CN104648243B - 进行泊车的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种进行泊车的方法和装置，属于汽车电子辅助泊车技术领域。所述方法包括：汽车车身的侧面的至少一个预设位置上安装有位置探测器件；接收泊车指令，开启汽车中安装的位置探测器件；通过所述位置探测器件，分别获取每个位置探测器件与障碍物之间的距离；如果第一位置探测器件与障碍物之间的距离不大于预设的距离阈值，则根据预先存储的探测器件标识与提示信号的对应关系，发出所述第一位置探测器件的探测器件标识对应的提示信号。采用本发明，可以提高泊车的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车电子辅助泊车技术领域，特别涉及一种进行泊车的方法和装置。
背景技术
随着汽车电子技术的快速发展，汽车中的驾驶员辅助系统也得到了不断发展，如泊车辅助系统等。
在驾驶员辅助系统中，泊车辅助系统是一项重要的汽车辅助系统。通常，汽车的车尾处设置有位置探测器件，如超声波雷达，用于探测汽车后面的障碍物到汽车车尾之间的距离，驾驶员在泊车时，可以开启该位置探测器件，此时，驾驶员可以驾驶汽车将汽车停泊到泊车位上，同时使用该位置探测器件探测障碍物到汽车车尾之间的距离，如果在泊车的过程中位置探测器件探测到汽车后面的障碍物与汽车车尾的距离达到预设距离阈值，则触发汽车发出预警提示，以提示驾驶员存在刮擦或碰撞危险。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：
通过上述泊车辅助系统进行泊车的过程中，只能通过安装在汽车车尾的位置探测器件探测汽车是否会与障碍物发生刮擦或碰撞危险，从而，使得泊车的安全性较低。
发明内容
为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种进行泊车的方法和装置。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种进行泊车的方法，汽车车身的侧面的至少一个预设位置上安装有位置探测器件，所述方法包括：
接收泊车指令，开启汽车中安装的位置探测器件；
通过所述位置探测器件，分别获取每个位置探测器件与障碍物之间的距离；
如果第一位置探测器件与障碍物之间的距离不大于预设的距离阈值，则根据预先存储的探测器件标识与提示信号的对应关系，发出所述第一位置探测器件的探测器件标识对应的提示信号；
通过所述位置探测器件，获取障碍物所在的位置和障碍物的边缘位置；
根据所述障碍物所在的位置和障碍物的边缘位置，确定泊车位信息，基于确定出的泊车位信息进行泊车；
根据所述泊车位信息，确定对应的第一泊车位类型信息；其中，所述泊车位类型信息为横向泊车位或纵向泊车位；
根据所述第一泊车位类型信息和获取到的障碍物所在的位置和障碍物的边缘位置，确定泊车路径信息，根据确定出的泊车路径信息进行泊车；
当所述第一泊车位类型信息为所述纵向泊车位时，根据确定出的所述泊车路径信息，分四个步骤完成泊车：
步骤A：驾驶员驾驶汽车从车尾与泊车位一端对齐的地方开始直线向前运动预设距离；
步骤B：驾驶员将汽车的转向轮向左转向预设角度θ0，后轮的转动距离为S0，车身绕圆心的转动角度为δ0；
步骤C：驾驶员调整汽车转向轮F1的偏角为θ1，后轮B1的转动距离为S1，车身绕圆心的转动角度为δ1，其中δ1＝δ0，θ0的绝对值等于θ1，并且θ0和θ1等于汽车的最大转角，此时汽车车身的运动半径为汽车的最小转弯半径Rmin；
步骤D：汽车向前运动适当距离使汽车停在泊车位中间。
可选地，所述泊车位信息中携带有泊车位的长度和宽度；
所述根据所述泊车位信息，确定对应的第一泊车位类型信息，包括：
将所述泊车位信息中携带的泊车位的长度与预先存储的汽车车身的长度进行比较，如果所述泊车位的长度大于所述汽车车身的长度，则确定泊车位类型信息为纵向泊车位；
所述方法还包括：
如果所述泊车位的宽度小于所述汽车车身的长度，则确定泊车位类型信息为横向泊车位。
可选地，所述位置探测器件为超声波雷达、后视摄像探头或激光雷达。
第二方面，提供了一种进行泊车的装置，汽车车身的侧面的至少一个预设位置上安装有位置探测器件，所述装置包括：
开启模块，用于接收泊车指令，开启汽车中安装的位置探测器件；
第一获取模块，用于通过所述位置探测器件，分别获取每个位置探测器件与障碍物之间的距离；
提示模块，用于如果第一位置探测器件与障碍物之间的距离不大于预设的距离阈值，则根据预先存储的探测器件标识与提示信号的对应关系，发出所述第一位置探测器件的探测器件标识对应的提示信号；
第二获取模块，用于通过所述位置探测器件，获取障碍物所在的位置和障碍物的边缘位置；
确定模块，用于根据所述障碍物所在的位置和障碍物的边缘位置，确定泊车位信息，基于确定出的泊车位信息进行泊车；
根据所述泊车位信息，确定对应的第一泊车位类型信息；其中，所述泊车位类型信息为横向泊车位或纵向泊车位；
当所述第一泊车位类型信息为所述纵向泊车位时，根据确定出的所述泊车路径信息，分四个步骤完成泊车：
步骤A：驾驶员驾驶汽车从车尾与泊车位一端对齐的地方开始直线向前运动预设距离；
步骤B：驾驶员将汽车的转向轮向左转向预设角度θ0，后轮的转动距离为S0，车身绕圆心的转动角度为δ0；
步骤C：驾驶员调整汽车转向轮F1的偏角为θ1，后轮B1的转动距离为S1，车身绕圆心的转动角度为δ1，其中δ1＝δ0，θ0的绝对值等于θ1，并且θ0和θ1等于汽车的最大转角，此时汽车车身的运动半径为汽车的最小转弯半径Rmin；
步骤D：汽车向前运动适当距离使汽车停在泊车位中间。
可选地，所述泊车位信息中携带有泊车位的长度和宽度；
所述确定模块，用于：
将所述泊车位信息中携带的泊车位的长度与预先存储的汽车车身的长度进行比较，如果所述泊车位的长度大于所述汽车车身的长度，则确定泊车位类型信息为纵向泊车位；
所述确定模块，还用于：
如果所述泊车位的宽度小于所述汽车车身的长度，则确定泊车位类型信息为横向泊车位。
可选地，所述位置探测器件为超声波雷达、后视摄像探头或激光雷达。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本发明实施例中，汽车车身的侧面的至少一个预设位置上安装有位置探测器件，接收泊车指令，开启汽车中安装的位置探测器件，通过位置探测器件，分别获取每个位置探测器件与障碍物之间的距离，如果第一位置探测器件与障碍物之间的距离不大于预设的距离阈值，则根据预先存储的探测器件标识与提示信号的对应关系，发出第一位置探测器件的探测器件标识对应的提示信号，这样，通过安装在汽车车身侧面的至少一个位置探测器件探测汽车是否会与障碍物发生刮擦或碰撞危险，从而，可以提高泊车的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种进行泊车的方法流程图；
图2是本发明实施例提供的一种进行泊车的方法示意图；
图3是本发明实施例提供的一种进行泊车的方法示意图；
图4是本发明实施例提供的一种进行泊车的装置结构示意图；
图5是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
实施例一
本发明实施例提供了一种进行泊车的方法，如图1所示，汽车车身的侧面的至少一个预设位置上安装有位置探测器件，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：
步骤101，接收泊车指令，开启汽车中安装的位置探测器件。
步骤102，通过位置探测器件，分别获取每个位置探测器件与障碍物之间的距离。
步骤103，如果第一位置探测器件与障碍物之间的距离不大于预设的距离阈值，则根据预先存储的探测器件标识与提示信号的对应关系，发出第一位置探测器件的探测器件标识对应的提示信号。
本发明实施例中，汽车车身的侧面的至少一个预设位置上安装有位置探测器件，接收泊车指令，开启汽车中安装的位置探测器件，通过位置探测器件，分别获取每个位置探测器件与障碍物之间的距离，如果第一位置探测器件与障碍物之间的距离不大于预设的距离阈值，则根据预先存储的探测器件标识与提示信号的对应关系，发出第一位置探测器件的探测器件标识对应的提示信号，这样，通过安装在汽车车身侧面的至少一个位置探测器件探测汽车是否会与障碍物发生刮擦或碰撞危险，从而，可以提高泊车的安全性。
实施例二
本发明实施例提供了一种进行泊车的方法，该方法的执行主体为电子设备，该电子设备可以是具有泊车功能的任意电子设备，可以安装在汽车中。
下面将结合具体实施方式，对图1所示的处理流程进行详细的说明，内容可以如下：
步骤101，接收泊车指令，开启汽车中安装的位置探测器件。
其中，位置探测器件可以是超声波雷达、后视摄像探头或激光雷达等，或者，在汽车车身的不同位置设置不同的位置探测器件，如需要在车身的3个位置设置位置探测器件，可以在第一位置设置超声波雷达，在第二位置设置后视摄像探头，在第三位置设置激光雷达等。
在实施中，为了减少驾驶员在泊车时发生的刮擦或碰撞等事故，可以在汽车的车身的多个位置上安装位置探测器件，如超声波雷达等，其中，这些位置可以是驾驶员在泊车的过程中，容易发生刮擦或碰撞的位置，该位置通常也是驾驶汽车时驾驶员的视觉盲区，例如汽车的前车门和后车门附近的位置等。在汽车的控制面板中可以设置有开启位置探测器件的按键，当驾驶员需要将汽车停泊在某个泊车位上时，可以点击上述开启位置探测器件的按键，触发电子设备生成泊车指令，此时，电子设备可以接收该泊车指令，然后，电子设备可以向汽车中安装的各个位置探测器件发送开启指令，各个位置探测器接受到开启指令时，可以开启自身的位置探测功能。
可选地，上述泊车位还可以是由汽车中的电子设备通过位置探测器件自动探测获取到的，相应的处理方式可以多种多样，以下提供一种可选的处理方式，具体可以包括以下步骤：
步骤一，通过位置探测器件，获取障碍物所在的位置和障碍物的边缘位置。
其中，障碍物可以是具有一定高度的任意物体，如汽车、马路边沿等。
在实施中，驾驶员可以查看泊车区域范围内的泊车位，当驾驶员寻找到合适的泊车位时，可以点击上述开启位置探测器件的按键，触发电子设备可以向汽车中安装的各个位置探测器件发送开启指令，以使各个位置探测器件可以开启自身的位置探测功能，此时，各个位置探测器件可以探测汽车周围的障碍物所在的位置和障碍物的边缘位置。
步骤二，根据障碍物所在的位置和障碍物的边缘位置，确定泊车位信息，基于确定出的泊车位信息进行泊车。
其中，泊车位信息可以包括多种信息，例如泊车位的长度、泊车位的宽度等。
在实施中，各个位置探测器件获取到汽车周围的障碍物所在的位置和障碍物的边缘位置等信息后，可以将其探测到的上述信息传输给电子设备，电子设备可以对上述信息进行相应的处理，可以进一步确定障碍物的大小、长度、宽度、高度等信息，还可以通过各个障碍物的边缘位置计算出两障碍物之间的距离等，通过上述计算出的两障碍物之间的距离等信息，以及汽车的车身长度，可以得到两个障碍物之间的区域是否适合泊车，如果电子设备通过对比判断，确定该区域适合泊车，则可以将该区域设定为一个泊车位，并可以将该泊车位的泊车位信息提供给驾驶员，驾驶员可以进一步确认该区域是否适合泊车，如果适合，则可以通过提供的上述泊车位信息进行泊车。
可选地，上述基于确定出的泊车的车位信息进行泊车的处理方式可以多种多样，以下提供一种可选的处理方式，具体可以包括以下步骤：
步骤一，根据上述泊车位信息，确定对应的第一泊车位类型信息；其中，泊车位类型信息为横向泊车位或纵向泊车位。
在实施中，电子设备计算出任意两障碍物之间的距离等信息后，电子设备可以将计算得到的两障碍物之间的距离与电子设备中预先设置的基准距离的数值进行对比，如果计算得到的距离大于或等于第一基准距离的数值，则可以确定该泊车位属于第一泊车位类型，其中，基准距离可以是汽车能够停泊在相应的区域内的最小距离。
可选地，上述步骤一的处理方式可以多种多样，以下提供这一种可选的处理方式，具体可以包括以下内容：上述泊车位信息中携带有泊车位的长度信息，则将泊车位信息中携带的泊车位的长度信息与预先存储的汽车车身的长度信息进行比较，如果泊车位的长度大于汽车车身的长度，则确定泊车位类型信息为第一泊车位类型。
在实施中，电子设备可以获取预先存储在电子设备中的汽车的长度等信息，同时，可以通过位置探测器件探测两障碍物之间的区域的深度，然后，可以先将计算出的两障碍物之间的距离与汽车自身的长度进行对比，如果两者的数值相等，或者计算出的距离大于汽车自身的长度，则可以将探测得到的深度与汽车的宽度对比，如果该深度大于或等于该宽度，电子设备可以确定该泊车位为纵向泊车位。
相应的，如果泊车位的宽度小于汽车车身的长度，则确定泊车位类型信息为横向泊车位。
在实施中，如果两者的数值相等，或者计算出的距离小于汽车自身的长度，则可以将探测得到的深度与汽车的长度对比，如果该深度大于或等于该长度，电子设备可以确定该泊车位为横向泊车位。
步骤二，根据第一泊车位类型信息和获取到的障碍物所在的位置和障碍物的边缘位置，确定泊车路径信息，根据确定出的泊车路径信息进行泊车。
在实施中，电子设备可以通过上述过程确定出的泊车位类型信息，以及各个位置探测器件探测到的上述信息，电子设备可以进一步计算出泊车的路径，例如，若第一泊车位类型信息为纵向泊车位，则如图2所示，纵向泊车位的泊车路径可以分成四个步骤完成，具体如下：步骤A：驾驶员可以驾驶汽车从车尾与泊车位一端对齐的地方开始直线向前运动预设距离；步骤B：驾驶员可以将汽车的转向轮(即前车轮)向左转向预设角度θ0，后轮的转动距离为S0，车身绕圆心的转动角度为δ0；步骤C：驾驶员调整汽车转向轮F1的偏角为θ1，后轮B1的转动距离为S1，车身绕圆心的转动角度为δ1，其中δ1＝δ0，θ0的绝对值等于θ1，并且θ0和θ1等于汽车的最大转角，此时汽车车身的运动半径为汽车的最小转弯半径Rmin；步骤D：为了让汽车停在泊车位中间，驾驶员可以驾驶汽车向前运动适当距离。
又例如，若第一泊车位类型信息为横向泊车位，则如图3所示，横向泊车位的泊车路径也可以分成四个步骤完成，具体如下：步骤A：驾驶员可以驾驶汽车从车尾与泊车位边缘对齐的位置后退到预设位置。步骤B：驾驶员可以驾驶汽车前进左转；步骤C：驾驶员可以驾驶汽车右转后退；步骤D：驾驶员可以对汽车的车头进行调整，将其调整到与其它汽车车头平齐的位置。
其中，上述确定泊车路径信息的处理过程可以是实时进行的，这样，各个位置探测器件实时探测与障碍物之间的距离，以使驾驶员可以实时调整汽车的当前状态，进而可以安全的将汽车停泊在泊车位上。
上述处理过程可以通过电子设备进行控制执行，即电子设备通过确定出的泊车路径，控制汽车根据该泊车路径进行泊车，同时，各个位置探测器件实时探测与障碍物之间的距离，以使电子设备可以实时调整汽车的当前状态，进而可以安全的将汽车停泊在泊车位上。
步骤102，通过位置探测器件，分别获取每个位置探测器件与障碍物之间的距离。
在实施中，驾驶员开启位置探测器件后，以超声波雷达为例，各个超声波雷达向多个方向发射超声波，超声波沿着各自的发射方向进行传播，当遇到障碍物时，超声波被反射回来，超声波雷达接收到反射的超声波后，可以通过发射超声波的发射时间、接收反射的超声波的接收时间、超声波的传输速度、汽车的行走速度等，计算该超声波雷达到障碍物之间的距离，通过上述方式，可以计算得到每个超声波雷达到相应障碍物之间的距离。
步骤103，如果第一位置探测器件与障碍物之间的距离不大于预设的距离阈值，则根据预先存储的探测器件标识与提示信号的对应关系，发出第一位置探测器件的探测器件标识对应的提示信号。
其中，探测器件标识可以是位置探测器件的名称或位置探测器件ID(IDentity，身份标识号码)等，提示信号可以是提示音或提示灯的闪烁等。
在实施中，为了能够及时向驾驶员发出车辆刮擦或碰撞提示，技术人员可以在电子设备中为每个位置探测器件与障碍物之间的距离设置一个预设的距离阈值，如20厘米、15厘米等。电子设备中可以预先存储有位置探测器件的探测器件标识与提示信号的对应关系，该对应关系可以表格的形式存储，可以如表1所示。
表1
| 探测器件标识 | 提示信号 |
| 1 | 红灯闪烁 |
| 2 | 绿灯闪烁 |
| 3 | 蓝灯闪烁 |
| 4 | 黄灯闪烁 |
电子设备通过相应的计算得到每个位置探测器件到障碍物之间的距离后，对于某一个位置探测器件(可以称为第一位置探测器件)，电子设备可以将计算得到的距离与预先为第一位置探测器件设置的距离阈值进行比较，如果第一位置探测器件与障碍物之间的距离小于或等于该距离阈值，则可以通过第一位置探测器件的探测器件标识，在上述如表1所示的对应关系中查找，得到该探测器件标识对应的提示信号，例如，第一位置探测器件的探测器件标识为4，则通过上述表1的对应关系，可以得到4对应的提示信号为“黄灯闪烁”，此时，汽车的控制面板上安装的黄灯可以闪烁，以向驾驶员发出刮擦或碰撞危险警示，驾驶员观察到该提示信号后，可以重新调整汽车当前所在的位置，调整好汽车的位置后，可以继续泊车，直到将汽车停泊在泊车位中。
需要说明的是，上述如图2和图3所示的泊车过程中，在电子设备确定了泊车路径后，电子设备可以执行上述步骤102和步骤103的处理过程，直到安全的将汽车停泊在泊车位上。
本发明实施例中，汽车车身的侧面的至少一个预设位置上安装有位置探测器件，接收泊车指令，开启汽车中安装的位置探测器件，通过位置探测器件，分别获取每个位置探测器件与障碍物之间的距离，如果第一位置探测器件与障碍物之间的距离不大于预设的距离阈值，则根据预先存储的探测器件标识与提示信号的对应关系，发出第一位置探测器件的探测器件标识对应的提示信号，这样，通过安装在汽车车身侧面的至少一个位置探测器件探测汽车是否会与障碍物发生刮擦或碰撞危险，从而，可以提高泊车的安全性。
实施例三
基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种进行泊车的装置，如图4所示，汽车车身的侧面的至少一个预设位置上安装有位置探测器件，该装置包括：
开启模块410，用于接收泊车指令，开启汽车中安装的位置探测器件；
第一获取模块420，用于通过位置探测器件，分别获取每个位置探测器件与障碍物之间的距离；
提示模块430，用于如果第一位置探测器件与障碍物之间的距离不大于预设的距离阈值，则根据预先存储的探测器件标识与提示信号的对应关系，发出第一位置探测器件的探测器件标识对应的提示信号。
可选地，该装置还包括：
第二获取模块，用于通过位置探测器件，获取障碍物所在的位置和障碍物的边缘位置；
确定模块，用于根据障碍物所在的位置和障碍物的边缘位置，确定泊车位信息，基于确定出的泊车位信息进行泊车。
可选地，该确定模块，用于：
根据泊车位信息，确定对应的第一泊车位类型信息；其中，泊车位类型信息为横向泊车位或纵向泊车位；
根据第一泊车位类型信息，确定泊车路径信息，根据确定出的泊车路径信息进行泊车。
可选地，泊车位信息中携带有泊车位的长度和宽度；
该确定模块，用于：
将泊车位信息中携带的泊车位的长度与预先存储的汽车车身的长度进行比较，如果泊车位的长度大于汽车车身的长度，则确定泊车位类型信息为纵向泊车位；
该确定模块，还用于：
如果泊车位的宽度小于汽车车身的长度，则确定泊车位类型信息为横向泊车位。
可选地，该位置探测器件为超声波雷达、后视摄像探头或激光雷达。
本发明实施例中，汽车车身的侧面的至少一个预设位置上安装有位置探测器件，接收泊车指令，开启汽车中安装的位置探测器件，通过位置探测器件，分别获取每个位置探测器件与障碍物之间的距离，如果第一位置探测器件与障碍物之间的距离不大于预设的距离阈值，则根据预先存储的探测器件标识与提示信号的对应关系，发出第一位置探测器件的探测器件标识对应的提示信号，这样，通过安装在汽车车身侧面的至少一个位置探测器件探测汽车是否会与障碍物发生刮擦或碰撞危险，从而，可以提高泊车的安全性。
需要说明的是：上述实施例提供的进行泊车的装置在进行泊车时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将电子设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的进行泊车的装置与进行泊车的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
实施例四
请参考图5，其示出了本发明实施例所涉及的电子设备的结构示意图，该电子设备可以是具有泊车功能的任意电子设备，可以安装在汽车中，该电子设备可以用于实施上述实施例中提供的进行泊车的方法。具体来讲：
电子设备700可以包括通信单元110、包括有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器120、输入单元130、显示单元140、传感器150、音频电路160、WiFi(wirelessfidelity，无线保真)模块170、包括有一个或者一个以上处理核心的处理器180、以及电源190等部件。本领域技术人员可以理解，图中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
通信单元110可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，该通信单元110可以为RF(Radio Frequency，射频)电路、路由器、调制解调器、等网络通信设备。特别地，当通信单元110为RF电路时，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器180处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，作为通信单元的RF电路包括但不限于天线、至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、用户身份模块(SIM)卡、收发信机、耦合器、LNA(Low Noise Amplifier，低噪声放大器)、双工器等。此外，通信单元110还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。所述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于GSM(Global System of Mobile communication，全球移动通讯系统)、GPRS(GeneralPacket Radio Service，通用分组无线服务)、CDMA(Code Division Multiple Access，码分多址)、WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access,宽带码分多址)、LTE(LongTerm Evolution，长期演进)、电子邮件、SMS(Short Messaging Service，短消息服务)等。存储器120可用于存储软件程序以及模块，处理器180通过运行存储在存储器120的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器120可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备700的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器120还可以包括存储器控制器，以提供处理器180和输入单元130对存储器120的访问。
输入单元130可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。优选地，输入单元130可包括触敏表面131以及其他输入设备132。触敏表面131，也称为触摸显示屏或者触控板，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触敏表面131上或在触敏表面131附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触敏表面131可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器180，并能接收处理器180发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触敏表面131。除了触敏表面131，输入单元130还可以包括其他输入设备132。优选地，其他输入设备132可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
显示单元140可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及电子设备700的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元140可包括显示面板141，可选的，可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等形式来配置显示面板141。进一步的，触敏表面131可覆盖显示面板141，当触敏表面131检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器180以确定触摸事件的类型，随后处理器180根据触摸事件的类型在显示面板141上提供相应的视觉输出。虽然在图中，触敏表面131与显示面板141是作为两个独立的部件来实现输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触敏表面131与显示面板141集成而实现输入和输出功能。
电子设备700还可包括至少一种传感器150，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。优选地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板141的亮度，接近传感器可在电子设备700移动到耳边时，关闭显示面板141和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于电子设备700还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
音频电路160、扬声器161，传声器162可提供用户与电子设备700之间的音频接口。音频电路160可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器161，由扬声器161转换为声音信号输出；另一方面，传声器162将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路160接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器180处理后，经RF电路110以发送给比如另一电子设备，或者将音频数据输出至存储器120以便进一步处理。音频电路160还可能包括耳塞插孔，以提供外设耳机与电子设备700的通信。
为了实现无线通信，该电子设备上可以配置有无线通信单元170，该无线通信单元170可以为WiFi模块。WiFi属于短距离无线传输技术，电子设备700通过无线通信单元170可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图示示出了无线通信单元170，但是可以理解的是，其并不属于电子设备700的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
处理器180是电子设备700的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器120内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器120内的数据，执行电子设备700的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器180可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器180可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器180中。
电子设备700还包括给各个部件供电的电源190(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器180逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源190还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
尽管未示出，电子设备700还可以包括摄像头、蓝牙模块等，其中，汽车车身的侧面的至少一个预设位置上安装有位置探测器件，在此不再赘述。具体在本实施例中，电子设备的显示单元是触摸屏显示器，电子设备还包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：
接收泊车指令，开启汽车中安装的位置探测器件；
通过位置探测器件，分别获取每个位置探测器件与障碍物之间的距离；
如果第一位置探测器件与障碍物之间的距离不大于预设的距离阈值，则根据预先存储的探测器件标识与提示信号的对应关系，发出第一位置探测器件的探测器件标识对应的提示信号。
可选地，接收泊车指令，开启汽车中安装的位置探测器件之后，该方法还包括：
通过位置探测器件，获取障碍物所在的位置和障碍物的边缘位置；
根据障碍物所在的位置和障碍物的边缘位置，确定泊车的车位信息，基于确定出的泊车的车位信息进行泊车。
可选地，基于确定出的泊车的车位信息进行泊车，包括：
根据车位信息，确定对应的第一泊车位类型信息；其中，泊车位类型信息为横向车位或纵向车位；
根据第一泊车位类型信息，确定泊车路径信息；
根据确定出的泊车路径信息，进行泊车。
可选地，车位信息中携带有泊车位的长度信息和宽度信息；
根据车位信息，确定对应的第一泊车位类型信息，包括：
将车位信息中携带的泊车位的长度信息与预先存储的汽车车身的长度信息进行比较，如果泊车位的长度大于汽车车身的长度，则确定泊车位类型信息为第一泊车位类型；
该方法还包括：
如果泊车位的宽度小于汽车车身的长度，则确定泊车位类型信息为第二泊车位类型。
可选地，该位置探测器件为超声波雷达、后视摄像探头或激光雷达。
本发明实施例中，汽车车身的侧面的至少一个预设位置上安装有位置探测器件，接收泊车指令，开启汽车中安装的位置探测器件，通过位置探测器件，分别获取每个位置探测器件与障碍物之间的距离，如果第一位置探测器件与障碍物之间的距离不大于预设的距离阈值，则根据预先存储的探测器件标识与提示信号的对应关系，发出第一位置探测器件的探测器件标识对应的提示信号，这样，通过安装在汽车车身侧面的至少一个位置探测器件探测汽车是否会与障碍物发生刮擦或碰撞危险，从而，可以提高泊车的安全性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种进行泊车的方法，其特征在于，汽车车身的侧面的至少一个预设位置上安装有位置探测器件，所述方法包括：
接收泊车指令，开启汽车中安装的位置探测器件；
通过所述位置探测器件，分别获取每个位置探测器件与障碍物之间的距离；
如果第一位置探测器件与障碍物之间的距离不大于预设的距离阈值，则根据预先存储的探测器件标识与提示信号的对应关系，发出所述第一位置探测器件的探测器件标识对应的提示信号；
通过所述位置探测器件，获取障碍物所在的位置和障碍物的边缘位置；
根据所述障碍物所在的位置和障碍物的边缘位置，确定泊车位信息，基于确定出的泊车位信息进行泊车；
根据所述泊车位信息，确定对应的第一泊车位类型信息；其中，所述第一泊车位类型信息为横向泊车位或纵向泊车位；
根据所述第一泊车位类型信息和获取到的障碍物所在的位置和障碍物的边缘位置，确定泊车路径信息，根据确定出的泊车路径信息进行泊车；
当所述第一泊车位类型信息为所述纵向泊车位时，根据确定出的所述泊车路径信息，分四个步骤完成泊车：
步骤A：驾驶员驾驶汽车从车尾与泊车位一端对齐的地方开始直线向前运动预设距离；
步骤B：驾驶员将汽车的转向轮向左转向预设角度θ0，后轮的转动距离为S0，车身绕圆心的转动角度为δ0；
步骤C：驾驶员调整汽车转向轮F1的偏角为θ1，后轮B1的转动距离为S1，车身绕圆心的转动角度为δ1，其中δ1＝δ0，θ0的绝对值等于θ1，并且θ0和θ1等于汽车的最大转角，此时汽车车身的运动半径为汽车的最小转弯半径Rmin；
步骤D：汽车向前运动适当距离使汽车停在泊车位中间。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊车位信息中携带有泊车位的长度和宽度；
所述根据所述泊车位信息，确定对应的第一泊车位类型信息，包括：
将所述泊车位信息中携带的泊车位的长度与预先存储的汽车车身的长度进行比较，如果所述泊车位的长度大于所述汽车车身的长度，则确定泊车位类型信息为纵向泊车位；
所述方法还包括：
如果所述泊车位的宽度小于所述汽车车身的长度，则确定泊车位类型信息为横向泊车位。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置探测器件为超声波雷达、后视摄像探头或激光雷达。
4.一种进行泊车的装置，其特征在于，汽车车身的侧面的至少一个预设位置上安装有位置探测器件，所述装置包括：
开启模块，用于接收泊车指令，开启汽车中安装的位置探测器件；
第一获取模块，用于通过所述位置探测器件，分别获取每个位置探测器件与障碍物之间的距离；
提示模块，用于如果第一位置探测器件与障碍物之间的距离不大于预设的距离阈值，则根据预先存储的探测器件标识与提示信号的对应关系，发出所述第一位置探测器件的探测器件标识对应的提示信号；
第二获取模块，用于通过所述位置探测器件，获取障碍物所在的位置和障碍物的边缘位置；
确定模块，用于根据所述障碍物所在的位置和障碍物的边缘位置，确定泊车位信息，基于确定出的泊车位信息进行泊车；
根据所述泊车位信息，确定对应的第一泊车位类型信息；其中，所述泊车位类型信息为横向泊车位或纵向泊车位；
当所述第一泊车位类型信息为所述纵向泊车位时，根据确定出的所述泊车路径信息，分四个步骤完成泊车：
步骤A：驾驶员驾驶汽车从车尾与泊车位一端对齐的地方开始直线向前运动预设距离；
步骤B：驾驶员将汽车的转向轮向左转向预设角度θ0，后轮的转动距离为S0，车身绕圆心的转动角度为δ0；
步骤C：驾驶员调整汽车转向轮F1的偏角为θ1，后轮B1的转动距离为S1，车身绕圆心的转动角度为δ1，其中δ1＝δ0，θ0的绝对值等于θ1，并且θ0和θ1等于汽车的最大转角，此时汽车车身的运动半径为汽车的最小转弯半径Rmin；
步骤D：汽车向前运动适当距离使汽车停在泊车位中间。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述泊车位信息中携带有泊车位的长度和宽度；
所述确定模块，用于：
将所述泊车位信息中携带的泊车位的长度与预先存储的汽车车身的长度进行比较，如果所述泊车位的长度大于所述汽车车身的长度，则确定泊车位类型信息为纵向泊车位；
所述确定模块，还用于：
如果所述泊车位的宽度小于所述汽车车身的长度，则确定泊车位类型信息为横向泊车位。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述位置探测器件为超声波雷达、后视摄像探头或激光雷达。
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