DE102019111477A1

DE102019111477A1 - Verfahren zum Ausparken eines Fahrzeugs von einem Bordstein

Info

Publication number: DE102019111477A1
Application number: DE102019111477.2A
Authority: DE
Inventors: Thirumalai Kumarasamy Ayyappan
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2019-05-03
Filing date: 2019-05-03
Publication date: 2020-11-05

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausparken eines Fahrzeugs (1) von einem Bordstein (2) und mit einem im Fahrzeug (1) integrierten Fahrunterstützungssystem mit einer gespeicherten Manövertabelle zur Durchführung des Verfahrens, aufweisend folgende Schritte:Detektieren eines Fahrmanövers des Fahrzeugs (1), Speichern des Fahrmanövers in der Manövertabelle (20), Prüfen, ob das Fahrzeug (1) mit Rädern (3, 4) auf dem Bordstein (2) auf der Parkposition geparkt ist (31), und Speichern der Information in der Manövertabelle (32), und in einem Speichersystem (40), Neustart des Fahrzeugs (1) (51), Prüfen mit einem Sensorsystem (5), ob das Fahrzeug (1) auf dem Bordstein (2) geparkt ist (52), und Abrufen der Manövertabelle und Kongruenzprüfen anhand der Manövertabelle, ob das Fahrzeug (1) auf dem Bordstein (2) geparkt ist (53). Auch betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrunterstützungssystem mit Mitteln zur Durchführung der Schritte des Verfahrens. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug (1) mit dem Fahrunterstützungssystem. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, Schritte des Verfahrens auszuführen. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Datenträgersignal, das das Computerprogramm überträgt. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein computerlesbares Medium.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausparken eines Fahrzeugs von einem Bordstein und mit einem im Fahrzeug integrierten Fahrunterstützungssystem mit einer gespeicherten Manövertabelle zur Durchführung des Verfahrens gemäß Anspruch 1.
Auch betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrunterstützungssystem mit Mitteln zur Durchführung der Schritte des Verfahrens.
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit dem Fahrunterstützung ssystem.
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, Schritte des Verfahrens auszuführen.
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Datenträgersignal, das das Computerprogramm überträgt.
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein computerlesbares Medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch einen Computer diesen veranlassen, Schritte des Verfahrens auszuführen.
Auf dem Fachgebiet sind verschiedene Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrunterstützung für Fahrzeuge bekannt. Diese Fahrunterstützung bezieht sich einerseits auf eine Unterstützung für autonomes oder halbautonomes Fahren und andererseits auf eine Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs in verschiedenen Fahrsituationen. Diese Methoden werden heute bereits implementiert, z.B. in Fahrerassistenzsystemen für Fahrzeuge.
Solche Verfahren und Fahrunterstützungssysteme können eine Unterstützung beim Manövrieren des Fahrzeugs aufweisen, z.B. beim Parken des Fahrzeugs entlang einer vorgegebenen Trajektorie oder beim Fahren des Fahrzeugs in Stausituationen, auch als Stau-Assistenz bezeichnet. Viele dieser Verfahren und Fahrunterstützungssysteme sind auf Umgebungsinformation angewiesen, die basierend auf Sensorinformation bereitgestellt wird, die von verschiedenartigen Umgebungssensoren erhalten wird. Beispielsweise können die Umgebungssensoren verwendet werden, um einen Parkplatz für das Fahrzeug oder Hindernisse in der Umgebung zu erfassen. Basierend auf dieser Sensorinformation ist es möglich, eine Trajektorie zu bestimmen, die z.B. zwischen einem aktuellen Ort des Fahrzeugs und dem Parkplatz zum Parken des Fahrzeugs definiert sein kann.
In diesem Zusammenhang ist es bekannt, dass das Fahrzeug halbautonome oder sogar autonome Fahrmanöver ausführt, um z.B. das Fahrzeug entlang der Trajektorie von seinem aktuellen Ort zum Parkplatz zu bewegen. In diesen Fällen kann das Fahrunterstützungssystem eine Steuerung zum seitlichen Lenken des Fahrzeugs, d.h. eine Quersteuerung des Fahrzeugs, sowie eine Längssteuerung des Fahrzeugs, d.h. zum Beschleunigen und Bremsen, übernehmen. Wenn das Fahrunterstützungssystem ein Fahrerassistenzsystem ist, das nur die Quersteuerung oder nur die Längssteuerung des Fahrzeugs ausführt, muss der Fahrer des Fahrzeugs z.B. das Lenkrad betätigen, um die Quersteuerung selbst auszuführen, oder das Beschleunigungs- oder das Bremspedal betätigen, um die Längssteuerung selbst auszuführen.
In heutigen Fahrzeugen werden verschiedene Fahrerassistenzsysteme bereits weit verbreitet verwendet und bieten dem Fahrer des Fahrzeugs ein hohes Maß an Unterstützung. Solche Verfahren und Fahrassistenzsysteme erfordern jedoch eine zuverlässige Kenntnis der Umgebung des Fahrzeugs. Ansonsten ist es nicht möglich, Trajektorien zum Fahren des Fahrzeugs zu bestimmen oder das Fahrzeug in einer gewünschten Weise halbautonom oder sogar vollständig autonom zu manövrieren. Die Umgebungssensoren liefern Sensorinformation, die normalerweise verarbeitet wird, um eine Umgebungskarte zu erzeugen, die auch als Merkmalskarte bezeichnet wird und alle Arten von Objekten als Merkmale in einer Draufsichtdarstellung anzeigt. Das Gleiche gilt für vollständig autonome Fahrzeuge, die solche Fahrunterstützungssysteme verwenden.
Derzeit werden in Kraftfahrzeugen Systeme eingesetzt, die zum Beispiel mittels Ultraschall- oder Radar-Sensoren die Entfernungen zu Objekten vor und hinter dem Fahrzeug während eines Einparkvorganges fortlaufend messen. Diese Systeme beinhalten im Allgemeinen auch die kontinuierliche Anzeige der gemessenen Abstände. Hierbei wird zwischen akustischen und optischen Anzeigen unterschieden. Im Falle akustischer Anzeigen erfolgen die Meldungen über gemessene Distanzen zum Beispiel über Töne, deren Ton- beziehungsweise Wiederholfrequenz mit den gemessenen Abständen zum Objekt variiert wird. Üblicherweise nimmt die Wiederholfrequenz mit abnehmendem Abstand zu. Im Falle optischer Anzeigen werden die gemessenen Distanzen zum Beispiel über Leuchtbalken oder mit Hilfe einer zweidimensionalen Darstellung aus der Vogelperspektive, die schematisch die Fahrzeugumgebung inklusive der detektierten Hindernisse darstellt, angezeigt. Auch werden Kombinationen aus akustischer und optischer Rückmeldung eingesetzt.
All diesen Systemen, die zur Abstandsbestimmung eingesetzt werden, ist jedoch gemeinsam, dass Objekte beziehungsweise Hindernisse in der Fahrzeugumgebung nur solange angezeigt werden, wie die Hindernisse von der entsprechenden Sensorik auch erfasst werden.
Bei Funktionen zur Unterstützung beim Einparken in Längsparklücken können im Gegensatz dazu zum Beispiel Begrenzungen einer Parklücke auch dann angezeigt werden, wenn diese von der Sensorik des Fahrzeugs nicht mehr erfasst werden, das heißt nach der während des Vorbeifahrens an der Parklücke durchgeführten Parklückenvermessung. Wenn das Fahrzeug anschließend in die vermessene Parklücke einparkt, können die die Parklücken begrenzenden Hindernisse sowie beim Vorbeifahren an der Parklücke erfasste Objekte durch zweidimensionale Darstellung aus der Vogelperspektive grafisch dargestellt werden, mittels Abstandsmessung durch Sensoren konventionell gemessen und angezeigt werden oder in einer Kombination aus beiden Verfahren angezeigt werden.
Die von beiden Systemen erfassten Daten, das heißt sowohl die beim Vorbeifahren an einer Parklücke erfassten, historischen Daten als auch die Abstandsdaten, die mit den Sensoren ermittelt werden, können durch Eintrag in eine gemeinsam genutzte Karte der Umgebung fusioniert werden. Hierdurch wird das effektive Blickfeld des Systems erweitert, da Objekte auch dann für Warnungen beziehungsweise Bahnplanungen oder die Darstellung in Draufsicht berücksichtigt werden können, wenn sich diese aktuell nicht im Sichtfeld der Sensoren befinden. Auch wird ein solchermaßen generiertes Umgebungsmodell ständig aktualisiert, das heißt das Modell wird sowohl an eventuell verfügbare, detaillierte Messdaten als auch an eine Veränderung der Umgebung angepasst, solange diese von den Sensoren erfasst wird. Dieses Verfahren ist grundsätzlich in allen Manövriersituationen einsetzbar und nicht an Einparkvorgänge gebunden.
Die derzeit eingesetzten Systeme haben jedoch den Nachteil, dass nach dem Einparken des Kraftfahrzeugs und dem Abstellen der Zündung das Steuergerät stromlos ist und die zuvor gespeicherte Karte gelöscht wird.
Einen Schritt weiter geht diesbezüglich die Lehre der Offenlegungsschrift DE 10 2009 028 760 A1 . Diese Offenlegungsschrift offenbart ein Verfahren zur Überprüfung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs, bei dem in einem ersten Schritt die Umgebung des Kraftfahrzeugs vor und während eines Einparkvorganges erfasst wird, die erfassten Daten des Kraftfahrzeugs gespeichert werden sowie gespeichert bleiben, und bei einem Neustart des Kraftfahrzeugs die gespeicherten Daten auf Plausibilität geprüft werden. Allerdings hat sich herausgestellt, dass das alleinige Erfassen der Umgebung des Kraftfahrzeugs vor und während eines Einparkvorganges nicht vollständig ausreicht, um sicherzustellen, dass eine Prüfung der Daten auf Plausibilität hinreichend zuverlässig erfolgen kann. So können beispielhaft vor oder während der Plausibilitätsprüfung Störkörper im Detektionsfeld sein, die das Messergebnis verfälschen. Beispielhaft kann zufällig ein leichter und nur wenig steifer, jedoch gut reflektierender und somit detektierbarer Körper, wie zum Beispiel eine undurchsichtige Folie, gewölbt über der Bordsteinkante liegen. Das Fahrzeug kann, abhängig von der verfälschten Messung, zu schnell über die Folie fahren und somit durch die nachgebende Folie seinen Unterboden beschädigen. Weiterhin ist gemäß der Offenlegungsschrift die Verwendung von Sensoren vorgesehen. Allerdings erfolgt dies durch die übliche Anordnung der Sensoren im Frontbereich, Heckbereich und jeweils seitlich des Fahrzeugs. Dies bedeutet, dass regelmäßig die hauptsächliche Detektionsstrahlung parallel zum Untergrund verläuft. Es hat sich jedoch herausgestellt, dass Detektionen des Untergrunds durch die vorgenannte Anordnung fehlerhaft erfolgen können.
Ausgehend von dem oben genannten Stand der Technik liegt der Erfindung somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Ausparken eines Fahrzeugs von einem Bordstein, ein Fahrunterstützungssystem, ein Fahrzeug, ein Computerprogramm, ein Datenträgersignal und ein computerlesbares Medium anzugeben, die zuverlässig funktionieren und das Fahrzeug vor Beschädigungen durch Bordsteinkanten schützen.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Erfindungsgemäß ist somit ein Verfahren zum Ausparken eines Fahrzeugs von einem Bordstein und mit einem im Fahrzeug integrierten Fahrunterstützungssystem mit einer gespeicherten Manövertabelle zur Durchführung des Verfahrens angegeben, aufweisend folgende Schritte:

Detektieren eines Fahrmanövers des Fahrzeugs während eines Einparkvorgangs auf einer Parkposition, wobei das Fahrmanöver ein Auffahren von mindestens einem Rad oder mehreren Rädern auf den Bordstein umfasst;
Speichern des Fahrmanövers in der Manövertabelle;
Prüfen, ob das Fahrzeug mit Rädern auf dem Bordstein auf der Parkposition geparkt ist, und Speichern der Information in der Manövertabelle;
Speichern der Manövertabelle in einem Speichersystem;
Neustart des Fahrzeugs, Prüfen mit einem Sensorsystem, ob das Fahrzeug auf dem Bordstein geparkt ist, und Abrufen der Manövertabelle und Kongruenzprüfen anhand der Manövertabelle, ob das Fahrzeug auf dem Bordstein geparkt ist;
im Falle eines positiven Kongruenzprüfens, Steuern einer Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug beschädigungsfrei vom Bordstein herabfährt;
im Falle eines negativen Kongruenzprüfens, Verwenden einer vordefinierten Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug vom Bordstein herabfährt.

Kongruenzprüfen bedeutet im Sinne der Erfindung, dass ein Übereinstimmungsabgleich der sensorisch erfassten Information mit der in der Manövertabelle hinterlegten Information erfolgt.
Vorzugsweise wird der letzte Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens im Fahrzeug durchgeführt.
Erfindungsgemäß ist außerdem ein Fahrunterstützungssystem mit Mitteln zur Durchführung der Schritte des Verfahrens angegeben. Das Fahrunterstützungssystem kann ein Fahrunterstützungssystem zum Unterstützen von autonomem oder halbautonomem Fahren entsprechender autonomer oder halbautonomer Fahrzeuge oder ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers des Fahrzeugs in verschiedenen Fahrsituationen aufweisen.
Weiter ist erfindungsgemäß ein Fahrzeug mit dem Fahrunterstützungssystem angegeben. Vorzugsweise ist das Fahrzeug ein Ego-Fahrzeug eines Fahrers.
Weiter ist erfindungsgemäß ein Computerprogramm angegeben, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, Schritte des Verfahrens auszuführen. Ein Computerprogramm ist eine Sammlung von Anweisungen zum Ausführen einer bestimmten Aufgabe, die dafür konzipiert ist, eine bestimmte Klasse von Problemen zu lösen. Die Anweisungen eines Programms sind dafür konzipiert, durch einen Computer ausgeführt zu werden, wobei es erforderlich ist, dass ein Computer Programme ausführen kann, damit es funktioniert.
Weiter ist erfindungsgemäß ein Datenträgersignal angegeben, das das Computerprogramm überträgt.
Weiter ist erfindungsgemäß ein computerlesbares Medium angegeben, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch einen Computer diesen veranlassen, Schritte des Verfahrens auszuführen.
Grundidee der vorliegenden Erfindung ist also ein Verfahren zum Parken mit Überfahren von Bordsteinen. Bei dem Verfahren wird anhand einer Manövertabelle überprüft, ob das Fahrzeug sich beim Einparken über einen Bordstein bewegt hat. Sobald der Parkvorgang beendet ist, wird das letzte Manöver in einem Speicher gespeichert. Sobald der Fahrer aus der Parkposition abfahren möchte wird zuerst mit Hilfe von Sensoren, beispielsweise mit Hilfe eines Kamerasystems, in den Seitenspiegeln, und/oder mit Ultraschallsensoren oder ähnlichen Sensoren überprüft, ob das Fahrzeug auf einem Bordstein steht. Zudem wird mit Hilfe des zuletzt gespeicherten Manövers bestätigt, dass das Fahrzeug auf einem Bordstein steht. Dadurch kann das Fahrzeug beim Ausparken die Geschwindigkeit entsprechend anpassen, um Schäden am Fahrzeug oder Unwohlsein beim Fahrer beim Ausparken zu vermindern oder zu verhindern.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass
das Prüfen, ob das Fahrzeug mit Rädern auf dem Bordstein auf der Parkposition geparkt ist ein Prüfen umfasst, mit wie vielen Rädern das Fahrzeug auf dem Bordstein auf der Parkposition geparkt ist; und
das Speichern der Information in der Manövertabelle ein Speichern der Anzahl der auf dem Bordstein geparkten Räder umfasst; und
das Kongruenzprüfen anhand der Manövertabelle, ob das Fahrzeug auf dem Bordstein geparkt ist auch ein Kongruenzprüfen der Anzahl der auf dem Bordstein geparkten Räder umfasst. Die Berücksichtigung der Anzahl der am Parkvorgang beteiligten Räder ermöglicht eine genauere Bestimmung der einzustellenden Geschwindigkeit, weil die Drehmomentbelastung und Verteilung der jeweiligen Räder vor, während und nach dem Überwinden der Bordsteinkante besser bestimmt werden kann. Dies erhöht die Zuverlässigkeit des Verfahrens, wobei das Fahrzeug vor Beschädigungen durch Bordsteinkanten geschützt ist.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Speichern der Manövertabelle in einem als nichtflüchtiger Datenspeicher ausgebildeten Speichersystem erfolgt. Somit kann sichergestellt werden, dass die gespeicherten Daten auch nach dem Ausschalten des Fahrzeugs nach abgeschlossenem Einparkvorgang für einen späteren Ausparkvorgang zugänglich bleiben. Hierbei handelt es sich um eine kostengünstige Lösung, um die Zuverlässigkeit zu optimieren und Beschädigungen am Fahrzeug durch einen Bordstein vorzubeugen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Sensorsystem zum Prüfen, ob das Fahrzeug auf dem Bordstein geparkt ist, ein Kamerasystem, ein Neigungssensorsystem und/oder ein Ultraschallsensorsystem aufweist. Das Kamerasystem kann ein beliebiger geeigneter optischer Kameratyp sein, der typischerweise für sichtbares Licht empfindlich ist. Die Kamera kann jedoch auch für Licht mit von sichtbarem Licht verschiedenen Wellenlängen empfindlich sein, z.B. für ultraviolettes Licht. Das Neigungssensorsystem kann beispielsweise verwendet werden, um festzustellen, dass das Fahrzeug mit allen Rädern auf dem Bordstein steht, wenn ein entsprechender Detektionswert eines Neigungswinkels darauf schließen lässt.
Ebenfalls kann durch beispielsweise mindestens zwei Ultraschallsensoren eines Ultraschallsensorsystems bestimmt werden, dass das Fahrzeug mit allen Rädern auf dem Bordstein steht, wenn die Ultraschallsensoren auf gleicher Höhe beidseitig am Fahrzeug angeordnet sind und jeweils einen gleichen Abstand zum Untergrund detektieren. Die Sensorsysteme können einzeln oder miteinander kombiniert verwendet werden. Die kombinierte Verwendung der Sensorsysteme hat den Vorteil, dass sensorsystembezogene Fehler durch einen jeweils anderes Sensorsystem ausgeglichen werden können. Beispielsweise kann ein optisches Kamerasystem möglicherweise zwar besser aufgelöste und somit besser zu verarbeitende Bilder zur Verfügung stellen. Allerdings ist diese Funktionalität nachts bei mangelnder Beleuchtung gegebenenfalls nicht gegeben. Somit kann ein Ultraschallsensorsystem beispielsweise nachts vorteilhafter sein als ein optisches Kamerasystem.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Sensorsystem zum Prüfen, ob das Fahrzeug auf dem Bordstein geparkt ist, Sensoreinheiten an mindestens einem Seitenspiegel, vorzugsweise an beiden Seitenspiegeln aufweist. Die Anordnung von Sensoreinheiten an mindestens einem beziehungsweise an beiden Sensoreinheiten lässt eine gute Detektion des Untergrunds zu. Insbesondere können die Sensoreinheiten möglichst distal vom Fahrzeug entfernt sein und/oder an der zum Untergrund weisenden Seite der Seitenspiegel angeordnet sein, um ein möglichst genaues Detektionsergebnis zu erzielen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der vorgenannten Ausführungsform ist vorgesehen, dass
der detektierte Abstand zweier Seitenspiegel zum Untergrund miteinander verglichen wird, um zu prüfen, wie das Fahrzeug auf dem Bordstein geparkt ist. Eine Abstandsmessung hat den Vorteil, dass sie aufgrund der besonders vorteilhaften Anordnung der Sensoreinheiten des Sensorsystems an einem jeweiligen Seitenspiegel mit relativ günstigen und gleichzeitig hinreichend präzisen Sensorsystemen, eine zuverlässige Detektion eines Bordsteins ermöglicht und somit eine Beschädigung eines Fahrzeugs am Bordstein vermeidet. Besonders geeignet sind hierzu Ultraschallsensorsysteme sowie ähnlich funktionierende Sensorsysteme.
Der Untergrund bezieht sich auf eine Ebene, auf der sich das Fahrzeug befindet.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der vorgenannten Ausführungsform ist vorgesehen, dass
das Fahrunterstützungssystem eine Logik derart aufweist, dass bei zwei sich unterscheidenden Abständen festgestellt wird, dass das Fahrzeug mit zwei Rädern rechts beziehungsweise links auf einem Bordstein steht, abhängig davon welcher Abstand geringer beziehungsweise größer ist. Eine solche Logik reduziert die benötigten Rechenkapazitäten, beschleunigt durch die eingesparte Rechenzeit den Parkvorgang und reduziert auch den Energiebedarf des Fahrzeugs ohne Einbußen hinsichtlich der Zuverlässigkeit der Ausparkvorgangs.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Sensorsystem zum Prüfen, ob das Fahrzeug auf dem Bordstein geparkt ist, Sensoreinheiten aufweist, deren Hauptdetektionsrichtung auf den Untergrund gerichtet ist. Dass die Hauptdetektionsrichtung auf den Untergrund gerichtet ist bedeutet im Sinne der Erfindung, dass der größte Anteil an Detektionsstrahlung auf den Untergrund gerichtet ist und an ebendiesem reflektiert wird. Dies reduziert die Streuung der zu detektierenden Strahlung und optimiert somit das Messergebnis beziehungsweise erhöht die Messqualität , wodurch die Zuverlässigkeit gesteigert wird.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Manövertabelle für unterschiedliche Fahrmanöver jeweilige Indexnummern vorgespeichert hat, wobei insbesondere berücksichtigt wird mit wie vielen Rädern das Fahrzeug auf dem Bordstein steht und/oder welchen Winkel das Fahrzeug mit seiner Längserstreckungsachse zur Längserstreckungsachse des Bordsteins aufweist. Es hat sich herausgestellt, dass dies eine einfache und schnelle Methode ist, um eine Kongruenzprüfung vorzunehmen. Insbesondere ist diese Methode wenig fehleranfällig und erlaubt somit in zuverlässiger Weise ein sicheres Ausparken.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Fahrunterstützungssystem standardisierte Höhen von Bordsteinen als Referenzhöhen vorgespeichert hat. Es hat sich herausgestellt, dass mit dieser Methode Messungenauigkeiten von Sensorsystemen überbrückt werden können. Die Daten können dabei für unterschiedliche Modelle von Bordsteinen, insbesondere für unterschiedliche Länder vorgespeichert sein.
Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen anhand bevorzugter Ausführungsformen näher erläutert. Die dargestellten Merkmale können sowohl jeweils einzeln als auch in Kombination einen Aspekt der Erfindung darstellen. Merkmale verschiedener Ausführungsbeispiele sind übertragbar von einem Ausführungsbeispiel auf ein anderes.
Es zeigen

1 eine schematische Rückansicht eines mit zwei rechten Rädern auf einem Bordstein geparkten Fahrzeugs, gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung,
2 eine schematische Rückansicht eines mit vier Rädern auf einem Bordstein geparkten Fahrzeugs, gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung, und
3 ein Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

Die 1 und 2 zeigen in einer schematischen Rückansicht ein als Automobil ausgebildetes Fahrzeug 1 mit zwei Seitenspiegeln 6 und mit vier Rädern 3, 4. Wegen der schematischen Rückansicht sind nur die beiden hinteren Räder 3, 4 dargestellt. Die beiden Seitenspiegel 6 weisen jeweils ein Sensorsystem 5 auf, sodass die Seitenspiegel 6 und das jeweilige Sensorsystem 6 einen jeweiligen Abstand A1, A2 zum Untergrund aufweisen.
Gemäß 1 stehen die beiden rechten Räder 4 auf dem Bordstein 2 während das Fahrzeug 1 geparkt ist. Gemäß 2 stehen alle Räder 3, 4 auf dem Bordstein 2 während das Fahrzeug 1 geparkt ist. Dies bedeutet bei einem Blick auf die 1, dass der Abstand A1 größer ist als der Abstand A2. Weiter bedeutet dies bei einem Blick auf die 2, dass der Abstand A1 und der Abstand A2 gleich sind. Hierbei handelt es sich um zwei sehr häufige Parksituationen.
Die 3 zeigt ein Verfahren zum Ausparken eines Fahrzeugs 1 von einem Bordstein 2 und mit einem im Fahrzeug 1 integrierten Fahrunterstützungssystem mit einer gespeicherten Manövertabelle zur Durchführung des Verfahrens, aufweisend folgende Sch ritte:

Detektieren eines Fahrmanövers des Fahrzeugs 1 während eines Einparkvorgangs auf einer Parkposition 10, wobei das Fahrmanöver ein Auffahren von mindestens einem Rad 3, 4 oder mehreren Rädern 3, 4 auf den Bordstein 2 umfasst;
Speichern des Fahrmanövers in der Manövertabelle 20;
Prüfen, ob und mit wie vielen Rädern 3, 4 das Fahrzeug 1 auf dem Bordstein 2 auf der Parkposition geparkt ist 31, und Speichern der Information der Anzahl der auf dem Bordstein 2 geparkten Räder 3, 4 in der Manövertabelle 32;
Speichern der Manövertabelle in einem Speichersystem 40;
Neustart des Fahrzeugs 1 51, Prüfen mit einem Sensorsystem 5, ob das Fahrzeug 1 auf dem Bordstein 2 geparkt ist 52, und Abrufen der Manövertabelle und Kongruenzprüfen anhand der Manövertabelle, ob und mit wie vielen Rädern 3, 4 das Fahrzeug 1 auf dem Bordstein 2 geparkt ist 53;
im Falle eines positiven Kongruenzprüfens, Steuern einer Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug 1 beschädigungsfrei vom Bordstein 2 herabfährt 61;
im Falle eines negativen Kongruenzprüfens, Verwenden einer vordefinierten Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug 1 vom Bordstein 2 herabfährt 62.

Kongruenzprüfen bedeutet im Sinne der Erfindung, dass ein Übereinstimmungsabgleich der sensorisch erfassten Information mit der in der Manövertabelle hinterlegten Information erfolgt.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Speichern der Manövertabelle in einem als nichtflüchtiger Datenspeicher ausgebildeten Speichersystem 40 erfolgt.
Wie in den 1 und 2 schematisch dargestellt ist vorgesehen, dass das Sensorsystem 5 zum Prüfen, ob das Fahrzeug 1 auf dem Bordstein 2 geparkt ist 52, ein Kamerasystem, ein Neigungssensorsystem und/oder ein Ultraschallsensorsystem aufweist.
Wie in den 1 und 2 schematisch dargestellt ist vorgesehen, dass das Sensorsystem 5 zum Prüfen, ob das Fahrzeug 1 auf dem Bordstein 2 geparkt ist 52, Sensoreinheiten an mindestens einem Seitenspiegel 6, vorzugsweise an beiden Seitenspiegeln 6 aufweist.
Wie in den 1 und 2 schematisch dargestellt ist vorgesehen, dass der detektierte Abstand A1, A2 zweier Seitenspiegel 6 zum Untergrund miteinander verglichen wird, um zu prüfen, wie das Fahrzeug 1 auf dem Bordstein 2 geparkt ist.
Wie in den 1 und 2 schematisch dargestellt ist vorgesehen, dass das Fahrunterstützungssystem eine Logik derart aufweist, dass bei zwei sich unterscheidenden Abständen A1, A2 festgestellt wird, dass das Fahrzeug 1 mit zwei Rädern rechts beziehungsweise links auf einem Bordstein 2 steht, abhängig davon welcher Abstand A1, A2 geringer beziehungsweise größer ist.
Wie in den 1 und 2 schematisch dargestellt ist vorgesehen, dass das Sensorsystem 5 zum Prüfen, ob das Fahrzeug 1 auf dem Bordstein 2 geparkt ist 52, Sensoreinheiten aufweist, deren Hauptdetektionsrichtung H auf den Untergrund gerichtet ist.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Manövertabelle für unterschiedliche Fahrmanöver jeweilige Indexnummern vorgespeichert hat, wobei insbesondere berücksichtigt wird mit wie vielen Rädern 3, 4 das Fahrzeug 1 auf dem Bordstein 2 steht und/oder welchen Winkel das Fahrzeug 1 mit seiner Längserstreckungsachse zur Längserstreckungsachse des Bordsteins 2 aufweist.
Wie in den 1 und 2 schematisch dargestellt ist vorgesehen, dass das Fahrunterstützungssystem standardisierte Höhen SH von Bordsteinen 2 als Referenzhöhen vorgespeichert hat.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: Bordstein
3: Rad
4: Rad
5: Sensorsystem
6: Seitenspiegel
10: Detektieren eines Fahrmanövers des Fahrzeugs während eines Einparkvorgangs auf einer Parkposition
20: Speichern des Fahrmanövers in der Manövertabelle
31: Prüfen, ob das Fahrzeug mit Rädern auf dem Bordstein auf der Parkposition geparkt ist
32: Speichern der Information in der Manövertabelle
40: Speichern der Manövertabelle in einem Speichersystem
51: Neustart des Fahrzeugs
52: Prüfen mit einem Sensorsystem, ob das Fahrzeug auf dem Bordstein geparkt ist
53: Abrufen der Manövertabelle und Kongruenzprüfen anhand der Manövertabelle, ob das Fahrzeug auf dem Bordstein geparkt ist
61: Im Falle eines positiven Kongruenzprüfens, Steuern einer Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug beschädigungsfrei vom Bordstein herabfährt
62: Im Falle eines negativen Kongruenzprüfens, Verwenden einer vordefinierten Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug vom Bordstein herabfährt
H: Hauptdetektionsrichtung
SH: Standardisierte Höhe von Bordstein
A1: Detektierter Abstand eines ersten Seitenspiegels zum Untergrund
A2: Detektierter Abstand eines zweiten Seitenspiegels zum Untergrund

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102009028760 A1 [0016]

Claims

Verfahren zum Ausparken eines Fahrzeugs (1) von einem Bordstein (2) und mit einem im Fahrzeug (1) integrierten Fahrunterstützungssystem mit einer gespeicherten Manövertabelle zur Durchführung des Verfahrens, aufweisend folgende Schritte: - Detektieren eines Fahrmanövers des Fahrzeugs (1) während eines Einparkvorgangs auf einer Parkposition (10), wobei das Fahrmanöver ein Auffahren von mindestens einem Rad (3, 4) oder mehreren Rädern (3, 4) auf den Bordstein (2) umfasst; - Speichern des Fahrmanövers in der Manövertabelle (20); - Prüfen, ob das Fahrzeug (1) mit Rädern (3, 4) auf dem Bordstein (2) auf der Parkposition geparkt ist (31), und Speichern der Information in der Manövertabelle (32); - Speichern der Manövertabelle in einem Speichersystem (40); - Neustart des Fahrzeugs (1) (51), Prüfen mit einem Sensorsystem (5), ob das Fahrzeug (1) auf dem Bordstein (2) geparkt ist (52), und Abrufen der Manövertabelle und Kongruenzprüfen anhand der Manövertabelle, ob das Fahrzeug (1) auf dem Bordstein (2) geparkt ist (53); - im Falle eines positiven Kongruenzprüfens, Steuern einer Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug (1) beschädigungsfrei vom Bordstein (2) herabfährt (61); - im Falle eines negativen Kongruenzprüfens, Verwenden einer vordefinierten Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug (1) vom Bordstein (2) herabfährt (62).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass - das Prüfen, ob das Fahrzeug (1) mit Rädern (3, 4) auf dem Bordstein (2) auf der Parkposition geparkt ist (31) ein Prüfen umfasst, mit wie vielen Rädern (3, 4) das Fahrzeug (1) auf dem Bordstein (2) auf der Parkposition geparkt ist; und - das Speichern der Information in der Manövertabelle (32) ein Speichern der Anzahl der auf dem Bordstein (2) geparkten Räder (3, 4) umfasst; und - das Kongruenzprüfen anhand der Manövertabelle, ob das Fahrzeug (1) auf dem Bordstein (2) geparkt ist (53) auch ein Kongruenzprüfen der Anzahl der auf dem Bordstein (2) geparkten Räder (3, 4) umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Speichern der Manövertabelle in einem als nichtflüchtiger Datenspeicher ausgebildeten Speichersystem (40) erfolgt.
Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem (5) zum Prüfen, ob das Fahrzeug (1) auf dem Bordstein (2) geparkt ist (52), ein Kamerasystem, ein Neigungssensorsystem und/oder ein Ultraschallsensorsystem aufweist.
Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem (5) zum Prüfen, ob das Fahrzeug (1) auf dem Bordstein (2) geparkt ist (52), Sensoreinheiten an mindestens einem Seitenspiegel (6), vorzugsweise an beiden Seitenspiegeln (6) aufweist.
Verfahren nach dem vorgenannten Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der detektierte Abstand (A1, A2) zweier Seitenspiegel (6) zum Untergrund miteinander verglichen wird, um zu prüfen, wie das Fahrzeug (1) auf dem Bordstein (2) geparkt ist.
Verfahren nach dem vorgenannten Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungssystem eine Logik derart aufweist, dass bei zwei sich unterscheidenden Abständen (A1, A2) festgestellt wird, dass das Fahrzeug (1) mit zwei Rädern rechts beziehungsweise links auf einem Bordstein (2) steht, abhängig davon welcher Abstand (A1, A2) geringer beziehungsweise größer ist.
Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem (5) zum Prüfen, ob das Fahrzeug (1) auf dem Bordstein (2) geparkt ist (52), Sensoreinheiten aufweist, deren Hauptdetektionsrichtung (H) auf den Untergrund gerichtet ist.
Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Manövertabelle für unterschiedliche Fahrmanöver jeweilige Indexnummern vorgespeichert hat, wobei insbesondere berücksichtigt wird mit wie vielen Rädern (3, 4) das Fahrzeug (1) auf dem Bordstein (2) steht und/oder welchen Winkel das Fahrzeug (1) mit seiner Längserstreckungsachse zur Längserstreckungsachse des Bordsteins (2) aufweist.
Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungssystem standardisierte Höhen (SH) von Bordsteinen (2) als Referenzhöhen vorgespeichert hat.
Fahrunterstützungssystem mit Mitteln zum Ausparken eines Fahrzeugs (1) von einem Bordstein (2), zur Durchführung mindestens eines Schritts des Verfahrens nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche.
Fahrzeug mit einem Fahrunterstützungssystem nach dem vorgenannten Anspruch.
Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche auszuführen.
Datenträgersignal, das das Computerprogramm nach dem vorgenannten Anspruch überträgt.
Computerlesbares Medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche auszuführen.