WO2012069247A1 - Verfahren zur unterstützung eines einparkvorgangs - Google Patents

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WO2012069247A1
WO2012069247A1 PCT/EP2011/067571 EP2011067571W WO2012069247A1 WO 2012069247 A1 WO2012069247 A1 WO 2012069247A1 EP 2011067571 W EP2011067571 W EP 2011067571W WO 2012069247 A1 WO2012069247 A1 WO 2012069247A1
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motor vehicle
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Andreas Gruetzmann
Volker Niemz
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Robert Bosch Gmbh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

Definitions

  • the invention proceeds from a method for determining a parking space, as well as from a computer program and a computer program product for carrying out the same according to the preamble of the independent patent claims.
  • driver assistance systems For example park pilots, who calculate a trajectory for a parking operation and give each driver driving instructions for carrying out the parking operation.
  • driver assistance systems use, for example, systems for parking space measurement (PLV), which determine, for example by means of ultrasonic sensors or radar sensors, the width and the relative position of a parking space to the own vehicle and perform a possible parking depending on the width of the own vehicle and possibly the required trajectory.
  • PLV parking space measurement
  • a driver assistance system is known from DE 10 2005 058 499 AI, which also has an input unit with which at least one reference position of the motor vehicle can be entered by a driver, wherein the output of instructions to the driver or the execution of at least one phase of Parking process taking into account the entered reference position takes place.
  • the procedure according to the invention with the characterizing features of the independent claims has the advantage that when at least one obstacle during a fully or semiautomatic off or parking operation, the process is not canceled, but independently a correction of the originally calculated trajectory is made and the parking process is continued on the basis of a new trajectory.
  • the driver of the motor vehicle can initiate a parking operation, which does not necessitate manual intervention by the driver on account of the continuous measurement and independent correction of the originally calculated trajectory of the parking procedure.
  • Another advantage is the higher availability of parking operations and the number of parkable parking space over previously known methods. Due to the independent correction of a possible parking trajectory, the number of aborted parking operations can be reduced because, in contrast to previous solutions, no interruption of the parking process upon detection of an obstacle is necessary. As a result, the number of parkable parking spaces is increased, whereby a high acceptance of the parking space measurement system is achieved by the driver.
  • Another advantage of the method is an improved alignment of the motor vehicle within a parking space.
  • an angle of the motor vehicle is prevented and / or a possible collision with an obstacle when opening a vehicle door is taken into account for the parking operation.
  • ultrasound, radar and / or infrared sensors, capacitive sensors, LIDAR sensors (light detection and ranging) and / or surrounding cameras can be used to detect the at least one sensor signal.
  • LIDAR sensors light detection and ranging
  • surrounding cameras can be used to detect the at least one sensor signal.
  • different conversions are possible, for example, when using sensors with a higher measurement accuracy, a further optimization of the parking process can be made.
  • the method according to the invention can be implemented both for return and for pre-parking operations and is not dependent on a rectangular shape of the parking space. Even obliquely arranged or trapezoidal parking spaces represent Parkable parking spaces depending on the vehicle dimensions for this process.
  • control unit and / or a computer separate from the control unit preferably contain at least one electrical memory in which the method steps are stored as a computer program.
  • the computer program according to the invention provides that all steps of the method according to the invention are carried out when it runs in a control unit and / or a computer separate from the control unit.
  • the computer program product according to the invention with a program code stored on a machine-readable carrier carries out the method according to the invention when the program runs in a control device and / or a separate computer from the control device.
  • Figure 1 shows a Einparkituation that for the inventive
  • FIG. 2 shows a flowchart of an embodiment of the method according to the invention.
  • Figure 3 shows an embodiment of a device suitable for carrying out the method according to the invention.
  • the road situation 1 shown in Figure 1 shows a vehicle 2, a parking space 5, which is located between two parked vehicles 6 and 8 on a carriageway F and has a certain width B.
  • the vehicle 2 has at least one sensor.
  • a possible sensor 3 can detect, for example, a steering angle and / or a wheel pulse counter signal.
  • another possible sensor 4 for example, an ultrasound, radar, infrared, LIDAR (light detection and ranging) and / or a capacitive sensor and / or an environment camera is used.
  • the sensor 4 is installed at at least one point in at least one bumper of the motor vehicle, but this can also be attached to another advantageous positions of the motor vehicle.
  • a parking space 5 can be recognized on the basis of the sensor data transmitted when driving through the at least one sensor 4, and a parking space geometry can be determined on the basis of the detected width B and the depth D.
  • the depth D is limited by a detection depth of the at least one sensor 4.
  • In the parking space 5 is an obstacle 7, for example.
  • a pillar which limits the parking space.
  • the column is located deeper in the parking space than the detection depth D and is therefore not recognized as an obstacle and not taken into account for a calculation of a possible parking process.
  • the sensor data supplied to the at least one sensor 4 and the parking space geometry determined therefrom are used to determine whether the parking space for the vehicle 2 can be parked. If the detected parking space 5 can be parked for the vehicle 2, at least one trajectory T for the possible parking operation is calculated.
  • a query is made to the driver.
  • the query can be carried out by acoustic, optical and / or graphic signals.
  • the driver can decide whether the parking operation is performed or not and in case that the parking operation is to be performed, the driver can decide whether the parking is fully or semi-automatically performed or independently by the driver.
  • a parking operation based on the calculated trajectory T is started.
  • At least one boundary condition is taken into account, for example, as few parking trains as possible for the parking procedure, as little as possible an outrun of the motor vehicle and / or a duration of the parking procedure. If several trajectories are possible for the parking operation, then the trajectory can be selected automatically or manually by the driver on the basis of the boundary conditions.
  • FIG. 2 shows a flow chart of the method according to the invention.
  • a step Sl data for detecting a parking space are detected by a sensor. If a parking space is detected on the basis of the detected sensor data, a parking space geometry is determined on the basis of the sensor data in a step S2. On the basis of the determined parking space geometry, a decision is made in a step S2 as to whether it is a parking space that can be parked for the motor vehicle and, if necessary, a calculation of at least one trajectory for a possible parking procedure is calculated in a step S3.
  • the parking operation is started after confirmation by a driver.
  • a continuous measurement of the parking space is performed during the parking process.
  • FIG. 1 shows, by way of example, a possible corrected trajectory T corr , which is intended to illustrate a possible parking process in which the vehicle first travels in reverse at a certain steering angle, then with a possibly different steering angle travels a calculated distance forwards and finally again with a possibly other steering angle completes the parking process.
  • the corrected trajectory T corr can divide the parking process, for example, into several parking trains.
  • at least one boundary condition is taken into account, for example, as few parking trains as possible for the parking procedure, as little as possible of the motor vehicle and / or one duration of the parking procedure. If a plurality of corrected trajectory T corr for the parking procedure be possible, then the corrected trajectory T corr can be selected automatically or manually by the driver on the basis of the boundary conditions.
  • a step S7 the parking process is terminated when the process has been successfully completed and the vehicle has been parked in the parking space or if, for example, an optimized trajectory T korr could not be calculated on the basis of the updated parking space geometry. Possibly. the motor vehicle travels back to the original vehicle position on the basis of the originally calculated trajectory T. It is also conceivable that, for example, the corrected trajectory T corr takes place only after the confirmation by the driver or continuous trajectories are calculated. In FIG. 1 it can be seen that both in the case of the originally calculated trajectory T, approximately the center of the parkable parking space assumed on the basis of the parking space geometry is taken into account for the calculation.
  • the parking space at a sufficiently large corrected width B corr can be between fixed centrally to the at least one obstacle 7, and the vehicle 2 on the opposite side of the parking space if, for example, the obstacle 7 does not block at least one door of the motor vehicle and / or a trunk when opening.
  • step S6 Based on this corrected in step S6 trajectory T corr the further parking operation is continued in step S5.
  • FIG. 3 shows a technical environment of the method according to the invention.
  • a vehicle 300 there is at least one control unit 301.
  • the control unit 301 is provided with data from at least one sensor 302.
  • the sensor data can be transmitted to the controller 301 directly via an interface or alternatively via a bus system such as the CAN bus.
  • the controller includes at least one memory 306 for storing and processing the sensor data.
  • the controller 301 controls at least one actuator 305.
  • the vehicle 300 or control unit 301 may also have further interfaces 307, for example for interacting with the driver in the form of queries and confirmations.

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  • Chemical & Material Sciences (AREA)
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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Es wird eine Fahrhilfevorrichtung mit mindestens einem Sensor vorgeschlagen, die während eines voll- oder semi-automatischen Einparkvorgangs eine fortlaufende Vermessung einer Parklücke durchführt und bei Erkennung eines Hindernisses selbständig eine Korrektur des ursprünglich berechneten Einparkvorgangs vornimmt.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Ermittlung einer Parklücke, sowie von einem Computerprogramm und einem Computerprogrammprodukt zur Durchführung desselben gemäß dem Oberbegriff der unabhängigen Patentansprüche.
Stand der Technik
Zur Unterstützung eines Einparkvorgangs sind verschiedene Fahrerassistenzsysteme bekannt, beispielsweise Parkpiloten, die eine Trajektorie für einen Einparkvorgang berechnen und einem Fahrer jeweils Fahranweisungen zur Durchfüh- rung des Einparkvorganges geben. Derartige Fahrerassistenzsysteme verwenden beispielsweise Systeme zur Parklückenvermessung (PLV), die beispielsweise mittels Ultraschallsensoren oder Radarsensoren die Breite und die relative Position einer Parklücke zu dem eigenen Fahrzeug ermitteln und in Abhängigkeit von der Breite des eigenen Fahrzeuges und gegebenenfalls der erforderlichen Trajektorie einen möglichen Einparkvorgang durchführen.
Aus der DE 10 2005 058 499 AI ist ein Fahrerassistenzsystem bekannt, das neben einer Ausgabeeinheit auch eine Eingabeeinheit aufweist, mit der durch einen Fahrer mindestens eine Referenzposition des Kraftfahrzeugs eingebbar ist, wobei die Ausgabe von Hinweisen an den Fahrer oder die Durchführung mindestens eine Phase des Einparkvorgangs unter Berücksichtigung der eingegebenen Referenzposition erfolgt.
Offenbarung der Erfindung Vorteile der Erfindung
Die erfindungsgemäße Vorgehensweise mit den kennzeichnenden Merkmalen der unabhängigen Ansprüche weist demgegenüber den Vorteil auf, dass beim Auftreten von mindestens einem Hindernis während eines voll- oder semiautomatischen Aus- oder Einparkvorgangs der Vorgang nicht abgebrochen wird, sondern selbständig eine Korrektur der ursprünglich berechneten Trajektorie vorgenommen wird und der Einparkvorgang auf Basis einer neuen Trajektorie fortgesetzt wird.
Vorteilhafterweise kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs einen Einparkvorgang initiieren, der aufgrund der fortlaufenden Vermessung und selbständiger Korrektur der ursprünglich berechneten Trajektorie des Einparkvorgangs ein manuelles Eingreifen des Fahrers nicht notwendig macht.
Ein weiterer Vorteil besteht in der höheren Verfügbarkeit von Parkvorgängen und Anzahl der parkbaren Parklücke gegenüber bisher bekannten Verfahren. Durch die selbständige Korrektur einer möglichen Einparktrajektorie kann die Anzahl der abgebrochenen Einparkvorgänge reduziert werden, da im Gegensatz zu bisherigen Lösungen kein Abbruch des Einparkvorgangs bei Erkennung eines Hindernisses notwendig ist. Dadurch wird die Anzahl der parkbaren Parklücken erhöht, wodurch einer hohen Akzeptanz des Parklückenvermessungssystems durch den Fahrer erreicht wird.
Weitere Vorteile sind ein geringer Kraftstoffverbrauch bzw. Reifenabrieb, sowie eine Verkürzung der Einparkzeit und/oder eine geringere Beeinflussung und Gefährdung des restlichen Verkehrs.
Ein weiterer Vorteil des Verfahrens ist eine verbesserte Ausrichtung des Kraftfahrzeugs innerhalb einer Parklücke. So wird ein schräg stehen des Kraftfahrzeugs verhindert und/oder eine mögliche Kollision mit einem Hindernis beim Öffnen einer Fahrzeugtüre wird für den Einparkvorgang berücksichtigt.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. So können beispielsweise zur Erfassung des mindestens einen Sensor-Signals Ultraschall-, Radar- und/oder Infrarotsensoren, kapazitive Sensoren, LIDAR- Sensoren (Light detection and ranging) und/oder Umfeldkameras eingesetzt werden. Abhängig von den verwendeten Sensoren sind unterschiedliche Umsetzungen möglich, so kann beispielsweise bei Verwendung von Sensoren mit einer höheren Messgenauigkeit eine weitere Optimierung des Einparkvorgangs vorgenommen werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich sowohl für Rück- als auch für Vor- wärtseinparkvorgänge umsetzen und ist nicht auf eine rechtwinkelige Form der Parklücke angewiesen. Auch schräg angeordnete oder trapezförmige Parklücken stellen in Abhängigkeit der Fahrzeugausmaße für dieses Verfahren parkbare Parklücken dar.
Denkbar ist auch, dass bei Einparkvorgängen, die durch den Fahrer durchgeführt werden, eine adaptive Parklückenvermessung stattfindet, wodurch der voll- oder semi-automatische Einparkvorgang für weitere Einparkvorgänge an das Einparkverhalten des Fahrers angepasst wird.
Das Steuergerät und/oder ein vom Steuergerät separater Rechner enthalten vorzugsweise wenigstens einen elektrischen Speicher, in welchem die Verfahrensschritte als Computerprogramm abgelegt sind.
Das erfindungsgemäße Computerprogramm sieht vor, dass alle Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgeführt werden, wenn es in einem Steuergerät und/oder einem vom Steuergerät separaten Rechner abläuft.
Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt mit einem auf einem maschinenlesbaren Träger gespeicherten Programmcode führt das erfindungsgemäße Verfahren aus, wenn das Programm in einem Steuergerät und/oder einem vom Steuergerät separaten Rechner abläuft.
Kurzbeschreibung der Figuren Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Es zeigt:
Figur 1 eine Einparksituation, die für das erfindungsgemäße
Verfahren relevant ist;
Figur 2 ein Flussdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
Figur 3 eine Ausführungsform einer Vorrichtung geeignet zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Detaillierte Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Die in Figur 1 dargestellte Straßensituation 1 zeigt ein Fahrzeug 2, eine Parklücke 5, die sich zwischen zwei geparkten Fahrzeugen 6 und 8 an einer Fahrbahn F befindet und eine bestimmte Breite B aufweist. Das Fahrzeug 2 besitzt mindestens einen Sensor. Ein möglicher Sensor 3 kann beispielsweise ein Lenkwinkel- und/oder ein Radimpulszählersignal erfassen. Als ein weiterer möglicher Sensor 4 wird beispielsweise ein Ultraschall-, Radar-, Infrarot-, LIDAR- (Light detection and ranging) und/oder ein kapazitiver Sensor und/oder eine Umfeldkamera eingesetzt. Vorzugsweise ist der Sensor 4 an mindestens einer Stelle in mindestens einem Stoßfänger des Kraftfahrzeugs verbaut, jedoch kann dieser auch an einer anderen vorteilhaften Positionen des Kraftfahrzeugs angebracht werden.
Anhand der beim Fahren durch den mindestens einen Sensor 4 übermittelten Sensor-Daten kann eine Parklücke 5 erkannt werden und eine Parklückengeometrie anhand der detektierten Breite B und der Tiefe D bestimmt werden. Die Tiefe D ist durch eine Detektionstiefe des mindestens einen Sensors 4 begrenzt. In der Parklücke 5 befindet sich ein Hindernis 7, bspw. eine Säule die den Parkraum begrenzt. In Figur 1 befindet sich die Säule tiefer in der Parklücke als die Detektionstiefe D und wird somit nicht als Hindernis erkannt und für eine Berechnung eines möglichen Einparkvorgangs nicht berücksichtigt. Anhand der durch den mindestens einen Sensor 4 gelieferten Sensor-Daten und der daraus bestimmten Parklückengeometrie wird ermittelt, ob die Parklücke für das Fahrzeug 2 parkbar ist. Ist die erfasste Parklücke 5 für das Fahrzeug 2 parkbar wird mindestens eine Trajektorie T für den möglichen Einparkvorgang berechnet.
Nach Berechnung der Trajektorie T erfolgt eine Abfrage an den Fahrer. Die Abfrage kann durch akustische, optische und/oder grafische Signale ausgeführt sein. Durch die Abfrage kann der Fahrer entscheiden, ob der Einparkvorgang durchgeführt oder nicht und im Fall, dass der Einparkvorgang durchgeführt werden soll, kann der Fahrer entscheiden ob der Einparkvorgang voll- oder semiautomatisch durchgeführt wird oder selbständig durch den Fahrer. Nach erfolgter Auswahl der Abfrage durch den Fahrer wird ein Einparkvorgang anhand der berechneten Trajektorie T gestartet.
Bei der Berechnung der Trajektorie T wird mindestens eine Randbedingung berücksichtigt, bspw. möglichst wenige Einparkzüge für den Einparkvorgang, ein möglichst geringes Ausscheren des Kraftfahrzeugs und/oder eine Dauer des Einparkvorgangs. Sollten mehrere Trajektorien für den Einparkvorgang möglich sein, dann kann anhand der Randbedingungen die Trajektorie automatisch oder manuell durch den Fahrer ausgewählt werden.
In Figur 2 ist ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahren dargestellt. In einem Schritt Sl werden von einem Sensor Daten zur Erkennung einer Parklücke erfasst. Wird aufgrund der erfassten Sensor-Daten eine Parklücke erkannt, so wird in einem Schritt S2 anhand der Sensor-Daten eine Parklückengeometrie ermittelt. Auf Basis der ermittelten Parklückengeometrie wird in einem Schritt S2 entschieden, ob es sich um eine für das Kraftfahrzeug parkbaren Parklücke handelt und ggf. wird in einem Schritt S3 eine Berechnung mindestens einer Trajektorie für einen möglichen Einparkvorgang berechnet. Durch eine Abfrage in einem Schritt S4 wird nach der Bestätigung durch einen Fahrer der Einparkvorgang gestartet. In einem nächsten Schritt S5 wird während des Einparkvorgangs eine fortlaufende Vermessung der Parklücke durchgeführt. Wird in diesem Schritt ein Hindernis erkannt, das einen weiteren Einparkvorgang anhand der berechneten Trajektorie nicht zulässt, dann wird in einem weiteren Schritt S6 mindestens eine korrigierte Trajektorie Tkorr anhand der aktualisierten Parklückengeometrie berechnet. Der Einparkvorgang der mit Hilfe der ursprünglich berechneten Trajektorie T durchgeführt wird, wird hierzu unterbrochen und selbständig die korrigierte Trajektorie Tkorr berechnet. Anschließend wird der Einparkvorgang anhand der korrigierten Trajektorie Tkorr fortgesetzt. In Figur 1 ist beispielhaft eine mögliche korrigierte Trajektorie Tkorr dargestellt, welche einen möglichen Einparkvorgang verdeutlichen soll, bei dem das Fahrzeug zuerst mit einem gewissen Lenkwinkel rückwärts fährt, dann mit einem ggf. anderen Lenkwinkel eine berechnete Strecke vorwärts fährt und schließlich wieder mit einem ggf. anderen Lenkwinkel den Einparkvorgang abschließt.
Sollte keine für einen Einparkvorgang mögliche korrigierte Trajektorie Tkorr berechenbar sein, bspw. aufgrund der Ausmaße des Hindernisses, dann wird der Einparkvorgang abgebrochen und es erfolgt ein Hinweis an den Fahrer. Ggf. fährt das Kraftfahrzeug anhand der ursprünglich berechneten Trajektorie T in die ursprüngliche Fahrzeugposition zurück.
Die korrigierte Trajektorie Tkorr kann den Einparkvorgang bspw. in mehrere Einparkzüge aufteilen. Bei der Berechnung der korrigierten Trajektorie Tkorr wird mindestens eine Randbedingung berücksichtigt, bspw. möglichst wenige Einparkzüge für den Einparkvorgang, ein möglichst geringes Ausscheren des Kraftfahrzeugs und/oder eine Dauer des Einparkvorgangs. Sollten mehrere korrigierte Trajektorie Tkorr für den Einparkvorgang möglich sein, dann kann anhand der Randbedingungen die korrigierte Trajektorie Tkorr automatisch oder manuell durch den Fahrer ausgewählt werden.
In einem Schritt S7 wird der Einparkvorgang beendet, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen und Fahrzeug in die Parklücke geparkt wurde oder wenn bspw. keine optimierte Trajektorie Tkorr aufgrund der aktualisierten Parklückengeometrie berechnet werden konnte. Ggf. fährt das Kraftfahrzeug anhand der ursprünglich berechneten Trajektorie T in die ursprüngliche Fahrzeugposition zurück. Denkbar ist auch, dass bspw. die korrigierte Trajektorie Tkorr erst nach der Bestätigung durch den Fahrer erfolgt oder kontinuierlich Trajektorien berechnet werden. In Figur 1 ist ersichtlich, dass sowohl bei der ursprünglichen berechneten Trajek- torie T ungefähr die anhand der Parklückengeometrie angenommene Mitte der parkbaren Parklücke zur Berechnung berücksichtigt wird. Bei der Berechnung der korrigierte Trajektorie Tkorr kann mindestens eine Randbedingung zur Bestimmung der Mitte berücksichtigt werden, bspw. kann die Parklücke bei einer genügend großen korrigierten Breite Bkorr mittig zwischen dem mindestens einen Hindernis 7 und dem Fahrzeug 2 auf der gegenüberliegenden Seite der Parklücke festgelegt werden, sofern z.B. das Hindernis 7 zumindest eine Türe des Kraftfahrzeugs und/oder einen Kofferraum beim Öffnen nicht blockiert.
Um ein schräges Einparken zu verhindern, wird wie in Figur 1 durch das gestrichelte Rechteck mit der Breite Bkorr angedeutet, ungefähr der äußerste Punkte bzw. die äußersten Ausmaße des Hindernisses 7 als eine Begrenzung der Parklücke angenommen.
Auf Basis dieser in Schritt S6 korrigierten Trajektorie Tkorr wird der weitere Einparkvorgang in Schritt S5 fortgesetzt.
Figur 3 zeigt ein technisches Umfeld des erfindungsgemäßen Verfahrens. In einem Fahrzeug 300 befindet sich mindestens ein Steuergerät 301. Dem Steuergerät 301 werden von mindestens einem Sensor 302 Daten zur Verfügung gestellt. Die Sensor-Daten können dem Steuergerät 301 direkt über eine Schnittstelle übermittelt werden oder alternativ über ein Bussystem wie bspw. dem CAN-Bus. Das Steuergerät enthält mindestens einem Speicher 306 zur Speicherung und Verarbeitung der Sensor-Daten. Das Steuergerät 301 steuert mindestens ein Aktor 305 an. Das Fahrzeug 300 bzw. Steuergerät 301 können auch weitere Schnittstellen 307 aufweisen, bspw. für die Interaktion mit dem Fahrer in Form von Abfragen und Bestätigungen.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren für einen Einparkvorgang in eine Parklücke für ein Kraftfahrzeug 2 mit mindestens einem Sensor, wobei beim Fahren mit Hilfe dieses mindestens einen Sensors Daten zur Erkennung einer Parklücke erfasst werden, und bei Erkennung einer parkbaren Parklücke eine Parklückengeometrie ermittelt wird und eine Berechung einer Trajektorie T für einen möglichen Einparkvorgang durchgeführt wird, wobei während eines auf Basis der berechneten Trajektorie T durchgeführten Einparkvorgangs, durch fortlaufende Vermessung der Parklücke durch den mindestens einen Sensor Daten erfasst werden, wobei durch einen kontinuierlichen Vergleich zwischen den erfassten
Sensor-Daten und der ermittelten Parklückengeometrie, eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem Hindernis erkannt wird, dadurch gekennzeichnet, dass anhand des Vergleichs eine aktualisierte Parklückengeometrie ermittelt wird und bei Erkennung mindestens eines Hindernisses 7 eine korrigierte Trajektorie Tkorr für den Einparkvorgang berechnet wird, wobei der
Einparkvorgang anhand der korrigierten Trajektorie Tkorr fortgesetzt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensor-Daten den Abstand zu mindestens einem Objekt repräsentieren, das den Parkraum begrenzt und/oder sich in der zum Einparken befahrenen Trajektorie befindet.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die korrigierte Trajektorie eine Minimierung der Anzahl der zum Einparken notwendigen Züge berücksichtigt.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein möglichst geringes Ausscheren des Kraftfahrzeugs 2 auf die andere Fahrbahnseite beim Einparkvorgang anhand der korrigierten Trajektorie Tkorr berücksichtigt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während des Einparkvorgangs anhand korrigierten Trajektorie Tkorr eine Ausrichtung des Kraftfahrzeugs 2 möglichst parallel zu mindestens einer die Parklücke begrenzenden Seite vorgenommen wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein für einen Fahrer und/oder Beifahrer einfaches Aussteigen berücksichtigt wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennung einer Parklückengeometrie, bei der aufgrund der Sensor-Daten keine Berechnung einer korrigierten Trajektorie Tkorr möglich ist, ein Abbruch des Einparkvorgangs erfolgt.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Abbruch des Einparkvorgangs das Kraftfahrzeug anhand der ursprünglich berechneten Trajektorie T in die ursprüngliche Fahrzeugposition zurückfährt.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Erkennung einer parkbaren Parklücke ein akustischer, optischer und/oder grafischer Hinweis erfolgt.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Berechnung der Trajektorie T für den Einparkvorgang eine durch akustische, optische und/oder grafische Signale ausgegebene Abfrage an einen Fahrer erfolgt und nach einer Bestätigung durch einen Fahrer der Einparkvorgang anhand der berechneten Trajektorie T durchgeführt wird.
11. Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach den Ansprüchen 1 bis 10 dadurch gekennzeichnet, dass während eines auf Basis der berechneten Trajektorie T durchgeführten Einparkvorgangs, durch fortlaufende Vermessung der Parklücke durch den mindestens einen Sensor Daten erfasst werden, wobei durch einen kontinuierlichen Vergleich zwischen den erfassten Sensor-Daten und der ermittelten Parklückengeometrie, eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs 2 mit einem Hindernis 7 erkannt wird, wobei anhand des Vergleichs eine korrigierte Trajektorie Tkorr ermittelt wird, wobei der Einparkvorgang anhand der korrigierte Trajektorie Tkorr durchgeführt wird.
12. Vorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung der Daten ein Ultraschall-, Radar-, Infrarot-, LIDAR- und/oder ein kapazitiver Sensor und/oder mindestens eine Umfeldkamera eingesetzt wird.
13. Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit ausgeführt wird.
14. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10 durchzuführen, wenn ein Computerprogramm nach Anspruch 13 auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit ausgeführt wird.
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