CN112265545A - 车辆驾驶辅助系统、包括其的车辆及相应的方法和介质 - Google Patents

Abstract

提供一种车辆驾驶辅助系统、包括其的车辆及相应的车辆驾驶辅助方法和计算机可读存储介质。车辆驾驶辅助系统包括检测单元以及目标停车位置确定单元。检测单元被配置用于在停车期间检测当前车辆的可停车区的地面上是否存在冰雪。目标停车位置确定单元被配置用于在所述可停车区的地面上存在所述冰雪时根据所述冰雪确定目标停车位置。其中所述目标停车位置被确定为在所述当前车辆停靠在所述目标停车位置时，至少所述当前车辆的驱动轮避开所述冰雪。根据本发明的方案，可以有效地防止当前车辆在下次起动时车轮打滑，避免当前车辆与周围的其他物体发生碰撞，降低了安全隐患。

Description

车辆驾驶辅助系统、包括其的车辆及相应的方法和介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种车辆驾驶辅助系统、包括其的车辆及相应的车辆驾驶辅助方法和计算机可读存储介质。

背景技术

当车辆行驶至目的地时，往往需要将车辆停靠在合适的可停车区内，例如停车场的停车位内。在天气寒冷的情况下，可停车区的地面上有可能存在冰雪。如果车辆停靠在具有冰雪的可停车区内时，在车辆下次起动时可能会打滑而导致车辆与周围的其他物体(例如停靠在相邻的停车位内的其他车辆)发生碰撞。

因此，需要一种车辆驾驶辅助系统、包括其的车辆及相应的车辆驾驶辅助方法和计算机可读存储介质，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出了一种基于可停车区的地面上的冰雪确定目标停车位置的方案，旨在降低车辆下次起动时车辆与周围的其他物体发生碰撞的风险，提高安全性能。

在本发明的第一方面中，提供一种车辆驾驶辅助系统。所述车辆驾驶辅助系统包括检测单元和目标停车位置确定单元。所述检测单元被配置用于在停车期间检测当前车辆的可停车区的地面上是否存在冰雪。所述目标停车位置确定单元被配置用于在所述可停车区的地面上存在所述冰雪时根据所述冰雪确定目标停车位置，其中所述目标停车位置被确定为在所述当前车辆停靠在所述目标停车位置时，至少所述当前车辆的驱动轮避开所述冰雪。

根据本发明的车辆驾驶辅助系统在检测单元检测到可停车区的地面上存在冰雪时，目标停车位置确定单元可以根据冰雪的位置确定当前车辆在可停车区内的目标停车位置，使得至少当前车辆的驱动轮不在冰雪上，可以有效地防止当前车辆在下次起动时车轮打滑，降低了当前车辆在下次起动时与周围的其他物体发生碰撞的风险，提高了安全性能。

可选地，所述检测单元进一步被配置用于检测所述可停车区的边界以及位于所述边界内的所述冰雪的形状和位置并且将所述可停车区以及所述冰雪呈现在2D坐标系中。所述目标停车位置确定单元进一步被配置用于将所述当前车辆的图案移动地匹配到所述2D坐标系中，以确定所述当前车辆在所述可停车区的所有可停车位置，所述可停车位置被确定为在所述当前车辆停靠在所述可停车位置时，至少所述当前车辆的所述驱动轮避开所述冰雪；以及根据所述可停车位置确定所述目标停车位置。

可选地，所述当前车辆的图案包括所述当前车辆的外轮廓以及所述当前车辆的所述驱动轮和非驱动轮。

可选地，所述目标停车位置确定单元进一步被配置用于：在检测到仅一个所述可停车位置时将所述可停车位置确定为所述目标停车位置；或者在检测到多个所述可停车位置时将多个所述可停车位置中的所述当前车辆避开所述冰雪的车轮的数量最多的可停车位置确定为所述目标停车位置。

可选地，所述目标停车位置确定单元被配置为将所述当前车辆的图案以不同的取向移动地匹配到所述2D坐标系中。

在本发明的第二方面中，提供一种车辆。所述车辆包括上述任一种车辆驾驶辅助系统。

根据本发明的车辆在车辆驾驶辅助系统的检测单元检测到可停车区的地面上存在冰雪时，目标停车位置确定单元可以根据冰雪的位置确定当前车辆在可停车区内的目标停车位置，使得至少当前车辆的驱动轮不在冰雪上，可以有效地防止当前车辆在下次起动时车轮打滑，降低了当前车辆在下次起动时与周围的其他物体发生碰撞的风险，提高了安全性能。

在本发明的第三方面中，提供一种车辆驾驶辅助方法。该车辆驾驶辅助方法包括：在停车期间检测当前车辆的可停车区的地面上是否存在冰雪；以及在所述可停车区的地面上存在所述冰雪时根据所述冰雪确定目标停车位置，其中所述目标停车位置被确定为在所述当前车辆停靠在所述目标停车位置时，至少所述当前车辆的驱动轮避开所述冰雪。

根据本发明的车辆驾驶辅助方法在检测单元检测到可停车区的地面上存在冰雪时，目标停车位置确定单元可以根据冰雪的位置确定当前车辆在可停车区内的目标停车位置，使得至少当前车辆的驱动轮不在冰雪上，可以有效地防止当前车辆在下次起动时车轮打滑，降低了当前车辆在下次起动时与周围的其他物体发生碰撞的风险，提高了安全性能。

可选地，所述检测当前车辆的可停车区的地面上是否存在冰雪的步骤包括：检测所述可停车区的边界以及位于所述边界内的所述冰雪的形状和位置；以及将所述可停车区以及所述冰雪呈现在2D坐标系中；并且所述根据所述冰雪确定目标停车位置的步骤包括：将所述当前车辆的图案移动地匹配到所述2D坐标系中，以确定所述当前车辆在所述可停车区的所有可停车位置，所述可停车位置被确定为在所述当前车辆停靠在所述可停车位置时，至少所述当前车辆的所述驱动轮避开所述冰雪；以及根据所述可停车位置确定所述目标停车位置。

可选地，所述当前车辆的图案包括所述当前车辆的外轮廓以及所述当前车辆的所述驱动轮和非驱动轮。

可选地，所述根据所述可停车位置确定所述目标停车位置的步骤包括：在检测到仅一个所述可停车位置时将所述可停车位置确定为所述目标停车位置；或者在检测到多个所述可停车位置时将多个所述可停车位置中的所述当前车辆避开所述冰雪的车轮的数量最多的可停车位置确定为所述目标停车位置。

可选地，将所述当前车辆的图案移动地匹配到所述2D坐标系中的步骤包括将所述当前车辆的图案以不同的取向移动地匹配到所述2D坐标系中。

在本发明的第四方面中，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一种车辆驾驶辅助方法。

根据本发明的计算机可读存储介质可以实现一种车辆驾驶辅助方法，该车辆驾驶辅助方法在检测单元检测到可停车区的地面上存在冰雪时，目标停车位置确定单元可以根据冰雪的位置确定当前车辆在可停车区内的目标停车位置，使得至少当前车辆的驱动轮不在冰雪上，可以有效地防止当前车辆在下次起动时车轮打滑，降低了当前车辆在下次起动时与周围的其他物体发生碰撞的风险，提高了安全性能。

附图说明

以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：

图1示意性地示出了根据本发明一实施例的车辆驾驶辅助系统的示意图；

图2示意性地示出了呈现在2D坐标系中的可停车区以及冰雪；

图3示意性地示出了当前车辆的图案被匹配到2D坐标系中；以及

图4示意性地示出了根据本发明一实施例的车辆驾驶辅助方法的流程图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本发明的第一方面中，提供一种车辆驾驶辅助系统。图1示意性地示出了根据本发明一实施例的车辆驾驶辅助系统100的示意图。如图1所示，车辆驾驶辅助系统100包括检测单元110以及目标停车位置确定单元120。

车辆驾驶辅助系统在车辆停车期间运作。车辆停车期间可以通过多种形式确定。例如，当检测到车辆进入地面上具有停车边界线的区域时或者地面上不具有停车边界线但是可以基于其它标志判断出车辆进入停车区时，确定车辆进入车辆停车期间。还例如，当检测到车辆的停车辅助系统启用、或者倒车档启用或者其它与停车相关的部件被启用/步骤被实施时，确定车辆进入车辆停车期间。

检测单元110被配置用于在停车期间检测当前车辆的可停车区的地面上是否存在冰雪。可停车区是指当前车辆能够停靠在其内的空的区域。可停车区的地面上可以有实际的边界线，例如可停车区可以为停车场的停车位。可停车区的地面上也可以没有实际的边界线，例如可停车区可以为路边。无论可停车区的地面上有没有边界线，可停车区的空间大小都应大于当前车辆的空间大小，使得当前车辆能够停靠在其内。此外，可停车区可以有明显的可停车标志从而由驾驶员肉眼就可以明显判断出来可以将当前车辆停入此可停车区，也可以由检测单元110检测。可停车区的地面上的冰雪可以是零散的冰雪，也可以是连续的冰雪。

检测单元110可以通过检测可停车区的地面的颜色和/或纹理来检测是否存在冰雪。具体地，在本发明的一个实施例中，检测单元110是安装在当前车辆上的摄像部件。优选地，摄像部件安装在当前车辆的前部。摄像部件通过拍摄可停车区的地面的颜色和/或纹理并且与已知的冰雪的对应特征进行计算机对比来检测是否存在冰雪。摄像部件还可以用于检测可停车区的存在。需要说明的是，检测可停车区的存在的摄像部件和检测冰雪的存在的摄像部件可以是同一个摄像部件，也可以不同的摄像部件。当然，上述摄像部件也可以由其它形式的传感器进行替换，只要能够满足本发明中所需的相应功能即可。

目标停车位置确定单元120被配置用于在可停车区的地面上存在冰雪时根据冰雪确定目标停车位置，其中所述目标停车位置被确定为在当前车辆停靠在目标停车位置时，至少当前车辆的驱动轮(例如前车轮)避开可停车区的地面上的冰雪。即至少当前车辆的驱动轮不在冰雪上。优选地，当前车辆的所有车轮(包括驱动轮和非驱动轮)均避开冰雪。

申请人发现，如果当前车辆的车轮，特别是当前车辆的驱动轮，位于冰雪上，则在当前车辆下次起动时容易导致车轮打滑而导致当前车辆与周围的其他物体(例如停靠在相邻的停车位内的其他车辆)发生碰撞。在本发明的方案中，在检测单元110检测到可停车区的地面上存在冰雪时，目标停车位置确定单元120可以根据冰雪的位置和形状确定当前车辆在可停车区内的目标停车位置，使得至少当前车辆的驱动轮不在冰雪上，可以有效地防止当前车辆在下次起动时车轮打滑，降低了当前车辆在下次起动时与周围的其他物体发生碰撞的风险，提高了安全性能。

下面将结合图2和图3详细描述根据本发明的一个优选实施例的检测单元110和目标停车位置确定单元120的具体工作过程。

图2示出了2D坐标系，其横轴为X轴，纵轴为Y轴。此2D坐标系可以是车辆上的任意显示装置中的坐标系，所述显示装置可以是安装于车辆上的显示装置，也可以是移动显示装置，只要此2D坐标系可以由车辆驾驶员以有效方式所利用从而辅助驾驶员进行停车或者此2D坐标系中的信息可以由车辆中的相关单元所使用从而引导车辆进行自动停车即可。图2还示意性地示出了呈现在2D坐标系中的可停车区以及冰雪。如图2所示，检测单元110具体地被配置用于检测可停车区210的边界211并且将可停车区210呈现在2D坐标系中。其中，当可停车区210有实际边界线时，边界211是可停车区210的实际边界线；当可停车区210无实际边界线时，边界211可以是检测单元110检测到的虚拟边界，该虚拟边界可以在2D坐标系中用实线或虚线呈现出来。检测单元110还被配置用于检测可停车区210的地面上的冰雪220的形状和位置并且将冰雪220呈现在2D坐标系中。例如，可以基于冰雪220的形状和位置通过在2D坐标系的可停车区210中以像素填充的方式呈现冰雪。

目标停车位置确定单元120则被配置用于将当前车辆的图案230移动地匹配到2D坐标系中，以确定当前车辆在可停车区的所有可停车位置。可以理解，可停车位置被确定为在当前车辆停靠在可停车位置时，至少当前车辆的驱动轮避开冰雪。

图3示意性地示出了当前车辆的图案被匹配到2D坐标系中。在本发明中，“图案”是当前车辆在2D坐标系中的投影，与本车辆的实际形状和尺寸相关。如图3所示，当前车辆的图案230包括当前车辆的外轮廓231、当前车辆的驱动轮232(在本实施例中为当前车辆的前轮)以及当前车辆的非驱动轮233。当然，在其他实施例中，当前车辆的非驱动轮233可以从当前车辆的图案230省去。目标停车位置确定单元120可以将当前车辆的图案230以不同的取向移动地匹配到2D坐标系中。即在当前车辆的图案230匹配到2D坐标系中时，当前车辆的图案230可以在2D坐标系中的可停车区210内不断地移动，以确定合适的可停车位置。例如，目标停车位置确定单元120可以将当前车辆的图案230以车身轴线L平行于X轴的取向移动地匹配到2D坐标系中，或者以车身轴线L与X轴成一夹角的取向移动地匹配到2D坐标系中。又例如，目标停车位置确定单元120可以将当前车辆的图案230以驱动轮232相对于非驱动轮233位于X轴正向的取向移动地匹配到2D坐标系中，或者目标停车位置确定单元120可以将当前车辆的图案230以非驱动轮233相对于驱动轮232位于X轴正向的取向移动地匹配到2D坐标系中。

目标停车位置确定单元120在检测到合适的可停车位置时，根据检测到的可停车位置确定目标停车位置。

具体地，在检测到仅一个可停车位置时将可停车位置确定为目标停车位置。在检测到多个可停车位置时将多个可停车位置中的当前车辆避开冰雪的车轮的数量最多的可停车位置确定为目标停车位置。例如，在当前车辆停靠在第一可停车位置时，仅当前车辆的两个驱动轮232避开冰雪220，而当前车辆的两个非驱动轮233均位于冰雪上；在当前车辆停靠在第二可停车位置时，除当前车辆的两个驱动轮232避开冰雪220之外，当前车辆的两个非驱动轮233中的一个也避开冰雪；而在当前车辆停靠在第三可停车位置时，除当前车辆的两个驱动轮232避开冰雪之外，当前车辆的两个非驱动轮233也都避开冰雪。在这种情况下，由于第三可停车位置避开冰雪220的车轮数量最多，因此目标停车位置确定单元120将第三可停车位置确定为目标停车位置。

在目标停车位置确定单元120确定了目标停车位置之后，所确定的目标停车位置可以显示在显示器上，诸如中央显示器。然后当前车辆可以被控制以所确定的取向停靠在目标停车位置。

在本发明的第二方面中，还提供一种包括上述车辆驾驶辅助系统的车辆。

在本发明的第三方面中，还提供一种使用上述车辆驾驶辅助系统的车辆驾驶辅助方法。图4示意性地示出了根据本发明一实施例的车辆驾驶辅助方法的流程图。

如图4所示，所述车辆驾驶辅助方法包括以下步骤：

S310：在停车期间检测当前车辆的可停车区的地面上是否存在冰雪；

以及

S320：在所述可停车区的地面上存在所述冰雪时根据所述冰雪确定目标停车位置，其中所述目标停车位置被确定为在所述当前车辆停靠在所述目标停车位置时，至少所述当前车辆的驱动轮避开所述冰雪。

优选地，所述检测当前车辆的可停车区的地面上是否存在冰雪的步骤包括：检测所述可停车区的边界以及位于所述边界内的所述冰雪的形状和位置；以及将所述可停车区以及所述冰雪呈现在2D坐标系中；并且所述根据所述冰雪确定目标停车位置的步骤包括：将所述当前车辆的图案移动地匹配到所述2D坐标系中，以确定所述当前车辆在所述可停车区的所有可停车位置，所述可停车位置被确定为在所述当前车辆停靠在所述可停车位置时，至少所述当前车辆的所述驱动轮避开所述冰雪；以及根据所述可停车位置确定所述目标停车位置。

优选地，所述当前车辆的图案包括所述当前车辆的外轮廓以及所述当前车辆的所述驱动轮和非驱动轮。

优选地，所述根据所述可停车位置确定所述目标停车位置的步骤包括：

在检测到仅一个所述可停车位置时将所述可停车位置确定为所述目标停车位置；或者

在检测到多个所述可停车位置时将多个所述可停车位置中的所述当前车辆避开所述冰雪的车轮的数量最多的可停车位置确定为所述目标停车位置。

优选地，将所述当前车辆的图案移动地匹配到所述2D坐标系中的步骤包括将所述当前车辆的图案以不同的取向移动地匹配到所述2D坐标系中。

在本发明的第四方面中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述车辆驾驶辅助方法。例如，所述计算机程序在被处理器执行时能够指示处理器和/或相应部件实现以下步骤：在停车期间检测当前车辆的可停车区的地面上是否存在冰雪；以及在所述可停车区的地面上存在所述冰雪时根据所述冰雪确定目标停车位置，其中所述目标停车位置被确定为在所述当前车辆停靠在所述目标停车位置时，至少所述当前车辆的驱动轮避开所述冰雪。

另外，应当理解的是，上述车辆驾驶辅助系统100中的各个单元可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各单元可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个单元对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任意一个实施例中的车辆驾驶辅助方法的步骤。该计算机设备可以是服务器或者车载终端。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现本发明的车辆驾驶辅助方法。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆驾驶辅助系统100的示意图仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本领域普通技术人员可以理解实现根据本发明的上述实施例的方法中的全部或部分步骤，可以通过计算机程序来指示相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于非易失性的计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的步骤。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。

Claims (12)

1.一种车辆驾驶辅助系统，其特征在于，包括：

检测单元，被配置用于在停车期间检测当前车辆的可停车区的地面上是否存在冰雪；以及

目标停车位置确定单元，被配置用于在所述可停车区的地面上存在所述冰雪时根据所述冰雪确定目标停车位置，其中所述目标停车位置被确定为在所述当前车辆停靠在所述目标停车位置时，至少所述当前车辆的驱动轮避开所述冰雪。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，

所述检测单元进一步被配置用于检测所述可停车区的边界以及位于所述边界内的所述冰雪的形状和位置并且将所述可停车区以及所述冰雪呈现在2D坐标系中；并且

所述目标停车位置确定单元进一步被配置用于将所述当前车辆的图案移动地匹配到所述2D坐标系中，以确定所述当前车辆在所述可停车区的所有可停车位置，所述可停车位置被确定为在所述当前车辆停靠在所述可停车位置时，至少所述当前车辆的所述驱动轮避开所述冰雪；以及根据所述可停车位置确定所述目标停车位置。

3.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述当前车辆的图案包括所述当前车辆的外轮廓以及所述当前车辆的所述驱动轮和非驱动轮。

4.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述目标停车位置确定单元进一步被配置用于：

在检测到仅一个所述可停车位置时将所述可停车位置确定为所述目标停车位置；或者

在检测到多个所述可停车位置时将多个所述可停车位置中的所述当前车辆避开所述冰雪的车轮的数量最多的可停车位置确定为所述目标停车位置。

5.根据权利要求4所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述目标停车位置确定单元被配置为将所述当前车辆的图案以不同的取向移动地匹配到所述2D坐标系中。

6.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-5中任一项所述的车辆驾驶辅助系统。

7.一种车辆驾驶辅助方法，其特征在于，包括：

在停车期间检测当前车辆的可停车区的地面上是否存在冰雪；以及

在所述可停车区的地面上存在所述冰雪时根据所述冰雪确定目标停车位置，其中所述目标停车位置被确定为在所述当前车辆停靠在所述目标停车位置时，至少所述当前车辆的驱动轮避开所述冰雪。

8.根据权利要求7所述的车辆驾驶辅助方法，其特征在于，

所述检测当前车辆的可停车区的地面上是否存在冰雪的步骤包括：

检测所述可停车区的边界以及位于所述边界内的所述冰雪的形状和位置；以及

将所述可停车区以及所述冰雪呈现在2D坐标系中；并且

所述根据所述冰雪确定目标停车位置的步骤包括：

将所述当前车辆的图案移动地匹配到所述2D坐标系中，以确定所述当前车辆在所述可停车区的所有可停车位置，所述可停车位置被确定为在所述当前车辆停靠在所述可停车位置时，至少所述当前车辆的所述驱动轮避开所述冰雪；以及

根据所述可停车位置确定所述目标停车位置。

9.根据权利要求8所述的车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述当前车辆的图案包括所述当前车辆的外轮廓以及所述当前车辆的所述驱动轮和非驱动轮。

10.根据权利要求8所述的车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述根据所述可停车位置确定所述目标停车位置的步骤包括：

在检测到仅一个所述可停车位置时将所述可停车位置确定为所述目标停车位置；或者

在检测到多个所述可停车位置时将多个所述可停车位置中的所述当前车辆避开所述冰雪的车轮的数量最多的可停车位置确定为所述目标停车位置。

11.根据权利要求10所述的车辆驾驶辅助方法，其特征在于，将所述当前车辆的图案移动地匹配到所述2D坐标系中的步骤包括将所述当前车辆的图案以不同的取向移动地匹配到所述2D坐标系中。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求7至11中任一项所述的车辆驾驶辅助方法。

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