CN113077652B - 车位自动搜索方法、装置、电子装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车位自动搜索方法，所述车位自动搜索方法包括：获取所述车辆周围的车位信息；依据所述车位信息判断是否存在空闲车位；若不存在空闲车位，则依据与车辆距离最近的车位信息确定参考线；依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，以使所述车辆按照所述行驶轨迹行驶直到检测到空闲车位。本申请还提供一种车位自动搜索装置、电子装置及存储介质。本申请依据车位信息确定参考线，依据参考线及车辆位姿确定行驶轨迹，以实现快速规划行驶轨迹，车辆沿行驶轨迹行驶，以实现快速搜索到空闲车位。

Description

车位自动搜索方法、装置、电子装置及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆泊车技术领域，具体涉及一种车位自动搜索方法、装置、电子装置及存储介质。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术的不断发展和应用，自动驾驶的舒适性和合理性变得越来越重要。为了满足用户的停车需求，越来越多的车辆配置有自动泊车辅助系统。

自动泊车辅助系统是为了实现自动停车而产生的系统。然而，在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在泊车过程中，配置自动泊车辅助系统的车辆还需驾驶员操作车辆寻找空闲车位，待车辆停靠于空闲车位附近时，才可使自动泊车辅助系统进行自动泊车，车位搜索过程仍需要人工操作，无法实现完全自动泊车。

发明内容

鉴于以上问题，本申请提出一种车位自动搜索方法、车位自动搜索装置、电子装置、车辆及存储介质，以解决上述问题。

本申请实施例提供一种车位自动搜索方法，所述车位自动搜索方法包括：

获取所述车辆周围的车位信息；

依据所述车位信息判断是否存在空闲车位；

若不存在空闲车位，则依据与车辆距离最近的车位信息确定参考线；

依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，以使所述车辆按照所述行驶轨迹行驶直到检测到空闲车位。

如此，依据车位信息确定参考线，依据参考线及车辆车辆位姿确定行驶轨迹，以便快速规划行驶轨迹，车辆沿行驶轨迹行驶，以实现快速搜索到空闲车位。

在一些实施例中，所述依据车位信息确定参考线，包括：

依据所述车位信息确定至少两个角点信息；

依据至少两个所述角点信息确定所述参考线。

如此，通过车位的角点信息确定参考线，车位的角点可通过车位的车位线角点确定，便于机器识别与确认。

在一些实施例中，所述依据至少两个所述角点信息确定所述参考线，包括：

获取至少两个所述角点信息的在预设坐标系内的角点坐标；

依据所述角点坐标确定直线方程式，所述直线方程式所表示直线即为所述参考线。

如此，通过角点坐标快速确定直线方程式，以便确定参考线。

在一些实施例中，所述车辆位姿包括车辆在预设坐标系内的位置坐标和偏转角度，所述依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，包括：

依据所述位置坐标及所述直线方程式确定行驶方程式；

依据所述偏转角度和所述行驶方程式确定所述行驶轨迹。

如此，通过直线方程式及车辆位置坐标快速确定行驶方程式，并依据车辆偏转角度及行驶方程式代表的直线快速确定车辆的行驶轨迹。

本申请一些实施例中，所述车位自动搜索方法还包括：

确定所述车辆与所述车位之间的安全间隔距离；

依据所述安全间隔距离调整所述行驶方程式。

如此，通过安全间隔距离调整行驶方程式，并依据调整后的行驶方程式调整行驶轨迹，以便于车辆安全行驶及便于车辆泊如停车位内。

在一些实施例中，所述车位自动搜索方法还包括：

确定所述车辆的行驶距离；

判断所述行驶距离是否大于预设距离；

若为否，则使所述车辆按照预设行驶轨迹继续行驶；

若为是，则重新规划行驶轨迹。

如此，依据车辆的行驶距离与预设距离之间的对应关系，及时调整车辆行驶轨迹，防止行驶轨迹错位，浪费车位搜索时间。

在一些实施例中，所述获取所述车辆附近的车位信息，包括：

获取所述车辆的预设范围内环境信息；

依据所述环境信息判断所述预设范围内是否存在车位；

若为否，则控制所述车辆沿预设路线继续前进；

若为是，依据所述环境信息确定所述车位信息。

如此，依据环境信息判断车辆车侧是否存在车位，以依据车位信息调整车辆行驶轨迹。

所述依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹具体包括：

基于当前车辆位姿，将所述车辆的后轴中心映射到所述参考线上，得到第一映射点；

以所述第一映射点为起点根据车辆行驶方向，在所述参考线上移动至第一目标点，并确定所述车辆在所述第一目标点的位姿信息；

根据所述车辆的初始位置坐标和所述第一目标点生成一个与车辆纵相切的第一目标圆，所述第一目标圆的圆心为点O，半径为R1；

控制所述车辆以初始位置为起点，在所述第一目标圆上移动预设距离dl，到达第i预设目标点，其中，i为正整数；

计算所述车辆在所述第i预设目标点的前轮偏转角和位姿信息；

判断所述第i预设目标点的位姿信息与所述第一目标点的位姿信息之间的误差是否小于或等于预设误差；

当所述第i预设目标点的位姿与所述第一目标点的位姿之间的误差小于或等于所述预设误差时，确定所述车辆到达第一目标点；

输出所述第一目标轨迹，所述第一目标轨迹为所述车辆在所述第一目标圆上，从所述初始位置到所述第i预设目标点的轨迹。

本申请第二方面提供一种车位自动搜索装置，所述车位自动搜索装置包括：

获取模块，用于获取所述车辆周围的车位信息；

判断模块，用于依据所述车位信息判断是否存在空闲车位；

确定模块，当不存在空闲车位时，用于依据与车辆距离最近的车位信息确定参考线，并依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，以使所述车辆按照所述行驶轨迹行驶直到检测到空闲车位。

如此，本申请依据车位信息确定参考线，依据参考线及车辆车辆位姿确定行驶轨迹，以便快速规划行驶轨迹，车辆沿行驶轨迹行驶，以实现快速搜索到空闲车位。

本申请实施例还提供一种电子装置，所述电子装置包括：

存储器、处理器和通讯总线，所述存储器通过所述通讯总线与所述处理器通信连接；以及所述存储器中存储有多个程序模块，所述多个程序模块由所述处理器加载并执行如上所述的车位自动搜索方法。

本申请实施例进一步提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前所述的车位自动搜索方法。

附图说明

图1是本申请一实施例所提供的车位自动搜索方法的流程示意图。

图2是本申请一实施例所提供的行驶轨迹的示意图。

图3是本申请一实施例所提供的车位垂直排布的行驶轨迹示意图。

图4是本申请另一实施例所提供的环形车位的行驶轨迹示意图。

图5是本申请一实施例所提供的车位自动搜索装置的功能模块图。

图6是本申请一实施例所提供的电子装置的架构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本申请的所述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本申请进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

请参阅图1，图1为本申请一个实施例提供的车位自动搜索方法的流程示意图。根据不同的需求，所述流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

本申请实施例的车位自动搜索方法应用在车辆中。对于需要进行车位自动搜索的车辆，可以直接在所述车辆上集成本申请的方法所提供的车位自动搜索功能，或者安装用于实现本申请的车位自动搜索方法的客户端。再如，本申请所提供的车位自动搜索方法还可以以软件开发工具包(Software Development Kit，SDK)的形式运行在所述车辆上，以SDK的形式提供车位自动搜索功能的接口，处理器或其他设备通过提供的接口即可实现车位自动搜索功能。

本申请一实施例中，车辆设有自动泊车辅助系统，当车辆达到空闲车位的附近时，可通过自动泊车辅助系统控制车辆驶入空闲车位，实现泊车。所述车位自动搜索方法包括以下步骤。

步骤S1、获取车辆的预设范围内环境信息。

在一实施方式中，车辆设有摄像模组，摄像模组拍摄车辆周侧的图像，通过图像识别技术识别图像中目标物体以获取环境信息。

步骤S2、依据环境信息判断预设范围内是否存在车位。

在一实施例中，通过识别图像中车位线以判断车辆周侧是否存在车位。

若为否，执行步骤S3、控制车辆沿预设路线继续前进。在前进过程中，重复执行步骤S1和S2；

若为是，则执行步骤S4、依据环境信息确定车位信息。

如此，依据车辆周侧的环境信息快速确定车辆的行驶路线。

其中预设路线可为一直线，也可依据停车场内的规划路线所设定的路线。

可以理解，停车场的车位大多为依据车体形状设置，车位大多为长方形，车位信息可包括车位数量、车位尺寸和车位角点信息等，可以车辆启动点建立世界坐标系，并确定所识别的车位的角点在世界坐标系内的坐标。当然，也可以其他点为基础构建坐标系，以便于依据坐标系确定车辆的行进轨迹和目标物体的确切位置。其中，角点即为两条车位线相交的点。

步骤S5、依据车位信息判断是否存在空闲车位。

在一实施例中，通过识别图像中车位的相邻车位线内是否存在车辆以确认该车位是否存在车辆，以判定该车位是否为空闲车位。

若为否，执行步骤S6、依据与车辆距离最近的车位信息确定参考线。

具体地，依据车辆的位置判断与该车辆之间的距离最近的车位，并依据该车位的车位信息确定参考线。

步骤S7、依据当前车辆位姿及参考线确定行驶轨迹，以使车辆按照行驶轨迹行驶直到检测到空闲车位。

具体地，依据车辆周侧的车位信息确定参考线，该参考线可为车位线、或是车位角点的连线，车辆位姿包括车辆所在位置及车辆偏向角度。依据车辆位姿及参考线确定行驶轨迹，其中确定行驶轨迹的方法可采用现有的行驶轨迹算法执行，以使车辆按照行驶轨迹行驶，且行驶过程中，继续检测车辆附件的车位信息，并依据与车辆的位置最近的车位调整参考线和行驶轨迹。

若为是，执行步骤S8、通过自动泊车辅助系统控制车辆驶入空闲车位。

如此，本申请通过实时获取车辆周侧的车位信息，并依据车位信息确定参考线，依据参考线及车辆当前位姿确定行驶轨迹，控制车辆按照行驶轨迹行驶直至搜索到空闲车位。本申请通过车辆周侧的车位信息确定的参考线，依据参考线及车辆位姿确定车辆的行驶轨迹，以实现依据车位信息快速确定车辆的行驶轨迹，行驶轨迹依据车位信息设置，以使行驶轨迹与车位排布相关联，以便车辆按照行驶轨迹行驶以快速搜索到空闲车位，并通过自动泊车辅助系统控制车辆驶入空闲车位。

需要说明的是，在确定了参考线之后，本申请通过采用前视窗口跟踪算法修正所述参考线，以生成行驶轨迹。具体地，依据当前车辆位姿及参考线确定行驶轨迹具体可包括：

将所述车辆模型简化为自行车模型，如图2所示，以所述车辆的后轴为切点(图中Q)，以车辆纵向车身为切线，通过控制前轮偏转角，模拟车辆以速度为v沿着参考线行驶，获得曲率连续路径点，单步模拟车辆的行驶距离为dl，单步前轮最大调整偏转角为Δα_max。采用前视窗口跟踪算法生成行驶轨迹的方法包括：

设定所述车辆的初始位姿为Q(Qx，Qy，Qyaw)，其中，Qx为所述车辆在初始位置时对应世界坐标系中的X轴方向的坐标，Qy为所述车辆在初始位置时对应世界坐标系中的Y轴方向的坐标，Qyaw为所述车辆在初始位置时的航向角。

基于所述车辆初始位置坐标，将所述车辆的后轴中心映射到所述参考线上，得到映射点P1(P1x，P1y)；

以所述映射点P1为起点，根据车辆行驶方向，在所述参考线上移动至第一目标点G1，并确定所述车辆在所述第一目标点的位姿信息G1(G1x，G1y，G1yaw)。例如，在所述参考线上移动距离(如1米)到达所述第一目标点G1。其中，G1x为所述车辆在所述第一目标点对应世界坐标系中的X轴方向的坐标，G1y为所述车辆在所述第一目标点对应世界坐标系中的Y轴方向的坐标，G1yaw为所述车辆在所述第一目标点的航向角。

根据所述初始位置Q和所述第一目标点G1点生成一个与车辆纵相切的第一目标圆，所述第一目标圆的圆心为点O1，半径为R1。在本实施方式中，所述第一目标圆经过所述初始位置Q和所述第一目标点G1，且在所述初始位置Q与车辆纵相切。所述第一目标圆与车辆纵相切是指所述第一目标圆与以所述车辆后轴中心为起点，方向垂直于所述后轴的直线相切。在确定所述初始位置Q和第一目标点G1后，根据几何原理可以得到所述第一目标圆的半径R1。

控制所述车辆以所述初始位置为起点，在所述第一目标圆上移动预设距离dl，到达第i预设目标点Qi，其中，i为正整数；

计算所述车辆在所述第i预设目标点Qi的前轮偏转角和位姿信息；

判断所述第i预设目标点Qi的位姿信息与所述第一目标点G1的位姿信息之间的误差是否小于或等于预设误差；

当所述第i预设目标点Qi的位姿与所述第一目标点G1的位姿之间的误差小于或等于所述预设误差时，确定所述车辆到达第一目标点G1；

输出所述第一目标轨迹，所述第一目标轨迹为所述车辆在所述第一目标圆上，从所述初始位置行驶到所述第i目标点(即第一目标点G1)的轨迹。

当所述第i预设目标点Qi的位姿信息与所述第一目标点G1的位姿信息之间的误差大于所述预设误差时，控制所述车辆根据所述第i预设目标点Qi的前轮偏转角继续移动预设距离dl；获取所述车辆继续移动预设距离dl后的位姿信息，直到获取的位姿信息与所述第一目标点的位姿之间的误差小于或等于所述预设误差时，确定所述车辆到达第一目标点，输出所述第一目标轨迹。

在本实施方式中，所述计算所述车辆在所述第i预设目标点Qi的前轮偏转角和位姿信息包括：

根据所述第一目标圆的半径R1计算所述车辆的目标前轮偏转角α1_exp，其中α1_exp＝tan^-1(L/R1)，L为所述车辆的轴距，即所述车辆的前轮与所述车辆的后轮之间的距离。

基于所述目标前轮偏转角α1_exp计算所述车辆在所述第i预设目标点Qi的前轮偏转角的角度增量Δα_i，Δα_i＝α1_exp-α_i，其中，α_i为所述车辆在所述第i预设目标点Qi的实际前轮偏转角。当i＝1时，α₁为所述车辆在初始位置的前轮偏转角。当i大于1时，通过车辆当前位置(如第i预设目标点Qi的坐标)与参考线上的点得到的圆，可以确定所述圆的半径Ri(第i次)，由阿克曼转向原理计算的所述车辆的前轮偏转角度α_i＝tan^-1(L/Ri)。

需要说明的是，车辆在初始位置的前轮偏转角为已知角度，并且所述]，Δα_i∈[-Δα_max，Δα_max]，Δα_max单步前轮最大调整偏转角。

基于所述角度增量更新所述车辆在所述第i预设目标点Qi的前轮偏转角为α_i′＝α_i-1+Δα_i。

计算第一圆心角β_i，所述第一圆心角为所述车辆在所述第一目标圆上行驶至所述第i预设目标点时的弧长对应的圆心角，其中，β_i＝i×dl/R′_i；

根据所述待入库车辆初始位姿信息和所述第一圆心角β_i，通过以下公式计算所述车辆在所述第i预设目标点的位姿信息，

Qi_yaw＝Q(i-1)_yaw+β_i

Qi_x＝Q(i-1)_x+R′_i*(sin(Qi_yaw)-sin(Q(i-1)_yaw))

Qi_y＝Q(i-1)_y+R′_i*(cos(Q(i-1)_yaw)-cos(Qi_yaw))

其中，Qi_x所述车辆在第i预设目标点对应世界坐标系中的X轴方向的坐标，Qi_y为所述车辆在第i预设目标点对应世界坐标系中的Y轴方向的坐标，Qi_yaw为所述车辆在第i预设目标点的航向角，R′_i＝L/tanα_i′。

例如，在初始位置时，所述车辆的位姿信息为Q(Qx，Qy，Qyaw)，在第1预设目标点时，所述车辆的位姿为：

Q1_yaw＝Q_yaw+β₁

Q1_x＝Q_x+R′₁*(sin(Q1_yaw)-sin(Q_yaw))

Q1_y＝Q_y+R′₁*(cos(Q_yaw)-cos(Q1_yaw))

在第2预设目标点时，所述车辆的位姿为：

Q2_yaw＝Q1_yaw+β₂

Q2_x＝Q1_x+R′₂*(sin(Q2_yaw)-sin(Q1_yaw))

Q2_y＝Q1_y+R′₂*(cos(Q1_yaw)-cos(Q2_yaw))

并依据第2预设目标点的参考线及车辆的位置确定第2预设目标点的行驶轨迹。其中，参考线可依据在第2预设目标点与车辆距离最近的车位信息确定。

依此类推，得到车辆在所述第i预设目标点的位姿信息：

Qi_yaw＝Q(i-1)_yaw+β_i

Qi_x＝Q(i-1)_x+R′_i*(sin(Qi_yaw)-sin(Q(i-1)_yaw))

Qi_y＝Q(i-1)_y+R′_i*(cos(Q(i-1)_yaw)-cos(Qi_yaw))。

并依据第i预设目标点的参考线及车辆的位置确定第i预设目标点的行驶轨迹。

其中，参考线可依据在第i预设目标点与车辆距离最近的车位信息确定。控制所述车辆从初始位置按照所述预设目标轨迹行驶至对应的目标点，以形成车辆的行驶轨迹。本实施例中，参考线为曲线，可以理解，当多个车位呈环形设置，依据环形设置的参考线为一曲线；当多个车位并排设置，则参考线为直线。

可以理解，在其他实施例中，可依据其他算法生成行驶轨迹，在此不作限定。

在一实施例中，步骤S6具体包括：

依据车位信息确定至少两个角点信息；

依据至少两个角点信息确定参考线。

具体地，依据两点确定一直线，该直线即为参考线。其中，两点可为一个车位的两个角点，例如一个车位靠近行车道的两个角点，当然，该两个角点还可为两个相邻车位的对应位置的两个角点，例如两个车位靠近行车道的相同一侧的角点，依据两个角点的连线确定一参考线，该参考线可为该连线或与该连线平行的直线。

可以理解，在其他实施例中，由于车位的车位线不规则，则需要获取多个角点，并选取两个角点确定一参考线。

请参见图3，为本申请一实施例的车位垂直排布的行驶轨迹的示意图，多个车位并排设置，每个车位靠近行车道的一侧具有两个角点P1和P2，P1和P2的连线为参考线，多个位于同排的车位的角点的连线均平行且在同一直线上，则车辆的行驶轨迹确定之后车辆可沿行驶轨迹继续行驶，其中O为车辆在二维坐标系XY中所在位置，图中的上下两个圆分别为车辆向左行驶和向右行驶的最小转弯半径圆，OD连线为车辆的偏向，L为车辆的行驶轨迹。

请参见图4，为本申请另一实施例的环形车位的车辆的行驶轨迹的示意图，多个车位大致呈环形以相同间隔依次设置，则多个车位的角点的连线均相交，相邻两个车位的角点的连线之间的夹角相等，则车辆的行驶轨迹需依据这种非直线顺次排布的车位实时地进行调整，其中O为车辆在二维坐标系XY中所在位置，图中的上下两个圆分别为车辆向左行驶和向右行驶的最小转弯半径圆，OD连线为车辆的偏向，L为车辆的行驶轨迹。

如此，通过角点信息以快速确定参考线，角点为车位的两条车位线的交点，便于基于图像快速识别和确定，以提升参考线的准确率。

本申请一实施例中，所述依据至少两个所述角点信息确定所述参考线，具体包括：

获取至少两个所述角点信息的在预设坐标系内的角点坐标；

依据所述角点坐标确定直线方程式，所述直线方程式所表示的直线即为所述参考线。

具体地，可依据车辆启动点构建一坐标系，获取靠近一个车位靠近车道的两个角点在该坐标系内的坐标，依据两个角点的坐标确定一直线方程式，例如，两个角点坐标可为P1(X1，Y1)和P2(X2，Y2)，依据这两个坐标确定的直线方程为：Ax+By+C＝0，该直线方程表示的直线即为参考线。

本申请一实施例中，车辆位姿包括车辆在预设坐标系内的位置坐标及偏转角度，依据当前车辆位姿及参考线确定行驶轨迹，包括：

依据位置坐标及直线方程式确定行驶方程式；

依据行驶方程式和偏转角度确定行驶轨迹。

其中，偏转角度可为车身与预设坐标系的坐标轴之间的夹角，例如图2中OD连线与Y坐标轴之间的夹角。

在一实施例中，行驶方程式为一直线方程式，可依据位置坐标构建一与直线方程式平行的行驶方程式，依据行驶方程式及车辆本身的偏转角度确定行驶轨迹。

图3中多个车位并排设置，行驶方程式所表示的直线M不变，车辆的行驶轨迹不变，图4中多个车位呈环形排布，行驶方程式所表示的直线M依据车位的角点连线变换，车辆的行驶轨迹不变依据行驶方程式不断调整。

本申请一实施例中，该车位自动搜索方法还包括：

确定所述车辆与所述车位之间的安全间隔距离；

依据所述安全间隔距离调整所述行驶方程式。

在一实施例中，请参见图3，其中d为安全间隔距离，即车位的两个角点的连线与车辆行驶轨迹之间的距离。

具体地，保持安全间隔距离，以便于自动泊车辅助系统控制车辆泊车，进一步地，还用于防止车辆行驶过程与车位中已停放于车位内的车辆发生碰撞，其中安全间隔距离为车辆与车位的最靠近道路的边线之间的距离，通过该距离调整行驶方程式，以使车辆在按照预设轨迹行驶的过程中与车位的最靠近道路的边线之间的距离始终在安全距离以内。

在一实施例中，安全间隔距离为车身与角点连线之间的距离。

本申请一实施例中，该车位自动搜索方法还包括：

确定车辆的行驶距离；

判断行驶距离是否大于预设距离；

若为否，则使车辆按照预设行驶轨迹继续行驶；

若为是，则重新规划行驶轨迹。

具体地，判断车辆启动并开始搜索车位之后的行驶距离是否超过预设距离，例如，预设距离为50米，若车辆行驶了预设距离之后还是没有找到空闲车位，则判定该行驶轨迹存在错位，则重新规划行驶轨迹，以提升车位搜索效率。

图1详细介绍了本申请的车位自动搜索方法，通过所述方法，能够实现自动泊车规划。下面结合图5和图6，对实现所述车位自动搜索装置的功能模块以及硬件装置架构进行介绍。应上述内容可知，所述实施例仅为说明之用，在本申请范围上并不受此结构的限制。

图5为本申请一实施方式提供的车位自动搜索装置的功能模块图。

在一些实施方式中，所述车位自动搜索装置100可以包括多个由程序代码段所组成的功能模块。所述车位自动搜索装置100中的各个程序段的程序代码可以存储于电子装置10的存储器中，并由电子装置10中的至少一个处理器所执行，以车位自动搜索的功能。

请参考图5，本实施方式中，车位自动搜索装置100根据其所执行的功能，可以被划分为多个功能模块，所述各个功能模块用于执行图1对应实施方式中的各个步骤，以实现自动泊车的功能。本实施方式中，所述车位自动搜索装置100的功能模块包括：获取模块101、判断模块102、确定模块103及泊车辅助模块104。

获取模块101，用于获取所述车辆周围的车位信息；

判断模块102，用于依据所述车位信息判断是否存在空闲车位；

当不存在空闲车位时，确定模块103用于依据与车辆距离最近的车位信息确定参考线，并依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，以使所述车辆按照所述行驶轨迹行驶直到检测到空闲车位；

当存在空闲车位时，泊车辅助模块104用于控制所述车辆驶入所述空闲车位。

可以理解，在其他实施例中，泊车辅助模块104可省略。

本申请一实施例中，确定模块103包括：

第一子确定模块，用于依据所述车位信息确定至少两个角点信息；

第二子确定模块，用于依据至少两个所述角点信息确定所述参考线。

本申请一实施例中，确定模块103还包括：

第一子获取模块，用于获取至少两个所述角点信息的在预设坐标系内的角点坐标；

第三子确定模块，用于依据所述角点坐标确定直线方程式，所述直线方程式所表示直线即为所述参考线。

本申请一实施例中，所述车辆位姿包括车辆在预设坐标系内的位置坐标和偏转角度，确定模块103还包括：

第四子确定模块，用于依据所述位置坐标及所述直线方程式确定行驶方程式；

第五子确定模块，用于依据所述偏转角度和所述行驶方程式确定所述行驶轨迹。

本申请一实施例中，所述车位自动搜索装置还包括调整模块105。

确定模块103，还用于确定所述车辆与所述车位之间的安全间隔距离；

调整模块105，用于依据所述安全间隔距离调整所述行驶方程式。

本申请一实施例中，确定模块103还用于确定所述车辆的行驶距离；

判断模块102还用于判断所述行驶距离是否大于预设距离；

若为否，则使所述车辆按照预设行驶轨迹继续行驶；

若为是，则重新规划行驶轨迹。

本申请一实施例中，获取模块101包括：

第二子获取模块，用于获取所述车辆的预设范围内环境信息；

子判断模块，用于依据所述环境信息判断所述预设范围内是否存在车位；

若为否，则控制所述车辆沿预设路线继续前进；

若为是，依据所述环境信息确定所述车位信息。

图6为本申请一实施例所提供的电子装置的架构示意图。所述电子装置10包括存储器11、处理器12和通讯总线13，所述存储器11通过所述通讯总线13与所述处理器12通信连接。

所述电子装置10还包括存储在所述存储器11中并可在所述处理器12上运行的计算机程序14，例如车位自动搜索的程序。

所述处理器12执行所述计算机程序14时实现所述方法实施例中车位自动搜索方法的步骤。或者，所述处理器12执行所述计算机程序14实现所述系统实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，所述计算机程序14可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器11中，并由所述处理器12执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，所述指令段用于描述所述计算机程序14在所述电子装置10中的执行过程。例如，所述计算机程序14可以被分割成图4中的模块101-105。

可以理解地，所述图5仅仅是电子装置10的示例，并不构成对电子装置10的限定，电子装置10可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子装置10还可以包括输入设备等。

所称处理器12可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以包括其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者所述处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器12是所述电子装置10的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子装置10的各个部分。

所述存储器11可用于存储所述计算机程序14和/或模块/单元，所述处理器12通过运行或执行存储在所述存储器11内的计算机程序和/或模块/单元，以及调用存储在存储器11内的数据，实现所述电子装置10的各种功能。存储器11可以包括外部存储介质，也可以包括内存。此外，存储器11可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

所述电子装置10集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现所述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，所述计算机程序在被处理器执行时，可实现所述各个方法实施例的步骤。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种车位自动搜索方法，其特征在于，包括：

获取车辆周围的车位信息；

依据所述车位信息判断是否存在空闲车位；

若不存在空闲车位，则依据与车辆距离最近的车位信息确定参考线；

依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，以使所述车辆按照所述行驶轨迹行驶直到检测到空闲车位；

其中，所述依据车位信息确定参考线，包括：

依据所述车位信息确定至少两个角点信息；

依据至少两个所述角点信息确定所述参考线；

所述依据至少两个所述角点信息确定所述参考线，包括：

获取至少两个所述角点信息的在预设坐标系内的角点坐标；

依据所述角点坐标确定直线方程式，所述直线方程式所表示直线即为所述参考线；

所述车辆位姿包括车辆在预设坐标系内的位置坐标和偏转角度，所述依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，包括：

依据所述位置坐标及所述直线方程式确定行驶方程式；

依据所述偏转角度和所述行驶方程式确定所述行驶轨迹；

所述车位自动搜索方法还包括：

确定所述车辆与所述车位之间的安全间隔距离；

依据所述安全间隔距离调整所述行驶方程式；

所述车位自动搜索方法还包括：

确定所述车辆的行驶距离；

判断所述行驶距离是否大于预设距离；

若为否，则使所述车辆按照预设行驶轨迹继续行驶；

若为是，则重新规划行驶轨迹。

2.如权利要求1所述的车位自动搜索方法，其特征在于，所述获取所述车辆附近的车位信息，包括：

获取所述车辆的预设范围内环境信息；

依据所述环境信息判断所述预设范围内是否存在车位；

若为否，则控制所述车辆沿预设路线继续前进；

若为是，依据所述环境信息确定所述车位信息。

3.如权利要求1至2任一项所述的车位自动搜索方法，其特征在于，所述依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹具体包括：

基于当前车辆位姿，将所述车辆的后轴中心映射到所述参考线上，得到第一映射点；

以所述第一映射点为起点根据车辆行驶方向，在所述参考线上移动至第一目标点，并确定所述车辆在所述第一目标点的位姿信息；

根据所述车辆的初始位置坐标和所述第一目标点生成一个与车辆纵相切的第一目标圆，所述第一目标圆的圆心为点O，半径为R1；

控制所述车辆以初始位置为起点，在所述第一目标圆上移动预设距离dl，到达第i预设目标点，其中，i为正整数；

计算所述车辆在所述第i预设目标点的前轮偏转角和位姿信息；

判断所述第i预设目标点的位姿信息与所述第一目标点的位姿信息之间的误差是否小于或等于预设误差；

当所述第i预设目标点的位姿与所述第一目标点的位姿之间的误差小于或等于所述预设误差时，确定所述车辆到达第一目标点；

输出所述第一目标轨迹，所述第一目标轨迹为所述车辆在所述第一目标圆上，从所述初始位置到所述第i预设目标点的轨迹。

4.一种车位自动搜索装置，其特征在于，所述车位自动搜索装置包括：

获取模块，用于获取车辆周围的车位信息；

判断模块，用于依据所述车位信息判断是否存在空闲车位；

确定模块，当不存在空闲车位时，用于依据与车辆距离最近的车位信息确定参考线，并依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，以使所述车辆按照所述行驶轨迹行驶直到检测到空闲车位；

其中，所述确定模块进一步用于依据所述车位信息确定至少两个角点信息；

依据至少两个所述角点信息确定所述参考线；

所述确定模块进一步用于：

获取至少两个所述角点信息的在预设坐标系内的角点坐标；

依据所述角点坐标确定直线方程式，所述直线方程式所表示直线即为所述参考线；

所述车辆位姿包括车辆在预设坐标系内的位置坐标和偏转角度，所述确定模块进一步用于：

依据所述位置坐标及所述直线方程式确定行驶方程式；

依据所述偏转角度和所述行驶方程式确定所述行驶轨迹；

所述确定模块还用于：

确定所述车辆与所述车位之间的安全间隔距离；

所述车位自动搜索装置还包括：调整模块，用于依据所述安全间隔距离调整所述行驶方程式；

所述确定模块还用于确定所述车辆的行驶距离；

所述判断模块还用于判断所述行驶距离是否大于预设距离；

若为否，则使所述车辆按照预设行驶轨迹继续行驶；

若为是，则重新规划行驶轨迹。

5.一种电子装置，其特征在于，所述电子装置包括：

存储器、处理器和通讯总线，所述存储器通过所述通讯总线与所述处理器通信连接；以及

所述存储器中存储有多个程序模块，所述多个程序模块由所述处理器加载并执行如权利要求1至3中任意一项所述的车位自动搜索方法。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任意一项所述的车位自动搜索方法。

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