stored. If no parkable parking space has been stored or the parking procedure has not been started, then the method is terminated in a step (90).
  • step (110) If a parkable parking space has been found, then a trajectory is calculated and the method continues in step (110).
  • a step (100) at least two trajectories are calculated for a possible parking procedure.
  • the control unit automatically decides which trajectory is used for a fully or semi-automatic parking process.
  • a query is made to the driver in a step (110) as to whether he wishes to carry out a parking operation, for example by means of acoustic, optical and / or graphic signals. If the driver confirms in step (110) that he would like to park in this parking space, then in a step (130) the parking procedure is carried out on the basis of the independently determined parking space on the basis of the calculated trajectory. If the driver does not confirm that he wishes to park, then the method is terminated, for example, after a predeterminable time or after the vehicle has left the vehicle in a step (120).
  • step (140) After the successful parking or abort, for example, by the driver of the process in step (140) is completed.
  • step (60) the driver can already be given an indication by acoustic, optical and / or graphic signals that a parkable parking space is available for a possible parking operation and / or the calculation of the trajectory for this detected parking space is performed.
  • the driver in step (130) all parkable parking spaces are displayed and he can choose in which of these parking spaces he wants to park.
  • the driver can also be signaled, which parking space was selected by the control unit, for example. As the optimal parking space.
  • FIG. 5 shows a technical environment of the method according to the invention.
  • a vehicle 300 there is at least one control unit 301.
  • the control unit 301 is provided with data from at least one sensor 302.
  • the sensor data can be transmitted to the controller 301 directly via an interface or alternatively via a bus system such as the CAN bus.
  • the controller includes at least one memory 306 for storing and processing the sensor data.
  • the controller 301 controls at least one actuator 305.
  • Other actuators 305 (1), 305 (2),... 305 (m) may be, for example, an accelerator pedal, a brake pedal, a steering wheel.
  • the vehicle 300 or control unit 301 may also have further interfaces 307, for example for interacting with the driver in the form of queries and confirmations.

Abstract

Verfahren für einen Einparkvorgang in eine Parklücke für ein Kraftfahrzeug mit mindestens einem Sensor, wobei beim Vorbeifahren mit Hilfe dieses mindestens einen Sensors fortlaufend Daten zur Erkennung einer Parklücke erfasst werden und bei Erkennung einer parkbaren Parklücke automatisch durch ein Steuergerät entschieden wird, welche Parklücke für einen möglichen Einparkvorgang anhand der berechneten Trajektorie ausgewählt wird.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren zur Auswahl einer Parklücke bei mehreren zum Einparken geeigneten Parklücken
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Ermittlung einer Parklücke für einen möglichen Einparkvorgang, sowie von einem Computerprogramm und einem Computerprogrammprodukt zur Durchführung desselben gemäß dem Oberbegriff der unabhängigen Patentansprüche.
Stand der Technik
Zur Unterstützung eines Einparkvorgangs sind verschiedene Fahrerassistenzsysteme bekannt, beispielsweise Parkpiloten, die eine Trajektorie für einen Einparkvorgang berechnen und einem Fahrer jeweils Fahranweisungen zur Durchführung des Einparkvorganges geben. Derartige Fahrerassistenzsysteme verwenden beispielsweise Systeme zur Parklückenvermessung (PLV), die beispielsweise mittels Ultraschallsensoren oder Radarsensoren die Breite und die relative Position einer Parklücke zu dem eigenen Fahrzeug ermitteln und in Abhängigkeit von der Breite des eigenen Fahrzeuges und gegebenenfalls der erforderlichen Trajektorie einen möglichen Einparkvorgang durchführen.
Aus der DE 100 45 616 AI ist ein Verfahren bekannt zum automatischen Einparken eines Fahrzeugs. Die Fahrzeugumgebung wird durch eine Videokamera aufgenommen. Der Fahrer kann auf einem Touchscreen eine gewünschte Parklücke auswählen.
Aus der DE 10 2007 002 261 AI ist eine Einparkunterstützung bekannt, bei dem mittels Sensoren Parameter möglicher Parklücken ermittelt und dem Fahrer gra- phisch dargestellt werden. Der Parametersatz kann so gestaltet sein, dass die jeweils zuletzt detektierte Parklücke dem Fahrer angezeigt wird. Der Fahrer kann dann eine Auswahl bzw. Korrektur einer dargestellten Parklücke vornehmen.
Offenbarung der Erfindung
Vorteile der Erfindung
Die erfindungsgemäße Vorgehensweise mit den kennzeichnenden Merkmalen der unabhängigen Ansprüche weist demgegenüber den Vorteil auf, dass bei einer Parksituation, bei der mehr als eine parkbare Parklücke erkannt wurde, eine selbständige Auswahl einer Parklücke vorgenommen wird um einen voll- oder semiautomatischen Einparkvorgangs in diese Parklücke durchzuführen.
Vorteilhafterweise wird diejenige Parklücke selbständig ausgewählt, die einem Fahrer eines Kraftfahrzeugs nach der Initiierung des voll- oder semi-automatischen Einparkvorgangs einen für den Fahrer und/oder vom restlichen Verkehr nachvollziehbaren Einparkvorgang ermöglicht. Ein nachvollziehbarer Einparkvorgang heißt bspw., dass keine längeren Strecken bis zur Parklücke zurückgelegt werden, bspw. die doppelte Breite einer parkbaren Parklücke, und/oder dass keine häufigen Korrekturen einer für den Einparkvorgang berechneten Trajektorie notwendig sind.
Weitere Vorteile sind ein geringer Kraftstoffverbrauch bzw. Reifenabrieb, sowie eine Verkürzung der Einparkzeit und/oder eine geringere Beeinflussung und Gefährdung des restlichen Verkehrs.
Denkbar ist auch, dass bei Einparkvorgängen, die durch den Fahrer durchgeführt werden, eine adaptive Parklückenvermessung stattfindet, wodurch der voll- oder semi-automatische Einparkvorgang für weitere Einparkvorgänge an das Einparkverhalten des Fahrers angepasst wird. Dies kann bspw. auch nur dann erfolgen, wenn das Einparkverhalten des Fahrers gut ist, im Sinne von bspw. gerader Ausrichtung innerhalb der Parklücke. Ein weiterer Vorteil des Verfahrens ist eine verbesserte Ausrichtung des Kraftfahrzeugs innerhalb einer Parklücke. So wird ein schräg stehen des Kraftfahrzeugs verhindert und/oder eine mögliche Kollision mit einem Hindernis beim Öffnen einer Fahrzeugtüre wird von dem Einparkvorgang berücksichtigt.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
So können beispielsweise zur Erfassung des mindestens einen Sensor-Signals Ultraschall-, Radar- und/oder Infrarotsensoren, kapazitive Sensoren, LIDAR- Sensoren (Light detection and ranging) und/oder Umfeldkameras mit einer höheren Messgenauigkeit eingesetzt werden, welche eine weitere Optimierung des Einparkvorgangs ermöglichen, bspw. durch Ermittlung weiterer Randbedingungen wie mögliche Hindernisse in einer Parklücke.
Das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich sowohl für Rück- als auch für Vor- wärtseinparkvorgänge umsetzen und ist nicht auf eine rechtwinkelige Form der Parklücke angewiesen. Auch schräg angeordnete oder trapezförmige Parklücken stellen in Abhängigkeit der Fahrzeugausmaße für dieses Verfahren parkbare Parklücken dar. Der Einparkvorgang kann auch gestartet werden, wenn bspw. das Fahrzeug langsam fährt, ohne dass das Fahrzeug vollständig stillstehen muss.
Das Steuergerät und/oder ein vom Steuergerät separater Rechner enthalten vorzugsweise wenigstens einen elektrischen Speicher, in welchem die Verfahrensschritte als Computerprogramm abgelegt sind.
Das erfindungsgemäße Computerprogramm sieht vor, dass alle Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgeführt werden, wenn es in einem Steuergerät und/oder einem vom Steuergerät separaten Rechner abläuft.
Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt mit einem auf einem maschinenlesbaren Träger gespeicherten Programmcode führt das erfindungsgemäße Verfahren aus, wenn das Programm in einem Steuergerät und/oder einem vom Steuergerät separaten Rechner abläuft.
Kurzbeschreibung der Figuren
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Es zeigt:
Figur 1 ein Beispiel für eine Parksituation mit zwei Parklücken;
Figur 2 ein weiteres Beispiel für eine Parksituation mit zwei Parklücken;
Figur 3 ein Beispiel für eine Parksituation mit nur einer Parklücke;
Figur 4 ein Flussdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
Figur 5 eine Ausführungsform einer Vorrichtung geeignet zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Detaillierte Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Die in Figur 1 dargestellte Parksituation zeigt ein Fahrzeug (2), eine Parklücke (5) und eine Parklücke (6) die sich zwischen zwei geparkten Fahrzeugen (7) und (8) bzw. (7) und (9) an einer Fahrbahn (F) befinden. Das Fahrzeug (2) besitzt mindestens ein Steuergerät (10) und mindestens einen Sensor. Ein möglicher Sensor (3) kann beispielsweise ein Lenkwinkel-, ein Radimpulszählersignal und/oder ein GPS-Signal erfassen. Als ein weiterer möglicher Sensor (4) wird beispielsweise ein Ultraschall-, Radar-, Infrarot-, LIDAR- (Light detection and ranging) und/oder ein kapazitiver Sensor, bspw. ein Drehratensensor, und/oder eine Umfeldkamera eingesetzt. Vorzugsweise ist der Sensor (4) an mindestens einer Stelle in mindestens einem Stoßfänger des Kraftfahrzeugs verbaut, jedoch kann dieser auch an einer anderen vorteilhaften Positionen des Kraftfahrzeugs angebracht werden.
Anhand der beim Vorbeifahren durch den mindestens einen Sensor (3) und/oder (4) übermittelten Sensor-Daten können Parklücken erkannt werden und eine Parklückengeometrie bspw. anhand der detektierten Breite bestimmt werden. Anhand der gelieferten Sensor-Daten und der daraus bestimmten Parklückengeometrie wird ermittelt, ob die Parklücke für das Fahrzeug (2) parkbar ist.
Bei mindestens zwei erkannten Parklücken (5) und (6) wird jeder dieser Parklücken (5) und (6) eine Ausrichtung (5a) und (6b) zugeordnet. Die Ausrichtung um- fasst bspw. den Beginn der Parklücke und/oder die Ausrichtung zur Fahrbahn und/oder zum vorbeifahrenden Fahrzeug (2).
Die Position und Ausrichtung (A) des Fahrzeugs (2) zu den parkenden Fahrzeugen können mit Hilfe der Sensoren (3) und/oder (4) ermittelt werden. Hierzu werden die Position und Ausrichtung (A) des Fahrzeugs bspw. anhand eines Lenkwinkelsignals und/oder eines Abstandes zu einem Fahrzeug ermittelt.
In Figur 1 hat das Fahrzeug (2) eine Strecke (LI) seit Erkennung der parkbaren Parklücke (5) und eine Strecke (L2) seit Erkennung der parkbaren Parklücke (6) zurückgelegt. Anhand der Sensor-Daten und der daraus ermittelten Randbedingungen werden mindestens zwei Trajektorien (Tl) und (T2) für einen möglichen Einparkvorgang in die Parklücken (5) oder (6) berechnet. Die zurückgelegten Strecken (LI) und (L2) können wie in Figur 1 dargestellt vom Anfang der Parklücke bis zum Fahrzeugheck berechnet werden, sie können aber auch bspw. vom Ende der Parklücke zur Mitte des Fahrzeugs (2) berechnet werden.
Anhand der berechneter Trajektorien wird durch das Steuergerät (10) ausgewählt, welche der mindestens beiden Trajektorien (Tl) oder (T2) für einen möglichen Einparkvorgang verwendet wird bzw. welche Parklücke dem Fahrer angeboten wird. Vorteilhafterweise wird diejenige Trajektorie durch das Steuergerät (10) selbständig ausgewählt, die einem Fahrer eines Kraftfahrzeugs nach der Initiierung des voll- oder semi-automatischen Einparkvorgangs einen für den Fahrer und/oder vom restlichen Verkehr nachvollziehbaren Einparkvorgang ermöglicht. Ein nachvollziehbarer Einparkvorgang heißt bspw., dass keine längeren Strecken (LI) oder (L2) bis zur Parklücke zurückgelegt werden, bspw. eine Strecke länger als die doppelte Breite einer erkannten parkbaren Parklücke, und/oder dass keine häufigen Korrekturen einer für den Einparkvorgang berechneten Trajektorie notwendig sind. Die maximal erlaubte Streckenlänge kann bspw. fest definiert und/oder abhängig von der Parklückengeometrie sein. So kann ein Ausschlusskriterium für die Auswahl einer Trajektorie eine Überschreitung einer bestimmten Streckenlänge sein.
Weitere Vorteile sind ein geringer Kraftstoffverbrauch bzw. Reifenabrieb, sowie eine Verkürzung der Einparkzeit und/oder eine geringere Beeinflussung und Gefährdung des restlichen Verkehrs.
Weiterhin kann für die Entscheidung zur Auswahl der Trajektorien berücksichtigt werden, welche der beiden Parklücken (5) oder (6) eine größere Breite aufweist, so dass bspw. ein komfortableres Aussteigen des Fahrers umgesetzt werden kann.
In Figur 1 wird bspw. die Trajektorie (Tl) für einen Einparkvorgang in die Parklücke
(5) ausgewählt. Diese berechnete Trajektorie (Tl) erlaubt einen Einparkvorgang, der ein Ausscheren auf die Gegenseite minimiert und weniger Lenkbewegungen benötigt als die berechnete Trajektorie (T2).
Die in Figur 2 dargestellte Parksituation zeigt ähnlich der in Figur 1 dargestellten Parksituation ein Fahrzeug (2), eine Parklücke (5) und eine Parklücke (6) die sich zwischen zwei geparkten Fahrzeugen (7) und (8) bzw. (7) und (9) an einer Fahrbahn (F) befinden.
In Figur 2 wird bspw. die Trajektorie (T2) für einen Einparkvorgang in die Parklücke
(6) ausgewählt. Diese Trajektorie benötigt zwar mehr Lenkbewegungen, erfordert aber eine deutlich kürzere Rückfahrt, so dass bei diesem Einparkvorgang eine geringere Beeinflussung des restlichen Verkehrs erfolgt als bei einem Einparkvorgang anhand der Trajektorie (Tl).
Die in Figur 3 dargestellte Parksituation zeigt ein Fahrzeug (2), eine Parklücke (5) die sich zwischen zwei geparkten Fahrzeugen (5) und (7) an einer Fahrbahn (F) befindet. Analog zu den in Figur 1 und Figur 2 dargestellten Parksituationen wird der Parklücke (6) eine Ausrichtung (6a) zugeordnet. Die Ausrichtung umfasst bspw. den Beginn der Parklücke und/oder die Ausrichtung zur Fahrbahn und/oder zum vorbeifahrenden Fahrzeug (2).
Die Position und Ausrichtung (A) des Fahrzeugs (2) zu den parkenden Fahrzeugen können mit Hilfe der Sensoren (3) und/oder (4) erfolgen. Hierzu wird die Position und Ausrichtung (A) des Fahrzeugs bspw. anhand eines Lenkwinkelsignals (3) und/oder eines Abstandes (4) zu einem Fahrzeug ermittelt.
In der dargestellten Parksituation schließen sich an die Parklücke (6), nach dem begrenzenden Fahrzeug (7) keine weiteren Parklücken an. Um dennoch ein Einparken in die Parklücke (6) zu ermöglichen, wird die seit dem letzten erkannten Fahrzeug (7) zurückgelegte Strecke (L2) berücksichtigt bspw. anhand der von der letzten Parklücke abgewandten Seite (6a) des Fahrzeugs (7). In Figur 3 hat das Fahrzeug (2) eine Strecke (LI) seit Erkennung der parkbaren Parklücke (5) zurückgelegt. Obwohl die zurückgelegte Strecke (LI) seit der letzten erkannten parkbaren Parklücke (6) eine bspw. definierte maximale Länge übersteigt wird ebenfalls eine Trajektorie (T) für einen möglichen Einparkvorgang in die Parklücke (6) berechnet. Daher wird die Parklücke trotzdem zum Parken angeboten und so die Anzahl der zum Einparken angebotenen Parklücken erhöht.
Figur 4 zeigt ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens. Liegt bspw. die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs innerhalb vorgebbarer Schwellenwerte, wird der Vorgang zur Parklückenvermessung in einem Schritt (10) gestartet.
In einem weiteren Schritt (20) werden während des Fahrens kontinuierlich Sensor- Daten erfasst. Dieser Vorgang wird solange durchgeführt bis entweder das Fahr- zeug anhält oder schneller als der Schwellenwert fährt, bis zu dem eine Parklückenvermessung stattfindet.
Wird während der Parklückenvermessung keine parkbare Parklücke in einem Schritt (30) erkannt, dann findet eine weitere Prüfung in Schritt (40) statt. Fährt das Fahrzeug während der Prüfung In Schritt (40) weiter, dann wird die Parklückenvermessung in Schritt (20) fortgesetzt. Fährt das Auto weiter, jedoch schneller als der Schwellenwert, bis zu dem eine Parklückenvermessung stattfindet, dann wird das Verfahren in einem Schritt (50) abgeschlossen.
Wird in dem Schritt (30) eine parkbare Parklücke erkannt, dann findet der weitere Verfahrensablauf über einen Schritt (60) und einen Schritt (70) statt. Die in Schritt (30) erkannte parkbare Parklücke wird in dem weiteren Schritt (60) gespeichert. Hierzu werden bspw. die Breite der Parklücke und die Position zu dem Fahrzeug gespeichert.
In Schritt (70) wird geprüft ob das Fahrzeug anhält, bspw. um einen Einparkvorgang zu starten oder ob das Fahrzeug weiterfährt, dann wird die Parklückenerkennung in dem Schritt (20) fortgesetzt. In einem Schritt (80) wird nach dem erkannten Anhalten des Fahrzeugs in Schritt (70) in einem Schritt (80) geprüft ob keine, eine parkbare oder mehr als zwei parkbare Parklücke gespeichert wurden. Wurde keine parkbare Parklücke gespeichert oder der Einparkvorgang nicht gestartet, dann wird das Verfahren in einem Schritt (90) abgeschlossen.
Wurde eine parkbare Parklücke gefunden, dann wird eine Trajektorie berechnet und das Verfahren in Schritt (110) fortgesetzt.
Wurden mehr als zwei parkbare Parklücken gespeichert, dann wird in einem Schritt (100) mindestens zwei Trajektorien für einen möglichen Einparkvorgang berechnet. In diesem Schritt wird von dem Steuergerät automatisch entschieden, welche Trajektorie für einen voll- oder semiautomatischen Einparkvorgang verwendet wird. Nach der Entscheidung in Schritt (100) wird in einem Schritt (110) eine Abfrage an den Fahrer durchgeführt ob er einen Einparkvorgang durchführen möchte, bspw. durch akustische, optische und/oder grafische Signale. Bestätigt der Fahrer in Schritt (110), dass er in diese Parklücke einparken möchte, dann wird in einem Schritt (130) der Einparkvorgang anhand der selbständig festgelegten Parklücke anhand der berechneten Trajektorie durchgeführt. Bestätigt der Fahrer nicht, dass er einparken möchte, dann wird das Verfahren bspw. nach einer vorgebbaren Zeit oder nach einem Losfahren des Fahrzeugs in einem Schritt (120) beendet.
Nach dem erfolgten Einparkvorgang oder einem Abbruch bspw. durch den Fahrer wird der Vorgang in Schritt (140) abgeschlossen.
Alternativ kann dem Fahrer in Schritt (60) bereits ein Hinweis durch akustische, optische und/oder grafische Signale gegeben werden, dass eine parkbare Parklücke für einen möglichen Einparkvorgang zur Verfügung steht und/oder die Berechnung der Trajektorie für diese erkannte Parklücke durchgeführt werden.
Alternativ werden dem Fahrer in Schritt (130) alle parkbaren Parklücken angezeigt und er kann wählen, in welche dieser Parklücken er einparken möchte. Hierzu kann dem Fahrer auch signalisiert werden, welche Parklücke durch das Steuergerät gewählt wurde, bspw. als optimale Parklücke.
Figur 5 zeigt ein technisches Umfeld des erfindungsgemäßen Verfahrens. In einem Fahrzeug 300 befindet sich mindestens ein Steuergerät 301. Dem Steuergerät 301 werden von mindestens einem Sensor 302 Daten zur Verfügung gestellt. Es können weitere Sensoren 302(1), 302(2), ... 302(n) vorhanden sein. Die Sensor-Daten können dem Steuergerät 301 direkt über eine Schnittstelle übermittelt werden oder alternativ über ein Bussystem wie bspw. dem CAN-Bus. Das Steuergerät enthält mindestens einem Speicher 306 zur Speicherung und Verarbeitung der Sensor-Daten. Das Steuergerät 301 steuert mindestens ein Aktor 305 an. Weitere Aktoren 305(1), 305(2), ... 305(m) können bspw. ein Gaspedal, ein Bremspedal, ein Lenkrad sein. Das Fahrzeug 300 bzw. Steuergerät 301 können auch weitere Schnittstellen 307 aufweisen, bspw. für die Interaktion mit dem Fahrer in Form von Abfragen und Bestätigungen.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren für einen Einparkvorgang in eine Parklücke für ein Kraftfahrzeug (2) mit mindestens einem Sensor (4), wobei beim Vorbeifahren mit Hilfe dieses mindestens einen Sensors (4) fortlaufend Daten zur Erkennung einer Parklücke er- fasst werden dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennung mindestens zwei parkbarer Parklücken (5) und (6), mindestens zwei Trajektorien (Tl) und (T2) in Abhängigkeit der jeweiligen Parklückengeometrie der parkbaren Parklücken (5) und (6), eine Position und Ausrichtung (A) des Kraftfahrzeugs (2) für einen möglichen voll- oder semiautomatischen Einparkvorgang ermittelt werden, und dann automatisch durch ein Steuergerät (10) entschieden wird, welche Parklücke für einen möglichen Einparkvorgang anhand der berechneten Trajektorie ausgewählt wird.
2. Verfahren nach Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Berechnung der Trajektorien (Tl) und (T2) eine Minimierung der Anzahl der zum Einparken notwendigen Züge berücksichtigt.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein möglichst geringes Ausscheren des Kraftfahrzeugs (2) auf die andere Fahrbahnseite beim der Berechnung der Trajektorien (Tl) und (T2) berücksichtigt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während des Einparkvorgangs anhand der ausgewählten Trajektorie (Tl) oder (T2) eine Ausrichtung des Kraftfahrzeugs (2) möglichst parallel zu mindestens einer die Parklücke begrenzenden Seite vorgenommen wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein für einen Fahrer und/oder Beifahrer einfaches Aussteigen berücksichtigt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Erkennung einer parkbaren Parklücke ein akustischer, optischer und/oder grafischer Hinweis erfolgt.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Berechnung der Trajektorien (Tl) und (T2) für den möglichen Einparkvorgang eine durch akustische, optische und/oder grafische Signale ausgegebene Abfrage an einen Fahrer erfolgt und nach einer Bestätigung durch einen Fahrer der Einparkvorgang anhand der automatisch durch das Steuergerät (10) und/oder durch den Fahrer ausgewählten Trajektorie (Tl) oder (T2) durchgeführt wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Einparkvorgängen, die durch den Fahrer durchgeführt werden, eine adaptive Parklückenvermessung stattfindet, wodurch der Einparkvorgang an das Einparkverhalten des Fahrers angepasst wird.
9. Vorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung des Abstandes zu dem mindestens einen Objekt ein Ultraschall-, Radar-, Infrarot-, LIDAR- und/oder ein kapazitiver Sensor und/oder mindestens eine Umfeldkamera eingesetzt wird.
10. Vorrichtung für einen Einparkvorgang in eine Parklücke für ein Kraftfahrzeug (2) mit mindestens einem Sensor (4), wobei beim Vorbeifahren mit Hilfe dieses mindestens einen Sensors (4) fortlaufend Daten zur Erkennung einer Parklücke er- fasst werden dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennung mindestens zwei parkbarer Parklücken (5) und (6), anhand einer Position und Ausrichtung (A) des Kraftfahrzeugs (2) für einen möglichen voll- oder semiautomatischen Einparkvorgang ermittelt werden, und dann automatisch durch ein Steuergerät (10) entschieden wird, welche Parklücke für einen möglichen Einparkvorgang anhand der berechneten Trajektorie ausgewählt wird.
11. Computerprogramm mit Programmcodemitteln, geeignet um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit ausgeführt wird.
12. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen, wenn ein Computerprogramm nach Anspruch 11 auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit ausgeführt wird.
EP11764786.7A 2010-11-11 2011-10-07 Verfahren zur auswahl einer parklücke bei mehreren zum einparken geeigneten parklücken Withdrawn EP2637907A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010043742A DE102010043742A1 (de) 2010-11-11 2010-11-11 Verfahren zur Auswahl einer Parklücke bei mehreren zum Einparken geeigneten Parklücken
PCT/EP2011/067579 WO2012062517A1 (de) 2010-11-11 2011-10-07 Verfahren zur auswahl einer parklücke bei mehreren zum einparken geeigneten parklücken

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP2637907A1 true EP2637907A1 (de) 2013-09-18

Family

ID=44759715

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP11764786.7A Withdrawn EP2637907A1 (de) 2010-11-11 2011-10-07 Verfahren zur auswahl einer parklücke bei mehreren zum einparken geeigneten parklücken

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP2637907A1 (de)
CN (1) CN103209875B (de)
DE (1) DE102010043742A1 (de)
WO (1) WO2012062517A1 (de)

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2436845B1 (es) * 2012-06-29 2014-11-14 Seat, S.A. Procedimiento para memorizar y para reproducir una trayectoria realizada por un vehículo, y sistema que lo implementa.
DE102013002283A1 (de) * 2013-02-08 2014-08-14 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Vorwärtseinparken eines Kraftfahrzeugs in eine Querparklücke
KR20150022436A (ko) 2013-08-23 2015-03-04 주식회사 만도 주차 제어 장치, 방법 및 시스템
US9666074B2 (en) 2014-08-21 2017-05-30 Ford Global Technologies, Llc Method and system for vehicle parking
CN104648243B (zh) * 2015-01-27 2017-03-22 奇瑞汽车股份有限公司 进行泊车的方法和装置
DE102015202480B4 (de) * 2015-02-12 2022-09-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Parkposition für ein Fahrzeug
DE102015002438A1 (de) 2015-02-26 2016-09-01 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs für ein Durchführen eines automatischen Parkvorgangs und Kraftfahrzeug mit einem Parksystem
DE102015204129B4 (de) * 2015-03-08 2019-07-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Ausrichtung der Fahrzeugerstreckung in Richtung Fahrbahn in einer Parkendposition bei einem Parkassistenzsystem zum Quereinparken
DE102015208123B4 (de) * 2015-04-17 2023-07-20 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Per Fernbedienung kontrollierbares Parkassistenzsystem zum automatisierten Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Kopfparklücke mit automatisierter Querführung basierend auf einer Parkgerade
DE102015207804B4 (de) * 2015-04-28 2017-03-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Erkennen von Parkflächen und/oder Freiflächen
CN104821101A (zh) * 2015-04-29 2015-08-05 惠州华阳通用电子有限公司 斜停泊车位检测方法和装置
JP6519748B2 (ja) * 2015-09-30 2019-05-29 日立オートモティブシステムズ株式会社 駐車支援装置
KR102121396B1 (ko) * 2015-10-22 2020-06-10 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치
WO2017072955A1 (ja) * 2015-10-30 2017-05-04 三菱電機株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
US10304335B2 (en) * 2016-04-12 2019-05-28 Ford Global Technologies, Llc Detecting available parking spaces
KR101832466B1 (ko) * 2016-06-14 2018-04-13 엘지전자 주식회사 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
DE102016212629A1 (de) 2016-07-12 2018-01-18 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum automatisierten oder teilautomatisierten Parken eines Kraftfahrzeugs
CN106295553B (zh) * 2016-08-08 2020-02-07 观致汽车有限公司 基于图像识别的交互式泊车方法、系统及车辆
US10481609B2 (en) * 2016-12-09 2019-11-19 Ford Global Technologies, Llc Parking-lot-navigation system and method
DE102017202259A1 (de) * 2017-02-13 2018-08-16 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Parkvorganges eines Kraftfahrzeuges
CN106910374A (zh) * 2017-03-29 2017-06-30 安徽大鸿智能科技有限公司 汽车入库防碰撞系统
DE112018003229T5 (de) * 2017-08-07 2020-03-12 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Parksteuervorrichtung und -Verfahren
CN108482366A (zh) * 2018-03-23 2018-09-04 重庆长安汽车股份有限公司 基于车辆自动驾驶的代客泊车系统及方法
CN108510783B (zh) * 2018-04-13 2021-02-19 蔚来(安徽)控股有限公司 车辆泊车控制方法、系统、装置及车辆
DE102018005761A1 (de) * 2018-07-20 2020-01-23 Daimler Ag Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs
CN109677398A (zh) * 2019-02-22 2019-04-26 海马汽车有限公司 自动泊车方法、装置及汽车
CN110304051B (zh) * 2019-07-12 2021-09-03 威马智慧出行科技（上海）有限公司 自动泊车推荐方法、电子设备及汽车
CN111002978B (zh) * 2019-12-03 2021-11-23 湖北文理学院 一种车库自动泊车方法及终端、存储介质
JP6966529B2 (ja) * 2019-12-13 2021-11-17 本田技研工業株式会社 駐車支援装置、駐車支援方法、および、プログラム
DE102020207144A1 (de) 2020-06-08 2021-12-09 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Einparkassistent zum Einparken eines Kraftfahrzeugs
EP3996065A1 (de) * 2020-11-10 2022-05-11 Wejo Ltd. System und verfahren zur einparkverfolgung unter verwendung von fahrzeugereignisdaten
CN112660115A (zh) * 2021-01-04 2021-04-16 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种数据处理方法和装置
CN113276843A (zh) * 2021-06-22 2021-08-20 上海追势科技有限公司 一种倒车搜索车位的自动泊车方法
CN114018276A (zh) * 2021-09-14 2022-02-08 武汉光庭信息技术股份有限公司 一种最佳泊车位确定方法、系统、电子设备及存储介质

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4129101B2 (ja) * 1999-07-02 2008-08-06 本田技研工業株式会社 車両の自動操舵装置
JP4465773B2 (ja) * 2000-01-19 2010-05-19 株式会社エクォス・リサーチ 駐車補助装置および駐車補助プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
DE10045616B4 (de) 2000-09-15 2011-03-17 Volkswagen Ag Verfahren zum automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs
JP2003115100A (ja) * 2001-10-03 2003-04-18 Denso Corp 車両周辺画像処理装置
DE102005015354A1 (de) * 2004-06-02 2005-12-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Enparkvorganges eines Fahrzeuges
JP4461920B2 (ja) * 2004-06-23 2010-05-12 株式会社デンソー 駐車支援装置
DE102005045259A1 (de) * 2005-09-22 2007-03-29 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Parksystem für Kraftfahrzeuge
US8140209B2 (en) * 2005-11-17 2012-03-20 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assisting device and parking assisting method
DE102007002261A1 (de) 2007-01-16 2008-08-21 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung beim Einparken eines Kraftfahrzeugs
DE102008060684B4 (de) * 2008-03-28 2019-05-23 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
None *
See also references of WO2012062517A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
WO2012062517A1 (de) 2012-05-18
CN103209875A (zh) 2013-07-17
CN103209875B (zh) 2016-10-12
DE102010043742A1 (de) 2012-06-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2637907A1 (de) Verfahren zur auswahl einer parklücke bei mehreren zum einparken geeigneten parklücken
EP3177504B1 (de) Verfahren zum zumindest semi-autonomen manövrieren eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
EP2183140B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum unterstützen von ausparkvorgängen von kraftfahrzeugen
EP2493745B1 (de) Verfahren zur unterstützung beim ausparken
DE102009010006B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum teilautonomen oder autonomen Fahren eines Kraftfahrzeugs
WO2012069247A1 (de) Verfahren zur unterstützung eines einparkvorgangs
DE102009039084A1 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Querparklücke, Fahrassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinrichtung
EP2292497B1 (de) Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinrichtung
DE102010030208A1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs
DE102014216577A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs
DE102015205142A1 (de) Verfahren zur Fahrerassistenz und Fahrerassistenzsystem
DE102010063801A1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs
DE102009046674A1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs und Vorrichtung hierzu
EP3857532A1 (de) Verfahren zur bewertung einer auswirkung eines objektes im umfeld eines fortbewegungsmittels auf ein fahrmanöver des fortbewegungsmittels
DE102014219876A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines automatischen Einparkvorganges eines Kraftfahrzeugs
DE102017200218A1 (de) Steuereinheit und Verfahren zur Berücksichtigung von Hindernissen bei einem Rückfahrassistenzsystem
DE102016222151B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Parkmanövers
DE102018212060A1 (de) Verfahren zum Führen eines Fahrzeugs von einer Startposition zu einer Zielposition
DE102010063840A1 (de) Verfahren zum Einparken oder Manövrieren eines Kraftfahrzeugs mit niedriger Geschwindigkeit und Vorrichtung zur Durchführung desselben
DE102008014130A1 (de) Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems für Fahrzeuge und Parkassistenzsystem
DE10331948A1 (de) Verfahren und System zur Unterstützung des Manövrierens von Fahrzeugen
WO2012103970A1 (de) Verfahren zur festlegung eines suchkorridors in einem überwachungssystem in einem fahrzeug
DE102017200215A1 (de) Steuereinheit und Verfahren zur Ermittlung einer Rückfahr-Trajektorie für ein Rückfahrassistenzsystem
EP2628662A1 (de) Verfahren für ein Assistenzsystem eines Fahrzeugs
DE102017218191B3 (de) Einparkhilfe für ein Einparken auf einer Gegenfahrbahn

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20130611

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
17Q First examination report despatched

Effective date: 20171018

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20190710