CN109291918B - 泊车位的找寻判定方法、装置和车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种泊车位的找寻判定方法、装置和车辆，所述方法包括以下步骤：在车辆进行自动泊车时，检测在车辆的第一方向上是否存在第一斜边和第二斜边，其中，第一方向为与车辆的行进方向相垂直的方向，第一斜边上的点与车辆在第一方向上的距离随着车辆的行进而线性增大，第二斜边上的点与车辆在第一方向上的距离随着车辆的行进而线性减小；如果在车辆的第一方向上存在第一斜边和第二斜边，则判定在车辆的第一方向上存在由第一斜边和第二斜边构成的空位；根据第一斜边上的点与车辆在第一方向上的距离以及第二斜边上的点与车辆在第一方向上的距离判断空位是否满足车辆的尺寸需求；如果空位满足车辆的尺寸需求，则判定空位适于作为车辆的泊车位。

Description

泊车位的找寻判定方法、装置和车辆
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种泊车位的找寻判定方法、一种非临时性计算机可读存储介质、一种泊车位的找寻判定装置和一种车辆。
背景技术
随着车辆数量的增多，泊车空间日趋紧张。自动泊车技术在一定程度上解决了驾驶员面对狭小的泊车位时难以泊车的问题。
目前的车辆在自动泊车时所能够识别的泊车位多为规则的矩形泊车位，即泊车位周围的其他车体、墙壁等障碍物均是与车辆的车身相互平行或相互垂直的。然而在实际泊车场景中也会遇到形状不规则的泊车位，如类似三角形或梯形的泊车位，目前的自动泊车技术难以实现在不规则泊车位的自动泊车。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种泊车位的找寻判定方法，能够方便有效地找寻到形状不规则却适于泊车的泊车位，从而能够丰富自动泊车的适用场景，增强自动泊车的实用性，充分满足用户的泊车需求。
本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种泊车位的找寻判定装置。
本发明的第四个目的在于提出一种车辆。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种泊车位的找寻判定方法，该方法包括以下步骤：在车辆进行自动泊车时，检测在所述车辆的第一方向上是否存在第一斜边和第二斜边，其中，所述第一方向为与所述车辆的行进方向相垂直的方向，所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离随着所述车辆的行进而线性增大，所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离随着所述车辆的行进而线性减小；如果在所述车辆的第一方向上存在所述第一斜边和所述第二斜边，则判定在所述车辆的第一方向上存在由所述第一斜边和所述第二斜边构成的空位；根据所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离以及所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离判断所述空位是否满足所述车辆的尺寸需求；如果所述空位满足所述车辆的尺寸需求，则判定所述空位适于作为所述车辆的泊车位。
根据本发明实施例的泊车位的找寻判定方法，通过检测车辆在第一方向上的存在的两个斜边以找寻空位，并进一步判定空位是否满足车辆的尺寸需求，以及在空位满足车辆的尺寸需求时，判定空位适于作为车辆的泊车位，由此，能够方便有效地找寻到形状不规则却适于泊车的泊车位，从而能够丰富自动泊车的适用场景，增强自动泊车的实用性，更充分地满足了用户的泊车需求。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例提出的泊车位的找寻判定方法。
根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行其存储的计算机程序，能够方便有效地找寻到形状不规则却适于泊车的泊车位，从而能够丰富自动泊车的适用场景，增强自动泊车的实用性，更充分地满足了用户的泊车需求。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种泊车位的找寻判定装置，所述装置包括：检测模块，所述检测模块用于在车辆进行自动泊车时，检测在所述车辆的第一方向上是否存在第一斜边和第二斜边，其中，所述第一方向为与所述车辆的行进方向相垂直的方向，所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离随着所述车辆的行进而线性增大，所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离随着所述车辆的行进而线性减小；空位判定模块，所述空位判定模块用于当在所述车辆的第一方向上存在所述第一斜边和所述第二斜边时，判定在所述车辆的第一方向上存在由所述第一斜边和所述第二斜边构成的空位；尺寸判断模块，所述判断模块用于根据所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离以及所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离判断所述空位是否满足所述车辆的尺寸需求；泊车位判定模块，所述泊车位判定模块用于在所述空位满足所述车辆的尺寸需求时，判定所述空位适于作为所述车辆的泊车位。
根据本发明实施例的泊车位的找寻判定装置，通过检测模块检测车辆在第一方向上的存在的两个斜边以找寻空位，并通过尺寸判断模块判定空位是否满足车辆的尺寸需求，以及通过泊车位判定模块在空位满足车辆的尺寸需求时，判定空位适于作为车辆的泊车位，由此，能够方便有效地找寻到形状不规则却适于泊车的泊车位，从而能够丰富自动泊车的适用场景，增强自动泊车的实用性，更充分地满足了用户的泊车需求。
为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆，其包括本发明第三方面实施例提出的泊车位的找寻判定装置。
根据本发明实施例的车辆，能够方便有效地找寻到形状不规则却适于泊车的泊车位，从而能够丰富自动泊车的适用场景，增强自动泊车的实用性，更充分地满足了用户的泊车需求。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1为根据本发明实施例的泊车位的找寻判定方法的流程图；
图2为根据本发明一个实施例的泊车位的找寻判定过程的示意图；
图3为根据本发明另一个实施例的泊车位的找寻判定过程的示意图；
图4为根据本发明一个具体实施例的泊车位的找寻判定方法的流程图；
图5为根据本发明实施例的泊车位的找寻判定装置的方框示意图；
图6为根据本发明实施例的车辆的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的泊车位的找寻判定方法、装置和车辆。
图1为根据本发明实施例的泊车位的找寻判定方法的流程图。
如图1所示，本发明实施例的泊车位的找寻判定方法，包括以下步骤：
S1，在车辆进行自动泊车时，检测在车辆的第一方向上是否存在第一斜边和第二斜边。
其中，第一方向为与车辆的行进方向相垂直的方向，第一斜边上的点与车辆在第一方向上的距离随着车辆的行进而线性增大，第二斜边上的点与车辆在第一方向上的距离随着车辆的行进而线性减小。
具体地，参照图2，在车辆以一定的速度缓慢行进时可开启自动泊车系统，然后通过探测雷达向车辆的第一方向上发射雷达波，以检测在车辆的第一方向上是否存在上述的第一斜边和第二斜边。其中，车辆可通过发射雷达波和接收反射波对第一方向上的障碍物进行测距，如果障碍物的距离随着车辆的行进而线性增大，则可判定检测到第一斜边，如果障碍物的距离随着车辆的行进而线性减小，则可判定检测到第二斜边。
S2，如果在车辆的第一方向上存在第一斜边和第二斜边，则判定在车辆的第一方向上存在由第一斜边和第二斜边构成的空位。
在本发明的实施例中，如果先后检测到了第一斜边和第二斜边，则可判定在车辆的第一方向上存在类似三角形或梯形的拥有两个斜边的几何形状的空位。至于该空位是否适于作为泊车位，则可通过以下步骤S3和S4进行进一步的判断。
S3，根据第一斜边上的点与车辆在第一方向上的距离以及第二斜边上的点与车辆在第一方向上的距离判断空位是否满足车辆的尺寸需求。
具体地，参照图2，可获取第一斜边上的点与车辆在第一方向上的距离的最小值Wmin1，并判断第一斜边上是否存在第一目标点A，其中，第一目标点A与车辆在第一方向上的距离Wn1与Wmin1之差大于预设倍数的车辆在第一方向上的尺寸Wc。同时还要获取第二斜边上的点与车辆在第一方向上的距离的最小值Wmin2，并判断第二斜边上是否存在第二目标点B，其中，第二目标点B与车辆在第一方向上的距离Wn2与Wmin2之差大于预设倍数的车辆在第一方向上的尺寸Wc。如果第一斜边上存在第一目标点A，且第二斜边上存在第二目标点B，则可判断空位满足车辆在第一方向上的尺寸需求。在本发明的一个具体实施例中，预设倍数可为2/3。
也就是说，如果第一斜边上存在一点与第一斜边上靠近车辆的顶点a之间的距离大于2/3的车宽，并且第二斜边上存在一点与第二斜边上靠近车辆的顶点b之间的距离大于2/3的车宽，则可判断该空位的尺寸满足车辆的宽度需求。
在判断空位满足车辆在第一方向上的尺寸需求后，可进一步判断空位是否满足车辆在行进方向上的尺寸需求。具体地，参照图2，可获取第一目标点A与第二目标点B之间的距离L，并判断第一目标点A与第二目标点之间B的距离L是否大于车辆在行进方向上的尺寸Lc与预设差值之和。如果第一目标点A与第二目标点B之间的距离大于车辆在行进方向上的尺寸Lc与预设差值之和，则可判断空位满足车辆在行进方向上的尺寸需求。在本发明的一个实施例中，第一目标点A与第二目标点B之间的距离可通过轮速脉冲计数获取，预设差值可根据泊车时所需要的移动空间和车辆后备箱的开启空间需求进行设定。在本发明的一个具体实施例中，预设差值可为50cm。
也就是说，第一目标点A与第二目标点B之间的距离L比车长大50cm，则可判断该空位的尺寸满足车辆的长度需求。
S4，如果空位满足车辆的尺寸需求，则判定空位适于作为车辆的泊车位。
如果空位满足车辆在第一方向上的尺寸需求并满足车辆在行进方向上的尺寸需求，则该空位满足车辆的尺寸需求，即该空位能够容纳该车辆，从而可判定该空位适于作为该车辆的泊车位。
应当理解，由于上述空位是通过两个斜边限定出来的，在判断出空位满足车辆的尺寸需求时，尚不能够判断出空位中是否存在障碍物。因此，在本发明的一个实施例中，为进一步确定空位是否适于作为车辆的泊车位，当空位满足车辆的尺寸需求时，还可根据第一目标点和第二目标点确定目标泊车区域，并检测目标泊车区域是否存在障碍物。
具体地，可通过第一目标点A所在的第一方向的直线、第二目标点B所在的第一方向的直线以及第一目标点A与第二目标点B所组成的直线来构成目标泊车区域。通过对障碍物的测距，判断第一目标点A所在的第一方向的直线与第二目标点B所在的第一方向的直线之间的区域内是否存在与车辆之间的距离小于Wn1或Wn2的障碍物。或者，可判断第一目标点A所在的第一方向的直线与第二目标点B所在的第一方向的直线之间的区域内是否存在某一障碍物，其与第一斜边上靠近车辆的顶点a或第二斜边上靠近车辆的顶点b之间的距离小于预设倍数的Wc。参照图2，第一目标点A所在的第一方向的直线与第二目标点B所在的第一方向的直线之间的区域内的障碍物与车辆之间的距离Wp均不小于Wn1或Wn2，或者，第一目标点A所在的第一方向的直线与第二目标点B所在的第一方向的直线之间的区域内的障碍物与顶点a或顶点b之间的距离Wq均不小于预设倍数的Wc，此时可判定目标泊车区域不存在障碍物。参照图3，第一目标点A所在的第一方向的直线与第二目标点B所在的第一方向的直线之间的区域内的障碍物与车辆之间的距离Wp小于Wn1或Wn2，或者，第一目标点A所在的第一方向的直线与第二目标点B所在的第一方向的直线之间的区域内的障碍物与顶点a或顶点b之间的距离Wq小于预设倍数的Wc，此时可判定目标泊车区域存在障碍物。
当目标泊车区域不存在障碍物时，可判定空位适于作为车辆的泊车位。在判定空位适于作为车辆的泊车位后，可规划泊车路径，开始泊车操作。
而如果该空位不满足车辆的尺寸需求，或者目标泊车区域存在障碍物，则可判定该空位不适于作为该车辆的泊车位，此时车辆可继续行进，并可根据上述方法继续找寻判定其他泊车位。
根据本发明实施例的泊车位的找寻判定方法，通过检测车辆在第一方向上的存在的两个斜边以找寻空位，并进一步判定空位是否满足车辆的尺寸需求，以及在空位满足车辆的尺寸需求时，判定空位适于作为车辆的泊车位，由此，能够方便有效地找寻到形状不规则却适于泊车的泊车位，从而能够丰富自动泊车的适用场景，增强自动泊车的实用性，更充分地满足了用户的泊车需求。
在本发明的一个具体实施例中，如图4所示，泊车位的找寻判定方法可包括以下步骤：
S101，开启自动泊车。
S102，通过雷达探测第一斜边。
S103，通过雷达探测第二斜边。
车辆在低速行进过程中，探测雷达开始工作，找寻车辆左右两边的空位。当发现雷达反馈回来的距离出现线性变化时，则可以判定斜边出现。其中，若雷达反馈回来的距离随着车辆的行进而线性增大，则判定探测到第一斜边。在探测到第一斜边后继续行进，若雷达反馈回来的距离随着车辆的行进而线性减小，则判定探测到第二斜边。探测到上述的第一斜边和第二斜边后，即可确定找寻到空位。
S104，判断是否有Wn1-Wmin1＞2/3Wc，且Wn2-Wmin2＞2/3Wc。
其中，Wn1第一斜边上的某一点与车辆在第一方向上的距离，Wmin1为第一斜边上的点与车辆在第一方向上的距离的最小值，Wn2为第二斜边上的某一点与车辆在第一方向上的距离，Wmin2为第二斜边上的点与车辆在第一方向上的距离的最小值，Wc为车辆宽度。需要说明的是，点与车辆在第一方向上的距离，为该点与车辆车身的在第一方向上最小距离，举例而言，如果斜边位于车辆的左边，则该斜边上的点与车辆在第一方向上的距离为该点与车辆左侧车身在第一方向上的距离。如果是，则执行步骤S105；如果否，则返回步骤S102。
S105，判断是否有L＞Lc。其中，L为上述第一斜边上的某一点和第二斜边上的某一点之间的距离，Lc为车辆长度。进一步地，可判断是否有L＞Lc+50cm。如果是，则执行步骤S106；如果否，则返回步骤S102。
S106，判断目标泊车区域是否存在障碍物。
其中，目标泊车区域为上述第一斜边上的某一点和第二斜边上的某一点所限定的区域。可通过检测雷达在目标泊车区域反馈回来的距离是否小于Wn1或Wn2来判断，如果小于，则目标泊车区域存在障碍物；如果不小于，则目标泊车区域不存在障碍物。如果是，则返回步骤S102；如果否，则执行步骤S107。
S107，规划泊车路径，开始泊车操作。
对应上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质。
本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当该程序被处理器执行时，可实现本发明上述实施例提出的泊车位的找寻判定方法。
根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行其存储的计算机程序，能够方便有效地找寻到形状不规则却适于泊车的泊车位，从而能够丰富自动泊车的适用场景，增强自动泊车的实用性，更充分地满足了用户的泊车需求。
对应上述实施例，本发明还提出一种泊车位的找寻判定装置。
如图5所述，本发明实施例的泊车位的找寻判定装置，包括检测模块10、空位判定模块20、尺寸判断模块30和泊车位判定模块40。
其中，检测模块10用于在车辆进行自动泊车时，检测在车辆的第一方向上是否存在第一斜边和第二斜边，其中，第一方向为与车辆的行进方向相垂直的方向，第一斜边上的点与车辆在第一方向上的距离随着车辆的行进而线性增大，第二斜边上的点与车辆在第一方向上的距离随着车辆的行进而线性减小；空位判定模块20用于当在车辆的第一方向上存在第一斜边和第二斜边时，判定在车辆的第一方向上存在由第一斜边和第二斜边构成的空位；尺寸判断模块30用于根据第一斜边上的点与车辆在第一方向上的距离以及第二斜边上的点与车辆在第一方向上的距离判断空位是否满足车辆的尺寸需求；泊车位判定模块40用于在空位满足车辆的尺寸需求时，判定空位适于作为车辆的泊车位。
在本发明的一个实施例中，检测模块10可包括探测雷达。参照图2，在车辆以一定的速度缓慢行进时可开启自动泊车系统，检测模块10可通过探测雷达向车辆的第一方向上发射雷达波，以检测在车辆的第一方向上是否存在上述的第一斜边和第二斜边。其中，车辆可通过发射雷达波和接收反射波对第一方向上的障碍物进行测距，如果障碍物的距离随着车辆的行进而线性增大，则可判定检测到第一斜边，如果障碍物的距离随着车辆的行进而线性减小，则可判定检测到第二斜边。
在本发明的实施例中，如果检测模块10先后检测到了第一斜边和第二斜边，则空位判定模块20可判定在车辆的第一方向上存在类似三角形或梯形的拥有两个斜边的几何形状的空位。至于该空位是否适于作为泊车位，则可通过尺寸判断模块30和泊车位判定模块40进行进一步的判断。
进一步地，尺寸判断模块30可获取第一斜边上的点与车辆在第一方向上的距离的最小值Wmin1，并判断第一斜边上是否存在第一目标点A，其中，第一目标点A与车辆在第一方向上的距离Wn1与Wmin1之差大于预设倍数的车辆在第一方向上的尺寸Wc。同时尺寸判断模块30还要获取第二斜边上的点与车辆在第一方向上的距离的最小值Wmin2，并判断第二斜边上是否存在第二目标点B，其中，第二目标点B与车辆在第一方向上的距离Wn2与Wmin2之差大于预设倍数的车辆在第一方向上的尺寸Wc。如果第一斜边上存在第一目标点A，且第二斜边上存在第二目标点B，则尺寸判断模块30可判断空位满足车辆在第一方向上的尺寸需求。在本发明的一个具体实施例中，预设倍数可为2/3。
也就是说，如果第一斜边上存在一点与第一斜边上靠近车辆的顶点a之间的距离大于2/3的车宽，并且第二斜边上存在一点与第二斜边上靠近车辆的顶点b之间的距离大于2/3的车宽，则尺寸判断模块30可判断该空位的尺寸满足车辆的宽度需求。
在判断空位满足车辆在第一方向上的尺寸需求后，尺寸判断模块30可进一步判断空位是否满足车辆在行进方向上的尺寸需求。具体地，参照图2，尺寸判断模块30可获取第一目标点A与第二目标点B之间的距离L，并判断第一目标点A与第二目标点之间B的距离L是否大于车辆在行进方向上的尺寸Lc与预设差值之和。如果第一目标点A与第二目标点B之间的距离大于车辆在行进方向上的尺寸Lc与预设差值之和，则尺寸判断模块30可判断空位满足车辆在行进方向上的尺寸需求。在本发明的一个实施例中，第一目标点A与第二目标点B之间的距离可通过轮速脉冲计数获取，预设差值可根据泊车时所需要的移动空间和车辆后备箱的开启空间需求进行设定。在本发明的一个具体实施例中，预设差值可为50cm。
也就是说，第一目标点A与第二目标点B之间的距离L比车长大50cm，则尺寸判断模块30可判断该空位的尺寸满足车辆的长度需求。
如果空位满足车辆在第一方向上的尺寸需求并满足车辆在行进方向上的尺寸需求，则该空位满足车辆的尺寸需求，即该空位能够容纳该车辆，从而泊车位判定模块40可判定该空位适于作为该车辆的泊车位。
应当理解，由于上述空位是通过两个斜边限定出来的，在判断出空位满足车辆的尺寸需求时，尚不能够判断出空位中是否存在障碍物。因此，在本发明的一个实施例中，为进一步确定空位是否适于作为车辆的泊车位，当空位满足车辆的尺寸需求时，还可通过区域确定模块根据第一目标点和第二目标点确定目标泊车区域，检测模块10还可用于检测目标泊车区域是否存在障碍物。
具体地，可通过第一目标点A所在的第一方向的直线、第二目标点B所在的第一方向的直线以及第一目标点A与第二目标点B所组成的直线来构成目标泊车区域。检测模块10通过对障碍物的测距，判断第一目标点A所在的第一方向的直线与第二目标点B所在的第一方向的直线之间的区域内是否存在与车辆之间的距离小于Wn1或Wn2的障碍物。或者，检测模块10可判断第一目标点A所在的第一方向的直线与第二目标点B所在的第一方向的直线之间的区域内是否存在某一障碍物，其与第一斜边上靠近车辆的顶点a或第二斜边上靠近车辆的顶点b之间的距离小于预设倍数的Wc。参照图2，第一目标点A所在的第一方向的直线与第二目标点B所在的第一方向的直线之间的区域内的障碍物与车辆之间的距离Wp均不小于Wn1或Wn2，或者，第一目标点A所在的第一方向的直线与第二目标点B所在的第一方向的直线之间的区域内的障碍物与顶点a或顶点b之间的距离Wq均不小于预设倍数的Wc，此时检测模块10可判定目标泊车区域不存在障碍物。参照图3，第一目标点A所在的第一方向的直线与第二目标点B所在的第一方向的直线之间的区域内的障碍物与车辆之间的距离Wp小于Wn1或Wn2，或者，第一目标点A所在的第一方向的直线与第二目标点B所在的第一方向的直线之间的区域内的障碍物与顶点a或顶点b之间的距离Wq小于预设倍数的Wc，此时检测模块10可判定目标泊车区域存在障碍物。
当目标泊车区域不存在障碍物时，泊车位判定模块40可判定空位适于作为车辆的泊车位。在判定空位适于作为车辆的泊车位后，可规划泊车路径，开始泊车操作。
而如果该空位不满足车辆的尺寸需求，或者目标泊车区域存在障碍物，则泊车位判定模块40可判定该空位不适于作为该车辆的泊车位，此时车辆可继续行进，并可通过上述装置继续找寻判定其他泊车位。
根据本发明实施例的泊车位的找寻判定装置，通过检测模块检测车辆在第一方向上的存在的两个斜边以找寻空位，并通过尺寸判断模块判定空位是否满足车辆的尺寸需求，以及通过泊车位判定模块在空位满足车辆的尺寸需求时，判定空位适于作为车辆的泊车位，由此，能够方便有效地找寻到形状不规则却适于泊车的泊车位，从而能够丰富自动泊车的适用场景，增强自动泊车的实用性，更充分地满足了用户的泊车需求。
对应上述实施例，本发明还提出一种车辆。
如图6所示，本发明实施例的车辆1000，包括本发明上述实施例提出的泊车位的找寻判定装置100。其具体的实施方式可参照上述实施例。
根据本发明实施例的车辆，能够方便有效地找寻到形状不规则却适于泊车的泊车位，从而能够丰富自动泊车的适用场景，增强自动泊车的实用性，更充分地满足了用户的泊车需求。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种泊车位的找寻判定方法，其特征在于，包括以下步骤：
在车辆进行自动泊车时，检测在所述车辆的第一方向上是否存在第一斜边和第二斜边，其中，所述第一方向为与所述车辆的行进方向相垂直的方向，所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离随着所述车辆的行进而线性增大，所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离随着所述车辆的行进而线性减小；
如果在所述车辆的第一方向上存在所述第一斜边和所述第二斜边，则判定在所述车辆的第一方向上存在由所述第一斜边和所述第二斜边构成的空位；
根据所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离以及所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离判断所述空位是否满足所述车辆的尺寸需求；
如果所述空位满足所述车辆的尺寸需求，则判定所述空位适于作为所述车辆的泊车位。
2.根据权利要求1所述的泊车位的找寻判定方法，其特征在于，通过探测雷达向所述车辆的第一方向上发射雷达波，以检测在所述车辆的第一方向上是否存在所述第一斜边和所述第二斜边。
3.根据权利要求2所述的泊车位的找寻判定方法，其特征在于，根据所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离以及所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离判断所述空位是否满足所述车辆的尺寸需求，包括：
获取所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离的最小值Wmin1；
判断所述第一斜边上是否存在第一目标点，其中，所述第一目标点与所述车辆在所述第一方向上的距离与所述Wmin1之差大于预设倍数的所述车辆在所述第一方向上的尺寸；
获取所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离的最小值Wmin2；
判断所述第二斜边上是否存在第二目标点，其中，所述第二目标点与所述车辆在所述第一方向上的距离与所述Wmin2之差大于预设倍数的所述车辆在所述第一方向上的尺寸；
如果所述第一斜边上存在所述第一目标点，且所述第二斜边上存在所述第二目标点，则判断所述空位满足所述车辆在所述第一方向上的尺寸需求。
4.根据权利要求3所述的泊车位的找寻判定方法，其特征在于，根据所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离以及所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离判断所述空位是否满足所述车辆的尺寸需求，进一步包括：
获取所述第一目标点与所述第二目标点之间的距离；
判断所述第一目标点与所述第二目标点之间的距离是否大于所述车辆在所述行进方向上的尺寸与预设差值之和；
如果所述第一目标点与所述第二目标点之间的距离大于所述车辆在所述行进方向上的尺寸与预设差值之和，则判断所述空位满足所述车辆在所述行进方向上的尺寸需求。
5.根据权利要求4所述的泊车位的找寻判定方法，其特征在于，所述预设倍数为2/3，所述预设差值为50cm。
6.根据权利要求3-5中任一项所述的泊车位的找寻判定方法，其特征在于，当所述空位满足所述车辆的尺寸需求时，还根据所述第一目标点和所述第二目标点确定目标泊车区域，并检测所述目标泊车区域是否存在障碍物，以及在所述目标泊车区域不存在障碍物时判定所述空位适于作为所述车辆的泊车位。
7.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的泊车位的找寻判定方法。
8.一种泊车位的找寻判定装置，其特征在于，包括：
检测模块，所述检测模块用于在车辆进行自动泊车时，检测在所述车辆的第一方向上是否存在第一斜边和第二斜边，其中，所述第一方向为与所述车辆的行进方向相垂直的方向，所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离随着所述车辆的行进而线性增大，所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离随着所述车辆的行进而线性减小；
空位判定模块，所述空位判定模块用于当在所述车辆的第一方向上存在所述第一斜边和所述第二斜边时，判定在所述车辆的第一方向上存在由所述第一斜边和所述第二斜边构成的空位；
尺寸判断模块，所述尺寸判断模块用于根据所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离以及所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离判断所述空位是否满足所述车辆的尺寸需求；
泊车位判定模块，所述泊车位判定模块用于在所述空位满足所述车辆的尺寸需求时，判定所述空位适于作为所述车辆的泊车位。
9.根据权利要求8所述的泊车位的找寻判定装置，其特征在于，所述检测模块包括探测雷达，所述检测模块通过所述探测雷达向所述车辆的第一方向上发射雷达波，以检测在所述车辆的第一方向上是否存在所述第一斜边和所述第二斜边。
10.根据权利要求9所述的泊车位的找寻判定装置，其特征在于，所述尺寸判断模块用于获取所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离的最小值Wmin1，并判断所述第一斜边上是否存在第一目标点，以及获取所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离的最小值Wmin2，并判断所述第二斜边上是否存在第二目标点，以及在所述第一斜边上存在所述第一目标点，且所述第二斜边上存在所述第二目标点时，判断所述空位满足所述车辆在所述第一方向上的尺寸需求，其中，所述第一目标点与所述车辆在所述第一方向上的距离与所述Wmin1之差大于预设倍数的所述车辆在所述第一方向上的尺寸，所述第二目标点与所述车辆在所述第一方向上的距离与所述Wmin2之差大于预设倍数的所述车辆在所述第一方向上的尺寸。
11.根据权利要求10所述的泊车位的找寻判定装置，其特征在于，所述尺寸判断模块进一步用于获取所述第一目标点与所述第二目标点之间的距离，并判断所述第一目标点与所述第二目标点之间的距离是否大于所述车辆在所述行进方向上的尺寸与预设差值之和，以及在所述第一目标点与所述第二目标点之间的距离大于所述车辆在所述行进方向上的尺寸与预设差值之和时，判断所述空位满足所述车辆在所述行进方向上的尺寸需求。
12.根据权利要求11所述的泊车位的找寻判定装置，其特征在于，所述预设倍数为2/3，所述预设差值为50cm。
13.根据权利要求10-12中任一项所述的泊车位的找寻判定装置，其特征在于，还包括：
区域确定模块，所述区域确定模块用于在所述尺寸判断模块判断所述空位满足所述车辆的尺寸需求时，根据所述第一目标点和所述第二目标点确定目标泊车区域，
所述检测模块还用于检测所述目标泊车区域是否存在障碍物，所述泊车位判定模块在所述目标泊车区域不存在障碍物时判定所述空位适于作为所述车辆的泊车位。
14.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求8-13中任一项所述的泊车位的找寻判定装置。
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