JP4428390B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents
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Description
自車両周辺の障害物又は駐車枠を検出する周辺環境検出手段と、
前記検出された障害物に隣接する駐車空間又は前記検出された駐車枠への駐車が可能な駐車初期位置に前記自車両を誘導する誘導手段とを備える駐車支援装置であって、
前記誘導手段による前記駐車初期位置までの誘導態様は、前記検出された障害物又は前記検出された駐車枠と前記自車両との前記自車両の車幅方向の距離に基づいて設定され、
演算される前記駐車初期位置を含む駐車開始可能領域の広さが、前記自車両後方の所定角度領域を撮影可能なカメラの撮影情報の利用有無によって異なることを特徴としている。
前記誘導手段は、音声又は表示により運転者に前記駐車初期位置を報知する報知手段を備え、前記報知手段による報知の開始タイミングは、前記距離に応じて可変に設定されることを特徴としている。
前記報知手段による報知の開始タイミングは、前記距離が短い場合は長い場合に比して早く設定されることを特徴としている。
前記誘導手段は、前記駐車初期位置まで前記自車両を自動走行させる自動走行手段を備え、前記自動走行手段による自動走行の開始タイミングは、前記距離に応じて可変に設定されることを特徴としている。
前記自動走行手段による自動走行の開始タイミングは、前記距離が短い場合は長い場合に比して早く設定されることを特徴としている。
自車両周辺の障害物又は駐車枠を検出する周辺環境検出ステップと、
前記周辺環境検出ステップによって検出された障害物又は駐車枠に基づいて前記自車両の目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定ステップと、
前記検出された障害物又は駐車枠と前記自車両との前記自車両の車幅方向の距離に基づいて前記目標駐車位置決定ステップによって決定された目標駐車位置への駐車が可能な駐車初期位置を決定する駐車初期位置決定ステップと、
前記駐車初期位置決定ステップによって決定された駐車初期位置に基づいて該駐車初期位置までの前記自車両の誘導態様を設定する誘導態様設定ステップと、を備え、
前記駐車初期位置を含む駐車開始可能領域の広さが、前記自車両後方の所定角度領域を撮影可能なカメラの撮影情報の利用有無によって異なることを特徴としている。
前記誘導態様設定ステップでは、前記自車両の前記駐車初期位置への誘導を開始するタイミングが設定されることを特徴としている。
L:自車の全長
OHr:リアオーバーハング(自車後輪軸から自車後端までの長さ)
γmax:自車の最大旋回曲率
とすると、三平方の定理によって、最小駐車区画長lminは、
lmin=sqrt{(L−OHr)2+(Rmin+HW)2−(Rmin−HW)2}+OHr
Rmin=1/γmax
と規定することができる(なお、sqrt{*}は、*の平方根を表す)。したがって、目標駐車位置決定部46は、自車の形状寸法や旋回特性等の既知の車両情報に基づいて演算された最小駐車区画長lmin等の演算結果を用いて、障害物情報生成部42又は駐車枠情報生成部44によって生成された端点PT2に対応する目標駐車位置Paの座標を決定することができる。
β:画角ガード角度
lrc:自車後端とバックモニタカメラ20との間の距離(後端‐カメラ間距離)
とすると(図9参照)、直線Aの方程式は、目標駐車位置Paを原点とするX‐Z座標系において、
Z=tan(β)×||X|−HW|+OHr+lrc+lmin+lfrmargin+OHr
と規定することができる。したがって、駐車初期位置演算部48は、自車の形状寸法や旋回特性等の既知の車両情報に基づいて演算された最小駐車区画長lmin等の演算結果と自車の現在位置のX座標(目標駐車位置Paから自車の現在位置までのX方向距離x)とを用いて、上述の直線Aの方程式に従って、自車の現在位置において最も手前側の駐車初期位置のZ座標(目標駐車位置Paから当該駐車初期位置までのZ方向距離z)を算出することができる。すなわち、駐車初期位置演算部48は、目標駐車位置Paと自車との自車の車幅方向の距離に基づいて、当該距離に応じて目標駐車位置Paへの駐車開始位置として適切な位置が異なる駐車初期位置(駐車開始可能領域DS)のうち、自車の現在位置において最も手前側の駐車初期位置の座標を決定することができる。
12 駐車支援ECU
16 舵角センサ
18 車速センサ
20 バックモニタカメラ
21 フロントモニタカメラ
22 ディスプレイ
24 スピーカー
30 操舵制御ECU
42 障害物情報生成部
44 駐車枠線情報生成部
46 目標駐車位置決定部
48 駐車初期位置演算部
49 情報出力制御部
50 リバースシフトスイッチ
52 駐車スイッチ
70 測距センサ
Claims (12)
- 自車両周辺の障害物又は駐車枠を検出する周辺環境検出手段と、
前記検出された障害物に隣接する駐車空間又は前記検出された駐車枠への駐車が可能な駐車初期位置に前記自車両を誘導する誘導手段とを備える駐車支援装置であって、
前記誘導手段による前記駐車初期位置までの誘導態様は、前記検出された障害物又は前記検出された駐車枠と前記自車両との前記自車両の車幅方向の距離に基づいて設定され、
演算される前記駐車初期位置を含む駐車開始可能領域の広さが、前記自車両後方の所定角度領域を撮影可能なカメラの撮影情報の利用有無によって異なることを特徴とする、駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車初期位置が、前記障害物又は前記駐車枠に対して所定の相対位置関係の目標駐車位置に基づき演算される、駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置であって、
前記目標駐車位置が、前記自車両前方の所定角度領域を撮影可能なカメラの撮像結果又は前記自車両側方の障害物を検出するセンサの出力結果に基づいて、決定される、駐車支援装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車開始可能領域が、前記自車両後方の所定角度領域を撮影可能なカメラの撮影情報を利用しない場合、該カメラの撮影情報を利用する場合より広くなる、駐車支援装置。 - 請求項4に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車開始可能領域が、前記自車両後方の所定角度領域を撮影可能なカメラの撮影情報を利用しない場合、該カメラの撮影情報を利用する場合より前記自車両の進行方向奥側に広くなる、駐車支援装置。 - 請求項5に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車開始可能領域が、前記自車両後方の所定角度領域を撮影可能なカメラの撮影情報を利用しないで自動操作で後退駐車を行う場合、該カメラの撮影情報を利用して手動操作で後退駐車を行う場合より前記自車両の進行方向奥側に広くなる、駐車支援装置。 - 請求項1から6のいずれか一項に記載の駐車支援装置であって、
前記誘導手段は、音声又は表示により運転者に前記駐車初期位置を報知する報知手段を備え、
前記報知手段による報知の開始タイミングは、前記距離に応じて可変に設定される、駐車支援装置。 - 請求項7に記載の駐車支援装置であって、
前記報知手段による報知の開始タイミングは、前記距離が短い場合は長い場合に比して早く設定される、駐車支援装置。 - 請求項1から8のいずれか一項に記載の駐車支援装置であって、
前記誘導手段は、前記駐車初期位置まで前記自車両を自動走行させる自動走行手段を備え、
前記自動走行手段による自動走行の開始タイミングは、前記距離に応じて可変に設定される、駐車支援装置。 - 請求項9に記載の駐車支援装置であって、
前記自動走行手段による自動走行の開始タイミングは、前記距離が短い場合は長い場合に比して早く設定される、駐車支援装置。 - 自車両周辺の障害物又は駐車枠を検出する周辺環境検出ステップと、
前記周辺環境検出ステップによって検出された障害物又は駐車枠に基づいて前記自車両の目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定ステップと、
前記検出された障害物又は駐車枠と前記自車両との前記自車両の車幅方向の距離に基づいて前記目標駐車位置決定ステップによって決定された目標駐車位置への駐車が可能な駐車初期位置を決定する駐車初期位置決定ステップと、
前記駐車初期位置決定ステップによって決定された駐車初期位置に基づいて該駐車初期位置までの前記自車両の誘導態様を設定する誘導態様設定ステップと、を備え、
前記駐車初期位置を含む駐車開始可能領域の広さが、前記自車両後方の所定角度領域を撮影可能なカメラの撮影情報の利用有無によって異なる、駐車支援方法。 - 請求項11に記載の駐車支援方法であって、
前記誘導態様設定ステップでは、前記自車両の前記駐車初期位置への誘導を開始するタイミングが設定される、駐車支援方法。
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